Especificaciones IRB120

Especificaciones del producto
IRB 120
Trace back information:
Workspace Main version a219
Checked in 2017-05-08
Skribenta version 5.1.011
Especificaciones del producto
IRB 120
IRC5
ID de documento: 3HAC035960-005
Revisin: P
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como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningn
error que pueda aparecer en este manual.
Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte
del mismo debe entenderse como una garanta por parte de ABB por las prdidas,
lesiones, daos materiales, idoneidad para un fin determinado ni garantas similares.
ABB no ser en ningn caso responsable de los daos accidentales o consecuentes
que se produzcan como consecuencia del uso de este manual o de los productos
descritos en el mismo.
Se prohbe la reproduccin o la copia de este manual o cualquiera de sus partes si
no se cuenta con una autorizacin escrita de ABB.
Guardar para futuras referencias.
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Traduccin del manual original.

ABB AB, Robotics
Robotics and Motion
Se-721 68 Vsters
Suecia
Contenido
Contenido
Descripcin general de estas especificaciones .............................................................................. 7
1 Descripcin 9
1.1 Estructura ........................................................................................................ 9
1.1.1 Introduccin a la estructura ....................................................................... 9
1.1.2 El robot ................................................................................................. 12
1.2 Normas ........................................................................................................... 14
1.2.1 Normas aplicables ................................................................................... 14
1.3 Instalacin ....................................................................................................... 16
1.3.1 Requisitos de funcionamiento .................................................................... 17
1.3.2 Montaje del manipulador .......................................................................... 18
1.4 Diagrama de carga ............................................................................................ 21
1.4.1 Introduccin a los diagramas de carga ........................................................ 21
1.4.2 Diagramas de carga ................................................................................. 22
1.4.3 Carga mxima y momento de inercia para el eje 5 (lnea central hacia abajo) con
movimiento completo y limitado ................................................................. 24
1.5 Montaje de equipos ........................................................................................... 26
1.5.1 Orificios para montaje de equipos adicionales .............................................. 27
1.6 Calibracin ...................................................................................................... 29
1.6.1 Calibracin fina ....................................................................................... 29
1.7 Mantenimiento y resolucin de problemas ............................................................. 30
1.7.1 Introduccin al mantenimiento y la solucin de problemas .............................. 30
1.8 Movimiento del robot ......................................................................................... 31
1.8.1 rea de trabajo y tipo de movimiento .......................................................... 31
1.8.2 Rendimiento segn la norma ISO 9283 ........................................................ 33
1.8.3 Velocidad .............................................................................................. 35
1.8.4 Distancias y tiempos de paro del robot ........................................................ 36
1.9 Conexiones de usuario ....................................................................................... 37
1.9.1 Introduccin a las conexiones de usuario .................................................... 37
2 Especificacin de variantes y opciones 39

2.1 Introduccin a las variantes y opciones ................................................................. 39
2.2 Manipulador ..................................................................................................... 40
2.3 Cables de suelo ................................................................................................ 42
2.4 Proceso ........................................................................................................... 43
3 Accesorios 45
3.1 Introduccin a los accesorios .............................................................................. 45
ndice 47
Especificaciones del producto - IRB 120 5

3HAC035960-005 Revisin: P
Esta pgina se ha dejado vaca intencionadamente
Descripcin general de estas especificaciones

Acerca de estas especificaciones de producto
En este documento se describe el funcionamiento del manipulador o de una familia
completa de manipuladores en cuanto a:
Diagramas estructurales y de dimensiones
Cumplimiento de normas, seguridad y requisitos de funcionamiento
Diagramas de carga, montaje de equipos adicionales, movimiento y alcance
del robot
Especificacin de variantes y opciones disponibles
Utilizacin
Las especificaciones del producto se utilizan para buscar datos e indicaciones de
rendimiento acerca del producto, por ejemplo acerca de qu producto adquirir. La
forma de utilizar el producto se describe en el manual del producto.
Usuarios
Est dirigido a:
Responsables de productos y personal de productos
Personal comercial y de marketing
Personal de pedidos y servicio al cliente
Referencias
Referencia ID de documen-
to
Especificaciones del producto - Controlador IRC5 3HAC047400-005
IRC5 con ordenador principal DSQC1000.
Especificaciones del producto - Controller software IRC5 3HAC048264-005
IRC5 con ordenador principal DSQC1000 y RobotWare 5.6x.
Especificaciones del producto - Controller software IRC5 3HAC050945-005
IRC5 con ordenador principal DSQC1000 y RobotWare 6.
Especificaciones del producto - Robot stopping distances according to 3HAC048645-005
ISO 10218-1
Manual del producto - IRB 120 3HAC035728-005
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC050941-005
Especificaciones del producto - Robot user documentation, IRC5 with 3HAC052355-005
RobotWare 6
Revisiones
Revisin Descripcin
- Nuevas especificaciones de producto
A Aadidas las opciones 431-1 y 239-1
B Actualizadas las normas, correcciones menores
Contina en la pgina siguiente

