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CONCEPTUALIZAR ASPECTOS GENERALES DE UN SISTEMA ROBTICO

Presentado por:

PEDRO BARON

Tutora:

SANDRA ISABEL VARGAS

Materia:

ROBOTICA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

2017
Introduccin

Llevando a cabo lo estudiado en la primera unidad, hemos presenciado la utilidad y el


desempeo que tienen los robots en las empresas, donde manejan estas mquinas hemos
visto que. La robtica es un sinnimo de progreso y desarrollo tecnolgico.
As como aprender las partes bsicas que tiene un robot y especficamente se trabajar
sobre la configuracin mecnica adecuada para el robot a construir, incluyendo el efector
final, las medidas de los eslabones, bosquejar el volumen de trabajo estimado y la
capacidad de carga del robot segn las medidas del producto a empacar y el traslado del
mismo. Finalmente se determinar y justificar las especificaciones de los sensores y
actuadores requeridos para cada una de las articulaciones.
As pues se pretende mostrar que la robtica tiene como intencin final complementar o
sustituir las funciones de los humanos en tareas tediosas o peligrosas, alcanzando, en
algunos sectores, aplicaciones masivas. En el contexto industrial, donde se utilizan con
notable xito desde hace varias dcadas.
Actividades a desarrollar

El estudiante debe estudiar las temticas correspondientes a la Unidad 1, y realizar las


siguientes actividades:

1. Identificar qu aspectos referentes a la morfologa del robot sabe y cuales se


desconocen. Seleccionar de los siguientes trminos, los desconocidos y buscar su
significado en las referencias del entorno de conocimiento. Escribir las definiciones
en idioma espaol y en idioma ingls.

Grados de libertad Definicin en espaol Definicin en Ingles


Articulacin Las articulaciones de un brazo The joints of a robotic arm are
robtico suelen moverse mediante usually driven by electric motors.
motores elctricos. En la mayora In most robots, the clamp moves
de los robots, la pinza se mueve from one position to another by
de una posicin a otra cambiando changing its orientation.
su orientacin. A computer calculates the
Una computadora calcula los articulation angles needed to bring
ngulos de articulacin necesarios the clamp to the desired position,
para llevar la pinza a la posicin a process known as inverse
deseada, un proceso conocido kinematics.
como cinemtica inversa.
Zona de trabajo El espacio de trabajo de un robot he working space of a robot is
est definido como el grupo de defined as the group of points that
puntos que pueden ser alcanzados can be reached by its end-effector.
por su efector-final.
In other words, the working space
Dicho de otro modo, el espacio de of a robot is the space in which
trabajo de un robot es el espacio the mechanism can work (simply
en el cual el mecanismo puede and plainly). Although this
trabajar (simple y llanamente). A definition is very widespread,
pesar de que esta definicin est several authors also refer to the
muy extendida, diversos autores workspace as workload and work
tambin se refieren al espacio de envelope.
trabajo como volumen de trabajo
y envolvente de trabajo.
Volumen de trabajo El volumen de trabajo se refiere The volume of work refers to the
al espacio mximo sobre el que maximum space on which the
puede actuar el robot robot manipulator can act, that is
manipulador, es decir, la relacin to say, the relation between the
entre las dimensiones del robot y dimensions of the robot and the
los lmites que puede alcanzar en limits that can reach in the space.
el espacio.
Sensores internos La informacin relacionada con Information related to their state
su estado (fundamentalmente la (fundamentally the position of
posicin de sus articulaciones) la their joints) is achieved with
consigue con estos Los sensores these. Internal state sensors
de estado interno operan con la operate with the detection of
deteccin de variables, tales como variables, such as the position of
la posicin de la articulacin del the arm joint, which are used for
brazo, que se utilizan para el robot control
control del robot
Sensores externos Dan informacin del entorno del They give information about the
robot: alcance, proximidad, environment of the robot: scope,
contacto, fuerza etc. Se utilizan proximity, contact, force, etc.
para guiado de robots, para They are used for robot guidance,
identificacin y manipulacin de for identification and
objetos manipulation of objects
Actuadores Los actuadores tienen como The function of the actuators is to
misin generar el movimiento de generate the movement of the
los elementos del robot segn las robot elements according to the
rdenes dadas por la unidad de commands given by the control
control. Se clasifican en tres unit. They are classified into three
grandes grupos, segn la energa large groups, depending on the
que utilizan: energy they use:

