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Autores: Marina Beltrn Blanco, Jorge J. Feliu Batlle y Jos Manuel Cano Izquierdo
Direccin: Dpto. Ingeniera de Sistemas y Automtica. ETSII (Universidad Politcnica de Cartagena)
c/ Doctor Fleming s/n Cartagena 30202 (Murcia)
email: marinabb28@hotmail.com; jorge.feliu@upct.es; josem.cano@upct.es
3.1.2 SIMULACIN
Entre las caractersticas del programa cabe destacar Figura 8: Funcin de traza.
la posibilidad de situar y manipular objetos
mediante la herramienta pinza (figura 7). Adems 3.1.3 COMPROBACIN
permite ver la trayectoria que sigue la herramienta
durante su movimiento (figura 8). Los programas escritos en RAPID son factibles de
ser grabados en un disco flexible e insertados en la
disquetera del armario de control del robot IRB-
1400 para su ejecucin en el sistema real. Esto
permitir a los alumnos programar trayectorias y
orientaciones con el robot virtual en sus
ordenadores para posteriormente poder
verificarlos y ejecutarlos en el laboratorio de
prcticas con el robot real.
4 CONCLUSIONES
En el presente artculo se ha descrito el software
SimuRob. Simulador bajo Windows del robot
antropomrfico IRB 1400. El programa ha sido
realizado en Visual C++, lenguaje ampliamente
Figura 7: Ejemplo de manipulacin de objetos
empleado para la programacin de simuladores de
durante la simulacin de un programa.
robots, debido a su gestin automatizada de
memoria, adems de ser un lenguaje estructurado,
De forma sintetizada Simurob permite:
orientado a objetos, muy extendido entre los
programadores. Adems, Visual C++ es uno de los
Simular el comportamiento cinemtico del
lenguajes de programacin que propone la casa
robot IRB 1400, mediante un robot virtual.
ABB para una posible comunicacin con el IRB
Permitir el guiado del robot virtual 1400.
mediante un cuadro de dilogo en forma En el diseo y programacin de SimuRob no se han
de consola, que incluye un joystick 3D. utilizado libreras grficas externas. Todas sus
Colocar diferentes objetos en su entorno funciones para la representacin grfica estn
de trabajo, agarrarlos y cambiarlos de implementadas en los archivos fuente del programa
posicin y orientacin. y su comprensin es suficientemente accesible a
Programar los movimientos del robot futuros programadores que podrn utilizarlas o
virtual mediante guiado punto a punto de modificarlas como deseen.
su extremo, de manera similar a como se En la actualidad existe software de similares
programa el IRB-1400. caractersticas a SimuRob, tanto en forma de
programas comerciales como de programas de libre depositada en mi criterio durante la elaboracin del
distribucin. Ninguno de ellos incluye la facilidad mismo.
de un joystick para el guiado del robot, presentando
la mayora un manejo complicado. Adems los Referencias
programas de libre distribucin suelen presentar
parpadeos a cada secuencia de movimiento y su [1] ABB Robotics Products AB. Gua de
representacin grfica no tiene la calidad de Referencia RAPID. Baseware OS 2.1
SimuRob.
El programa realizado permite el manejo de un [2] ABB Robotics Products AB. Manual del
robot virtual semejante al IRB 1400 mediante una Producto IRB-1400.
consola virtual que incluye un joystick para el
guiado del robot. Ambos, consola y robot virtual [3] Barrientos A. et al. Fundamentos de
interactan y pueden visualizarse simultneamente Robtica. McGraw-Hill. 1997
en pantalla. Mediante la implementacin de
numerosas utilidades en la visualizacin de la [4] Camelot.
escena tales como diferentes perspectivas, www.camelot.dk
visualizacin de ejes de articulaciones, rotaciones
de puntos de vista, funciones de contraste de color, [5] EasyRob.
funciones de visualizacin de trayectorias, etc., www.easyrob.de
SimuRob consigue materializar la filosofa con la
cual fue diseado: permitir el conocimiento en [6] Move Master Mitsubishi Simulator.
profundidad de la cinemtica y los movimientos del http://sop.upv.es/srd/k1.html.
IRB-1400.
Con el empleo de herramientas por el robot tales [7] Petzold C., Yao P. Programacin en
como pinzas o pistolas de soldadura, y gracias a Windows 95. McGraw-Hill, 1996
sus funciones de manipulacin de objetos, a su
algoritmo de agarre de piezas, y su capacidad para [8] QuickTeach.
generar cdigo RAPID, SimuRob ofrece la www.abb.com/robotics.
posibilidad de realizar programas complejos que
posteriormente podrn ser ejecutados por el robot [9] RoboSim.
real. www.uco.es/~aromero/robosim/
SimuRob ha sido diseado para ofrecer un fcil
manejo del mismo, pudiendo ser manipulado por [10] Robot3d.
usuarios noveles, sin nociones en robtica, ni en el www.robot3d.com
lenguaje de programacin de robots RAPID,
pudiendo ser empleado para un aprendizaje de [11] SimRobot.
conceptos tales como cinemtica directa e inversa, www.informatik.uni-bremen.de/simrobot/
movimiento de eslabones, el concepto de cuaternio win16_e.htm
de orientacin, etc., adems de poder emplearse en
el aprendizaje del manejo de IRB 1400 debido a la [12] SimuRob. Simulador del robot IRB-1400.
similitud de su consola virtual con la consola real. Proyecto Fin de Carrera. Autora: M. Beltrn
Otra de las ventajas del software programado es la Blanco. UPCT. Marzo 2004.
de ofrecer un cdigo abierto, ofreciendo una lgica
de programacin verstil para la simulacin de
nuevos algoritmos y funciones, con la posibilidad
de ser ampliado en un futuro. Debida a esta
caracterstica, SimuRob podr incrementar sus
funciones, incorporar cintas transportadoras,
interaccionar con el entorno mediante algoritmos de
visin artificial, siendo posible la integracin del
robot virtual en una clula de fabricacin flexible.
Agradecimientos