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GEOMETRIA DIFERENCIAL
DE CURVAS Y SUPERFICIES.
Marzo de 2014
NDICE 1
ndice
1. INTRODUCCIN. 5
2. TEORIA DE CURVAS 7
2.1. CURVAS PLANAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1.1. Vector velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1.2. Curvas regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1.3. Recta tangente y recta normal . . . . . . . . . . . . . . 8
2.1.4. Reparametrizaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.1.5. Trayectorias y trayectorias orientadas. . . . . . . . . . 8
2.1.6. Sobre la geometra de las curvas y de las carreteras. . . 9
2.1.7. Curvas conguentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.8. La Geometra intrseca . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.9. Curvas en implcitas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.1.10. Longitud de una Curva. . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1.11. Parametrizacin por el arco . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.1.12. Diedro de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.1.13. Determinacin diferenciable del ngulo. . . . . . . . . . 13
2.1.14. Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.1.15. Frmulas de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.1.16. Carcter intrnseco de la curvatura . . . . . . . . . . . 14
2.1.17. Teorema Fundamental (versin plana) . . . . . . . . . 15
2.1.18. Clculos con parmetro arbitrario . . . . . . . . . . . . 16
2.1.19. Centro de curvatura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.1.20. Evoluta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.1.21. Evolvente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.1.22. Construccin de evolventes. . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2. CURVAS EN EL ESPACIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2.1. Triedro de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2.2. Frmulas de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2.3. Clculo de la curvatura y la torsin . . . . . . . . . . . 21
2.2.4. Curvas congruentes. Carcter intrnseco . . . . . . . . . 21
2.2.5. Clculos con parmetro arbitrario . . . . . . . . . . . . 23
2.2.6. Los planos y rectas del triedro de Frenet . . . . . . . . 24
2.2.7. Teorema Fundamental (versin tridimensional) . . . . . 24
2.2.8. Apndice: Sistemas lineales de ecuaciones diferenciales 27
1. INTRODUCCIN.
Como bien indica el ttulo este es un curso de 45 sesiones, es decir, 15 se-
manas a 3 sesiones semanales de 50 minutos cada una. Es lo que corresponde
a esta asignatura en el nuevo plan de Grado de la Facultad de Ciencias
Matemticas de la UCM.
Y esto es un manual de clase que contiene los temas de geometra difer-
encial elemental de curvas y superficies que me parecen ms apropiados para
caminar en 45 sesiones1 desde la nada hasta las puertas de la Geometra
Diferencial con mayusculas. Ni ms ni menos.
Se puede elegir otro itinerario pero no ms contenido, (o quizs menos?)
a no ser que estemos dispuestos a perder en la aventura a ms del 80 % de
nuestro alumnado. Que nadie espere ver aqu ningn problema propuesto,
ni la ms mnima distraccin respecto nuestro objetivo final. No hay tiempo
que perder.
Son en total 5 sesiones semanales, pero dos se dedican a problemas, es
decir colecciones de ejercicios que se entregan a los alumnos en forma de hojas
semanales a lo largo del curso, y que insisto no estn incluidos en el manual.
Porque tanto el manual, como las hojas de problemas, son seres vivos que
evolucionan con el tiempo gracias a no estar encarcelados en el papel de un
libro editado.
Mi curso es un pequeo cuento, que empieza hablando de carreteras y
curvas, de que lo importante en geometra es la carretera en s y no el coche
que la recorre, y de como la curvatura de una curva se puede medir por lo
torcido que lleva uno el volante, y que la torsin mide los cambios de ras-
ante. Tambien se habla de alambres retorcidos, y de como se puede describir
analticamente el fenmeno de que dos alambres retorcidos tengan la mis-
ma forma. Habla de la geometra eucldea de curvas en el ms puro sentido
Kleiniano. Para los que no entiendan esta frase dir que la Geometra segn
la idea de Klein (expresada en su programa Erlangen) consiste esencialmente
en el estudio de las propiedades y magnitudes que permanecen invariantes
bajo la accin de un grupo.
En gran parte de la teora de superficies los protagonistas principales son
unas hormigas planas que viven sobre la superficie de un planeta rgido que
flota en el espacio, pero son seres bidimensionales que no pueden levantar la
cabeza, y que solo son capaces de medir con sus pasitos longitudes de caminos.
Su espacio es bidimensional y es la propia superficie. La geometra del planeta
es la que se ve desde fuera con ojos tridimensionales. La geometra intrinseca
es la que perciben las hormigas.
El crculo se cierra diciendo que las hormigas tambien podran tener car-
reteras y coches, en su universo bidimensional y que podran medir la cur-
1
Est manual no est dividido en sesiones, pero aproximadamente cada sesin corre-
sponde a una pgina y media.
