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6 Comment un drone

quadrirotor
se dplace-t-il ?
Comptences utiles pour rsoudre cette problmatique
CT 5.1 - Simuler numriquement la structure et/ou le comportement dun objet.
CT 5.3 - Lire, utiliser et produire des reprsentations numriques dobjets.

J'analyse des situations

Doc.1 Vue de face. Doc.2 Vue de dessus.

164890_chap6_situation1b

1 Citez tous les lments visibles qui composent un drone quadrirotor ?


164890_chap6_situation1a
On voit 4 hlices, un corps, des pieds et une camra.


2
 votre avis, quelles informations supplmentaires pourrait-on obtenir avec une
NATHAN - La photocopie non autorise est un dlit.

modlisation numrique de lobjet ?

On pourrait voir lintrieur du drone et notamment les moteurs,




la carte lectronique, la batterie.




3 S
 elon vous, que se passe-t-il si une des 4 hlices ne fonctionne pas ?

Le drone ne vole plus correctement.




49
Je construis mon savoir et mes comptences

1 Modliser sur eDrawings  CT 5.3

La direction hydraulique est une direction assiste


de bateau et permet de faire bouger le moteur sans
Pompe
forcer. La pompe manuelle sur laquelle est monte manuelle
Tuyau
souple
le volant joue un rle fondamental dans cette assis-
tance. Elle permet de faire circuler lhuile. Sens de rotation
tribord

Vrin

Lhuile pousse le vrin dans


Retour Pousse le sens des flches.
Ouvrez le fichier pompe_manuelle.eadsm fourni de lhuile de lhuile Larrire du moteur pivote et
fait tourner le bateau tribord.
par votre professeur sur le logiciel eDrawings dispo-
Doc.3
nible sur http://www.edrawingsviewer.com/.
Maintenez appuy le bouton central de la souris pour 164890_chap6_ex1
faire tourner la vue de la pompe. Vous pouvez aussi
cliquer sur le bouton puis appuyer sur le bouton
gauche de la souris pour orienter la vue.
R
 eprez sur la face arrire de la pompe les deux ori-
fices centraux qui permettent les connexions au circuit
hydraulique. Reprez galement laxe sur lequel sera
fix le volant et qui tourne avec celui-ci.
 liquez droit sur le corps et cliquez sur Cacher pour
C
voir lintrieur de la pompe. Tournez la vue.

1 Combien de pistons compte la pompe ?

Elle en comporte 5.
.........................................................................................................................................

Cliquez sur licne Composants et sur bute droite .

2 quoi peut servir ce composant ?


Il permet aux pices dtre bien assembles.
x Il limite les frottements.
Il fait tourner le barillet.
Cliquez droit sur le barillet puis sur Rendre transparent .

3 Indiquez ci-dessous si les mouvements qui permet


tent daspirer ou rejeter lhuile seffectuent par
NATHAN - La photocopie non autorise est un dlit.

rotation ou par translation.

Rotation.
Barillet/corps : .................................................................................................................
Translation.
Pistons/barillet : .............................................................................................................

50 6 Comment un drone quadrirotor se dplace-t-il ?


2 Simuler numriquement pour prvoir
un comportement  CT 5.1

On sintresse la simulation numrique de la temprature dune Temprature


pice. extrieure variable
Un logiciel de simulation permet de modliser le comportement de
la pice chauffe. Les lments principaux qui sont utiliss dans la
simulation sont dfinis sur le dessin Doc. 4 .
Sonde
temprature
1 Reliez les lments aux fonctions quils remplissent. Perte
thermique
travers
Sonde mesure la temprature de pice. les murs
Commande
radiateur

Commande agit pour modifier la temprature de la pice.

Radiateur transforme une consigne donne en ordre.


Doc.4
164890_chap6_ex2
On suppose que la temprature extrieure la maison varie de la manire suivante :

Temprature extrieure ( C)
25
20

15

10

5 Temps (s)
0 50 000 100 000 150 000 200 000 250 000 300 000
Doc.5

2 Donnez la temprature extrieure maximum et minimum et indiquez sur


combien de jours se droule la simulation.

Le maximum est de 25 et le minimum de 5. La simulation dure 3 jours.




On simule le comporte-
ment de la pice en prenant Temprature intrieure ( C)
en compte en plus de lvo- 20
lution de la temprature
extrieure, lappui sur lin- 15
terrupteur de commande 10
du radiateur. On obtient les Temps (s)
courbes de simulation du 0
0 50 000 100 000 150 000 200 000 250 000 300 000
Doc. 6 , en fonction du temps Appui sur interrupteur
en secondes. 1
0,8
3 Indiquez approxi- 0,6
mativement entre 0,4
quels instants 0,2
lutilisateur appuie 0 Temps (s)
0 50 000 100 000 150 000 200 000 250 000 300 000
NATHAN - La photocopie non autorise est un dlit.

sur linterrupteur.
Doc.6
entre 45 000 et 70 000 s environ.