Continuacin
Revisin Descripcin
C Ajustado el tamao de la arandela para el montaje del manipulador
D Ajustada la tabla de temperatura ambiente
E Aadida la opcin Clean Room
Actualizada la Directiva de mquinas
F Aadida una nueva variante de robot
Correcciones generales
G Datos aadidos acerca del rea de movimiento extendida
del eje 6.
Cambiada la ilustracin que muestra la superficie de mon-
taje de la brida para herramientas.
H Correcciones y actualizaciones menores
J Correcciones y actualizaciones menores
K Ajustado el texto acerca de la prueba ISO

Distancias y tiempos de paro de robot para los paros de las
categoras 0 y 1, trasladados a un documento separado,
Especificaciones del producto - Robot stopping distances
according to ISO 10218-1.
L Actualizada la lista de normas de seguridad aplicables. El
IRB 120 no cumple ntegramente las normas CSA/UL; con-
sulte Normas aplicables en la pgina 14.
Correcciones/actualizaciones menores
M Correcciones/actualizaciones menores
N Clean Room Aadida la opcin

Aadida la opcin de lubricacin de grado alimentario
Axis Calibration aadido el mtodo
P Publicado en la versin R17.1. En esta versin se hacen los si-
guientes cambios:
Correcciones/actualizaciones menores
Restriccin de diagrama de carga aadida
Aadir opciones para la Conexin de la comunicacin Para-
llel
8 Especificaciones del producto - IRB 120

1 Descripcin
1.1.1 Introduccin a la estructura
1 Descripcin
1.1 Estructura
Generalidades
El IRB 120 es miembro de la generacin ms reciente de ABB Robotics de robots
industriales de 6 ejes, con una carga til de 3 kg y diseado especficamente para
industrias de fabricacin que utilizan una automatizacin flexible basada en robot
y para industrias 3C.
El robot tiene una estructura abierta especialmente adaptada para un uso flexible
y presenta unas grandes posibilidades de comunicacin con sistemas externos.
Robots para sala limpia
xx1100000959
La emisin de partculas desde el robot cumple la clase Clean room 5 de la norma

UNE-EN ISO 14644-1.
Los robots para sala limpia se disean especialmente para trabajar en un entorno
de sala limpia.
Segn el resultado de la prueba IPA:
El robot IRB120 es adecuado para su uso en salas limpias que cumplan la Clase
5 de limpieza del aire de acuerdo con la norma ISO 14644-1, cuando se utiliza con
una capacidad del 50%.
El robot IRB120 es adecuado para su uso en salas limpias que cumplan la Clase
4 de limpieza del aire de acuerdo con la norma ISO 14644-1, cuando se utiliza con
una capacidad del 100%.
Los robots para sala limpia se disean de forma que se evite la emisin de
partculas desde el robot. Por ejemplo, es posible realizar los trabajos de
mantenimiento frecuentes sin que la pintura se agriete. El robot se pinta con cuatro
capas de pintura de poliuretano. La ltima capa es un barniz que recubre los
adhesivos para simplificar la limpieza. La pintura ha sido analizada con respecto
a la emisin de compuestos orgnicos voltiles (COV) y ha sido clasificada segn
la norma ISO 14644-8.

1 Descripcin
Continuacin
Clasificacin de la contaminacin molecular transportada por el aire, consulte la

informacin que aparece ms abajo:
Parmetro Cantidad de emisiones
rea (m 2 ) Duracin de Temperatu- Prueba reali- Total detec- Valor norma- Clasifica-
la(s) prue- ra (C) zada tado (ng) lizado ba- cin segn
ba(s) sndose en ISO 14644-
1 m2 y 1 8
s(g)
4.5E-03 3600 23 TVOC 2848 1.7E-07 -6.8
4.5E-03 60 90 TVOC 46524 1.7E-04 -3.8
Resultados de la clasificacin segn la norma ISO 14644-8 en diferentes

temperaturas de prueba.
Lubricacin de grado alimentario

El robot presenta lubricacin de grado alimentario (NSF H1) como opcin. El tipo
de proteccin de los robots con lubricacin de grado alimentario es la Clean Room.
Sistema operativo
El robot est equipado con el controlador IRC5 Compact o IRC5 (Single Cabinet
Controller) y el software de control de robots RobotWare. RobotWare admite todos
los aspectos del sistema de robot, como el control del movimiento, el desarrollo
y la ejecucin de programas, la comunicacin, etc. Consulte Especificaciones del
producto - Controller IRC5 with FlexPendant y Especificaciones del
producto - Controller software IRC5.
Seguridad
Normas de seguridad vlidas para todo el robot, manipulador y controlador.
Funcionalidad adicional
Para disponer de una funcionalidad mayor, es posible equipar al robot con software
opcional para compatibilidad con determinadas aplicaciones, como la aplicacin
de adhesivo y la soldadura, funciones de comunicacin o comunicaciones de red,
adems de funciones avanzadas como el procesamiento multitarea, el control de
sensores, etc. Para ver una descripcin completa del software opcional, consulte
Especificaciones del producto - Controller software IRC5.