1 INTRODUCCIN. 6
vatura por lo torcido del volante que la recorre. As las lineas recorridas con
el volante derecho seran sus rectas intrnsecas (geodsicas) aunque nosotros
desde fuera las veamos alabeadas. Si son inteligentes podran establecer su
propia teora de curvas, y pueden estudiar sus tringulos.
No quiero estropear aqu esta historia, simplemente dir que las hormigas
con su pobre geometra son capaces de saber ms de lo que parece. Por
ejemplo pueden saber usando su propia trigonometra si su entorno tiene
forma de cscara de huevo o quizas de silla de montar (consecuencia del
Teorema Egregio, y el de rotacin de las tangentes del grandsimo Gauss).
Y dir tambin que la geometra intrnseca de superficies, es la clave para
comprender el significado de la Geometra Riemanniana.
No puedo evitar comentar a mis alumnos a final de curso, que nosotros
tambien somos hormigas de un espacio cuadridimensional, aunque con una
extraa mtrica Lorentziana que nos permite medir extraos intervalos. Y nos
tenemos que conformar con nuestra geometra para averiguar cosas de nuestro
mundo cuadrimensional, algunas que quizs aparentemente slo puedan ser
percibidas por ojos de dimensin superior... pero esto ya es ciencia ficcin.
Esta historia podra haber sido mucho ms bella si hubieramos tenido
ocasin de escapar de la geometra local, y tratar la geometra global. No
deja de llamar la atencin el hecho de que nuestras hormigas bidimensionales
no slo pueden adivinar a grosso modo la forma de su entorno, sino tambin
a grosso modo (y siempre que esten dispuestas a viajar) el tipo de planeta
en el que viven, y saber si tiene pinta de balon, de flotador, de flotador para
gemelos o quizs de banda de Mbius.
Nota.
Se aade al manual un apndice final, dedicado a los pocos alumnos que
sientan deseos de seguir avanzando ahora en geometra global, por el simple
placer de comprender el final de nuestra historia.
2 TEORIA DE CURVAS 7
2. TEORIA DE CURVAS
Advertencia inicial:
En todo lo que sigue los vectores de Rn sern considerados fila o columna
(sin aviso explcito), segn se desprenda del contexto.
2.1.4. Reparametrizaciones
Cuando : I R2 es una curva, y t : J 3 s t = t(s) I es un
difeomorfismo entre intervalos, entonces = t es tambin una curva y se
verifica por la regla de la cadena:
d d dt
= s J
ds s dt t(s) ds s
Es por esto una buena idea, elegir para esto, un sistema de coordenadas
cartesianas, respecto al cual las ecuaciones de la curva sean lo ms simples
posibles.
Se puede probar que siempre existe una DDA, (que queda unvocamente
determinada salvo mltiplos enteros de 2), en tres pasos. Supongamos I =
[a, b]
1) Para todo t0 I, existe un > 0 y : (t0 , t0 + ) I R que es
DDA.
2) Existe una particin a = t0 < t1 < < tr = b y funciones i :
[ti1 , ti ] R que son DDA.
3) Pongamos 1 : [t0 , t1 ] R, 2 : [t1 , t2 ] R entonces 2 (t1 ) 1 (t1 ) =
2n para n Z, y se construye 2 : [t0 , t2 ] R, DDA de la forma:
1 (t) si t [t0 , t1 ]
2 (t) =
2 (t) 2n si t [t1 , t2 ]
2.1.14. Curvatura
Si : I R2 es curva regular, se define la curvatura de en un punto
(t0 ) como:
(t0 + t) (t0 )
(t0 ) = lm (2)
t0 L (| [t0 , t0 + t])
(s0 + s) (s0 )
(s0 ) = lm = 0 (s0 )
s0 s
= det (0 , 00 ) = |00 |
Esta frmula permite probar que la curvatura es intrnseca ya que si A(t) =
(t) para un movimiento A entonces
la base (T, N) , con unos coeficientes que resultan ser combinaciones de las
sucesivas derivadas de la curvatura. El proceso comienza as:
T 0 = N ,
d
T 00 = (N) = 0 N + N 0 = 2 T + 0 N ,
ds
T 000 = (2 0 ) T + (3 + 0 ) N , etc. ;
y finalmente obtenemos desarrollando por Taylor:
x (s) = s 1 2 (0) s3 + 1 (2 (0) (0) 0 (0)) s4 + . . .
3! 4!
1 1 1
y (s) = (0) s2 + 0 (0) s3 + (3 (0) + 0 (0)) s4 + . . .
