8 3 El Pendulo Fsico Simple

suave a trozos, se hace el analisis matematico del modelo mediante el metodo de Filippov.
Por ultimo, se presentan los experimentos numericos y se discuten los resultados.

3.1. Modelo matematico

La Figura 3-1 representa un pendulo fsico real y los principales parametros que lo caracte-
rizan. Particularmente, el movimiento del pendulo esta restringido al plano x y. Por otra
parte, el eje de rotacion del pendulo se encuentra en el punto de apoyo o juntura O, mientras
que el eje denotado por z se ubica en el centro de masa del pendulo; ademas, tanto el eje de
rotacion del pendulo como el eje z son perpendiculares al plano x y. Adicionalmente, m
corresponde a la masa, I es el momento de inercia con respecto al eje z y r mide la distancia
entre la juntura O y z. Por ultimo, se presentan las variables u y ; la primera representa la
fuerza externa aplicada al pendulo en la juntura O, y la segunda determina la posicion del
pendulo con respecto al semieje negativo y.

u
O x

m, I

r z

Figura 3-1.: Modelo del pendulo fsico simple.

Ahora, el modelo matematico que aproxima la dinamica del sistema se deduce a partir del
metodo de Lagrange [19]. En este sentido, se establece la interaccion de la energa mecanica
en el pendulo, es decir, el balance entre su energa cinetica T y su energa potencial U . As,
se define la ecuacion de Lagrange (3-1), donde se presenta la relacion entre T y U , en funcion
de y sus derivadas con respecto al tiempo t. Ademas, se considera al pendulo fsico como
un sistema no conservativo, lo que implica que fuerzas externas tales como el torque u o la
friccion en O, ejerzan trabajo en el. En particular, en la Ecuacion (3-1) estas variaciones de
3.1 Modelo matematico 9

energa se representan con el termino Q.

 
d T T U
+ = Q. (3-1)
dt

A continuacion se deducen las expresiones algebraicas de T y U . Para el caso de Q, se dan

a conocer las expresiones que lo componen.

3.1.1. Energa cinetica

Nuevamente, de acuerdo a [19], la energa cinetica de un cuerpo en rotacion se puede definir
como
1
T = I 2 . (3-2)
2
No obstante, para este sistema la Ecuacion (3-2) debe ser complementada porque el centro
de masa es perpendicular al eje z y no al eje de rotacion del pendulo (ver Figura 3-2). Por
lo tanto, se crea la necesidad de encontrar la expresion del momento de inercia con respecto
al eje de rotacion del sistema.

n
O e rot
aci
E je d

z
eje

Figura 3-2.: Condiciones de rotacion del pendulo fsico.

As, para calcular T se hace uso del Teorema 1 conocido como teorema de Steiner o de ejes
paralelos.

Teorema 1 El momento de inercia con respecto a cualquier eje de rotacion paralelo al eje
de rotacion que pasa por el centro de masa, es igual al momento de inercia que pasa por el
centro de masa, mas el producto entre la masa y el cuadrado de la distancia que separa a los
dos ejes.
 10 3 El Pendulo Fsico Simple

De esta manera, sustituyendo I + mr2 en la Ecuacion (3-2), la energa cinetica se fija como

1
I + mr2 2 .


T = (3-3)
2

3.1.2. Energa potencial

Ahora, al igual que para el caso anterior la expresion de la energa potencial presentada en
la Ecuacion (3-4) se toma de [19], donde m representa la masa del sistema, g es el campo
gravitatorio de la tierra, y h mide la altura del centro de masa con respecto al punto mas
bajo que puede ocupar (ver Figura 3-3).

U = mgh. (3-4)

x
r
r
z
h

Figura 3-3.: Altura del centro de masa con respecto a su punto mas bajo.

En este sentido, a partir de la Figura 3-3 se puede deducir que h corresponde a r (1 cos ()).
De este modo, sustituyendo esta expresion en la Ecuacion (3-4), la energa potencial del
sistema se fija como

U = mgr (1 cos ()) . (3-5)

3.1.3. El pendulo fsico como un sistema no conservativo

Como se menciono anteriormente, se considera al pendulo fsico como un sistema no conser-
vativo. Una de varias razones, es porque parte de su energa mecanica se disipa en forma de
calor por efecto de la friccion. Otra, debido a que el pendulo puede ser excitado por fuerzas
3.1 Modelo matematico 11

externas no potenciales, tales como, las generadas por un motor. En este sentido, se considera
necesario incluir en el modelo matematico, las expresiones que aproximen las variaciones de
energa mecanica debido a la friccion y a las fuerzas externas.

Para el caso del pendulo fsico mostrado en la Figura 3-1, se considera unicamente la friccion
que se genera en la juntura O. Sin embargo, construir un modelo que describa los efectos
de la friccion no es una tarea sencilla [12, 13]. Adicionalmente, en la literatura existe una
cantidad limitada de trabajos orientados a investigar los pendulos con friccion.

