Tema 1

Introduccin al Control Automtico.

1. El concepto de sistema dinmico.

2. Sistemas de control: objetivos.
3. Control en lazo abierto y en lazo cerrado.
4. Efectos de la realimentacin.
5. Fases en la construccin de un sistema de control.
6. Clasificacin de los sistemas de control.
7. Elementos que componen un sistema.

1
1- El concepto de Sistema Dinmico.

Un sistema es un dispositivo, objeto, ente, donde se manifiesta una relacin

causa-efecto. Un sistema dinmico es aquel en el cual los efectos actuales
(salidas) son el resultado de causas actuales y previas (entradas).

En todo sistema dinmico se puede advertir, un conjunto de entradas que actan

sobre l, un conjunto de salidas, motivadas por las entradas y unas
observaciones de las respuestas obtenidas por los sensores.

Las entradas pueden ser deterministas, es decir seales elegidas a voluntad por
el usuario y que se suelen usar para controlar el sistema. Y pueden ser
perturbaciones, actuando sobre el sistema de forma impredecible, contaminando
tanto la entrada como la salida. Se suelen considerar perturbaciones al ruido, y
tambin a errores en el modelado del sistema.

2
A un sistema se le puede asignar tambin un estado: Conjunto de propiedades
relevantes que posee dicho sistema en un instante dado y que en un sistema
dinmico resume las evoluciones pretritas del mismo.

El conocimiento del estado de un sistema, junto con las entradas que actan
sobre l, deben servirnos para determinar su comportamiento futuro.

w v
Perturbacin Perturbacin
de la entrada de la salida

y z
u SISTEMA Sensor
Observacin
Estado
Entrada X
y
determinista Salida

3
2- Sistema de control.

Un sistema de control se puede definir como un conjunto de elementos

interconectados que logran que el sistema proporcione la respuesta deseada.

Esa respuesta deseada, el objetivo, vara segn el sistema: mantener un valor

determinado, alcanzarlo con la mayor velocidad, con la mayor precisin, de forma
brusca o con suavidad....

4
3. Control en lazo abierto y lazo cerrado

Un sistema de control en lazo abierto es aquel en el que la accin de control es

independiente de la salida.

Ejemplo: Tostadora automtica.

ENTRADA=
= ACCIN DE CONTROL SALIDA
SISTEMA
(TIEMPO DE COCCIN) (TOSTADORA) (PRODUCTO)

5
Un sistema de control de lazo cerrado es aquel en el que la accin de control no
es independiente de la salida. A estos sistemas se les denomina tambin
Sistemas Realimentados.

Ejemplo: Cisterna.

ACCIN
ENTRADA DE CONTROL SALIDA
SISTEMA
(NIVEL DESEADO) (NIVEL REAL)

6
4. Efectos de la realimentacin.

Realimentacin es la propiedad de los sistemas de lazo cerrado que permite que

la salida se compare con la entrada del sistema de tal manera que la accin de
control apropiada se pueda formar como alguna funcin que dependa de la
entrada y la salida.

La realimentacin presenta los siguientes efectos:

1. Disminuye el error entre la entrada(referencia) y la salida.

2. Se reduce la sensibilidad de la salida frente a las perturbaciones:
ruido y variaciones en los parmetros del sistema.
3. Produce una tendencia hacia la oscilacin y la inestabilidad
4. Se reduce el efecto de las no linealidades.
5. Se aumenta el ancho de banda, que es una medida de cmo
responde (filtra) el sistema a las variaciones (frecuencia) de la
seal de entrada.

7
5. Fases en la construccin de un sistema de control.

Es habitual distinguir diferentes etapas en la construccin del sistema: modelado,

anlisis, diseo e implantacin.

8
I.- Modelado
Consiste en desarrollar un modelo matemtico que represente la situacin fsica
del proceso que se considera y su comportamiento en el tiempo. Si el modelo no
es correcto, las manipulaciones siguientes sern intiles; pero si el modelo es
muy complejo, la realizacin de las fases siguientes puede ser inabordable.

Para obtener dicho modelo se emplean dos tcnicas fundamentalmente:

Modelado a partir de las leyes fsicas y qumicas.
Se construye un modelo matemtico a partir del conocimiento terico de
dicho sistema.
Identificacin.
Se construye un modelo matemtico a partir de observaciones del
comportamiento del sistema al someterlo a entradas previamente elegidas.
En el modelo matemtico obtenido de esta forma los parmetros utilizados no
tienen ningn sentido fsico, y el modelo no es escalable.
Un modelo debe cumplir dos condiciones:
- Reflejar el comportamiento dinmico del sistema.
- Debe ser susceptible de un tratamiento eficaz y provechoso. Se requerir un
compromiso entre exactitud del modelo y facilidad de manejo.

9
II.- Anlisis.

En esta fase se estudia cmo se comporta el sistema. Se puede estudiar desde

dos puntos de vista:
- Cualitativo: Nos da informacin sobre alguna cualidad del sistema.
Por ejemplo: Estabilidad
- Cuantitativo: Nos da informacin exacta de la salida del sistema.

III.- Diseo.

Se busca calcular la funcin de control adecuada para que el sistema se ajuste a

las necesidades de funcionamiento.

IV.- Implantacin.

Consiste en la realizacin fsica de la funcin de control obtenida. Esto nos

obliga a que en el diseo se debe tratar de encontrar una funcin de control que
sea realizable fsicamente.

10
6. Clasificacin de los Sistemas de Control.

Hay diferentes criterios para clasificar los sistemas de control.

a Segn las caractersticas del sistema: Mecnicos, elctricos, qumicos, etc.

b En Lazo Abierto o en Lazo cerrado.
c Lineales o no lineales.
Dependiendo de si el modelo que representa el sistema es lineal o no. En
general todos los sistemas son no lineales. Pero algunos presentan unas no
linealidades pequeas, que pueden despreciarse sin que el modelo deje de
ser vlido.
En otros casos las no linealidades son tiles. Por ejemplo el Control Todo-
Nada.
En general los sistemas no lineales van a ser difciles de manejar
matemticamente, por lo que en cada caso se suele utilizar un modelo
linealizado.

11
d Sistemas variantes o invariantes en el tiempo.
En los sistemas invariantes en el tiempo, los parmetros del sistema no
varan en el tiempo y en los variantes si.
dx(t )
Por ejemplo, un sistema cuyo modelo es a (t ) + x(t ) = y (t ) es un ejemplo de
dt
ecuacin diferencial de parmetros variantes en el tiempo.
e Segn el tipo de seales empleadas en el sistema pueden ser Continuos o
Discretos.
En los primeros las seales son continuas en el tiempo. En los Discretos las
seales en algn punto del sistema son discontinuas.
f Segn el nmero de seales de entrada-salida (SISO, MISO, MIMO)

12
7 Elementos que componen un sistema.
Los elementos fundamentales de un sistema realimentado son los que se
muestran en el esquema. En l aparecen elementos fsicos y seales
Accin Variable
Error de
de control manipulada
referencia

Controlador Perturbaciones
Variable
Detector Manipulador Controlada
Referencia de error (salida)
(entrada) +
- Gc Gm Gp
Planta
(proceso)

Valor medido
H
de la variable Sensor
controlada

13
Como elementos ms importantes
Planta o proceso
Representa a todo lo que afecta a la variable controlada excepto el
controlador y elemento manipulador.
Sensor
Lee el valor de la variable controlada y lo convierte en una seal utilizable,
generalmente de tipo elctrico.
Controlador
Se puede considerar que incluye el detector de error y el bloque de
control.
El detector de error calcula la diferencia entre la seal de entrada
(referencia) y la seal de salida (variable controlada), obteniendo el error
de referencia.
El bloque controlador convierte el error en una accin de control (salida
del controlador) que tender a reducirlo. Los tres modos de control ms
comunes son el Proporcional, el Integral y el Derivativo y sus
combinaciones.

14
Los modos de control ms usuales
Control Proporcional: La accin de control es proporcional al error.
Control Integral: La accin de control es proporcional a la integral
del error.
Control Derivativo: La accin de control es proporcional al cambio
en el error.
Manipulador
Utiliza la salida del controlador para regular la variable manipulada y
normalmente consta de dos componentes. Primero el actuador y en
segundo lugar el controlador final, que es el que directamente cambia el
valor de la variable controlada.

15
En cuanto a las seales:

Referencia
Valor deseado de la salida (variable controlada).

Variable controlada
Es la salida del proceso a controlar.

Variable manipulada
Es la variable sobre la que acta el elemento manipulador. Es una de las
entradas del proceso.

Accin de control
Salida del controlador, generalmente coincide con la variable
manipulada.

Error
Diferencia entre el valor medido de la salida y la referencia.

16
Tema 2

El concepto de funcin de transferencia

1. Modelo matemtico de un sistema. Metodologa del modelado.

2. Linealizacin de un modelo matemtico no lineal.
3. Transformada de Laplace y propiedades.
4. Transformada inversa de Laplace: Mtodo de expansin en fracciones simples.
5. Ecuaciones diferenciales lineales en el tiempo y la Transformada de Laplace.
6. Funcin de Transferencia. Funcin ponderatriz e integral de convolucin.
7. Diagramas de bloques.
8. Funcin de Transferencia en lazo abierto y en lazo cerrado.

17
1- Modelo matemtico de un sistema. Metodologa del modelado.

El modelo de un sistema es un conjunto de ecuaciones que da una buena

representacin de su comportamiento dinmico.

Cundo se considera una buena representacin, depende del objetivo para el que
se construye el modelo. En general se espera, que ante los mismos valores de
las variables de entrada, el modelo y el sistema real den las mismas respuestas o
muy parecidas.

SISTEMA

MODELO

18
Un sistema est modelado cuando podemos predecir su comportamiento frente a
entradas externas.

Aspectos a considerar a la hora de construir un modelo son:

- Se construye con un propsito especfico y debe ser til para ese propsito.
Diferentes propsitos pueden necesitar diferentes modelos.

- Se basa en aproximaciones: nunca representa perfectamente el sistema real.

- Se plantea un compromiso entre sencillez del modelo y la necesidad de

incorporar todos los aspectos esenciales del comportamiento del sistema.

19
Metodologa del modelado.

Definicin del proceso:

Eleccin de qu seales se toman como entradas, salidas, etc
Establecimiento de hiptesis:
Se plantea un compromiso entre la sencillez del modelo que se construir
pero que al tiempo incorpore los aspectos ms importantes del
comportamiento del sistema.
Escribir el modelo matemtico
Usando las leyes fsicas y qumicas.
Parametrizacin y simulacin
Hay que estimar los parmetros del proceso y simularlo.
Validacin
Consiste en comprobar la diferencia entre la salida del sistema y del
modelo.
Utilizacin.

20
2.- Linealizacin de un modelo matemtico no lineal.

En la mayora de los casos las ecuaciones que determinan el comportamiento de

los sistemas reales son no lineales.

Matemticamente, existen tcnicas generales de resolucin de ecuaciones

diferenciales lineales, por lo que habitualmente se intenta aproximar el modelo
obtenido (no lineal) por un modelo lineal. Este proceso: linealizacin.

En un sistema lineal se cumple el Principio de Superposicin, que indica que la

salida del sistema debida a la suma de 2 entradas es igual a la suma de las
salidas independientes de cada entrada.

Tambin indica que la respuesta del sistema se puede descomponer en 2 partes:

la respuesta libre, debida a las condiciones iniciales y la respuesta forzada
debida a la accin de la entrada exterior.

21
 dv
Ejemplo: Sea la ecuacin diferencial m = f donde f = f1 + bt es la entrada.
dt
Es una ecuacin diferencial lineal. Al integrarla se obtiene la respuesta (salida)
del sistema (v(t)).
f1
dt = ( f1 + bt )dt
t dv t b 2
m o bien v (t ) = t + t + v ( 0)
0 dt 0 m 2m

Es decir:
respuesta total = respuesta forzada (debida a f1 ) + respuesta forzada (debida a bt) +
+ respuesta libre(debida a las condiciones iniciales)

Para linealizar una ecuacin no lineal se aplica el Desarrollo en serie de Taylor

que permite representar en forma polinmica cualquier funcin:

f ( x, y ) = f ( x0 , y0 ) +
f
( x x0 ) +
f 2f
( y y0 ) + 2
(x x0 )2 + 2 f ( y y0 )2 +
2f (x x0 )( y y0 ) + .........
x 0 y 0 x 0
2! y 2 0
2! xy 0
2!

Si en este desarrollo nos quedamos con los trminos iniciales, hasta la derivada
primera, tenemos una ecuacin lineal.
22
 dh
Ejemplo: Linealizar la ecuacin Ah = q ka h en torno al punto =0 .
dt

Se toma: f (h, h, a, q ) = Ah q + ka h = 0

Y se desarrolla la funcin f en torno a ese punto:

f f f f
f (h, h, a, q ) f (h0 , h0 , a0 , q0 ) = h + h + q + a

h 0 h 0 q 0 a 0

f f a k f f
siendo =A = 0 = 1 = k h0

h 0 h 0 2 h 0 q 0 a 0

a k
de donde: f ( h, h, a , q ) = Ah + 0 h + k h0 a q = 0
2 h0
a0k
despejando: Ax + x = u1 k h 0 u 2
2 h0

23
 Notar que en la ecuacin linealizada, las variables corresponden realmente a
incrementos a partir del punto de linealizacin.

La ecuacin diferencial y = x 2
es no lineal, al no cumplir el principio de superposicin.

La ecuacin diferencial y = mx + b

tampoco es lineal, al no cumplir el principio de homogeneidad: f ( xB) = Bf ( x)

Sin embargo estas ecuaciones con una constante, suelen considerarse

lineales.
Por ejemplo en el caso anterior, tomando: y1 = y b la ecuacin queda y1 = mx
que cumple todos los requisitos.

24
 Hay modelos no lineales que no se pueden linealizar como por ejemplo

Rel Zona muerta

25
Respecto de los modelos linealizados recordar que:

1. Son vlidos nicamente en las proximidades del punto de linealizacin o

punto de operacin.

2. Las variables utilizadas son incrementos respecto al punto de operacin.

3. Para diferentes puntos de operacin se pueden obtener modelos linealizados

diferentes.

4. Los parmetros del modelo linealizado pierden el sentido fsico inicial.

26
3.- Transformada de Laplace y propiedades.

Definicin.
La transformada de Laplace (TL) es un mtodo operacional que sirve para la
resolucin de ecuaciones diferenciales lineales.

Mediante la TL las ecuaciones diferenciales se convierten en ecuaciones

algebraicas en funcin de una variable compleja (llamada habitualmente s).

La TL de una funcin f (t ) se define como:

L [ f (t )] = F (s) = est dt [ f (t )] = f (t )est dt
0 0

Por ejemplo la funcin exponencial:

f (t ) = 0 para t < 0
= Ae t para t 0
Tiene como TL
L[Ae ] =
A
t
Ae e dt = A e ( + s )t dt =
t st
0 0 s +
27
Tabla de Transformadas de Laplace
N f(t),t>0 F(s)

2.1 1
impulso unidad en t = 0

2.2 s
doble impulso en t = 0

2.3

escaln unidad
2.4
u(t)

2.5

2.6 t

2.7a

2.7b
, n=1, 2, 3,.

2.8
, k nmero real> 0
funcin Gamma

2.9

2.10

28
2.11
, n=1, 2, 3,.

2.12

2.13

2.14

2.15

2.16a

2.16b

2.17

2.18

2.19

2.20

2.21

2.22

29
2.23

2.24

2.25

2.26

2.27

2.28

2.29

2.30

2.31

2.32

2.33

30
Teoremas sobre la Transformada de Laplace.

1. Teorema de diferenciacin real

d
L f (t ) = sF ( s ) f (0)
dt

Caso general:
dn (n 2 ) (n 1)
(n 1) (n 2 ) 
L n f (t ) = s F ( s) s
n
f (0) s f (0) ... s f (0) f (0)
dt

2. Teorema del valor final

lim f (t ) = lim sF ( s)
t s 0
(Se cumple nicamente, si existe lim
t
f (t ) .)

31
3. Teorema del valor inicial
f (0 + ) = lim sF ( s )
s

4. Teorema de Integracin Real

F ( s) f 1 (0)
[
L f (t )dt = ] s
+
s
5. Traslacin en el tiempo
L[ f (t )] = e s F (s)
6. Producto de e t f (t ) .
[ ]
L e t f (t ) = F ( s + )

32
7. Cambio en la escala de tiempo
t
L f = F ( s )

8. Diferenciacin compleja

L[t n f (t )] = ( 1) n F ( s )
n
d
n

ds
9. Integral de convolucin

[ ]
L f1 (t ) f 2 ( )d = F1 ( s) F2 ( s)
t

10. Producto de dos funciones

L[ f 1 ( t ) f 2 ( t ) ] =
1 c + j
2j c j
F ( p )G ( s p )dp
33
4.- Transformada inversa de Laplace:
Mtodo de expansin en fracciones simples.

Partiendo de una Transformada (en s) se busca la correspondiente funcin

en t.

La definicin de la Transformada Inversa de Laplace es:

L [F ( s )] = f (t ) =
1 c + j

1
F ( s ) e st
ds t>0
2j c j

Lo habitual para obtener la antitransformada de Laplace es utilizar las

tablas de TL conocidas y a partir de ellas obtener la de la funcin en el
dominio temporal.

En el caso de los sistemas de control con los que se trabajar, la funcin ser
casi siempre un cociente de polinomios en s en el que:
grado del numerador grado del denominador.
34
Mtodo de expansin en fracciones simples

B(s)
El punto de partida es un cociente de polinomios en s F (s) =
A( s )
Se expande el cociente en fracciones simples con TL conocida.

F ( s ) = F1 ( s ) + F2 ( s ) + ..... + Fn ( s ) con lo que:

L1[F ( s)] = L1[F1 ( s)] + L1[F2 ( s)] + ... + L1[Fn ( s)]

Segn el tipo de polos de F(s) la descomposicin en fracciones proporciona

diferentes trminos. Casos posibles son:
A. F(s) tiene polos reales distintos
B. F(s) tiene polos mltiples.
C. F(s) tiene polos complejos

35
A. F(s) tiene polos reales distintos

B( s ) k ( s + z1 )( s + z2 )...( s + zm ) B( s ) a1 a2 an
F ( s) = = para m < n F ( s) = = + + ... +
A( s ) (s + p1 )(s + p2 )...(s + pn ) A( s) s + p1 s + p 2 s + pn
donde los ai son los residuos de los polos en s=pk.

Se puede comprobar que su valor se obtiene directamente de la expresin:

B( s)
ak = (s + pk ) = ak
A( s ) s = p k

Como:
a
L1 k = ak e p t k

s + pk

f(t) se obtiene entonces como:

f (t) = L1[F(s)] = a1ep t + a2ep t +....+ anep t para t 0
1 2 n

36
B. F(s) tiene polos mltiples.

Cuando el polo pk presenta multiplicidad j, hay que obtener j residuos para l. La

expresin general de sus residuos es:

1 d ( j i ) j B(s)
aki = ( + ) i = 1,..., j
( j i )! ds ( j i )
s p
A( s ) s = p
k
k

C. F(s) tiene polos complejos

Suponiendo que F(s) tenga un par de polos complejos conjugados:

s = + j y s = j
los residuos correspondientes a estos polos son:
K + j = (s + j )F ( s ) s = + j
K j = (s + + j )F ( s ) s = j

37
Ejemplo: Obtener la Transformada Inversa de Laplace de
s+2
F (s) =
s 2 (s + 1)(s 2 + 6 s + 34 )
A B C K1 K2
F (s) = + 2+ + +
s s s +1 s + 3 + 5 j s + 3 5 j

s+2 1 s+2 1
C= = B= =
s 2 (s 2 + 6 s + 34) s = 1 29 (s + 1)(s 2 + 6s + 34) s = 0 17
d s+2 46
A= =
ds (s + 1)(s 2
+ 6 s + 34 ) s =0 34
2

s+2 1 5 j 1 5 j 8900 - 2820j

K1 = 2 = = =
s (s + 1)(s + 3 5 j ) s = 3 5 j ( 3 5 j ) ( 2 5 j )( 10 j ) 200 1820 j
2
3352400
8900 + 2820 j
K2 =
3352400

38
La Transformada inversa de Laplace de los tres primeros trminos es, segn las
tablas:
A 0.04 1 B 1 0.059 1 C 1 0.034
L1 = L1 = 0 . 04 L s = L s = 0 . 0059t L = L = 0 . 034 e t

s s s + 1 s + 1
2 2

Para el trmino complejo:

8900 + 2820 j 8900 2820 j
3352400 + 3352400 = 0.0054 s + 0.0082 = 10 3 5.4 s + 8.2
s +35 j s +3+5 j s 2 + 6 s + 34 s 2 + 6 s + 34

s 2 + 6s + 34 = (s + 3) + 52
2
En este trmino se puede usar que:
De donde se obtiene:
5.4s + 8.2 s + 1.518 s+3 3 1.518
10 3 = 10 3
5. 4 = 10 3
5.4 2
=
s + 6 s + 34
2
(s + 3) + 5
2 2
(s + 3) + 5
2 2
( s + 3) + 5
2

s+3 1.4815 5
= 10 35.4 2
(s + 3)2
+ 5 2
5 (s + 3)2
+ 5
39
A esta expresin de puede aplicar directamente las entradas de la tabla de TL:
s+a
e at sen(t ) e at
cos( t )
(s + a)2 + 2 (s + a)2 + 2

[ ]
10 35.4 e 3t cos(5t ) 0.296e 3t sen (5t ) = 0.0054e 3t cos(5t ) 0.0016e 3t sen(5t )

Finalmente se llega a que:

f ( t ) = 0.04 + 0.0059 t + 0.034 e t +

+ 0.0054 e 3t cos( 5t ) 0.0016 e 3t sen (5t )

40
5.- Ecuaciones diferenciales lineales en el tiempo y la Transformada
de Laplace.

Los modelos de las plantas y/o sistemas se van a expresar mediante ecuaciones
diferenciales lineales y de parmetros constantes (si el modelo es no lineal el
primer paso es linealizar las ecuaciones).

Solucionar estas ecuaciones significar obtener la seal en el tiempo

correspondiente a la salida del sistema.

La TL proporciona un mtodo para solucionar este tipo de ecuaciones. Los pasos

son:

1. Se toma la TL de cada trmino de la ecuacin diferencial. Se convierte la

ecuacin diferencial en una ecuacin algebraica (en s) y se despeja la
variable dependiente en esta ecuacin.
2. La solucin en el tiempo se obtiene realizando la TL Inversa de la variable
dependiente.

