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1. INTRODUO
Giroscpios sintonizados dinamicamente, DTG, tm sido
desenvolvidos desde 1945, como uma alternativa de baixo
custo aos giroscpios eletro-mecnicos convencionais,
Artigo Submetido em 03/08/04
1a. Reviso em 23/11/04;
2a. Reviso em 30/03/05; Figura 1 Representao esquemtica de um DTG
Aceito sob recomendao do Editor Associado
Prof. Dr. Takashi Yoneyama
136 SBA Controle & Automao/ Vol. 16 no. 2 / Abril, Maio e Junho 2005
A reao inercial da cruzeta a um deslocamento angular O pleno entendimento da resposta dinmica de um DTG
do rotor em relao carcaa relacionada ao fenmeno passa pela anlise do seu modelo matemtico, que
do binrio giroscpico, e varia quadraticamente com a envolve razovel complexidade. Os artigos de Craig
velocidade de rotao do eixo. Por outro lado, a rigidez (1972a, 1972b), tomados na literatura como referncia
constante das barras de toro responsvel por um principal no que se refere modelagem matemtica do
torque aplicado no sentido contrrio ao esforo anterior. DTG, apresentam linguagem pouco afeita a modelos de
Assim sendo, conforme ilustrado na Fig. 2., para um controle, alm de passagens e simplificaes de pouca
determinado valor de rotao, denominado de rotao de clareza, bem como pequenos erros, que sero apontados
sintonia, ocorre o cancelamento de ambos os esforos, o neste trabalho. Outras referncias, como Lawrence (1998)
que faz , teoricamente, com que o rotor gire livremente no e IEEE (1989), apresentam nvel insuficiente de
espao. profundidade.
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Tabela 1 - Parmetros tpicos de um DTG.
1 PARMETRO 2 - VALOR
2. RELAES CINEMTICAS
Z zs N (3)
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Z xr Z xs N T y T x (4) Os torques T xs e Tyr so transmitidos atravs da toro
M xg T xr T xs , (16) e,
M yg T yr T ys , (17) Mx ( MC xc Dr Txc ) cos Nt ( MC yc Dr Tyc ) sen Nt
(26)
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My ( MC xc Dr Txc ) sen Nt ( MC yc Dr Tyc ) cos Nt sendo, devemos substituir as variveis T x e T y pelas suas
(27) projees no sistema da carcaa T xc e T yc usando as
transformaes expressas em (9) e (10). Tem-se ento:
As expresses (26) e (27) realizam a converso de
momentos expressos no referencial da carcaa para o ^
Txc ( A Ag ) cos Nt `
referencial do rotor.
2 N ( A Ag ) N (C A B ) sen Nt
Aplicando as expresses de Txr e T yr , temos: Txc
( Dx Dr ) cos Nt
A Z xr (C B ) Z yr Z zr k x T x Dx Tx (Td NDx ) sen Nt
Ag Z xg (C g Bg ) Z yg Z zg Td T y Mx 2
T xc N (C B C g Bg ) k x
(28) 2 cos Nt
2
B Z yr (C A) Z xr Z zr k y T y D y Ty N (C A B ) N ( A Ag )
Td T x My
(29) ^
Tyc ( A Ag ) sen Nt `
Substituindo as expresses de ( Dx Dr ) sen Nt
Tyc
Z xr , Z yr , Z zr , Z xg , Z yg , Z zg (4-6 e 11-13), e suas derivadas [ N (C A B ) 2 N ( A Ag )] cos Nt
, temos:
( N 2 (C B C B ) k )
g g x
Tx ( A Ag ) Tx Dx T x [ N 2 (C B C g Bg ) k x ]
sen Nt
T yc N 2 (C A B) N 2 ( A A )
Ty N (C A B) T y Td g
Z xs ( A Ag ) Z ys N (C B C g Bg ) Mx (30) (Td NDx ) cos Nt
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Alm disso, para simplificar o conjunto de equaes 4. ANLISE DAS RESPOSTAS EM
anteriores, executa-se as operaes MALHA ABERTA
(34) cos Nt (35) sen Nt e
4.1 Condio Ideal
(34) sen Nt (35) cos Nt .
Vamos considerar um giroscpio perfeitamente simtrico
Utilizando tambm as definies (26) e (27), obtm-se os (A=B, Ag=Bg) e com inrcias da cruzeta muito menores
resultados: do que as inrcias do rotor (Ag ,Cg << A, C). Neste caso,
podemos desprezar os coeficientes presentes em qx e qy.,,
alm das inrcias da cruzeta nas equaes anteriores.
