INSITUTO POLITCNICO NACIONAL

CECYT 10 CARLOS VALLEJO MRQUEZ

ROBOT 4 EN 1

PROFESOR: SOLIS GARCA SERGIO

ALUMNA:
GRUPO: 6IM11 SALN: A-14
INTRODUCCIN
Este robot tiene 4 funciones diferentes de movimiento -seguidor de lneas blancas -
seguidor de lneas negras -detector de obstculos -movimiento a travs de sonido
utiliza fototransistores, sensores infrarrojos, micrfono electret, sensores QRD1114
y un pic 16F627.
Cumplen una nica misin seguir una lnea marcada en el suelo normalmente de
color negro sobre un tablero blanco (normalmente una lnea negra sobre un fondo
blanco).
Bsicamente en un mvil capaz de desplazarse a lo largo de una lnea de un color
diferente al fondo, todos basan su funcionamiento en sensores, sin embargo,
dependiendo de la complejidad del recorrido, el robot debe utilizar ms o menos
sensores. Un robot mvil es una mquina automtica que es capaz de trasladarse
en cualquier ambiente dado. Los robots mviles son un punto importante de la
investigacin actual y casi cada universidad importante que tiene uno o ms
laboratorios que se centran en la investigacin de robots mviles. Los robots mviles
se encuentran tambin en la industria y los servicios. Hoy en da la Robtica Mvil
se ha convertido en un tema de gran inters, con grandes adelantos debido a una
gran cantidad de proyectos que se han desarrollado en todo el mundo y como
estudiantes del nivel bachillerato consideramos que es necesario presentar
alternativas que puedan satisfacer las necesidades antes planteadas, nuestro
proyecto presenta un robot seguidor de lnea.
MARCO TERICO

La robtica es una de las aplicaciones ms apasionantes de la electrnica. Un robot

seguidor de lnea se clasifica en el campo de la robtica mvil un grupo de la rama
de robtica, por tanto es necesario que posea tres funciones fundamentales, la
locomocin (nivel fsico), la percepcin (nivel sensorial) y la decisin (nivel de
control).
La clasificacin de Robots seguidor de lnea:
1. Generacin. Manipuladores. Son sistemas mecnicos multifuncionales con un
sencillo sistema de control, bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable.
MATERIALES
DESARROLLO
1. Materiales
2. Acomodar los componentes en donde indica el
instructivo
3. Soldar componentes
4. Revisar polaridad de los capacitores electrolticos y
diodos. Una vez que revisamos polaridad, los
colocamos como indica el instructivo.
5. Soldamos nuevamente los componentes
recientemente acomodados
6. Acomodamos las bases de los pics. Y proseguimos a
asoldarlas de igual manera.
7. Soldamos cables a los motores.
8. Conectamos los motores al circuito y atornillamos
ruedas a sus lados.
9. Colocamos el portap pilas y lo conectamos al
circuito.
10. Cortaremos esta tira para proteger al sensor
11. Carro terminado
Diagramas.

Diagrama elctrico
Diagrama a bloques
Diagrama de seguidor de lnea
Codigo en Assembler

INCLUDE "P16F877A.Inc" CBLOCK .12 aux1,aux2,aux3,aux4,aux5,aux6,aux7,aux8,aux9,

aux10,aux11,aux12,CONTADOR,aux13,aux14,a ux15
Endc

ORG 00
GOTO INICIO ORG 05

INICIO bsf STATUS,RP0

clrf TRISB
movlw b'11111111'
movwf TRISA
bcf STATUS,RP0
CLRF PORTB CLRF PORTA movlw .4
movwf CONTADOR movlw b'00001111' movwf aux4
movlw b'00000110'
movwf aux5
movlw b'00000011'
movwf aux6
movlw b'00000001'
movwf aux7
movlw b'00000000'
movwf aux8
movlw b'00001100'
movwf aux9
movlw b'00001000' movwf aux10 movlw b'00000111' movwf aux11 movlw
b'00001110' movwf aux12

CICLO movf PORTA,0 xorwf aux4,0 btfsc STATUS,2

GOTO ADELANTECON

movf PORTA,0 xorwf aux5,0 btfsc STATUS,2

GOTO ADELANTE

movf PORTA,0 xorwf aux6,0 btfsc STATUS,2

GOTO DERECHA

movf PORTA,0 xorwf aux7,0 btfsc STATUS,2

GOTO DERECHA

movf PORTA,0 xorwf aux8,0 btfsc STATUS,2

GOTO ATRAS

movf PORTA,0 xorwf aux9,0 btfsc STATUS,2

GOTO IZQUIERDA

movf PORTA,0 xorwf aux10,0 btfsc STATUS,2

GOTO IZQUIERDA
Conclusiones.

En este proyecto hemos visto de manera "prctica", cmo se puede disear robot
de seguidor de lnea utilizando los conceptos terico/prcticos que tuvimos que
aprender gracias al apoyo de nuestro maestro.
En este trabajo se present el diseo y construccin de un robot mvil con
estructura, el comportamiento del robot resulta adecuado para seguir la lnea
negra.