1 Descripcin
Continuacin
Ejes del manipulador

Axis 3
- Axis 4
+ Axis 5
-
+ - Axis 6
+
- +
Axis 2
Axis 1
+ -
xx0900000262

1 Descripcin
1.1.2 El robot
1.1.2 El robot
Generalidades
El IRB 120-3/0.6 est disponible en dos versiones y ambas admiten el montaje en
el suelo, en posicin invertida o en pared con cualquier ngulo (inclinado alrededor
del eje X o el eje Y). La variante de alta velocidad, el IRB 120T, ofrece un tiempo
de ciclo an ms reducido.
Tipo de robot Capacidad de manejo (kg) Alcance (m)
IRB 120 3 kg 0,58 m
IRB 120T 3 kg 0,58 m
Peso del manipulador
Datos Peso
IRB 120(T)-3/0.6 25 kg
Otros datos tcnicos
Datos Descripcin Nota

Nivel de ruido propa- Nivel de presin sonora exterior < 70 dB (A) Leq (de acuerdo con
gado por el aire la Directiva de mquinas
2006/42/CE para reas de trabajo)
Consumo de potencia
Trayectoria E1-E2-E3-E4 en el cubo ISO, con carga mxima.
Tipo de movimiento Consumo de potencia (kW)
Velocidad mxima de cubo ISO 0,24 kW
Robot en posicin de 0 grados IRB 120

Frenos aplicados 0,095 kW
Frenos desactivados 0,173 kW
xx0900000265

1 Descripcin
1.1.2 El robot
Continuacin
Posicin Descripcin
A 250 mm
Dimensiones IRB 120-3/0.6

463
(C) 302 72
70
270
700 (B)
290
187
90 90
180
180 284
134
(A)
xx0900000256
Posicin Descripcin
A Radio mnimo de giro del eje 1 R=121 mm
B Radio mnimo de giro del eje 3 R=147 mm
C Radio mnimo de giro del eje 4 R=70 mm

1 Descripcin
1.2.1 Normas aplicables
1.2 Normas
Nota
Las normas incluidas son vlidas en el momento de la publicacin de este

documento. Las normas retiradas gradualmente o sustituidas se retiran de la
lista cuando resulta necesario.
Normas, EN ISO
El producto se dise de acuerdo con los requisitos de:
Norma Descripcin
EN ISO 12100:2010 Safety of machinery - General principles for design - Risk as-
sessment and risk reduction
EN ISO 13849-1:2015 Safety of machinery, safety related parts of control systems -
Part 1: General principles for design
EN ISO 13850:2015 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
EN ISO 10218-1:2011 Robots for industrial environments - Safety requirements -Part
1 Robot
ISO 9787:2013 Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion
nomenclatures
ISO 9283:1998 Manipulating industrial robots, performance criteria, and related
test methods
EN ISO 14644-1:2015 i Classification of air cleanliness
EN ISO 13732-1:2008 Ergonomics of the thermal environment - Part 1

EN 61000-6-4:2007 + EMC, Generic emission
A1:2011
IEC 61000-6-4:2006 +
A1:2010
(opcin 129-1)
EN 61000-6-2:2005 EMC, Generic immunity
IEC 61000-6-2:2005
EN IEC 60974-1:2012 ii Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
EN IEC 60974-10:2014 ii Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
EN IEC 60204-1:2006 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part

1 General requirements
IEC 60529:1989 + A2:2013 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i Slo robots con proteccin Clean Room.
ii Slo vlido para los robots de soldadura al arco. Sustituye a EN IEC 61000-6-4 para los robots de
soldadura al arco.

1 Descripcin
Continuacin
Normas europeas
Norma Descripcin
EN 614-1:2006 + A1:2009 Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:
Terminology and general principles
EN 574:1996 + A1:2008 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional
aspects - Principles for design

1 Descripcin
1.3 Instalacin
1.3 Instalacin
Generalidades
El IRB 120 est adaptado a los entornos industriales normales. Es posible fijar a
la brida de montaje (eje 6) un elemento terminal con un peso mximo de 3 kg,
incluida su carga til. Tambin es posible montar otros equipos, hasta un peso
mximo de 0,3 kg, en el brazo superior. Para obtener ms informacin acerca del
montaje de equipos adicionales, consulte la Figura de la pgina siguiente.

