Otomatik Kontrol Ulusal Toplants, TOK2013, 26-28 Eyll 2013, Malatya

ELEKTRK MOTORLARININ KONTROL

402
 Otomatik Kontrol Ulusal Toplants, TOK2013, 26-28 Eyll 2013, Malatya

F28335 DSP ile Doru Akm Motorunun Durum Geri Beslemeli

Hz ve Konum Denetimi

Ersin Yolaan1, Serkan Aydn2, H. Metin Ertun 1

1
Mekatronik Mhendislii Blm
Kocaeli niversitesi, zmit/KOCAEL
ersin.yolacan@kocaeli.edu.tr

2
zyak Istma Soutma Sanayi ve Ticaret A.

uyarmal fral bir DA motorun matematiksel modeli blm

zete 2de verilmitir. Blm 3te ise hz ve konum parametrelerini
Bu almada seri uyarmal fral bir Doru Akm (DA) kontrol edebilmek amacyla bu almada ele alnan durum
motorunun konum, yrnge ve hz denetimleri, durum geri geri beslemeli yntem ana hatlar ile aklam ve tasarlanan
beslemeli kontrol yntemi ile gerekletirilmitir. Sistem denetleyici bloklarna yer verilmitir. Farkl referans sinyalleri
giriine farkl referans iaretleri uygulanarak konum ve hz iin elde edilen deneysel kontrol sonular blm 4te ve
deikenlerinin istenen referansa oturmas amalanmtr. almann deerlendirilmesi ise blm 5te yaplmtr.
Sistem iin gerekli kontrol bloklar, Matlab-Simulink
ortamnda tasarlanarak Texas Instrumenta ait TMS F28335 2. DA Motorun Matematiksel Modeli
DSP kontrol kart yardmyla gerek zamana aktarlmtr.
Durum geri beslemeli yntemle elde edilen deneysel veriler Bu almada, nominal besleme deeri 24V olan seri uyarmal
sonular blmnde aklanmtr. fral bir DA motor kullanlmtr. Kullanlan motorun
parametreleri Tablo 1de verildii gibidir.
1. Giri
Tablo 1: Motor Parametreleri.
Gnmzde gelien teknoloji ile beraber DA motorlar ok
kk boyutlarda ve yksek hz deerlerinde Sembol Tanm Deer
retilebilmektedir. Farkl g, boyut ve hz deerlerine sahip J Atalet Momenti 4,9e-6
DA motorlar endstride otomotiv, robotik, otomasyon gibi R Rotor Direnci 5,5
alanlarda yaygn olarak kullanlmaktadr. Ayrca hz ve L Rotor Endktans 8,5e-4
moment kontrol gibi uygulamalarda sklkla tercih K Motor Sabiti 4,1e-2
edilmektedir B Viskos snmleme 3,056e-4
Fral DA motorlar, tasarm ve kullanm ok eskiye dayanan
motorlardr. Bu tip motorlarn avantajlar arasnda tasarm ve 2.1. Matematiksel model
teorisinin karmak olmamas, hz ve moment kontrollerinin
Seri uyarmal fral bir DA motorun literatrdeki elektriksel
rahatlkla yaplabilmesi, tedarik srecinin kolay olmas ve
edeer devresi ekil 1de gsterildii gibi verilmitir.
uygun fiyata sahip olmas gsterilebilir. Dezavantajlar ise
dk hzlarda kontrolnn zor ve gvenilirliinin az olmas,
yksek gl olanlarn boyutlarnn ayn gteki AC motorlara
oranla fazla olmas eklinde sralanabilir.
Endstriyel uygulamalarda yaygn kullanlan kontrol
yntemlerinden birisi PID kontroldr [1]. Basit yaps ve
kararl almas gibi zellikleri bu kontrol ynteminin en
byk avantajlardr [2]. Bu avantajlara ramen PID kontrol
ynteminin temel problemi, yksek derecede dorusal
olmayan bileenler ieren sistemlere kar duyarsz olmas ve
bozucu etkilerden kolay etkilenmesidir [3].
Modern kontrolde, sistem zerindeki dorusal olmayan
bileenlerin etkilerini azaltmak, kontrol algoritmalarn ekil 1: DA motorun elektriksel edeer devresi.
parametre deiimlerine kar bamsz hale getirmek ve daha
DA motorun matematiksel modeli ekil 1den ve Kirchoff
iyi bir performans elde etmek iin H kontrol, kayma kipli
akm yasas yardmyla kolaylkla hesaplanabilmektedir.
kontrol, bulank mantk, yapay sinir alar, durum geri
Verilen elektriksel edeer devreye gre matematiksel model,
besleme gibi kontrol yntemleri uygulanmaya balanmtr [4-
denklem (1) ile ifade edilir.
7]. Bu almada ise, konum ve hz deikenlerinin farkl giri
referanslarna verdikleri cevaplar durum geri beslemeli kontrol di
V Ri L e (1)
yntemi kullanlarak elde edilmitir. Bunun iin ncelikle seri dt

403
 Otomatik Kontrol Ulusal Toplants, TOK2013, 26-28 Eyll 2013, Malatya

Burada, V motor besleme gerilimini, R rotor direncini, L rotor
endktansn, i rotor akmn ve e ise ters elektromotor
kuvvetini ifade etmektedir. Geleneksel fral bir DA
motorda, elektromotor kuvvet ile asal hz ve moment ile
akm arasndaki ilikiler denklem (2-3) ile ifade edilmektedir.
e Kv
T KT i
Yukardaki eitliklerde K v hz ve KT ise moment sabitlerini
belirtmektedir. Ayrca geleneksel bir DA motorun mekanik
denklemi ise aadaki eitlikte ifade edilir.
d
J B T T (4)
dt L
Denklem (4) ile verilen eitlikte, TL yk momentini, B viskos
snmleme katsaysn, J atalet momentini, asal hz ve T
ise k momentini ifade eder. Denklem (1-4) arasnda
verilen eitlikler yardm ile oluturulan DA motorun
Simulink blok emas ekil 2de verildii gibidir.
ekil 2: DA motor blok emas
3.1. Durum geri beslemeli denetleyici
Durum geri beslemeli kontrol, durum deikenlerinin
(konum, hz, ivme) hesaplanan katsaylarla arplarak toplama
noktasna geri beslenmesi esasna dayanr. Durum geri
beslemeli kontrole ait blok emas ekil 4te verildii gibidir.
(2)
(3)
ekil 4: Durum geri beslemeli denetleyicinin genel yaps
Burada r(t) referans sinyali, u(t) karlatrc, x(t) durum
deikenleri ve y(t) k sinyalidir. Ayrca K geri besleme
vektr ve C katsaylar iin belirlenmi matristir.
Durum geri beslemeli kontrol, dorusal olmayan sistemlerde
geleneksel kontrol yntemlerine gre daha iyi sonu verse de
bu ynteme ait temel iki problem, sistemin tm
deikenlerinin llebilir olamamas ve durumlar iin
alglaycya ihtiya duyulmas eklinde sralanabilir.
Durumlar lmek iin ihtiya duyulan alglayclar sistem
maliyetini artrc etkiye sahiptir. Bu yntemde hem maliyeti
azaltmak hem de llemeyen durumlar belirlemek amacyla
gzlemci tasarlanabilir. Bu alma iin oluturulan durum
geri beslemeli denetleyiciye ait genel blok yaps ekil 5te
verildii gibidir.

3. Denetleyici Tasarm
F28335 eZdsp
Bu blmde, DA motorun konum, hz ve yrnge denetimleri
iin durum geri beslemeli kontrol yntemine ait kontrolr
yaplar gelitirilmitir. Matlab-Simulink ortamnda Konum Konum Konum_Hata Konum_Hata

oluturulan kontrol bloklar Texas Instrument TMS F28335 Kontrolr_Cikis PWM

DSP yardmyla gerek ortamda altrlmtr. Burada
Hiz Hiz Hiz_Hata Hiz_Hata
yaplan kontrol almasnda srcye sabit 20Khz frekans ve
deiken doluluk oranlarnda PWM sinyali uygulanmtr.
Olcum Hata_Blogu Denetleyici PWM
ekil 3te kontrol algoritmalarnn altrld TI F28335
DSP gsterilmitir.
ekil 5: Gerek zamanl denetleyici gsterimi

ekil 6da motorun konum ve hz bilgisinin elde edilmesi

amacyla oluturulan Simulink yapsna yer verilmitir.

C280x/C28x3x In3
Out2 2
qdf In1
Hiz
Hiz_Olcum
IQmath
qposcnt
eQEP A Y
IQN IQmath
A
eQEP2 Float to IQN Y 1
B Konum
IQmath IQNmpyIQx
360/4096 A Y IQN1 x IQN2
IQN
Float to IQN1

ekil 3: Texas Instrument TMS F28335 DSP ekil 6: lm blou iyaps

404
 Otomatik Kontrol Ulusal Toplants, TOK2013, 26-28 Eyll 2013, Malatya

Yukarda verilen yapda, konum bilgisinin alnmas iin DSP

kart iin zel hazrlanm enkoder okuma blou kullanlmtr. 1 10
Burada alnan konum bilgisinden hz bilgisinin karmnda Konum_Hata IQmath
ekil 6da verilen yapdaki hz lm blounda baz Konum_Kazanc 0.05 A Y 1
matematiksel hesaplamalar ve dnmlerden IQN Kontrolor_Cikis
K
faydalanlmtr. ekil 7de ise denetleyici girileri iin 2 0.02 Float to IQN
Hiz_Hata
kullanlan hz ve konumdaki hata deerlerinin elde edilmesi
Hiz_Kazanc
iin oluturulan blok emas verilmitir.
ekil 10: Hz denetleyici iin simulink gsterimi ve katsaylar
C280x/C28x3x IQmath C280x/C28x3x
Data A Y 1
SCI RCV IQN Konum_Hata Data 4. Deneysel Sonular
Float to IQN
SCI Receive
1 Bu almada, durum geri besleme yntemi ile DA motorun
SCI XMT konum, hz ve yrnge takibi denetimleri gerekletirilmitir.
Konum single SCI Transmit Durum geri beslemeli yntem ile yaplan hz kontrolne ait
0 2 deneysel sonular ekil 11 ile ekil 13 arasnda verilmitir.
Hiz_Hata ekil 11de durum geri beslemeli hz kontrol iin basamak
2
Hiz cevab verilmitir. Grld gibi k, referans iareti sfr
kalc durum hatasyla takip etmektedir. Burada maksimum %
ekil 7: Durum geri beslemeli denetleyici hata blou 0,5 deerinde bir am meydana gelmitir.
Durum Geri Beslemeli Hz Kontrol Basamak Cevab
Konum ve hzdaki hata deerlerinin geri besleme katsaylar 2500
Referans Sinyal
ile arplarak uygun doluluk oranna sahip PWM sinyalinin Sistem Cevab

retilmesi, ekil 8de verilen blok emalar ile 2000

gerekletirilmitir. Ayrca ekil 8de gsterilen denetleyici

katsaylar konum kontrol iin belirlenen deerlerdir.
Hz [RPM]

1500

1000
1510
1 400 1500
Konum_Hata IQmath
500 1490

Konum_Kazanc
1480
0.00065 A Y 1 6.2 6.4
IQN Kontrolor_Cikis 0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Zaman [saniye]
2 0.005 K Float to IQN
Hiz_Hata
ekil 11: Hz kontrol basamak cevab
Hiz_Kazanc
ekil 12de hz iin farkl bir referans iareti verilmitir.
ekil 8: Konum denetleyici iin simulink gsterimi ve Burada da durum geri beslemeli kontrolr, logaritmik sigmoid
katsaylar (logsig) referans fonksiyonunu sfr kalc durum hatasyla
takip etmektedir.
Yukarda verilen bloklar yardmyla hesaplanan PWM
sinyalinin motor srcsne uygulanabilmesi iin kullanlan 800
Durum Geri Beslemeli Hz Kontrol LogSin Fonksiyonu Cevab

blok ve motor yn denetimi iin tasarlanan yap ekil 9da

700
verildii gibi oluturulmutur.
600
C280x/C28x3x
IQmath 500
Hz [RPM]

1 A Y WA 400
PWM IQNabs
Absolute IQN ePWM 300
ePWM
<= 200
Referans Sinyal
C28x3x Sistem Cevab
IQmath 100

0 A Y GPIOx 0
0 1 2 3 4 5 6
IQN Zaman [saniye]
Yon_ref Float to IQN
GPIO DO
ekil 12: Durum geri beslemeli hz kontrol logsig fonksiyon
Motor_Yon cevab

ekil 9: Durum geri beslemeli denetleyicinin genel Simulink ekil 13te ise hz iin sinzoidal bir referans iareti
gsterimi verilmitir. Sistem cevab referans genel olarak baarl bir
ekilde takip etmektedir. Elde edilen deneysel sonutan
Konum kontrol iin belirlenen katsaylar ve tasarlanan grld gibi hzdaki hata maksimum 20 rpm olarak
simulink yaps ise ekil 10da verilmitir. llmtr.

405
 Otomatik Kontrol Ulusal Toplants, TOK2013, 26-28 Eyll 2013, Malatya

Durum Geri Beslemeli Hz Kontrol Sinusoidal Cevap Durum Geri Beslemeli Konum Kontrol Yrnge Cevab
2000 150

100
1500
50

Konum [derece]
Hz [RPM]

1000 0

-50
500

-100
Referans Sinyal Referans Sinyali
Sistem Cevab Sistem Cevab
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 -150
Zaman [saniye] 0 0.5 1 1.5 2 2.5
Zaman [saniye]

ekil 13: Hz kontrol sinzoidal cevap ekil 16: Durum geri beslemeli konum kontrol yrnge
cevab
Motor konum kontrol iin durum geri beslemeli
denetleyiciye referans olarak basamak sinyali uygulanmtr. ekil 16da ise sinzoidal iarete biraz grlt eklenerek yeni
Motor konumunun basamak sinyali sfr kalc durum hatas bir referans oluturulmutur. Elde edilen deneysel sonuta
ile takip etmesi istenerek belirlenen katsaylara gre elde referans iaretten sapmalar ve amlar meydana gelmesine
edilen sistem cevab ekil 14te verilmitir. Grld gibi ramen, genel olarak referans sinyal baar ile takip
motor konumu referans sfr kalc durum hatas ile takip edilebilmitir.
edebilmektedir. Fakat seilen parametrelere gre sistemde
yaklak %15lik bir am meydana gelmitir.
5. Sonular
Durum Geri Beslemeli Konum Kontrol Basamak Cevab
250 Bu almada seri uyarmal fral bir DA motorun durum geri
200
Referans Sinyal
Sistem Cevab
beslemeli kontrol yntemi ile konum, yrnge ve hz
kontrolleri gerek zamanda DSP kontrol kart kullanlarak
150
yaplmtr. Burada hz denetimi iin katsaylarnn seiminde,
Konum [derece]

100
220 sistem basamak cevab iin maksimum % 0,5 lik bir ama ve
50 200 sfr kalc durum hatasna msaade edilmitir. Konum
180
denetiminde ise basamak cevapta sfr kalc durum hatas
0 160
6 7 olmas istenerek kazan deerleri belirlenmitir. Am,
-50
salnm, sapma gibi deerler gz nne alndnda DA
-100 motorun hz kontrolnde durum geri beslemeli yntem iyi
-150
sonu vermitir. Buna ramen konum denetiminde basamak
0 2 4 6 8 10
Zaman [saniye]
12 14 16 18
cevap iin sfr kalc durum hatasna gre seilen kazan
deerleri zellikle sinzoidal referans iaretini takip etmekte
ekil 14: Konum kontrol basamak cevab zorlanmtr.

Durum geri beslemeli kontrolde referans olarak sinzoidal bir Teekkr

iaret verildiinde elde edilen cevap ekil 15te verilmitir.
Grld gibi cevapta srekli bir kalc durum hatas Yazarlar, bu almann yaplabilmesi iin imknlarn
meydana gelmitir. Oluan bu kalc durum hatas farkl esirgemeyen Kocaeli niversitesi Mekatronik Mhendislii
denetleyici katsaylar kullanlarak drlebilir. Fakat Blm Tahrik Sistemleri Laboratuvarna teekkr eder.
yukarda bahsedildii gibi kazan deerleri basamak sinyal
cevabna gre seilmitir. Kaynaka
Durum Geri Beslemeli Konum Kontrol Sinus Yrnge Cevab [1] Ogata K, Modern Control Engineering, Prentice-Hall,
60
Inc. A Simon&Schuster Company
40 [2] Zhang J., Structural research of fuzzy PID controllers,
in Proc. International Conference on Control and
20
Konum [derece]

Automation, ICCA2005, Northeastern University,

0
Qinhuangdao Hebei China 2005.
[3] Visioli A., Fuzzy Logic Based Set-Point Weight Tuning
-20 of PID Controllers, IEEE Transaccions on Systems, man
and cybernetics-Part A: Systems and Humans, Vol.29,
-40
Referans Sinyali No.6,1999.
Sistem Cevab
-60
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
[4] H. S. Choi, Y. H. Park, Y. Cho, and M. Lee, Global
Zaman [saniye] sliding-mode control: improved design for a brushless
DC motor, IEEE Control Systems Magazine, vol. 21,
ekil 15: Durum geri beslemeli konum kontrol Sins no. 3, pp. 2735, 2001.
yrnge cevab [5] A. Rubaai, and R. Kotaru, Online identification and
control of a DC motor using learning adaptation of neural

406
 Otomatik Kontrol Ulusal Toplants, TOK2013, 26-28 Eyll 2013, Malatya

networks, IEEE Transactions on Industry Applications,

vol. 36, no. 3, pp.935942, 2000.
[6] N. C. Shieh, P. C. Tung, and C. L. Lin, Robust output
tracking control of a linear brushless DC motor with
time-varying disturbances, IEE Proceedings - Electric
Power Applications, vol. 149, no. 1, pp. 3945, 2002.
[7] Samir Mehta, John Chiasson, Nonlinear Control of a
Series DC Motor: Theory and Experiment, IEEE
Proceeding of the American Control Conference,
Albuquerque, New Mexico, 1997.