Txc I Txc ( D Dr ) T xc (k N 2 J ) Tyc N (C Ag )
Sua resposta em malha aberta (MCx= MCy=0), dada
T yc Td ND por:
Ix I Iy N (C Ag J ) q x cos 2 Nt q y sen 2 Nt MC x (36) T I T D D T (k N 2 J ) T NC
xc xc r xc yc
T yc Td ND Ix I Iy NC
Tyc I Tyc ( D Dr ) T yc (k N 2 J ) Txc N (C Ag )
(38)
T xc (TD DN ) Tyc I Tyc D Dr T yc (k N 2 J ) Txc NC
Iy I Ix N (C Ag J ) q x sen 2 Nt q y cos 2 Nt MC y (37)
T xc Td ND Iy I Ix NC
(39)
onde,
A condio de sintonia, ou seja, para N N 0 k/J ,
1 representa a situao em que o momento aplicado pela
I ( A B Ag ) , toro das juntas elsticas contrabalanado pela reao
2 da cruzeta (torque devido sua acelerao e binrio
1 giroscpico) ao movimento que lhe imposto. Neste caso,
J ( Ag Bg C g ) ,
2 sem esforos de amortecimento, o rotor giraria livre no
qx Txc 'I T xc N 2 'J Tyc 2 N 'I Ix 'I Iy N ('I 'I S ) espao , como de se esperar de um sensor giroscpico
ideal. Ou seja, supondo carcaa e rotor inicialmente
qy Tyc 'I T yc N 2 'J Txc 2 N 'I Iy 'I Ix N ('I 'I S ) alinhados, as equaes acima forneceriam:
1 T xc (t ) I x (t )
'I ( A B Ag )
2
T yc (t ) I y (t )
1
'I S ( A B C g Bg )
2
1 4.2 Funes de Transferncia em Malha
'J (C g Ag Bg )
2 Aberta na Condio de Sintonia
Chegamos assim, aos resultados (36) e (37), que, a menos A constante de tempo de um DTG um fator de
dos termos relativos ao movimento da carcaa, importncia na determinao da qualidade do mesmo. Ela
correspondem s expresses apresentadas no guia de est relacionada aos esforos de amortecimento que
especificao de testes e procedimentos da IEEE (1989) atuam sobre o rotor. Ao girarmos a carcaa, mesmo sem a
para o caso de cruzeta e rotor com simetria axial. Nota-se ao das bobinas de torque, estes esforos implicariam no
os esforos de reao relacionados com as inrcias da alinhamento da carcaa e rotor atravs do movimento de
cruzeta, que oscilam com o dobro da freqncia de precesso do ltimo. Quanto maior este tempo de
rotao do rotor. Com relao a este resultado, alinhamento, ou seja, maior a constante de tempo, melhor
interessante observar que as restries cinemticas da a qualidade do sensor. Outro fenmeno que pode
ligao entre rotor e cruzeta impem uma oscilao na prejudicar o desempenho do giroscpio a nutao do
cruzeta com freqncia 2N quando o rotor assume uma rotor, que ocasiona oscilaes na leitura do sensor. Como
orientao fixa no espao. As oscilaes em 2N em Craig (1972 b), as funes de transferncia, obtidas a
presentes nos sinais originados do sensor costumam ser partir das equaes anteriores, podem ser analisadas luz
atenuadas, nos circuitos de condicionamento, por filtros desses fenmenos, conforme ser mostrado a seguir.
de rejeio de banda.
Aplicando a transformada de Laplace a (38) e (39) vem:
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P1 ( s ) T xc ( s ) P2 ( s ) T yc ( s ) P3 ( s ) I x ( s ) P4 ( s ) I y ( s ) 1 1
P12 ( s ) P22 ( s ) I 2[ s 2 ( s ) 2 Z n2 ( s ) 2 ]
(40) W1 W
P2 ( s ) T xc ( s ) P1 ( s ) T yc ( s ) P4 ( s ) I x ( s ) P3 ( s ) I y ( s ) (43)
(41) P1 ( s ) P3 ( s ) P2 ( s) P4 ( s )
1 1 1 1 1
Os polinmios em s so definidos por: I 2 s s 2 [( s ) ( )] Z n2 (1 )( s )
W W1 W 2 Fm W
( D Dr ) 1
P1 ( s ) I s 2 D Dr s Is[ s ] Is( s ) 1 1 1 1
I W1 I 2 s ( s )[ s 2 Z n2 (1 )] ( ) s 2 (44)
W 2 Fm W1 W
1
P2 ( s )
N C Ag s Td ND IZ n ( s )
W
1 1 1 1
P3 ( s ) Is 2 P2 ( s ) P3 ( s ) P1 ( s ) P4 ( s ) I 2Z n s 2 [ s( ) ]
2 Fm W W1 2W1 Fm
P4 ( s )
N C Ag J s # I 2Z n s 2 [
1 1 1
s ( )] (45)
2 Fm W W1
N (C Ag ) ( A g Bg C g ) N 1
I s s IZ n s (1 ) A fatorao do denominador das funes de transferncia
I 2 2 Fm pode ser imposta em termos das dinmicas de precesso e
onde, nutao do rotor como segue:
(C Ag ) 1 2 1
Zn N P12 ( s ) P22 ( s ) I 2 [s2 (s ) Z n2 ( s ) 2 ] #
I W1 W
1 2
a freqncia de nutao, e # I 2 ( s )2 ( s 2 s Z n2 )
W Wn
1 D Dr
(46)
W1 I
onde W n a constante de tempo da dinmica de nutao.
