Clasificacin de robots

Aplicacin de los robots

Robot industrial de manipulacin: Una mquina de manipulacin

automtica, reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes que pueden
posicionar y orientar materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales
para la ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas de la
produccin industrial, normalmente en una posicin fija o en movimiento a
travs de rales. El entorno de trabajo de estos robots es completamente
estructurado, esto es, que la condiciones del entorno estn completamente
bajo control, lo que simplifica enormemente las tareas a realizar.

Fuente: Wikimedia Commons

Robot de servicio: Dispositivos electromecnicos habitualmente mviles,

dotados normalmente de uno o varios brazos mecnicos independientes,
controlados por ordenador y que realizan tareas no industriales. Por lo general,
los robots de servicio se utilizan para reemplazar al hombre en entornos no
estructurados, hostiles y que pueden requerir de un cambio de morfologa de
los robots.
Fuente: Wikimedia Commons

Robots de investigacin: En los laboratorios de investigacin de muchas

Universidades, podemos encontrar una gran variedad de robots, desde robots
de brazo articulados, robots mviles, robots humanoides, etc. Normalmente
estos robots son equipos especficos de investigacin, sin una aplicacin
concreta, mientras que en otras ocasiones, los robots son consecuencia de
determinados proyectos de investigacin pblicos y privados con una
aplicacin concreta.
Fuente: Wikimedia Commons

Robots militares: Son robots con aplicaciones militares especficas en los que
podemos encontrar un gran abanico de morfologas. Suelen ser robots que
asisten o guan al ejrcito en operaciones especiales.
Fuente: Wikimedia Commons

Robots mdicos: Son robots con aplicaciones, principalmente en el campo de

la ciruga, en las que se hace uso de la precisin de mltiples brazos robticos
para asistir al cirujano en las operaciones. Pueden tambin controlarse a
distancia.
Fuente: Wikimedia Commons

Nano robots: Son robots con nanotecnologa que se insertan en el cuerpo

humano con el objetivo de combatir determinado tipos de enfermedades, p.e.:
tumores cancergenos.
Fuente: Photos.com

Robots educacionales: Son robots con propsitos educacionales,

particularmente aplicados en las escuelas e institutos. A destacar la lnea de
robots educativos de LEGO Mindstorms.

Fuente: Lego Mindstorms

Juguetes robticos: Con una gran variedad de tipos de robots en el mercado,

se trata de un sector en auge cuyos robots son tradicionalmente mascotas,
dinosaurios, helicpteros voladores, drones, etc.
Fuente: Wikimedia Commons

Robots imprimibles: Son robots cuyas piezas estn hechas con impresoras
3D, por lo general de bajo coste, si bien existen ya casos de robots que
reproducen a un ser humano a escala.
Fuente: Inmoov

Autonoma de los robots

La autonoma es a la capacidad de un dispositivo de funcionar una determinada

cantidad de tiempo simplemente conectado a una fuente de alimentacin
independiente. Esta definicin es aplicable a los robots en la medida de que todos
ellos tienen incorporados sistemas de alimentacin independientes como bateras
para facilitar el desplazamiento y la movilidad de los robots por el entorno o su
capacidad de movimiento en un entorno estructurado.

Otra forma de entender la autonoma de los robots es la que tiene que ver con la
capacidad de un dispositivo de auto-gobernarse y adaptarse a cambios y situaciones
inesperadas. De esta forma, todo robot que se precie, debe de ser capaz de afrontar
situaciones inesperadas ya que se trabaja en un entorno cambiante.

Un robot autnomo, por tanto, tiene la capacidad de realizar las diferentes tareas
adaptndose a cambios en su entorno, aprender de las experiencias y cambiar su
comportamiento en consecuencia, y construir representaciones internas de su mundo
que pueden ser usadas para procesos posteriores como la navegacin.