1 Descripcin
1.3.1 Requisitos de funcionamiento
1.3.1 Requisitos de funcionamiento
Norma de proteccin
Norma de proteccin IEC529

Todas las variantes del manipulador IP30
Entornos explosivos
El robot no debe ser instalado ni utilizado en entornos explosivos.
Limitaciones del rea de trabajo

No es posible seleccionar EPS junto con IRC5 Compact. No existe ninguna
limitacin mecnica.
Temperatura ambiente
Descripcin Clase de proteccin Temperatura

Manipulador durante el Standard De +5 C i a +45C
funcionamiento
Manipulador con lubrica- Opcin De + 5 i (41 F) a + 35 C ii
cin de grado alimentario (113 F)
durante el funcionamiento
Para el controlador Standard/Opcin Especificaciones del produc-
to - Controller IRC5 with FlexPen-
dant
Robot completo durante el Standard De -25 C a +55 C
transporte y el almacena-
miento
Durante periodos breves Standard Hasta +70 C
(de menos de 24 horas)
i Con temperaturas ambientales bajas < 10 C, al igual que con cualquier otra mquina, es
recomendable realizar una fase de calentamiento con el robot. De lo contrario existe el riesgo de
que el robot se detenga o funcione con un rendimiento reducido a causa de la viscosidad del aceite
y la grasa, que depende de la temperatura.
ii Si la temperatura ambiente > en los robots con lubricacin de grado alimentario es de 35 C,
contacte con ABB para ms informacin.
Humedad relativa
Descripcin Humedad relativa

Robot completo durante el uso, el transporte y el alma- 95% como mx. a temperatura
cenamiento constante

1 Descripcin
1.3.2 Montaje del manipulador
Carga mxima
Carga mxima en relacin con el sistema de coordenadas de la base. Consulte la
figura que aparece a continuacin.
Montado sobre el suelo
Fuerza Carga de resistencia (en funcionamien- Carga mxima (paro de emergen-
to) cia)
Fuerza xy 265 N 515 N
Fuerza z -265 200 N -265 365 N
Par xy 195 Nm 400 Nm
Par z 85 Nm 155 Nm
Fijado a la pared
to) cia)
Fuerza z 0 200 N 0 630 N
Par z 90 Nm 175 Nm
Suspendido
to) cia)
Fuerza z 265 200 N 265 365 N
Par z 85 Nm 155 Nm

1 Descripcin
Continuacin
Torque xy (Mxy)
Forcez (Fz)
Force xy (Fxy)
Torquez (Mz )
xx0900000257
Nota acerca de Mxy y Fxy

El par de doblado (M xy) puede realizarse en cualquier direccin en el plano XY
del sistema de coordenadas de la base. Lo mismo se aplica a la fuerza transversal
(F xy).

1 Descripcin
Continuacin
Orificios de fijacin de la base del robot

59
75 75
81
75
75
81
+0.02 59
E
2x 6 H8 0
0.15
0.5
4x 12
4x 22
4x12
4x14.3
E-E
xx0900000258
Pernos de fijacin, especificaciones

En la tabla siguiente se especifican los pernos y arandelas necesarios para fijar
el robot al emplazamiento de instalacin.
Especificaciones Descripcin
Pernos de fijacin, 4 unidades M10 x 25 (instalacin directa sobre la base)
Pasadores de gua, 2 unidades D=6x20
Arandelas, 4 unidades 10,5 x 20 x 2
Clase Clase 8.8
Par de apriete 47 Nm

1 Descripcin
1.4.1 Introduccin a los diagramas de carga
1.4 Diagrama de carga
1.4.1 Introduccin a los diagramas de carga
Informacin
AVISO!
Es muy importante definir siempre los datos de carga reales y la carga til
correcta del robot. Una definicin incorrecta de los datos de carga puede dar
lugar a la sobrecarga del robot.
Si se utilizan datos de carga incorrectos y/o cargas que queden fuera del
diagrama de carga, las piezas siguientes pueden sufrir daos por sobrecarga:
Motores
Cajas reductoras
Estructura mecnica
AVISO!
El sistema de robot dispone de una rutina de servicio denominada LoadIdentify,

que permite al usuario hacer una definicin automtica de la herramienta y la
carga para determinar los parmetros de carga correctos. Consulte Manual del
operador - IRC5 con FlexPendant.
AVISO!
Los robots que funcionen con datos de carga incorrectos y/o cargas que estn
fuera del diagrama no estarn cubiertos por la garanta para robots.
Generalidades
El diagrama de carga incluye una inercia de carga til nominal, J0 de 0,012 kgm 2
y una carga adicional de 0,3 kg en el alojamiento del brazo superior. Con un
momento de inercia diferente, el diagrama de carga ser distinto. Para robots que
pueden inclinarse, que estn montados en pared o en posicin invertida, los
diagramas de carga proporcionados son vlidos y, por lo tanto, tambin se puede
utilizar RobotLoad dentro de los lmites de inclinacin y de eje.
Control de caso de carga con RobotLoad

Para comprobar fcilmente un caso de carga especfico, utilice el programa de
clculo ABB RobotLoad. Pngase en contacto con la organizacin de ABB local
para obtener ms informacin.
El resultado de RobotLoad solo es vlido dentro de las cargas y ngulos de
inclinacin mximos. No hay ninguna advertencia si se supera la carga de brazo
mxima permitida. Para casos de sobrecarga y aplicaciones especiales, pngase
en contacto con ABB para obtener un anlisis adicional.