1 D Dd N 1
W I I Zn Utiliza-se a igualdade dos polinmios acima, pois os
Td demais coeficientes relativos potncia s2 so
Dd
N desprezados face a Z n2 , bem como desprezado 1 /(W W n )
(C Ag ) no termo referente a s. A constante de tempo de nutao
Fm
( Ag Bg C g ) determinada a partir da igualdade dos termos em s 3 :
A matriz de transferncia, relacionando os movimentos do 1 1 1 Dr D N Dd N
rotor e carcaa dada por: 1
Wn W1 W I I Zn I Zn
T xc ( s ) G11 ( s ) G12 ( s ) I x ( s ) (47)
T ( s ) G ( s ) G ( s ) I ( s )
yc 21 22 y O significado fsico dos termos desta expresso
(42) discutido na seo 4.4.
onde, A influncia do termo 1 /(W W n ) tambm desprezada
P1P3 P2 P4 para se chegar aproximao do numerador de G11:
G11 ( s ) G22 ( s )
P12 P2 2
P1P4 P2 P3
G12 ( s ) G21 ( s ) P1 ( s ) P3 ( s ) P2 ( s ) P4 ( s )
P12 P2 2
1 1 1 1
Estas funes de transferncia acima sero expressas em I 2 s ( s )[ s 2 Z n2 (1 )] ( ) s 2
W 2 Fm W1 W
funo das dinmicas de precesso e nutao do rotor.
Inicialmente, tem-se: 1 1 1
I 2 s ( s )[ s 2 s Z n2 (1 )] (48)
W Wn 2 Fm
1
Nota-se uma diferena em relao expresso 18 de Craig
(1972b), pois esta no apresenta os parnteses, provavelmente
devido a um erro de impresso.
142 Revista Controle & Automao/ Vol.16 no.2/Abril, Maio e Junho 2005
Admitindo-se o cancelamento de plos e zeros relativos Para GN N , pode-se fazer a aproximao:
dinmica de nutao para o canal direto, tem-se:
(k N 2 J ) # 2 NGN
s
G11 ( s ) (C Ag ) GN GN
1 I N IZ n
(s ) I (C Ag ) / 2 J Fm
W
(49) (52)
A funo de transferncia relativa ao canal cruzado dada Neste caso, a expresso do polinmio P1(s) e o numerador
por: de G12 ( s ) so modificados para:
s 2 [(Z n / 2 Fm) s (Z n / W n )] 1 1 GN
G12 ( s)
1 2
# P1 ( s ) I[s2 ( )s Zn ]
(s )2 (s 2 s Z n 2 ) W Wn Fm
W Wn (53)
P2 ( s) P3 ( s ) P1 ( s ) P4 ( s )
1 1
# s 2 [(1 / 2 FmZ n ) s (1 / Z nW n )] 1 1 1 GN 1
I 2Z n s s ( s ) [ s 2 ( ) s Z n ](1 )
(s 1 )2 (s 2 2 s Z 2 ) W W W n Fm 2 Fm
n
W Wn 1 1 1 1 2 Fm G N 1
(50) = I 2Z n s s2 ( )s Zn (1 )
2 Fm 2 Fm W Wn Fm 2 Fm
Dada a magnitude de G12(s), pode-se considerar somente 1 2 1 GN
a contribuio de G11(s) na resposta do rotor a um # I 2Z n s s s Zn (54)
2 Fm W n Fm
pequeno deslocamento angular na carcaa. Ou seja, para
as entradas em degrau com amplitudes I x ( 0 ) e I y ( 0 ) ,
GN
tem-se: Sabendo-se que Z n , pode-se considerar a
t / W
Fm
T xc (t ) I x (0)e expresso do numerador de G11 inalterada em relao a
T yc (t ) I y (0)e t / W (48) , e a expresso do denominador das funes de
transferncia pode ser aproximada para:
As expresses anteriores mostram que o alinhamento 2
1 GN 2
entre rotor e carcaa se d num intervalo de tempo P12 ( s ) P22 ( s ) I 2[( s ) 2 2 2
]( s s Z n )
determinado pela constante de tempo de precesso do
W Fm Wn
giroscpio, e que este ser tanto mais lento (o que (55)
desejvel para aproximar o desempenho do sensor ao caso Portanto, as novas expresses das funes de
ideal) quanto menores forem os amortecimentos transferncia passam a ser:
envolvidos.