2 3! 4!
Se desprenden de aqu muchas propiedades geomtricas interesantes. Por
2y (s)
ejemplo, se ve que (0) = lms0 , lo cual se puede reformular en
s2
trminos intrnsecos de la siguiente forma: denotando por d (s) la distancia
entre el punto (s) y la recta afn que pasa por (0) y tiene por direccin
T (0) , la curvatura en 0 est dada por el lmite
2d (s)
| (0)| = lm .
s0 L( |[0,s] )2
como T (s) = (cos (s), sin (s)) se concluye que nuestra curva (s) = (x(s), y(s))
tendr que satisfacer x0 (s) = cos (s), y 0 (s) = sin (s) con lo que:
Z s Z s
x(s) = x0 + cos ()d, y(s) = y0 + sin ()d (5)
0 0
2 TEORIA DE CURVAS 16
las igualdades (4) y (5) permiten construir una nica solucin cada vez
que elijamos condiciones iniciales
(t + t) (t)
t 0 (t)
= lm = 0 =
t0 s(t + t) s(t) s (t)
t
0 (t)
=
|0 (t)|
como T (t) = (cos (t), sin (t)) , N(t) = ( sin (t), cos (t)), es T 0 (t) =
0 (t)N(t), y N 0 (t) = 0 (t)T (t), se tiene:
T 0 = |0 | N
N 0 = |0 | T
que son las frmulas generales de Frenet. Se tiene:
0
= |0 | T
;
00 = |0 |0 T + |0 |2 N
2.1.20. Evoluta
Se denomina a la curva de (7) evoluta de la curva .
2.1.21. Evolvente.
Dada una curva regular una evolvente de es una curva que corta
ortogonalmente a las rectas tangentes a .
Por tanto, si es evoluta de entonces es evolvente de .
Recprocamente, dada , su evoluta es la nica curva de la cual es
evolvente.
En efecto, dado = (s) PPA si es evovente de = (s) entonces
para cierta funcin = (s) se tiene
as 0 = T + 0 N + N0 = (1 )T + 0 N . Imponiendo h0 , 0 i = 0
se deduce 1 a = 0 y se recupera para la frmula (7).
2 TEORIA DE CURVAS 19
como 0 = T + 0 T + T0 = (1 + 0 ) T N , la condicin h0 , 0 i =
0 implica 1 + 0 = 0, de donde se concluye que = s + C. Por tanto
necesariamente es
(s) = (s) + (C s) 0 (s)
y para cada valor real de C tendremos una evolvente distinta.
Para una curva = (t) no necesariamente PPA sus evolventes son de
la forma Z t
(t) = (t) | 0 | dt
T 0 = N (10)
e = A + (a, b, c)
0 00 000
e ,
e , e = A (0 , 00 , 000 )
Demostracin:
= (T0 , N0 , B0 ) = ( 1 , 2 , . . . , 9 ) R9
que d lugar a una nica solucin por (s) = (x(s), y(s), z(s)) tal que (0) =
p = (x0 , y0 , z0 ).
Finalmente si , : [0, L] R3 son dos curvas birregulares con =
, y = entonces el movimiento A que lleva (T (0), N (0), B (0)) a
(T (0), N (0), B (0)) transforma en una curva = A que con las mismas
condiciones iniciales que tiene la misma curvatura y torsin. As = .
2 TEORIA DE CURVAS 27
3 Rn
S2 = {(x, y, z) : x2 + y 2 + z 2 = 1}
De forma ms general
J D y adems
{(x, y, z) J | F (x, y, z) = 0} = {(x, y, (x, y) | (x, y) }
Figura 1:
3.3. SUPERFICIES
Establecemos aqu una definicin formal de superficie, y analizamos su
relacin con las ideas sugeridas en el epgrafe anterior.
3 SUPERFICIES: CONCEPTOS BSICOS 32
3.3.1. Coordenadas
En adelante mantendremos una doble notacin para las coordenadas. As,
si tomamos coordenadas (x, y, z) en R3 , implcitamente las estaremos iden-
tificando con (x1 , x2 , x3 ) segn la sencilla regla x x1 , y x2 , z x3 .
Coordenadas (u, v) en R2 se identificarn con (u1 , u2 ) segn u u1 , v u2 .
U0 = ( J) M
y se verifica
e
U0 = P (U0 ) = P P 1
() = () = {(x, y, 3 (x, y)) (x, y) }
por tanto:
Conclusin 1:
En un entorno del punto del punto p, la superficie se ve como la grfica
de una funcin.