1 Descripcin
1.4.2 Diagramas de carga
IRB 120 - 3/0.6

0,30
0,25
1 kg
0,20
1,5 kg
Z (m)
0,15
2 kg
2,5 kg
0,10
3 kg
3,3 kg
0,05
3,5 kg
0,00
0,05 0,10 0,15 0,20
0,00 L (m)
xx0900000370

1 Descripcin
Continuacin
IRB 120 - 3/0.6 "Mueca vertical" ( 10 o )
o o
10 10
Z
xx0900000371
Descripcin
Carga mxi- 4,2 kg
ma
Zmx 0,119 m
Lmx 0,022 m

1 Descripcin
1.4.3 Carga mxima y momento de inercia para el eje 5 (lnea central hacia abajo) con movimiento
completo y limitado
1.4.3 Carga mxima y momento de inercia para el eje 5 (lnea central hacia abajo)
con movimiento completo y limitado
Generalidades
Carga total indicada como: Masa en kg, centro de gravedad (Z y L) en m y momento
de inercia (Jox, Joy, Jox) en kgm 2 . L= (X2 + Y2), consulte la Figura 8.
Movimiento completo del eje 5 (115)
Eje Tipo de robot Valor mximo

5 IRB 120(T)-3/0.6 J5 = Masa x ((Z + 0,072) 2 + L 2 ) + mx. (Jox, Joy) 0,175 kgm 2
6 IRB 120(T)-3/0.6 J6= Masa x L 2 + J0Z 0,085 kgm 2
xx0800000458
Pos Descripcin
A Centro de gravedad
Descripcin
Jox, Joy, Joz Momento mx. de inercia alrededor de los ejes X, Y y Z y centro
de gravedad.
Eje 5 limitado, lnea central hacia abajo
Eje Tipo de robot Valor mximo

5 IRB 120(T)-3/0.6 J5 = Masa x ((Z + 0,072) 2 + L 2 ) + mx. (Jox, Joy) 0,175 kgm 2
6 IRB 120(T)-3/0.6 J6= Masa x L 2 + J0Z 0,085 kgm 2

1 Descripcin
1.4.3 Carga mxima y momento de inercia para el eje 5 (lnea central hacia abajo) con movimiento
completo y limitado
Continuacin
xx0800000459
Posicin Descripcin
A Centro de gravedad
Descripcin
Jox, Joy, Joz Momento mx. de inercia alrededor de los ejes X, Y y Z y centro
de gravedad.
Par de mueca
En la tabla siguiente se muestra el par mximo permitido debido a la carga til.
Nota
Los valores son slo para referencia y no deben utilizarse para calcular el offset
de carga permitido (posicin del centro de gravedad) dentro del diagrama de
carga, porque tambin estn limitados por los pares de los ejes principales y
las cargas dinmicas. Adems las cargas del brazo tendrn influencia en el
diagrama de carga permitido; consulte a su organizacin local de ABB.
Tipo de robot Par mueca mx. Par mueca mx. Par mx. vlido con
ejes 4 y 5 eje 6 carga
IRB 120(T)-3/0.6 4,8 Nm 2,2 Nm 3 kg

1 Descripcin
1.5 Montaje de equipos
1.5 Montaje de equipos
Generalidades
Es posible montar cargas adicionales sobre el brazo superior y el bastidor.
Encontrar definiciones de las reas de carga y la carga permitida en la Figura 10.
El centro de gravedad de la carga adicional debe estar dentro de las reas de
carga marcadas. El robot se suministra con orificios para el montaje de equipos
adicionales. (Consulte las figuras de Orificios para montaje de equipos adicionales
en la pgina 27.)
(A)
172
80
15
0
150
70 70
(B)
100
40 40
20
xx0900000369
rea de carga Carga mxima

A B
IRB 120-3/0.6 0,3 kg 0,5 (x2) kg

1 Descripcin
1.5.1 Orificios para montaje de equipos adicionales
Brazo superior
xx0900000259

1 Descripcin
Continuacin
Base de coordenadas
xx0900000260
Brida para herramientas del robot

+0.012
4xM5 8 5 H7 0 7
0.25 0.04
20
F
H
+0 0
45
40
,0
2
4X 90
F
,5
31
F-F
xx0900000261

1 Descripcin
1.6.1 Calibracin fina
1.6 Calibracin
1.6.1 Calibracin fina
Generalidades
La calibracin fina se realiza mediante el mtodo de Axis Calibration (de RobotWare
6.03.01). Para obtener informacin detallada acerca de la calibracin del robot,
consulte Manual del producto - IRB 120.
Axis 3
- Axis 4
+ Axis 5
-
+ - Axis 6
+
- +
Axis 2
Axis 1
+ -
xx0900000262
Calibracin Posicin
Calibracin de todos los ejes Todos los ejes en la posicin cero
Calibracin del eje 1 y 2 Ejes 1 y 2 en la posicin cero
Ejes del 3 al 6 en cualquier posicin
Calibracin del eje 1 Eje 1 en la posicin cero
Ejes del 2 al 6 en cualquier posicin