Teniendo en cuenta lo anterior, el modelo matematico de la friccion se tomo de [14]. Particu-

larmente, se hizo esta eleccion porque dentro de esta investigacion el modelo y los parametros
que lo caracterizan fueron capaces de describir satisfactoriamente la dinamica del sistema,
al comparar las simulaciones con los datos tomados experimentalmente. Ademas, la eleccion
tambien fue motivada debido a que la forma en que el sistema es excitado con una fuerza
externa resulta conveniente a la hora de aplicar la estrategia de control ZAD. As, el modelo
de la friccion se define en (3-6). (Para mas detalles acerca del modelo y sus parametros ver
[11, 14]).
 h i
3c + (T1 + T2 + N ) sgn (1 0 ) ec || + 0 ,
0
(3-6)

donde sgn es la funcion matematica signo, e es la constante de Euler, T1 y T2 son compo-

nentes del torque ejercido por la friccion seca, 0 y c0 permiten aproximar el efecto de la
friccion a bajas velocidades, c es un coeficiente de amortiguamiento, y es el coeficiente de
proporcionalidad de la componente N que se fija como
r    
N =m g 2 + 2gr cos () 2 + sin () + r2 4 + 2 . (3-7)

Ademas, para el modelo presentado en (3-6), cabe senalar que el termino que contiene a la
funcion signo corresponde a la friccion seca del sistema; mientras que el termino restante
modela a la friccion viscosa.

Por otra parte, con relacion al otro elemento que causa variaciones de energa dentro del
sistema, es decir, la fuerza externa u se debe considerar como el torque que se aplica en el
eje de rotacion del pendulo. De esta manera, el termino Q de la formulacion de Lagrange
(3-1) se define como en la Ecuacion (3-8). Con lo que respecta a los signos de los diferentes
terminos que componen a Q, la convencion elegida se hizo teniendo en cuenta su efecto en
la energa mecanica del sistema; as, los elementos que aportan energa tal como el torque u,
se toman como positivos; y los elementos que la disipan, como por ejemplo la friccion seca y
viscosa, se toman como negativos.
 h i
Q = u 3c (T1 + T2 + N ) sgn (1 0 ) ec || + 0 .
0
(3-8)
 12 3 El Pendulo Fsico Simple

Finalmente, al sustituir las Ecuaciones (3-3), (3-5) y (3-8) en la ecuacion de Lagrange (3-1),
y al hacer las operaciones correspondientes, el modelo matematico que se usa para estudiar
la dinamica del pendulo fsico corresponde a
 h i
2 0 c0 | | 0


I + mr + mgrsen () = u 3c (T1 + T2 + N ) sgn (1 ) e + . (3-9)

donde N sigue estando definido por la Ecuacion (3-7).

Ahora, los valores numericos de cada uno de los parametros que constituyen el modelo
matematico son tomados de [14]. Ademas, es necesario resaltar que la implementacion fsica
del pendulo hecha en la citada investigacion, permitio obtener cada uno de estos valores
a partir de la estimacion con datos tomados experimentalmente y la medicion directa de
las caractersticas fsicas del sistema. Particularmente, estos valores estan consignados en la
Tabla 3-1. Finalmente, al sustituir los valores de la Tabla (3-1) en las Ecuaciones (3-7) y
(3-9), se obtiene una expresion que ademas de describir la dinamica del sistema en terminos
de la posicion R y sus derivadas con respecto al tiempo t R, permite asignar valores
arbitrarios a la fuerza externa u. Esta expresion corresponde a la Ecuacion (3-10).

Tabla 3-1.: Parametros del modelo

matematico (3-9) con sus
respectivos valores.
Parametro Valor
c[N m s] 5.32 104
I[Kg m2 ] 37.94 103
r[m] 54.95 103
m[Kg] 4.21
T1 [N m] 97.53 103
T2 [N m] 13.77 103
[m] 0
0
[] 1
0
c [s/rad] 1
g[m/s2 ] 9.812

 
= 19.7393u 44.8065 sin () 0.0315 2.1969 sgn . (3-10)

En particular, se considera que la observacion tanto de la posicion como de la velocidad del

pendulo es necesaria para hacer un analisis adecuado de la dinamica del sistema. En este
sentido, haciendo los cambios de variable 1 = y 2 = , la Ecuacion (3-10) se puede
expresar como el sistema de ecuaciones (3-11), el cual, rige la dinamica del pendulo sobre el
3.1 Modelo matematico 13

espacio de estados definido como {(1 , 2 ) R2 }. En particular, 1 representa a la posicion

del pendulo y se mide en radianes (rad), mientras que 2 corresponde a su velocidad y se da
en radianes por segundo (rad/seg).