Neumticos Tires
Hidrulicos Hydraulic
Elctricos Electrical
Los actuadores neumticos Pneumatic actuators use
utilizan el aire comprimido como compressed air as a power source
fuente de energa y son muy and are well suited for fast
indicados en el control de movement control, but with
movimientos rpidos, pero de limited accuracy. The hydraulic
precisin limitada. Los motores motors are recommended in the
hidrulicos son recomendables en manipulators that have a great
los manipuladores que tienen una capacity of load, next to an
gran capacidad de carga, junto a precise regulation of speed.
una precisa regulacin de Electric motors are the most used,
velocidad. Los motores elctricos for their easy and precise control,
son los ms utilizados, por su as well as for other advantageous
fcil y preciso control, as como properties that establish their
por otras propiedades ventajosas operation, as a consequence of the
que establece su funcionamiento, use of electric energy. A detailed
como consecuencia del empleo de comparison between the different
la energa elctrica. Ms tarde se types of actuators used in robotics
proporcionar una comparacin will be provided later.
detallada entre los diferentes tipos
de actuadores utilizados en
robtica.
Eslabn Un manipulador robtico consta A robotic manipulator consists of
de una secuencia de elementos a sequence of rigid structural
estructurales rgidos, elements, called links or links,
denominados enlaces o eslabones, connected together by joints or
conectados entre s mediante joints, which allow the relative
juntas o articulaciones, que movement of each two
permiten el movimiento relativo consecutive links.
de cada dos eslabones
consecutivos.

Efector final Un efector final es la parte con


que el robot manipula los objetos, An end effector is the part with
estos suelen ser neumticos, which the robot manipulates the
hidrulicos, electro neumticos y objects, these are usually
electrnicos (servocontrolados) pneumatic, hydraulic, electro
pneumatic and electronic.
Estructura mecnica de Mecnicamente, un robot est Mechanically, a robot is formed
un robot formado por una serie de by a series of elements or links
elementos o eslabones unidos united by joints that allow a
mediante articulaciones que relative movement between each
permiten un movimiento relativo two consecutive links. The
entre cada dos eslabones physical constitution of most
consecutivos. La constitucin industrial robots has some
fsica de la mayor parte de los similarity with the anatomy of the
robots industriales guarda cierta human arm, so that sometimes, to
similitud con la anatoma del refer to the different elements that
brazo humano, por lo que en make up the robot, terms such as
ocasiones, para hacer referencia a body, arm, elbow and wrist .
los distintos elementos que
componen el robot, se usan
trminos como cuerpo, brazo,
codo y mueca.
Proyecto:

Disear un robot industrial que permita el empacado de un producto terminado de una


empresa de alimentos, usando los conceptos, definiciones, y herramientas descritas en los
contenidos del curso de robtica. El brazo robtico debe tomar el producto terminado y
colocarlo en un recipiente de empacado (ver figura 1). Los productos deben ubicarse en un
recipiente cuya capacidad es de 12 productos distribuidos en 3 filas 4 columnas. Una vez
se hayan completado 6 recipientes, el brazo debe cambiar su funcin y tomar cada
recipiente y colocarlo en una banda transportadora ubicada a la derecha del brazo.

Figura 1. Robot en la industria alimentaria. Fuente


http://www.interempresas.net/Robotica/Articulos/100711-Aplicaciones-y-tendencias-en-
robotica-para-la-industria-de-la-alimentacion.html

Las medidas del producto son de 5cm x5 cmx 5cm. Las medidas del producto pueden
variar +-5% del valor presentado en el bosquejo, pero debe procurarse minimizar estas
variaciones, ya que se pueden presentar inconvenientes con el recipiente donde se coloca
el producto. Actualmente el trabajo se hace manualmente con dos operarios, presentando
inconvenientes en la manipulacin del producto y discontinuidad en el proceso en las
horas no laborables y en los tiempos de descanso.

2. Determinar y justificar la configuracin mecnica adecuada para el robot a


construir, incluyendo el efector final
El robot debe tener dos configuraciones iniciales las cuales son:
El Robt cartesiano para la parte superior ya que este tendr que moverse de un lado de la
cinta transportadora a otra.

Luego pondramos

Una articulacin cilndrica con 2 grados de libertad

Esto para el montaje del brazo Robtico tipo PUMA


Finalmente la Pinza para la manipulacin de los alimentos debe ser ms grande que el
producto
3. Determinar las medidas de los eslabones, bosquejar el volumen de trabajo estimado
y la capacidad de carga del robot segn las medidas del producto a empacar y el
traslado del mismo.

