Las mquinas automticas que se emplean en la industria de la dosificacin, de alguna u

otra manera, terminan siendo diseadas con un sistema de levas dada su naturaleza cclica,
y consecuentemente todos sus actuadores terminan siendo accionados dentro de un ciclo de
funcionamiento que se corresponde con un giro completo de ese sistema de levas.

Esta es la razn por la que se necesita un sistema de sensado de la posicin de estas levas para
poder determinar el momento preciso en el que un actuador asociado debe actuarse. La tecnologa
de hoy nos ofrece varias formas de encarar este problema pero la idea es que nos centremos en el
encoder.

Introduccin

El punto est en el cmo hacer para determinar el punto exacto en el cual un actuador debe
accionarse y a partir de qu punto debe dejar de funcionar. Puede darse que estos puntos se deban
determinar con mucha precisin para el correcto funcionamiento, adems puede requerirse que la
mquina funcione a diferentes velocidades de acuerdo a lo que se est dosificando.

Hoy vamos a hablar del uso del encoder como una herramienta que nos soluciona, en este caso,
los puntos de funcionamiento de estos actuadores. Nos estamos refiriendo al accionamiento de
tornillos sinfines, vlvulas, sistema de corte, en fin, lo que requiera la mquina para completar su
ciclo de funcionamiento diseado.

Te aclaro que hoy vamos a ver su implementacin a travs de un ejemplo, pero su uso es totalmente
general.

El encoder

Es un sensor que generan seales digitales en respuesta al movimiento. Estn disponibles en dos
tipos, uno que responde a la rotacin, y el otro al movimiento lineal. Cuando son usados en
conjunto con dispositivos mecnicos tales como engranes, ruedas de medicin, pueden ser
utilizados para medir movimientos lineales, velocidad y posicin.

Como para que asocies el dispositivo con los fabricantes te dejo estos links para que investigues
un poco:

SIEMENS
ROCKWELL
Los encoders estn disponibles con diferentes tipos de salidas, uno de ellos son los encoders
incrementales, que generan pulsos mientras se mueven, se utilizan para medir la velocidad, o la
trayectoria de posicin. El otro tipo son los encoders absolutos que generan multi-bits digitales,
que indican directamente su posicin actual.

Los encoders pueden ser utilizados en una gran variedad de aplicaciones. Actan como
transductores de retroalimentacin para el control de la velocidad en motores, como sensores para
medicin, de corte y de posicin. Tambin como entrada para velocidad y controles de rango.

El encoder incremental

Los encoders de incremento proveen un nmero especfico de pulsos equitativamente espaciados

por revolucin (PPR) o por pulgada o milmetro de movimiento lineal. Se utiliza un solo canal
(canal A en la figura de abajo) de salida para aplicaciones donde el sentido de la direccin de
movimiento no es importante (unidireccional).

Donde se requiere el sentido de direccin, se utiliza la salida de cuadratura (bidireccional), con dos
canales ( A y B en la figura de abajo) de 90 grados elctricos fuera de la fase; el circuito determina
la direccin de movimiento basado en la fase de relacin entre ellos.
Cuando se requiere ms resolucin, es posible para el contador computar los mrgenes de direccin
y rastreo de la serie de pulsos de un canal, el cual duplica (x2) el nmero de pulsos contados para
una rotacin o milmetro de movimiento. Al contar ambos mrgenes de direccin y de rastreo de
ambos canales darn una resolucin x4.

Una salida de un encoder incremental indica movimiento. Para determinar la posicin, sus pulsos
deben ser acumulados por un contador. Se debe tener presente que la cuenta se pierde durante
una interrupcin de energa. Por esta razn cada vez que se comienza a contar, el equipo debe ser
llevado a una posicin de origen o referencia (home) para inicializar los contadores de posicin.

Estos encoders de incremento tambin producen otra seal conocida como el ndice,
marcador, o canal Z. Esta seal, producida una vez por revolucin de un encoder se utiliza
frecuentemente para localizar una posicin especfica.

Como montar un encoder

Estos dispositivos estn pensados para girar a velocidades altas pero tienen sus limitaciones. No
hay problema de acoplarlo directamente al eje de un motor pero deben seguirse al pie de la letra
las consideraciones de montaje indicadas por el fabricante.