3 SUPERFICIES: CONCEPTOS BSICOS 34
ya que (u, v) U0 es (P (u, v)) = Pe1 ( P (u, v)) = (u, v). Por tanto
Conclusin 2:
Una parametrizacin P : U U, es un difeomorfismo (segn la definicin
dada en 3.1) de un abierto U de R2 en un abierto U de M.
Finalmente usando la conclusin 1, se obtiene la
Conclusin 3:
Si se sabe que M es superficie, y P : U R3 es una aplicacin diferen-
ciable definida sobre un abierto U de R2 , que verifica 1) im (P ) M; 2) P
es inyectiva; 3) rangoDP = 2, entonces se prueba que U = im (P ) es abierto
de M, y P 1 : U U es continua. Por tanto, P es parametrizacin local
de M.
En efecto, por la Conclusin 1, podemos suponer sin prdida de gener-
alidad, que M es el grafo M = {(x, y, z) R3 : (x, y) , z = (x, y)} de
una funcin diferenciable : R ( abierto de R2 ). Tenemos entonces
x = x(u, v)
3
P :UR ,P : y = y(u, v)
z = z(u, v)
con z(u, v) = (x (u, v) , y (u, v)), usando la regla de la cadena queda
z/u x/u y/u
= +
z/v x x/v y y/v
(x,y)
y como ranDP = 2, se concluye que det (u,v) 6= 0 en todo punto, y as
Pe = P es difeomorfismo sobre su imagen Pe (U) = (U) que es abierto de
2 1 e
R .Como : M es homeomorfismo es U = P (U) abierto de M,
y P 1 = Pe1 es continua. As P es parametrizacin local.
Si se suprime a priori a P la condicin de inyectividad, an podra afir-
marse que P es localmente inyectiva y por tanto define una parametrizacin
local en torno a cada uno de sus puntos.
3.3.5. Cartas
Si P : U U es una parametrizacin (local) de una superficie M y de-
notamos por P 1 = = (u, v) : U U la aplicacin inversa, se denomina
carta de M al par (U, ). Si p U denotamos
P :(U U) (U U)
donde uj = uj (u, v) son las ecuaciones del cambio de carta (recordar 3.3.6).
O de forma matricial y simblica:
P P P P (u, v)
, = , (19)
u v u v (u, v)
a1i
puede escribirse A = (a1 , . . . , an ) , donde ai = ... .Por razones de
ami
comodidad tipogrfica, preferiremos en general escribir los vectores en for-
ma de fila, as en este caso ai = (a1i , ..., ami ). No obstante, mantendremos
en estas notas el siguiente criterio: los elementos de Rn sern considerados
indistintamente vectores fila o columna, dependiendo del contexto.
Una matriz A como la anterior, se interpreta como una aplicacin:
A : Rn 3 A Rm ,
A : Rn 3 p Ap + Rn , (20)
donde A O(n) y Rn .
El movimiento se dice directo si A SO(n) ; en este caso, se denomina a
A la rotacin de A
3 SUPERFICIES: CONCEPTOS BSICOS 39
DF (p) : Rn 3 DF (p) Rm ;
Tp M = ker(DF |p )
En efecto, si (t) = (x(t), y(t), z(t)) es una curva en M con (0) = p,
entonces la funcin (t) = F (x(t), y(t), z(t)) es constante, y por la regla de
la cadena se tiene
0 F dx F dy F dz
0 = (0) = + +
x p dt 0 y p dt 0 z p dt 0
= DF |p 0 (0)
3.5.4. La diferencial
Sean M y M un superficies de R3 y sea F : M M una funcin difer-
enciable. Si p M y Tp M , entonces, eligiendo C(p, M) tal que
0 (0) = , se verifica localmente F = F C(F (p), M) (la notacin
F es la del apartado anterior); as queda definida sin ambigedad una apli-
cacin:
dF (p) : Tp M 3 = 0 (0) (F )0 (0) TF (p) M . (22)
Naturalmente dF (p) resulta ser la restriccin a Tp M de DF (p); por tanto,
dF (p) ser una aplicacin lineal, denominada diferencial de F en p.
3.5.6. Congruencias
Sean M y M superficies de R3 . Una aplicacin : M M se llama
congruencia si existe un movimiento A : R3 R3 de forma que = A |M , es
decir:
: M 3 p A(p) M
Se dice entonces que las superficies M y M son congruentes, y escribimos
M M. Como los movimientos en R3 son difeomorfismos, tambin lo son
las congruencias entre superficies.
Puesto que, la inversa de una conguencia y la composicin de congruencias
son congruencias, se concluye que la relacin de congruencia es relacin de
equivalencia.
