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Presentado por:
PEDRO BARON
Tutora:
Materia:
ROBOTICA
2017
Introduccin
Neumticos Tires
Hidrulicos Hydraulic
Elctricos Electrical
Los actuadores neumticos Pneumatic actuators use
utilizan el aire comprimido como compressed air as a power source
fuente de energa y son muy and are well suited for fast
indicados en el control de movement control, but with
movimientos rpidos, pero de limited accuracy. The hydraulic
precisin limitada. Los motores motors are recommended in the
hidrulicos son recomendables en manipulators that have a great
los manipuladores que tienen una capacity of load, next to an
gran capacidad de carga, junto a precise regulation of speed.
una precisa regulacin de Electric motors are the most used,
velocidad. Los motores elctricos for their easy and precise control,
son los ms utilizados, por su as well as for other advantageous
fcil y preciso control, as como properties that establish their
por otras propiedades ventajosas operation, as a consequence of the
que establece su funcionamiento, use of electric energy. A detailed
como consecuencia del empleo de comparison between the different
la energa elctrica. Ms tarde se types of actuators used in robotics
proporcionar una comparacin will be provided later.
detallada entre los diferentes tipos
de actuadores utilizados en
robtica.
Eslabn Un manipulador robtico consta A robotic manipulator consists of
de una secuencia de elementos a sequence of rigid structural
estructurales rgidos, elements, called links or links,
denominados enlaces o eslabones, connected together by joints or
conectados entre s mediante joints, which allow the relative
juntas o articulaciones, que movement of each two
permiten el movimiento relativo consecutive links.
de cada dos eslabones
consecutivos.
Las medidas del producto son de 5cm x5 cmx 5cm. Las medidas del producto pueden
variar +-5% del valor presentado en el bosquejo, pero debe procurarse minimizar estas
variaciones, ya que se pueden presentar inconvenientes con el recipiente donde se coloca
el producto. Actualmente el trabajo se hace manualmente con dos operarios, presentando
inconvenientes en la manipulacin del producto y discontinuidad en el proceso en las
horas no laborables y en los tiempos de descanso.
Luego pondramos
De acuerdo a los requerimientos del trabajo que est destinado el robot a realizar y
la precisin que debe tener, debemos tener los siguientes parmetros de diseo:
Rotacin de 150 a -150 112 / s
Brazo vertical 75 a -70 112 / s
Brazo horizontal 35 a -60 112 / s
Rotacin de mueca ilimitada 465 / s
Doblan la mueca ilimitada 350 / s
Rotacin de la brida del pulso ilimitado * 535 / s
Elementos terminales o efectores finales.
Para las aplicaciones industriales, las capacidades del robot bsico deben
aumentarse por medio de dispositivos adicionales. Podramos denominar a estos
dispositivos como los perifricos del robot, incluyen el herramental que se une a la
mueca del robot robot y a los sistemas sensores que permiten al robot interactuar
con su entorno.
Entre los que afectan al tipo de objeto y de manipulacin a realizar destacan el peso,
la forma, el tamao del objeto y la fuerza que es necesario ejercer y mantener para
sujetarlo. Entre los parmetros de la pinza cabe destacar su peso (que afecta a las
inercias del robot), el equipo de accionamiento y la capacidad de control.
4. Determinar y justificar las especificaciones de los sensores y actuadores requeridos
para cada una de las articulaciones, adjuntar las referencias de los mismos, y si es
posible una cotizacin.
Otra opcin dentro de los servomotores sera utilizar equipos con principio de
funcionamiento digital, pero antes de tomar una decisin
5. Investigar una aplicacin de la robtica en la industria de alimentos, la cual este
implementada en alguna empresa determinada. Esta investigacin debe realizarla buscando
un artculo cientfico en las bases de datos de la biblioteca virtual de la Universidad
Nacional abierta y a Distancia. Realizar un breve resumen del artculo (mximo una hoja).
Tal como si se adiestrara a un animal los seres humanos nos hemos encargado de traspasar
a los robots todo el conocimiento en materia industrial y de fabricacin para que ellos
eleven la produccin a una cualificacin mucho ms alta, con precisin y efectividad,
aunque principalmente los robots dentro de esta industria comenzaron exclusivamente en el
rea de transporte y almacenamiento debido a que mediante los robots se podan manejar
cargas ms pesadas y empaquetar mayor cantidad de producto en menos tiempo, pero no
obstante aunque siguen desempeando principalmente estas labores tambin se han sumado
a los procesos de produccin de manera directa adems de conformar la lnea de
ensamblaje.