Para la parte cartesiana revisando que las cintas transportadoras


Podran ser de 40 cm cada una con una separacin de 10 cm entre una y otra esto se
deduce ya que los empaques tienen 3 filas 4 columnas y en las filas tienen el
producto de 5cm x 3 =15 cm

De acuerdo a los requerimientos del trabajo que est destinado el robot a realizar y
la precisin que debe tener, debemos tener los siguientes parmetros de diseo:
Rotacin de 150 a -150 112 / s
Brazo vertical 75 a -70 112 / s
Brazo horizontal 35 a -60 112 / s
Rotacin de mueca ilimitada 465 / s
Doblan la mueca ilimitada 350 / s
Rotacin de la brida del pulso ilimitado * 535 / s
Elementos terminales o efectores finales.

Para las aplicaciones industriales, las capacidades del robot bsico deben
aumentarse por medio de dispositivos adicionales. Podramos denominar a estos
dispositivos como los perifricos del robot, incluyen el herramental que se une a la
mueca del robot robot y a los sistemas sensores que permiten al robot interactuar
con su entorno.

En la eleccin o diseo de una pinza se han de tener en cuenta diversos factores.

Entre los que afectan al tipo de objeto y de manipulacin a realizar destacan el peso,
la forma, el tamao del objeto y la fuerza que es necesario ejercer y mantener para
sujetarlo. Entre los parmetros de la pinza cabe destacar su peso (que afecta a las
inercias del robot), el equipo de accionamiento y la capacidad de control.
4. Determinar y justificar las especificaciones de los sensores y actuadores requeridos
para cada una de las articulaciones, adjuntar las referencias de los mismos, y si es
posible una cotizacin.

Lo ms aconsejable sera utilizar un servomotor de modelismo para lograr un


control de posicin an ms exacto. Las caractersticas de este elementos seran:

Un servomotor de modelismo, conocido generalmente como servo o servo de


modelismo

Es un dispositivo actuador que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin


dentro de su rango de operacin, y de mantenerse estable en dicha posicin. Est
formado por un motor de corriente continua, una caja reductora y un circuito de
control, y su margen de funcionamiento generalmente es de menos de una vuelta
completa.

Los servos de modelismo se utilizan frecuentemente en sistemas de radiocontrol y


en robtica, pero su uso no est limitado a estos.

El componente principal de un servo es un motor de corriente continua, que realiza


la funcin de actuador en el dispositivo: al aplicarse un voltaje entre sus dos
terminales, el motor gira en un sentido a alta velocidad, pero produciendo un bajo
par. Para aumentar el par del dispositivo, se utiliza una caja reductora, que
transforma gran parte de la velocidad de giro en torsin.

Otra opcin dentro de los servomotores sera utilizar equipos con principio de
funcionamiento digital, pero antes de tomar una decisin
5. Investigar una aplicacin de la robtica en la industria de alimentos, la cual este
implementada en alguna empresa determinada. Esta investigacin debe realizarla buscando
un artculo cientfico en las bases de datos de la biblioteca virtual de la Universidad
Nacional abierta y a Distancia. Realizar un breve resumen del artculo (mximo una hoja).

Tal como si se adiestrara a un animal los seres humanos nos hemos encargado de traspasar
a los robots todo el conocimiento en materia industrial y de fabricacin para que ellos
eleven la produccin a una cualificacin mucho ms alta, con precisin y efectividad,
aunque principalmente los robots dentro de esta industria comenzaron exclusivamente en el
rea de transporte y almacenamiento debido a que mediante los robots se podan manejar
cargas ms pesadas y empaquetar mayor cantidad de producto en menos tiempo, pero no
obstante aunque siguen desempeando principalmente estas labores tambin se han sumado
a los procesos de produccin de manera directa adems de conformar la lnea de
ensamblaje.

PROCESOS CON ROBOTS EN LA INDUSTRIA DE ALIMENTOS

Los robots en la industria de alimentos han entrado en la manipulacin y elaboracin de


diversos productos altamente comercializados como las bebidas gaseosas, leche y derivados
de la misma en donde inclusive han llegado a dominar el arte del ordeo mediante diseos
especficos y avanzados para resultados ptimos, cortes de carne manipulados
robticamente que disminuyen la exposicin de la misma a posibles agentes contaminantes
y que proporcionan una mayor seguridad al consumidor ya que al minimizar el contacto
humano se imposibilitan la posible transmisin de enfermedades.

En la pesca los robots tambin han encontrado su lugar mediante el procesamiento y


limpieza de los pescados y otros frutos del mar como los mariscos, el envasado de
productos al vaco, la seleccin de los ms aptos para la venta al pblico y el descarte de los
daados o no adecuados para el consumo humano, la industria camaronera tambin se ha
sumado a esta iniciativa en pro del desarrollo empresarial y los avances en esta materia.

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