Recordemos que para las curvas en el espacio, se haban definido invari-
antes geomtricos computables de congruencia, (arco, curvatura y torsin)
que nos permitan decidir cuando dos curvas son congruentes.
Un problema central de la teora de superficies es el determinar invariantes
geomtricos computables de congruencia con anlogo fin.
4 LAS FORMAS FUNDAMENTALES, 42
las funciones
P P P P P P
E= , , F = , ,G= ,
u u u v v v
y esta es la relacin que existe entre las matrices de la primerta forma fun-
damental respecto a ambas parametrizaciones.
tiene por ecuaciones (ver 3.3.6) uj = uj (u, v), teniendo en cuenta 3.4.3 se
concluye que:
X 2
uk ul
P
bij = bPkl (i, j = 1, 2) ,
k,l=1
ui uj
es decir t
P (u, v) (u, v)
bij = bPij (24)
(u, v) (u, v)
P P X xk xk 3
gij < , >= .
ui uj k=1
ui uj
Introducimos los siguientes nombres para los coeficientes gij (que son
estndar en la bibliografa)
P P P P P P
E g11 =< , > , F g12 =< , > , G g22 =< , >,
u u u v v v
que se son justamente coeficientes de la primera forma fundamental de M .
Si
4 LAS FORMAS FUNDAMENTALES, 45
X
2 X2
P P P
= Pi , = TP (u,v) M
i=1
ui (u,v) i=1
i
ui (u,v)
, entonces se tiene:
X
2
E F P1
< , > = gij Pi Pj = ( P1 , P2 ) ;
F G P2
i,j=1 (u,v)
en particular,
P/u P/v
: =
|P/u P/v|
4 LAS FORMAS FUNDAMENTALES, 46
Lp = d(p) : Tp M Tp M
IIp (, ) := hLp () , i
Se verifica:
2. Si p M y Tp M ( 6= 0p ) :
IIp (, )
() = (27)
Ip (, )
hp (x) :=<
(p) > , x R3 .
px,
As, los puntos x M para los que hp (x) > 0 estarn situados a un lado
del plano afn tangente a M en p y los x para los que hp (x) < 0 al otro. Pues
bien, vamos a ver que es precisamente la segunda forma fundamental IIp en
p la que nos proporciona (hasta el segundo orden) este tipo de informacin
sobre la funcin hp en las proximidades de p. En efecto:
Sea Tp M, con || = 1, y sea : I M una curva birregular
parametrizada por la longitud de arco y tal que (0) = p y 0 (0) = .
Estudiemos el comportamiento, en torno al 0 I , de la funcin hp : I
R. Se tiene:
d(hp ) d < p(s), (p) >
(0) = (0) =< 0 (0) , (p) >= 0 ;
ds ds
como (hp )(0) = 0, si por ejemplo fuera d2 (hp )/ds2 (0) 6= 0 , entonces
hp presentara un extremo local estricto en 0 I , lo que nos permitira
4 LAS FORMAS FUNDAMENTALES, 50
concluir que, para I pequeo, (I) estara situada a un solo lado del plano
afn tangente. Ahora bien, usando 4.2.4 y (27) se concluye que
d2 (hp ) 00
(0) =< (0), (p) >= () =II(,) ,
ds2
lo que nos permite concluir que, efectivamente, IIp controla (hasta el se-
gundo orden) el comportamiento de hp en las proximidades de p.
De esta interpretacin pueden sacarse interesantes propiedades geomtri-
cas sobre cmo es la superficie. Por ejemplo, si la segunda forma fundamental
es definida, la superficie debe estar, en un entorno del punto en cuestin, a
un solo lado del espacio afn tangente; y si es no degenerada pero no definida,
entonces deben existir dos rectas en el espacio afn tangente que dividen a
ste en cuatro sectores, estando la superficie por encima o por debajo de ellos
alternativamente.
2
P P P P P P P
hij II , = L , = , = , P
ui ui ui uj uj ui ui uj
Teniendo en cuenta que
P/u P/v 1 P P
P = =
|P/u P/v| EG F u
2 v
queda
1 P P 2 P
hij = det , , (28)
EG F 2 u v ui uj
Introducimos los siguientes nombres para los coeficientes hij (que son
estndar en la bibliografa)
4 LAS FORMAS FUNDAMENTALES, 51
2P 2P 2P
e h11 =< , P >, f h12 =< , P >, g h22 =< , P > ,
u2 uv v2
y se denominan coeficientes de la segunda forma fundamental de (M, ).
Se ve que la segunda forma fundamental es simtrica, es decir: para todo
U abierto de M y todo , Tp M , II(, ) = II(, ).