De todas maneras, en mi caso, yo siempre prefera montarlos a la salida de los reductores con la
idea de usarlos a baja velocidad de manera que el desgaste que sufran sea mucho menor. Pero la
ubicacin del encoder a veces es nica, y est dada por la topologa de la mquina.

De la velocidad de rotacin y de la resolucin del encoder, me refiero a la cantidad de pulsos por

revolucin, vamos a tener una idea clara de la velocidad de reaccin de la entrada de PLC que va
a recibir estos pulsos. As que si ya tienes comprado el PLC debes investigar primero si va a
soportar la frecuencia de la seal de salida del encoder segn el lugar en el que lo fijes. Esto va a
determinar la forma de montaje, directa o indirecta (a travs de una relacin de engranajes, por
ejemplo).

En el caso que se tenga la posibilidad de manejar bajas frecuencias puede darse que la conexin
sea directa y no se necesite de la ayude un contador rpido para tomar los datos de cuenta del
encoder.
Los filtros de entradas rpidas del PLC

Vamos a hablar de este tema porque se simplifica la programacin al no necesitar la

implementacin de un contador rpido, del que vamos a hablar un poco ms abajo, para tratar un
seal proveniente de un encoder que gira a baja velocidad y/o tiene poca resolucin, dando como
resultado frecuencia de seales que si pueden ser manejadas por una seal ms de entrada al PLC,
siempre y cuando se tenga en cuenta el valor ajustado en tiempo del filtro de esa entrada.

En las entradas digitales de un PLC, y para suprimir las perturbaciones acopladas a la seal digital,
se ajusta un retardo a las entradas. De esta manera las perturbaciones que se den dentro del tiempo
ajustado como filtro de entrada no son consideradas.

As que si se considera que la seal que va a entrar a una determinada entrada digital va a
ser relativamente rpida se debe corroborar que su frecuencia de conmutacin sea lo
suficientemente lenta de manera que no sea ignorada, justamente por la existencia de este
filtro.

Por ejemplo, si s que los pulsos se van a dar cada 5 mseg. para una velocidad de giro y resolucin
dadas, debo ajustar el tiempo del filtro por debajo de ese valor, por ejemplo a 3.2 mseg o a 1.6
mseg. Slo es cuestin de corroborar que no se pierden pulsos por revolucin.

Estos tiempos configurables de filtrado depende de las prestaciones parametrizables de las entradas
y de la marca del PLC. Los datos que vimos ms arriba se corresponden con S7 1200.

Los contadores rpidos

En general todos los PLC tienen esta funcin pero es conveniente corroborar su existencia si se
sabe que se va a tener que utilizar un encoder. Como un ejemplo una CPU 1212C de SIEMENS
puede manejar hasta 6 contadores rpidos (HSC, High speed counter).

Se comienza por su activacin y se debe parametrizar convenientemente para su uso. Es necesarios

especificar la forma en la que va a contar, si se va a necesitar un reset externo a travs de otra
entrada digital, y finalmente, se debe indicar la direccin adonde se almacena el dato de la cuenta.
Este dato es un Doble Word y se ofrecen direcciones por defecto para su lectura posterior.

En SIEMENS cada contador tiene asignada una entrada digital que no se puede modificar. As
para el contador HSC1 la entrada es la %I0.0, al igual que la de reset es la %I0.3, que tambin
est prefijada y no puede modificarse. Pero se cuenta con la flexibilidad adicional de poder elegir
el nivel de reset, por 0 o por 1.
La foto que estn viendo arriba muestra la forma en cmo se implementa un contador rpido
dentro del editor ladder del TIA Portal, a travs de la funcin CTRL_HSC (controlar contador
rpido). El bloque MOVE transfiere el dato desde %ID1000 a una variable que indique la posicin
de nuestro sistema de levas, en la mquina dosificadora objeto de esta discusin.

Programacin

Estando ya completamente seguros que tenemos el nmero de cuenta podemos disponer de este
nmero dentro de la lgica de cada actuador para su accionamiento dentro del ciclo de
funcionamiento de la dosificacin del producto.