1 Descripcin
1.7.1 Introduccin al mantenimiento y la solucin de problemas
1.7 Mantenimiento y resolucin de problemas
1.7.1 Introduccin al mantenimiento y la solucin de problemas
Generalidades
El robot requiere nicamente un mantenimiento mnimo durante su funcionamiento.
Se ha diseado para permitir el servicio tcnico ms sencillo posible:
Se utilizan motores de CA sin mantenimiento.
Se utiliza grasa en todas las cajas reductoras.
El encaminamiento de los cables se ha optimizado para conseguir la mxima
longevidad. Adems, en el caso poco probable de una avera, su diseo
modular permite sustituirlos fcilmente.
Mantenimiento
Los intervalos de mantenimiento dependen del uso del robot. Las actividades de
mantenimiento necesarias tambin dependen de las opciones seleccionadas. Para
obtener informacin detallada sobre los procedimientos de mantenimiento, consulte
la seccin Mantenimiento del Manual del producto.

1 Descripcin
1.8.1 rea de trabajo y tipo de movimiento
1.8 Movimiento del robot
rea de trabajo
En las figuras se detallan las reas de trabajo del robot.
Las posiciones extremas del brazo de robot se especifican respecto del centro de
la mueca (dimensiones en mm).
rea de trabajo
La figura muestra el rea de trabajo sin restricciones del robot.
Pos 1
Pos 0
Pos 6
982
Pos 7 Pos 2 Pos 3
6,1
R 55
Pos 8 Pos 4
112
X
Pos 5
580 580
xx0900000263
Posi- Posicin en el centro de la mueca ngulo (grados)

cin (mm)
X Z Eje 2 Eje 3
A 302 mm 630 mm 0 0
B 0 mm 870 mm 0 -77
C 169 mm 300 mm 0 +70
D 580 mm 270 mm +90 -77
E 545 mm 91 mm +110 -77
F -440 mm -50 mm -110 -110
G -67 mm 445 mm -110 +70
H -580 mm 270 mm -90 -77
J -545 mm 91 mm -110 -77

1 Descripcin
Continuacin
Radio de giro
El radio de giro del robot se muestra en la figura.
165
A B
165
xx0900000157
Variante de robot Pos. A Pos. B Pos. C

IRB 120-3/0.6 R121 i R580 R169.4
i Radio de giro mnimo del eje 1.
Movimiento del robot

En la tabla se especifican los tipos y reas de movimiento de todos los ejes.
Ubicacin del movimiento Tipo de movimiento rea de movimiento
Eje 1 Movimiento de rotacin De +165 a -165
Eje 2 Movimiento del brazo De +110 a -110
Eje 3 Movimiento del brazo De +70 a -110
Eje 4 Movimiento de la mueca De +160 a -160
Eje 5 Movimiento de doblado De +120 a -120
Eje 6 Movimiento de giro De +400 a -400 (de forma
predeterminada)
De +242 a -242 revoluciones
como mximo i
i El rea de trabajo predeterminada para el eje 6 puede ampliarse mediante el cambio de valores
de parmetros en el software.
La opcin 610-1 Independent axis puede utilizarse para restablecer el cuentarrevoluciones tras
el giro del eje (sin necesidad de rebobinar el eje).

1 Descripcin
1.8.2 Rendimiento segn la norma ISO 9283
Generalidades
Con la carga nominal mxima, el offset mximo y una velocidad de 1,6 m/s en el
plano de prueba ISO inclinado, con los seis ejes en movimiento. Los valores de
la tabla que aparece a continuacin son el resultado medio de las mediciones de
un nmero reducido de robots. El resultado puede ser diferente dependiendo de
la parte del rea de trabajo en la que el robot est posicionndose, la velocidad,
la configuracin de brazos, desde qu direccin se realiza la aproximacin a la
posicin y la direccin de la carga del sistema de brazos. El juego entre flancos
de dientes de las cajas reductoras tambin afecta al resultado.
Las cifras para AP, RP, AT y RT se miden de acuerdo con la figura que aparece a
continuacin.
xx0800000424
Posicin Descripcin Posicin Descripcin

A Posicin programada E Trayectoria programada
B Posicin media durante la D Trayectoria actual durante la ejecu-
ejecucin del programa cin del programa
AP Distancia media desde la po- AT Desviacin mxima desde E con res-
sicin programada pecto a la trayectoria media
RP Tolerancia de la posicin B RT Tolerancia de la trayectoria con la
en caso de posicionamiento ejecucin repetida del programa
repetido
Descripcin Valores
IRB 120 - 3/0.6 y 120T-3/0.6
Repetibilidad de pose, RP (mm) 0,01
Exactitud de pose, AP i (mm) 0.02
Repetibilidad de trayectoria lineal, RT (mm) 0.07-0.16

Exactitud de trayectoria lineal, AT (mm) 0.21-0.38
Tiempo de estabilizacin de pose, PSt (s) dentro de 0.03
0,2 mm de la posicin
i El valor AP en la prueba ISO anterior es la diferencia entre la posicin programada (posicin
modificada manualmente en la clula) y la posicin media obtenida durante la ejecucin del
programa.