Si
X 2
X2
P P P P
= i , = i TP (u,v) M
i=1
ui (u,v) ui i=1 (u,v)
, entonces se tiene:
X
2
e f P1
II(, ) = hij Pi Pj = ( P1 , P2 ) ;
f g P2
i,j=1 (u,v)
en particular,
II(, ) = e( P1 )2 + 2f P1 P2 + g( P2 )2 .
P P 2P 2P
=A , =A
ui ui ui uj ui uj
4.3. CURVATURAS
4.3.1. Aplicaciones autoadjuntas
Sea R un espacio vectorial eucldeo con producto escalar <, > y sea
L : E E una aplicacin lineal. Se dice que L es autoadjunta si < Lv, w >=<
v, Lw>, para todo v, w E. La forma bilineal H : E E 3(v, w) <
Lv, w > R se denomina forma bilineal asociada a L. H es simtrica si
y slo si L es autoadjunta.
El siguiente teorema contiene resultados suficientemente conocidos del
lgebra lineal elemental:
o de forma ms explcita:
eG f F fG gF fE eF gE f F
l11 = , l12 = , l21 = , l22 = (29)
EG F 2 EG F 2 EG F 2 EG F 2
Usando (29) se tiene por tanto la siguiente frmula local, que pone de
manifiesto que la curvatura de Gauss K : M R de una superficie de R3 es
una funcin diferenciable:
eg f 2
K := det L =
EG F 2
Lp e1 = k1 (p) e1 , Lp e2 = k2 (p) e2 ,
k1 (p) + k2 (p)
K(p) = k1 (p)k2 (p) , H(p) = .
2
Se llama a (e1 , e2 ) base adaptada a (M, ) en p. En estas condiciones:
El conjunto
Dp := { Tp M | II(, ) = 1}
d ( ) d
= k ,
dt dt
donde la funcin k : I R da lugar, en cada t I, a un autovalor (cur-
vatura principal) de L(t) . Este resultado se conoce como teorema de Olinde-
Rodrigues.
Similarmente se prueba que una curva regular : I M es lnea as-
inttica si y slo si, para cualquier eleccin (no necesariamente global) de
normal unitaria , se verifica:
d ( ) d
, =0.
dt dt
1 xx x y
(hij ) = q
x y yy
1 + 2x + 2y
xx x y
(hij )|(0,0) = (lij )|(0,0) = xy (0, 0) = 0
x y yy (0,0)
4 LAS FORMAS FUNDAMENTALES, 57
(x2 + y 2 )
lm =0
(x,y)(0,0) x2 + y 2
(x, y) (x2 + y 2 )
=1+2
(x, y) k1 x2 + k2 y 2
pero
(x2 + y 2 ) (x2 + y 2 ) x2 + y 2
= 0
k1 x2 + k2 y 2 x2 + y 2 k1 x2 + k2 y 2 (x,y)(0,0)
ya que
1 x2 + y 2 x2 + y 2 x2 + y 2 1
0< = 2 2
2 2
2 2
=
k1 k1 x + k1 y k1 x + k2 y k2 x + k2 y k2
4.3.11. Geodsicas
Una curva : I M se llama geodsica 00 es ortogonal a M en todos los
puntos (t), es decir, ( 00 )tan = 0 o de forma equivalente existe una funcin
= (t) tal que 00 (t) = (t) ( ) (t). Por tanto
1 0 0 0
h , i = h 0 , 00 i = h 0 , i = 0
2
y se tiene
4 LAS FORMAS FUNDAMENTALES, 59
como (0) = (u0 , v0 ), 0 (0) = (u0 (0) , v 0 (0)) = (u00 , v00 ) son arbitrarios, se
concluye que se conoce para todo (u00 , v00 ) R2
0
0 0 E F u0
(u0 , v0 )
F G (u0 ,v0 ) v00
lo que prueba que la integral es una magnitud intrnseca (que depende solo
de la primera forma fundamental).
Un recinto R de M contenido en U se dice medible si lo es (R ). Se llama
integral de f en R a: Z Z
fdS := fR dS ,
R M
siendo R la funcin caracterstica de R. Se define el rea de R como:
Z
A(R ) : = R dS
Z M
= EG F 2 dudv .