407
 Otomatik Kontrol Ulusal Toplants, TOK2013, 26-28 Eyll 2013, Malatya

Srekli Mknatsl Senkron Motor iin Dorudan Moment Kontrol

Yntemlerinin Karlatrmal ncelenmesi
M. Emin ASKER1, Mehmet ZDEMR2, Mehmet lyas BAYINDIR3

1
Diyarbakr Meslek Yksek Okulu, Dicle niversitesi, Diyarbakr
measker@dicle.edu.tr

2
Elektrik-Elektronik Mhendislii Blm, Frat niversitesi, Elaz
mozdemir@firat.edu.tr

3
Teknik Bilimler MYO, Elektronik ve Otomasyon Blm, Frat niversitesi, Elaz
mbayindir@firat.edu.tr

zete Klasik DMK ynteminde tahmin edilen stator aks ve

Verim ve g younluu ykseklii, rotor tasarm esneklii
ve srekli mknats fiyatlarnn azalmas ile mr boyu
maliyetinin asenkron motordan dk hale gelmesi gibi
avantajlarndan dolay Srekli Mknatsl Senkron Motorlar
gittike fazla ilgi grmektedir. Yksek performansl AA motor
srcleri, genellikle ya vektr kontrol ya da dorudan
moment kontrol yntemlerinden birine dayal olarak
gerekletirilir. Bu almada, hzl moment cevab, deiken
ve dk evirici anahtarlama frekans, yksek moment
dalgalanmas, dk harmonik kayplar gibi zelliklere sahip
olan klasik dorudan moment kontrol ynteminin Srekli
Mknatsl Senkron Motora uygulanmas incelenmitir. Ayrca,
istenmeyen moment ve ak dalgalanmalarn azaltan, sabit
anahtarlama frekansna sahip olan uzay vektr modlasyonlu
dorudan moment kontrol yntemi de ele alnmtr. Bu
yntemlerin bileenleri incelenerek Simulink ortamnda
yaplan benzetimlerle karlatrlmtr.
1. Giri
Srekli Mknatsl Senkron Motorlar (SMSM); rotorunda sarg
yerine kullanlan mknatslarn magnetik ve sl kapasitelerinde
grlen iyilemelerin getirdii avantajlarla son zamanlarda
olduka cazip duruma gelmitir. Robot uygulamalar, elektrikli
aralar, uzay aralar, gne ve rzgr enerjisi uygulamalar,
ev aletleri vb uygulamalarda sklkla kullanlan bir motordur.
Dorudan Moment Kontrol (DMK) yntemi ilk olarak
asenkron motorlar iin gelitirilmitir ardndan SMSM zerine
de ok eitli uygulamalar aratrlmtr [1-4]. DMK
ynteminde ilk olarak, motor ak ve momenti, stator akm ve
geriliminin ani deerleri kullanlarak tahmin edilir. Elde edilen
ak ve moment bilgilerinin, referans deerlerinden sapmalarn
azaltacak ekilde, evirici iin en iyi anahtarlama durumu bir
anahtarlama tablosundan seilerek kontrol gerekletirilir. Bu
yntem hzl moment cevab, deiken ve dk evirici
anahtarlama frekans, yksek moment dalgalanmalar, dk
harmonik kayplar gibi zelliklere sahiptir[1].
Bu yntemde akm ve gerilim bilgileri ile stator direnci
sayesinde stator aks ve moment tahmini yaplr. Bu yzden
parametre bamll azdr. Bununla birlikte, zellikle dk
frekanslarda stator direncinin scaklktan etkilenmesiyle
deiiklik gstermesi, kullanlan integratr sapmalar ve
grlt yntemin zayf taraflar olarak saylabilir[1].
moment, referans deerleriyle karlatrlarak histerezis
kontrolrlere gnderilir. Histerezis kontrolr kndaki
bilgiler ile stator aks sektr bilgisine dayanarak, belirlenmi
anahtarlama tablosundan en uygun gerilim vektrleri seilir
[2]. DMK ynteminde stator aksnn tahmin edilme ekline
gre gerilim ve akm modeli olmak zere iki yaklam
kullanlabilir. Bu almada gerilim modeli esas alnmtr.
Uzay vektr modlasyonlu DMK (UVM-DMK) yntemi
klasik DMK ynteminin gelimi bir halidir. UVM-DMK
yntemleri sabit anahtarlama frekansnda gerekletirilir.
Kontrol yapsnda kullanlan UVM algoritmas ak ve moment
kontrol algoritmasna baldr [3]. Bu ynteme, klasik DMK
yntemindeki moment ve ak dalgalanmalarn azaltmak iin
ihtiya duyulmutur. Bylece DA aradevre kullanm ve
saysal gereklemesi daha iyi olan bir yntem elde edilmitir
[5].
Bu almann, 2. ksmnda klasik DMK ynteminin i yaps
ve aamalar, 3.ksmnda UVM-DMK ynteminin getirdii
farkllklar ve 4. Ksmda is benzetim sonular sunulmaktadr.
2. Klasik Dorudan Moment Kontrol Yntemi
DMKnin temel prensibi, aky referans deere yakn ve sabit
tutarken, momentte oluacak hatalar giderecek nitelikte bir
anahtarlama dizisini, eviricideki g anahtarlarna
uygulamaktr [4]. Bu anahtarlama dizisi nceden belirlenmi
bir tablodan seilir. Bu tablodan seim yapmak iin stator ak
vektrnn konumuna dayal sektr bilgisi, ak ve moment
kontrolr k bilgileri gerekmektedir [1].
DMK yaps iki adet histerezis kontrolr, ak ve moment
tahmin edici, gerilim vektr seici ve eviriciden meydana
gelir[1]. ekil 1de DMKnn prensip emas blok diyagram
verilmitir.
DMK ynteminin temel ilemi, belirlenmi bir
anahtarlama tablosundan uygun gerilim vektrn
semektir[5].
DMK ynteminde stator aksn hesaplamak iin farkl
yntemler vardr. Bunlardan gerilim ve akm modelleri,
ayr ayr uygulanabildii gibi, ikisinin birleiminden
oluan bir model de oluturulabilir.
Gerilim modelinde, llen stator akmlar ve gerilimleri
ile stator direnci bilgisi gerekmektedir. Bu yntem
zellikle yksek hzlarda tercih edilen bir yntemdir.
Akm modeli ise zellikle rotor konum bilgisi ile akm

408
 Otomatik Kontrol Ulusal Toplants, TOK2013, 26-28 Eyll 2013, Malatya

bilgisi gerektiren bir yntemdir. zellikle dk hzlarda
tercih edilen bir yntemdir[5,6].
DMK yntemi ABB firmas tarafndan, vektr kontrol
yntemine alternatif olarak 1996 da retilmi ve piyasaya
srlmtr.
Sfr vektrleri iin us=0 dr (ekil 2). E.3e dikkat
ettiimizde gerilimde meydana gelen deiim akya
dorudan yansmaktadr. Buna gre t kadar kk bir
zaman aralnda motora gerilim vektr uygulandnda
stator aksndaki deiim;
s vs t (5)
olur. Yani stator aks, stator gerilim vektrnn
ynnde ve hznda s kadar ilerler. Adm adm
gerilim vektr seilerek stator aksnn istenilen ekilde
hareket ettirilmesi mmkndr. Aktif anahtarlama
vektrleri uygulandnda ak vektr hzl bir ekilde
hareket eder. Sfr vektr uygulandnda ise bu
vektrn deimedii kabul edilir[1].
- ekseninde stator ak bileenleri, stator aks uzay
vektrnn genlii ve as aadaki eitliklerle
hesaplanabilir.
(V RI )dt (6)

(V RI )dt (7)

s ( ) 2 ( ) 2 (8)

ekil 1. DMK src sistemi gerilim modeli blok
diyagram[5]
2.1 Stator Aks ve Moment Tahmini
DMK srcsnn en nemli ksm ak tahminidir[5].
SMSMde ak ve moment E.6-10da gsterildii gibi
hesaplanr. Stator aksnn bu ekilde hesaplanmas
DMK iin gerilim modeli olarak bilinir. Ancak stator
aks; akm, sabit mknats aks ve indktans deerleri
ile de hesaplanabilir. Bu akm modeli olarak bilinir. Bu
yntemde farkl olarak; indktans parametreleri ve d-q
akmlar hesaplama iin rotor pozisyonu veya rotor hz
bilgisi gerekir. ndktans deerlerinin tahmin
problemleri, doyum gibi sorunlar ile pozisyon veya hz
alglayclarnn karmakl ve fiyat olarak pahal
olmalar akm modeli yntemin dezavantajlardr[7,8].
Gerilim modeline gre stator ak deiimi
d s
Vs RI s
dt
olurken ak deeri ise
t 3
tan1 ( / ) (9)
Moment eitlii - ekseninde aadaki gibi yazlabilir.
2
Te P( .I .I ) (10)
3
Gerilim modeli zellikle dk hzlarda oluan problemler
yznden yksek hzlarda nerilir. Dk hzlarda gerilim ok
dk olduu iin scaklktan dolay direnteki deiim bu
modelde sorunlara neden olur [6].
Akm modeli kullanarak yaplan ak tahmini, dk hzlarda
nerilir. Gerilim modelinin barndrd, direncin scaklktan
etkilenmesi problemi nedeniyle, gerilim modeli yerine akm
modeli tercih edilebilir. Bu modelde stator akm, indktans
bilgisi, rotor hz veya konum bilgisine ihtiya duyulur.
2.2 Gerilim Vektrleri ve Sektr Belirleme
DMK ynteminde ak ve moment histerezis karlatrclarnn
k iaretleri dorultusunda alt adet aktif durum ve iki adet
sfr gerilim vektrlerinin en uygun ekilde seilmesi ile
kontrol ilemi gerekletirilmektedir[1].
fazl gerilim kaynakl bir eviricide sekiz olas alma
durumuna ait gerilim vektrleri vardr. Bunlardan alt tanesi
aktif, 2 tanesi de pasif durum vektrleridir.
(1) Aktif durum vektrleri;
j ( k 1)
V k 2 Vdce 3 (k=1,6) (11)

s (Vs RI s )dt 0 (2) eklinde genel bir ifade ile gsterilebilirler.

0 Tablo 1. Anahtarlama gerilim vektrleri ve durumlar

ifadesiyle hesaplanr, burada 0 balang anndaki aky Gerilim Vektrleri Konum Durum
temsil etmektedir. Diren zerindeki gerilim dm V1 (100) Aktif
ihmal edildiinde ak ifadesi; V2 (110) Aktif
V3 (010) Aktif
s u s dt
(3) V4
V5
(011)
(001)
Aktif
Aktif
olarak yazlabilir. us aktif ve sfr durum gerilim vektrlerine
karlk gelmektedir. Burada aktif vektrler iin k=1,..6 iin u s; V6 (101) Aktif
V7 (000) Sfr
2 j ( k 1)
V k Vde 3 (4) V0 (111) Sfr
3

409
 Otomatik Kontrol Ulusal Toplants, TOK2013, 26-28 Eyll 2013, Malatya
Aktif-durum vektrleri V1-V6 olarak, sfr-vektrleri ise V0 ve
V7 olarak ekil 2de gsterilmitir. Ayrca gerilim vektrleri
hakknda bilgi Tablo 1de verilmitir.
Sektr belirleme ilemi ise Stator aks uzay vektrnn
konumu dikkate alnarak belirlenir.
Sektr belirleme iin a hesaplamas E.9 ile yaplabilir.
Ann deerine gre alt tane sektrler belirlenir. Sektr
aral 600 dir. Buna gre her sektre ait aralklar Tablo 2 de
verildii gibidir.
V3(010) V2(110)
3. sektr 2. sektr
(3) (2)
4. sektr
(4) (1) V1(100)
V4(011)
1. sektr
V0(000)
(5) (6)
5. sektr 6. sektr
V7(111)
V5(001) V6(101)
ekil 2. Sektrler ve Gerilim vektrleri
Tablo 2. Stator aks konumu iin sektr ve a aralklar
Sektr A e. 14deki ifade elde edilir. Yani moment, stator aks genlii,
1 -30<(1)<30
2 30<(2)<90
3 90<(3)<150
4 150<(4)<210
5 210<(5)<270
6 270<(6)<330
2.3 DMK iin Histerezis Karlatrclar
Dorudan moment kontrol yntemini kullanan srclerde,
anahtarlama vektrleri, her bir rnekleme periyodunda,
moment ve stator aks hatalarnn arzu edilen histerezis bant
iinde kalmasn salayacak ekilde seilirler. Bu histerezis
bant genilikleri moment iin 2e ve ak iin 2 olarak
alnr[1]. Histerezis bant genilikleri davran zerinde
olduka etkilidir. Bant geniliinin geni veya dar olmas
anahtarlama frekansna ve ak dalga ekli kalitesine etki
etmektedir. Bant geniliinin dar seilmesi, anahtarlama
frekansn artrrken, dalga eklinin dzelmesine de yardmc
olur. Bant geniliinin dar olmas her bir sektrde daha fazla
gerilim vektr seilmesi anlamna gelmektedir[9].
2.3.1 Ak Histerezis Karlatrc
Ak histerezis karlatrcs iki seviyeli bir karlatrc olup,
stator aks hatasnn istenen histerezis bant snrlar ierisinde
kalmas iin gerekli k bilgisini salar. Bu bilgi 1 ise aknn
artmas, 0 ise azalmas gerektii anlalr.
Yani tahmin edilen ak ile referans ak e.12deki gibi
karlatrlr.
s sref s 1
d s
s sref s 0
2.3.2 Moment Histerezis Karlatrc
Moment histerezis karlatrcs iin asenkron motor
kontrolnde 3 seviyeli karlatrc kullanlr. Ancak SMSM
iin yaplan DMK kontrolde genel kan iki seviyeli kullanma
zerindedir. nk sfr gerilim vektrleri seildiinde,
asenkron motorda stator aks deimez. Rotor aks da stator
aksna bal olduundan, rotor aks da deimez. Dolaysyla
bu etkiden dolay momente bir deiim meydana gelmez.
Ancak SMSMde sfr gerilim vektrleri seildiinde stator
aks deiimi tam olarak sfr olmaz. nk rotordaki sabit
aknn, stator aksna etkisinden dolay bir deiim meydana
gelir. Bu da momente etki ederek momenti azaltr. O halde
momentin azalmas zaten ters yn aktif gerilimleri ile
salandna gre bu ekilde kullanmaya gerek yoktur. Bu
durum e. 13 verilmitir[10]. Ancak seviyeli kullanlmas
gerektii iddia edenlerde vardr[5].
Moment histerezis karlatrcs, moment hatasnn istenen
histerezis bant snrlar ierisinde kalmas iin gerekli bilgiyi
salar. Bu bilgi 1 ise momentin artmas, -1 ise azalmas
anlamna gelir[1].
Te Teref Te 1
(13)
dT
e
T Teref Te 1
e
2.4 Stator Aksnn Kontrol ve Moment Tepkisi
Stator aksnn kontrol, motoru besleyen eviricide uygun
gerilim vektrlerinin seilmesi ile salanr. Her admda uygun
gerilim vektr seilerek stator aks istenilen ekilde hareket
ettirilebilir. Stator aks uzay vektr, stator gerilimi uzay
vektrnn integrali olduundan, uygulanan gerilim vektr
dorultusunda hareket eder.
Moment ifadesi, stator aks ve rotor aks cinsinden yazlrsa
rotor aks genlii ve bunlarn arasndaki aya bal olarak
deiim gstermektedir. Bu a yk as olarak da bilinir.
Stator aks ile rotor as arasndaki iliki ekil 4te
gsterilmitir.
2 P
Te s m sin( ) (14)
3 Lq
ekil 3. Stator ve rotor aklarnn konumlar
Stator aks, anahtarlama tablosundan seilen aktif gerilim
vektrleri ile orantl bir ekilde, onlarla ayn ynde hareket
eder. ekil 3 incelendiinde, ileri ynde dn iin seilen
gerilim vektrleri stator aksn artrr veya azaltr. Eer da
doru olan gerilim vektrleri seilirse aknn genliinde artma,
ie doru olanlar seilirse azalma oluur. Bu durumda stator
aks ileri ynde hareket ettii iin aradaki a artar dolaysyla
moment artm olur. Ters yndeki gerilim vektrleri
seildiinde yine stator aksnn genlii artar veya azalr.
Stator aks ters ynde hareket ettii iin aradaki a azalr.
Dolaysyla moment azalr.
2.5 Anahtarlama Tablosu ve En Uygun Anahtarlama
Vektrnn Seimi
DMK ynteminde moment deeri, stator aks uzay vektrn
(12)
yneten anahtarlama gerilim vektrleri sayesinde kontrol
edilir. Saat ynnn tersine dnen bir motorda, momentte bir
art gerekiyorsa, stator aks uzay vektrn saat ynnn
tersine hareket ettirmek gerekir. Momente bir azalama gerekli
ise saat ynnde hareket ettirmek gerekir. Moment deerinin
deimesi istenmiyorsa, stator aks uzay vektrnn dnmesi
durdurulur[6]. leri-geri hareket, aktif gerilim vektrleri ile,
durdurma ise sfr vektrleri ile salanr. Bu durum ekil 4
te gsterilmitir.
410
 Otomatik Kontrol Ulusal Toplants, TOK2013, 26-28 Eyll 2013, Malatya

artama
Bu yntemle, klasik DMK ynteminde istenmeyen yksek
azalma moment ve ak dalgalanmalar azaltlr. Ayrca sabit
anahtarlama frekansna sahip olmas mikro ilemci
ak ak ak
moment moment moment wr uygulamalarna kolaylk getirir.
V3 V2 V3 Moment kontrolrnden retilen, moment kaynakl a art
ak
moment ile referans stator aks konum bilgisi ile E. 14teki gibi
s
1. sektr wr
V4
V1
toplanarak, referans stator aks vektrnn stator referans
ak
moment s 2. sektr dzlemdeki - bileenleri elde edilir[3,12]. Yani yk

V5 V6 asndaki artma miktar, dorudan referans stator aksna
ak V6
ak yanstld iin etkili bir kontrol ilemi gerekletirilmi olur.
moment ak
moment moment

a) b)

ekil 4. Gerilim vektrlerinin stator aks ve momente etkisi a)