41
Ejemplo: x + 3 x + 2 x = 0, siendo x(0) = a, y x (0) = b

tomamos la TL:

L[x (t )] = X ( s )
L[x (t )] = sX ( s ) x (0)
L[x(t )] = s 2 X ( s ) sx (0) x (0)
[s 2
]
X ( s ) sx (0) x (0) + 3[sX ( s ) x (0)] + 2 X ( s ) = 0
(s 2
+ 3s + 2 )X ( s ) = as + b + 3a

as + b + 3a 2a + b a + b
despejando: X ( s) = 2 =
s + 3s + 2 s +1 s + 2

tomando la TL inversa: x(t ) = L1 [ X ( s )] = (2a + b )e t (a + b )e 2t para t 0

42
Ejemplo: 5x + 20 x + 20 x = 10u
1
Hallar la solucin si U ( s ) = y condiciones iniciales nulas.
s
Tomando TL: (5s 2
+ 20 s + 20 )X ( s ) =
10
s

2 1 2
despejando: X ( s) = =
s s 2 + 4 s + 4 (s + 2)2 s
A B C
X (s) = + +
(s + 2)2 s + 2 s
resolviendo:
A = 1, B = 0.5, C = 0.5

con lo que: x(t ) = te 2t 0.5e 2t + 0.5

43
6- Funcin de transferencia. Funcin ponderatriz e integral de
convolucin.

La Funcin de Transferencia de un sistema, descrito mediante una ecuacin

diferencial lineal e invariante con el tiempo, se define como el cociente entre
la TL de la salida y la TL de la entrada, suponiendo todas las condiciones
iniciales nulas.

Si el sistema se representa mediante la ecuacin diferencial:

a0 y n + a1 y n1 + ... + an 1 y + an y = b0 x m + b1 x m1 + ... + bm1 x + bm x

siendo y la salida y x la entrada, la Funcin de Transferencia G(s) viene dada por:

Y ( s ) b0 s m + b1 s m1 + ... + bm1 s + bm
G (s) = =
X ( s ) a0 s n + a1 s n1 + ... + an1 s + an

44
Algunas caractersticas de la F de Transferencia:

Es un modelo matemtico.

Es una propiedad del sistema, independiente de las magnitudes y la

naturaleza de la entrada.

No proporciona informacin sobre la estructura fsica del sistema.

Si se desconoce la ecuacin diferencial que describe el sistema, se puede

obtener la FT de forma experimental, excitando al sistema con entradas
conocidas y estudiando su respuesta.

45
Funcin ponderatriz. Respuesta impulsional.

La respuesta de un sistema puede conocerse, conociendo la FT de ste y la

entrada a la que se le somete: Y (s) = G(s) X (s)
Uno de los teoremas de la TL indica que la integral de convolucin en el

[ ]
dominio temporal da lugar al producto de funciones en el dominio s.
L f1 (t ) f 2 ( )d = F1 ( s ) F2 ( s )
t

Ahora se tendr: y (t ) = x( ) g (t )d = g ( ) x(t )d

t t

0 0

g(t) = x(t) = 0 para t < 0

Si la entrada del sistema es el impulso unitario X (s) = 1
y por tanto Y ( s ) = G ( s) 1 y (t ) = g (t )

La FT de un sistema es la TL de la respuesta impulsional de ese sistema.

g(t) tambin se conoce como Funcin Ponderatriz.

46
7- Diagramas de bloques.

El diagrama de bloque de un sistema es una representacin grfica de las

funciones que lleva a cabo cada componente y el flujo de seales existentes.
Muestra las relaciones entre los distintos componentes del sistema.
El diagrama de bloques de un sistema no es nico.

Se utilizan 2 elementos de conexin:

Punto suma. C
Se representa por un crculo con una cruz, que
-
simboliza la operacin suma. A + (A+B-C)
+
B
Punto ramificacin. A A
A partir del cual la seal va de modo
concurrente a otros bloques o puntos suma.
A
47
El diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado es:
Donde:
R(s) + E(s) C(s) R(s) - Entrada de referencia
G(s)
- C(s) - Salida controlada
E(s) - Error de referencia
B(s)
H(s) B(s) - Seal de retroalimentacin

En l se definen:

Funcin de transferencia en TRAYECTORIA DIRECTA

G( s)
Funcin de transferencia en LAZO ABIERTO
G ( s) H ( s)
Funcin de transferencia en LAZO CERRADO
G(s)
1 + G( s) H (s)
48
Sistema con perturbacin
En l se distingue en las entradas entre la entrada conocida (R(s)) y el ruido,
o entrada de tipo aleatorio y desconocida (D(s)).
Su diagrama de bloques se suele representar como:
D(s)

R(s) + E(s) + C(s)

G1(s) G2(s)
- +

B(s)
H(s)

49
En este caso se definen dos Funciones de Transferencia, una respecto a cada entrada:

D(s)
R(s) + E(s) C(s) E(s) + C(s)
G1(s) G2(s) G1(s) G2(s)
- - +
B(s)
H(s) B(s)
H(s)

CR ( s) G1G 2( s) CD ( s ) G 2( s)
= =
R( s) 1 + G1G 2 H ( s) D( s) 1 + G1G 2 H ( s)

La salida global del sistema, ser la suma de las dos salidas:

C(s) =CD(s) +CR(s) =

G2(s)
(G1R(s) + D(s))
1+G1G2H(s)

50
Realizacin de un Diagrama de Bloques
1 Escribir las ecuaciones que describen el comportamiento dinmico de
cada componente.
2 Tomar las TL de estas ecuaciones suponiendo condiciones iniciales
nulas.
3 Representar individualmente en forma de bloques cada ecuacin en el
dominio de Laplace.
4 Integrar todos los elementos en un diagrama de bloques completo.

51
Ejemplo:
Obtener el diagrama de bloques del sistema de la figura, tomando como entrada
ei y como salida e0.

e (t ) e0 (t )
i (t ) = i e (t ) =
i (t )dt
0
R C

Tomando Transformadas de Laplace:

1 Ei(s) + 1 I(s)
I ( s ) = ( Ei ( s ) E0 ( s ) ) - R
R
Eo(s)
1
E0 ( s ) = I (s) I(s) 1 Eo(s)
Cs Cs

Combinando ambos: Ei(s) + 1 I(s) 1 Eo(s)

- R Cs

Eo(s)

52
Reduccin de un diagrama de bloques

Al simplificar un diagrama de bloques se tiene que cumplir:

El producto de las FT en la trayectoria directa debe ser el mismo.
El producto de las FT alrededor del lazo debe ser el mismo.

Algunas combinaciones de bloques tpicas se pueden reducir como se muestra:

X Y Z
G1(s) G2(s)

O bien
X Z X Z
G1G2(s) G2G1(s)

53
 Movimiento de un punto suma anterior a un bloque
X + Z X + Z
G(s) G(s)


Y
Y G(s)

Movimiento de un punto separacin posterior a un bloque

X Y X Y
G(s) G(s)

Z
Z G(s)

Movimiento de un punto separacin anterior a un bloque

X Y X Y
G(s) G(s)

X X 1
G(s)

Movimiento de un punto de suma posterior a un bloque

X X + Z
+ Z G(s)
G(s)

Y 1 Y
G(s)

54
Ejemplo:

55
Tema 3

Respuesta temporal transitoria.

1. Introduccin.
2. Seales de prueba tpicas.
3. Anlisis de sistemas de primer orden.
4. Sistemas de segundo orden.
5. Sistemas de orden superior.
6. Polos dominantes
7. Efecto de aadir polos y ceros a la funcin de transferencia.
8. Sistemas con retardo.

56
1. Introduccin.

La respuesta de un sistema se puede dividir en dos partes: respuesta transitoria y

respuesta estacionaria.
c(t) = cs (t ) + ct (t )

La respuesta transitoria puede definirse como la parte de la respuesta que se

anula cuando el tiempo aumenta. La respuesta estacionaria puede definirse como
la parte de la respuesta que permanece cuando el tiempo aumenta.

ESTACIONARIA cs(t) cs(t) = lim c(t ) TRANSITORIA ct(t) lim ct (t ) = 0

t t

Sin embargo, para la respuesta transitoria, tambin se utiliza como definicin:

respuesta del sistema en los primeros instantes, despus de aplicar la entrada.

Esta ltima definicin ser la forma en que estudiaremos la respuesta transitoria.

57
Una caracterstica muy importante de un sistema es la Estabilidad:
Un sistema lineal es estable si para una entrada acotada, la respuesta tambin
est acotada.

Por ejemplo, si la respuesta crece hacia el infinito u oscila con oscilaciones

crecientes, entonces es inestable.

La estabilidad es una caracterstica inherente al sistema y no depende de la

entrada al sistema: un sistema lineal ES estable o ES inestable.

Como se ver ms adelante la estabilidad de un sistema depender de las races

del denominador de su funcin de transferencia, tambin llamados polos del
sistema.

Para que un sistema lineal sea estable todos los polos de su funcin de
transferencia, debern tener parte real negativa.

58
2. Seales de prueba tpicas

Aunque las entradas a un sistema pueden ser muy variadas por propsitos de
anlisis y diseo, se suponen algunos tipos bsicos de entradas de prueba para
evaluar su comportamiento.

Cuando se analiza la respuesta temporal transitoria las entradas de prueba ms

utilizadas son:
el impulso unitario
el escaln
la rampa

Cuando se analiza el comportamiento estacionario de un sistema en el dominio

de la frecuencia, se utiliza una entrada senoidal con frecuencia variable.

59
Impulso Unitario.
La funcin impulso se basa en una funcin rectangular:
1
t
f (t ) = 2 2 siendo > 0
0

f 0 (t ) = (t )

Presenta las propiedades siguientes:

(t )dt =1


(t a ) g (t )dt =g (a )

60
Es til cuando se estudia la integral de convolucin para una salida en funcin de
la entrada:

t
c(t ) = g (t ) r ( ) d = L1
[G ( s) R( s)]

t

Si la entrada es r(t)=(t) c(t ) = g (t )r ( )d

tiene un valor distinto de cero en =0

c(t ) = g (t )

La respuesta ante un impulso unitario es la Funcin Ponderatriz.

61
Entrada escaln.

Es del tipo:
A t 0 A
r (t ) = R( s) =
0 t < 0 s

Donde A es una constante real, que vale 1 si el escaln es unitario.

Sirve para determinar cmo responde el sistema ante cambios
abruptos en la entrada
62
Entrada rampa.

Es del tipo: At t 0 A
r (t ) = R( s) =
0 t<0 s2

Donde A es una constante real.

Sirve para determinar cmo responde el sistema ante seales
que varan linealmente en el tiempo.

63
Seal de test estndar

En general una seal de test, tendr la forma:

n!
R(t ) = R t n
R( s ) = R n +1
s

Como puede verse la seal escaln es la derivada de la seal rampa, la rampa

sera la de la funcin parablica, etc.

Al aplicar estas seales sobre sistemas lineales vamos a poder comprobar que
las respuestas ante estas seales tambin van a ser las derivadas de las
respuestas de orden superior.

Es decir en un sistema lineal, su respuesta ante un escaln unitario es la derivada

de la respuesta del mismo sistema ante una rampa unitaria, etc.

64
3. Anlisis de sistemas de primer orden.

Se denomina sistema lineal invariante de primer orden, a todo sistema que en

rgimen dinmico se define por una ecuacin diferencial de coeficientes
constantes de orden uno.

Los sistemas lineales de primer orden invariantes, estn definidos para una sola
entrada y una sola salida, por una ecuacin que tiene la forma:
dc(t )
+ a c(t ) = b r (t )
dt

Al aplicar la TL, resulta: s C ( s ) c(0 + ) + a C ( s ) = b R ( s )

b c(0 + )
de donde: C ( s) = R( s ) +
s+a s+a
C (s) b K
Suponiendo condiciones iniciales nulas: F ( s ) = = =
R ( s ) s + a 1 + Ts

65
 C (s) b K
F (s) = = =
R ( s ) s + a 1 + Ts

T: Constante de Tiempo
K: Ganancia del sistema.

Se puede ver que el polo del sistema es s = a .

Si a tiene parte real positiva entonces el sistema ser inestable.

1
Notar que a = segn la expresin utilizada.
T

El siguiente paso es analizar la respuesta de este tipo de sistemas ante las

seales de prueba.

66
3.1. Respuesta ante un escaln unitario.

1
Tenemos como entrada R( s) =
s
1 k 1 T
La respuesta del sistema es: C ( s) = =k
s Ts + 1 s Ts + 1

t

Luego: c(t ) = k 1 e T

Como caractersticas de esa respuesta:

Funcin que vale cero cuando t vale cero y tiende a k cuando t crece.

Para t=T, c(t)=0.632k, es decir se alcanza el 63,2% del valor final.

Cuanto ms pequea es T, ms rpida es la respuesta del sistema.

67
 La pendiente de la respuesta en el origen es k
T
pues dc k Tt k
= e =
dt T t =0
T
El valor de la pendiente tiende a cero cuando t
Con lo que la respuesta de un sistema de primer orden
(con k=1) ante un escaln unitario es

68
En lo expuesto se ha supuesto que el sistema era estable.
Si fuera inestable, la respuesta sera de la
forma:
Step Response
From: U(1)
2500

2000

1500

Amplitude
To: Y(1)
1000

500

-500
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Time (sec.)

69
En la prctica hay que tener cuidado con la expresin de la FT empleada.

70
Algunos valores numricos:

71
3.2. Respuesta a una rampa unitaria.

La entrada es ahora 1
R( s) =
s2
La respuesta ser: 1 k 1 T T2
C ( s) = 2 = k 2 +
s 1 + sT s s 1 + sT

Es decir:
t

c(t ) = k t T + Te T

72
La salida tiene entonces la forma (para k=1):

La diferencia entre la entrada y la salida, es decir, el error estacionario para un

sistema con k=1 (ganancia unidad) es:

t
e(t ) = r (t ) c(t ) = T 1 e T as cuando t, e(t)T.

A menor valor de T, menor error estacionario.

73
 Se hace notar que para un sistema con ganancia distinta de 1 la respuesta
en el estacionario no sera paralela a la entrada, por lo que el error
estacionario sera variable en el tiempo.

Tambin hay que hacer notar que la entrada rampa es una entrada no
acotada, por tanto la respuesta de un sistema estable ante una entrada
rampa no nos dar informacin acerca de su estabilidad.

74
3.3. Respuesta a un impulso unitario. Funcin ponderatriz.
t
k k T
En este caso: R ( s ) = 1 luego: C ( s ) = , de donde: c (t ) = e
Ts + 1 T
(Se puede ver que la funcin ponderatriz es la TL inversa de la FT).

k
La respuesta c(t)0 cuando t y vale c(t ) = para t=0.
T
(Por ej. , para k=1)

75
4. Sistemas de segundo orden.

Se denomina sistema lineal invariante en el tiempo de segundo orden

monodimensional a todo sistema que, en rgimen dinmico, se define por una
ecuacin lineal de coeficientes constantes de segundo orden:

d 2c(t ) dc(t )
+ a + b c(t ) = d r (t )
dt 2 dt

Aplicando la TL suponiendo condiciones iniciales nulas:

d
C ( s) = R( s)
s + as + b
2

Haciendo: b = wn2 a = 2 wn d = kwn2

obtenemos la forma normalizada de la FT:
C (s) kwn2
F (s) = = 2
R ( s ) s + 2wn s + wn2
76
 C (s) Kwn2
F (s) = = 2
R ( s ) s + 2 n s + n2
Veremos como se puede describir el comportamiento dinmico de este sistema
con los dos parmetros:

n : frecuencia natural no amortiguada

: coeficiente de amortiguamiento.
= * n: coeficiente de atenuacin.

En los casos siguientes se tomar K=1.

77
4.1 Respuesta a un escaln unitario.

La entrada es 1
R( s) =
s
y la salida ser
n2 1
C ( s) = 2
s + 2 n s + n s
2

Para obtener la expresin temporal de la salida se estudian tres casos, segn

donde se encuentran los polos de la FT.

s1,2 = n n 2 1 = n jd

78
a) 0<<1 Denominador de F(s) presenta races complejas (polos complejos).
Sistema Subamortiguado.

c(t ) = 1
e nt
1 2
( )
sen n t 1 2 + arccos ; t 0

La respuesta presenta una componente oscilatoria.

El parmetro d = n 1 recibe el nombre de frecuencia natural
2

amortiguada.

b) =1 El denominador de F(s) presenta una raz real doble

Sistema Crticamente Amortiguado.
c ( t ) = 1 e n t (1 + n t ) t 0

79
c) >1 F(s) presenta dos polos reales
Sistema Sobreamortiguado.
+ 2 1 nt 2 1 nt
e
e
c(t ) = 1 +
(
2 2 1 + 2 1 )
(
2 2 1 2 1 )
En el caso de 1 la respuesta no es oscilatoria, y se parece a la respuesta
de un sistema de 1er orden, con la diferencia de que la pendiente en el origen
en este caso es cero.

80
En la grfica pueden verse las curvas de respuesta para los diferentes casos.
Puede verse que cuanto menor es ms oscila la respuesta.

81
 Para =0 tenemos una respuesta oscilatoria que no se atena. Este es el
caso de races del denominador de F(s) (polos) imaginarias puras. El sistema
es No Amortiguado.

Para <0 el sistema presentar una oscilacin creciente, lo que quiere decir
que es inestable. Los polos de F(s) tienen parte real positiva. Sistema con
amortiguamiento negativo.

As, por ejemplo, la figura muestra la respuesta ante el escaln de un sistema de

segundo orden con polos con parte real positiva 50

-50
0 10 20 30 40
Tiempo

82
4.2. Interpretacin geomtrica de los coeficientes.

En un sistema de 2 orden subamortiguado, los polos son complejos conjugados.

La representacin de estos polos en el plano s es la siguiente:

P1 = + j d
P2 = j d P1
wd
= n wn
wn 1 2
d = n 1 2

= cos wn

1 2 = sen P2

83
4.3. Especificaciones de respuesta transitoria.

En la prctica, en muchos casos se especifican las caractersticas deseadas de

los sistemas de control en trminos de parmetros en el dominio del tiempo.

Las respuestas de los sistemas dependen de las condiciones iniciales. Por

conveniencia, para comparar las respuestas de unos sistemas con las de otros se
supondrn condiciones iniciales nulas.

Es habitual establecer unos parmetros de comportamiento de los sistemas, a

partir de la respuesta de un sistema de segundo orden subamortiguado:

84
 Tiempo de retardo, td
Tiempo que tarda la respuesta en alcanzar por primera vez el 50% del valor final.

Tiempo de crecimiento, tr
Tiempo requerido para que la respuesta crezca del 0 al 100% del valor final en
sistemas subamortiguados. Del 10% al 90% o del 5% al 95% del valor final en
sistemas sobreamortiguados.

Tiempo de pico, tp
Tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer mximo.

Sobreimpulso mximo, Mp
Es el valor del pico mximo de la respuesta, medido desde la unidad. Si el valor final
de la respuesta no es 1 se define como c(t p ) c()
Mp = * 100%
c ( )

Tiempo de establecimiento, ts
Tiempo requerido para que la respuesta se mantenga alrededor de cierto rango
alrededor del valor final (habitualmente el 5% el 2%).
85
Grficamente los parmetros se muestran en la siguiente figura:

Respuesta ante escalon

1.5

Sobrepico

1
Amplitud

Tiempo de retardo

0.5

Tiempo de crecimiento

Tiempo de pico Tiempo de establecimiento

0
0 5 10 15 20 25
Tiempo (sec)

86
 Estos parmetros permiten especificar cmo ser la forma de la respuesta.

A continuacin se calculan las expresiones analticas de estos parmetros.

Se debe tener en cuenta que todos ellos se calculan para sistemas

subamortiguados y considerando ganancia unidad.

87
4.3.1. Sobreimpulso mximo y tiempo de pico.

La expresin de la respuesta del sistema subamortiguado es:

e w n t
c(t ) = 1 sen (w t + cos 1
); t 0
1 2 d

Para encontrar el mximo, derivamos respecto al tiempo e igualamos a cero:

dt
=
1
[
dc(t ) wn e wn t
2
sen( wd t + ) 1 2
]
cos(wd t + ) donde =cos.

Desarrollando el seno y el coseno de las sumas:

dc(t ) wn e wnt
= sen( wd t ) t0
dt 1 2

Igualando a cero, se obtienen las soluciones:

t= y wn t 1 2 = n n = 0,1, 2,...
de la cual obtenemos: n
t=
wn 1 2
88
La solucin t= solo es vlida para 1.

En nuestro caso nos interesa la otra solucin para n=1: tp =
n 1 2
Se observa que aunque la respuesta no es peridica, los picos de la respuesta se
presentan a intervalos peridicos. Su frecuencia es igual a la parte imaginaria de los
polos complejos conjugados.

El valor del sobreimpulso En tanto por

1 2
mximo es Mp =e 1 2 ciento M p (%) = 100 e

89
4.3.2. Tiempo de crecimiento

En sistemas subamortiguados se puede obtener haciendo c(tr)=1:

e wntr
c(tr ) = 1 sen (wd tr + ) = 1
1 2

cuya solucin es:

sen ( wd tr + ) = 0 tr =
wd

90
4.3.3. Tiempo de establecimiento.

Para el tiempo de establecimiento se suelen usar dos curvas envolventes de la respuesta:

e wnt
1
1 2 cuyas grficas son:

A partir de estas curvas se obtienen unas expresiones del tiempo de

establecimiento aproximadas:
4 3
ts = (criterio 2%) ts = (criterio 5%)
wn wn
91
4.3.4. Tiempo de retardo.

Para el tiempo de retardo se debera hacer c(tr)=0.5, y resolver la ecuacin

mediante algn mtodo numrico. No es posible obtener una expresin analtica.

92
4.4. Respuesta a un impulso unitario

Igual que para el caso del escaln unitario se distinguen tres casos:

0<<1 : Sistema Subamortiguado.

c(t ) =
n e wnt
1 2
(
sen n t 1 2 ; t 0 )
=1 sistema Crticamente Amortiguado.
c(t ) = n te nt
2

>1 sistema Sobreamortiguado.

2 1 n t + 2 1 n t
n e
n e
c(t ) =
2 1 2
2 2 1
93
Como puede verse estas expresiones corresponden a las derivadas respecto al
tiempo de las expresiones que obtenamos para el escaln unitario (ver punto 2,
seales de test estndar).

(Curvas de respuesta impulso de un sistema de 2 orden normalizado para

diferentes valores de )
94
5. Sistemas de orden superior.

En general un sistema de cualquier orden tendr una funcin de transferencia de

la forma:
bm s m + bm1 s m1 + + b1 s + b0 N ( s )
F ( s) = n 1
=
a n s + a n1 s + + a1 s + a0 D( s )
n

las m races del polinomio N(s) son los ceros del sistema, y las n races del
polinomio D(s) son los polos del sistema.