Podemos clasificar a los robots segn su grado de autonoma. Por lo general se

distinguen tres principales tipos de robots:
 Teleoperados: Se trata de robots que se controlan a distancia, ya sea
mediante cable fsico o inalmbrico (Wi-Fi, Bluetooth, etc.). Lo lo general el
trmino ``control'' a distancia puede referirse a una distancia fsica, pero
tambin podra significar un cambio de escala, como es el caso de los robots
utilizados en ciruga, que requieren del uso de tecnologas micro-robticas. Por
definicin, toda aplicacin con un robot teleoperado requiere de un operador
humano, una interfaz de control y el robot teleoperado propiamente dicho. Las
interfaces de control de los robots teleoperados son, tradicionalmente los
joysticks de varios ejes, pero encontramos dentro de este tipo de robots
interfaces de control hpticas, porque as lo requiere la aplicacin, en las que
es necesario realimentar al operador humano las caractersticas del entorno,
como es el caso de las aplicaciones quirrgicas. Tambin podemos encontrar
numerosas aplicaciones en las que los robots teleoperados se controlan a
travs de interfaces naturales o NUI, como por ejemplo algunos de los mandos
de la Wii, la Kinect, pantallas tctiles, los dispositivos mviles, etc.
Semi-Automticos: Se trata de robots que a\'un estando controlados por
operadores humanos, disponen de un grado de autonoma parcial que les
permite corregir determinadas acciones del operador humano. Hay modos en
los que la tarea del robot es puramente supervisar la actividad y en caso de
que se detecte algn tipo de anormalidad, el robot toma el control
eventualmente. Tambin los hay que son robots casi automticos y requieren
de la supervisin de un operador humano en momentos puntuales. De hecho,
este tipo de robots son, con diferencia, los que ms aplicaciones abarcan en la
actualidad y que estn generando un mayor inters, si bien en ocasiones no
somos del todo conscientes de ello. Sin ir ms lejos, hoy en da nuestros
vehculos son cada vez ms inteligentes y disponen de sistemas de
conduccin asistida avanzados (ADAS) que permiten corregir errores en la
conduccin casi sin darnos cuenta.
Automticos: Se trata de robots que tienen tal grado de autonoma que son
capaces de tomar sus propias decisiones sin supervisin de un ser humano.
Obviamente, los robots automticos no son ms que mquinas programadas
para cumplir una tarea determinada programada por un operador humano,
pero que logran dominar todas las variables que rodean en su entorno, ya sea
estructurado o no, de tal forma que acometen satisfactoriamente la tarea para
la cual han sido programados. En la mayora de las ocasiones, los robots
automticos tienen una fuerte dependencia del entorno de trabajo y slo son
capaces de ser completamente autnomos en la medida que se respecten las
hiptesis del entorno de trabajo. Ampliar dichas condiciones de trabajo forma
parte de los diferentes grados de autonoma que presenta un robot automtico.

Inteligencia:

En publicaciones cientficas y revistas especializadas se puede leer acerca de

mquinas inteligentes y robots inteligentes. No obstante, el trmino inteligencia se
define como la capacidad de entender, asimilar, elaborar informacin y utilizarla para
resolver algn problema, y, en este sentido, los robots no son capaces de asimilar
informacin de la misma manera que lo hacemos los humanos, pero s que disponen
de algoritmos que son capaces de procesar la informacin recibida, y mediante la
"experiencia" acumulada por el propio robot, son capaces de realizar algn tipo de
aprendizaje, normalmente guiados mediante funciones de refuerzo o recompensa,
que evalan las decisiones tomadas por el propio robot.

Tipo de Robots Articulados:

Robots Antropomrficos: Son robots manipuladores con forma de brazo, por

lo general con 6 o ms grados de libertad (DOF) y que suelen incorporar una
mueca articulada para controlar la orientacin de la herramienta
(normalmente con 3 DOFs) y el resto de articulaciones para posicionar la
herramienta en el espacio Cartesiano.

Fuente: Wikimedia Commons

 Robots SCARA: De sus siglas en ingls, Selective Compliant Assembly Robot
Arm, es un robot con 4 DOFs con gran repetitividad, rapidez y gran carga de
trabajo. Los dos primeros DOFs permiten posicionar el TCP (Tool Center Point)
del robot en el plano Cartesiano de trabajo (coordenadas Cartesianas X e Y),
el tercer DOF permite orientar el TCP, mientras que el cuarto DOF permite
controlar la altura del TCP (coordenada Cartesiana Z).

Fuente: Omron

Robots Delta: Es un robot con tres brazos articulados (paralelos) que se unen
en el TCP con juntas universales que mantienen la orientacin de su extremo.