1 = 2
. (3-11)
2 = 19.7393u 44.8065 sin (1 ) 0.03152 2.1969 sgn (2 )
4. Analisis del Modelo

4.1. Sistemas Suaves a Trozos

Cuando el fenomeno de la friccion es tenido en cuenta dentro de un modelo matematico, sus
efectos dentro de la dinamica del sistema deben ser analizados. En el caso del pendulo fsico,
a partir de la segunda ecuacion del sistema (3-11), se puede inferir que la friccion esta co-
rrelacionada con la velocidad. As, con respecto a la friccion viscosa, su incidencia depende
directamente del valor de 2 . Por otra parte, el efecto de la friccion seca esta ligado a la fun-
cion matematica signo, cuyo argumento, nuevamente es 2 . Adicionalmente, la funcion signo
afecta la estructura dinamica que gobierna al pendulo fsico, siendo necesario diferenciar las
dinamicas cuando 2 es mayor, menor o igual que cero. En este sentido, el comportamiento
del sistema se puede construir, considerando al pendulo fsico como un sistema suave a trozos.

Los sistemas suaves a trozos o PSS, por sus siglas en ingles, son descritos por un conjunto
finito de ecuaciones diferenciales ordinarias (EDOs). En general

x = f (i) (x) , x Si Rn , (4-1)

donde x representa los estados del sistema, Si , para i = 1, 2, ..., m, son regiones abiertas
y no solapadas entre s, las cuales estan separadas por subvariedades de dimension (n 1)
conocidas como fronteras. Las funciones f (i) y las fronteras se toman como suaves y la union
entre todas las fronteras junto con todas las Si abarca todo el espacio de estados [31].

Ademas, se pueden diferenciar dos tipos de PSS. Por un lado, si f (i) (x) = f (j) (x) en cual-
quier punto de la frontera ij que separa a las regiones Si y Sj , los PSS se clasifican como
continuos. En estos sistemas, el vector x esta definido de manera unica en cualquier punto
del espacio de estados, y las orbitas en la region Si que se aproximan transversalmente a la
frontera ij , la cruzan para entrar en la region adyacente Sj . Por otra parte, cuando dos
vectores distintos x, definidos como f (i) (x) y f (j) (x) se asocian al mismo punto x ij , los
PSS son llamados discontinuos o sistemas de Filippov. Particularmente, cuando las compo-
nentes transversales de f (i) (x) y f (j) (x) tienen el mismo signo, la orbita cruza la frontera,
pero en el punto en que lo hace se presenta una discontinuidad en su vector tangente. Por
el contrario, si las componentes transversales de f (i) (x) y f (j) (x) tienen signos opuestos, el
estado del sistema permanece en la frontera, y dependiendo de su dinamica se desliza o no
sobre ella. En la mayora de los casos, la dinamica sobre la frontera se puede definir a partir
4.2 Analisis de Filippov Aplicado al Pendulo Fsico 15

del metodo de analisis convexo de Filippov [23, 24], el cual aproxima los movimientos del
sistema sobre la frontera ij como las soluciones sobre ij de las EDOs continuas x = g (x),
donde g (x) es la combinacion convexa entre f (i) (x) y f (j) (x) tangente a ij en x.

4.2. Analisis de Filippov Aplicado al Pendulo Fsico

Ahora, a partir del modelo matematico (3-11), se infiere que el pendulo fsico es un PSS
discontinuo. De esta manera, teniendo en cuenta que sgn (2 ) = 2 /|2 |, para 2 > 0,
la dinamica del sistema se rige por la Ecuacion (4-2). Por el contrario, cuando 2 < 0,
la dinamica del pendulo esta sujeta a la Ecuacion (4-3). Finalmente, la frontera 2 = 0
representa una zona indefinida, porque no se tiene un conjunto de ecuaciones de estado que
describa las orbitas del sistema.


(1) 1 = 2
f (u, 1 , 2 ) = . (4-2)
2 = 19.7393u 44.8065 sin (1 ) 0.03152 2.1969


(2) 1 = 2
f (u, 1 , 2 ) = . (4-3)
2 = 19.7393u 44.8065 sin (1 ) 0.03152 + 2.1969

Para aproximar la dinamica del sistema en la frontera se usa el metodo convexo de Filippov
[23, 10, 24, 30]. En efecto, considerando el sistema planar de Filippov como en la Ecuacion
(4-4), es decir
 (1)
f (u, 1 , 2 ) , (1 , 2 ) S1 ,
z = (4-4)
f (2) (u, 1 , 2 ) , (1 , 2 ) S2 ,

donde la frontera de discontinuidad se describe como = {(1 , 2 ) R2 : H (1 , 2 ) = 0},

siendo H una funcion escalar suave con gradiente no nulo H sobre . Adicionalmente, las
superficies S1 y S2 se definen como S1 = {(1 , 2 ) R2 : 2 > 0} y S2 = {(1 , 2 ) R2 : 2 < 0}.