4 Quel est leffet sur la temprature de la pice ?

La temprature reste au voisinage de 20 alors que sinon elle descend.




5 Relevez les tempratures intrieures maximales et minimales sur la premire


journe puis sur la deuxime journe.

Sur la 1re journe 19 et 25 et 2 25 sur les autres jours.



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3 Valider une prdiction numrique  CT 5.1

Le volant retour de force G29 est un volant pour jeu de course. Le


constructeur indique quil est prcis et revient correctement en position
centrale lorsque le volant est lch. Il est rgul en position, cest--dire
quon demande au volant de tourner dun angle donn et celui-ci excute
du mieux que possible son dplacement. Le capteur plac sur un des
moteurs permet de contrler le fonctionnement du volant.
Ouvrez sous eDrawings le modle numrique du volant fichier nomm
volant.easm fourni par votre professeur. Cachez le carter suprieur
du volant ainsi que le support_volant.

1 Combien de moteurs sont utiliss ?


164890_chap6_ex3
2 moteurs sont utiliss.


2 Par quelle solution technique leur action est-elle transmise au volant ?

Les moteurs font tourner le volant par un rducteur.




3 Reprez le capteur sur un des moteurs ; sur quel moteur est-il mont ?
x moteur de gauche moteur de droite

On impose au volant de tourner de 180. Une simulation numrique permet dobte-


nir la courbe de position du volant pour deux valeurs notes Kp = 1 et Kp = 5 utilises
dans lalgorithme de commande. On ralise ensuite la mme exprience sur le volant
rel et on trace lvolution de langle du volant au cours du temps.

Simulation numrique Exprience et mesure sur volant


200 200
Angle () Angle ()
180 180
160 160
140 140
120 120
100 100
80 80
60 60
Kp = 1
40 40
Kp = 5 Position volant
20 20
0 0
0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1 0,2 0,4 0,6 0,8 1
Temps (s) Temps (s)
Doc.7

4 Compltez le tableau permettant de relever les carts entre la simulation et


lexprience.
Simulation numrique Simulation numrique
Exprience
(Kp = 1) (Kp = 5)
NATHAN - La photocopie non autorise est un dlit.

Valeur finale 170 180 187


Temps mis pour atteindre
une valeur constante 0,7 s 0,6 s 0,6 s

5 Quel rglage donne la rponse la plus proche de celle obtenue


exprimentalement ?
Kp = 1. x Kp = 5.

52 6 Comment un drone quadrirotor se dplace-t-il ?


Japplique une dmarche dinvestigation
La situation
Comment un drone quadrirotor se dplace-t-il ?
On souhaite observer la structure dun drone quadrirotor qui permet dob-
tenir un vol stable et dfinir dans quel sens doivent tourner les hlices pour
que le drone ralise diffrents mouvements.
Vous disposez de deux modles numriques de drone quadrirotor. Seul le
drone1 peut voler de manire stable.
laide des fichiers eDrawings ( drone1.easm et drone2.easm ) fourni
par votre professeur, vous devez dterminer les diffrences entre les deux
modles et conclure sur la structure adopter pour obtenir un vol stable.
Pour le drone dont la configuration est correcte, on fait varier les vitesses
et le sens de rotation des hlices et on obtient diffrentes configurations
de vol. Les simulations de vol et les courbes de vitesses de rotation des
hlices sont donnes sur le site lve pour chaque configuration de vol.
laide de ces diffrents documents, expliquez comment faire tourner les
hlices pour que le drone se dplace verticalement, horizontalement puis
pour quil tourne sur lui-mme.

LA DMARCHE

tape 1 LE PROBLME
Reformulez le problme pos.
Corrig voir page suivante.

tape 2 LES HYPOTHSES


Exprimez des hypothses et imaginez les recherches ou expriences
possibles pour les valider.

tape 3 LES ACTIVITS DINVESTIGATION


Effectuez les recherches ou les expriences ncessaires.

tape 4 LA VALIDATION DES HYPOTHSES


Mettez en commun vos rsultats. Validez lhypothse
de ltape 2 ou formulez-en une nouvelle.
L A DMARCHE
EST ABOUTIE SI :
tape 5 LA CONCLUSION
La structure du drone
Rsumez les connaissances acquises au cours de
la dmarche. permettant dobtenir un vol
NATHAN - La photocopie non autorise est un dlit.

correct est prcise.


Les diffrentes courbes
sont analyses et les rsultats
synthtiss dans un tableau
comparatif.
Les configurations de vol
qui permettent dobtenir les
mouvements lmentaires sont
donnes.