1 Descripcin
Continuacin
Los valores anteriores indican un rango de resultados medios de las pruebas

realizadas con distintos robots.

1 Descripcin
1.8.3 Velocidad
1.8.3 Velocidad
Generalidades
Tipo de robot Eje 1 Eje 2 Eje 3 Eje 4 Eje 5 Eje 6

IRB 120 - 3/0.6 250 /s 250 /s 250 /s 320 /s 320 /s 420 /s
IRB 120T - 3/0.6 250 /s 250 /s 250 /s 420 /s 590 /s 600 /s
Se requiere supervisin para evitar sobrecalentamientos en aplicaciones que

requieren movimientos fuertes y frecuentes.
Resolucin
Aprox. 0,01 o en cada eje.

1 Descripcin
1.8.4 Distancias y tiempos de paro del robot
1.8.4 Distancias y tiempos de paro del robot
Introduccin
Las distancias y los tiempos de paro de los paros de categora 0 y categora 1, tal
y como requiere EN ISO 10218-1 Annex B, aparecen enumerados en
Especificaciones del producto - Robot stopping distances according to ISO 10218-1
(3HAC048645-005).

1 Descripcin
1.9.1 Introduccin a las conexiones de usuario
1.9 Conexiones de usuario
Generalidades
Los cables estn integrados en el robot y los conectores estn situados en la
carcasa del brazo superior y uno en la base. Un conector UTOW01210SH05
(R3.CP/CS) en la carcasa del brazo superior. El conector correspondiente
UTOW71210PH06 (R1.CP/CS) est situado en la base. El manipulador tambin
cuenta con una manguera de aire comprimido integrada. Existen 4 entradas en la
base (R 1/8 pulg.) y 4 salidas (M5) en la carcasa del brazo superior.
xx0900000264
Posi- Conexin Descripcin Nmero Valor

cin
A (R1)R3.CP/CS Alimentacin/seal de 10 49 V, 500 mA
usuario

1 Descripcin
Continuacin
Posi- Conexin Descripcin Nmero Valor

cin
B Aire Mx. 5 bares 4 Dimetro interior de la
manguera 4 mm

2 Especificacin de variantes y opciones
2.1 Introduccin a las variantes y opciones

2.1 Introduccin a las variantes y opciones
Generalidades
En las secciones siguientes se describen las distintas variantes y opciones
disponibles para el IRB 120. Se usan los mismos nmeros de opcin que los
indicados en el formulario de especificaciones.
Informacin relacionada
Para el controlador, consulte Especificaciones del producto - Controlador IRC5.
Para las opciones de software, consulte Especificaciones del producto - Controller
software IRC5.

2.2 Manipulador
2.2 Manipulador
Variantes
Opcin Variante Capacidad de manejo (kg)/alcance (m)

435-100 Variante con rendimien- IRB 120-3/0.6
to estndar
435-109 Variante de alta veloci- IRB 120T-3/.06
dad
Color del manipulador
Opcin Descripcin Nota

209-1 Anaranjado ABB de serie
209-2 Blanco estndar de ABB
209-202 Blanco grafito estndar de ABB Color estndar
Nota
Recuerde que el plazo de entrega de los repuestos pintados es mayor en el caso

de los colores no estndar.
Clase de proteccin
Opcin Descripcin
287-4 Standard
287-1 Clean Room
El robot cuenta con una etiqueta "Clean Room"
Lubricacin
Opcin Descripcin
777-1 Manipulador lubricado con lubricacin de grado alimentario.
Nota
Esta opcin se publica a partir de RobotWare 6.03 como IRB120FGL-3/0.6.
Kit de conexin
Opcin Descripcin
431-1 Para los conectores del brazo superior, conexiones del usuario.
239-1 Para los conectores de la base.

2.2 Manipulador
Continuacin
Garanta
Opcin Tipo Descripcin

438-1 Garanta estndar El periodo de garanta estndar es de 12 meses desde
la fecha de entrega al cliente o como muy tarde 18 me-
ses tras la fecha de envo desde fbrica, lo que ocurra
primero. Sujeto a los trminos y condiciones de la ga-
ranta.
438-2 Garanta estndar + 12 Garanta estndar prorrogada 12 meses desde la fecha
meses final de la garanta estndar. Se aplican lo trminos y
condiciones de la garanta. Pngase en contacto con el
servicio al cliente en caso de otras necesidades.
meses final de la garanta estndar. Sujeto a los trminos y
condiciones de la garanta.
condiciones de la garanta.
438-8 Garanta de stock Aplazamiento mximo de 6 meses del inicio de la garan-
ta estndar, comenzando desde la fecha de envo de
fbrica. Recuerde que no se aceptar ninguna reclama-
cin de garanta que corresponda a una fecha anterior
al fin de la garanta de stock. La garanta estndar co-
mienza automticamente despus de 6 meses a partir
de la Fecha de envo de fbrica o desde la fecha de ac-
tivacin de la garanta estndar en WebConfig.
Nota
Se aplican condiciones especiales, Consulte las Direc-

trices de garantas de Robotics.