As mismo, fijando convenientemente la funcion escalar H como H (1 , 2 ) = 2 , con gra-

diente H = (0, 1), el metodo de Filippov tambien permite definir la expresion (u, 1 , 2 )
como

(u, 1 , 2 ) = H, f (1) (u, 1 , 2 ) H, f (2) (u, 1 , 2 ) ,



(4-5)

donde h, i denota al producto punto.

En particular, con lo que respecta a la expresion (u, 1 , 2 ), su importancia radica en

que permite determinar el comportamiento de las orbitas en la frontera de conmutacion.
 16 4 Analisis del Modelo

As, el conjunto de puntos para los cuales las orbitas cruzan la frontera corresponde a
c = {(1 , 2 ) : (u, 1 , 2 ) > 0}, donde c . Por otra parte, el conjunto de pun-
tos donde las orbitas, debido a la dinamica que gobierna al sistema, son obligadas a per-
manecer sobre la frontera, equivale al complemento de c en , y se fija como s =
{(1 , 2 ) : (u, 1 , 2 ) 0}. Finalmente, sustituyendo el gradiente H y las Ecuaciones
(4-2) y (4-3) en la Ecuacion (4-5), para el caso del pendulo fsico, la expresion (u, 1 , 2 )
se define como

(u, 1 , 2 ) = u2 (4.5413 sin (1 )) u + 5.1558 sin2 (1 ) 0.0123. (4-6)

Ahora, el analisis se complementa mediante la construccion de la dinamica del pendulo

cuando las orbitas permanecen en la frontera de conmutacion. En efecto, para cada punto
(1 , 2 ) s , los vectores f (1) (u, 1 , 2 ) y f (2) (u, 1 , 2 ) se asocian con el metodo de Filippov
a traves de la combinacion g (u, 1 , 2 ). Particularmente, g (u, 1 , 2 ) se define como

g (u, 1 , 2 ) = f (2) (u, 1 , 2 ) + (1 ) f (1) (u, 1 , 2 ) , (4-7)

donde


H, f (1) (u, 1 , 2 )
= . (4-8)
hH, f (1) (u, 1 , 2 ) f (2) (u, 1 , 2 )i

En este caso, y luego de simplificar, la combinacion g (u, 1 , 2 ) se expresa de acuerdo a la

Ecuacion (4-9) cuando H y las Ecuaciones (4-2) y (4-3) se sustituyen en (4-7) y (4-8).

1 = 2
g (u, 1 , 2 ) = . (4-9)
2 = 0

De esta manera, se tienen todos los elementos para definir el comportamiento del siste-
ma cuando alcanza la frontera de conmutacion. Por lo tanto, para cualquier punto (1 , 2 )
sobre en tiempo t, si (u, 1 , 2 ) > 0, la orbita cruzara la frontera, lo que implica que
(1 , 2 ) c . Por el contrario, si (u, 1 , 2 ) 0, entonces, (1 , 2 ) s y el comporta-
miento del sistema estara sujeto a la Ecuacion (4-9).

Para completar, se considera necesario definir dos tipos de puntos que podran presentarse en
una frontera de conmutacion. El primero aparece cuando la dinamica en s es nula, lo cual
significa que el campo vectorial g (u, 1 , 2 ) = 0; particularmente, esta condicion define a los
llamados puntos de pseudo-equilibrio P . A fin de que P se clasifique como no degenerado, no
debe ser equilibrio de f (1) ni de f (2) . El segundo caso, surge cuando g (u, 1 , 2 ) es tangente


a f (1) o a f (2) , es decir, H, f (i) (1 , 2 ) = 0. En este sentido, se definen los puntos que
delimitan la zona s , los cuales son llamados puntos de tangencia T o puntos de tipo fold.
Al igual que en el caso anterior, estos puntos no deben ser equilibrios de f (1,2) . Por ultimo,
para un punto T tangente a f (1) , se dice que es un punto de tangencia visible, si una orbita
4.3 Dinamica del Pendulo Fsico en la Frontera de Conmutacion 17

regida por f (1) , que inicia su trayectoria en T, pertenece a S1 para un t lo suficientemente

pequeno. Por el contrario, el punto se toma como invisible si la orbita resultante pertenece
a S2 [31].

Por ultimo, el analisis se complementa con el estudio de los continuos de pseudo-equilibrios

(CPE de ahora en adelante). Adicionalmente, se fijan diferentes valores en los parametros
que caracterizan al pendulo fsico, lo que permite inducir una colision entre ellos.