En la foto, el cdigo ladder que estn viendo es la lgica de accionamiento de un variador de

velocidad que controla un tornillo sinfn en sus modos de funcionamiento manual y automtico.
Cuando est en automtico este tornillo sinfn solo gira cuando las cuentas del encoder estn entre
el valor parametrizado en las variables Datos.Cuentas.SINFIN1.ON y
Datos.Cuentas.SINFIN1.OFF. Ambos datos son ingresados desde un panel tctil y pueden ser
modificados segn se necesite para ajustar el momento del accionamiento.

Para esto se utilizan funciones bsicas de comparacin presentes en cualquier PLC. En trminos
de programacin, esto es todo, es as de sencillo.

La funcin MOVE que se ve en la foto, abajo y a la izquierda sirve para controlar la velocidad de
giro del motor a travs de una salida analgica.

Conclusiones

La idea era hacer un anlisis lo ms general posible con respecto al uso de un encoder sobre una
mquina en particular. Creo que lo logr pero tambin aclaro que se puede seguir hablando sobre
este tema, por ejemplo, cmo se conect el encoder a la entrada del PLC.

Tenr presente que debes instalarlos segn indique el fabricante y sepan que, en este caso,
intervienen personas que cuentan con la experiencia suficiente como para instalarlo
mecnicamente segn se requiere.

Se deben respetar las consideraciones de las conexiones elctricas pertinentes. En este caso
estamos hablando de seales digitales, pero de alta frecuencia. Merecen respeto.

Has visto que una vez que se tiene la seal dentro del PLC, su uso en la programacin de la lgica
que se necesite es particularmente sencilla. Slo hacen falta funciones de comparacin.
Conexin al PLC

En este caso particular que les voy a mostrar se conect un encoder incremental de baja resolucin,
de slo 360 PPR. Adems, no se necesitaba saber el sentido de giro, por lo que slo se utiliz un
canal, y en este caso el canal A. La idea era tener una idea precisa e la posicin durante cada ciclo
de la leva.

Adicionalmente a lo dicho tambin haca falta saber el momento por el cual el encoder pasaba por
cero y empezaba a contar de nuevo, indicando que se haba concluido un ciclo y comenzaba otro.
As que se utiliz el canal Z.

Dada la forma en que se conect, solidario al eje del motor principal, se saba de antemano que
por la frecuencia elevada de rotacin los datos slo podan ser tomados a travs de la
implementacin de un contador rpido, HSC, controlado por la funcin CTRL_HSC. Por
supuesto, en este caso estoy hablando de una funcin disponible dentro del editor TIA Portal y en
particular para un PLC 1212C de SIEMENS.

Para este PLC, el primer contador rpido, el HSC1 tiene asignado por defecto (y no se puede
cambiar), a %I0.1 como entrada de encoder y a %I0.3 como seal de paso por cero. De ah se
explica la conexin que estn viendo en el esquema de abajo. Estas entradas digitales son
integradas.
As como para el caso de un sensor inductivo dijimos que era un sensor activo porque necesitaba
alimentacin para poder generar su seal, lo mismo ocurre con el encoder. En el esquema se
aprecia la alimentacin en 24 Vdc, que se corresponde con los cables rojo (RED) y negro (BLK)
del encoder.

Clculo de la frecuencia de la seal del encoder

Primero quiero dejar en claro que ante la necesidad del uso de un encoder va a ser necesario hacer
clculos de frecuencia y/o de conversin a distancia segn sea el caso. Por esta razn inclu este
tema ac, como para que se vayan dando una idea de cmo se procede.

Si bien es cierto que yo ya decid el uso de un contador rpido puede darse el caso que para
montajes donde la seal de salida del encoder tenga una frecuencia baja, pueda optarse por no
usar este tipo de contador rpido, slo para simplificar el cdigo ladder en el editor del PLC.

Para poder calcular la frecuencia a la que la seal va a llegar a la entrada digital integrada del
PLC, tenemos que tener en cuenta lo siguiente:

1. La resolucin del encoder. En nuestro caso de 360PPR.

2. El lugar de montaje, que nos va a definir la velocidad de giro en rpm (revoluciones por
minuto) del encoder. Ya coment ms arriba que el encoder qued montado solidario al eje
de un motor.
3. La forma de accionamiento del motor, porque para el caso de accionamiento por variador
de velocidad puede darse que el motor gire a velocidades mayores de la nominal. Por lo
que deberemos anoticiarnos de la velocidad mxima del motor para este caso en particular.