2.3 Cables de suelo
2.3 Cables de suelo
Longitud del cable del manipulador
Opcin Longitudes
210-1 3m
210-2 7m
210-3 15 m
Conexin de la comunicacin Parallel
Opcin Longitudes
94-6 3m
94-1 7m
94-2 15 m

2.4 Proceso
2.4 Proceso
Mdulo de proceso
Opcin Tipo Descripcin

768-1 Armario vaco pequeo Especificaciones del producto - Controller IRC5 with
FlexPendant
768-2 Armario vaco grande Especificaciones del producto - Controller IRC5 with
FlexPendant
715-1 Kit de instalacin Especificaciones del producto - Controller IRC5 with
FlexPendant

3 Accesorios
3.1 Introduccin a los accesorios
3 Accesorios
3.1 Introduccin a los accesorios
Generalidades
Existe toda una gama de herramientas y equipos.
Software bsico y opciones de software para robot y PC

Para obtener ms informacin, consulte Especificaciones del producto - Controlador
IRC5 y Especificaciones del producto - Controller software IRC5.
Perifricos del robot

Unidades de motor 1
1 No aplicable para el controlador IRC5 Compact.

ndice
ndice EN IEC, 14
EN ISO, 14
normas de productos, 14
A normas de seguridad, 14
accesorios, 45
O
D opciones, 39
distancias de paro, 36
P
G paro de categora 0, 36
garanta, 41
paro de categora 1, 36
garanta de stock, 41
garanta estndar, 41 T
tiempos de paro, 36
N
normas, 14 V
EN, 15 variantes, 39

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ABB AB, Robotics
3HAC035960-005, Rev P, es
Robotics and Motion
S-721 68 VSTERS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400
ABB AS, Robotics

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Box 265, N-4349 BRYNE, Norway
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Robotics and Motion
No. 4528 Kangxin Highway
PuDong District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666
ABB Inc.
Robotics and Motion
1250 Brown Road
Auburn Hills, MI 48326
USA
Telephone: +1 248 391 9000
www.abb.com/robotics

Especificaciones IRB120

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Especificaciones del producto

Copyright 2010-2017 ABB. Reservados todos los derechos.

Copyright 2010-2017 ABB. Reservados todos los derechos.

2 Especificacin de variantes y opciones 39

Especificaciones del producto - IRB 120 5

Descripcin general de estas especificaciones

Contina en la pgina siguiente

J Correcciones y actualizaciones menores

K Ajustado el texto acerca de la prueba ISO

N Clean Room Aadida la opcin

8 Especificaciones del producto - IRB 120

1.1.1 Introduccin a la estructura

Robots para sala limpia

La emisin de partculas desde el robot cumple la clase Clean room 5 de la norma

Contina en la pgina siguiente

Clasificacin de la contaminacin molecular transportada por el aire, consulte la

Resultados de la clasificacin segn la norma ISO 14644-8 en diferentes

Lubricacin de grado alimentario

Contina en la pgina siguiente

Ejes del manipulador

Especificaciones del producto - IRB 120 11

Peso del manipulador

Otros datos tcnicos

Datos Descripcin Nota

Robot en posicin de 0 grados IRB 120

Contina en la pgina siguiente

Dimensiones IRB 120-3/0.6

Especificaciones del producto - IRB 120 13

1.2.1 Normas aplicables

Las normas incluidas son vlidas en el momento de la publicacin de este

EN ISO 14644-1:2015 i Classification of air cleanliness

EN ISO 13732-1:2008 Ergonomics of the thermal environment - Part 1

EN IEC 60974-1:2012 ii Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources

EN IEC 60974-10:2014 ii Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements

EN IEC 60204-1:2006 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part

Contina en la pgina siguiente

Especificaciones del producto - IRB 120 15

Contina en la pgina siguiente

1.3.1 Requisitos de funcionamiento

Norma de proteccin IEC529

Limitaciones del rea de trabajo

Descripcin Clase de proteccin Temperatura

Descripcin Humedad relativa

Especificaciones del producto - IRB 120 17

1.3.2 Montaje del manipulador

Contina en la pgina siguiente

Nota acerca de Mxy y Fxy

Contina en la pgina siguiente

Orificios de fijacin de la base del robot

Pernos de fijacin, especificaciones

20 Especificaciones del producto - IRB 120

1.4 Diagrama de carga

1.4.1 Introduccin a los diagramas de carga

El sistema de robot dispone de una rutina de servicio denominada LoadIdentify,

Control de caso de carga con RobotLoad

Especificaciones del producto - IRB 120 21

1.4.2 Diagramas de carga

IRB 120 - 3/0.6

Contina en la pgina siguiente

IRB 120 - 3/0.6 "Mueca vertical" ( 10 o )

Especificaciones del producto - IRB 120 23

Movimiento completo del eje 5 (115)

Eje Tipo de robot Valor mximo