53
Je fais le bilan

TEST EXPRESS
1 Une simulation numrique permet : 4 Une modlisation numrique permet
x dtudier les performances et le de:
fonctionnement dun objet. prvoir le fonctionnement dun objet.
de voir la conception de lobjet. x voir des dtails lintrieur de lobjet.
raliser des simulations.
2 Il peut y avoir des carts entre les
rsultats de la simulation et les tests 5 Associez les icnes aux fonctionnalits
rels. sous eDrawings :
x V rai
F
 aux  zoomer sur une
zone.

3 Il peut y avoir plusieurs modlisations faire pivoter la


pour un mme objet. 
vue
x V rai
F
 aux 
voir la liste des
composants.

RETENIR
La modlisation 3D dun systme permet de voir des dtails lintrieur
...................................................................................................................................................................

de lobjet, davoir une reprsentation parlante dun objet.


........................................................................................................................................................................................................................................

.........................................................................................................................................................................................................................................

Pour obtenir des rsultats dune simulation, on utilise un ou plusieurs modles


...................................................................................................

dun systme et des logiciels qui ralisent des calculs.


........................................................................................................................................................................................................................................

........................................................................................................................................................................................................................................

Une simulation permet de dterminer le comportement dun systme.


......................................................................................................................................................................
NATHAN - La photocopie non autorise est un dlit.

........................................................................................................................................................................................................................................

........................................................................................................................................................................................................................................

Entre des rsultats dexprience et de simulation, il peut y avoir des carts


...........................................................................

quil faut essayer de limiter.


........................................................................................................................................................................................................................................

........................................................................................................................................................................................................................................

54 6 Comment un drone quadrirotor se dplace-t-il ?


Corrig de la dmarche

tape 1
Les exprimentations sur ce systme sont dlicates car on risque dabmer le drone sil vole mal. Il est
prfrable dutiliser des simulations numriques.

tape 2
Les deux modles eDrawings proposs comportent exactement les mmes pices, seul le modle 1 vole. On
constate que la diffrence vient de lorientation de deux hlices opposes.


Modle 1 Modle 2
On en dduit donc que pour voler, les 4 hlices du drone ne doivent pas avoir la mme orientation, les hlices
sont identiques sur une mme branche de la croix forme par le corps du drone.

Hlices identiques Hlices identiques

tapes 3, 4 et 5
On analyse dans un premier temps le vol dlvation du drone. On constate quau dpart les hlices 1 et
3 tournent positivement tandis que les hlices 2 et 4 tournent ngativement. partir dune seconde,
lavitesse absolue des 4 hlices augmente de la mme manire et on constate que le drone slve.
Lorsquelle diminue le drone ralentit et se stabilise.

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On en dduit donc que pour obtenir un vol stationnaire du drone, il faut que les hlices identiques tournent
dans le mme sens et que les hlices diffrentes tournent la mme vitesse mais dans un sens ngatif.
Pour obtenir un dplacement vertical, il faut faire varier la vitesse de la mme manire positivement ou
ngativement sur chaque hlice.

Pour le mouvement de rotation sur lui-mme, on constate que les vitesses des hlices 1 et 3 diminuent
alors que les vitesses absolues des hlices 2 et 4 augmentent, ceci provoque cette rotation.

Pour obtenir un mouvement de translation dans le plan, il suffit que les hlices avant tournent plus vite en
valeur absolue par rapport aux hlices arrire (et inversement), ou que les hlices de droite tournent plus
vite que celles de gauche. Le drone aura tendance basculer et il faudra donc un contrle de ce basculement.

56 6 Comment un drone quadrirotor se dplace-t-il ?


Hlice 1 Hlice 4

Hlice 2 Hlice 3

Dans la simulation, on observe que les hlices 1 et 2 tournent moins vite que les hlices 3 et 4 ce qui
provoque le mouvement indiqu.

Remarque: on peut expliquer tous ces mouvements en montrant que lorsquune hlice tourne elle cre une
force appele portance (cf. exprience de la main en dehors dune fentre de voiture qui roule et qui slve si
on incline la main). Ceci explique lorientation des pales et leur sens de rotation. On comprend alors que si les
4 hlices tournent la mme vitesse, on obtiendra 4 forces diffrentes et si les vitesses sont diffrentes
2 2, on obtiendra les mouvements dans le plan.
Pour expliquer la rotation sur lui-mme du drone, il faut ajouter quen tournant, les pales ont tendance
faire tourner le drone (notion de couple) cause de la traine dans lair. Lorientation choisie pour les pales
permet, si elles tournent la mme vitesse, de compenser entre elles ces actions. Si les pales ne tournent
pas la mme vitesse, on retrouve cette rotation induite, do le mouvement observ.

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