La ecuacin caracterstica es la que se obtiene al igualar a cero el denominador:

D( s) = 0

95
Teniendo en cuenta lo anterior, podemos poner:

(
m

s + zj )
j =1
F (s) = k

(
n

s + pi )
i =1

donde los zj son los ceros y los pi son los polos.

Para obtener la TL inversa, el mtodo que utilizamos es el de descomponer el

cociente de polinomios en suma de fracciones simples.

Para ello debemos tener en cuenta los polos del sistema o races de la ecuacin
caracterstica.

96
Se pueden dar varios casos:

Existe un polo en el origen de multiplicidad l.

Es decir: D ( s ) = s l D1 ( s )
donde el grado del polinomio D1(s) es n1=n-l

Existen races reales con grado de multiplicidad arbitrario

Podremos tener q races h con un grado de multiplicidad ph
q
D1 ( s ) = ( s + h ) ph D2 ( s )
h =1
q
se cumple que D2 es un polinomio de grado n2 = n1- p
h =1
h

97
 El polinomio D2(s) ha de tener un nmero par de races complejas
conjugadas, que pueden ser mltiples.
Teniendo r races de la forma k+jwk con grado de multiplicidad uk, se
cumplir:

D2 ( s ) = [s + k + jwk ] k [s + k jwk ] k
u u

k =1

q r

se cumplir que n=l+ ph + uk

h =1 k =1

En definitiva se puede escribir:

m

(s + z )
j =1
i

F ( s) = k q r
s l
(s + h ) [
k k
s + +
ph
jw ]u
[s + k jwk ]u k k

h =1 k =1

98
 Expresada en forma de fracciones simples queda de la forma:

l q ph
Au Bhu
F (s) = + +
u =1
su
h =1 u =1
(s + h )u

[
r uk
Cu k Cu*k
+
] [
k =1 v =1
s + k + jwk
v
s + k jwk ]
v

Agrupando las races complejas conjugadas podemos poner:

l q ph
Au Bhu
F ( s ) = u + +
h =1 u =1 (s + h )
u
u =1 s

r uk M uk s + N uk

k =1 v =1 [s 2
+ 2 k s + (wk2 + k2 ) ]v

A partir de aqu se puede obtener la respuesta de este sistema ante diferentes

entradas.
99
5.1. Respuesta impulsional.

La entrada al sistema es: R(s)=1. La respuesta es la Funcin Ponderatriz:

r uk 2 C
l
Au u 1 q p h Bhu u 1 h t
c(t ) = f (t ) = t + t e + kv v 1 k t
( )
t e cos wk t arg Ckv
u =1 (u 1)! h =1 u =1 (u 1)! k =1 v =1 (v 1 )!

De la forma de la funcin ponderatriz, podemos analizar algunos aspectos del

sistema.

Para que el sistema sea estable, su respuesta ante entradas acotadas deber
estar tambin acotada. (Para el caso de una entrada impulso si el sistema es
estable la respuesta debe tender a cero):

0
f (t ) dt = K <

Analizando cada sumando de la expresin de f(t), vemos:

100
 l
Au u 1
Para que el sumando
u =1 (u 1)!
t est acotado (tienda a cero).

Es necesario que u=0, ya que si no, crecera con el tiempo o sera una
constante cuya suma no estara acotada (no tendera a cero). Es decir, el
sistema no debe tener polos en el origen para que sea estable.

Para que los otros dos sumandos estn acotados (tiendan a cero).
q ph
B r uk
2 Ckv v 1 t
Tanto para hu t u 1e
h =1 u =1 (u 1)!
ht
como para
k =1 v =1 (v 1)!
t ek
cos ( wk t arg C )
kv

se necesita que los exponentes de las exponenciales sean negativos.
Cumplindose esto, al tener ms fuerza el trmino exponencial que la
potencia de t, el trmino completo estar acotado (tender a cero).

Esto implica que las races del sistema debern tener parte real negativa, es decir
debern estar situadas al lado izquierdo del plano s. Los polos complejos con
parte real nula, si tienen multiplicidad 1 hacen que la respuesta del sistema no
crezca, pero oscila de forma mantenida. Con multiplicidad mayor que 1, la
respuesta crece indefinidamente.
101
5.2. Respuesta a un escaln.

1
En este caso la entrada tiene la forma: R ( s ) = y la respuesta es:
s

l
Au q ph
Bhu r uk M uk s + Nuk A
C ( s ) = u + + +
u =1 s h =1 u =1 (s + h )
u 2
[ 2
(
k =1 v =1 s + 2 k s + wk + k
2
)]v
s

Realizando la transformada inversa de Laplace:

l
Au u1 q ph Bhu u1 ht r uk 2 Ckv v1 k t
c(t) = g(t) = t + t e + t e cos(wkt argCkv ) + A
u =1 (u 1)! h=1 u =1 (u 1)! k =1 v=1 (v 1)!

102
6. Polos dominantes.

De las expresiones que se han visto en la pregunta anterior para la respuesta

de un sistema, podemos decir que los trminos con exponenciales negativas de
valor alto se anulan ms rpidamente que las exponenciales negativas con
valor pequeo.

Segn esto, el efecto de estas exponenciales de valor pequeo dura ms que

las de valor alto.

En definitiva, los polos con parte real ms pequea (ms proximos al eje
imaginario) influyen ms en la respuesta que los polos con parte real ms
grande (alejados del eje imaginario).

De acuerdo con esto se definen los polos dominantes, como los polos ms
prximos al eje imaginario, cuyas partes reales sean cinco veces menores que
las partes reales de los polos inmediatamente a la izquierda.

103
En general, se va a considerar que la dinmica del sistema va a estar dominada
por los polos ms proximos al eje imaginario, pudiendo ser 2 polos complejos
conjugados o un polo real. Con lo que se supondr que el sistema puede
asimilarse a un sistema de segundo o de primer orden.

A la hora de disear sistemas de control siempre se va a pensar en que el

sistema va a presentar 2 polos complejos conjugados, y se tratar al sistema
como uno de 2 orden aunque en realidad sea de orden mayor.

En este razonamiento no se ha tenido en cuenta la influencia de los ceros en la

respuesta. Si bien es cierto que no influyen en la estabilidad del sistema, como se
ver, s que influyen en la forma de la respuesta.

Se debe tener presente que los ceros de lazo abierto, son tambin los ceros de
lazo cerrado.

104
7. Efecto de aadir polos y ceros a la funcin de transferencia.

Se parte de un sistema en lazo cerrado al que se aaden polos y ceros, tanto en

lazo abierto como cerrado. Se estudiar como esa adicin hace que el
comportamiento del sistema cambie.

El sistema de partida es:

R(s) + E(s) C(s)
G(s)
-

B(s)
H(s)

Las posibilidades que se estudian son:

Adicin de un polo a la FT de trayectoria directa.
Adicin de un polo a la FT en lazo cerrado.
Adicin de un cero en lazo cerrado.
Adicin de un cero en la trayectoria directa.
105
7.1. Adicin de un polo a la FT de trayectoria directa.

Se trata de aadir un polo de la forma:

+ 1
G(s)
Por ejemplo
- 1+Tps 2
wn
G (s) = (wn=2 y =0.7)
s (s + 2wn )(1 + Tp s )
H(s)
Step Response
From: U(1)
2

Puede verse que la adicin de un polo en 1.8

Tp=5
Tp=10

la trayectoria directa tiene generalmente 1.6 Tp=2

el efecto de incrementar el sobreimpulso 1.4 Tp=1

mximo del sistema en lazo cerrado. 1.2 Tp=0.1

Amplitude

To: Y(1)
1
Tp=0
0.8
Su influencia es mayor cuanto ms 0.6

prximo est al eje imaginario. 0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Time (sec.)

106
7.2. Adicin de un polo a la FT en lazo cerrado.
1 +
G(s)
El polo a aadir ahora estar 1+Tps -
situado:
H(s)
En cuanto al sobreimpulso se refiere, Step Response
From: U(1)

el efecto es justamente el contrario 1.4

que se produca al adicionar el polo 1.2

en la trayectoria directa. 1
Tp=0.1
Tp=0

Cuanto ms prximo esta al eje 0.8 Tp=1

Amplitud

To: Y(1)
imaginario el nuevo polo, ms 0.6
Tp=2

domina la dinmica del sistema, y la Tp=5

respuesta se parece ms a la de un 0.4

Tp=10

sistema de primer orden. 0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Time (sec.)

107
7.3. Adicin de un cero en lazo cerrado.

+
1+Tps G(s)
-
Step Response
From: U(1)
H(s) 10

9 Tp=10

Disminuye el tiempo de crecimiento e

7

6
incrementa el sobreimpulso mximo

Amplitud

To: Y(1)
Tp=5
5

de la respuesta. 4

3
Tp=2
2
Tp=1
1
Tp=0
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Time (sec.)

108
7.4. Adicin de un cero en la trayectoria directa.

6(1 + Tz s )
Consideremos un ejemplo. En este caso: G ( s ) =
s(s + 1)(s + 2)
La funcin de transferencia en lazo cerrado, si se toma realimentacin unitaria es:
6(1 + Tz s )
F (s) = 3
s + 3s 2 + (2 + 6Tz )s + 6
Se ve que:
El cero de lazo abierto sigue siendo un cero en lazo cerrado.
Adems Tz aparece en el denominador, por lo que tambin influye en la
posicin de los polos de lazo cerrado.

En este caso los ceros en general van a tener el efecto de disminuir el

sobreimpulso mximo del sistema.

Sin embargo, esto va a depender de la configuracin de cada sistema, por lo que

no se puede generalizar.
109
En concreto en el ejemplo anterior podemos ver la grfica siguiente:
Step Response
2
From: U(1)
Al aadir un cero, el sistema que
1.8 Tz=0.1
Tz=0 inicialmente era marginalmente
1.6 Tz=10 estable, presenta un sobreimpulso
1.4
Tz=5
Tz=0.5 cada vez ms pequeo segn
1.2
Tz=2
Tz=1 acercamos el cero al eje
imaginario.
Amplitud

To: Y(1)

0.8

0.6

0.4 Llega un momento en el que al

0.2 seguir acercando el cero, el
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
sobreimpulso mximo vuelve a
Time (sec.) crecer.

110
8. Sistemas con retardo.

En algunos sistemas se produce un retraso temporal entre un cambio en el

sistema y cundo se detecta este cambio, o tambin un retraso entre un cambio
en la entrada y la variacin de comportamiento del sistema.

c(t ) = r (t T )

La funcin de transferencia del retardo de transporte es:

e Ts
Al ser una funcin que no se puede tratar como un polinomio, se suele tomar una
aproximacin.

111
a) Sistema de primer orden
Ts 1 (Aproximacin vlida para frecuencias
Se aproxima por e
1 + Ts bajas).
b) Desarrollo en serie
Ts 1 Presenta el problema de que es un polinomio
e = 1 sT + ( sT ) 2 + .... con
2! grado de numerador>grado del denominador.
c) Aproximacin de Pad
Ts (Ts) (Ts)
2 3 n
Ts 1
1 + + ... + (1) + ....
Ts n

eTs =
e 2
=
2 8 48 2 n!
Con n orden de la aproximacin.
Ts (Ts) (Ts)
Ts 2 3 n
Ts 1
e 2
1+ + + + ... + + ...
2 8 48 2 n!
T
1 s
Para n=1
e Ts = 2 = 2 Ts
T 2 + Ts Buena aproximacin para frecuencias
1+ s
2 0<<0.5/T

112
Tema 4

Error en estado estacionario y estabilidad.

1. Error en estado estacionario. Precisin.

2. Tipo del sistema. Coeficientes estticos de error.
3. Error estacionario: caso de realimentacin no unitaria.
4. Comparacin de los errores en estado estacionario de un sistema en lazo abierto con los
de un sistema en lazo cerrado.
5. El concepto de estabilidad.
6. Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz.

113
1. Error en estado estacionario. Precisin.

Como se mencion en el tema anterior un sistema es estable si para una entrada

acotada, la respuesta tambin est acotada. Si la respuesta crece hacia el infinito
u oscila con oscilaciones crecientes, entonces el sistema es inestable.

Por lo tanto no tiene sentido hablar de respuesta estacionaria de un sistema si

ste es inestable. De hecho se suele hablar de estado estable como sinnimo de
estado estacionario.

La caracterstica de la respuesta estacionaria que interesa estudiar es el error:

El error estacionario es la diferencia entre la salida del sistema y la entrada o
referencia.

En el diseo de los sistemas automticos de control un objetivo habitual es que el

error estacionario sea lo menor posible. Este es uno de los motivos
fundamentales de que se aada la realimentacin a los sistemas, ya que permite
reducir este error.
114
Los errores en un sistema de control se pueden atribuir a diferentes factores:

1. Por cambios en la entrada de referencia:

Se produce un error transitorio y el error 3

estacionario no vara. As en la figura 2.5

10
F= ------
s + 11
puede verse que el error estacionario 2

inicial es del 10% y al cambiar la referencia 1.5

entrada

se produce un error transitorio, pero 1

res pues ta

despus vuelve a ser del 10%. 0.5

0
0 2 4 6 8 10

2. Imperfecciones, envejecimiento o deterioro en los componentes del

sistema:
Provoca que un sistema no responda como se haba previsto y se produzcan
errores.
3. Incapacidad del sistema de seguir determinados tipos de entradas:
Cualquier sistema fsico sufre, por naturaleza, un error en estado estacionario
en respuesta a ciertos tipos de entrada. Ej: Sistema de 1er orden ante entrada
rampa (ver Tema 2).
115
 Un sistema puede no tener un error en estado estable para una entrada
escaln, pero el mismo sistema puede exhibir un error en estado estable
diferente de cero ante una entrada rampa.

El que un sistema determinado exhiba un error en estado estable para un tipo

especfico de entrada depende de una caracterstica intrnseca que es el tipo
de la funcin de transferencia en lazo abierto del sistema.

Es decir, conocido el tipo de un sistema, podremos predecir el error que va a

presentar este sistema ante una determinada entrada.

116
2. Tipo del sistema. Coeficientes estticos de error.

(En adelante realizaremos el estudio del error estacionario para sistemas con
realimentacin unitaria, que suelen ser los ms habituales).

Sea el sistema de control con FTLC

G(s)
F=
1 + G(s)
(se ha supuesto como se indic realimentacin unitaria).

La funcin de transferencia en lazo abierto G(s) es:

K (T s + 1)(T s + 1).....(T s + 1)
G( s) = a b m

s (T s + 1)(T s + 1)....(T s + 1)
N

1 2 p

117
 El esquema de clasificacin de los sistemas segn su tipo se basa en la
cantidad de integraciones indicadas por dicha funcin de transferencia en
lazo abierto.

Un sistema se denomina as

De tipo 0 Si N=0
De tipo 1 Si N=1
De tipo 2 Si N=2
........ ...........

Conforme el nmero del tipo es mayor, mejora la precisin; sin embargo,

aumentar el nmero del tipo agrava el problema de la estabilidad.

118
Para el esquema habitual de la figura
R(s) C(s)
+ G(s)
- C ( s) G(s)
=
R( s) 1 + G ( s)

La funcin de transferencia entre la seal de error E(s) frente a la entrada

de referencia R(s) es: E (s) C (s) 1
=1 =
R( s) R( s) 1 + G ( s)

El error en estado estable se obtiene cuando t .

Usando una de las propiedades de la Transformada de Laplace dicho error

es: 1
ess = lim e(t ) = lim sE ( s) = lim s R( s )
t s0 s0 1 + G ( s )

Dependiendo del tipo del sistema (de G(s)) y de la entrada de referencia

(R(s)) se puede entonces definir una serie de coeficientes de error.
119
2.1. Constante de error de posicin esttica Kp

Ante una entrada ESCALN UNITARIO

El error en estado estable del sistema es s 1 1
ess = lim =
s 0 1 + G (s) s 1 + G ( 0)

Se define: K p = limG(s) = G(0)

Constante de error de velocidad esttica Kp s 0

En trminos de la constante Kp el error estacionario es 1

e ss =
1+ Kp

120
 Para un sistema de tipo 0: K (T s + 1)(T s + 1)....
K = lim a b
=K
(T s + 1)(T s + 1)....
p
s 0
1 2

Para un sistema de tipo 1 o mayor:

K (T s + 1)(T s + 1)....
K = lim a b
= para N 1
s (T s + 1)(T s + 1)....
p N
s0
1 2

Para un sistema de tipo 0, la constante de error de posicin esttica Kp es finita,

en tanto que, para un sistema de tipo 1 mayor Kp es infinita. Luego:

Para una entrada escaln unitario, el error en estado estable ess ser:

1 1
ess = = Para sistemas tipo 0
1+ KP 1+ K
ess = 0 Para sistemas tipo 1

121
2.2. Constante de error de velocidad esttica Kv:

Ante una entrada RAMPA UNITARIA

El error en estado estable del sistema es s 1 1
e ss = lim = lim
s 0 1 + G ( s ) s
2
s 0 sG ( s )

Se define:
Constante de error de velocidad esttica Kv K v = lim sG ( s )
s 0
1
En trminos de la constante KV el error estacionario es ess =
Kv
Para un sistema de tipo 0: sK(Ta s +1)(Tbs +1)....
Kv = lim =0
s0 s(T s +1)(T s +1)....
1 2
Para un sistema de tipo 1: sK(Ta s +1)(Tbs +1)....
Kv = lim =K
s0 s(T s +1)(T s +1)....
1 2
Para un sistema de tipo 2 o sK(Ta s +1)(Tbs +1)....
mayor: K = lim N = paraN 2
s0 s (T s +1)(T s +1)....
v
1 2

122
Un sistema de tipo 0 es incapaz de seguir una entrada rampa en el estado
uniforme. Es decir presenta un error creciente.

Por ejemplo, si la funcin de transferencia de lazo abierto es 10

G=
s +1
Sistema de tipo 0 ante entrada rampa
10

8 10
F= ------
s+11
entrada
6
respuesta
4

0
0 2 4 6 8 10

123
Un sistema de tipo 1 con realimentacin unitaria sigue la entrada rampa con un
error estacionario finito. Operando en estado estable, la velocidad de salida es
igual a la velocidad de entrada, pero con un error de posicin.

Si ahora la funcin de transferencia de lazo abierto es 5

G=
(s + 1)s
Sistema de tipo 1 ante entrada rampa
10

8
5
F= ----------
7 s 2+s+5
entrada

6
respuesta
5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

124
Para un sistema de tipo 2 o mayor, ste sigue una entrada rampa con un error de
cero en estado estable.

Tomando como funcin de transferencia de lazo abierto 10s + 3

G=
(s + 1)s 2
Sistema de tipo 2 ante una entrada rampa
12

10

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

125
Resumiendo, para una entrada rampa unitaria, el error en estado estable ess ser:

1
ess = = Para sistemas tipo 0
KV
1 1
ess = = Para sistemas tipo 1
KV K
1
ess = =0 Para sistemas de tipo 2
KV o mayor

126
2.3. Constante de error de aceleracin esttica Ka.

Ante una entrada PARBOLA UNITARIA

t2
(entrada aceleracin) r (t ) = para t 0
2
=0 para t < 0
El error en estado estable del sistema es
s 1 1
ess = lim =
s 0 1 + G ( s) s
3
s 2G ( s )

Se define: Ka = lim s 2G(s)

Constante de error de aceleracin esttica Ka : s 0

1
En trminos de la constante Ka el error estacionario es: ess =
Ka

127
Para un sistema de tipo 0: s 2 K (Ta s + 1)(Tb + 1)....
K a = lim =0
s 0 (T1 s + 1)(T2 s + 1)....

Para un sistema de tipo 1: s 2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1)....

K a = lim =0
s0 s (T1s + 1)(T2 s + 1)....
Para un sistema de tipo 2: s 2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1)....
Ka = lim 2 =K
s0 s (T s + 1)(T s + 1)....
1 2
Para un sistema de tipo 3 o mayor
s 2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1)....
K a = lim N = para N 3
s 0 s (T s + 1)(T s + 1)....
1 2

Los sistemas de tipo 0 y 1 son incapaces de seguir una entrada parbola en

estado estable.
Los sistemas de tipo 2 con realimentacin unitaria puede seguir una entrada
parbola con una seal de error finita.
Los sistemas de tipo 3 mayor sigue una entrada parbola con un error de
cero en estado uniforme.
128
Para una entrada rampa unitaria, el error en estado estable ess ser entonces

ess = Para sistemas tipo 0 y de tipo 1

1
ess = Para sistemas tipo 2
K
ess = 0 Para sistemas de tipo 3 o mayor

129
El resumen de los errores en estado estable para los sistemas de tipo 0, de tipo 1
y de tipo 2 cuando estn sujetos a diversas entradas se muestra en la tabla:

Escaln Rampa Parbola

r(t)=1 r(t)=t r(t)=1/2t2
Sistema tipo 0 1
1+ K
Sistema tipo 1 0 1
K
Sistema tipo 2 0 0 1
K
Posicin Velocidad Aceleracin

Los valores finitos para los errores en estado estable aparecen en la diagonal,
sobre la diagonal son infinitos y bajo la diagonal son cero.

130
Recordar que

Un error de velocidad finito implica que, despus de que han

desaparecido los transitorios, la entrada y la salida se mueven a la
misma velocidad, pero tienen una diferencia de posicin finita.

Las constantes de error Kp, Kv y Ka describen la capacidad de un

sistema de realimentacin unitaria de reducir o eliminar el error en
estado estable.

En general es conveniente aumentar las constantes de error, al tiempo

que se conserva la respuesta transitoria dentro de un rango aceptable.

Para mejorar el comportamiento en estado estable aumentamos el tipo

del sistema agregando uno o ms integradores a la trayectoria directa,
lo cual produce un problema de estabilidad adicional.
131
2.4. Observacin: Funcin de transferencia en lazo cerrado para cada tipo.

