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ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS

ANALISIS DE ACELERACIONES.

1- CONCEPTOS PREVIOS.

2- ANALISIS GRAFICO DE ACELERACIONES.

2.1- Polgono de aceleraciones: mtodo de las aceleraciones relativas.

2.1.1- Aplicacin a mecanismos articulados.
2.1.2- Aplicacin a mecanismos con rganos deslizantes.

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ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS

1-CONCEPTOS PREVIOS.

Una vez realizado el estudio de posicin y velocidad en mecanismos planos con un grado de
libertad, se realizar, en el presente tema, el anlisis de aceleraciones para el tipo de mecanismos
mencionado.

Al igual que en los temas anteriores, antes de realizar cualquier tipo de anlisis se supuso
conocido el valor de la variable primaria o posicin del eslabn de entrada o eslabn motor, as como
su variacin respecto al tiempo, se supondr en este tema que la aceleracin del eslabn de entrada es
tambin conocida y, por lo tanto, un dato de partida.

Por otra parte, tal y como se ha venido realizando en los temas anteriores, se abordar el estudio
de aceleraciones en los mecanismos mediante herramientas grficas por una parte, y basadas en el
clculo numrico por otra.

Todas las consideraciones hechas hasta el momento sobre la conveniencia, o no, de la

utilizacin de uno u otro mtodo siguen siendo completamente vlidas en el tema que a continuacin
se va a desarrollar.

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2-ANALISIS GRAFICO DE ACELERACIONES.

Como se coment en el tema anterior, los mtodos grficos empleados en el anlisis cinemtico
de mecanismos estn fundamentados en las relaciones geomtricas existentes entre las diferentes
magnitudes mecnicas. Por este motivo, y an a riesgo de parecer redundante, se vuelve a insistir en la
necesidad de que el alumno haya asumido debidamente los conceptos bsicos de la cinemtica para,
as, poder hacer un uso coherente en su aplicacin al estudio de mecanismos.

Hecho este pequeo inciso, se desarrollarn a continuacin las bases necesarias para proceder al
estudio de aceleraciones en mecanismos mediante la aplicacin de mtodos grficos.

2.1-Polgono de aceleraciones: mtodo de las aceleraciones relativas.

El mtodo grfico de las aceleraciones relativas, guarda una gran similitud con el de las
velocidades relativas, pues en los dos se trata de realizar grficamente una suma vectorial.

En la figura 1 se muestra un eslabn genrico sobre el que, se supone, se ha realizado un anlisis

de velocidades, siendo por tanto conocidas las velocidades de los puntos A y B y la velocidad relativa
r
vBA, con lo que la velocidad angular del eslabn quedar determinada por:

= vBA
AB

B
n
aBA O aA
t a
aBA n
aBA
t
aB aBA a
BA

A aA b

Fig-1. Polgono de aceleraciones de un eslabn genrico.

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Por otra parte, se conoce la aceleracin angular del eslabn, , as como la aceleracin del punto
A. Para calcular la aceleracin del punto B por medio del mtodo de las aceleraciones relativas, se
plantear la igualdad vectorial:
a B = a A + aBA

y, puesto que la aceleracin relativa puede ser a su vez descompuesta en las componentes tangencial y
normal:

ar n= + rat
BA BA
ar
BA

Donde:

arBA = 2 AB siendo su direccin la de la recta AB y su sentido de B a A.

n

rt
a BA = AB con direccin perpendicular a la recta AB y su sentido el indicado por la
aceleracin angular .

Luego el problema del clculo de la aceleracin del punto B quedar resuelto segn se muestra
en la figura 1.

Ms habitual que el caso estudiado suele ser el que a continuacin se presenta, en el que no se
conoce la aceleracin angular del eslabn, pero s la direccin de la aceleracin del punto B. Para
calcular esta aceleracin, as como la aceleracin angular del eslabn, se proceder como a
continuacin se indica, presentndose el resultado grfico en la figura 2.

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o aA
a
n
Direccin de AB
aBA
aB
t
aBA
Direccin de la
b aceleracin de B

Direccin normal a AB

Fig-2. Polgono de aceleraciones del eslabn AB.

Una vez planteada la ecuacin de aceleraciones relativas utilizada anteriormente:

a B = a A + aBA

el procedimiento a seguir es el siguiente:

r
a) Se elige un polo de aceleraciones O y se traza a escala el vector a A , obtenindose el
punto a.
n
b) Se calcula la aceleracin a BA .
r n
c) Por el extremo de a A se dibuja el vector a BA .
n
d) Por el extremo de aBA se traza un recta perpendicular a este vector. La direccin de
t
esta recta coincidir con la de la aceleracin tangencial relativa a BA .
e) Por el polo de aceleraciones se dibuja una lnea paralela a la direccin, conocida, de la
aceleracin del punto B.
f) Al tenerse que cumplir la relacin expresada anteriormente de suma de aceleraciones,
el punto donde se cruzan las dos ltimas rectas determina el punto b, con lo que queda
r
calculada la magnitud, la direccin y el sentido de la aceleracin a B

Por otra parte, si se desea calcular la aceleracin angular del eslabn, puesto que:

rt
a BA = AB
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se tiene directamente que:

= arBA
t

AB

2.1.1-Aplicacin a mecanismos articulados.