4.3. Dinamica del Pendulo Fsico en la Frontera de

Conmutacion
Antes de que las colisiones de CPEs sean presentadas, dos casos especiales deben ser exami-
nados. El primero permite establecer el conjunto de valores de u para los cuales siempre
es cruzada por las orbitas en el espacio de estados. En el segundo, los elementos obtenidos
a partir del analisis de Filippov se usan para analizar los CPEs. Ademas, la revision de este
caso se complementa mediante el analisis de la respuesta natural del sistema. Particular-
mente, la posicion de los CPEs en se calculan analticamente, y los puntos especiales de
deslizamiento se clasifican de acuerdo a [28] y [31].

4.3.1. Zonas de cruce

Ahora, sea (1 , 2 ) un estado sobre la frontera en tiempo t. Si (u, 1 , 2 ) > 0 (1 , 2 ),
entonces las orbitas siempre cruzan la frontera de conmutacion [31, 16]. As, cuando la Ecua-
cion (4-6) se reescribe como en la Ecuacion (4-10), se infiere que la condicion (u, 1 , 2 ) > 0
se satisface cuando los multiplicadores a la derecha de la igualdad tienen el mismo signo. En
este sentido, el signo de (u, 1 , 2 ) depende de u y de una funcion seno:

(u, 1 , 2 ) = (u (2.2706 sin (1 ) + 0.1110)) (u (2.2706 sin (1 ) 0.1110)) . (4-10)

Con lo que respecta a la funcion seno, el conjunto discreto {1, 1} contiene los valores mas
bajo y mas alto que la funcion puede tomar. Por un lado, si el primer valor del conjunto se
sustituye en la Ecuacion (4-10), es decir, fijando sin (1 ) = 1, la condicion (u, 1 , 2 ) > 0
se cumple cuando

u (2.2706 (1) 0.1110) < 0. (4-11)

As, de acuerdo a la Ecuacion (4-11), las orbitas cruzan la frontera si u < 2.3816. Para
este caso, las orbitas se presentan en la Figura 4.1(a). Por otra parte, fijando sin (1 ) = 1,
la condicion (u, 1 , 2 ) > 0 se satisface si

u (2.2706 (1) + 0.1110) > 0. (4-12)

 18 4 Analisis del Modelo

De esta manera, a partir de la Ecuacion (4-12), para u > 2.3816, nuevamente todas las
orbitas que lleguen a , cruzaran por ella. Particularmente, las trayectorias de las orbitas se
describen en la Figura 4.1(b).

S1 S1

S2 S2
(a) (b)

Figura 4-1.: Esquema de las orbitas para (a) si u < 2.3816 y (b) si u > 2.3816.

4.3.2. Continuos de pseudo-equilibrios

De acuerdo a la seccion 4.3.1, si al parametro u se le asigna un valor tomado del intervalo
[2.3816, 2.3816], entonces la expresion (u, 1 , 2 ) puede tomar valores menores o igua-
les a cero. Por lo tanto, el metodo convexo de Filippov se usa para construir la dinamica
del sistema sobre la frontera de conmutacion. En efecto, se debe tener presente que para
(u, 1 , 2 ) 0, el comportamiento del sistema se aproxima mediante la Ecuacion (4-9), es
decir, el campo vectorial g (u, 1 , 2 ).

Ahora, dado que 2 = 0 para todo (1 , 2 ) s , de acuerdo a g (u, 1 , 2 ), la dinamica

del sistema siempre es nula. Sin embargo, a partir de las Ecuaciones (4-2) y (4-3) se con-
cluye que la condicion f (1,2) (1 , 2 ) 6= 0 siempre se cumple, y adicional a ello los vectores
f (1,2) (1 , 2 ) son transversales a s y anti colineales entre s. Por lo tanto, se puede inferir
que s esta constituida por un CPE [28].

Ademas, atendiendo a lo sustentado en la seccion 4.2, donde se dan a conocer las condiciones
que definen a los puntos de tangencia, para el caso del pendulo fsico se procede a determinar
las expresiones analticas de estos puntos. Particularmente, para todo u [2.3816, 2.3816],
esas expresiones se infieren analizando los casos en que (u, 1 , 2 ) = 0. En este sentido,
reescribiendo la Ecuacion (4-6) como

(u, 1 , 2 ) = (1 arcsin (0.4404u + 0.4887)) (1 arcsin (0.4404u 0.4887)) , (4-13)

4.3 Dinamica del Pendulo Fsico en la Frontera de Conmutacion 19

los puntos de tangencia que delimitan a los CPE se pueden fijar como

T1u = (2n + arcsin (0.4404u + 0.04887) , 0) , (4-14)

T2u = (2n + arcsin (0.4404u 0.04887) , 0) , (4-15)

donde el numero de revoluciones del pendulo a partir de 0 radianes se relaciona directamente

con la variable n Z.