Stator aks 1. sektrde iken b) Stator aks 2. sektrde iken

Dolaysyla moment ve aky arzulanan ekilde kontrol etmek

iin eviriciye uygulanacak gerilim vektrlerini doru ekilde
semek gerekir. Bunun iin ak ve moment kontrol iin hangi
gerilim vektrlerinin uygulamas gerektii belirlenmelidir.
Herbir sektrde, istenen dn ynne gre stator ak
vektrnn hareket ynn ve hzn artran ve azaltan gerilim
vektrleri belirlenir. Bu vektrleri oluturan tabloya
anahtarlama tablosu denir[7].
ekil 5. UVM-DMK yntemi blok emas[3,12]
Amaca uygun gerilim vektrlerinin seilmesi anahtarlama
tablosundan yaplr. Buna gre iki seviyeli histerezis Referans stator aks ile tahmin edilen stator aks
karlatrc klar ve sektr bilgisine gre SMSM iin karlatrlarak elde edilen hata uzay vektr iin stator gerilim
anahtarlama tablosu Tablo 3te verilmitir. vektr hesaplamasnda kullanlr. Bu hesaplamada E.15-16
kullanlr[41].
Tablo 3. SMSM iin DMK anahtarlama tablosu [10] sc sc (cos( s ) sin( s ) (15)
Sektrler 1
d dT Us s I s Rs (16)
1. 2. 3. 4. 5. 6. Ts

V2 V3 V4 V5 V6 V1 4. Benzetim Sonular
1 Klasik DMK ve UVM-DMK yntemleri iin yaplan
(110) (010) (011) (001) (101) (100)
1 simlasyon sonular ekil 6-9de verilmitir. Benzetimler
V6 V1 V2 V3 V4 V5 aada belirtilen iki ayr durum iin yaplmtr. Motor
-1 parametreleri tablo 4te verilmitir.
(101) (100) (110) (010) (011) (001)
I.Durum: Referans hz 157 rad/s iken yk momenti t=0.5 s
V3 V4 V5 V6 V1 V2 annda Ty=5 Nmye karlmtr. Bu durumda motorun
1
(010) (011) (001) (101) 100) (110) hzlandktan sonra yk momentine verdii tepki
0 grlmektedir. Elde edilen sonular ekil 6da verilmitir.
V5 V6 V1 V2 V3 V4
-1 II. Durum: Yk momenti Ty=0 iken referans hz 50 rad/s
(001) (101) (100) (110) (010) (011) olarak balatlm, t=0.2 snde ref=-50 rad/s ve t=0.5 snde
ref=50 rad/s yaplmtr. Bu durumda hz referansnn yn
3. UVM-DMK Kontrol Yntemi deitirmesine verilen tepki incelenmitir. Elde edilen
Uzay vektr algoritmasndan faydalanlarak klasik DMK sonular ekil 7de verilmitir.
yntemini iyiletirme amacyla gelitirilen bir yntemdir. Uzay Yukardaki I.durum ve II.durum artlar altnda UVM-DMK
vektr ynteminin avantajlarna sahiptir. yntemi iin alnan benzetim sonular srasyla ekil 8-9da
Klasik DMK algoritmas, evirici iin ani deerler ve verilmitir.
hesaplanan dijital kontrol sinyallerine dayanr. UVM-DMK Her iki yntemin benzetimlerinde DMK iyaps ve benzetim
yntemlerindeki kontrol algoritmalar ise evirici iin parametreleri eit tutularak salkl karlatrmann n
anahtarlama sinyalleri UVM tarafndan gelitirilen ortalama almtr.
deerlere dayanr. Bu, DMK ile UVM-DMK arasndaki temel
farkllktr [3]. Tablo 4. Benzetimlerde kullanlan motor parametreleri
AA makineleri iin, UVM-DMK ynteminde farkl Stator Direnci R 0.41
algoritmalar gelitirilmitir. ekil 5de blok emas verilmi ndktans(d bileeni) Ld 6.8 mH
olan yntemde ak ve moment tahmininde, klasik DMK indktans(q bileeni) Lq 6.8 mH
ynteminde olduu gibi akm ve gerilim bilgisi ile stator Kutup ifti P 2
direnci bilgisi gerekmektedir. Bu ynteme, kapal evrim Eylemsizlik momenti J 0.0222 Kg m2
moment kontroll UVM-DMK yntemi de denir. zellikle Srtnme Katsays B 0 Nm s/rad
SMSM iin uygun bir yapya sahip olduu iin bu almada Nominal Gerilim UN 220 V
incelenmesi tercih edilmitir[3]. Moment Sabiti KT 0.653 Nm/A

411
 Otomatik Kontrol Ulusal Toplants, TOK2013, 26-28 Eyll 2013, Malatya

0.25 0.25

0.2 0.2

0.15 0.15

0.1 0.1

0.05

fialfa(Wb)
0.05

fialfa(Wb)
0 0
-0.05
-0.05
-0.1
-0.1
-0.15
-0.15
-0.2
-0.2
-0.25
-0.25

-0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3

-0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 fibeta(Wb)
fibeta(Wb)

12
12

10
10

8
8
Te(N.m)

Te(N.m)
6

4 4

2 2

0 0

-2 -2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
180 180
160 160
140 140
120 120
Wr(rad/s)

Wr(rad/s)
100 100
80 80
60 60
40 40
20 Wref 20 Wref
Wr Wr
0 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
t(s) t(s)

20 20

15 15

10 10

5 5
Isabc(A)
Isabc(A)

0 0

-5 -5

-10 -10

-15 -15

-20 -20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
t(s) t(s)

ekil 6. I.durumda, klasik DMK yntemi iin srasyla stator ekil 8. I.durumda, UVM-DMK yntemi iin stator aks ve
ak bileenleri, moment, hz, 3 faz stator akmlarnn deiimi bileenleri, moment, hz, 3 faz stator akmlarnn deiimi

10 10

5 5
Te(N.m)
Te(N.m)

0 0

-5
-5

-10
-10

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
60 60

40 40

20 20
Wr(rad/s)

Wr(rad/s)

0 0

-20
-20

-40
Wref -40
Wref
Wr
-60 wr
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 -60
t(s) 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
t(s)

20
20

15 15

10 10

5 5
Isabc(A)

Isabc(A)

0 0

-5 -5

-10 -10

-15 -15

-20 -20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
t(s) t(s)

ekil 7. II.durumda, klasik DMK yntemi iin moment, hz, 3 ekil 9. II.durumda, UVM-DMK yntemi iin moment, hz, 3
faz stator akmlarnn deiimi faz stator akmlarnn deiimi

412
 Otomatik Kontrol Ulusal Toplants, TOK2013, 26-28 Eyll 2013, Malatya

ekil.6 ve ekil.8deki stator aklarnn deiimi
karlatrlrsa klasik DMK ynteminde ak dalgalanmasnn
UVM-DMK yntemine gre daha geni bir bant aralnda
deitii grlmektedir.
Klasik DMK ynteminde, histerezis kontrolrlerin bant
genilikleri ve rnekleme periyodunun deimesi olumsuz etki
retmektedir. Bu yntemin hzl moment cevabna ramen ak,
akm ve moment cevabnn dalgalanma problemi vardr. Bu
durum ekil.6-7 ile ekil.8-9 karlatrldnda
grlmektedir.
Klasik DMK fazla kontrolre ihtiya duymamas, konum
bilgisi gerektirmedii iin alglaycsz kontrole uygun oluu,
minimum moment cevap sresine sahip olmas, yapsnn
sadelii, ak ve momentin dorudan kontrol edilebiliyor
olmas, parametre bamll az olmas gibi avantajlar
yannda; ak ve moment tahmin ediciler gereklilii, deiken
anahtarlama frekans, histerezis kontrolrlerin evirici
anahtarlama frekansna snrlama getirmesi, yksek ak ve
moment dalgalanmas, stator direncinin scaklktan
etkilenmesi, stator aksndaki dalgalamalarn stator akmnda
harmoniklere sebep olmas gibi dezavantajlar da vardr
[1,5,10,12].
UVM-DMK ynteminin uzay vektr modlasyonundan gelen
stnlkler vardr. Histerezis kontrolrl DMK yntemlerinin
istenmeyen dezavantajlarn gidermek iin gelitirilmi bir
yntemdir. Anahtarlama frekansnn sabit olmas ile iyi bir
akm ve moment cevabna sahip olmas nemli
avantajlarndandr. ekil.8-9 ile ekil.6-7 karlatrldnda
bu yntemin Klasik DMK yntemine gre daha iyi sonular
verdii grlmektedir. zellikle SMSMlarla kullanlan bu
yntemde akm ve moment cevab iyidir. Bu yntemde de yine
PI kontrolrlerinin katsaylar ayarlanarak daha iyi sonular
elde edilebilir.
4. H. Zhu, X. Xiao, and Y. Li, 2012 ,Torque Ripple
Reduction of the Torque Predictive Control Scheme for
Permanent-Magnet Synchronous Motors, IEEE
transactions on industrial electronics, vol. 59, no. 2, 871-
877.
5. Buja G. S. and Kazmierkowski, M. P. , 2004, Direct
torque control of PWM inverter-fed AC motors a
survey, IEEE Trans. Ind. Electron., 51, 4744757.
6. Bakan, A.F., 2002, Asenkron motorda Dorudan Moment
Kontrolnn ncelenmesi ve Gerekletirilmesi, Doktora
Tezi, Yldz Teknik niversitesi, stanbul.
7. ztrk, S. B., 2005, Modelling, Simulation And Analysis
Of Low-Cost Direct Torque Control Of Pmsm Using
Hall-Effect Sensors, master's thesis ,Texas A&M
University.
8. Pllainen, R., 2003, Converter flux based current control
of voltage source PWM rectifiers analysis and imlentation,
Ph.D. Thesis, Finlandiya.
9. Trzynadlawski, A.M., 2001, Control of induction motor,
Dcademic Pres.
10. Zhong, L., Rahman, M. F., Hu W. Y., and Lim, K. W.,
1997, Analysis of direct torque control in permanent
magnet synchronous motor drives, IEEE Trans. Power
Electron., 12, 528536.
11. Tang L., Zhong L., Rahman M. F., and Hu Y. 2003, A
novel direct torque control for interior permanent-magnet
synchronous machine drive with low ripple in torque and
flux-a speed-sensorless approach, in Proc. IEEE Trans.
Ind. Appl., 39, 17481756 .

5. Sonu
DMK yntemi SMSM ile yksek performansl AA srcs
tasarm iin uygun bir aratr. UVM-DMK yntemi klasik
DMK yntemini gelitirmek iin gerekletirilmi daha yeni
bir yntemdir. Yaplan benzetim sonulardan grld gibi
UVM-DMK ynteminin, klasik DMKya gre daha iyi
sonular salad grlmektedir. Ayrca klasik DMK
ynteminde olan birok olumsuzluk giderilmitir. Bu
yntemin; sabit anahtarlama frekans, dk anahtarlama
kayplar, dk akm ve moment dalgalanmalar, histerezis
kontrolrlerin olmamas gibi avantajlarnn yannda baz
dezavantajlar da vardr. Mesela PI kontrolr gerektirmesi,
dinamik cevabnn nispeten kt olmas, UVM tekniinden
kaynaklanan karmak ve fazla hesaplama gerektirmesi,
fiyatnn artmas gibi arzu edilmeyen faktrler saylabilir.

Kaynaka
1. Vas, P. 1998, Sensorless Vector and Direct Torque
Control, Oxford University Press, New York.
2. Luukko, J. Niemela, M. and Pyrhonen, J. 2003.
Estimation of the flux linkage in a direct-torque-controlled
drive, IEEE Trans. Ind. Electron., 50, 2, 283287.
3. Zelechowski, M., 2005, Space Vector Modulated Direct
Torque Controlled (DMKSVM) Inverter-fed Induction
Motor Drive, Ph.D. Thesis, Warsaw University of
Technology, Warsaw Poland.

413
 Otomatik Kontrol Ulusal Toplants, TOK2013, 26-28 Eyll 2013, Malatya

Uzay Vektr Denetimi Uygulanan Yzeyden Mknatsl Senkron

Motorda A Alglayc Konum Hatasnn Etkisi
Eyyp SNCAR1, Bar Turul ERTURUL2, Bar KEMENE3

ASELSAN Elektronik Sanayi ve Ticaret A..

Ankara
{1esincar, 2
bertugrul}@aselsan.com.tr

FEMSAN Elektrik Motorlar Sanayi ve Ticaret A..

stanbul
3
baris@femsan.com

zete (1)

Yzeyden mknatsl senkron motorlar yksek hassasiyet, (2)

doruluk ve gvenilirlik gereksinimi olan servo sistemlerde
(3)
younlukla kullanlmaktadr. Bu motorlarn kontrol iin
gerekli hz ve konum geri beslemesi a alglayc (resolver)
veya a kodlayc (enkoder) gibi elemanlar kullanlarak
salanmaktadr. Servo performansnn salanabilmesi iin a
alglayc veya a kodlayc birimlerinin asal konumuyla
yzeyden mknatsl senkron motorun rotor as uyum
ierisinde olmaldr. Aksi durumda, servo kontrol etkilenerek
sistemin karakteristiinde performans etkileyecek
deiiklikler meydana gelecektir. Bu almada, alan
ynlendirmeli uzay vektr denetimi uygulanan yzeyden
mknatsl senkron motor iin hz ve konum geribesleme
elemanlarndan a alglayc ve rotorun asal konumlarnn
uyumsuz olmas durumu yksz alma koullarnda
incelenecektir.

1. Giri
1.1. A Alglayc
A alglayc salam mekanik yaps sayesinde genellikle
zorlu ortamlarda hz ve konum geri beslemesi iin tercih
edilen bir tr dner transformatrdr. A alglayc evresel
etkilerden yksek scaklk, nem, titreime yksek dayanm
salayan bir elektromekanik elemandr.
A alglayc yapsna ait blok ema ekil 1de verilmitir.
Birim olarak adlandrlan birincil sarg ile ve
olarak adlandrlan ikincil sarglardan olumaktadr. Birincil
ve ikincil sarglar statorda yer almaktadr. kincil sarglar bir
birine dik olarak yerletirilmitir ve bunlar geribesleme
iaretlerinin endklendii sarglardr. birka kHz
mertebesinde yksek frekansl iaret ile uyarlmaktadr.
Birincil sargdaki dalga ekli rotor sargsnn asna bal
ekilde dnm oran ile leklendirilerek sins ve kosins
dalga ekilleriyle ve sarglarnda kiplenir.
iaretleri elektronik devreler ile kip zm yaplarak
rotorun asal konumu deeri elde edilir. Birincil sarglara
beslenen veya endklenen geribesleme iaretleri (1)-(3)de
verildii gibi ifade edilebilir.
ekil 1 A Alglayc ematik gsterimi
A alglaycdan saysala dnm salayan elektronik
devreler iaretlerin belirli bir znrlk ve doruluk
ierisinde salandn kabul ederek almaktadr. Ancak,
genlik dengesizlii, birbirine gre tam 90 olmayan k
sarglar, endktans harmonikleri ve bozucu iaretler nedeniyle
alglayc k iaretleri ideal olmayan bir karakteristik
sergiler. Bu isel etkiler nedeniyle elektronik devreler
tarafndan salanan a bilgisi saptrlm olarak elde edilir. Bu
problem, [2] ve [3]de incelenerek zm yntemleri
nerilmitir.
Konum alglaycs ile rotorun asal konumlarnn
uyumsuz olmas a alglayc konum hatas olarak
adlandrlabilir. Konum hatas a alglaycnn yerletirme
hatasna bal olabilecei gibi rotor asnn kontrol
dngsne belirli bir kayma ile beslenmesi nedeniyle
oluabilir.
ve
Alglaycnn isel karakteristiine bal hatalarn yannda
konum hatasna bal etkiler nedeniyle saptrlm konum
verisi elde edilmektedir. Bu verileri kullanan uzay vektr
kontrol dngsnn servo kontrol performans
etkilenmektedir. Sonu olarak, denetim atnda tutulmaya

414
 Otomatik Kontrol Ulusal Toplants, TOK2013, 26-28 Eyll 2013, Malatya

allan d-ekseni ve q-ekseni akmlar zerinde periyodik Burada

dalgalanmalar meydana gelmekte ve tork dalgalanmalar
olumaktadr [4]-[5]. toplam ve eksen stator endktaslar
motor kutup says
1.2. Yzeyden Mknatsl Motorun Alan Ynlendirmeli kalc durum ve eksen stator akmlar
Uzay Vektr Kontrol
kalc durum ve eksen stator
Yzeyden mknatsl senkron makinalar dk manyetik gerilimleri
knt (saliency) ) zellikleriyle n plana ve eksen manyetik ak balants
kmaktadrlar. Bu nedenle, maksinumum tork-akm
sabit mknats manyetik ak balants
performans btn stator akmlarnn q-ekseni boyunca
ynlendirilmesiyle salanabilir. Bu tip makineler genel olarak elektriksel hz
ak zayflatma operasyonu iin tercih edilmezler ve d-eksen stator direnci
akm uyartm gerekli deildir. Parametrelerini ifade etmektedir.
Yzeyden mknatsl bir motorun alan ynlendirmeli uzay (8), (9) ve (10)de verilen eitlikler kullanlarak (11)
vektr denetimine ait blok ema gsterimi ekil 2de tretilebilir.
verilmitir.
ekil 2den de grld gibi rotor milinden salanan (11)
asal konum bilgisi kontrol dngsne beslenmektedir. Servo
kontroln dzgn yaplabilmesi iin salanan asal konum Yzeyden mknatsl bir motorun alan ynlendirmeli uzay
bilgisinin rotor konumu ile tutarl olmas gerekmektedir. vektr denetimine ait akm ve gerilim eitsizlikleri (12) ve
(13)te verilmitir.
(12)
Ters Park VDC
Dnm (13)
PI d,q DC bara gerilimini iaret etmektedir. gerilim
isqref - Vsqref Vsref
SV 3-Faz invertr knda izin verilen en yksek akm deeridir.
PWM Evirici Motor terminalindeki akmn invertr k akmna eit
PI , veya dk olduu (14)de verilen eitsizlik ile ifade edilebilir.
isdref - Vsdref Vsref
(14)

d,q , deeri terminal akmn gstermektedir.
isq is ia
2. Alglayc Konum Hatasnn Etkileri
, is a,b,c ib Alglayc montaj yaplrken A faz vektr ile q-ekseninin
isd
Park Clarke Sabit
aktrlmas dier bir deyile aralarndaki bal ann 0
Dnm Dnm Mknatsl olarak ayarlanmas tercih edilen bir durumdur. Bu durumda,
AC Motor
sabit eksen takmn temsil etmektedir. Bu
durumda, eksen akmlar (15)de verilen eitlik ile ifade
edilebilir.
ekil 2 Alan ynlendirmeli uzay vektr denetimi blok ema (15)
gsterimi
Yzeyden mknatsl motorlarn kntsz zellikte olduu
Dzenli hava aralna sahip sins biimli ters ( ) gz nne alnarak (10)da verilen denklem (8) ve
elektromotif dalga ekline ve ihmal edilebilir manyetik doyum (9) kullanlarak (16)daki gibi ifade edilebilir.
ile demir kayplarna sahip yzeyden mknatsl senkron
makinenin dinamik modeli (4)-(10)de verilen eitlikler ile (16)
ifade edilebilir [1]. Tork sabiti ile (16)da verilen denklem arasnda (17)de
(4) verilen iliki kurulabilir. Benzer ekilde fazl bir yzeyden
mknatsl motor iin ters elektromotif kuvvet sabiti arasnda
da (18)de verilen bant yazlabilir.
(5)
(Nm/Arms) (17)
(6)
(Vpeak/(rad/s)) (18)
(7)
tork sabitini ifade ederken ters elektromotif kuvvet
(8) sabitini gstermektedir.
eksen takmlarnn A, B, C faz vektrleri ile ilikisi
(9)
ekil 3de gsterilmektedir.
(10)