1 1 1
s ( s )[ s 2 s Z n 2 (1 )]
4.3 Funes de Transferncia em Malha W Wn 2 Fm
G11 ( s ) (56)
2
Aberta na Condio fora de Sintonia 1 G N 2 2
( s )2 s Z n2 )
(s
W Fm Wn
Na prtica, o DTG opera bem prximo condio ideal
de sintonia, devido a pequenas imprecises no projeto e
na fabricao, e pela variao de seus parmetros com o
tempo. Uma caracterstica importante para resguardar o 1 2 1 GN
Zn s [ s s Zn )]
bom desempenho nesse caso a relao entre inrcias do 2 Fm Wn Fm
G12 ( s ) (57)
rotor e cruzeta. Esta expressa pela chamada figura de 2
1 G N 2 2
mrito, Fm, do giroscpio. Sua influncia ser mostrada ( s )2 (s s Zn2 )
W Fm Wn
seguir.
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GN GN
T yc (t ) I x (0)et / W sen( )t I y (0)et / W cos( )t
Fm Fm
(61)3
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carcaa e rotor possui um papel dissipativo, bem como o Aerospace and Electronic Systems, p 280-288.
amortecimento interno das juntas elsticas para valores vol AES-8, No 3, maio. 1972a.
tpicos da velocidade de nutao ( Z n # 1, 7 N ), o que est
Craig, R. J. G. Theory of Errors of a Multigimbal,
representado na expresso (47). O caso de freqncia de
Elastically Supported, Tuned Gyroscope, IEEE
rotao motora e de nutao coincidentes corresponde ao
Trans. on Aerospace and Electronic Systems, p
caso de pouca utilidade em que o rotor esfrico, e
289-297. vol AES-8, No 3, maio. 1972b.
implica na anulao entre si dos valores das variveis de
movimento que multiplicam D em (36) e (37). Garrotti, J.C. Modelagem e Simulao de um Girmetro
Finalmente, o sinal negativo do ltimo termo em (47) Sintonizado Dinamicamente em um CAD
representa o papel atenuador do amortecimento da Eletrnico. Dissertao de Mestrado. Instituto de
nutao originado da ao da componente TdT , j que Pesquisas Espaciais. INPE 9702-TDI/856. 2003.
esta parcela induz um movimento de rotao do eixo do
rotor, conforme explicado no pargrafo precedente. IEEE - Std 813-1988. Specification Format Guide and
Test Procedure for Two-Degree-of Freedom,
Ao contrrio da precesso, o amortecimento produz um Dynamically Tuned Gyros. IEEE, 1989, New
efeito desejvel ao atenuar o fenmeno de nutao. York. USA.
Mesmo assim, neste caso tambm utiliza-se comumente
um filtro de rejeio de banda, com o papel de eliminar o Junqueira, F. C. Desenvolvimento de um Giroscpio
sinal esprio da nutao presente na leitura do sensor. Sintonizado Dinamicamente- DTG. Dissertao de
Mestrado. Escola Politcnica da USP. 2003.
5. CONCLUSES Junqueira, F. C., E. A. de Barros Development of a
Neste trabalho, as funes de transferncia, relacionando Dynamically Tuned Gyroscope- DTG. Proc. Of
movimentos de carcaa e rotor, foram derivadas a partir Cobem , 2003.
de simplificaes aplicadas ao conjunto completo de
Lawrence, A. Modern Inertial Technology. Springer
equaes de movimento de um giroscpio sintonizado
Verlag, 2nd Ed., 1992.
dinamicamente. A abordagem utilizada visou o
esclarecimento e integrao de resultados comuns na
literatura.
AGRADECIMENTOS
Os autores agradecem o apoio financeiro da Agncia
Espacial Brasileira atravs do programa UNIESPAO.
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
Craig, R. J. G. Theory of Operation of an Elastically
Supported, Tuned Gyroscope, IEEE Trans. on
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