Ademas, debido a que el pendulo completa una rotacion cada 2 radianes, a partir de la
identidad trigonometrica

sin ( (2n + 1) 1 ) = sin (2n + 1 ) , (4-16)

se puede inferir la existencia de otro conjunto de CPEs. Por lo tanto, los puntos de tangencia
que delimitan a las nuevas sucesiones se definen en las Ecuaciones (4-17) y (4-18). Finalmente,
la Figura (4-2) representa un CPE con sus puntos de tangencia.

T3u = ( (2n + 1) arcsin (0.4404u + 0.04887) , 0) , (4-17)

T4u = ( (2n + 1) arcsin (0.4404u 0.04887) , 0) . (4-18)

Por ultimo, se analiza la respuesta natural del sistema, es decir, cuando el torque externo
que se aplica al pendulo es nulo. Por un lado, si no se considera la friccion seca dentro del
modelo matematico (3-11), la dinamica se caracteriza por tener dos conjuntos de puntos
singulares de suspension. El primero contiene a todos los puntos asintoticamente estables
que se localizan en (2n, 0). Adicionalmente, el segundo esta constituido por todos lo puntos
de silla inestables que se ubican en ( (2n + 1) , 0).

Por otra parte, cuando la friccion seca se incluye dentro del modelo, la incidencia que tiene
dentro de la dinamica del sistema se puede caracterizar mediante el metodo de analisis con-
vexo de Filippov. En efecto, cuando la fuerza externa se fija como u = 0, a partir de las Ecua-
ciones (4-14) a (4-18) se puede inferir que dos continuos de pseudo-equilibrios, son inducidos.
En este sentido, el primer CPE esta delimitado por los puntos de tangencia T10 = (0.0488, 0)
y T20 = (0.0488, 0), mientras que el segundo por T30 = (3.0927, 0) y T40 = (3.1904, 0).

Ahora, con lo que respecta a la estabilidad de los puntos de tangencia, teniendo en cuenta
los criterios presentados en la seccion 4.2, se puede establecer que T10 y T20 son puntos de
 20 4 Analisis del Modelo

S1

S2

n
. Tu
Puntos de tangencia
Puntos de pseudo-equilibrio

Figura 4-2.: Ilustracion de la zona s cuando esta formada por un continuo de pseudo-
equilibrios.

tangencia invisibles. Similarmente, los mismos criterios permiten llegar a la conclusion de

que T30 y T40 , son puntos de tangencia visibles.

Particularmente, en la Figura 4-3 se bosqueja la dinamica alrededor de los CPEs cuando

u = 0. Ademas, se presenta la posicion de los puntos de tangencia relativa a la trayectoria
circular descrita por el pendulo.

(rad)
S1 S1

S2
S2
1 2 3 4 2
T0 T0 T0 T0 Zona delimitada por T01 y T0 3 4
Zona delimitada por T0 y T0

Figura 4-3.: Ubicacion de los CPEs dentro de la trayectoria circular descrita por el mo-
vimiento del pendulo, y dinamica de las orbitas alrededor de ellos cuan-
do u = 0. Para este caso, los puntos de tangencia son: T10 = (0.04888, 0),
T20 = (0.04888, 0), T30 = (3.0927, 0) y T40 = (3.1904, 0).
4.3 Dinamica del Pendulo Fsico en la Frontera de Conmutacion 21

4.3.3. Colisiones entre continuos de pseudo-equilibrios

Con el objetivo de inducir una colision entre dos CPEs, se le asignan diferentes valores al
parametro u. En efecto, a partir de las Ecuaciones (4-14) y (4-15), para cualquier punto de
tangencia fijado arbitrariamente, se puede calcular el valor de u que lo induce. Por lo tanto,
se considera pertinente escoger diferentes puntos crticos dentro del espacio de estados como
tangencias para presentar la colision entre dos continuos de pseudo-equilibrios. Particular-
mente, la colision se expone fijando n = 0.

Para empezar, se reduce la distancia que separa los CPEs. As, cuando se asigna el punto
(/4, 0) a la Ecuacion (4-14), para n = 0, el valor del parametro u se calcula como sigue:

sin (1 2n) 0.04887

u= ,
0.4404

u = 1.4946. (4-19)

Sustituyendo u = 1.4946 en las Ecuaciones (4-14) y (4-15), se infiere que existe un CPE
delimitado por T11.4946 = (/4, 0) y T21.4946 = (0.6552, 0). Ademas, reemplazando el mismo
valor de u en las Ecuaciones (4-17) y (4-18), se ubica al CPE restante entre los puntos
T31.4946 = (3/4, 0) y T41.4946 = (2.4863, 0). Por ultimo, este caso se expone en la Figura 4-4.
Se debe considerar que, en comparacion con la respuesta natural del sistema, cuando se fija
u = 1.4946, la distancia que separa a los puntos de tangencia dentro de los CPEs en s , es
mayor.