Sistema de tipo 0 A( s) an s n + " + a1 s + a0

G( s) = = siendo b 0 0
B( s) bm s + " + b1 s + b0
m

A( s ) a0
F ( s) = cuya ganancia es 1
B( s ) + A( s ) b0 + a0

El error en estado estable ante un escaln unitario es

a0
ess = lims(R(s) F(s) * R(s)) = lim(1 F (s)) = 1 0
s0 s0 b0 + a0

Sistema de tipo 1 A(s) an s n + "+ a1s + a0

(error nulo ante un G(s) = B(s) = s(b s m + "+ b s + b )
m 1 0
escaln unitario)
an s n + "+ a1s + a0 a0
F ( s) = cuya gananciaes =1
s(bm s + "+ b1s + b0 ) + an s + "+ a1s + a0
m n
a0

132

Sistema de tipo 2
(error nulo ante un
escaln unitario y una
rampa unitaria)
A( s ) a n s n + " + a1 s + a0
G(s) = = 2
B ( s ) s (bm s m + " + b1 s + b0 )
a n s n + " + a1 s + a0
F (s) = 2
s (bm s m + " + b1 s + b0 ) + a n s n + " + a1 s + a0

Los coeficientes de s1 y s0 del numerador y denominador

de F son iguales

Sistema de tipo 3 A( s ) an s n + " + a1 s + a0

(error nulo ante un
escaln unitario, una
rampa unitaria y una
parbola)
G(s) = = 3
B ( s ) s (bm s m + " + b1 s + b0 )
an s n + " + a1 s + a0
F (s) = 3
s (bm s m + " + b1 s + b0 ) + an s n + " + a1 s + a0

En este caso: Los coeficientes de s2, s1 y s0 del numerador y

denominador de F son iguales

133
 s 3 + s 2 + 0.5s +1
Sea G(s) = y H (s) = 1
2s 4 + 3s3
un sistema de tipo 3.
Ejemplo:
Su funcin de transferencia de lazo cerrado es
s 3 + s 2 + 0.5s + 1
F (s) = 4
2 s + 4 s 3 + s 2 + 0.5s + 1

Observad tambin que un sistema con un derivador en G (Tipo -1?) a0 = 0 .

En lazo cerrado tiene ganancia 0 y por tanto la respuesta del sistema ante un
escaln unitario tiende a cero.

134
3. Error estacionario: caso de realimentacin no unitaria.

En el estudio del error estacionario se ha supuesto anteriormente que el sistema

presenta realimentacin unitaria

R(s) C(s)
+ G(s)
- G (s)
C ( s) = R( s)
1 + G (s)

Pero en general se tiene

R(s) + C(s)
- G (s)
C (s) G (s)
F (s) = =
H(s) R ( s ) 1 + GH ( s )

Segn las caractersticas de H(s) se puede estudiar el comportamiento del error

estacionario conociendo la FT en lazo cerrado.

135
El hecho de que H(s) no sea 1 se debe a que la salida y la referencia no
tienen las mismas unidades

El error en este caso se puede 1

definir como E ( s ) = R ( s ) C ( s ) H ( s ) = R ( s )
1 + GH ( s )

El error estacionario es entonces: 1

ess = lim E ( s ) = lim R ( s )
s 0 s 0
1 + GH ( s )

Llegamos entonces a una expresin similar a la que tenamos para sistemas

con realimentacin unitaria (pag. 119), solamente que ahora tenemos en el
denominador el producto de GH.

Un sistema de Tipo 0 ser aqul que tenga 0 integradores en la funcin de

transferencia de lazo abierto GH, un sistema de Tipo 1 tendr 1 integrador en
GH, un sistema de tipo N tendr N integradores en GH.

136
 K p = lim G( s) H ( s) 1
s 0
ess =
1+ K p
K v = lim sG ( s) H ( s) 1
s 0
ess =
Kv
K a = lim s 2
G( s) H ( s) 1
s 0 ess =
Ka

Todo lo que se ha visto para sistemas con realimentacin unitaria, puede

entonces aplicarse a sistemas con realimentacin no unitaria teniendo en
cuenta lo anterior.

137
3.1 Desde el punto de vista de la F.T. de lazo cerrado.

Si se supone una funcin de realimentacin H(s) tal que

lim H ( s ) = H (0) = K H
s 0

Se est comparando (en estacionario) la entrada de referencia r(t) con un

valor KH veces la salida c(t).

Si se toma entonces el error como: 1

e(t ) = r (t ) c(t )
KH
Es decir 1
E ( s) = R( s) C ( s)
KH

Se puede establecer como relacin general que:

E (s) =
1
R(s) C (s) =
1
[1 K H F ( s)]R( s)
KH KH

138
 Si la FT en Lazo Cerrado F(s) no presenta polos en el origen, su
expresin general es:
C ( s ) bm s m + bm 1 s m 1 + ..... + b1 s + b0
F ( s) = = n nm
R( s) s + a n 1 s n 1 + ..... + a1 s + a 0
En estacionario el error es

ess = lim sE ( s ) = lim

s 0 s 0 K
1
[1 K H F ( s )]sR ( s)
H
Es decir:
1 s n + .... + (a1 b1K H ) s + (a0 b0 K H )
ess = lim n 1
sR ( s )
KH s 0 s + an 1s + ..... + a1s + a0
n

Y se puede estudiar el comportamiento ante las entradas de prueba:

139
Entrada escaln K H b0
R(s) =
R
e ss =
1
1 R
s KH a0
Que ser nulo si [a0 KH b0 ] = 0
Es decir b0 1
F (0) = =
a0 K H
Por ejemplo, para realimentacin unitaria (KH=1) se necesita que los
trminos independientes del numerador y del denominador de la FTLC, F(s),
sean iguales.

s n + .... + ( a1 b1 K H ) s + ( a0 b0 K H )
Entrada rampa R
R(s) = 2 ess = lim
1
n 1
R
s KH s 0 s ( s + a n 1 s + ..... + a1 s + a0 )
n

Error Condiciones
ess = 0 a 0 K H b0 = 0 y a1 K H b1 = 0
a1 K H b1
e ss = R = cte . a 0 K H b0 = 0 y a1 K H b1 0
K H a0
e ss = a 0 K H b0 0
140
Entrada parbola
sn + ....+ (a2 b2KH )s2 + (a1 b1KH )s + (a0 b0KH )
R
R(s) = 3 ess = lim
1
n1
R
s KH s0 s (s + an1s + .....+ a1s + a0 )
2 n

Error Condiciones
ess = 0 ai K H bi = 0 para i=0,1 y 2
a 2 K H b2
e ss = R = cte . ai K H bi = 0 para i=0 y 1
K H a0
e ss = ai K H bi 0 para i=0 1

En la prctica cualquier sistema con realimentacin no unitaria se puede

convertir en uno con realimentacin unitaria, sin ms que colocar H en la
trayectoria directa.
R(s) C(s) R(s) C(s) D(s)
G(s) G(s) H(s)
+ - + -
D(s)
H(s)

141
Si se supone una funcin de realimentacin H(s) con un cero de orden n en
el origen, es decir, en el que la salida deseada es proporcional a la derivada
n-sima de la entrada de referencia
H (s) 1
Tomando K H = lim n El error queda como: E ( s) = n
R( s) C (s)
s 0 s KH s

Por ejemplo si n=1 (un polo de H(s) en el origen), entonces la FT en Lazo

Cerrado F(s) tiene asimismo un polo en el origen (a0=0 en su denominador).
1 s n 1 + .... + ( a 2 b1 K H ) s + ( a1 b0 K H )
e ss = lim sR ( s )
K H s 0 s n + a n 1 s n 1 + ..... + a1 s

R
Que, en el caso de la entrada escaln R(s) = conduce a
s
1 s n1 + .... + ( a 2 b1 K H ) s + ( a1 b0 K H )
ess = lim n 1 R
KH s 0
s + a n1 s + ..... + a1 s
n

142
Error Condiciones
ess = 0 a 2 K H b1 = 0 y a1 K H b0 = 0
a 2 K H b1
e ss = R = cte . a 2 K H b1 0 y a1 K H b0 = 0
K H a1

e ss = a1 K H b0 0

143
4. Comparacin de los errores en estado estacionario de un sistema
en lazo abierto con los de un sistema en lazo cerrado.

Vamos a comparar los errores estacionarios de los sistemas en lazo abierto y

lazo cerrado de la figura siguiente:

LAZO ABIERTO
R K C
Kc Calibracin
Ts + 1 Kc =
1
Planta
K

LAZO CERRADO
R K C
Kd
Ts + 1
Planta

144
 En el sistema en lazo abierto la ganancia Kc se calibra para que Kc=1/K, con
lo cual la funcin de transferencia en lazo abierto es:
K 1 K 1
G( s) = Kc = =
Ts + 1 K Ts + 1 Ts + 1
En el sistema de control en lazo cerrado, la ganancia Kd del controlador se
establece para que Kd K>>1
K Kd K
G( s) = K d =
Ts + 1 Ts + 1

Suponiendo una entrada escaln unitario, comparemos los errores en estado

estable para los sistemas de control.

Para el sistema de control en lazo abierto, la seal de error es:

e ( t ) = r ( t ) c (t )

En el dominio de Laplace:
E ( s ) = R( s ) C ( s ) = [1 G ( s )]R( s )

145
El error en estado estacionario ante un escaln unitario es:
ess = lim sE ( s ) = lim s[1 G ( s)] = 1 G (0)
1
s 0 s 0 s

En G(0) la ganancia de cadena directa del sistema en lazo abierto es igual

a la unidad, de modo que el error en estado estable es cero.

Sin embargo, debido a los cambios ambientales y al envejecimiento de los

componentes la ganancia se alejar de la unidad conforme pase el tiempo
y el error en estado estable ya no ser igual a cero, y perdurar hasta que
volvamos a calibrar el sistema.

146
 En lazo cerrado, la seal de error es: 1
E ( s) = R( s) C ( s) = R( s)
1 + G ( s)
Kd K
en donde: G (s) =
Ts + 1

Ahora el error en estado estacionario ante un escaln unitario es:

1 1 1 1
ess = lims = =
s0 1+ G(s) s 1+ G(0) 1+ K K
d

En el sistema en lazo cerrado, la ganancia Kd se establece como un valor

muy grande en comparacin con 1/K, con lo cual el error disminuye
(aunque no se elimina, no se hace cero).

147
Si suponemos la siguiente variacin en la funcin de transferencia de la planta,
considerando Kc y Kd constantes. K + K
G ( s) =
Ts + 1
Supongamos para simplificar que K=10, K=1. El error en estado estable en la
respuesta escaln unitario para el sistema en lazo abierto se convierte en:
1
e ss = 1 Kc ( K + K ) = 1 ( K + K ) = 1 1.1 = 0.1
K
Para el sistema en lazo cerrado, si establecemos Kd como 100/K (Kd=10), el
error en estado estable en la respuesta escaln unitario es:
1 1 1
ess = = = = 0.0099
1 + G (0) 1 + 100 101
Al variar la planta (K+K) 1 1 1
e ss = = = = 0.009
1 + G (0) 1 + 110
100
(K + K )
1+
K
La variacin del error en lazo abierto es de 0.1 y en lazo cerrado es de 0.0009.
148
 Se ve como el sistema de control en lazo cerrado es mejor que el sistema de
control en lazo abierto en presencia de cambios ambientales, envejecimiento
de componentes, etc.

149
5. El concepto de estabilidad.

Como ya se ha mencionado anteriormente, la estabilidad de un sistema lineal en

lazo cerrado se define como la capacidad de un sistema de responder de forma
acotada ante una entrada acotada.

Se determina a partir de la ubicacin de los polos en lazo cerrado en el plano s.

Si alguno de estos polos se encuentra en el semiplano derecho del plano s,
conforme aumenta el tiempo, la respuesta aumentar en forma montona u
oscilar con una amplitud creciente. Es decir el sistema ser inestable.

Para tal sistema, tan pronto como se conecta la alimentacin, la salida aumenta
con el tiempo, y si no ocurre una saturacin en el sistema y no se incluye una
deteccin mecnica, el sistema puede terminar por fallar.

Si todos los polos en lazo cerrado se encuentran a la izquierda del eje j,

cualquier respuesta transitoria acaba por alcanzar el equilibrio. Esto representa
un sistema estable.
150
Un sistema que presenta un par de polos complejos conjugados de lazo cerrado
sobre el eje imaginario j presenta una respuesta oscilatoria de amplitud
constante, ante una entrada escaln. A estos sistemas se les considerar no
estables y por tanto no sern deseables.

La estabilidad o inestabilidad de un sistema es una caracterstica del mismo, es

decir, no depende de la entrada ni de la seal de excitacin del sistema.

El problema de estabilidad absoluta se soluciona con facilidad al no elegir polos

en lazo cerrado en el semiplano derecho de s, incluyendo el eje j.

Un problema distinto es el de la Estabilidad Relativa. El solo hecho de que todos

los polos en lazo cerrado se encuentren en el semiplano izquierdo del plano s no
garantiza caractersticas satisfactorias de respuesta transitoria; es necesario que
se encuentren en una regin determinada del plano complejo s, como la
mostrada en la figura:

151
 Interesa que los polos del sistema estn
en esa zona en particular con el fin de
que la respuesta presente unas
caractersticas transitorias aceptables
(sobreimpulso mximo, tiempo de
establecimiento, etc...)

Dado que la estabilidad relativa y el comportamiento en el transitorio de un

sistema de control en lazo cerrado se relacionan directamente con el patrn de
polos y ceros en lazo cerrado en el plano s, es necesario ajustar uno o ms
parmetros para obtener los patrones convenientes.
152
6. Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz.

Para estudiar la estabilidad no es necesario saber cules son los polos

en lazo cerrado, basta conocer dnde se encuentran situados.

Dado que casi todos los sistemas lineales en lazo cerrado tienen
funciones de transferencia de la forma:

C ( s ) b0 s m + b1s m 1 + ........ + bm 1s + bm B ( s )
= n 1
=
R ( s ) a0 s + a1s + ....... + an 1s + an
n
A( s )
donde a y b son constantes y m<=n; para encontrar los polos en lazo
cerrado lo que debemos hacer es factorizar A(s).

153
 Existe un criterio simple, establecido por Routh y Hurwitz, que permite
determinar la cantidad de polos en lazo cerrado que se encuentran en
el semiplano derecho del plano s sin tener que factorizar el polinomio.
Este criterio slo se aplica a los polinomios con una cantidad finita de
trminos.

La informacin acerca de la estabilidad absoluta se obtiene

directamente de los polos de lazo cerrado, que son las races de
A(s)=0.

La ecuacin A(s)=0 se llama Ecuacin Caracterstica.

154
El procedimiento en el criterio de la estabilidad de Routh es el siguiente:

Se escribe la ecuacin caracterstica en la forma:

a0 s n + a1s n 1 + ....... + an 1s + an = 0
donde los coeficientes son cantidades reales y se supone que an0

Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, en la presencia de al

menos un coeficiente positivo, hay una raz o races que son
imaginarias o que tienen partes reales positivas. En este caso el
sistema no es estable y si slo nos interesa la estabilidad absoluta no
es necesario continuar con el procedimiento.

Es condicin necesaria pero no suficiente para la estabilidad que

todos los coeficientes del polinomio A(s) estn presentes y tengan un
signo positivo.
155
 Si todos los coeficientes son positivos se ordenan los coeficientes del
polinomio en filas y columnas de la forma siguiente:

sn a0 a2 a4 a 6 ..... donde
s n 1 a1a2 a0 a3
a1 a3 a5 a 7 ..... b1 =
sn2 b1 b 2 b3 b 4 ..... a1
s n 3 a1a4 a0 a5
c1 c2 c3 c4 ..... b2 =
............................................... a1
s2 e1 e2 a1a6 a0 a7
b3 =
s1 f1 a1
s0 g1 ...........................

Se sigue el mismo patrn de multiplicacin cruzada de los coeficientes de

los renglones anteriores para evaluar el resto de coeficientes (c, d, e,
etc...)
156
 b1a3 a1b2 c1b2 b1c2 ................
c1 = d1 =
b1 c1
c1b3 b1c3
b1a5 a1b3 d2 =
c2 = c1
b1
b1a7 a1b4
c3 =
b1

Este proceso contina hasta que se completa el n-simo rengln.

El criterio de estabilidad de Routh plantea que el nmero de races de la

ecuacin con partes reales positivas es igual al nmero de cambios de
signo de los coeficientes de la primera columna.

157
Ejemplo:

Se considera el polinomio:
s 4 + 2s 3 + 3s 2 + 4s + 5 = 0
Aplicando el desarrollo visto tenemos:
s4 1 3 5
s3 2 4 0
1 2 0
s2 1 5
s1 -3
s0 5
Encontramos dos cambios de signo en los coeficientes de la primera
columna, con lo cual tenemos dos races con partes reales positivas.
158
Casos especiales.

Si el trmino de la primera columna de cualquier rengln es cero, pero los

trminos restantes no son cero, o no hay trminos restantes, el trmino cero
se sustituye con un nmero positivo muy pequeo y se evala el resto.

Ejemplo:
s3 + 2s 2 + s + 2 = 0 s3 1 1
s2 2 2
s1 0
s0 2
Si el signo del coeficiente que est por encima de cero () es igual al signo
que est debajo de l, quiere decir que hay un par de races imaginarias.

Si el signo del coeficiente que est por encima del cero () es opuesto al que
est abajo quiere decir que hay cambio de signo.
159
 Si todos los coeficientes de cualquier rengln son cero significa que existen
races de igual magnitud que se encuentran radialmente opuestas en el plano s.
El desarrollo del siguiente rengln se contina con la formacin de un polinomio
auxiliar con los coeficientes del ltimo rengln y mediante el empleo de los
coeficientes de la derivada de este polinomio en el siguiente.

Ejemplo:

Si tenemos como ecuacin caracterstica: s 5 + 2 s 4 + 24 s 3 + 48s 2 25s 50 = 0

s5 1 24 - 25
s4 2 48 - 50
s3 0 0
Formamos el polinomio auxiliar P(s): P(s) = 2s4 + 48s2 50
Al ser de grado 4 tendremos 2 pares de races iguales y opuestas, las cuales
se obtienen con la derivada del polinomio. dP ( s ) 3
= 8s + 96 s
ds
160
Coeficientes que sustituimos en el rengln de s3

s5 1 24 - 25
s4 2 48 - 50
s3 8 96 0
s2 24 - 50
s1 112.7 0
s0 - 50

Vemos que hay un cambio de signo en la primera columna, por lo cual la

ecuacin original tiene una raz con parte real positiva.

161
Anlisis de la estabilidad relativa

El criterio de estabilidad de Routh proporciona la respuesta a la pregunta de la

estabilidad absoluta, pero esto en muchos casos no es suficiente ya que por lo
general se requiere informacin acerca de la estabilidad relativa del sistema.

Un enfoque para examinar la estabilidad relativa es cambiar el eje del plano s y

aplicar el criterio de estabilidad de Routh.
s = s con = cte
Es decir:
escribir el polinomio en trminos de s y aplicar el criterio de Routh al
nuevo polinomio.

La cantidad de cambios de signo en la primera columna desarrollada para el

polinomio s es igual a la cantidad de races que se localizan a la derecha de la
lnea vertical s=-.

162
Ejemplo:

Aplicacin del criterio de estabilidad de Routh al anlisis de un sistema de control

El criterio tiene una utilidad limitada en el anlisis de un sistema de control lineal

porque no sugiere cmo mejorar la estabilidad relativa ni cmo estabilizar un
sistema inestable. Sin embargo, es posible determinar los efectos de cambiar uno
o dos parmetros de un sistema si se examinan los valores que producen
inestabilidad.

Sea el sistema de control: La funcin de transferencia en lazo

cerrado es:

R + K C C (s) K
=
-
( )
s s2 + s +1 (s + 2) R ( s ) s ( s 2 + s + 1)( s + 2) + K

La ecuacin caracterstica es: s 4 + 3s 3 + 3 s 2 + 2 s + K = 0

163
El desarrollo de coeficientes se convierte en:

s4 1 3 K
s3 3 2 0
7
s2 K
3
9
s1 2- K
7
s0 K

Para la estabilidad K debe ser positiva, y todos los coeficientes de la primera

columna tambin. 14
>K >0
9
Cuando K=14/9 el sistema se vuelve oscilatorio y matemticamente la oscilacin
se mantiene en una amplitud constante.

164
Tema 5

El lugar de las races.

1. Introduccin y concepto.
2. Reglas generales de construccin del lugar de las races.
3. Configuraciones comunes de polos y ceros y sus lugares de las races.
4. Casos especiales.
5. Anlisis de sistemas de control mediante el lugar de las races.
6. Sistemas de fase no mnima.
7. Sistemas con retardo de transporte.

165
1. Introduccin y concepto.

Mtodo grfico para representar las races de la Ecuacin Caracterstica para

todos los valores de un parmetro del sistema, generalmente la ganancia.
(W. R. Evans).

Habitualmente:
El parmetro ser la ganancia de la F.T. en lazo abierto variando de cero a
infinito.
Se pueden predecir los efectos de esta variacin en la ubicacin de los polos
de lazo cerrado.
Tambin se puede estudiar el efecto de aadir polos y ceros en lazo abierto
sobre la ubicacin de los polos de lazo cerrado.

166
Idea bsica

La FT en lazo cerrado es
R(s) + E(s) C(s)
G(s)
-
C ( s) G( s)
= (1)
B(s)
H(s) R( s ) 1 + G ( s ) H ( s )

La ecuacin caracterstica: 1 + G (s) H (s) = 0

o bien: G ( s ) H ( s ) = 1 (2)

Donde se supone que G(s)H(s) es un cociente de polinomios en s.

Como G(s)H(s) es una cantidad compleja, la ecuacin (2) se puede poner en

forma polar.

Se obtiene as dos ecuaciones:

167
Condicin de ngulo:
G(s)H(s) = 180(2k+1) (k=0,1,2,...) (3)

Condicin de magnitud: G( s) H ( s) = 1 (4)

Generalmente G(s)H(s) se puede poner como:
k (s + z1 )(s + z2 ) (s + zm )
G( s) H ( s) = (5)
(s + p1 )(s + p2 ) (s + pn )
Con lo que el lugar de las races es el lugar que van ocupando los polos de lazo
cerrado en el plano s, cuando vara k.
Para su construccin se debe conocer la ubicacin de los polos y ceros de
G(s)H(s) (polos y ceros de lazo abierto).

Los ngulos de las cantidades complejas que se originan a partir de los polos y
ceros en lazo abierto para un punto de prueba s se miden en sentido contrario al
de las agujas del reloj.
168
Ejemplo:
k (s + z1 )
G( s) H ( s) =
(s + p1 )(s + p2 )(s + p3 )(s + p4 )
Siendo p2 y p3 polos complejos conjugados.

ngulo
G(s)H(s) = 1-1-2-3-4=180(2k+1)

Magnitud kB1
G( s) H ( s) = =1
A1 A2 A3 A4

169
Grficamente: jw
s
A2

2
A4
B1 -p2
A3
A1
1 1
4

-p4 -z1 -p1

-p3

Se ve como, al estar los polos y ceros conjugados ubicados simtricamente con

respecto al eje real, los lugares de las races son simtricos respecto al eje
real.

170
2. Reglas generales de construccin del lugar de las races.