Con todos estos datos podemos calcular la frecuencia de la seal de entrada presuponiendo que el
motor gira como mximo a su frecuencia nominal de 50 Hz y que tenemos un motor de 1500 rpm.

Tenemos que contestar la siguiente pregunta. Si hago 1500 revoluciones en un minuto, Cunto
tiempo tarda, en milisegundos, el motor en hacer una sola revolucin? (se resuelve por regla de
tres simple inversa).

1500 revoluciones > 1 minuto = 60 segundos

1 revolucin > (1/1500)*60 = 0.040 segundos = 40 milisegundos

Para corroborar este resultado basta con multiplicar 40mseg*1500, y el resultado debe ser 60
segundos. Es as.

Bueno, pero como dijimos que nuestro encoder tiene una resolucin de 360PPR, se debe calcular
cada cunto tiempo ingresa un pulso del encoder a nuestra entrada digital.

Tiempo entre pulsos = Tp = 40mseg/360 PPR = 0.11mseg.

Cada 0.11 milisegundos tenemos una seal del encoder si es que nuestro motor gira a 1500rpm.
Para encontrar nuestra solucin basta con tomar la inversa de este dato para conocer la frecuencia
con la esta seal ingresa a la entrada %I0.1 del PLC.

fentrada = 1/0.11mseg = 9000Hz = 9kHz

Finalmente y con este dato necesitamos corroborar dentro de las especificaciones de las entradas
digitales del PLC si es que se soporta dicha frecuencia de conmutacin o si slo es necesario
achicar el tiempo del filtro de entrada como para que no se pierdan pulsos.

En la foto de abajo se aprecia un extracto de los datos tcnicos sacados del Easy Book del S7
1200. Se pueden ver las caractersticas de frecuencia de los contadores rpidos. S que puedo
contar hasta una velocidad mxima de 100kHz.

Adems se especifican los tiempos posibles del filtro de las entradas digitales (tambin en el Easy Book,
Anexo A.4), tal como se indican en la foto de abajo.

El tiempo de filtro ms pequeo es de 0.2 milisegundos, que es mayor que nuestro tiempo entre
dos seales del encoder, de 0.11 milisegundos. Esto descarta totalmente la posibilidad de no usar
un contador rpido para nuestro caso hipottico.
Quiere decir que una entrada normal con el filtro ms pequeo va a perder informacin porque da
como vlida la lectura despus de que pase el tiempo prefijado en el filtro de entrada. En 0.2
milisegundos el encoder enva dos pulsos pero la entrada slo reconoce uno de ellos, el segundo.

Distinto hubiera sido el caso si el encoder se montaba a la salida de un reductor con una relacin
1:10, por ejemplo, logrando que a su salida el eje conectado a la leva girara a 150 rpm. Esto dara
como resultado que el tiempo entre pulsos sera de 1.1 mseg, 10 veces ms que en nuestro caso
anterior. Aqu, ajustando un filtro de entrada a 0.4mseg, estoy totalmente seguro que no pierdo
ningn pulso del encoder. No hace falta implementar un contador rpido.

Esto parmetros se encuentran en la Vista de dispositivos, dentro de la parametrizacin de las

entradas digitales. En la foto de abajo ven que se puede definir un valor de tiempo en grupos de a
cuatro entradas digitales por vez sobre las entradas integradas de la CPU 1212C.

Conclusin

La conexin a las entradas del PLC est prefijada si vamos a utilizar un contador rpido. Esto
ocurre con cualquier marca de PLC. Si tengo que elegir siempre implemento un contador rpido.

Los filtros de entrada estn pensados para leer entradas estables, pero puede darse el caso que les
toque un PLC sin la posibilidad de implementar un contador rpido y ahora ya saben como pueden
solucionarlo.

Si van a usar un encoder deben estar dispuestos a hacer un par de clculos. Al principio puede
resultar engorroso pero son clculos sencillos que deben aprenderse.

Tienen que amigarse con las especificaciones tcnicas de las diferentes partes de un PLC, en ente
caso vimos un par de parmetros dentro del Anexo del Easy Book del S7 1200.

De la ubicacin del encoder se desprende la frecuencia de la seal. No es lo mismo la seal a la

salida de un reductor que al eje de un motor.