(rad)
S1 S1

S2
S2
1 2 3 4 1 2 3 4
T1.49 T1.49 T1.49 T1.49 Zona delimitada por T1.4946 y T1.4946 Zona delimitada por T1.4946 y T1.4946

Figura 4-4.: Ubicacion de los CPEs dentro de la trayectoria circular descrita por el mo-
vimiento del pendulo, y dinamica de las orbitas alrededor de ellos cuando
u = 1.4946, Para este caso, los puntos de tangencia son: T11.4946 = (0.7853, 0),
T21.4946 = (0.6552, 0), T31.4946 = (2.3561, 0) y T41.4946 = (2.4863, 0).
 22 4 Analisis del Modelo

Ahora, el analisis de la colision inicia cuando el valor del parametro u se fija de tal manera
que los puntos T1u y T3u definidos en las Ecuaciones (4-14) y (4-17) sean iguales. Por lo tanto,
de acuerdo a la identidad trigonometrica (4-16), el punto donde (4-14) y (4-17) coinciden,
corresponde a las coordenadas (/2, 0). En efecto, evaluando el punto (/2, 0) en la Ecuacion
(4-14), el valor de u se puede calcular como:

sin (/2 2 (0) ) 0.04887

u= ,
0.4404

u = 2.1596. (4-20)

Ademas, cuando se sustituye la Ecuacion (4-20) en (4-17) se puede verificar que los nuevos
puntos de tangencia T12.1596 y T32.1596 se localizan en (/2, 0). Asimismo, debido a la colision
entre las tangencias, se define un unico CPE delimitado por las tangencias restantes T22.1596 =
(1.1249, 0) y T42.1596 = (2.0166, 0). Particularmente, en la Figura 4-5 se muestra el CPE
inducido, y dentro de el la colision.

(rad)
S4

S2
2 4 2 4
T2.1596 T2.1596 Colisin entre dos tangencias dentro de la zona delimitada por T2.1596 y T2.1596

Figura 4-5.: Ubicacion del CPE dentro de la trayectoria circular descrita por el movi-
miento del pendulo y dinamica de las orbitas alrededor de el cuando u =
2.1596. Para este caso, los puntos de tangencia T12.1596 y T32.1596 colisionan en
(1.5707, 0), mientras que T22.1596 y T42.1596 se ubican en (1.1249, 0) y (2.0166, 0),
respectivamente.

Siguiendo el incremento del parametro u, se debe tener presente que si u > 2.1596 entonces
el argumento de la funcion arcsin en la Ecuacion (4-14) no pertenece al dominio [1, 1]. Por
lo tanto, para este caso el parametro u se calcula asignando las coordenadas (1.3089, 0) a la
Ecuacion (4-15). De esta manera se obtiene

sin (1.3089 2 (0) ) + 0.04887

u= ,
0.4404
4.3 Dinamica del Pendulo Fsico en la Frontera de Conmutacion 23

u = 2.3042. (4-21)
En este sentido, sustituyendo u = 2.3042 en la Ecuacion (4-18), los puntos de tangencia
que delimitan al nuevo continuo de pseudo-equilibrios corresponden a T22.3042 = (1.3089, 0)
y T42.3042 = (1.8325, 0). Particularmente, la distancia que separa a T22.3042 y T42.3042 , es menor
en comparacion con la distancia que existe entre T22.1596 y T42.1596 . Adicionalmente, este caso
se expone en la Figura 4-6.

(rad)

S1

S2
2 4
T2.3042 T2.3042 Zona delimitada por 2.3042 y 2.3042

Figura 4-6.: Ubicacion del CPE dentro de la trayectoria circular descrita por el movimiento
del pendulo, y dinamica de las orbitas alrededor de el cuando u = 2.3042. Para
este caso, los puntos de tangencia son: T22.3042 = (1.3089, 0) and T42.3042 =
(1.8325, 0).

Finalmente, se induce la colision entre los puntos de tangencia definidos en las Ecuacio-
nes (4-15) y (4-18). Nuevamente, teniendo en cuenta la identidad trigonometrica (4-16), el
parametro u puede ser fijado de tal manera que las tangencias ya mencionadas, se locali-
cen en el mismo punto dentro del espacio de estados. Por lo tanto, fijando las coordenadas
(/2, 0) a la Ecuacion (4-15), la fuerza externa u se calcula como sigue:
sin (/2 2 (0) ) + 0.04887
u= ,
0.4404

u = 2.3816. (4-22)
Sustituyendo la Ecuacion (4-22) en (4-18), se prueba que los nuevos puntos de tangencia
T22.3816 y T42.3816 , coinciden en el punto (/2, 0). En efecto, de acuerdo a la seccion 4.3.1,
se debe resaltar que 2.3816 corresponde al ultimo valor que puede tomar u antes de que
c abarque toda la frontera de conmutacion. Finalmente, la Figura 4-7 presenta la colision
entre T22.3816 y T42.3816 y la dinamica a su alrededor.
 24 4 Analisis del Modelo