Los pasos a seguir en un caso general son:

1. Obtener la ecuacin caracterstica 1 + G( s) H ( s)

2. Ordenar esta ecuacin para que el parmetro de inters aparezca como
factor multiplicativo de la forma:
k (s + z1 )(s + z 2 ) (s + z m )
1+ =0
(s + p1 )(s + p2 ) (s + pn )
(6)

171
3. Situar los polos y ceros de G(s)H(s) en el plano s.
Se quiere hacer variar k de cero a infinito. Para ello se puede escribir la
ecuacin (6) como

(s + p ) + k (s + z ) = 0
n m

j i (7)
j =1 i =1
Cuando k=0 las races de (6) son los polos (pj) y cuando k tiende a infinito, las
races de (6) son los ceros (zi).
Las ramificaciones del lugar de las races empiezan en los polos de lazo abierto y
terminan en los ceros (ceros finitos o infinitos si hay ms polos que ceros).

4. Determinar los lugares de las races sobre el eje real.

Para ello se hallan los polos y ceros reales de la funcin de transferencia en
lazo abierto.
Un punto en el eje real pertenecer al lugar de las races si a su derecha hay un
nmero impar de polos y ceros reales.
172
5. Determinar las asntotas de los lugares de las races.
Si hay m ceros y n polos, habr N=n-m lugares de las races que vendrn del
infinito.
Estos lugares se aproximan a lneas rectas (asntotas). Se caracterizan por el
ngulo que forman y por el punto de corte con el eje real.

De la condicin de ngulo
s
jw 1-1-2-3-4=(m-n)=180(2k+1)
A2
2
A4
B1 -p2
A3 ngulo de asntotas
A1
1 1
180 ( 2k + 1)
4

-p4 -z1 -p1 = (8)
3
mn
-p3

173
Para localizar el punto en el que cruzan el eje real:
k (sm + (z1 + z2 + + zm )sm1 + + z1z2 zm )
G(s)H(s) = n
s + ( p1 + p2 + + pn )sn1 + + p1 p2 pn

Si el punto s est muy alejado, realizando el cociente:

k
G(s)H (s) =
snm + [( p1 + p2 + + pn ) ( z1 + z2 + + zm )]snm1 +

Para s muy grande podemos aproximar por:

( p1 + p2 + + pn ) ( z1 + z2 + + zm )
nm

s + n m =0

La abscisa de interseccin con el eje real ser a

a =
( sumade polos) ( sumade ceros)
(9)
n-m
174
6. Encontrar los puntos de salida y de llegada.
Estos puntos se encuentran en el eje real o en pares complejos conjugados.

- Si el LR se ubica entre dos polos adyacentes sobre el eje real, existir al menos
un punto de salida entre ellos.
- Si el LR se ubica entre dos ceros adyacentes sobre el eje real, existir al menos
un punto de llegada entre ellos.

De la ecuacin caracterstica: f ( s ) = B ( s ) + kA( s ) = 0 (10)

Los puntos de salida y llegada corresponden a races mltiples de la E.C.

En estos puntos se cumple:
df ( s ) df ( s ) B' ( s)
=0 = B' ( s ) + kA' ( s ) = 0 k =
ds ds A' ( s )

175
Sustituyendo en (10): B ( s ) A' ( s ) B ' ( s ) A( s ) = 0 (11)
como B( s) dk B' ( s ) A( s ) B ( s ) A' ( s )
k= = 2
=0
A( s ) ds A ( s)
Se ve que se obtiene la misma ecuacin (11).

7. Determinar los ngulos de entrada (salida) a partir de un cero complejo

(polo complejo).
Se encuentran restando a 180 la suma de todos los ngulos de vectores, desde
todos los otros polos y ceros hasta el cero complejo (polo complejo) en cuestin,
incluyendo los signos apropiados.
ngulo de salida = 180 - (suma ngulos de vectores desde otros polos a ste) +
+ (suma ngulos de vectores desde los ceros a este polo)
ngulo de llegada = 180- (suma ngulos de vectores desde otros ceros a ste) +
+ (suma ngulos de vectores desde los polos a este cero)

176
8. Determinar puntos de cruce con el eje imaginario.
Se obtienen aplicando el criterio de Routh. Por ejemplo:
s 3 + 3s 2 + 2 s + K = 0 s3 1 2
s2 3 k
6-k
s1
3
s0 k
El valor de k que iguala a cero el trmino s1 de la primera columna es k=6.
Los puntos de cruce con el eje imaginario se encuentran despejando la
ecuacin auxiliar obtenida de la fila s2:
3s 2 + k = 3s 2 + 6 = 0
s=j 2

9. Seleccionar puntos de prueba y aplicar la condicin del ngulo.

177
Ejemplo

Para el sistema siguiente se pide trazar el Lugar de las Races y obtenga el valor de k para
el cual =0.5:
k
G( s) = H ( s) = 1 k 0
s( s + 1)( s + 2)

La condicin del ngulo es:

G(s) = - s - s+1 - s+2 = 180(2k+1)

k
La condicin de magnitud: G( s) = =1
s ( s + 1)( s + 2)

178
PASO 1: Lugares sobre el eje real.

Los polos en lazo abierto son: s = 0, s = -1, s = -2.

Puntos en el eje real positivo: s =0 s+1 =0 s+2 =0 Total = 0

No se cumple la condicin. No pertenece al L.D.R.

Punto entre 0 y 1. s= -180 s+1 = 0 s+2= 0 Total = -180

Se cumple la condicin. Pertenece al L.D.R.

Punto entre 1 y 2. s =-180 s+1=-180 s+2 =0 Total=-360=2x(-180)

No se cumple la condicin. No pertenece al L.D.R.

Punto entre 2 y -.
Pertenece al L.D.R.

179
PASO 2. Asntotas

k k
lim G ( s ) = lim = lim 3
s s s ( s + 1)( s + 2 ) s s

La condicin del ngulo se convierte en:

-3 s = 180(2k+1) Los ngulos de las asntotas son 60, -60, y 180.

Veamos en qu punto corta al eje.

Para un punto muy lejano: k

G( s) =
s 3 + 3s 2 +
como G(s)=-1: s 3 + 3s 2 + = k

Que para s muy grande se puede aproximar por: (s + 1) = 0

3

El punto de corte es (-1,0)

180
PASO 3. Puntos de ruptura o desprendimiento.

k
+1 = 0
s ( s + 1)( s + 2)
k = ( s 3 + 3s 2 + 2s )
dk
= (3s 2 + 6 s + 2) = 0
ds
Luego: s = 0.4226 y s = 1.5774

181
PASO 4. Cruce con el eje imaginario.

Tenemos s 3 + 3s 2 + 2 s + k = 0 aplicando Routh

s3 1 2
s2 3 k
6-k
s
3
s0 k
Para k=6 el trmino en s se hace cero:
2
Para la fila s
3s 2 + k = 3s 2 + 6 = 0 de donde s = j 2
Tambin se podra haber hallado
haciendo: ( jw) 3 + 3( jw) 2 + 2( jw) + k = 0 luego w = 2 k =6

PASO 5. Tomar puntos e ir comprobando los criterios del ngulo y magnitud.

182
El ltimo punto que se pide es determinar k de forma que valga 0.5.

Los polos en lazo cerrado con =0.5 se encuentran sobre las lneas que pasan por el
origen y forman ngulos de arccos()=arccos(0.5)=60.

P1

n 1
2 n

n
s1=-0.3337+j0.578 y s2=-0.3337-j0.578
P2

El valor de k que da estos polos es:

k = s ( s + 1)( s + 2) s = 0.3337 + j0.578 = 1.0383
(el tercer polo sera entonces s=-2.3326).

183
 Root Locus
4

I maginary Axis 1

-1

-2

-3

-4
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis

184
3. Configuraciones comunes de polos y ceros y sus lugares de las
races.

185
4. Casos especiales

4.1.- k no aparece como factor multiplicativo en GH.

Ejemplo:
20
GH ( s ) = = 1
s( s + 1)( s + 4) + 20ks
Tomando K=20k, entonces la ecuacin queda como: s 3 + 5s 2 + 4 s + Ks + 20 = 0
Ks
Que se puede poner como: 1 + 3 = 0 que tiene la forma habitual.
s + 5s + 4 s + 20
2

El LDR de esta ecuacin es:

15

10

-5

-10

-15
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3

186
4.2.- Sistemas con realimentacin positiva.

En sistemas de control complejos podemos tener lazos con realimentacin positiva:

R(s) C(s)
+
G1(s) G(s)
- + +

H(s)

H1(s)

(El lazo interno se estabiliza con el externo.)

Para el lazo interno, la ecuacin caracterstica es: 1-G(s)H(s)=0

El mtodo en este caso es parecido, pero debe alterarse la condicin del ngulo, que
queda: G(s)H(s)= 0360

Se modifican las reglas:

187
4. Si el nmero de polos y ceros a la derecha del punto de prueba es par, este punto
pertenece al LDR.

5. ngulo de las asntotas k 360

nm

7. Al calcular el ngulo de salida de un polo, se debe restar de 0, la suma de todos

los ngulos de los vectores que parten desde los otros polos y ceros con su signo
correspondiente.

188
5. Anlisis de sistemas de control mediante el lugar de las races.

5.1.- Sistemas condicionalmente estables.

Sea por ejemplo el siguiente sistema:
R(s) C(s)
+ K(s2+2s+4)

- s(s+4)(s+6)(s2+1.4s+1)

Su grfica del LDR es:

15

10

-5

-10

-15
-10 -5 0 5

Dependiendo del valor de la ganancia el sistema puede ser o no estable

189
5.2.- Efecto de aadir un cero en los LDR.

Tomaremos como funcin de transferencia en lazo abierto:

k (s + z)
G(s) H (s) = (k 0, p1 > p 2 > p 3 > 0, z > 0)
( s + p1 )( s + p 2 )( s + p 3 )
Se han de examinar los LDR para estos 3 casos:
Caso 1: z > p1 > p2 > p3
Caso 2: p1 > p2 > p3 > z
Caso 3: p1 > z > p2 > p3
Un sistema con 3 polos en lazo abierto presenta el LDR siguiente:
4

-1

-2

-3

-4
-5 -4 -3 -2 -1 0 1

190
Al aadir un cero a este sistema el LDR se desplaza hacia la izquierda, es decir el sistema
tiende a ser ms estable:

Caso 1: z > p1 > p2 > p3

5

-1

-2

-3

-4

-5
-5 -4 -3 -2 -1 0 1

191
Caso 2: p1 > p2 > p3 > z
5

-1

-2

-3

-4

-5
-4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5

192
Caso 3: p1 > z > p2 > p3
2.5

1.5

0.5

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5
-4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5

193
5.3.- Efecto de aadir un polo en los LDR.
Al aadir un polo al sistema el efecto es el contrario al del caso anterior. El LDR se
desplaza hacia la derecha, produciendo una desestabilizacin del sistema y hacindolo
ms rpido.

5.4.- Sistemas diferentes con igual LDR.

El LDR nos da informacin sobre si un sistema es estable o no pero no sobre cmo ser
su respuesta transitoria.
Sean por ejemplo los dos siguientes sistemas:
R(s) + 1 C(s)
5(1+0.8s)
- s(5s+1)

R(s) + 1 C(s)
5
- s(5s+1)

(1+0.8s)

194
Estos dos sistemas tiene la misma funcin de transferencia en lazo abierto:
5(1 + 0.8s )
G( s) H ( s) =
s (5s + 1)

Presentan dos polos y un cero en lazo abierto, su lugar de las races es:

1.5

0.5

-0.5

-1

-1.5
-3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5

195
En lazo cerrado ambos presentan dos polos en s = 0.5 j 0.866 , pero el primero
presenta adems un cero en s = 1.25 y el segundo no

Eso se traduce en 1.4

Respuesta ante escalon

la respuesta de la Sistema 1 (con un cero)

forma siguiente: 1.2
Sistema 2 (sin cero)

amplitud 0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12
tiempo (sec)

196
6. Sistemas de fase no mnima.
Los sistemas que tienen todos sus polos y ceros en el semiplano izquierdo del plano s se
les llama sistemas de fase mnima y a los que tienen algn cero o algn polo en el
semiplano derecho, sistemas de fase no mnima.

En estos sistemas hay que tener cuidado al realizar el Lugar de las Races porque puede
ocurrir que los criterios cambien.

197
Por R(s) + K(1-5s) C(s)
ejemplo:
- s(2s+1) Que tiene un cero en s=0.2

En la figura puede verse su

LDR. En l puede observarse, 0.4

por ejemplo, que el criterio del 0.3

LDR en el eje real ahora es el

contrario que el que se ha 0.2

empleado anteriormente. 0.1

-0.1

-0.2

-0.3

-0.4
-0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6

198
La figura muestra lo que sucede:
R(s) + K(1-5s) C(s)
- s(2s+1)
sX

s-0.2
Como puede verse el vector correspondiente s+0.5
al cero es un vector con sentido opuesto. s
El ngulo que forma es el que se ha llamado no real
real, que vale (180+ no real). (Se ha 1
llamado no real al valor que tendra el ngulo si
-0.5 +0.2
el vector tuviese el sentido habitual).
real
Por tanto en el criterio del ngulo hay que aadir estos 180, ya que siempre trabajamos
con los ngulos tomados como el denominado no real.

Sin embargo, si el cero no fuese (1 5s ) , si no que fuese (5s 1), el criterio sera el mismo
que si fuese de fase mnima.

Igualmente, si en vez de tener un n impar de ceros del tipo (1 5s ), tuvisemos un n par,

el ngulo que habra que aportar al criterio sera 180*2k, es decir k veces 360, con lo
cual el criterio tambin quedara como en los sistemas de fase mnima.
199
7. Sistemas con retardo de transporte
Supongamos que se quiere trazar el LDR para un sistema dado por:
Ke Ts
G( s) H ( s) = (14)
s +1

Para estos sistemas hay que modificar las reglas de construccin vistas previamente.
As:
El nmero de ramificaciones es infinito, dado que presenta un nmero infinito de
races.
El nmero de asntotas es tambin infinito y paralelas al eje real.

La condicin del ngulo se convierte en:

Ke Ts
= e Ts - s + 1= 180 ( 2k + 1) k = 0,1,2,.. (15)
s +1
T j T
El ngulo debido a:
Ts
e Ts es e = e = e jT = cos T jsenT
e Ts = T (radianes)== 57.3T (grados)
200
con lo que la condicin del ngulo 57.3T s + 1 = 180 ( 2k + 1) k = 0,1,2,..
queda:

s + 1= 180 57.3T (16)

Ts
Como e es cero para =0, el eje real (desde -1 a -) forma parte de los lugares de las
races.

201
Dando valores a se puede ir
calculando los puntos del lugar
de las races.

Para diferentes valores de k, se obtienen todos los lugares de las races, si bien el ms
importante es la ramificacin primaria para k=0.
202
8.- Grficas de contornos de las races
Cuando se realiza un lugar de las races haciendo variar dos o ms parmetros, se obtiene
los contornos de las races.

Tomemos por ejemplo el sistema de la figura: R(s) + K C(s)

- s(s+a)

Su ecuacin caracterstica es: s 2 + as + k = 0

as
que se puede reescribir como: = 1
s +k
2

Se halla primero el lugar de las races para a=0, haciendo variar k de 0 a .

Despus se halla el lugar de las races para k=cte y a variando de 0 a .
Finalmente se obtiene el contorno de las races

203
Los contornos de las races empiezan en los polos de la funcin de transferencia y
terminan en sus ceros.

204
Tema 6

Respuesta en frecuencia.

1. Concepto de respuesta en frecuencia.

2. Diagramas de Bode.
3. Diagrama polar.

205
1. Introduccin. Concepto de respuesta en frecuencia.
La respuesta en frecuencia de un sistema es la respuesta que presenta dicho
sistema en estado estacionario ante una entrada senoidal. Esta respuesta del
sistema se analiza para diferentes frecuencias de la senoide.

En un sistema lineal, la salida ante una entrada senoidal es tambin una seal
senoidal. nicamente difiere en la amplitud y ngulo de fase:

x(t) y(t) x(t)=Xsen(t)

G(s)
X(s) Y(s)
y(t)=Ysen(t+)
Siendo: Y=XG(j) = G(j) = arctg[Imag(G(j))/Real(G(j))]

Es decir

206
Ventajas:
- La obtencin experimental de la respuesta en frecuencia es sencilla.
- Permite disear sistemas considerando los efectos del ruido.
- No hace falta determinar las races de la ecuacin caracterstica.

Desventajas:
- El dominio de la frecuencia carece de una conexin directa con el dominio
temporal
- La correlacin entre la frecuencia y la respuesta transitoria es indirecta.

Grficos de respuesta en frecuencia

La funcin de transferencia senoidal, funcin compleja de la frecuencia, se

caracteriza por su mdulo y ngulo de fase, con la frecuencia como parmetro.

Tres representaciones grficas usuales son:

- Diagramas de Bode
- Diagramas de Nyquist o polares
- Diagramas del logaritmo de la magnitud frente a la fase.
207
2. Diagramas de Bode.

2.1 Definicin
Estn formados por 2 trazados:
Logaritmo de la magnitud de la funcin de transferencia senoidal
(en decibelios: dB): 20log10G(j)(dB)
Fase de la funcin de transferencia senoidal.

Al representar la magnitud en decibelios (dB) el producto se convierte en

suma y la divisin en resta.
Se representa en forma semilogartmico: con escala logartmica para la
frecuencia, y lineal para la magnitud y la fase.
La frecuencia se representa normalmente por dcadas, es decir espaciando
los valores en valores de frecuencia: 0.1, 1, 10, 100, 1000, etc en el intervalo
que nos interese representar.

Al transformar los productos en sumas y las divisiones en restas, podemos

estudiar cmo representar las grficas de trminos simples y obtener las de los
trminos ms complejos como suma de las grficas de los primeros.
208
As, los trminos simples que se estudiarn son:
- Una ganancia K.
- Factores integral y derivada.
- Factores de primer orden.
- Factores de segundo orden.

209
2.2 Diagramas para trminos simples.

Ganancia (K)
Un valor de K mayor que 1 tiene un logaritmo positivo y un valor de K entre 0 y 1
lo tiene negativo.

En cualquier caso su grfica es una recta de pendiente cero, y de valor 20log(K).

La fase de K es 0, luego su grfica es otra recta de pendiente 0 que pasa por 0.

210
 Factores integral y derivada
El trmino integral es de la forma 1
j .
Su magnitud (en decibelios) corresponde a: 1
20 log = 20 log dB
j
La fase es constante e igual a 90.
Tomando la frecuencia en divisiones de dcadas, la pendiente de la recta
20 log es de 20dB/dcada.

El trmino derivada es de la forma j

Su magnitud (en decibelios) corresponde a: 20 log j = 20 log dB
La fase es constante e igual a +90.
Tomando la frecuencia en divisiones de dcadas, la pendiente de la recta
20 log es de +20dB/dcada.
211
Grficamente:

212
Si la funcin de transferencia contiene el trmino n
1
o ( j )n
j
la magnitud logartmica se convierte en:

-20 n log(j) para 20 n log(j) para

( j )
n n
1

j
Se tiene como resultado rectas de pendiente:
20n dB/dcada para el primero
20n dB/dcada para el segundo.

Las curvas de fase sern rectas con:

pendiente cero
y de valor (90 x n) y (90 x n) respectivamente, para todo el ngulo de
frecuencia.
213
 Factores de primer orden
Son de la forma 1
(1 + jT ) o (1 + jT )
Para el primero la magnitud es: 1
20 log = 20 log 1 + 2T 2 dB
(1 + jT )
Para frecuencias bajas (<<1/T), ese valor de la magnitud se puede aproximar
por:
20 log 1 + T 20 log1 = 0 dB
2 2

Mientras que para frecuencias altas (>>1/T) la posible aproximacin es:

20 log 1 + 2T 2 20 log T dB
Esto permite aproximar la curva real por dos asntotas que se cruzan en la
frecuencia de corte o de esquina: 1
=
T
214
La fase tiene el valor: = arctg(T )
Que para frecuencias prximas a 0 vale 0 y para frecuencias grandes 90.
Para la frecuencia de esquina: T
= arctg = 45
T
Grficamente:

215
Para el segundo
(1 + jT )
20 log (1 + jT ) = 20 log 1 + 2T 2 dB
la magnitud es:

Para frecuencias bajas (<<1/T), la magnitud se puede aproximar por:

20 log 1 + 2T 2 20 log1 = 0 dB
Y para frecuencias altas (>>1/T):
20 log 1 + 2T 2 20 log T dB
Como antes, se puede aproximar la curva real por dos asntotas que se cruzan
en la frecuencia de corte o de esquina
1
=
T

216
La fase tiene el valor: = arctg (T )
Para frecuencias prximas a 0 vale 0 y para frecuencias grandes vale +90.
T
Para la frecuencia de esquina: = arctg = 45
T
Grficamente:

217
 Factores cuadrticos

2 1
Son de la forma:

1 + 2 j + j
n n
Se estudiarn los factores 1
2

1 + 2 j + j
n n
por ser los ms habituales (el estudio de los otros ser similar al de stos).

218
La magnitud ser: 2 2
2

20 log 1 2 + 2

n n
Que, para frecuencias bajas <<n ,queda: 20 log(1) = 0 dB
(La asntota a bajas frecuencias es entonces una recta horizontal en 0 dB).
Para frecuencias altas (>>n), queda:
2

20 log 2 = 40 log dB
n n
(La asntota es una recta de pendiente 40dB/dcada).

Las dos asntotas intersectan en =n, que ser la frecuencia de corte o de

esquina.

219
El ngulo de fase:

2
1 n
= = arctg
2 2

1 + 2 j + j
1

n n
2
n

Para =0 =0
Para =n =-90
para = =-180

Las curvas exactas difieren de las asntotas en este caso ms que en los factores
de primer orden. Van a depender adems de , en funcin de su valor presentan
un pico de mayor o menor tamao.

220
Curvas de
1
2

1 + 2 j + j
n n

221
La frecuencia de resonancia es:
r = n 1 2 2
(para 0 0.7 , sistema subamortiguado).

Para prximo a cero r=n.

Para valores de 0 0.707 r es menor que d. ( d = n 1 2
)
Para >0.707 no hay pico de resonancia.

Para 0 0.707 el valor del 1

pico de resonancia es: M r = G ( j ) max = G ( j r ) =
2 1 2
Para > 0.707 M r = 1
Conforme tiende a cero Mr tiende a infinito.

Si a un sistema se le excita con su frecuencia de resonancia, las

oscilaciones crecen en amplitud.
Si a un sistema con coeficiente de amortiguamiento nulo se le excita con
su frecuencia natural, la magnitud de G(j) se hace infinita.
222
Ejemplo de excitacin con frecuencia de resonancia:
Puente de Tacoma (1940)

223
224
2.3.Procedimiento general de trazado de diagramas de Bode.

1- Escribir la funcin de transferencia senoidal como un producto de factores

bsicos.

2- Identificar las frecuencias de esquina asociadas a cada factor.