(R )
as:
Z s
E F
f P (u, v) det dudv
(U) F G
Z s
(u, v)
E F
= f P (u, v) det
det (u, v) dudv
F G
(U)
Z s
E F
= f P (u, v) det dudv
(U) F G
5.1.4. Isometras.
Un difeomorfismo : M M se llama isometra si preserva las longitudes
de las curvas, es decir, si para cada curva diferenciable : [a, b] M se tiene
L() = L ( )
2P X 2
P
= kij + hij ( P ) (i, j = 1, 2) , (34)
ui uj k=1
uk
P X2
P
= lji (i = 1, 2) ;
ui j=1
uj
se tiene entonces:
2P P P
2
= 111 + 211 + e ( P ) (35)
u u v
2P P P
= 112 + 212 + f ( P )
uv u v
2P P P
2
= 122 + 222 + g ( P )
v u v
P P
( P ) = l11 l21
u u v
( P ) = l12 l22
v u v
Es importante observar ahora que todos estos coeficientes se obtienen a
partir de los de las dos formas fundamentales (gij ) y (hij ).
De hecho, los simbolos de Christoel 1ij , 2ij son las soluciones del sistema
2P P P 1ij
hij ( P ) = ,
ui uj u v 2ij
5 GEOMETRA INTRINSECA LOCAL 66
Tenemos
Eu = hPu , Pu iu = 2 hPuu , Pu i = 2 111 Pu + 211 Pv + e ( P ) , Pu
1
= Eu = 111 E + 211 F
2
por otra parte hPuu , Pv i = hPu , Pv iu hPuv , Pu i = Fu 12 Ev , as
1
Fu Ev = 111 F + 211 G
2
y tenemos
1
E F 111 E
2 u
= (36)
F G 211 Fu 12 Ev
anlogamente
Ev = hPu , Pu iv = 2 hPuv , Pu i = 2 112 Pu + 212 Pv + e ( P ) , Pu
1
= Ev = 112 E + 212 F
2
1
De la igualdad G
2 u
= hPuv , Pv i = h112 Pu + 212 Pv + f ( P ) , Pu i se
concluye
1
Gu = 112 F + 212 G
2
por tanto
1
E F 112 E
2 v
= 1 (37)
F G 212 G
2 u
Las igualdades (36), (37) y (38) permiten despejar los smbolos kij (i, j, k =
1, 2) en funcin de E, F , y G.
5 GEOMETRA INTRINSECA LOCAL 67
P P
Observacin 5.1.7.1 Usando la notacin compacta gij < u ,
i uj
> (i, j =
1, 2) las frmulas anteriores pueden obtenerse expltament y de manera ms
breve. Veamos como:
gij P P
= , =
uk uk ui uj
2
P P P 2 P
= , + ,
uk ui uj ui uk uj
* 2 + * +
X P P P X2
P
= hki , + , hkj
h=1
u h uj ui
h=1
uh
kij + kji ,
donde se usa la notacin
X
2
ijk hij gkh (i, j, k = 1, 2) . (39)
h=1
X2
d2 d P dui P d2 ui
= +
dt2 i=1
dt ui dt ui dt2
X 2
2 P dui duj X P d2 uk
2
= +
i,j=1
ui uj dt dt k=1
uk dt2
d2 uk X 2
dui duj k
2
+ ij (u, v) = 0 (k = 1, 2)
dt i,j=1
dt dt
4. Fijados Tp M y s R , se verifica:
t Is st I y
(44)
s (t) = (st)
se concluye que
fF + Eg F e + Ef
l22 = 2
, l21 =
EG F EG F 2
entrando en (47) con esrtas ttimas igualdades se concluye que
212 u + 211 v 112 211 212 212 + 111 212 + 222 211
f F + Eg F e + Ef eg f 2
= l22 e fl21 = e f = E = EK
EG F 2 EG F 2 EG F 2
Nuestro objetivo ya est conseguido pues podemos despejar la curvatura
de Gauss K en la expresin anterior (ntese que E > 0) en funcin de los kij
y E. No obstante, a partir de aqu y con mucha paciencia y resignacin se
puede obtener como hizo Gauss, la siguiente frmula formidable denominada
frmula de Gauss:
1 F E 1 G
K = + (48)
2 EG F 2 u E EG F 2 v EG F 2 u
2 F 1 E F E
v EG F 2 u EG F 2 v E EG F 2 u
En coordenadas ortogonales (F = 0) tenemos
E G
1 v u
K= + (49)
2 EG v EG u EG
Las funciones APi = APi (t) son diferenciables I R y son las componentes
intrnsecas del campo A. Entonces
P P
,
u v
T anp := Norp
pertenece a Tp M. Las proyecciones Norp : R3 R3 , Norp y T anp : R3
Tp M , T anp son homomorfismos de espacios vectoriales.
P P
P
Por tanto, si A = Ai (t) ui entonces:
!
A X X
2 2
dAPk dui P k P
= + Aj (ij ) (52)
dt k=1
dt i,j=1
dt uk
g = det (0 , 00 , )
tan
= det 0 , (00 ) ,
0
0
= dS ,
ds
lo que vuelve a corroborar que la curvatura geodsica g es intrnseca.