(rad)
S1

S2

Colisin entre dos tangencias

Figura 4-7.: Colision entre dos puntos de tangencia dentro de la trayectoria descrita por
el movimiento del pendulo y dinamica de las orbitas alrededor de ella cuando
u = 2.3816. Particularmente, los puntos de tangencia T22.3816 y T42.3816 colisionan
en el punto (1.5707, 0).
5. Simulaciones
Los resultados logrados a manera de simulacion, se obtienen a partir de la implementacion
de un simulador basado en la programacion orientada a eventos. Para este caso, se define un
unico evento el cual ocurre cuando alguna de las orbitas toca la frontera . De este modo,
dada una condicion inicial y un tiempo de simulacion, se da paso a la integracion numerica,
que segun sea el caso, se hace a partir de uno de los tres sistemas de ecuaciones de estado
f (1) , f (2) o g. As, cuando 2 > 0, esto indica que las orbitas evolucionan sobre la superficie
S1 y por lo tanto la integracion numerica se hace con el campo f (1) . Por el contrario, cuando
2 < 0, la evolucion de las orbitas ocurre sobre la superficie S2 y de esta manera la integra-
cion numerica se debe realizar con el sistema f (2) . En el caso de la frontera de conmutacion,
es decir, cuando 2 = 0, la eleccion del campo vectorial se hace mediante los elementos ob-
tenidos a partir del analisis de Filippov. En este sentido, cuando la orbita toca en algun
punto a la frontera y (u, 1 , 2 ) > 0, en caso de que la componente vertical de f (2) sea
positiva en dicho punto, la integracion numerica se ejecuta con f (1) . En contraposicion, si
la componente vertical de f (1) es negativa en el punto donde la orbita toca a , entonces la
integracion numerica se realiza con f (2) . Adicionalmente, cuando ocurre que (u, 1 , 2 ) 0
sobre la frontera, la integracion pasa a depender de g.

Ahora, el analisis teorico de la dinamica del pendulo fsico se verifica experimentalmente. En

lo que respecta, se presentan las simulaciones obtenidas para cada uno de los casos presen-
tados en la seccion anterior, acompanadas de un diagrama de bifurcacion donde se muestra
la evolucion de los CPEs para diferentes valores del parametro u.

5.1. Resultados de las Simulaciones

Con lo que respecta a las zonas de cruce (ver seccion 4.3.1), la Figura 5-1 muestra los
resultados obtenidos. Por un lado, fijando u = 2.39, las trayectorias de las orbitas se
presentan en la Figura 5.1(a); particularmente, la eleccion de las condiciones iniciales se hizo
teniendo en cuenta que, para valores negativos de u, el torque del peso es maximo cuando
1 = /2. Por otra parte, fijando u = 2.39, el comportamiento de las orbitas se presenta
en la Figura 5.1(b); en este caso, se hace la eleccion de las condiciones iniciales considerando
que para valores positivos de u el torque del peso es maximo cuando 1 = /2.
 26 5 Simulaciones

(a) u = 2.39 (b) u = 2.39

Figura 5-1.: Casos de cruce.

Ahora, con respecto a las simulaciones que se presentan a continuacion, la seleccion de las
condiciones iniciales se hizo en funcion de permitir la visualizacion de la dinamica alrededor
del los CPEs cuando se trazan las trayectorias de las orbitas sobre el espacio de estados. En
el caso de la respuesta natural, es decir, cuando u = 0, las simulaciones se presentan en las
Figuras 5.2(a) y 5.2(b). Asimismo, para la asignacion u = 1.4946, las orbitas cercanas a los
puntos de tangencias inducidos se presentan en las Figuras 5.3(a) y 5.3(b).

(a) (b)

Figura 5-2.: Dinamica del sistema cuando u = 0.

Ademas, la Figura 5-4 presenta la primera colision entre dos puntos de tangencia. De acuerdo
a la seccion 4.3.3, la colision ocurre cuando u = 2.1596. La presentacion de las simulaciones
continua con la asignacion de u = 2.3042. Para este caso la Figura 5-5 muestra los resultados
obtenidos. Finalmente, fijando u = 2.3816 en la Figura 5-6 se presenta la ultima colision
entre dos tangencias y la dinamica a su alrededor.
Por ultimo, en el diagrama de bifurcacion que se muestra en la Figura 5-7, se puede visualizar
el comportamiento de los puntos de tangencia cuando u vara entre 2.3816 y 2.3816.
5.1 Resultados de las Simulaciones 27

(a) (b)

Figura 5-3.: Dinamica del sistema cuando u = 1.4946.

Figura 5-4.: Colision entre puntos de tangencia cuando u = 2.1596.

Figura 5-5.: Dinamica del sistema cuando u = 2.3042.