3- Dibujar las curvas asintticas de magnitud logartmica con las pendientes

adecuadas.

4- La curva exacta se obtiene agregando las correcciones adecuadas.

225
Por ejemplo:

226
227
228
2.4. Sistemas de fase mnima y de fase no mnima.

Los sistemas de fase no mnima tienen la misma curva de magnitud que su

homlogo de fase mnima, pero distinta fase.

En los sistemas de fase mnima, las caractersticas de magnitud y ngulo de

fase se relacionan de forma nica.

En los de fase no mnima no ocurre as, depender del nmero de polos o

ceros en el semiplano derecho.

229
As:

Para un sistema de fase mnima el ngulo de fase en = se convierte en

90(q-p), donde p y q son los grados de los polinomios del numerador y
denominador respectivamente.
En un sistema de fase no mnima no es as.

En un sistema cualquiera la pendiente de la curva de la magnitud logartmica

en = es 20(q-p).

Por tanto es posible detectar si el sistema es o no es de fase no mnima,

analizando la fase y la pendiente de la magnitud logartmica para valores altos de
la frecuencia.

Los sistemas de fase no mnima son lentos en su respuesta, por lo tanto si se

desea que el sistema sea rpido, deben evitarse en lo posible usar componentes
de fase no mnima.

230
As, por ejemplo tomemos dos sistemas con la configuracin que se muestra

1 + sT 1 sT
G1 ( s ) = G2 ( s ) =
1 + sT1 1 + sT1

231
Las curvas de fase para estos dos sistemas son:

232
Tambin:

Para un sistema de fase mnima el ngulo de fase en =0 se convierte en

90 * n integradores +90 * n derivadores.
En un sistema de fase no mnima no es as.

En un sistema cualquiera la pendiente de la curva de la magnitud logartmica

en =0 es 20 * n integradores +20 * n derivadores.

233
2.5. Sistemas con retardo de transporte.
El retardo de transporte presenta un atraso de fase excesivo sin atenuacin en
altas frecuencias.
Fase G(j)) = -T(rad)
Magnitud |G(j)| = e-jT =
= |cos sen | = 1 0 dB

Lo anterior se puede emplear viendo que, si en un grfico de Bode, la fase

calculada difiere en velocidad constante con la obtenida experimentalmente,
entonces, el sistema presenta un retardo de transporte.
234
2.6. Determinacin experimental de Funciones de Transferencia.

Si se supone que el sistema es de fase mnima y si se usan las aproximaciones

asintticas

Comprobar que es de fase mnima: ngulo = -90(q-p) a =

Fase =90 * n integradores a =0

Dibujar las aproximaciones asintticas, que deben tener pendientes mltiplos

de 20dB/dcada.

As:

235
 Un cambio en =1 de la pendiente de 20 a 40 dB/dcada, indica que
existe el factor 1

1+ j
1
Un cambio en =1 de la pendiente de 40 a 20 dB/dcada, indica que
existe el factor
1+ j
1
Un cambio en =2 de la pendiente de 40 dB/dcada, indica que
existe el factor 1
2

1 + 2 j + j
2 2
( se determinara a partir del pico de resonancia).

236
 Para sistemas de tipo 0, a bajas frecuencias
G ( j ) = K
La asntota de baja frecuencia es una lnea horizontal en 20log K.

Para sistemas de tipo 1, a bajas frecuencias

K
G ( j ) =
j
La asntota de baja frecuencia es una lnea con pendiente 20dB/dec. y
que corta a la lnea 0=dB en = K.

Para sistemas de tipo 2, a bajas frecuencias

K
G ( j ) =
( j )2
La asntota de baja frecuencia es una lnea con pendiente 40dB/dec. y
que corta a la lnea 0=dB en = K
237
SISTEMA TIPO 0 SISTEMA TIPO 1

SISTEMA TIPO 2
238
Ejemplo:

Obtener la funcin de
transferencia de un sistema cuyo
diagrama de Bode es:

Solucin:

1259 s ( s + 1)
G ( s) =
(3s + 1)(0.1s + 1)(0.01s + 1)

239
3.- Diagrama polar.
El diagrama polar de una funcin G(j) es una grfica en la que se representa la
magnitud de G(j) frente a la fase de G(j) en coordenadas polares, segn
vara de cero a infinito.

Ventajas:
Indica en una misma grfica las
caractersticas de respuesta en frecuencia
del sistema

Desventajas:
No indica explcitamente la contribucin de
todos los factores individuales.
(Se pierde informacin).

Los ngulos de fase positivos (negativos) se miden en el sentido contrario (mismo

sentido) a las agujas del reloj, a partir del eje real positivo.
240
Los diagramas correspondientes a algunos trminos simples son:
Factores integral y derivada
La traza polar de:
1 es el eje imaginario negativo, pues:
j G(j) = (1/) - 90

j es el eje imaginario positivo

Factores de primer orden

1 1
Para el factor
(1 + jT ) se tiene: Mdulo
1 + 2T 2
Fase arctg (T )
(Para = 0, G(j) tiene mdulo 1 y fase 0)
(Para = , G(j) tiene mdulo 0 y fase -90)
(Para =1/T G(j) tiene mdulo 1 2 y fase 45)

Para el factor (1 + jT ) se tiene: Mdulo 1 + 2T 2

Fase arctg (T )
241
Es decir:

(1 + jT )
1
(1 + jT )
Semicrculo C(0.5,0) y radio 0.5

242
 Factores cuadrticos

Para trminos de la forma 1

2

1 + 2 j + j
n n
Se tiene Para = 0, G(j) tiene mdulo 1 y fase 0
Para = , G(j) tiene mdulo 0 y fase 180.

Para trminos de la forma 2

1 + 2 j + j
n n
Se tiene Para = 0, G(j) tiene mdulo 1 y fase 0
Para = , G(j) tiene mdulo y fase +180.

243
 1
2

1 + 2 j + j
n n

Tomando valores intermedios se obtiene la

grfica, en la que se ve que depende del
valor de .

Cuando vale >>1 el diagrama se aproxima a un semicrculo, es decir el

sistema tiende a comportarse como uno de primer orden.

2

1 + 2 j + j
n n

244
 Retardo de transporte

Para G(j)=e-jT = cos(-t)+j sen(-t) = cos(t) - j sen(t)

El mdulo es 1 y la fase -t

Es decir:

245
 Formas generales de las trazas polares

Dependiendo del tipo de G(j) :

Las formas de los diagramas polares pueden variar, dependiendo de la diferencia

de grado entre el numerador y el denominador, si bien el ngulo (la fase en Bode)
en =0 depende slo del tipo de G(j).
246
Resumen:

Sistemas de fase mnima:

K (1 + jTa )(1 + jTb ).......
G ( j ) =
( j ) (1 + jT1 )(1 + jT2 ).......
Tipo 0 comienza en un valor finito 0
Angulo 0
Tipo 1 comienza en un valor infinito
Angulo -90
Tipo 2 comienza en un valor infinito
Angulo -180
Tipo 3 comienza en un valor infinito
Angulo -270
1 derivador comienza en cero
Angulo 90
2 derivadores comienza en cero
Angulo 180

247
Si el sistema es de la forma:
b0 ( j ) m + b1 ( j ) m1 + .......
G ( j ) =
a0 ( j ) n + a1 ( j ) n1 + ......

n = m finaliza en cero
Angulo 0
n - m = 1 finaliza en cero
Angulo -90
n - m = 2 finaliza en cero
Angulo -180
n - m = 3 finaliza en cero
Angulo -270

248
249
Tema 7

El Criterio De Estabilidad De Nyquist.

1. Introduccin.
2. El Teorema de Cauchy.
3. El Criterio de Estabilidad de Nyquist.
4. Estabilidad relativa: Margen de Fase y Margen de Ganancia.
5. Relacin entre la respuesta transitoria a un escaln y la respuesta en
frecuencia de un sistema de segundo orden en lazo cerrado.

250
1- Introduccin.
Para analizar la estabilidad de un sistema, el diagrama de Bode puede no ser un
mtodo adecuado en determinados sistemas.

Por ello se utiliza el criterio de estabilidad de Nyquist, basado en el Teorema de

Cauchy de variable compleja.

2.- Teorema de Cauchy.

Supongamos una funcin F(s), donde s es una variable compleja y supongamos
que F(s) tiene P polos y Z ceros. Si en el plano s tomamos un contorno cerrado
que englobe todos los polos y ceros de F(s) (y que no atraviese por ningn polo
ni ningn cero), al aplicar este contorno cerrado en el plano F(s), obtenemos un
nuevo contorno cerrado que rodea al origen de F(s) N veces, siendo N = Z - P.

Evidentemente se debe tomar un sentido de giro para el contorno. Se puede

tomar como sentido positivo el de las agujas del reloj.

251
Ejemplo: Si F(s)=2s+1

La funcin F(s) presenta un cero en s=-0.5.

Se toma un contorno cerrado en el plano s como el de la
figura.

Su correspondiente contorno en el plano F(s) es el mostrado.

Llamando a la variable s=+j, su transformacin a un punto
s en F(S) es F(s)=u+jv, donde: u+jv=2s+1=2(+j)+1
Por tanto u=2+1
v=2

De acuerdo a esto, el contorno en F(s) es tambin un cuadrado como el del plano

s pero de magnitud doble y desplazado una unidad a la derecha en u.

Vemos que como el contorno en s rodea al punto 0.5 en el sentido de las agujas
de reloj, el contorno correspondiente en F(s) rodea al origen 1 vez en el sentido
de las agujas del reloj.
252
Ejemplo: Si ahora s
F ( s) =
s+2
Se puede construir una tabla con valores de s y sus correspondientes de F(s).
s=+j 1+j 1 1-j -j -1-j -1 -1+j j
4+2j 1 42j 1 2 j -j -1 j 1+ 2 j
F(s)=u+jv
10 3 10 5 5

Los contornos en los planos s y F(s) son los que se muestran en las figuras:

Como el contorno en s solamente rodea al cero, y no al polo, el contorno en F(s)

gira una vez alrededor del origen.

253
 s
Si tomamos F ( s ) =
s + 0.5 con el mismo contorno en s, ahora el contorno en s
rodea al polo y al cero de F(s), y por lo tanto el contorno transformado en F(s) no
rodea al origen, ya que N = Z P = 0.

254
3.- Criterio de Nyquist.

Se trata de aplicar el Teorema de Cauchy al caso de la estabilidad de los

sistemas en lazo cerrado.

Interesa que la funcin 1+G(s)H(s) (ecuacin caracterstica) no tenga ningn cero

en el semiplano derecho del plano s.
Se puede tomar un contorno en el plano s que englobe todo el semiplano
derecho

y analizar el contorno aplicado en el plano

1+G(s)H(s).

255
 Si este contorno rodea al origen, habr que tener en cuenta que: N=Z-P
Si rodea en sentido positivo el origen, entonces es que hay algn cero en el
semiplano derecho, por tanto el sistema en lazo cerrado es inestable.
Si rodea en sentido negativo el origen, tantas veces como polos de 1+G(s)H(s),
ser estable; si lo rodea en sentido negativo menos veces que polos, entonces
es que hay algn cero y el sistema es inestable.

Como utilizar la funcin 1+G(s)H(s) no suele ser sencillo, lo que se hace es tomar
la funcin G(s)H(s).

Al tomar G(s)H(s), el criterio cambia y en vez de analizar las vueltas alrededor del
origen, en el plano G(s)H(s) se analizan las vueltas del contorno alrededor del
punto 1+0j.

256
El criterio de Nyquist se pude resumir de esta forma:
Z=N+P
Z nmero de ceros de 1+G(s)H(s) en el semiplano derecho.
N nmero de vueltas alrededor del punto 1+0j en sentido de las agujas del reloj.
P nmero de polos de G(s)H(s) en el semiplano derecho de s.
Para que el sistema sea estable Z=0.
Si P no es cero
para que el sistema sea estable N=-P
(es decir el nmero de giros alrededor del punto 1+0j debe ser igual a P
pero en sentido contrario a las agujas del reloj).
Si P=0,
entonces Z=N
El punto 1+0j no debe ser rodeado por el contorno en el plano G(s)H(s).

257
Ejemplo: G (s) H ( s) =
100 Para construir el contorno de Nyquist
s creamos una tabla o podemos ayudarnos
( s + 1) + 1
10 del diagrama de Bode
0 0.1 0.76 1 2 10 20 100
Mdulo de GH(jw) 100 99.5 79.4 70.7 43.8 7.03 2.24 0.1 0
Fase de GH (jw) 0 -6.28 -41.5 -50.7 -74.7 -129.3 -150.5 -173.7 -180

Se ve que N=0.

Como P=0, esto indica que Z=0, por lo tanto el sistema es estable.

258
 En sistemas que tengan polos en lazo abierto en el origen, el contorno a utilizar
debe cambiar, para evitar que pase sobre los polos.
Ejemplo: 1
G (s) H (s) =
s 2 (2 s + 1)
El diagrama de Bode es: y el de Nyquist:

Se ve como el contorno en GH(j) da dos vueltas alrededor del punto 1+0j en

sentido de las agujas del reloj. Como P=0, entonces Z=2 y por tanto el sistema es
inestable.
(En efecto el sistema en lazo cerrado tiene 3 polos: s=-1 y s=0.250.66j, 2 de los cuales
estn en el semiplano derecho de s.)
Para sistemas que tienen polos imaginarios puros en lazo abierto, hay que
tomar tambin un contorno que los evite.
259
4.- Estabilidad relativa: Margen de fase y margen de ganancia.
En un sistema no slo se necesita que sea estable, sino tambin que mantenga
unos mrgenes de seguridad, de forma que ante posibles variaciones de la planta
siga sindolo.

Esto es lo que se conoce como Estabilidad relativa. Se define mediante dos

parmetros: el Margen de Ganancia y el Margen de Fase.

Se emplean relaciones en el diagrama polar como las que se muestran:

1

(jw)|

|1+G

)|

w

(j
|G

260
Margen de Ganancia:
Es el incremento de la ganancia del sistema que habra que aportar cuando la
fase es 180 para que el sistema se hiciera marginalmente estable (el diagrama
polar pase por el punto 1+0j).
Si 1 es la frecuencia (cruce de fase) a la cual la fase del sistema es 180,
entonces el margen de ganancia es:
1
Kg =
G ( j1 )
Expresado en decibelios, el margen de ganancia es positivo si el sistema es
estable, y negativo si es inestable.

Margen de fase:
Es el ngulo de fase que habra que aportar para que el sistema con magnitud
unidad (GH(j2)=1) cruce el eje imaginario.

Si el sistema a frecuencia 2 (cruce de ganancia) presenta GH(j2)=1 y

fase , el margen de fase es: =180+

261
SISTEMA INESTABLE SISTEMA ESTABLE

262
Grficamente:
BODE POLAR MAGNITUD-FASE
ESTABLE
INESTABLE

263
5.- Relacin entre la respuesta transitoria a un escaln y la respuesta en
frecuencia de un sistema de segundo orden en lazo cerrado.

Considrese el sistema de la figura

w n2
s (s + 2 w n )

Cuya funcin de transferencia en lazo cerrado es: C ( s) n2

= 2
R( s ) s + 2n s + n2
Correspondiente a un sistema de segundo orden.
En l:
Pico de resonancia Mr M =
1
r
2 1 2
Frecuencia de resonancia r r = n 1 2 2
(recordar que r solamente es real si <0.707. Para valores mayores que ste, no
hay pico de resonancia).
264
La respuesta a un escaln unitario del sistema en lazo cerrado anterior es:

c(t ) = 1 e n t cos t + sen d t , para t 0 donde d = n 1
2
d
1 2



1 2
El sobrepico mximo que se obtiene es: M p = e
(este sobrepico es excesivo para valores de <0.4).

La funcin de transferencia de lazo abierto del sistema anterior es:

n2
G( s) =
s(s + 2 n )

Se puede calcular el margen de fase del sistema a partir de la funcin de

transferencia de lazo abierto.

265
La frecuencia de cruce de ganancia es:
= n 1 + 4 4 2 2
que se obtiene igualando G ( j ) = 1 y despejando .

Para esta frecuencia, la fase es:

1 + 4 4 2 2
G ( j ) = j j + 2 n = 90 arctg
2

Por lo tanto el margen de fase del sistema es:

1 + 4 4 2 2 2
= 180 +G ( j ) = 90 arctg = arctg
2 1 + 4 4 2 2

Ecuacin esta ltima en la que se relacionan el margen de fase y el coeficiente de

amortiguamiento de un sistema de segundo orden.

266
La figura siguiente muestra la relacin entre el margen de fase y el coeficiente de
amortiguamiento dada por esta ecuacin.
Relacin entre el MF y el Coef. Amortiguamiento en un sist. de 2 orden
90

80

70

60
Mar
gen
de 50
fas
e
40

30

20

10

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Coef. Amoriguamiento

267
Se observa que:

1. Esta relacin es casi lineal entre los valores 0 y 0.6 del coeficiente de
amortiguamiento , segn la ecuacin:
=
100
2. Los valores de r y d son casi iguales para valores de pequeos. Para
valores pequeos de la frecuencia r es indicativo de la velocidad de
respuesta. (Se recuerda de nuevo que r solamente es real si <0.707.)

3. Cuanto ms pequeo es mayores son Mp y Mr. Para valores de >0.4

hay una relacin parecida entre Mp y Mr, para valores ms pequeos de ,
Mp tiende a 1 y Mr tiende a infinito.

268
Es decir:
Curvas de Mr y Mp frente al coef. de amort. en un sist. de 2 orden
3

2.5

Mr 2

1.5

1
Mp

0.5

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Coef. Amoriguamiento

269
 Las relaciones matemticas que establecen la relacin entre su respuesta
temporal y la respuesta en frecuencia para un sistema de 2 orden se pueden
obtener exactamente.
Para sistemas de orden superior esto ya no es tan sencillo. nicamente, si en
este sistema de orden superior, existen 2 polos dominantes, entonces podr
extenderse a este sistema las conclusiones obtenidas para un sistema de 2
orden.

As, para sistemas de orden superior con dos polos dominantes:

1.- Mr es indicativo de la estabilidad relativa. Generalmente la respuesta

transitoria es buena si:
1 < Mr < 1.4 (0 dB < Mr < 3 dB), que corresponde a 0.4 < < 0.7.

2.- El valor de r es indicativo de velocidad en la respuesta transitoria. Cuanto

mayor es r ms rpido es el sistema.

3.- Las frecuencias de resonancia r y natural amortiguada d son muy prximas

para valores pequeos de .
270
Frecuencia de corte y ancho de banda.

Se denomina frecuencia de corte a la frecuencia c a la cual la respuesta en

frecuencia de lazo cerrado est 3dB por debajo de su valor a frecuencia cero.
25

20

17
15

C ( j c ) C ( j 0 )
10
Ancho de banda
= 3dB
5
R ( j c ) R ( j 0 )
0

-5

-10
-1 0 1
10 10 wc 10

El significado es que el sistema en lazo cerrado filtra las componentes de la seal

con frecuencias superiores a la frecuencia de corte y transmite las componentes
con frecuencias inferiores a la de corte.
271
El rango de frecuencias 0 c se denomina ancho de banda.

El ancho de banda indica la velocidad de respuesta del sistema.

Un ancho de banda grande corresponde con un sistema rpido (tiempo de

crecimiento pequeo).
Un ancho de banda de grande implica tambin que el sistema no filtra el ruido
de alta frecuencia.

272
Tema 8

Acciones bsicas de control.

1. Introduccin.
2. Control Proporcional.
3. Control Integral.
4. Control Proporcional-Integral
5. Control Proporcional-Derivativo
6. Control Proporcional-Integral-Derivativo.
7. Controladores Electrnicos Analgicos.
8. Mtodos prcticos de ajuste de controladores PID
8.1. Reglas de Ziegler y Nichols.
8.2. Mtodo de la ganancia ltima.
8.3. Reglas de ajuste de Chien, Hrones and Reswick.
8.4. Conclusiones
9. Redes de compensacin.
9.1. Controlador de adelanto.
9.2. Controlador de atraso.
9.3. Controlador adelanto-atraso.

273
1.- Introduccin.

Una planta controlable dispone de una serie de actuadores que logran modificar
medidas de los parmetros de la planta.
Ejemplo: Interruptor de calefaccin (actuador) para modificar la temperatura
de un local (medida planta).

Problema de control: Se desea controlar una medida con un coste mnimo en la

accin sobre el actuador (problema multiobjetivo).

Dos tipos bsicos de control:

Control en lazo abierto
Control en lazo cerrado

274
En lazo abierto no se tiene en cuenta los resultados de la medida de la planta
para la accin sobre el actuador.
Ejemplo: Encender la calefaccin de 8 horas a 20 horas.

El control es realimentado (lazo cerrado) cuando se usa la medida de la planta en

la accin sobre el actuador.
Ejemplo: Encender la calefaccin si la temperatura del local es inferior a 20
grados.

Ventajas de la realimentacin:
La medida de la planta es controlada en el valor deseado.

Inconvenientes de la realimentacin:
Se precisa un sensor para medir la seal, cableado y un controlador para
accionar el actuador de forma automtica.
El actuador no trabaja a rgimen constante lo que disminuye su vida til y/o
aumenta su consumo.

275
Control manual y control en lazo abierto

Objetivos de control:
Estacionario: La seal de salida debe seguir a una referencia.
Transitorio: Rapidez con la menor oscilacin posible.

Control manual: Incrementar u(t) para incrementar y(t).

Slo se puede llevar al sistema a una posicin final y (t ) cuando t

Dinmica lenta.
Operario como controlador.

276
Control en lazo abierto: Conocido P(s), introducir un K(s) con dinmicas
que cancelen las de la planta (estacionario y transitorio).

Sensibilidad es la relacin entre una perturbacin y una salida del sistema.

Sistema muy sensible a:

Cambios en planta.
Ejemplo: Cambio en Punto de Equilibrio.
Perturbaciones en la carga L(s). Baja frecuencia.
Ejemplo: Actuador con no linealidad esttica.
Perturbaciones en la salida D(s). Alta frecuencia.
Ejemplo: Dinmicas no lineales de la planta.
277
Control de lazo cerrado: Poco sensible a cambios en planta y perturbaciones.

Se puede definir diferentes funciones de transferencia

entrada/salida entrada/error sensibilidad
Y (s) P( s ) K ( s ) E (s) 1 Y ( s) 1
T yr ( s ) = = Ter ( s ) = = Tyd ( s) = =
R( s ) 1 + P( s ) K ( s ) R( s) 1 + P( s) K ( s) D( s) 1 + P( s ) K ( s)

278
Diagrama general del control en lazo cerrado

e
Se tiene un controlador de dos grados de libertad: u = K ( s) ~
y
Que, en la prctica, emplea una tecnologa: sensores y actuadores.