Puede probarse que la frmula general de la curvatura geodsica par una
curva no necesariamente PPA es
0 0
dS , dt
g =
|0 |3
00 tan 0
( ) = =0
dt
En particular podemos volver a probar que est PPPA (es decir, est
parametrizada con parmetro proporcional al arco) pues
0
d 0 0 0
h , i = 2 , = 0
dt dt
d X P dui
2
0 = =
dt i=1
ui dt
d2 uk X 2
dui duj k
+ (u, v) = 0 (k = 1, 2)
dt 2
i,j=1
dt dt ij
4. Fijados Tp M y s R , se verifica:
t Is st I y
(55)
s (t) = (st)
(a) X|| (M) constituye un espacio vectorial sobre R, es decir para todo
, R y todo A, B X|| (M) se verifica que A + B X|| (M).
(e) Existe (E1 , E2 ) X|| (M) que forman en cada t I una base ortonor-
mal (E1 (t) , E2 (t)). Por otra parte (E1 , E2 ) constituye una base para
el R-espacio vectorial X|| (M).
(f) Si = E1 ( ) + E2 ( ) T( ) M, entonces || = E1 + E2 es el
nico campo paralelo tal que (|| )( ) =., y la aplicacin T( ) M 3
|| X|| (M) al isomorfismo lineal cuya inversa es X|| (M) 3 A 7
A( ) T( ) M.
dAPk X 2 X dui 2
+ kj APj = 0 (k = 1, 2) con kj = (kij ) (56)
dt ,j=1 i=1
dt
por tanto, (A/dt) (t) es ortogonal a A(t) y a ((t)) por lo que (A/dt) (t)
es proporcional a ((t)) A(t), es decir:
A
= ( ) A
dt
a la funcin : I R se le denomina valor algebraico de A/dt, y se denota
por hA/dti, es decir:
A A
= , A
dt dt
Comenzamos probando el siguiente resultado tcnico:
c) Se tiene:
U 1 G dv E du
=
dt 2 EG u dt v dt
d) Si A es un campo paralelo a lo largo de , y es determinacin difer-
enciable del ngulo ](U, A) entonces:
d 1 E du G dv
= (57)
dt 2 EG v dt u dt
6 APENDICE I: TEOREMA DE ROTACIN DE LA TANGENTES. 82
Figura 2:
en
R particular ||a,b : Tp M 3 7 (||a,b )(b) Tp M define un giro de ngulo
R
Kd
Demostracin usando la expresin de la curvatura de Gauss en coorde-
nadas ortogonales (49) se tiene para (t) = P (u(t), v(t)), t I
Z Z
Kd = K(u, v) EGdudv =
R (R)
Z
1 E/v G/u
= + dudv
2 (R) v EG u EG
Z b Z b
E/v du G/u dv d
= dt = dt
a 2 EG dt 2 EG dt a dt
i := i (0, 2) (i = 0, 1, 2) .
X
k
L() := L(i )
i=1
la parametrizacin de
la particin de [a, b] elegida.
1. d(p, q) 0, d(p, q) = 0 p = q
2. d(p, q) = d(q, p)
p q
en donde = 21 + 22 es la norma euclidea y = h(u, v, ) es
e g(u,v)
la norma mtrica. Esto sirve para demostrar que para toda curva : I B
diferenciable se verifican las desigualdades:
aLe () Lg () bLe () (58)
DA |p : R3 3 A R3
d |p : Tp M 3 dA |p T(p) M
7.2.5. Rigidez
La implicacin contraria a (60), esto es, que dos superficies isomtricas
sean congruentes, no es en general cierta; pero si, fijada M, la implicacin es
cierta para todo M , se dice que M es rgida; es decir: una superficie M se
llama rgida si toda superficie isomtrica a M es congruente con M.
Intuitivamente hablando, una superficie rgida es aqulla que no puede
cambiar de forma sin estiramientos; as, por ejemplo, de la experiencia
comn se deduce que una hoja de papel no es rgida (cmo formalizar esta
experiencia?). Otro ejemplo de superficie rgida es la esfera; para probar la
rigidez de la esfera es suficiente demostrar el siguiente:
(1) i Ti = M
T (M) := n0 n1 + n3
De lo anterior, se deduce:
7.3.5. Ovaloides
Un ovaloide es una superficie M de R3 conexa y compacta (y por tanto
orientable) con curvatura de Gauss K > 0 en todo punto. Por ejemplo, una
7 APENDICE II: GEOMETRIA GLOBAL 95