415
 Otomatik Kontrol Ulusal Toplants, TOK2013, 26-28 Eyll 2013, Malatya

ds ds' 2.1. Akm Dzenleyici Doyumu

Ters elektromotif kuvvet gerilim deerinin besleme (bara)
gerilimine eit olduu noktada tork deeri bulunduu
B deerden yukarya ekilemez. Mknatsl senkron motorlar iin
bu durum [9] da incelenmitir.
Akm dzenleyici doyumu alan zayflatma yntemlerinin
Is incelendii almalarda ele alnmtr. Bu konu [6] ve [7]de
detayl ele alnmaktadr. Bu etkinin giderilmesine ynelik
almalara [8] rnek gsterilebilir.
A ekil 2de gsterilen kontrol yapsnda koulu
qs
maksimum tork akm ilikisini oluturur. Gerilim eviricisi
qs' motor terminallerinde en ok gerilimini oluturabilir ve
evirici d ve q eksenlerine gerekli gerilimi salayabildii
durumda ve akmlar herhangi bir bozulmaya maruz
kalmadan elde edilebilir.
(12)de verilen eitlik (4) ve (5) numaral denkliklerde
verilen motor direnleri ihmal edilerek (27)de verildii gibi
C
yazlabilir.

ekil 3 : sabit eksen takm ve (27)

: sabit eksen takm ( konum hatas
durumunda) (13) ve (27)deki denklemler kullanlarak akm ve gerilim
iin limit emberler izilebilir. Akm ve gerilim limit emberi
Alglayc as ile A faz vektrnn arasnda bal a
fark mevcut ise eksen takmlar yer deitirecektir. Bu ekil 4te gsterilmitir. Gerilim limit emberi ( )
farkllk ekil 3de , konum hatas durumundaki, merkezli bir elips iken akm limit emberi ise orijin merkezli
sabit eksen takm gsterimi ile belirtilmektedir. Bu bir emberdir. Motorun alma noktas gerilim ve akm limit
durumda, eksen akmlar (15)e benzer bir ekilde emberlerinin boyunduruunda yer almaldr. Eer, gerilim
(19)daki gibi yazlabilir. limit emberinin dnda akm referans verilirse akm
dzenleyici doyumu meydana gelir ve kontrolc referans .
(19) akmn izleyemez ve akm meydana gelir. Yksz alma
Vektrel ilikiler kullanlarak (19)da verilen eksen koulundaki ve akmlar akm dzenleyici doyumuna bir
akmlar (20) ve (21)de verilen eitlikler ile ifade edilebilir. rnek olarak gsterilebilir. Yk olmad iin sistem referans
akm takip edemez ve olmasna ramen
(20)
sistemde akm olutur.
(21)
Benzer ekilde, yzeyden mknatsl motorlarn kntsz
zellikte olduu ( ) gz nne alnarak (22) elde
edilebilir.

(22)

Servo kontrolde koulu salandnda (23) elde

edilir.

(23)

A alglayc konum hatas mevcut olan ve

koulunun saland kapal dng bir kontrol sisteminde tork
ve ters elektromotif kuvvet sabitleri (24) ve (25)de belirtildii
gibi verilebilir. ekil 4 Gerilim ve akm limit emberleri
(Nm/Arms) (24)
3. Deneysel almalar
(Vpeak/(rad/s)) (25)
3.1. almada Kullanlan Yzeyden Mknatsl Motor
(24) ve (25) eitliklerinden anlald gibi a alglayc
Bu almada 24V anma bara geriliminden alan yzeyden
konum hatas yzeyden mknatsl senkron motorun
mknatsl servo motor kullanlmtr. Motora ait resim ekil
performans karakteristiklerini deitirmektedir.
5da verilmitir.

416
 Otomatik Kontrol Ulusal Toplants, TOK2013, 26-28 Eyll 2013, Malatya

ekil 5 Yzeyden mknatsl servo motor (Resim

ASELSAN Elektronik San. ve Tic. A..nin izniyle
ekil 6: Hazrlanan deney dzenei
kullanlmtr.)
3.3. Deney Sonular
Motora ait karakteristik bilgiler Tablo 1de verilmitir.
Tablo 2de deney dzeneinden alnan hz lmleri
Tablo 1 Yzeyden mknatsl motor karakteristii verilmitir. Yksz durum hzlar beklendii gibi alglayc
konum hatasna bal olarak deimektedir.
Deerler
Tablo 2 Yksz Durum Hz Tablosu
DC Bara Gerilimi 21 Vdc
Anma Torku 2.1 Nm
Anma Akm 23.3Arms Alglayc Rotor Hz Rotor Hz
Anma Gc 550W Konum Hatas (rpm) (rpm)
Anma Hz 2500rpm (mekanik ( ve ( ve
Rotor Ataleti 0.45 kgcm2 derece) ) )
Ld 106 uH 9 2843 -2847
Lq 107 uH 8 3060 -2760
7 3227 -2695
6 3187 -2662
3.2. Deney Dzenei 5 3137 -2632
4 3040 -2620
ekil 6de hazrlanan test dzenei verilmitir. A vektr 3 2911 -2622
motor fazlarna beslenerek rotor konumu ile alglayc konumu 2 2828 -2631
elenecektir. A alglayc okuma kutusu zerinden salanan 1 2743 -2640
veriler bilgisayar ortamna aktarlarak alglayc okuma arayz 0 2683 -2683
yazlm tarafndan okunur. Bu alma iin a alglayc ayar -1 2657 -2728
srasyla 0,1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9 ve 10 derece -2 2610 -2803
mekanik yerletirme hatasyla ayarlanmtr. -3 2599 -2906
Alglayc ayar yapldktan sonra yzeyden mknatsl -4 2604 -3031
senkron motor uzay vektr kontrol uygulayan src ile -5 2620 -3118
akm dngsnde hareket ettirilmitir. lk aamada, akm -6 2660 -3184
dngsnde referans akmlar ve dir. -7 2695 -3226
Devamndaki lmler ve -8 2743 -3085
isteklerinde gerekletirilmitir. -9 2801 -2893
Test dzeneinden alnan lm motorun yksz olduu -9,4 2842 -2866
durumdaki hz deerleridir. -10 2894 -2838

Tablo 2de verilen hzlarn mutlak deerleri grafiksel

olarak ekil 7da gsterilmitir. Grafikten grld gibi
ve durumlarndaki hzlar y-
ekseninde simetriktir.

417
 Otomatik Kontrol Ulusal Toplants, TOK2013, 26-28 Eyll 2013, Malatya

Konum Hatas - Rotor Hz Grafii

3300
3200
3100
3000
Rotor Hz (rpm)

2900
2800
2700
2600
2500
2400
-10 -5 0 5 10
Konum Hatas (mekanik derece)
ekil 9 akm grafii

llen ve akm dalga ekillerinden grld gibi

ekil 7 Yksz durum hznn a alglayc konum
akm bileenleri zerinde akm dzenleyici doyumu nedeniyle
hatasna gre deiimi grafii
kontrol salanamakta ve denetim uygulanan iaretler zamana
A alglayc konum hatasna bal tork denklemi (22)de gre deikenlik gstermektedir. Bu nedenle, alglayc konum
verilen eitlikle ifade edilebilir. Ancak, tork sabiti ve ters hatas ile ilgili ortaya konan matematiksel yaklam ile deney
elektromotif kuvvet sabiti allageldik durumun dna sonular karlatrlamamtr.
kmaktadr nk ifade ve akmlarnn sins ve kosins
fonksiyonlarna baldr. 4. Sonular
lgili alglayc konum hatalarnda ve akmlar Bu alma kapsamnda alan ynlendirmeli uzay vektr
kaydedilmitir. Akm dnglerinde akm dzenleyici doyumu denetimi uygulanan bir sistem iin a alglayc konum
nedeniyle kontrol salanamad grlmektedir. hatasnn yzeyden mknatsl senkron motorda yksz durum
Alglayc konum hatasnn olmad durumda ( ) hzlarndaki etkisi incelenmitir.
llen ve akm grafikleri ekil 8 ve ekil 9da Alglayc konum hatasnn tork denklemindeki etkisi alan
verilmitir. ynlendirmeli model ierisinde matematiksel olarak ortaya
konmutur. Bu durumun, yzeyden mknatsl motorda yksz
durum hzlarn deitirdii ve beklendii zere motorun art
eksi dn ynlerinde hz farkllklar oluturduu deneysel
olarak gsterilmitir. Ayrca, alglayc konum hatasnn var
olduu durumda, motor performasn tork ve ters elektromotif
kuvvet sabiti gibi allageldik deerler ile ifade edilemedii
aklanm ve deneylerle de dorulanmtr.
Bu almadan kartlacak bir dier sonu ise a
alglayc bilgisinin kontrolc performansna olan etkisidir.
Alglayc konum hatas kontrol edilecek sistemin performans
karakteristiklerini etkilemekle birlikte art ve eksi hzlarda
yksz durum davrannda deikenliklere neden olmakta ve
ykl durumda tork dalgalanmas gibi olumsuz etkileri
beraberinde getirmektedir. Bu nedenle uygulamada, a
alglaycda yerletirme hatas olmamas ve rotor asnn
kontrol dngsne kayma olmadan beslenmesi byk neme
sahiptir.
ekil 8 akm grafii leriki almalarda alglayc konum hatasnn torka etkisi
incelenecektir. Akm kontrol dnglerinde ve deerleri
referans istekler ile elenmesi salanacak ve a alglayc
konum hatas kontrolc performans asndan irdelenecektir.

Teekkr
Bu almann yaplmasn salayan ASELSAN
Elektronik Sanayi ve Ticaret A..ye teekkr bir bor biliriz.

418
 Otomatik Kontrol Ulusal Toplants, TOK2013, 26-28 Eyll 2013, Malatya

Kaynaka
[1] W. Leonhard, "Control of Electrical Drives,"Springer-
Verlag, Berlin, Heidelberg 1985.
[2] Mok, H.S., Kim, S.H., Cho, Y.H. Reduction of PMSM
torque ripple caused by resolver position error,
Electronics Letters, Vol. 43, No.11,pp. 646-647, 2007.
[3] Hanselman, D.C, Resolver signal requirements for high
accuracy resolver-to-digital conversion, IEEE Trans.
Ind. Electron., Vol. 37, pp. 556-561, Dec. 1990.
[4] Qian, W., Panda, S.K., and Xu, JIan-Xin.: Torque ripple
minimization in PM synchronous motors using iterative
learning control, IEEE Trans. Power Electron., 2004, 19,
(2), pp. 272279
[5] Beccue, P., Neely, J., Perarek, S., and Stutts, D.:
Measurement and control of torque ripple-induced frame
torsional vibration in a surface mount permanent magnet
machine, IEEE Trans. Power Electron., 2005, 20, (1),
pp. 182191
[6] Paul Stewart, Visakan Kadirkamanathan. Dynamic
Control of Permanent Magnet Synchronous Motors for
Automotive Drive Applications Proceedings of 1he
American Control Conference,San Diego, California June
1999
[7] Rached Dhaouadi, Ned Mohan, Analysis of Current
Regulated Voltage Source Inverters for Permanent
Magnet Synchronous Motor Drives in Normal and
Extended Speed Ranges IEEE Transactions on Energy
Conversion, Vol. 5, Noo 1, Mareh 1990 137
[8] Sibaprasad Chakrabarti, Thomas M. Jahns, Robert D.
Lorenz, Current Regulation for Surface Permanent-
Magnet Synchronous Motor Drives Using Integrated
Current Sensors in Low-Side Switches, Industry
Applications Society Annual Meeting, Hong Kong,
October 26 2005
[9] T. Jahns, G.B.Kliman, T.W.Neimann, Interior
Permanent-Magnet Synchronous Motors for Adjustable-
Speed Drives IEEE Transactions On Industry
Applications, Vol. IA-22, No. 4, July/August 1986

419
 Otomatik Kontrol Ulusal Toplants, TOK2013, 26-28 Eyll 2013, Malatya

Servo Motor Src Sistemleri iin Gelitirilen Hareket Komut

retecinin FPGA ile Gerekletirilmesi
Ula Yaman1, Melik Dlen2
1,2
Makina Mhendislii Blm
Orta Dou Teknik niversitesi, Ankara
1
uyaman@metu.edu.tr
2
dolen@metu.edu.tr

farkn alnmas ve veri sktrma algoritmasnn

zete
Bu makalede servo motor src sistemleri iin gelitirilen ve
hareket kontrolclerine rahatlkla entegre edilebilecek yeni bir
hareket komut retecinin, Alan Programlanabilir Kap Dizini
(Field Programmable Gate Array, FPGA)
gerekletirilmesine odaklanlmtr. Yeni bir veri sktrma
algoritmasn (Y10) da ieren yntem, saklanan komutlar
ileri ve geri ynlerde deiken ilerleme hzlarnda retebilme
yeteneine sahiptir. Bu nerilen paradigmada ncelikli olarak
verilen yrngenin (konum) yksek dereceden farklar
alnmaktadr. Sonrasnda oluan veri dizini nerilen sktrma
yntemi ile daha az bellek kaplayacak hale getirilmektedir.
Sktrlan veri FPGA gelitirme kartnn belleine
yklendikten sonra dinamik olarak deitirilen ilerleme hzna
gre komutlar retilmektedir. FPGA zerinde gerekletirilen
uygulama ise algoritmann gereklerini yerine getirebilecek
erevede tasarlanan Sonlu Durumlu Makinalar (SDM)
araclyla yaplmtr. alma kapsamnda ayrca sistemin
baarm, rnek bir uygulamada kullanlan kaynaklara ve
komut retim hzna gre deerlendirilmitir.
1. Giri
Gnmzde DSP ve/veya mikro-denetleyici kullanan hareket
sr sistemleri sadece konum kontrol yapmamaktadrlar.
Akmn (elektromanyetik tork) dzenlenmesinin yan sra hz
denetimi de sr sistemleri tarafndan yerine getirilmektedir.
Bahsedilen bu saysal sr sistemlerinde referans konum
ve/veya hz yrngeleri genellikle ana bir denetim nitesi
tarafndan retilir. retilen hareket iaretleri sonrasnda seri
bir haberleme protokol araclyla motor srcsne
gnderilir. Bu geleneksel yaklama alternatif olarak
almada servo motor srcleri iin gerekli olan komutlarn
farkl ilerleme hzlarnda dorudan retilmesi amalanmtr.
nerilen bu yeni yaklamda komutlar, srcde saklanm
olan sktrlm (Y10 sktrma algoritmasyla) veri
zlerek dorudan retilmektedir [1]. Ana denetim
nitesinden veri transferine ihtiya duyulmamaktadr.
nerilen alternatif komut retim yaps alma kapsamnda
bir FPGA ile gerekletirilmitir. Sonrasnda motor
srclerine gmlerek endstriyel uygulamalarda
kullanlabilir.
nerilen yntemin en byk avantaj sktrma
ileminden nce yrngenin sonlu fark (en az ikinci
dereceden) alnd iin komut retimi srasnda ayn anda
konum, hz ve ivme yrngelerini retebilmesidir. Sonlu
uygulanmasyla yrngelerin byklkleri olduka dmekte
veri transfer ykn de azaltmaktadr.
Gelitirilen komut retim yntemi birbirini takip eden
ana blmden olumaktadr. lk blmde yrngenin yksek
ile dereceden sonlu fark alnmaktadr. kinci blmde ise elde
edilen veri kodlayc saylar iin gelitirilmi olan zel bir
sktrma algoritmasyla sktrlmaktadr. Yntemin son
blmnde komutlar kullanc tarafndan girilen ilerleme
hzna gre retilmektedir.
Makalenin ak u ekilde dzenlenmitir. Bundan
sonraki blmde almann kapsamyla alakal alanlarda
yaplan almalara deinilmitir. nc blmde nerilen
yntemin ayrntlar tartldktan sonra takip eden drdnc
blmde FPGA uygulamas iin gerekli olan modller
sunulmutur. Yntemin rnek bir uygulama zerinde
gerekletirilmesinin sonular beinci blmde verildikten
sonra makale takip eden blmde sonlandrlmtr.
2. Literatr Taramas
nerilen yntem farkl mhendislik alanlaryla alakal olduu
iin literatr aratrmas farkl balk altnda zetlenmitir:
veri sktrma sistemleri ve gml sistemler zerindeki
uygulamalar, FPGA tabanl komut reteleri ve CNC
makinalarn ilerleme hz kontrol.
2.1. Veri Sktrma Sistemleri ve Gml Sistemler
zerindeki Uygulamalar
Veri sktrmas, yksek hzl veri transferlerinde ve byk
verilerin saklanmas durumlarnda olduka nemli bir konu
haline gelmektedir. Farkl kaypsz sktrma (veri
zmlendiinde orijinal verinin elde edildii yntemler)
algoritmalarnn donanmlar zerindeki uygulamalar son
yllarda, artan yksek hz talebi ve bellek kapasitesini
gelitirme gereksinimlerinden dolay, olduka artmtr.
imdiye kadar farkl aratrmaclar geleneksel sktrma
algoritmalarnn donanm uygulamalarn gerekletirdikleri
iin gnmzde yaplan benzer almalarda bu
algoritmalarnn gelitirilmi srmlerine odaklanlmaktadr.
rnek olarak Kochun [2] almas incelenebilir. Geleneksel
algoritmalara hzlandrc zcler ekleyerek onlar, snrl
donanm kayna kullanarak, baarl yazlmlarn elde ettii
sktrma oranlaryla yarabilir hale getirmitir. Geleneksel
yntemleri gelitirmek yerine baz aratrmaclar yntemleri
birletirmeyi de denemilerdir. Bu aratrmalarn birisinde Lin
[3] Uyarlanabilir Huffman (UH) ve Lempel-Ziv-Welch