279
Sensores:

General.
Funcionamiento esttico o dinmico.
Caractersticas: Campo de operacin, precisin, zona muerta, histresis.

Sensores de variables mecnicas:

Sensores de posicin y desplazamiento lineal: Potencimetros, sincros,
encoder.
Sensores de proximidad: Fotoelctricos.
Sensores de velocidad: Tacmetros y pticos.
Sensores de aceleracin: Acelermetros.

Sensores de variables de procesos:

Sensores de temperatura: Bimetlicos, de resistencia, termopares.
Sensores de presin: Galgas extensiomtricas, tubos Bourdon, fuelles y
diafragmas.
Sensores de nivel: Flotadores, de presin esttica y diferencial, y de
capacidad.
280
Actuadores:

Interruptores mecnicos.
Rels (interruptores elctricos).
Vlvulas y actuadores hidrulicos y neumticos.
Elementos elctricos de calentamiento.
Variadores.
Motores:
o Motores de induccin y sncronos.
o Motor de corriente continua.
o Motores paso a paso.

281
En cuanto a su comportamiento (Funcin de transferencia)
Sensor ideal:
Esttica (cambio de escala), y = Kx.
Actuador:
Esttica o de primer orden con dinmica ms rpida que la planta.

En la prctica pueden aparecer no linealidades del sensor o actuador:

Zona muerta: La reaccin en un sentido no tiene el mismo camino que la opuesta.
Saturacin: El sensor o actuador tiene unos lmites de funcionamiento.

Objetivo de control:
Disear un controlador que no sature el actuador
de la planta.
En caso contrario, el controlador obtenido ser
similar a un controlador de dos posiciones (Todo-
Nada.)

282
Segn se ha indicado, el control ms sencillo es el Control de dos posiciones

Tambin conocido como controlador

todo-nada. Es relativamente simple y
r + e m
barato y por eso se suele utilizar -
ampliamente en sistemas industriales y
domsticos.

La salida del controlador presenta solamente dos valores, dependiendo del signo
del error.

La mayora de estos controladores presentan un fenmeno de histresis.

r + e m
-

283
El Control flotante es una variacin del control todo-nada en el cual la salida del
controlador es estacionaria mientras el error est dentro de la franja de histresis.
Cuando el error queda fuera de esta franja la salida del controlador pasa a tomar
el valor correspondiente al signo del error.

Seal de
control

- 0 + Error

284
2.- Control proporcional.

El controlador proporcional produce una variable de salida m proporcional al

error del sistema e.
m = Kp e
m
El valor caracterstico del controlador proporcional
es la ganancia proporcional Kp, que es la cantidad Kp e
multiplicada por la cual la variable de control m
cambia cuando el error cambia e.

Un controlador proporcional responde rpidamente ante el error de referencia,

pero no es capaz de eliminar completamente las perturbaciones ni dicho error.
Adems puede producir inestabilidad.

285
Ejemplo:
Accin de
Error control

Entrada + e v Sistema Salida

Control
(Nivel deseado) - (planta) (Nivel real)

Vlvula

Nivel

e = h0 h
v v 0 h0 h
= luego a
a b v = e + v0 = K p e + v0
b

286
 Muchos fabricantes de controladores no utilizan el trmino ganancia para
designar la sensibilidad del controlador, sino que utilizan el trmino Banda
Proporcional, PB. La relacin entre una y otra se expresa mediante:
100
PB =
Kp
(Se escribe de esta forma porque normalmente PB se expresa en porcentaje).

Una banda proporcional ancha es lo mismo que una ganancia baja, y una
banda proporcional estrecha equivale a una ganancia alta.

La banda proporcional tambin se define como el error que se requiere para

llevar la salida del controlador del valor ms bajo hasta el ms alto.

287
3.- Control integral.
En un control de accin integral, el valor de salida del controlador m es
proporcional a la integral de la seal de error.
Es decir: dm(t )
t
Ki
= K i e(t ) o m(t ) = K i e(t )dt M (s) = E (s)
dt 0 s
Por ejemplo:
El controlador integral se utiliza
m
sobre todo cuando aparecen
problemas de error en rgimen
estacionario.

288
4.- Control proporcional-integral.

En este tipo de control la salida del controlador es una suma aritmtica de una
accin proporcional ms una accin integral.

El controlador proporcional tiene mejor caracterstica dinmica, ya que acta ante

cualquier desviacin en el error de forma casi inmediata, sin embargo es incapaz
de eliminar los errores en rgimen estacionario

El controlador integral disminuye el error en rgimen estacionario pero responde

ms lentamente que el controlador proporcional.
t t
Kp
m(t ) = K p e(t ) + K i e(t )dt o m(t ) = K p e(t ) + e(t )dt
0
Ti 0

Ki
M ( s) = K p + E ( s)
s
El valor de Ti equivale al tiempo requerido en el modo integral para alcanzar el
cambio en la salida producido por el modo proporcional.

289
Un problema del modo integral es que incrementa la tendencia a la oscilacin de
la variable controlada. Por este motivo es conveniente reducir el valor de la
ganancia proporcional. Esto hace que el controlador sea ms lento y que el
controlador integral siga actuando a veces aunque la seal de error sea nula,
debido a la accin de seales antiguas.

290
5.- Control proporcional-derivativo.

Est formado por una accin proporcional ms una accin derivativa.

La accin derivativa tiene efecto cuando se producen cambios en el error.

de(t )
m(t ) = K p e(t ) + K pTd M ( s ) = K p (1 + Td s ) E ( s )
dt
m

291
 El tiempo derivativo Td es el intervalo de tiempo en el que la accin de
velocidad de variacin del error se adelanta al efecto de accin proporcional.
De alguna forma intenta anticiparse a los cambios en el error, mediante las
lecturas de los errores antiguos.
Incrementa la estabilidad al sistema.
La accin derivativa tiene la desventaja de que amplifica las seales de ruido
de alta frecuencia y puede producir saturacin en el actuador.
El control proporcional-derivativo se usa en procesos con cambios de carga
repentinos y en los que el control proporcional no es capaz de mantener el
error dentro de unos niveles aceptables.
Aunque no afecta directamente al error estacionario, aade amortiguamiento
al sistema y permite usar valores de ganancia ms elevados, lo cual produce
una mejora en aqul.
Debido a que el control derivativo acta sobre la variacin del error y no
sobre el error en s, nunca se utiliza solo. Siempre se hace en combinacin
con la accin proporcional, o la proporcional integral.

292
6.- Control proporcional-integral-derivativo.
En este controlador se combinan las tres acciones para intentar aprovechar las
ventajas que ofrecen cada una de ellas.
t
de(t ) K p
m(t ) = K p e(t ) + K pTd
dt
+
Ti 0 e(t ) dt

1
M ( s ) = K p (1 + Td s + s ) E ( s )
Ti

293
 La accin proporcional aumenta la dinmica del controlador, la accin
diferencial se anticipa a la accin integral en funcin de la variacin del error,
la accin integral aumenta segn se acumula el error en el tiempo.

Generalmente la accin integral se utiliza para eliminar el error estacionario,

mientras que la accin derivativa tiende a estabilizar el sistema y suaviza el
error producido por cambios bruscos de la seal de entrada.

294
7.- Controladores electrnicos analgicos

Para el sistema compuesto por amplificadores operacionales de la figura

Su funcin de transferencia es:

Eo( s ) Z (s)
= 2
Ei ( s ) Z 1 ( s)

295
Por ejemplo para el sistema:

La funcin de transferencia es:

E0 ( s ) R2 1
=
E1 ( s) R1 R2 Cs + 1

Segn esto se pueden disear diferentes tipos de redes de compensacin.

296
 E0 (s)
Accin de G(s) = Circuitos con amplificadores
Ei (s)
control operacionales

297
298
8.- Mtodos prcticos de ajuste de controladores PID.

La seal de entrada ms utilizada para identificar el comportamiento de un

sistema a controlar es el escaln unitario. Es decir una variacin en una unidad
de la entrada de un valor fijo constante a otro.

Los parmetros que caracterizan la

respuesta son:
xm: el sobrepaso mximo.
Ts: tiempo de establecimiento.
Tr: tiempo de crecimiento.
Tt: retardo.

Generalmente se desea unos

valores de xm, Tr, y Ts pequeos.

299
8.1.-Reglas de Ziegler y Nichols.
1
Se toma como funcin del controlador: Gc ( s ) = K p 1 + + Td s
Ti s
Respuesta a un escaln
Se obtiene experimentalmente la respuesta del sistema a un escaln unitario.
Si la respuesta de la planta es como la de la figura siguiente, se podr aplicar
este mtodo:

300
La curva en t se puede caracterizar por un tiempo de retraso to, y una constante
de tiempo T.

to y se determinan trazando la tangente a la curva en forma de S en el punto de

inflexin y se determina su interseccin con el eje de tiempo y con la lnea
c(t)=cs, segn se indica en la figura.

301
 El modelo del sistema sera: C ( s ) Ke t o s
=
R ( s ) Ts + 1
Donde: c s 1 1
K= y =
m T

Las reglas de sintonizacin de Ziegler y Nichols son:

Tipo de controlador Kp Ti Td
T
P
t0 0
0.9T
PI 3.33t0
t0 0
1.2T t0
PID 2t0
t0 2

Estos valores son orientativos, dado que generalmente el modelo de la planta

se va a obtener empricamente con un cierto error.
Por lo tanto el modelo ser susceptible de mejorar por tanteo.
302
8.2.-Mtodo de la ganancia ltima.
1.- Se desconectan las acciones integral y derivativa, de manera que quede solo
la accin proporcional. Equivale a hacer Ti= y Td=0 en la funcin del
compensador:
1
Gc ( s ) = K p 1 + + Td s
Ti s
2.- Con el controlador en automtico, se incrementa la ganancia proporcional (o
se reduce la banda proporcional), hasta un valor crtico Kcr en el que el circuito
oscila con amplitud constante.
3.- Se mide el perodo de oscilacin, Pcr.
Las reglas ahora son:
Tipo de controlador Kp Ti Td

P 0.5 K cr 0

PI 0.45 K cr 0.83Pcr 0

PID 0.6 K cr 0.5 Pcr 0.125 Pcr

303
8.3.-Reglas de ajuste de Chien, Hrones and Reswick.
Tipo de controlador Parmetro Control Aperidico Control con 20% de sobrepaso
Perturbaciones Cambio de referencia Perturbaciones Cambio de referencia

P 0.3Tg 0.3Tg 0.7Tg 0.7Tg

Kp t0 t0 t0 t0
PI Kp 0.6Tg 0.35Tg 0.7Tg 0.6Tg
t0 t0 t0 t0
4t0 1.2Tg 2.3t0 Tg
Ti

PID Kp 0.95Tg 0.6Tg 1.2Tg 0.95Tg

t0 t0 t0 t0

Ti 2.4t0 Tg 2t0 1.35Tg

0.42t0 0.42t0
Td 0.5t0 0.47t0

Donde t0 es el retardo y Tg es el tiempo de crecimiento.

304
8.4.-Conclusiones

Objetivo del controlador: Conseguir que la salida del sistema sea igual a la
referencia.
1. En el menor tiempo posible
2. De forma suave, sin oscilaciones

Accin proporcional: Reduce el tiempo de respuesta pero no limita el error

estacionario.

Accin Integral: Elimina el error estacionario pero aumenta la oscilacin.

Accin derivativa: Reduce la oscilacin y mejora la respuesta transitoria.

La siguiente tabla es un resumen orientativo de cmo ajustar un PID:

T. Respuesta Sobrepaso T. Establecim. Error estac.

Kp

Ti

Td

305
9.- Redes de compensacin.

Los compensadores de mayor uso son los que usan las acciones proporcional,
integral y derivativa. Sin embargo estos controladores son un caso particular de
otros controladores ms generales que se denominan controladores de adelanto,
atraso y adelanto-atraso.

306
9.1.-Controlador de adelanto

Es un controlador que tiene una funcin de transferencia del tipo:

1
s+
Ts + 1 T ,
G c ( s ) = K c = Kc (0 < < 1)
Ts + 1 s+
1
T 1 1

T T

La compensacin de adelanto bsicamente acelera la respuesta e

incrementa la estabilidad del sistema.

Proporciona una frecuencia de cruce de ganancia ms alta que en el sistema

original, por tanto, aumenta el ancho de banda del sistema en lazo cerrado.

307
 Un ancho de banda alto significa menor tiempo de establecimiento (respuesta
ms rpida y estable).

Amplifica el ruido de alta frecuencia (filtro pasa altos).

Requiere una ganancia mayor que la que necesita un controlador de atraso,

lo que casi siempre significa mayor tamao y mayor peso (y mayor coste).

Un controlador PD ideal es un controlador de adelanto, en el que el polo del

controlador se lleva al infinito.

308
9.2.-Controlador de atraso

Es un controlador que tiene una funcin de transferencia del tipo:

1
s+
Ts + 1 T , ( > 1)
Gc ( s) = K c = Kc
Ts + 1 1
s+
T
1 1

T T
Bsicamente mejora la precisin en estado estable, pero reduce la velocidad
de respuesta ya que reduce el ancho de banda del sistema en lazo cerrado.

En general tiende a hacer el sistema menos estable.

Un controlador PI es un controlador de atraso, en el que el polo se sita en el

origen.
309
9.3.-Controlador de adelanto-atraso
Combina las ventajas de las compensaciones de atraso y adelanto. Al tener dos
polos y dos ceros, aumenta el orden del sistema en 2.
1 1
s + s +
(T1s +1)(T2 s +1)
= Kc
T1 T2
Gc (s) = Kc , > 1, > 1
T1 1
s +1( T2 s +1) s + s +
T1 T2

Un controlador PID es un controlador de atraso-adelanto, en el que uno de

los polos se encuentra en el origen y el otro en el infinito.

Intenta combinar las caractersticas (beneficiosas) de los controladores de

adelanto y atraso.

Incrementa la ganancia a bajas frecuencias (lo que significa que mejora la

precisin en el estacionario), adems incrementa el ancho de banda (sistema
ms rpido) y mejora la estabilidad del sistema.

310
Tema 9

Diseo de controladores analgicos.

1. Introduccin
2. Diseo de controladores mediante las tcnicas de Lugar de las Races.
2.1. Controlador PD (ideal).
2.2. Controlador de adelanto (PD real).
2.3. Controlador PI.
2.4. Controlador de atraso.
2.5. Controlador PID (ideal).
2.6. Controlador de adelanto-atraso.
3. Diseo de controladores mediante las tcnicas de Respuesta en
Frecuencia.
3.1. Controlador de adelanto.
3.2. Controlador de atraso.

311
1.- Introduccin.

Los controladores se pueden adaptar a diferentes sistemas modificando sus

parmetros y as conseguir alcanzar los objetivos de diseo.

No existe un controlador ptimo universal debido a que las condiciones de

funcionamiento y las perturbaciones son muy diferentes

Existen dos formas de ajustar los parmetros de control:

- Mediante criterios prcticos.
- Mediante criterios matemticos.

Los mtodos matemticos requieren un conocimiento profundo de las

tcnicas de anlisis y diseo matemtico.

312
2. Diseo de controladores mediante las tcnicas de Lugar de las
Races.

A partir de las especificaciones deseadas para un sistema sin compensar (que no

cumple las especificaciones) se obtiene una situacin para los polos en lazo
cerrado del sistema compensado (que si las cumple).

El diseo del controlador hace que los polos del

sistema original + controlador

se siten en dicha ubicacin.

313
2.1 Controlador PD

Supongamos que se parte de un sistema con FTLA 4

GH ( s) =
s (s + 2 )
Para este sistema se desea que: 0.5 y n 4 rad/s
El sistema original para ganancia k=4, presenta = 0.5 y n =2rad/s

Dibujando su lugar de las races, junto

con los lugares geomtricos de = 0.5
y n = 4 rad/s, se obtiene:

314
Como se ve en la figura el punto (o puntos) deseado para los polos en lazo
cerrado no se sitan sobre el lugar de las races. Por lo tanto es imposible
alcanzar las especificaciones del problema variando slo una ganancia
(controlador proporcional).

Se necesita introducir una red de compensacin (controlador) que modifique el

lugar de las races para que ese punto deseado est dentro del LDR.

Como no se especifica nada acerca del error estacionario, no hay que pensar en
un integrador. Se plantea entonces usar un controlador PD. Se va a aadir un
cero al sistema inicial.

315
Hay dos opciones
8 1

4 0.5

Imag Axis
Imag Axis

0 0

-2

-4 -0.5

-6

-8 -1
-20 -15 -10 -5 0 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis Real Axis

(a) zc>2 (b) zc<2

De las dos opciones, la que interesa es la (a), ya que la (b) no va a cumplir en

ningn caso la condicin de n = 4 y =60.

Falta saber dnde aplicar el cero para que el crculo pase exactamente por el
punto deseado.

316
Probando, por tanteo, se obtiene que si el cero se sita en s=-8:
15

10

Imag Axis
0

-5

-10

-15
-20 -15 -10 -5 0
Real Axis

Al transformar el sistema se logra que el LR pase por los polos deseados.

Falta conocer qu ganancia debe aportar el controlador aplicado para qu esos

polos sean los del sistema compensado.
317
Utilizando rlocfind en el ejemplo y pinchando en el punto deseado se obtiene un
valor de k = 0.4922.

Por lo tanto el sistema en lazo cerrado con el controlador queda:

+
0.4922* (s + 8)
4
s(s + 2)
-

Interesa sin embargo conocer cmo se puede realizar el diseo del controlador
anterior de una forma matemtica.

318
Se dibuja de nuevo el lugar de las races 10
inicial, junto con el punto deseado:
5

Imag Axis
60
0

-5

-10
-3 -2 -1 0 1 2
Real Axis

El punto deseado tiene como coordenadas (-2,3.46)

Este valor se puede obtener ya que =60 y n = 4, por tanto:

x=-4*cos(60) e y=4*sen(60).

319
Si en ese punto se aplicara el criterio del ngulo (del LDR): -120-90=-180
Se tiene que, evidentemente, la igualdad anterior es falsa, pues ese punto no
pertenece al LDR (120-90=-210)

Sobran 30 positivos (ngulo a compensar). Este ngulo es el que deba

aportar el compensador (al aadir el cero en s=-8).

Lo que queda ahora es: 8

Imag Axis
30 60
0

-2

-4

-6

-8
-20 -15 -10 -5 0
Real Axis

320
Ahora con el cero en esa posicin, el criterio del ngulo es:
30-90-120=-180

Se cumple la condicin del ngulo.

Para que realmente situarse en ese punto hay que calcular la ganancia
correspondiente, de la condicin de mdulo del LR.

k (s + 8 )
4
=1
s(s + 2) 2+3.46 j

cuya solucin es k=0.4922.

321
2.2. Controlador de adelanto

Se ha visto que un controlador PD es un caso particular de controlador de

adelanto en el que el polo est en el infinito.

Cuando usamos un controlador de adelanto tenemos que situar un polo y un

cero. Eso nos da libertad para situarlos en casi todas las posiciones posibles (con
ciertas limitaciones).

En este caso el cero debe estar tambin a la izquierda de los polos de la planta:
5

s + zc
Gc( s ) = K c
s + pc
Imag Axis

Con zc < pc

-5
-6 -4 -2 0 2
Real Axis

322
Se pretende lo mismo que antes: aadir 30 () para que el punto deseado
pertenezca al nuevo LDR.
4
La situacin es la siguiente:
3

-1
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1

El cero aporta un ngulo y el polo un ngulo -.

Se debe cumplir que -=30 ().

323
Lo anterior da libertad para colocar el polo y el cero en diferentes posiciones.

En general se suelen usar 2 criterios:

El mtodo de la bisectriz
Situar el cero encima de un polo de la planta original.

324
 Mtodo de la bisectriz

Consiste en unir con una recta el punto deseado con el origen de coordenadas,
trazar una recta horizontal que pase por el punto deseado, y trazar la bisectriz del
ngulo que forman ambas rectas.
A partir de esa bisectriz se toman /2 hacia cada lado y se trazan 2 rectas que
intersectan con el eje real en el cero y el polo. Grficamente:

Horizontal P

Bisectriz

2
2
60

Este mtodo permite obtener un valor de ganancia del controlador mximo y el

sistema tendr mejores prestaciones.
325
En el ejemplo anteriormente estudiado, siguiendo este procedimiento se obtiene:
Cero en s=-2.9 y polo en s=-5.4

Finalmente se puede calcular la ganancia: 4(s + 2.9 )

k =1
s (s + 2 )(s + 5.4 ) 2 + 3.46 j
Se obtiene un valor de k=4.68.

El controlador que queda es: s + 2 .9

Gc = 4.68
s + 5 .4

326
 Situando el cero sobre un polo del sistema original

Se hace lo siguiente: 10

Se sita el cero sobre el 5

segundo polo contando

desde el origen, hacia la 0

izquierda (incluyendo el
polo que est en el -5

origen).
-10
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1

El cero ahora aporta un ngulo =90.

Los ngulos de los polos originales eran 90-120
Para calcular el ngulo que ha de aportar el polo hacemos: 90-90-120-=-180
de donde =60.
Por tanto el polo deber situarse en s=-4, (como se ha adelantado en el dibujo).
La ganancia ahora es k=4, con lo que el controlador es: s+2
Gc = 4
s+4
327
La respuesta del sistema en lazo cerrado ante un escaln unitario en los tres
casos es:
Controlador PD ideal
From: U(1)
1.5

Amplitude
1

To: Y(1)
0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Time (sec.)
Controlador mt. Bisectriz
From: U(1)
1.5

Amplitude 1

To: Y(1)
0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Time (sec.)
Controlador cancelando polo
From: U(1)
1.5
Amplitude

1
To: Y(1)

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Time (sec.)

328
2.3 Controlador PI

En general:
Se utiliza para mejorar el error estacionario.
Aumenta el tipo del sistema y lo hace menos estable.
La velocidad de respuesta se atena.

329
Ejemplo:
Dado el sistema 1
G(s) = , H (s) = 1
(s + 2)(s + 1)
calcular un controlador que haga Kp=9, Mp5% y ts(5%)2s
(Kp en este caso es la constante de error esttico de posicin)

Como se pide mejorar el transitorio (Mp,ts) y el estacionario (Kp), en principio se

busca mejorar en primer lugar el transitorio con un controlador PD o de adelanto.

Dado que Mp5% y ts(5%)2s, obtenemos: 0.69 y n2.17, los polos de lazo
cerrado estarn en: -1.51.573j.

Dado que el lugar de las races de GH

es:

330
Se comprueba que el sistema original puede cumplir con las condiciones del
transitorio sin ms que aportar una ganancia adecuada.
La cual se calcula a partir de: 1
Kc =1
(s + 2)(s + 1) 1.5+1.573 j
(el valor obtenido de es Kc=2.71 es).