420
 Otomatik Kontrol Ulusal Toplants, TOK2013, 26-28 Eyll 2013, Malatya
(LZW) sktrma yntemlerini birletirmitir. nerilen bu
yaklamla beraber LZW ynteminin sktrma baarmna
sadece UH uygulamasnda harcanacak olan kaynaklardan daha
az kaynak kullanarak ulamtr. Dier bir almada ise Lee
ve Park [4] Huffman kodlamasn farkl paralel kaydrma
algoritmalar kullanarak gerekletirmilerdir. Veri toplama
sisteminin bant genilii gereksinimini deneylerinde
kullandklar kalori lerin ktsn sktrarak salamlardr.
Geleneksel sktrma yntemleri uygulamalarnn yan
sra farkl yaplara sahip verilerin sktrlmas iin nerilen
yntemlerin uygulamalar da literatrde bulunmaktadr.
rnein Yongming [5] elektrokardiyograf iaretlerinin
sktrlmas iin Uzaklk Eii Lineer Yaklam
algoritmasn FPGA zerinde gerekletirmitir. Geleneksel
olmayan sktrma algoritmalarna dier bir rnek olarak
Ouyangn [6] almas gsterilebilir. Bu almada farkl
sktrma yntemleri birletirilerek byk DNA dizileri
yksek bir hzda ve baarmda sktrlmtr.
Makalede nerilen sktrma algoritmas tamsay komut
dizilerini sktrd iin, bir nceki paragrafta bahsedilen
almalar gibi, zel bir veri sktrma yntemi olarak
nitelendirilebilir. Yaz ya da fotoraf sktrmalar iin uygun
bir yntem olmad gayet aktr.
2.2. FPGA Tabanl Komut reteleri
FPGAlarn yksek esneklik, gizlilik, hzl ilem ve nispeten
dk maaliyetler gibi zellikleri son yllarda gml kontrol
sistemlerinde yaygn bir ekilde kullanlmalarna neden
olmutur [7]. rnein Cho [8] FPGA kullanarak ok eksenli
bir hareket kontrol yongas gelitirmitir. Yonga endstriyel
robotlar ve otomasyon sistemleri iin gerekli tm ilemleri
hzl ve doru bir ekilde yerine getirebilmektedir. te
yandan kontrol sistemlerinin komut retim blmleri iin
FPGA tabanl tasarmlar ok yaygn deildir. Gerekletirilen
birka uygulamadan birisi Su [9] tarafndan ortaya
konulmutur. Karmak polinom tr yntemi yerine saysal
evriim yntemini kullanarak trapez ve S-erisi hareket
planlamasn yapmlardr. Bylelikle hesaplama karmakl
da byk lde azalmtr. Ayrca k darbeleri saysnda
yaanan hatalar gidermek iin de gerek zamanl bir k
darbesi hata gidericisi algoritmas gelitirmilerdir ve elde
edilen sonular da algoritmann baarl olduunu
gstermektedir. Jeon ve Kim [10] de saysal evriim
yntemini kullanarak endstriyel robotlar ve CNC takm
tezgahlar iin FPGA tabanl bir hzlanma ve yavalama
devresi tasarlamlardr. Su [9] tarafndan gelitirilen ynteme
benzer olarak onlar da ok fazla hesaplama gerektiren, farkl
hzlanma ve yavalama zelliklerine sahip, yrngelerin
retiminde karmak polinom tr yntemini
kullanmamlardr. Var olan yntemlerin endstriyel
robotlarn ve CNC takm tezgahlarnn hz yrngelerini
retmek iin yeterli olmadklarndan bu a kapatacak yeni
bir yntem gelitirmilerdir. Makalelerinde verilen deneysel
sonulara gre saysal evriim yntemlerinin retemedii
simetrik olmayan hz yrngelerinin bu yeni yntem ile
retilebildii grlmtr. Jeon ve Kimin [10] almalarnn
en byk dezavantaj hatann giderilememesidir. Ancak, bu
makalede nerilen yntem ile hatasz yrngeler
retilebilmektedir. Ayrca nerilen yntem konum ile birlikte
hz ve ivme yrngelerini de ayn anda retebilme yeteneine
sahiptir. Anlatlan bu almalarn aksine Osornio-Rios [11]
saysal evriim yerine yksek dereceden polinomlara bal
olan yrngeleri kullanarak komut retmeyi tercih etmitir.
Bunu yaparken FPGA ile gerekletirilmesi kolay
arpanlardan arndrlm bir zyineli algoritma gelitirmitir.
Bylelikle polinomlardan kaynaklanan karmak
hesaplamalar byk lde azalmtr. Gelitirilen
algoritmann dier bir avantaj ise kullanlan yksek dereceli
polinomlarla retilen silkme-snrl yrngelerle beraber
makinalarn dinamiinin iyiletirilmesidir.
2.3. CNC Makinalarn lerleme Hz Kontrol
CNC takm tezgahlarnda kesicinin ilerleme hz retilen
parann kalitesini dorudan etkilemektedir. retim ilemleri
srasnda retilecek olan parann daha kaliteli olmas iin
ilerleme hznn dinamik bir ekilde deitirilmesi gerekebilir.
Ayrca baz durumlarda kesicinin sisteme verilen girdiyle
beraber ters ynde de hareket etmesi istenebilir. Literatrde
paralarn yzey kalitesini artrmak iin farkl ilerleme hz
kontrol yapan algoritmalar mevcuttur. rnein Cheng [12]
bir sonraki rnekleme zamannda servo komutunu tahmin
etmek iin belirleyici-dzeltici bir algoritma kullanmtr.
Dier bir almada ise Cheng [13] CNC takm tezgahlarnn
gerek zamanl kontrol iin gerekli olan servo komutlarn
retimi iin yeni bir aradeerleyici gelitirmitir. nerilen bu
aradeerleyicinin en byk avantaj servo kontrolcler iin
hareket komutlarn farkl ilerleme hzlarnda retebiliyor
olmasdr. Benzer bir almada, Xu [14] dzlemsel rtl
eriler iin deiken aradeerleme yntemleri sunmutur.
Gerek zamanda aradeerleme yaparak makinann verimini
arttrmaktadr. nerilen yntemde erili blmler ilenirken
ilerleme hz drlmekte ve dz yzeylerde ise hz
artrlmaktadr. Rutkowski [15] tarafndan nerilen dier bir
yaklamda yrngenin dzlnn retim kalitesine olan
etkisi vurgulanmtr. Bu balamda ilerleme hzn gerek
zamanl olarak deitirebilen nral-bulank bir sistem
nermitir. Yaklam neticesinde retim ilemleri deien
evre artlarna daha dayankl hale gelmitir. te yandan,
benzer amalar dorultusunda Yaman [16] nceden nermi
olduu komut retim sistemini [17] gelitirerek yntemi
deiken hzlarda komut retebilir hale getirmitir. Bunu
yaparken lineer bir aradeeleyici kullanmtr ve yntemin
son halini bir FPGA ile gerekletirmitir. FPGA
uygulamasnda kullanc dinamik olarak ilerleme hzn
deitirerek kesicinin ileri ve geri ynlerde hareket etmesini
salamaktadr.
3. Komut rete Yntemi
nerilen komut retim sisteminin (Y10) ilk iki blmnn
(fark alma ve sktrma) daha rahat aklanabilmesi iin basit
bir rnek zerinde uygulanm ve ematik olarak ekil 1de
gsterilmitir. Yntemin ilk blmnde girdi olarak verilen
komut dizisinin yksek dereceden sonlu fark alnmaktadr.
rnek incelendiinde birinci dereceden fark ile beraber
komutlarn byklklerindeki ciddi d aka
grlmektedir. Bu aamada orijinal komut dizisinin
retilebilmesi iin birinci balang koulunun bellee
kaydedilmesi gerekmektedir. Bu rnekte sonlu fark
derecesinin iki olarak belirlendiinden dolay bir kere daha
birinci dereceden fark alnmtr. kinci balang koulunun
da bu aamada kaydedilmesi gerekir. Bal kodlama blm
sonlandktan sonra byklk alannn (BA) oluturulmasna
balanlr. BA oluturma srecinin ilk aamasnda komutlarn
mutlak deerleri alnarak iaretlerinden bamsz hale getirilir.
421
 Otomatik Kontrol Ulusal Toplants, TOK2013, 26-28 Eyll 2013, Malatya
ekil 1: Y10 Komut retim Yntemi
kinci aamada ise bu byklkler deiken uzunluklu ikili
kodlar (DUK) ile ifade edilir. Eer ilk aamada sfr dizileri
var ise bunlarn ikili gsterimleri dzenlenerek daha az bitlerle
ifade edilmeleri salanr. Sfr dizisinin uzunluunun ifade
edilebilecei ikili bitler kadar yeni sfr dizisi ile deitirilir.
Fark alnan komutlarn byklklerinin DUK arasndan
zlebilmesi iin uzunluk alan (UA) oluturulur. UA bir ve
sfr dizilerinden olumaktadr. Bu dizilerin uzunluu BAdaki
komutlarn uzunluunu belirtmektedir. Kodlama ynteminin
nc alannda (aret Alan, A) ise fark alnan komutlarn
iaretleri saklanmaktadr. Negatif saylar iin 1 kullanlrken
pozitif saylar iin de 0 kullanlmtr. Sfr deerleri iin bu
alanda herhangi bir bit kullanlmamtr. Sktrma
blmnn son alan ise sfr alandr (SA). Burada sfr
dizilerinin uzunluklar saklanmaktadr. Alanlarn
oluturulmas sonlandktan sonra retilen kodlar (balang
koullar ve alanlar) balkla birletirilerek bellee yklenir.
3. Yntemin FPGA ile Gerekletirilmesi
nerilen yntem Altera firmasnn DE1 FPGA Gelitirme
Kart [18] kullanlarak gerekletirilmitir. Kart zerinden
FPGA yongasnn dorudan iletiim kurabilecei ekilde
yerletirilmi farkl bellek yongalar (SRAM, SDRAM, SD
Kart ve akar Bellek) bulunmaktadr. Bu alma iin denetim
kolayl ve bellek kapasitesinden (8 MB) dolay SDRAM
kullanlmtr. Donanm tanmlama dillerinin (Hardware
Description Language, HDL) karkln biraz azaltmak
amacyla Quartus II 11.1 Web Edition yazlmnn ematik
tasarm zellii kullanlmtr. Komut retecinde temel olarak
be farkl modl bulunmaktadr: SDRAM Kontrolcs (SK),
Bellek Ynetim Birimi (BYB), zc nite (), Tmlev
Alc nitesi (TA) ve Aradeerleme nitesi (A). Takip
eden alt blmlerde her bir modl iin gelitirilen SDMlerin
ayrntlarna yer verilmitir.
3.1. SDRAM Kontrolcs
SDRAM kontrolcsnn ana grevi FPGA gelitirme kart
zerinde bulunan SDRAM yongas ve BYB arasndaki
iletiimi salamaktr. BYBden gelen adres bilgisine gre
sktrlm verideki szckleri birer birer BYBye gnderir.
Modl ierisinde kullanlan bellek kontrolcs Altera
tarafndan gelitirilmitir. Modln ktlarnn ikisi
haricindekiler dorudan kart zerindeki SDRAM yongasna
baldr. Kalan iki kt ise szcklerin gnderilebilmesi iin
BYBye baldr.
Bellein daha verimli kullanlabilmesi iin ekil 2de
gsterilen genel bir veri format nerilmitir. Sktrlm
verinin ilk szc balk olarak ayrlmtr. lk szcn
ilk drt biti farkn derecesini (bu durumda en fazla 15.
dereceden bir fark belirtilebilir) tanmlamaktadr. Szcn
kalan 28 biti ise komut dizisinin uzunluunun ifade
etmektedir. Baln ikinci szc ise BA iin ayrlm olan
szcklerin saysn vermektedir. Bu bilgiyle Ann hangi
szckten balad hesaplanabilir. Baln son szc ise
SAnn balang adresini vermektedir. Balktan sonra iaretli
ikili tamsaylarla ifade edilen balang koullar gelmektedir.
Balang koullarnn says ilk drt bitle ifade edilen
sistemin derecesiyle ayndr. Sktrlm verinin zellikleriyle
ilgili bilgilerin ve balang koullarnn verilmesinden sonra
UA takip eden szcklere yerletirilmitir. Balk blmn
uzunluu ve balang koullarnn says bilindiinden
UAnn balang adresi zm srasnda belirlenir. Byklk
ve iaret alanlar UAdan sonra gelmektedir. Bu iki alann
balang adresleri balk blmnn ikinci szcnde
tanmlanan byklk alan szckleri says kullanlarak
belirlenmektedir. Sktrlm verinin son blmnde ise
balang adresi balk ksmnda verilen SA bulunmaktadr.
nerilen bu veri yapsyla sktrlm komutlar hatasz bir
ekilde zlebilmektedir.
3.2. Bellek Ynetim Birimi
Tasarmda yer alan ikinci modl olan BYBin ana grevi
SDRAM ve dier modller arasnda veri alveriini
salamaktr. Bunu gerekletirirken srekli olarak SDRAM
kontrolcs ile balant halindedir. Bellek birimi iin
gelitirilen SDM ekil 3te verilmitir. Alt durumdan oluan
bu makinann ilk durumu Meguldur. Balat girdisiyle
birlikte almaya balayan makina hemen bir sonraki durum
olan Balk ve lk Deerleri Gnder durumuna gemektedir.
Makinann bu durumunda balk bellekten okunarak ye
gnderilir. Baln gnderilmesi ilemi sona erdikten sonra
Byklk ve Uzunluk Szcklerini Gnder durumu aktif hale
gelir. Bu aamada ye gnderilen szckler dorudan
gnderilmektedir. Devam eden durumlarda ise gerekli
iaretleri BYBye gndererek sktrlm verinin ilgili
ekil 2: Sktrlm veri format
422
 Otomatik Kontrol Ulusal Toplants, TOK2013, 26-28 Eyll 2013, Malatya

ekil 3: Bellek ynetim birimi SDMsi

alanlarndan szckleri almaktadr. SDMnin bu aamasnda

durum srekli olarak den gelen iaretlere gre 3 durum
arasnda (aret Szc Gnder, Byklk ve Uzunluk
Szcklerini Gnder ve Sfr Szcn Gnder) gidip
gelmektedir. zme ilemleri tamamlandktan sonra makina
Son durumuna geer.

3.3. zc nite
Oluturulan yapnn en kark modl, sktrlan verinin
zld yer olduu iin, dr. Modl BYB ve ilk TA
ile iletiim halindedir. Modle verilen girdilerin hepsi
BYBden gelmektedir. ktlar ise BYBye ve ilk TAye
baldr. zlen hareket komutu tmlev alcya bir
bilgilendirme iaretiyle beraber gnderilir. nitenin temel
alma prensibi ekil 4teki SDMde gsterilmitir. Onbe
farkl durumdan oluan zm makinas BYBden bal
aldktan sonra zm ilemlerine balar. lk olarak balkta yer ekil 4: zc nite SDMsi
alan bilgiler (fark derecesi, komut dizisinin uzunluu ve BA
szckleri says) zmlenir ve gerekli yazmalara 3.4. Tmlev Alc nitesi
kaydedilir. nc durumda ilk BA ve UA szckleri alnr
ve kaydedilir. Sonraki Uzunluk Szcn z durumunda Tasarmn en basit elemanlar TAlerdir. Modl ald
uzunluk szc bit ilemleri kullanlarak analiz edilir ve deeri bir nceki deer ile toplayarak sonucunu bir sonraki
komutun uzunluu belirlenir. Daha sonrasnda komutun TAye ya da Aye aktarmaktadr. Sistemde bulunan
bykl Byklk Szcn z durumunda belirlenir. toplayclarn says fark derecesine baldr. Sistemde iki veya
Eer bir komut iki farkl szce yaylmsa ifti z durumu daha fazla TA olmas durumunda konum, hz ve ivme
aktif hale gelir ve gerekli ilemleri yrtr. Uzunluk yrngeleri ayn anda retilebilmektedir. Bu durum nerilen
Szcn z durumuna bal olan dier bir durum ise Yn komut retim ynteminin en byk avantajlarndan birisi
Deitir durumudur. Eer kullanc kesicinin ters ynde olarak ne kmaktadr.
hareket etmesini isterse yapt deiiklik bu durum Modln SDMsi ekil 5te verilmitir. Makinada be
araclyla dikkate alnr. zm ilemleri srasnda ham veri durum bulunmaktadr. Dier modllerde olduu gibi ilk
ihtiyac olursa makina Byklk ve Uzunluk Szcklerini Al durum Megul durumudur. Makina balatldktan sonra ikinci
durumuna ynelerek verinin BYBden alnmasn salar.
Komutun bykl belirlendikten sonra areti Belirle
durumuna geilerek komuta iaret atanr. Yine bu durumda da
yeni bir iaret szcne ihtiya duyulursa aret Szcn
Al durumuna geilerek szck alnr. Komutun byklnn
belirlenmesi srasnda bykln sfr ve uzunluun birden
fazla olduu durumda bir sfr dizisinin yer ald ortaya kar.
Byle bir durumla karlaldnda Sfr Szcn z
durumuna geilir. Bu durum sfr dizilerinin zmyle alakal
dier iki durum ile iletiim halindedir. SAda da eer veri iki
farkl szce yaylmsa ifti z durumuna geilir. Sfr
szc eksiklii olutuunda ise Sfr Szcn Al
durumuna geilerek BYBden veri transferi salanr. Bu sre
kapsamnda bir komut oluturulduktan sonra bir sonraki
komutu retebilmek iin makina Uzunluk Szcn z
durumuna geri dner. retilmesi gereken tm komutlar
retildikten sonra Son durumu aktif hale gelir. ekil 5: Tmlev alc nitesi SDMsi

423
 Otomatik Kontrol Ulusal Toplants, TOK2013, 26-28 Eyll 2013, Malatya

duruma geerek balang deerlerini retir. nc durumda

ise komutlar den gelen zlm veriler kullanlarak
retilir. Eer kesicinin yn deitirilirse gerekli deiiklikler
yaplr ve makina kald yerden komutlar retmeye devam
eder. Bellekte saklanan tm komutlar retildikten sonra
makina Son durumuna geer.

3.5. Aradeerleme nitesi

Kullancnn belirledii ilerleme hzna gre arka arkaya
retilen komutlar arasnda yaplmas gereken aradeerleme
A tarafndan gerekletirilir. Yedi durumdan oluan Ann
SDMsi ekil 6da sunulmutur. Makinann ilk ve son
durumlar nceki niteler ile ayndr. Komutlar Veri Al
durumuna beslendikten sonraki durum iin iki alternatif
bulunmaktadr: Aradeerle ve Orijinal Komutlar ret. Eer
kullanc ilerleme hzn deitirmez veya balang deerinde
tekrar geri getirirse orijinal komutlar retilir. Aradeerlemenin
gerektii anlarda ise Aradeerle durumu aktif hale gelir. Yn ekil 7: rnek uygulamann kesici yolu
deiiklii bu durumda dikkate alnr ve gerekli hesaplamalar
gerekletirilir. Kullanc sistemin belirli bir sre ayn
komutlar retmesini isterse ilerleme hzn sfrlayarak
makinann Sabit Komutlar ret durumuna gemesine salar.
Dier nitelerde de olduu gibi komut retimi sonlandktan
sonra sonuncu durum aktif hale gelir.

4. rnek Uygulama ve Yntemin Baarmnn

Deerlendirilmesi
nceki blmlerde ayrntlar anlatlan komut retim
ynteminin baarm rnek bir uygulama (plastik ampuan
iesi kalbnn CNC ilem merkezi ile retimi) zerine
uygulanarak deerlendirilmitir. rnek uygulamann kesici
yolu ekil 7de verilirken her bir eksenin yrngeleri ekil
8de sunulmutur. Verilen yrngelerde bir kodlayc says ekil 8: rnek uygulamann X, Y ve Z eksenlerindeki kesici
0.1 m olarak rneklenmitir. Yntem Altera firmasnn DE1 yrngeleri
FPGA gelitirme Kart kullanlarak gerekletirilmitir. Tablo
1de FPGA zerinde farkl eksenlerin komutlarn retmek Tablo 1: Farkl saydaki eksenler iin FPGA yongas
iin kullanlan kaynaklarn says ve tamamna oranlar
zerindeki kaynak kullanmlar
verilmitir. Tablodan anlalaca gibi eksen says arttka
kullanlan kaynaklar da artmaktadr. SDRAM iin sadece bir
Kaynaklar X X&Y X, Y & Z
tane PLL kullanld iin onun yzdesi sabit kalmaktadr.
6144 10984 15267
Kullanlan pinlerdeki art da lineer deildir. Bunun sebebi de Mantk Elemanlar
(33%) (59%) (82%)
SDRAMa bal olan pinlerin eksen saysndan bamsz 5684 10989 16294
olmasdr. eksen iin gerekli olan komutlar (926642 3), Birleimsel Fonksiyonlar
(30%) (58%) (86%)
ilerleme hznn orijinal deerinde olduu durumda, 50 MHz 2134 3881 5626
Mantk Yazmalar
(11%) (20%) (29%)
4 8 12
Gml arpanlar
(8%) (16%) (24%)
85 131 157
Pinler
(27%) (42%) (50%)
1 1 1
PLLler
(25%) (25%) (25%)

saat retecine sahip bir kart ile beraber yaklak olarak 0.27
saniyede retilebilmektedir.

ekil 6: Aradeerleme nitesi SDMsi
5. Sonular
alma kapsamnda hareket denetim sistemi uygulamalar
iin deiken ilerleme hzlarnda komut retebilen etkili bir
yntem FPGA gelitirme kart ile gerekletirilerek rnek
uygulama zerinde test edilmitir. nerilen ve gerekletirilen
yntem temel olarak aamadan olumaktadr. lk blmde
komut dizisinin yksek dereceden sonlu fark alndktan sonra

424
 Otomatik Kontrol Ulusal Toplants, TOK2013, 26-28 Eyll 2013, Malatya

ikinci blmde oluan yeni dizi Y10 veri sktrma teknii [10] J.W. Jeon ve Y.K. Kim, FPGA based acceleration and
ile sktrlr. Son blmde ise deiken ilerleme hzna gre deceleration circuit for industrial robots and CNC
komutlar arasnda aradeerleme yaplarak nihai komutlar machine tools, Mechatronics, Cilt: 12, s:635-642, 2002.
retilerek sisteme beslenir. [11] R.A. Osornio-Rios, R.J. Romero-Troncoso, G. Herrera-
rnek uygulama iin Y10nun sktrma baarm yzde Ruiz ve R. Castaeda-Miranda, FPGA implementation
be civarndadr [1]. Ayrca dier sktrma algoritmalarna of higher degree polynomial acceleration profiles for
gre (Huffman, LZW, Aritmetik Kodlama) daha hzl bir peak jerk reduction in servomotors, Robotics and
ekilde zlebilmektedir. Computer-Integrated Manufacturing, Cilt: 25, No: 2,
Deiken ilerleme hz zelliiyle birlikte operatr retim s:379-392, 2009.
srasnda yzeyin ve kesicinin fiziksel zelliklerini dikkate [12] C.W. Cheng, M.C. Tsai ve J. Maciejowski, Feedrate
alarak retilecek olan parann kalitesini arttrmaktadr. control for non-uniform rational B-spline motion
Gerekletirilen FPGA uygulamas, komutlar arka arkaya command generation, Proc. of the Institution of
kullanlan tmlev alclar ile rettii iin komut yrngesinin Mechanical Engineers, Part B: Journal of Engineering
yan sra ileri beslemeli kontrol gibi gelimi kontrol Manufacture, Cilt: 220, s:1855-1861, 2006.
yntemlerinin gereksinimi olan hz ve ivme yrngelerini de [13] C.W. Cheng, M.C. Tsai ve M. Y. Cheng, Real-time
ayn anda retebilmektedir. variable feedrate parametric interpolator for CNC
nerilen komut retim ynteminin donanmsal olarak da machining, 15th IFAC World Congress, Barcelona,
gerekletirilmesiyle birlikte yntem yazc ekipmanlarnn, Spain, 2002.
tekstil makinalarnn, endstriyel robotlarn (kaynak, boyama,
birletirme ve malzeme tama ilemlerinde) ve birok farkl [14] H.Y. Xu, H.Y. Tam, Z. Zhou ve P.W. Tse, Variable
retim makinasnn hareket denetim sistemlerinde rahatlkla feedrate CNC interpolation for planar implicit curves,
kullanlabilecei ortaya kmtr. Advanced Manufacturing Technology, Cilt: 18, s:794-
800, 2001.
Kaynaka [15] L. Rutkowski, A. Przybyl ve K. Cpalka, Novel Online
Speed Profile Generation for Industrial Machine Tool
[1] U. Yaman ve M. Dolen, Direct command generation for Based on Flexible Neuro-Fuzzy Approximation, IEEE
CNC machinery based on data compression techniques, Transactions on Industrial Electronics, Cilt: 59, No: 2,
Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, Cilt: s:1238-1247, 2012.
29, No: 2, s:344-356, 2013. [16] U. Yaman, M. Dolen ve A.B. Koku, A novel command
[2] D. Koch, C. Beckhoff ve J. Teich, Hardware generation method with variable feedrate utilizing FGPA
decompression techniques for FPGA-based embedded for motor drives, IEEE 8th Workshop on Intelligent
systems, ACM Transactions on Reconfigurable Solutions in Embedded Systems, s:67-72, 2010.
Technology and Systems, Cilt: 2, No: 2, s:9:1-23, 2009. [17] U. Yaman, B.R. Mutlu, M. Dolen ve A.B. Koku, Direct
[3] M.B. Lin, J.F. Lee ve G.E. Jan, A Lossless Data command generation methods for servo- motor drives,
Compression and Decompression Algorithm and Its IEEE International Conference on Electrical Machines
Hardware Architecture, IEEE Transactions on Very and Systems, 2009.
Large Scale Integration (VLSI) Systems, Cilt: 14, No: 9,
[18] Altera DE1 FPGA Development and Education Board
s:925-936, 2006.
User Manual, Altera Co., v1.1, 2006.
[4] T. Lee ve J. Park, Design and implementation of static
Huffman encoding hardware using a parallel shifting
algorithm, IEEE Transactions on Nuclear Science, Cilt:
51, No: 5, s:2073-2080, 2004.
[5] Y. Yongming, L. Jungang ve W. Jianmin, LADT
arithmetic improved and hardware implemented for
FPGA - Based ECG data compression, Proceedings of
2nd IEEE Conference on Industrial Electronics and
Applications, s:2230-2234, 2007.
[6] J. Ouyang, P. Feng ve J. Kang, Fast compression of
huge DNA sequence data, 5th International Conference
on Biomedical Engineering and Informatics (BMEI),
s:885-888, 2012.
[7] E. Monmasson ve M.N. Cirstea, FPGA Design
Methodology for Industrial Control SystemsA
Review, IEEE Transactions on Industrial Electronics,
Cilt: 54, No: 4, s:1824-1842, 2007.
[8] J.U. Cho, Q.N. Le ve J.W. Jeon, An FPGA-Based
Multiple-Axis Motion Control Chip, IEEE Transactions
on Industrial Electronics, Cilt: 56, No: 3, s:856-870,
2009.
[9] K.H. Su, C.K. Hu ve M.Y. Cheng, Design and
Implementation of an FPGA-based Motion Command
Generation Chip, IEEE International Conference on
Systems, Man and Cybernetics, Cilt: 6, s:5030-5035,
2006.

425
 Otomatik Kontrol Ulusal Toplants, TOK2013, 26-28 Eyll 2013, Malatya
BACAKLI TEK FAZLI MATRS EVRCNN
MODELLENMES VE BENZETM
Gll Bozta1, Sedat Snter2
1,2
Elektrik-Elektronik Mhendislii Blm
Mhendislik Fakltesi, Frat niversitesi
gulluboztas@gmail.com
zet
Bu almada, yeni bir direkt AC-AC konverter
modellemitir. Daha nceki almalarda gerekletirilmi
olan drt adet ift ynl anahtara sahip tek fazl AC-AC
eviriciye bir bacak daha eklenmitir. Seri bal diren ve
indktanslardan oluan iki adet pasif yk bu bacaklar arasna
balanmtr. Bu konverter iin nerilen bir kontrol
algoritmasyla pasif yk akmlar arasnda lik bir faz fark
elde edilmitir. Buradaki ama herhangi bir kondansatre
gerek duymadan tek fazl veya iki fazl bir asenkron motorun
sarglar arasnda ihtiya duyulan faz farkn elde etmektir.
Bylece nerilen konverter ve kontrol algoritmas ile tek fazl
kondansatrl asenkron motorlarn kondansatrleri elimine
edilebilecek ve iki fazl motorlar iin de sarglar arasnda
yeterli bir faz fark salanabilecektir.
nerilen srcnn Matlab/Simulink ile modeli elde
edilmi ve deiik alma artlar altnda benzetim sonular
verilmitir.
Anahtar Kelimeler: Tek fazl matris konverter, Tek Fazl
Asenkron Motor, Modelleme, Simlasyon
1. Giri
Tek fazl ve iki fazl motorlar evlerde ve endstride geni
kullanm alanlar bulunan motorlardr. Sabit genlik ve
frekansl bir kaynaktan beslenen tek fazl asenkron motor sabit
devir saysnda almaktadr. Deiken hzlarn istendii
uygulamalarda deiken frekans ve gerilim kaynana
gereksinim vardr. Deiken frekans ve gerilim, eviriciler ile
elde edilebilmektedir. Fakat eviricilerin, DC linkindeki byk
kapasiteye sahip olmalar ve giri tarafn kontroll
yapmakszn ift ynl g akna izin vermemeleri gibi
dezavantajlar vardr. Bu almada nerilen tek fazl AC-AC
evirici yukarda bahsedilen dezavantajlara sahip deildir. Bu
eviriciler hzl dinamik cevap, byk g/arlk, g/hacim
oranlar ve tek fazl giri/k avantajlarna sahiptirler.
ift ynl anahtarlarn kullanm motor kontrol
uygulamalarnda istenen regeneratif almaya msaade eder.
Yakn zamanlarda kat hal g elektronii elemanlar
teknolojisinde yaanan gelimeler, elektriksel sistemlerinin
performansnn dzelmesi ynnde olumlu etkiler yapmtr.
Eviriciler, eviriciler, reglatrler, kyclar ve bunlara benzer
daha birok alanda kullanlan bu elemanlarn hzl kontrol ile
giriteki gerilimin bykl ve/veya frekans kontrol
ssunter@frat.edu.tr
edilebilmektedir. ift ynl anahtarlar, g yar iletken
elemanlarnn farkl ekillerde balanmasyla elde edilebilir.
Bu almada kullanlan ift ynl anahtarlar, IGBT ve
diyotlar kullanlarak gerekletirilmitir. IGBT'ler gnmzde
orta glerde en ok kullanlan yar iletken elemanlardr.
Bunun nedenlerinden bazlar; hzl olmalar, ok kolay
kontrol edilebilmeleri ve iletim ynnden dk gerilim
dmleri ve dolaysyla dk iletim kayplarna sahip
olmalardr.
Daha nceki almalarda; drt adet ift ynl anahtarlara
sahip, bir asenkron motoru besleyen tek fazl AC-AC
eviricinin ve asenkron motorun modeli Pspice ile oluturulup
devrenin benzetimi yaplmtr [1, 4-5]. Dier bir almada
ise, tek fazl direkt AC-AC asenkron motorun
Matlab/Simulink modeli kurulup g ve kontrol devresi
tasarm yaplm deiik alma koullar altnda benzetim ve
deneysel sonular alnarak karlatrlmtr [2]. [3] numaral
almada, anahtar olarak Mosfet kullanan tek fazl
konverterin modeli Matlab/Simulink paket programyla elde
edilerek konverterin tasarm yaplm deiik alma
koullar altnda deneysel sonular alnarak irdelenmitir. Yine
baka bir almada; tek fazl asenkron motor ve matris
konverterin modeli, Matlab/Simulink paket program
kullanlarak elde edilip eitli frekanslarda tek fazl
kondansatrl asenkron motorun performans incelenmitir
[6]. Tek fazl asenkron motorlarla ilgili yaplan dier bir
almada, sabit yk momentinde tek fazl asenkron motorda
kaymann frekans deiimiyle sabit olmad gsterilmi,
deiken frekanslarda tek fazl asenkron motorun moment-
kayma davran incelenmitir [8]. Yaptmz bu almada
ise, yeni bir matris konverter tasarm yaplmtr. Drt adet
ift ynl anahtara sahip olan geleneksel AC-AC evriciye bir
bacak daha eklenmitir. Konverteri yklemek iin bacaklar
arasna seri R-L ykleri balanmtr. Uygun kontrol
algoritmasyla yk sarglar arasnda lik faz farknn
olumas salanmtr. Buradaki ama yk olarak tek veya iki
fazl bir asenkron motor kullanlmas durumunda sarglar
arasnda lik bir faz farkn kondansatr kullanmakszn elde
etmektir.
nerilen konverter ve kontrol algoritmas ile kta motor
yerine iki tane R-L yk balanarak bu yklerin akmlar
arasndaki faz farknn kontrol edilebilecei dolaysyla ykn
asenkron motor olmas durumunda istenilen faz farknn elde
edilebilecei gsterilmitir.
426
 Otomatik Kontrol Ulusal Toplants, TOK2013, 26-28 Eyll 2013, Malatya
2. Bacakl Tek Fazl Matris eviricinin
Simulink ile Modellenmesi
bacakl tek fazl matris eviricinin g devresi ekil
1'de gsterilmitir. Matris eviricinin orta baca 2 RL yk
iin de ortak kullanlmtr. Ortak olan bacak PWM sinyalinin
uyguland bacaktr. Dier bacaklara ise aralarnda faz
fark olacak ekilde kare dalga kontrol sinyalleri
uygulanmtr. Kare dalgann frekans bal olarak konverter
k frekansn belirlemektedir.
ekil 1: Bacakl Tek Fazl Matris eviricinin G Devresi.
G devresinde her bacaktaki anahtarlara uygulanan srme
iaretleri her iki anahtarn ayn anda iletimde olmalarn
engellemek ve dolaysyla ebekeyi ksa devre etmemek iin
birbirinin tersi eklinde olmaktadr. ekil 2' de S 1 anahtarna
uygulanan sinyal verilmitir. Benzer olarak ekil 3'de de S5
anahtarna uygulanan sinyal verilmitir.
ekil 2: S1 anahtarna uygulanan sinyal.
ekil 3: S5 anahtarna uygulanan sinyal.
ekil 4: S3 anahtarna uygulanan sinyal.
Ayrca S5 anahtarna uygulanan sinyal, S1 anahtarna
uygulanan sinyalin kaydrlm halidir. S3 anahtarna ise
PWM sinyali uygulanmtr. Darbe genilik modlasyon
teknii (PWM) olarak asimetrik dzenli rneklemeli PWM
kullanlmtr. Birinci R-L yk iin devrenin almas yle
aklanabilir; -T/2 aralnda, S1 anahtar iletimde S2 anahtar
kesimdedir. S3 ve S4 anahtarlar ise PWM sinyaline gre
iletime ve kesime girerler. S3'e uygulanan PWM sinyali pozitif
olduunda S3 anahtar iletime geer ve V0=0 olur. PWM
sinyali sfr olduunda S3 anahtar kesime girer, S4 anahtar
iletime geer ve V0=Vg olur. T/2-T aralnda ise S1 anahtar
kesimde S2 anahtar iletimdedir. Buna gre PWM sinyalinin
pozitif olduunda S3 anahtar iletime, S4 anahtar kesime
gireceinden V0= -Vg olur. PWM sinyali sfr olduunda ise
S3 kesime girer. S4 iletime geer ve V0= 0 olur. kinci R-L
yk iin ise devrenin almas benzer ekilde olacaktr. k
gerilimi bu durumda S3, S4, S5 ve S6 ift ynl anahtarlarn
anahtarlama durumlarna gre ekillenecek ve Vg, 0, -Vg
gerilimleri arasnda deiecektir.
Burada kare dalgann frekans k frekansn
belirlemektedir. Eer referans sinyalinin frekans fs, k
gerilimleri Vo1 ve Vo2' nin frekanslar fo ve giri gerilimi Vg'
nin frekans fg ise k frekans;
fo=fs-fg (1)
olur.
Denklem (1)' de grld gibi k frekans, referans
sinyalinin frekans ile giri frekans arasndaki farka eittir.
Giri gerilimin frekans sabit olduuna gre k geriliminin
frekans referans sinyalinin frekans ile kontrol edilebilir.
3.Benzetim Modeli
ekil 5'de bacakl tek fazl matris eviricinin Simulink
modeli verilmitir. Tek fazl matris eviriciler; tek fazl sabit
gerilim ve frekansl AC kaynaktan beslenir ve kta istenilen
genlik ve frekansta tek fazl bir k dalga ekli elde
edilmesini salarlar. Bu tip eviriciler, DC link eviricilere
gre dk k frekanslarnda kaliteli k dalga ekillerine
sahiptir. Dolaysyla tek fazl matris eviriciler dk hzl
srclerde olduka avantajldr. Tek fazl matris eviricilerin
DC link eviricilerine gre en byk dezavantaj ise yksek
k frekanslarnda k dalga ekillerinin bozularak
harmoniklerin artmasdr. Bu yzden de yksek frekanslarda
verimli deildirler. Bu model; g devresi modeli, srme
devresi modeli ve yk devresi modelinden olumaktadr. ekil
6 ve ekil 7'de srasyla bacakl tek fazl matris eviriciye
ait srme devresi ve ift ynl anahtarlardan oluan g
devresinin Simulink modeli verilmitir.
427
 Otomatik Kontrol Ulusal Toplants, TOK2013, 26-28 Eyll 2013, Malatya