Lo siguiente es comprobar la condicin del estacionario.

2.71 2.71
K p = lim G ( s) = lim = = 1.355
s 0 s 0 (s + 1)(s + 2 ) 2

Como no se cumple la condicin del estacionario, se piensa en usar un PI.

La funcin de transferencia de un PI se puede poner como:

1 K i K R (s + )
G c = K R 1 + = K R + =
Ti
s s s
Se usar la ltima expresin para disear el PI.
Con ello se consigue que Kp= y ess=0.

331
Lo que se hace siempre es elegir un prximo a 0, para que el lugar de las
races no vare considerablemente.

El valor se toma arbitrariamente como =0.25 (6 veces menor que la distancia a

los polos deseados).

Al tomar el polo y el cero tan prximos el ngulo que aportan ser despreciable,
quedando el lugar de las races casi igual en las inmediaciones de los polos
deseados.

Esto es lo que en teora se debe hacer, pero despus siempre hay que
comprobarlo.

El controlador queda:
s + 0.25
G c = 2.71
s

donde se ha tomado como KR el valor de Kc calculado previamente.

332
La funcin de transferencia en lazo cerrado queda:
2.71s + 0.6775 s + 0.25
F= =
s3 + 3s 2 + 4.71s + 0.6775
2.71
(s + 0.1591) s 2 + 2.841s + 4.258 ( )
la respuesta escaln del sistema es:
Step Response
From: U(1)
1

0.9

0.8

0.7

0.6

Amplitude

To: Y(1)
0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Time (sec.)

La respuesta no se parece en nada a lo que se deseaba, debido a que el polo

real es dominante, y hace al sistema lento. Lo cual nos demuestra que los
diseos realizados, nunca son definitivos, y hay que realizar despus una labor
de ajuste para arreglarlos.

333
En este caso, para evitar que el polo real sea dominante, lo que se hace es
desplazar el cero del controlador hacia la izquierda.

Tomando ahora el controlador:

s + 0 .6
Gc = 2.71
s

Calculando la nueva funcin de transferencia de lazo cerrado se obtiene:

s + 0.6
F = 2.71
(
(s + 0.4588) s 2 + 2.541s + 3.544 )
donde ahora el polo real no es tan dominante, y la respuesta a un escaln es de
la forma:

334
 Step Response s + 0.6
Gc = 2.71
1
s
0.9 s + 0.6
F = 2.71
0.8 (
(s + 0.4588) s 2 + 2.541s + 3.544 )
0.7

0.6
El sistema es an lento.
Amplitude

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec.)

335
Desplazando de nuevo el cero Step Response

1
s + 0 .8
Gc = 2.71 0.9

s 0.8

0.7

0.6

Amplitude
0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec.)

Que es ms parecido a lo que se deseaba. El Tiempo de establecimiento queda:

1.8 segundos.

336
Los polos del sistema son ahora:
-1.1505 1.3334j
-0.699

Mientras que los polos deseados son:

-1.5 1.573j

Aunque los polos complejos conjugados obtenidos no son exactamente los

deseados, estn prximos y el polo real no es dominante.

Se observa que cuanto ms se aleja el cero del origen, los polos de lazo cerrado
se separan ms de los deseados, pero en este caso el resultado es aceptable.

337
2.4 Controlador de atraso.

La idea principal es la misma que en un PI. Se supone que las caractersticas del
transitorio son aceptables, y lo que se pretende es mejorar el estacionario (el
error).

Para ello se aaden un polo y un cero muy prximos entre s para que se
modifique poco el LDR en las inmediaciones de los polos deseados (dominantes).

s + zc
Gc( s ) = K c Con pc < zc (prximos)
s + pc

338
Tomando el mismo caso que en el apartado anterior.

Dado el sistema 1
G( s) = , H (s) = 1
(s + 2)(s + 1)
calcular un controlador que haga Kp=9, Mp5% y ts(5%)2s

Igual que en el caso anterior. Se pide mejorar el transitorio y el estacionario.

Una posibilidad es en principio arreglar el transitorio con un controlador PD o de
adelanto.

Pero este caso se sabe que es suficiente aportar una ganancia de valor Kc=2.71.

Tomando esa Kc, Kp (el error 2.71 2.71

K p = lim G ( s) = lim = = 1.355
de posicin) es: s 0 s 0 (s + 1)(s + 2 ) 2

Como ahora no se incluye un polo en el origen, el tipo del sistema no aumenta,

por lo tanto Kp no se va a hacer infinito al incluir el compensador.
339
La idea es aumentar Kp, sin aumentar la ganancia del sistema directamente, ya
que los polos deseados se desplazaran.

Cunto debe aumentar Kp: 9/1.355=6.64 como mnimo.

Se toma un valor de 10, para redondear.

Si se toma un controlador: s + 0 .1
G c = 2.71
s + 0.01

La funcin de transferencia de lazo s + 0.1

F = 2.71
cerrado con dicho controlador es:
(
(s + 0.064) s 2 + 2.946s + 4.55 )

340
Su respuesta ante el escaln es:

s + 0 .1 Step Response
G c = 2.71 From: U(1)

s + 0.01
1

0.9

s + 0.1 0.8

F = 2.71
( )
(s + 0.064) s2 + 2.946s + 4.55 0.7

0.6

Amplitude
To: Y(1)
0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 15 30 45 60 75 90

Time (sec.)

No presenta exactamente la respuesta deseada.

341
Se redefine, desplazando hacia la izquierda el polo y el cero. (manteniendo su
aportacin de 10 a Kp)

s + 0 .8 Step Response

G c = 2.71
From: U(1)
0.8

s + 0.08 0.7

0.6
(0.8/0.08=10)
0.5

Amplitude

To: Y(1)
0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

Time (sec.)

Se obtiene un ts(5%)=1.8s y Mp=2.3% (ms parecido a lo que se pide).

342
2.5. Controlador PID.

Se usar un ejemplo de diseo.

1
Dado el sistema G(s) = , H (s) = 1 calcular un controlador
(s + 2)(s + 1)
que haga que: ess5%, Mp5% y ts1s
(Se ve que la condicin ts1s es ms restrictiva que en los ejemplos anteriores).
4

En este caso las especificaciones del 3

transitorio no son accesibles por el
2
sistema original ya que los polos
deseados estaran en 3.143.14j 1

Imag Axis
0

-1

-2

-3

-4
-5 -4 -3 -2 -1 0 1
Real Axis

343
Adems el sistema original presenta un error estacionario ante un escaln
ess=0.66.
Como hay que modificar tambin el error estacionario, se emplear un PID, con lo
que se consigue que ess=0

El controlador a aplicar ahora es:

Gc = K R
(s + a )(s + b )
s

Se calcular primero la parte del PD.

344
 4
Para obtener los polos deseados el
controlador debe aportar un ngulo 3

. 2

-1

-2

-3

-4
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1

-(180-arctg(3.14/1.14))-(180-arctg(3.14/2.14))=-180

Se obtiene: =54.17. Es decir la posicin del cero deber ser:

xz=-(3.14/tg(54.17))-3.14=-5.42

345
Para que el LDR pase por los puntos 3.143.14j, el valor de K deber cumplir:

KR
(s + 5.42 )
=1
(s + 2 )(s + 1) 3.14 + 3.14 j Que, aproximadamente, da KR=3.28

El sistema con este PD tiene entonces 1 1

e ss = lim = 0.1 = 10%
como ess: s 0 1 + G ( s ) 1 + 8.59

Por lo tanto hay que disminuir el error. Se necesita aadir una red de atraso (PI
en este caso).

Eligiendo ahora un cero en 0.8 y un polo en 0 se tiene:

G c = 3.28
(s + 5.42)(s + 0.8) F=
3.28(s + 5.42)(s + 0.8)
s (
(s + 0.7866) s 2 + 5.493s + 18 )

346
La respuesta ante el escaln:
Step Response

Gc = 3.28
(s + 5.42 )(s + 0.8) 1.4
From: U(1)

s
1.2

3.28(s + 5.42)(s + 0.8)

F=
( )
1

(s + 0.7866) s 2 + 5.493s + 18

Amplitude
0.8

To: Y(1)
0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5

Time (sec.)

347
2.6. Controlador de adelanto-atraso.

Cuando se disea un controlador de adelanto-atraso, el objetivo es el mismo que

en el caso de un PID.

Se utiliza cuando se necesita cambiar las caractersticas del transitorio y el

estacionario simultneamente.

Primero se disea la parte de adelanto para ubicar los polos deseados y luego la
de atraso para cumplir con las condiciones de error estacionario.

La forma del controlador es ahora: s+a s+c

Gc = K c
s+b s+d

348
El sistema es el mismo del caso anterior
1
Dado el sistema G( s) = , H ( s) = 1 calcular un controlador
(s + 2)(s + 1)
que haga que: ess5%, Mp5% y ts1s

Como ya se ha visto los polos deseados estaran en 3.143.14j.

Se disea primero el controlador de adelanto.

4
Para ello se usar el mtodo de situar el 3
cero del controlador sobre el 2 polo a la
2
izquierda del sistema, contando desde el
1
origen.

Imag Axis
0

-1

-2

-3

-4
-6 -4 -2 0
Real Axis
349
Ahora el ngulo que aporta el cero es igual al que aporta el segundo polo, por lo
que se anulan y se tiene que:

-(180-arctg(3.14/2.14))=-180

Dada la geometra del dibujo, el polo del controlador se situar en x=-5.28.

Kc
(s + 2 ) =1
El valor de Kc se obtiene de:
(s + 5.28)(s + 2 )(s + 1) 3.14 + 3.14 j Kc=14.46.

Con el controlador de adelanto el error 1 1

estacionario es: ess = lim = = 0.267
s 0 1 + G( s) 1 + 2.74

Es decir un error del 26.7%. Para lograr que sea del 5%: 1 1
0.05 = =
1 + G (0) 1 + K p
Para ello Kp=21. (en el limite 19) o, lo que es lo mismo: lim G ( s ) = 21
s0

350
Como
G ( s) = 14.46
(s + 2) ,
(s + 5.28)(s + 2)(s + 1)
1
lim G ( s) = 14.46 = 2.74
s 0 5.28
c 21
Se hace que c y d cumplan la relacin = = 7.67
d 2.74

De forma que c y d estn prximos entre s y prximos al origen, para que

modifiquen lo menos posible la posicin de los polos deseados.

351
 s + 0.767
Tomando por ejemplo: Se tiene que ess=0.0454
s + 0.1

La respuesta escaln es: Step Response

From: U(1)
1

0.9

0.8

0.7

0.6

Amplitude

To: Y(1)
0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5

Time (sec.)

Que presenta un ts=2.1s.

352
Tomando s + 0.85
La respuesta es:
s + 0.1108
Step Response
From: U(1)
1

0.9

0.8

0.7

0.6

Amplitude

To: Y(1)
0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Time (sec.)

Con un tiempo de establecimiento de ts=0.87s.

Se puede dar el diseo por bueno.
353
Conclusiones: Segn los objetivos que se pidan
1) Modificar la respuesta transitoria (Mp, tr, ts, , n):
Controlador PD o de adelanto.
Se sitan los polos dominantes deseados (en funcin de los parmetros
anteriores) y se calcula la posicin del cero y el polo del controlador.
2) Mejorar el estacionario (error, Kp, Kv, etc)
Controlador PI o de atraso.
Situando el polo y el cero del controlador prximos entre s y prximos al origen
(con ciertas reservas como ya se ha visto, para evitar tener un polo real
dominante que haga al sistema ms lento).
3) Mejorar ambas caractersticas,
Controlador PID o un adelanto-atraso.
Empezar a disear siempre por el PD o adelanto de forma que se cumplan las
caractersticas del transitorio. Comprobar despus si las especificaciones del
estacionario se cumplen y de no ser as, buscar un controlador de atraso o un PI
que mejore las caractersticas del estacionario.
En cualquiera de los casos, una vez diseado el controlador, se debe verificar
mediante simulacin que se alcanzan los objetivos de diseo marcados. De no
ser as, habr que modificar el controlador por prueba y error.
354
Ejemplo:

Dado el sistema con funcin de transferencia 2( s + 3)

G=
s(s + 2)
Calcular un controlador, de forma que se obtenga Kv>10, Mp<5% y ts(2%)=1s
ante un escaln unitario.

Con estas condiciones, =0.69 y n=5.79, los polos deseados sern -44.2j.

=180 - arctg(4.2/1)=103,4
X 4.2j 1=180 - arctg (4.2/2)=115,46
2=180 - arctg (4.2/4)=133.6

-1-2=-145.66

1 2 El ngulo falta para -180 es =-34.34, que

X X X es el que debe aportar el controlador.
-4 -3 -2 0

355
Se necesita usar un controlador de atraso.
(El diseo es como el de uno de adelanto).

Se sita el polo en s=-3, cancelando el cero de la planta), aporta 103.4.

El cero del controlador debe entonces estar en s=-5.61.

La ganancia se puede calcular con rlocfind. Se obtiene Kc=3.

El controlador obtenido es
s + 5.61
Gc = 3
s+3

Se comprueba que se cumple el requisito para la Kv:

2 (s + 3) s + 5.61
K v = lim s 3 = 33 .66 > 10
s0 s( s + 2) s+3

Con lo que la solucin definitiva es: s + 5.61

Gc = 3
s+3
356
Si comprobamos en el problema anterior el transitorio, podemos observar que no
se cumplen las especificaciones pedidas:

Esto es debido a la presencia de un cero de lazo abierto en s=-3 que tambin

aparece en lazo cerrado y que aumenta el valor del sobreimpulso.

Para arreglar esto habra que repetir el diseo, tomando un valor de mayor que
0.69.
357
3. Diseo de controladores mediante las tcnicas de Respuesta en
Frecuencia

3.1. Compensador en adelanto.

La expresin de un compensador en adelanto es:

1
s+
Ts + 1
Gc ( s ) = K c = Kc T , (0 < < 1)
Ts + 1 s+
1
T

1 1

T T
1 1
Ganancia Kc, cero en polo en
T, T
El diseo del mismo pasa entonces por obtener Kc, T y .

358
Su diagrama polar es:

El ngulo m es el adelanto
de fase que se aporta

m se relaciona con segn la ecuacin 1

sen m =
1+
El valor de mnimo que en la prctica se puede obtener usando controladores
analgicos es =0.07, lo que da un m mximo=60 (aproximadamente).

Luego el ngulo de fase mximo que puede aportar un compensador de adelanto

no suele superar los 60.
359
El diagrama de Bode es:

Donde 1
m =
T

360
Reglas de diseo:

Las especificaciones de diseo estarn dadas en Margen de Fase, Margen de

Ganancia y Coeficiente de Error esttico.

1. Ts + 1 Ts + 1
Se toma Gc = K c =K y se calcula K, de forma que se
Ts + 1 Ts + 1
cumpla la condicin de coeficiente de error esttico.

2. Se toma G1=G*K.
Se dibuja su diagrama de Bode y se evalan sus mrgenes de fase y de
ganancia.

3. Se determina cul ser el ngulo que debe aportar el controlador (Por

seguridad se aaden entre 5 y 12).

361
4. 1
A partir de la ecuacin sen m = Se obtiene el valor de .
1+
Se calcula la frecuencia a la cual la magnitud del sistema G1 es 1
20 log

Se elige esta frecuencia como nueva frecuencia de cruce de ganancia.
En esta frecuencia se ha de cumplir entonces que 1
m =
T
De esta ltima expresin se obtiene T.

5. K
A partir de y T se obtiene. Kc =

6. Se comprueba si se han obtenido los mrgenes de fase y de ganancia de

las especificaciones.

362
Ejemplo:
2
G( s) = H(s) = 1
Dado el sistema s Se desea:
s + 1
10
- margen de fase de al menos 55
2
- error estacionario ante una rampa menor de 0.02.
s2
1 Se calcula K, de forma que se cumpla la condicin de coeficiente de error esttico.
s
1 2 + 1
s+
E (s) =
R(s) 2
= 2
1
= 10
G1 ( s ) = K T G(s)
1 + G1 ( s ) s 2K s
1 1+ s s + 1 + 2 K
s+ s
T s + 1 10
10
Luego 2
ess = lim sE ( s ) = 0.02 K 50
s 0 2K

363
2y3 Se dibuja el diagrama de Bode de G1=G*K. 100
y G1 =
s
Se determina cul ser el ngulo que debe aportar el controlador. s + 1
10
Presenta un margen de fase de Bode Diagrams

aproximadamente 18. 60
Gm = Inf, Pm=17.964 deg. (at 30.842 rad/sec)

40

Como se quiere MF=55, la fase 20

Phase (deg); Magnitude (dB)

que debe aportar el controlador 0

es de 37. -20

-40

-80

-100

-120

-140

-160

-180
10-1 100 101 102

Frequency (rad/sec)

364
4. A partir de se obtiene el valor de :
=37. Se suele tomar siempre un margen de seguridad de unos 8 a 12.
Tomando = 37 + 9 = 46,
Se obtiene =0.16.
Se calcula la frecuencia a la cual la magnitud del sistema G1 es 1
20 log

1
20 log = 7.8 dB Se toma m=50 rad/s.

Se elige esta frecuencia como nueva frecuencia de cruce de ganancia. En esta frecuencia se ha de
cumplir entonces que
1
m = De esta ltima expresin se obtiene T.
T
Se obtiene T=0.05.

5. A partir de y T se obtiene. K 50
Kc = = De donde Kc=312.5
0.16

365
El controlador queda entonces: 1
s+
0.05s + 1 0.05
Gc = 50 = 312.5
0.05 0.16 s + 1 s+
1
0.05 * 0.16

6 El diagrama de Bode de G*Gc es Bode Diagrams

Gm = Inf, Pm=57.603 deg. (at 48.842 rad/sec)

100

50

Phase (deg); Magnitude (dB)

0

-50

-80

-100

-120

-140

-160

-180
10-1 100 101 102 103

Frequency (rad/sec)

Se ha obtenido un MF = 57.6
366
3.2. Compensador en atraso.

La expresin de un compensador en atraso es

1
s+
Ts + 1 T , ( > 1)
Gc ( s) = K c = Kc
Ts + 1 1
s+
T

1 1

1 1 T T
Ganancia Kc, cero en polo en
T, T

El diseo del mismo pasa entonces por obtener Kc, T y .

367
Su diagrama polar es:

y su diagrama de Bode

368
 Se suele tomar siempre el polo y el cero de atraso prximos entre s y
prximos al origen del plano s.

Lo que se aprovecha del controlador de atraso en frecuencia, no es su curva

de fase como en los de adelanto, sino su curva de magnitud.

Se intenta que la curva de magnitud que introduce el controlador de atraso

reduzca el valor de la frecuencia de cruce de ganancia (la mueva hacia la
izquierda), permitiendo obtener un margen de fase mejor.

369
Reglas de diseo:

Las especificaciones de diseo estarn dadas en Margen de Fase, Margen de

Ganancia y Coeficiente de Error esttico.

1. Ts + 1 Ts + 1
Se toma Gc = K c =K y se calcula K, de forma que se
Ts + 1 Ts + 1
cumpla la condicin de coeficiente de error esttico.

2. Se toma G1=G*K.
Se dibuja su diagrama de Bode y se evalan sus mrgenes de fase y de
ganancia.

3. Se busca la frecuencia a la cual el ngulo de fase de G1 es:

180 + MFrequerido + (8 a 12).
Se toma esta frecuencia como nueva frecuencia de cruce de ganancia.

370
4. Se coloca el cero del controlador a la izquierda de esta frecuencia de
cruce de ganancia.
1
Se suele tomar = del orden de una dcada por debajo de la
T
frecuencia seleccionada como nueva frecuencia de cruce de ganancia.

5. Se determina la atenuacin necesaria para disminuir la magnitud a 0 dB

en la nueva frecuencia de cruce de ganancia.

Se hace esta atenuacin igual a 20log(), y a partir de ah se obtienen

y Kc.

6. Se comprueba si se han obtenido los mrgenes de fase y de ganancia

de las especificaciones.

371
Ejemplo:

4
G (s) = 3
H (s) = 1
Dado el sistema s se desea:
3 + 1
10
- margen de fase de al menos 54
- error estacionario con Kp100

1. Para la condicin de error estacionario

K p = lim G1 ( s ) = lim KG ( s ) = 4 K 100 K 25
s 0 s 0

372
2. Se dibuja el Bode de G1(s) y se calculan los mrgenes de fase y ganancia
Bode Diagrams

Gm = 0 dB, Pm = 0 (unstable closed loop)

40

20

Phase (deg); Magnitude (dB)

0

-20

-40

-100

-200

-300
102 103 104

Frequency (rad/sec)

3. Se busca la frecuencia en la cual la fase es: 180 + 54 + 11 = -115.

Esta frecuencia es 760 rad/s aproximadamente. Para esa frecuencia la
ganancia es aproximadamente 34 dB.
373
4. Se coloca el cero del controlador (1/T) a la izquierda de esta frecuencia de cruce de
ganancia. Se suele tomar del orden de una dcada por debajo de la frecuencia
seleccionada como nueva frecuencia de cruce de ganancia.
1 760
= = 76
T 10

5. Se determina la atenuacin necesaria para disminuir la magnitud a 0 dB en la nueva

frecuencia de cruce de ganancia.
Se hace esta atenuacin igual a 20log(), y a partir de ah se obtenen y Kc.

33 = 20 log( ) = 47.86
1
= 1.588
T
K c = 0.5224

374
El controlador obtenido es: s
+ 1
25
76 = 0 .5224 s + 76
s s + 1 .588
+ 1
1 .588
6. Bode Diagrams

Gm=10.995 dB (at 1674.3 rad/sec), Pm=58.746 deg. (at 799.61 rad/sec)

40

Y los nuevos mrgenes son: 20

Phase (deg); Magnitude (dB)

-20
MF=58
-40

-60

-100

-200

-300
10-1 100 101 102 103 104

Frequency (rad/sec)

375
 La funcin del compensador en ADELANTO es modificar la respuesta en
frecuencia para proporcionar un ngulo de adelanto de fase suficiente para
compensar el excesivo retardo de fase del sistema.

La funcin del compensador en ATRASO es modificar la respuesta para

proporcionar una atenuacin en el rango de las altas frecuencias a fin de
aportar un margen de fase suficiente al sistema. La T debe ser mayor que la
constante de tiempo ms elevada del sistema.

La compensacin en ADELANTO aumenta el ancho de banda, lo cual mejora

la velocidad de respuesta y reduce el valor del sobreimpulso mejora del
estacionario pequea.

La compensacin en ATRASO produce una mejora en el estacionario, pero

proporciona una respuesta ms lenta y disminuye el ancho de banda
haciendo menos estable el sistema filtro pasa bajos.

376