Out1 In1
gerilim Clock
Ideal Switch1 Ideal Switch2 Ideal Switch5
Out2 In2
A in akim 1 g 3 g 5 g
out
In1 2 In3 2 In5 2
RL yuku ve olcum devresi1 1 1 1 1
Out3 In3
w
in
Out4 In4 To Workspace 3
Com
4 5
A
Out5 In5 Com B

Out6 In6

Surme Devresi gerilim

in
B in akim
out
2 g 4 g 6 g
Conn1 2 2 2
In2 In4 In6
AC Voltage Source RL yuku ve olcum devresi2 1 1 1
Matrix Converter
Ideal Switch3 Ideal Switch4 Ideal Switch6

2
Conn1

ekil 5: Bacakl Tek Fazl Matris eviricinin Simulink

Modeli. ekil 7: ift Ynl Anahtarlardan Oluan G Devresinin
Simulink Modeli.
Tek fazl matris eviricinin Simulink modelindeki ift
ynl anahtarlar srme devresi tarafndan retilen srme
sinyalleri ile kontrol edilir. Srme devresindeki 1. kare dalga 4.Benzetim Sonular
ve tersi srasyla S1 ve S2 anahtarlarna uygulanr. 2. Kare
dalga ise, 1. Kare dalgann kaym halidir ve kendisi S5e Benzetim sonular, deiik alma koullarnda ve ykn
tersi ise ve S6 anahtarna uygulanr. PWM sinyali ve tersi de R=1 ve L= ,1H olmas durumu iin elde edilmitir.
srasyla S3 ve S4 anahtarlarna uygulanr. 1. ve 2. bacak Anahtarlama frekans 2 kHz, giri gerilimi 220 V efektif, giri
arasna ve 2. ve 3. bacaklar arasna seri bal RL ykleri frekans 5 Hz, modlasyon indeksi ise ,8 olarak alnmtr.
yerletirilmitir. Yk gerilimleri ve akmlarnn dalga ekilleri Modlasyon indeksi ile k geriliminin genlii kontrol
incelendiinde 2 yk arasnda lik bir faz farknn edilebilmektedir. Giri frekans sabittir ve k frekans,
bulunduu grlecektir. anahtarlara uygulanan kare dalga srme iaretinin frekans ile
belirlenir. k frekansnn 1 Hz, 20 Hz, 40 Hz ve 60 Hz
olmas durumlar iin simlasyon altrlm ve iki yk iin
gerilim ve akm dalga ekilleri aada gsterilmitir. Bu dalga
1
Out1
ekilleri incelendiinde, iki yk akm arasnda faz fark
olduu ve dk frekanslarda olduka kaliteli akm dalga
Pulse NOT 2
Generator Out2
Logical
Operator2 ekilleri retildii, frekans arttka ktaki akm dalga
5
Out5
ekillerinin bozulduu gzlemlenmitir. Ayrca 1 Hz ve 6
Pulse
Generator1
NOT 6 Hz iin harmonik analizi de yaplmtr ve k frekans
Out6
Logical
Operator3
arttka harmoniklerin de artt grlmtr.
T1 400

300
T2

200

3
1. Yk Gerilimi(V)

100
Out3
0
>=
OR
-100
Relational
Repeating Logical
Operator -200
Sequence Operator1
-300
NOT 4
<= Out4 -400
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
T s/2 zaman(sn)
Relational
Operator1 400

300

Repeating 200

Sequence1
2. Yk Gerilimi(V)

100

ekil 6: Aralarnda Faz Fark Bulunan ki Kare Dalgadan -100

ve Asimetrik rneklemeli PWM' den Oluan Srme Devreleri. -200

-300

-400
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
zaman(sn)

20
1. yk
2. yk
15

10

5
Yk Akmlar(A)

-5

-10

-15

-20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
zaman(sn)

428
 Otomatik Kontrol Ulusal Toplants, TOK2013, 26-28 Eyll 2013, Malatya

400

200
300

200

150

1. Yk Gerilimi(V)
100
1. Yk Genlii(V)

100 -100

-200

50 -300

-400
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14
zaman(sn)

0 400
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Harmonik derecesi 300

200
150

2. Yk Gerilimi(V)
100

0
2. Yk Genli(V)

100 -100

-200

-300
50
-400
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14
zaman(sn)
10
1. yk
2. yk
0 8

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
6
Harmonik derecesi
4

15 2

Yk Akmlar(A)
0

-2
1. Yk Genlii(A)

10 -4

-6

-8

-10
5 0 0.05 0.1
zaman(sn)
0.15 0.2 0.25

ekil 10: Bacakl Tek fazl Matris eviriciden

0
0 10 20 30 40 50
Harmonik derecesi
60 70 80 90 100 Beslenen RL Ykne Ait Akm ve Gerilim Dalga
10
ekiller (fo=40 Hz)
8
400
2. Yk Genlii(A)

6 300

200
4
1. Yk Gerilimi(V)

100

2 0

-100
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-200
Harmonik derecesi

ekil 8: RL Ykl Bacakl Tek Fazl Matris

-300

-400

Konverterin k Gerilimi, k Akm Dalga

0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09
zaman(sn)

400

ekilleri ve Bunlara likin Harmonik 300

Spektrumlar(fo=10 Hz) 200

2. Yk Gerilimi(V)

100
400
0
300
-100
200

-200
1. Yk Gerilimi(V)

100

-300
0

-400
-100 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09
zaman(sn)
-200
8
1. yk
-300 2. yk
6

-400 4
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
zaman(sn)
2
Yk Akmlar(A)

400

300 0

200 -2

-4
2. Yk Gerilimi(V)

100

0 -6

-100 -8
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18
zaman(sn)
-200

-300

-400
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 160
zaman(sn)
140
15
1. yk 120
2. yk
1. Yk Genlii(V)

10 100

80
5
60
Yk Akmlar(A)

0 40

20
-5
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-10
Harmonik derecesi

-15
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
zaman(sn)

ekil 9: Bacakl Tek fazl Matris eviriciden

Beslenen RL Ykne Ait Akm ve Gerilim Dalga
ekiller (fo=20 Hz)

429
 Otomatik Kontrol Ulusal Toplants, TOK2013, 26-28 Eyll 2013, Malatya

120
Kaynaklar
100

[1] Yurtseven, B., AC-AC Konverterden Beslenen Tek Fazl

2. Yk Genlii(V)

80

60
Asenkron Motorun Pspice Benzetimi, Yksek Lisans Tezi,
40
Frat niversitesi Fen Bilimleri Enstits, Elaz, S.4 , 2 .
20

[2] Snter, S, Aydomu, , Implementation of A Single-

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Harmonik derecesi

4.5 Phase Matrix Converter Induction Motor Drive, Electrical

4

3.5 Engineering, Vol.90/6, pp.425-433, 2008.

1. Yk Genlii(A)

2.5

1.5
2
[3] Khoei, A., Yuvarajan, S., Steady State Performance of A
1 Single Phase Induction Motor Fed by A Direct AC-AC
0.5

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Converter, Conference Record IAS Annual Meeting, n. Pt 1,
Harmonik derecesi
pp. 128-132, 1989.
3

2.5
[4] zdemir, M., Snter, S., Yurtseven, B., nbilgin, G.,
2. Yk Genlii(A)

2
PSPICE Simulation of Split Phase Induction Motor Fed by A
1.5

1
Direct AC- AC Converter, ELECO'99, Bursa, Dec. 1-5, pp.
0.5
367-370, 1999.
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Harmonik derecesi
[5] zdemir, M., Snter, S., Yurtseven, B., Modelling and
ekil 11: RL Ykl Bacakl Tek Fazl Matris Simulation of A split Phase Induction Motor Fed by Single-
Konverterin k Gerilimi, k Akm Dalga Phase AC- AC Converter, International Journal for E
ekilleri ve Bunlara likin Harmonik ngineering Modellling, Vol.12, No.1-4, pp. 17-23, 1999.
Spektrumlar(fo=60 Hz)
[6] zdemir, M., Snter, S.,Gm, B., The Transient and
Stead State Performance of Single-Phase Induction Motor
5. Sonular with Two Capacitor Fed by Matrix Converteri
InterNATONAL Journal of Computations &Mathematics in
Bu almada, MATLAB/Simulink paket program Electrical & Electronic Engineering, Vol.17, Issue 2, pp.296-
kullanlarak bacakl tek fazla matris konverter modeli 301,1998.
oluturulmu ve deiik alma koullar altnda benzetim
sonular alnmtr. bacakl konverterin orta bacandaki [7] Krause, P.C., Analysis of Electirc Machinery, McGraw
anahtarlara PWM sinyali uygulanrken dier iki bacandaki Hill, 1987.
anahtarlara da aralarnda faz fark olan kare dalga iaretleri
uygulanmtr. Kare dalga iaretlerinin frekans ayarlanarak [8] Collins, E., Randolph, Jr., Torque and Slip Behavior og
istenilen deerlerde k frekanslar elde edilmitir. Bacaklar Single Phase Induction Motors Driven from Variable
arasna pasif RL ykleri balanarak eitli k frekanslarnda Frequency Supplies, Conference Record IAS Annual Meeting,
simlasyon sonular alnm ve akm dalga ekilleri arasnda pp.61-66, 1990.
90olik faz fark olduu grlmtr. Bu dalga ekilleri
incelendiinde dk frekanslarda olduka kaliteli akm dalga
ekilleri retildii, frekans arttka ktaki akm dalga
ekillerinin bozulduu gzlemlenmitir. Bu durum harmonik
analizi ile teyit edilmitir.
R-L yk yerine tek fazl veya iki fazl asenkron motor
yknn olmas durumunda istenilen balang momentinin
kondansatr kullanlmadan da elde edilebilecei akmlar
o
arasndaki lik faz farkndan anlalmaktadr. Bylece
nerilen konverter ile srlen tek fazl asenkron motor yol
alma esnasnda ve srekli rejimde kondansatrlere ihtiya
duymayaca iin daha az bakma gereksinim duyulacaktr.
Ayrca motorun yksek kalk momenti ile yol alabilmesi
salanm olacaktr.

430
 Otomatik Kontrol Ulusal Toplants, TOK2013, 26-28 Eyll 2013, Malatya

oklu Karma Elektromknatsla Yastklanan

Bir Esnek Tama Sisteminin
3-Serbestlik Derecesinde Sfr G Yastklama Kontrol

Kadir Erkan1, Beytullah Okur1, Hasan Fatih Erturul1, Hseyin vet1

1
Mekatronik Mhendislii Blm
Yldz Teknik niversitesi, stanbul
{kerkan,okur,fatiher,uvet}@yildiz.edu.tr

dorusal olmayan bir karakteristie sahip olup kararsz bir

zete
Bu almada, karma elektromknatslarla manyetik
yastklamann ve dorusal motorlarla tahrik ve hareket
mekanizmasnn oluturulduu manyetik yastklama temelli
bir esnek tama sistemi nerilmitir. Elektromknatslara
ilikin dorusal olmayan analitik modeller tretilmi ve bu
modeller kullanlarak, sistemin 3 eksende hareket dinamiine
karlk gelen dorusal olmayan sistem modeli gelitirilmitir.
Enerji verimlilii salamak amacyla her bir eksen iin
gerilimle uyartm durumu dikkate alnarak sfr-g
denetleyicileri durum uzaynda kutup atama yntemi
kullanlarak tasarlanmtr. Manyetik yastklama sistemi
sadece hava aralklarn len alglayclar iermektedir.
Sisteme ilikin dier durumlarn llebilmesi amacyla her
bir eksen takm iin durum ve bozucu girii kestirimini
gerekletiren bozucu giri gzlemcileri tasarlanm ve kontrol
evrimine entegre edilmitir. Gzlemlenen bozucu giri
deerleri uygun dntrme kazanc ile arplarak kontrol
yoluna ileri beslenmi bylece sistemin grbz kontrol
salanmtr. nerilen sistem ve kontrol yaklamlarnn
rasyonellii benzetim sonular ile teyit edilmitir.
1. Giri
Manyetik yastklama temelli sistemler; titreimsiz ve
grltsz almalar, toz ve kimyasal atk retmemeleri,
yksek hassasiyet ve dorulukta srdrlebilir bir alma
ortaya koyabilmeleri, temassz ve srtnmesiz hareket kontrol
imkan salamalar gibi birtakm nemli avantajlara sahiptirler
[1,2,3]. U ya da E ekilli elektromknatslarla tek eksende
hareket mmkndr [2,4,5]. Dengeli bir yastklama
yaplabilmesi iin birden fazla U yada E ekilli
elektromknatsn kullanlmas gerekmektedir. 4-kutuplu
elektromknatslarla ok eksende dengeli yastklama
mmkndr [6,7,8]. nerdiimiz esnek tama sisteminde 3
adet U ekilli elektromknatsn aralarnda 1200lik geometrik
a oluturacak ekilde kullanm ngrlmtr. Benzer
bileenleri ieren bir sistem [5]de nerilmitir. [5] ile nerilen
sistem karlatrldnda; [5]de asal eksenlerde ortaya
kan moment deerlerinin daha zayf olduu mahede
edilmi ve nerilen sistemin stnl anlalmtr.
Elektromknatslara sabit mknats laminasyonlarnn
eklenmesi ile karma elektromknats elde edilmektedir
[4,7,8,9]. Bu sayede; elektromknats boyutu, arl ve en
nemlisi g tketimi azaltlabilmektedir. Elektromknatslar
yap gsterirler, kararl bir alma, aktif kontrol sistemi ile
mmkn olur. nerdiimiz sistem karma elektromknatslar
ierdiinden dolay kontrol edilen deiken elektriksel gcn
bileenlerinden gerilim olup aktif kontrol ile gerilimin (gc)
kalc durumda sfra gtrlmesi hedeflenmektedir. Bu
yaklam literatrde sfr g kontrol metodu olarak bilinir
[3,4,5,10]. Sfr g kontrol metodunun en byk avantaj
yksz ve ykl durumlara ilikin kalc hallerde sistemin g
tketimini yaklak olarak sfr olmasdr; yani yastklamann
sabit mknats ekme kuvvetleri ile yaplabilmesidir. Sfr g
kontrol metodu, frekans ve zaman tanm blgelerinde
yaplabilmektedir [3,4,5]. Bu almada zaman tanm
blgesinde durum geri besleme yntemi dikkate alnarak
uygulanacaktr. Sisteme ilikin durumlar dikkate alndnda
hava aral, hava aral deiim hz ve bobin akmlar olarak
karmza kmaktadr. Durum geri beslemeli kontroln
baarm bu durumlarn lm ile dorudan orantldr. Fakat
pratik uygulamalarda btn deikenlerin lm maliyeti
artrmaktadr. nerdiimiz sistemde sadece hava aralklarnn
lld varsaylmaktadr, dier durum deikenleri ise
bozucu giri gzlemcisi kullanlarak kestirilecektir. Bozucu
giri gzlemcisinin bir dier nemli avantaj ise kestirilen
bozucu giriin kontrol yoluna ileri beslenmesi ile kontrol
sistemine grbzlk zellii kazandrmasdr.
Bu almann, manyetik yastklama temelli ok eksende
hareket kabiliyetine sahip yeni bir esnek tama sistemi nerisi
ve gerilim kayna ile uyartm durumu iin grbz zellie
sahip sfr g yastklama denetleyicisi tasarmlar ile
literatrdeki ilgili boluklar doldurmas hedeflenmektedir.
nerilen aktif sfr g yastklama kontrol yaklamnn
etkinlii bir dizi benzetim almas ile gsterilecektir.
ekil 1: nerilen esnek tama sistemine ilikin tayc.

431
 Otomatik Kontrol Ulusal Toplants, TOK2013, 26-28 Eyll 2013, Malatya

2. U ekilli Karma Elektromknatsn Modeli f ( I pm i0 ) 2

nerilen sistem; 3 adet U ekilli karma elektromknatsn
Kg e 2k
g i0 ( Lpm g 0 )3
aralarnda 1200lik geometrik a ile yerletirilmesinden g0
meydana gelmektedir. (ekil 1) U ekilli elektromknatsa (6)
ilikin ekme kuvveti; f ( I pm i0 )
Ki e 2k
histeresiz, doyma ve fuko akm etkilerinin olmad, i i0 ( Lpm g 0 ) 2
ferromanyetik ksmlarn manyetik geirgenliinin sonsuz g0
olduu ve kalc mknatsa ilikin manyetik geirgenliin
bolua eit olduu di R K dg 1
kutup balarnda ve gvdenin muhtelif blgelerinde ak i v e (7)
salmas ve kaa olmad, dt L L dt L
kabulleri ile manyetik devre yaklam kullanlarak (1)deki
gibi elde edilir. ( I pm i0 )
Kv 2k
(i I pm ) 2 (i I pm ) 2 g i0 ( L pm g 0 ) 2
f e (i, g ) N 0 S
2
k (1)
g0
(8)
( g L pm ) 2 ( g L pm ) 2 2k
L
i i0 ( L pm g 0 )
g0

Ferromanyetik Gvde
Kalc Mknats
g fe(i, g ) 2. Tayc Modeli
L pm N S Bobin sargs
nerilen esnek tama sistemine ilikin geometrik detaylar
ekil 3te verilmitir.
Nve kesit alan
N N Elektromknats A
S feA

le
B

Do
i (t ) fd m.g
tor

ru
y
Mo

s
e(t )

al
al

Mo
s
ru

ekil 2: U ekilli karma elektromknats (yastk). 1200

tor
1200
Do

A
U ekilli elektromknatsa (ekil 2) ilikin hareket dinamii
ise; z x

d 2g

Ele
sB

m f d mg f e (i, g ) le 1200 le
ktr
(2)
at

ktr f eB

dt 2
om
kn

feCknats
om

olarak dorusal olmayan formda elde edilir. Elektriksel

Ele

Dorusal Motor C
dinamik ise;

di dg
e(t ) Ri Ri
t i dt g dt (3) ekil 3: Tayc sisteme ilikin geometrik detaylar.
Tayc sistem 3 eksende (z, , ) hareket kabiliyetine sahip
2 N bir sistem olarak karmza kar. Her bir eksen takmna
ilikin hareket dinamii geometrik yap dikkate alnarak
Denklemiyle yine dorusal olmayan yapda bulunur.
aadaki gibi dorusal olmayan biimde elde edilir;
Durum uzaynda dorusal kontrol metotlarn kullanabilmek
iin (2) ve (3) ifadeleri (i=i0 ve g=g0) alma noktasnda Mz f eA f eB f eC f zd (9)
dorusallatrlr. Sfr g kontrol yaklam
kullanlacandan dolay akm iim (i=i0=0) alma noktas
dikkate alnr. Bu duruma gre dorusal dinamikler; le
J ( f eB f eC ) le f eA Td (10)
f e (i0 0, g 0 ) mg (4) 2

3le 3le
m
d 2 g
K g g K i i f d J f eB f eC Td (11)
(5) 2 2
dt 2

432
 Otomatik Kontrol Ulusal Toplants, TOK2013, 26-28 Eyll 2013, Malatya

, eksenlerindeki asal yer deitirmeler ve z ekseni edildii varsaylmtr. Bylece gerilim kaynaklarna nazaran
ynndeki dorusal yer deitirmeyi elde etmek iin hava daha maliyetli olan akm kayna kullanm elimine edilmitir.
aral alglayc lmleri, alglayclarn geometrik Denetleyici tasarm ise zaman tanm blgesi durum uzaynda
yerleimleri dikkate alnarak aadaki dnm matrisi gerekletirilmitir. Bu yaklam, frekans tanm blgesi
tanmlanr. tasarmnda ortaya kacak olan yksek dereceli filtre tasarm
ilemini daha kolay bir hale getirmitir. Ayrca sisteme ait
fiziksel bileenlerin takibi ve yorumunu kolaylatrmaktadr.
1 1 1
z 3 3 3 g A g A (14) (17) ile belirtilen dorusallatrlm sistem dinamikleri
2 1 1 g B H g B (12)
incelendiinde aralarnda kuplaj etkisinin olmad yani her
3le 3le 3le bir eksenin ayr ayr kontrol edilebilecei sonucuna varlr.
0 1 1
C
g g C (14) (15) ve (16) (17) ifadeleri karlkl olarak
3le
irdelendiinde katsaylardaki farkllk haricinde zde ifadeler
3le olduu grlmektedir. Dolays ile sfr g denetleyicisi
tasarm z eksen dinamii zerinden yaplacak; benzer
Eksen akmlar ise yukardaki dnme benzer ekilde dinamikler ieren dier eksenler iin de geerli olduu
(13)te tanml akm dnm matrisi kullanlarak varsaylacaktr.
gerekletirilir.
Gerilim uyartml bir sistemde sfr g denetleyicisi; durum
uzaynda tanmlanan sisteme, gerilimin sfrdan sapma

i z 13 1
3
1
3 i A i A deerine ait integralin yeni bir durum deikeni olarak
eklenmesi prensibine dayanr. Sistemin derecesi 1 artrlm
1 i B T i B
i 1
1 (13) olur ve bu sistemi kararl hale getirecek kutuplar istenilen bir
2 2 dinamikte atanarak denetleyici tasarm yaplr. Buna gre;
i 3 iC iC
0 3
2 2 z z Az z Bz ez (18)
Elektriksel dinamikler ise (3), (7) ve dnm matrisleri
dikkate alnarak elde edilir.
z 0
Dorusallatrlm eksen dinamikleri;
z 0
3K g zz , Bz (19)
3K i 1 i z
z z i z f zd (14) 1
M M M L

(0 e z )dt 1

di z R K 1
i z v z ez (15)
dt L L L 0 1 0 0
3K g 3K i
0 0
3K g le2 Az M M

Kl
i e i
1
Td (16) Kv R (20)

2 J J J
di R 3K l 1
i v e e (17)
dt L 2L L herhangi bir yntemle belirlenebilir. Bu almada kutup
Dorusallatrlm eksen dinamii indisler dnda (16) ve
(17) ile ayn formda olduklarndan dolay burada yer
verilmeyecektir.
3. Sfr G Denetleyicisi Tasarm
Sfr g kontrol metodu, karma elektromknats bobinlerinin
srlme ekline bal olarak iki trde yaplabilmektedir
[3,4,5]. Gerilimle srlen elektromknatslarda gerilimin
(voltage-order), akmla srlen sistemlerde (current order)
ise akmn kalc durum artlarnda sfra gtrlmesi
hedeflenir. Denetleyici tasarm yntemleri ise zaman tanm
blgesi durum uzaynda gerekletirilebildii gibi frekans
tanm blgesinde de gerekletirilebilmektedir [3,4,8].
Bu almada, karma elektromknatslarn gerilimle srld
yani gerilimin uygun ekilde ayarlanarak kararl halde kontrol
0 L L
0
0 0 0 0
ekline gelir. Kutuplar sistemi kararl hale getirecek tarzda
atamalar Manabe Kanonik Formu kullanlarak
gerekletirilmitir.
4. Bozucu Giri Gzlemcisi Tasarm
(18) incelendiinde; sistemin sfr g kontrolnn
yaplabilmesi iin 4 adet duruma ilikin lme ve/veya
alglama elemanna ihtiya bulunmaktadr. Bu almada,
sadece hava aralklarnn lld kabul edilmitir. Sonradan
eklenen durum deikeninin ise, gerilim kaynandaki
gecikmenin ihmal edilebilir olduu varsaym ile dorudan
gerilim kontrol iaretinden elde edilecektir. Geriye kalan 2
durum deikenini bozucu giri durumunda dahi elde etmek
iin bozucu giri gzlemcisi tasarm nerilmitir. Bozucu
giri gzlemcisi standart dorusal gzlemciye dinamii tanml
bir durum deikeninin eklenmesi prensibine dayanr
[3,8,9,10]. Esnek tama sistemlerinde bozucu giriler sisteme

433
 Otomatik Kontrol Ulusal Toplants, TOK2013, 26-28 Eyll 2013, Malatya

yklerin eklenmesi ya da karlmas tarznda karmza

kmaktadr. Dolaysyla bu trden bozucu giri etkileri
0 1 0 0
basamak fonksiyonu ile modellenebilir. Bu almada, bozucu 3K g 3K i 1
0
girilerin basamak tarznda olduu kabul edilmitir. Bu Ao M M M
durumda bozucu dinamii; Kv R (24)
0 L L
0
0 0
fzd 0 (21)
0 0

olarak tanmlanmtr. Gzlemci tasarm ifadeleri; L1 1

L 0
zo Ao zo Bo ez LoC o ( zo zo ) (22) Lo 2 , C oT (25)
L3 0

z 0 L4 0
z 0
zo , Bo (23)
eklinde elde edilir. Burada Lo stun vektr gzlemci
iz 1 kazanlarn temsil eder. Kazanlar, denetleyici zaman
L sabitinden 3-8 kat daha hzl bir dinamie sahip olacak
f zd 1 biimde herhangi bir kutup atama yntemiyle belirlenir. Bu
almamzda, denetleyici tasarmnda olduu gibi gzlemci
kutup atamalar iin Manabe Kanonik Formu kullanlmtr.
Sistemin kontrol akn gsteren yap ekil 4te verilmitir.

ez* 0 1
BG Gzlemcisi
z ekseni
Kiz s
eA
gA
ez z
e eB
e* 0 1 e
[T] -1
gB
[H]
BG Gzlemcisi
ekseni
Ki s eC
Kiz
R
gC

e* 0
BG Gzlemcisi
ekseni
Ki 1
s z , z, iz
Kiz GB Kazanlar
z ekseni
R
fzd
GB Kazanlar , , i
Ki ekseni
R Td
GB Kazanlar , , i
ekseni
Td

ekil 4: Kontrol sistem yaps

almamzda btn kararllk indeksleri 2.5 olarak alnm

5. Benzetim Sonular ve Deerlendirme bylece sistemin snmleme oran artrlmtr. Bozucu giri
gzlemcisine ait kutuplar, denetleyici kutuplarndan 8 kat daha
hzl olacak biimde seilmitir.
nceki blmlerde tasarm zetlenen sfr g Benzetimlerde z ve eksenlerinin ezamanl yklenme
denetleyicisinin ve bozucu giri gzlemcisinin etkinliini durumlar dikkate alnmtr. Yklenmeler basamak ekilli
somut hale getirmek iin MATLAB ortamnda belirli bozucu giriler olarak kabul edilmitir. z eksenine ilikin
senaryolar iin benzetimler gerekletirilmitir. Benzetimlerde bozucu giri 20N iddetinde olup benzetimin (0.5 - 3.5)s'lik
kullanlan sisteme ilikin parametreler Tablo 1de zaman aralnda uygulanmtr. eksenine ait bozucu giri ise
zetlenmitir. benzetimin (1.5 4.5)s'lik zaman aralnda 2Nm iddetinde
Benzetimlerde, hem mekanik hem de elektrik dinamikleri, (9) uygulanmtr. Benzetim sonular ekil 5 ekil 11'de
(11) denklemleri temel alnarak dorusal olmayan formda verilmitir.
modellenmi ve kullanlmtr.
Denetleyici katsaylar Manabe Kanonik Formundan (MKF)
elde edilen kutuplar kullanlarak belirlenmitir. Zaman sabiti
olarak 0.08s seilmitir. MKF'de standart olarak ilk kararllk
indeksinin 2.5 dierlerinin 2.0 alnmas nerilmitir [8].

434
 Otomatik Kontrol Ulusal Toplants, TOK2013, 26-28 Eyll 2013, Malatya

Tablo 1: Benzetim modeli parametreleri

Byklk/ Byklk/
Deer Deer
Birim Birim
M [kg] 15 g0 [mm] 9.2
J [kg.m2] 0.056 i0 [A] 0.0
2
J [kg.m ] 0.063 Lpm [mm] 3
Ipm [A] 12.75 le [cm] 10
Rz,, [] 1.6 Kg [N/m] 8011 ekil 7: Eksen akmlar [iz, i, i] deiimi.

k [N2/A2] 4.52x10-5 Ki [N/A] 7.69

0, 0 [rad] 0.0 L [H] 0.0074
2
i0, i0 [A] 0.0 S [mm ] 900
N [sarm] 200

ekil 8: Bobin akmlar (ia, ib, ic) deiimi.

ekil 5:z-eksen yerdeiimi [m] ekil 9: z ekseni hznn gerek ve gzlemlenen deiimleri.

ekil 10: z-ekseni bozucu giri deerinin gerek ve gzlemlenen

deiimleri
ekil 6: -asal yerdeiimi. [rad]

435
 Otomatik Kontrol Ulusal Toplants, TOK2013, 26-28 Eyll 2013, Malatya
ekil 11: -ekseni bozucu giri deerinin gerek ve
gzlemlenen deiimleri
ekil 5'te z-eksen yerdeiimi verilmitir. Z eksenine
uygulanan bozucu giri yerekimi kuvveti ynndedir.
Dolaysyla sfr g denetleyicisi, hava araln kapatacak
ekilde, sistemi z ekseninin pozitif deiim oluturduu yne
doru hareket ettirmektedir. Bozucu giri kompanzasyonu ile
sistem cevab hzlandrlmakta ve ayn zamanda yklenmeler
esnasndaki ani pikler azaltlmaktadr. ngrld zere
bozucu giri kompanzasyonu ile sistemin kontrol performans
ve grbzlk artrlmaktadr. asal yerdeiimi ekil 6'da
verilmitir. z-eksen yerdeitirmesinde olduu gibi, bu eksene
ilikin sfr g denetleyicisi, bozucu giriin tersi ynde
sistemin reaksiyon gstermesine ve hareket etmesine neden
olmaktadr. Ayrca sistem cevap hz ve grbzln beklenen
ekilde iyiletirildii grlmektedir. ekil 7 ve ekil 8'de
srasyla eksen ve sarg akm deiimleri verilmitir.
ngrld zere; sadece ykleme (d bozucu uygulama)
ve yk atma (d bozucu kaldrma) anlarnda ilgili akmlarda
deiim olmakta kalc duruma ulaldktan sonra sfra
yaknsamaktadrlar. Bylece sfr g kontrol yaklamnn
baaryla uygulan grlm olmaktadr. ekil 9'da, zellikle
bozucu giri gzlemcisinin z-eksen deiim hznn gerek ve
gzlemlenen deiimleri verilmitir. Bozucu girii olmasna
ramen gzlemci beklendii biimde alarak llemeyen z-
eksen deiim hzn hemen hemen hi hatasz biimde
gzlemleyebilmektedir. ekil 10 ve ekil 11'de, z ve
eksenlerine uygulanan ve bozucu giri gzlemcisi tarafndan
gzlemlenen bozucu giri deiimleri verilmitir.
Gzlemlenen bozucu giriler ile gerek bozucu giri
deerlerinin tutarl olduu grlmektedir. Fakat ykleme
yapldktan sonra varlan kalc durumlarda, gzlemlenen
bozucu deeri gerek deere yaknsamamaktadr. Bu durum
bozucu giri gzlemcisin ok nemli zelliini ortaya
koymaktadr; gzlemlenen bozucu deeri sadece dardan
uygulanan bozucu deerini iermeyip ayn zamanda sistem
dorusal olmadndan dolay dorusallatrma noktasnda
belirlenen parametrelerde ortaya kan sapmalar da
gzlemlemektedir. Gzlemlenen bozucunun ileri beslenmesi
ile sistem dinamii dorusallatrlm nominal formuna
getirilmi olmaktadr. Bylece sadece d bozuculara kar
deil ayn zamanda parametre belirsizliklerine kar da
grbzlk zellii sisteme kazandrlm olmaktadr.
4. Sonular
Bu almada, U ekilli karma elektromknatslarn 3'l
kombinasyonu ile manyetik yastklamann yapld ve
dorusal motorlarla tahrik mekanizmasnn oluturulduu bir
esnek tama sistemi nerilmi ve bu sistemin taycsna
ilikin dorusal olmayan model kartlmtr. Enerji
kullanmn en aza indirmek iin, dorusallatrlm her bir
eksen dinamii iin sfr g denetleyicileri tasarm kutup
atma teknii ile yaplmtr. llemeyen durumlar kestirmek
iin bozucu giri gzlemcisi kullanm nerilmi ve tasarm
kriterleri zetlenmitir. Kestirilen bozucu deerini ileri
besleyerek sistemin hem d bozucu hem de parametre
belirsizlikleri neticesinde oluan belirsizliklere kar
grbzl salanmtr. Benzetim senaryosu ile yaplan
denetleyici ve gzlemci tasarmlarnn doruluu teyit
edilmitir.
Teekkr
Bu almaya katklarndan dolay YT BAP
Koordinatrl'ne teekkr ederiz.
Kaynaka
[1] Sinha, P. K., Electromagnetic Suspension, Dynamics and
Control, Peter Peregrinus, Ltd., London, U. K., 1987
[2] Boldea I., Nasar S. A., Linear electric actuators and
generators, Cambridge University Press, 1997
[3] Morishita M, Azukizawa T, Kanda S, Tamura N ve
Yokoyama T, "A new Maglev System for Magnetically
Levitated Carrier System", IEEE Trans. Vehicular
Technology, Vol.38, No4,1989, pp. 230-236
[4] Mizuno T, "Design of zero-power controllers for
magnetic suspension system by a transfer function
approach", The Third International Symposium on
Linear Drives for Industry Applications, Nagano,
Japan, , October 17-19, 2001, pp.36-41
[5] Makino Y., Erkan K. Koseki T.,"Six Degrees of Freedom
Control through Three Hybrid Electromagnets and Three
Linear Motors for Two Dimensional Conveyance
System", SEAD 2004, The 16th Symposium on
Electromagnetic and Dynamics, Kita Kyushu, Japan,
June 2004, pp. 87-90
[6] Bolognesi P., Bruno O., Landi A., Sani L., Taponecco L.,
"Electromagnetic Actuators Featuring Multiple Degrees
of Freedom: a Survey", International Conference on
Electrical Machines, Poland, September 5-8, 2004, pp. 1-
6
[7] Jung K. W., Baek Y. S., "Precision stage using non-
contact planar actuator based on magnetic suspension
technology", Mechatronics, vol:13, 2003, pp. 981999
[8] Erkan K. Okur B., Koseki T., Yiit F, "Experimental
Evaluation of Zero-Power Levitation Control by Transfer
Function Approach for a 4-Pole Hybrid Electromagnet",
Proceedings of the 2011 IEEE International Conference
on Mechatronics, Istanbul, April 13-15, 2011, pp. 23-28
[9] Erkan K., Koseki T., "Fuzzy Model Based Nonlinear
Control of an Active Oscillation Suppression System
Comprised of Mechanically Flexible Elements and Triple
Configuration of U-Shaped Electromagnets", IEEE
Advanced Motion Control Workshop (AMC2006),
Istanbul, 2006, pp.698-703
[10] Kim Y. H., Kim K. M., Lee J., "Zero power control with
load observer in controlled-PM levitation," IEEE Trans.
On Magnetics, Vol. 37, No. 4, July 2001, pp.2851 -
2854
436