A modo de ejemplo se aplicar el mtodo descrito al mecanismo de cuatro eslabones mostrado

en la figura 3. Como es habitual, antes de comenzar el anlisis de aceleraciones se supondr resuelto el
problema de velocidades; de igual forma, la aceleracin angular del eslabn motor (el eslabn 2 en el
caso propuesto) deber ser conocida.

La aceleracin del punto A puede ser de inmediato conocida a travs de sus componentes
normal y tangencial:
rn
a A = 2 O A
2

2
rt
a A = 2 O 2 A
Por otra parte, como es sabido:
n t
a = aBA + aBA
BA

de donde descomponiendo las aceleraciones del punto B y la relativa del punto B respecto del A, se
obtiene:
a B + aB = a A + arBA + aBA
rn rt r n rt

Ambas aceleraciones normales pueden ser calculadas, ya que:

rn
a B = 4 O B
2

4
rn 2
a BA
BA
=
3
siendo la direccin de la aceleracin normal del punto B la de la recta O 4B y su sentido de O 4 a B,
mientras que la direccin de la componente normal de la aceleracin relativa es la de la recta AB y su
sentido desde B hacia A.

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anA
B anA
anB
3 a aA
A t
4
anBA A
a
2
02 C 04
aB
atBA atB

Fig-3. Anlisis de aceleraciones del mecanismo de cuatro eslabones.

Por otra parte las direcciones de las aceleraciones tangenciales incgnita son tambin conocidas:

t
- La direccin de aB es perpendicular a O4 B.
t
- La direccin de a BA es perpendicular a BA.

Por lo tanto, operando como a continuacin se indica se obtendr la aceleracin del punto B:

a) Se elige una escala de aceleraciones, el polo y se traza a A.

r n
b) Por el extremo de a A se dibuja a BA .
c) Por el extremo de a BA
n
se dibuja una perpendicular a la direccin BA.
d) Con origen en el polo se dibuja el vector aBn y por su extremo una perpendicular a la
direccin O4 B.
e) Donde se cruzan las perpendiculares trazadas a BA y a O4B se obtiene el punto b y, por
tanto, la aceleracin del punto B.

Una vez conocidas las aceleraciones tangenciales, pueden ser calculadas las aceleraciones
angulares de los eslabones 3 y 4, puesto que:

rt
rt a BA
a BA = 3 BA 3 =
BA
r
rt a Bt
a B = 4 O 4 B 4 =
O4B

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En el caso de que se quiera calcular la aceleracin de otro punto del eslabn (por ejemplo el
punto C del eslabn flotante 3 del mecanismo de la figura 3), al estar previamente calculada la
aceleracin angular de dicho eslabn aplicando el mtodo de las velocidades relativas, se tendr:

a C = a A + aCA

Puesto que la aceleracin del punto A es conocida, slo falta por determinar la relativa;
descomponiendo esta en tangencial y normal:

n t
aCA = aCA + aCA

Siendo el valor de dichas componentes conocido al haberse calculado previamente y 3:

3
rt
aCA = CA
3
rn
aCA = 3 CA
2

2.1.2- Aplicacin a mecanismos con rganos deslizantes.

Cuando se trata de determinar la aceleracin de un punto perteneciente a un eslabn que se

desliza sobre otro eslabn que a su vez posee un movimiento determinado, aparece un problema de
movimiento compuesto del punto, cuya solucin mediante la aplicacin de mtodos grficos ser
tratada en el presente apartado.

Un caso tpico en el que se presenta este tipo de movimiento es el mecanismo de cruz de Malta
mostrado en la figura 4.

Fig-4. Mecanismo de cruz de Malta

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Este mecanismo consta de una manivela con un tetn en el extremo que se desliza por las
ranuras del eslabn en forma de cruz, al que comunica un movimiento rotativo intermitente.

En la figura 5 se muestra la representacin esquemtica del mecanismo (como se ve no es otro

que el mecanismo de tres eslabones) junto con la solucin grfica al problema de clculo de
aceleraciones, cuya construccin a continuacin se explica.
VA4 O
3

2 2 2 4 V
a4 A2
O2 A
O4 V
A2/4 a2

O
n
aA2
n
aA4 Direccin perpendicu
4

aA2
t
aA2
t
aA4
a2
aA4
acor

t
aA2/4
Direccin del movimiento relativo
a4
del punto A2 sobre el eslabn 4
Fig-5. Solucin al problema de aceleraciones en el mecanismo de cruz de Malta.

Como en los casos anteriores se supondr resuelto el problema de velocidades y conocida la

aceleracin angular del eslabn motor, el nmero 2 en este caso.

Puesto que son conocidos tanto 2 como 2, se podr calcular de forma inmediata la
aceleracin del punto A del eslabn 2.

n t
a = aA2 + aA2
A2

Siendo:
rn 2
a A2
A O2
rt
a A2 =
= 2 A O2
2 2
2

Por otra parte, teniendo en cuenta que el punto A2 se desplaza segn la direccin A 4O4 , que a su
vez tiene un movimiento de rotacin respecto al centro O4:

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a A2 = a A4+ a A2/4 + acor

r
a A4 es la aceleracin de arrastre, esto es, la aceleracin de un punto perteneciente al eslabn 4
que, en el instante considerado, su posicin es coincidente con el punto A del eslabn 2. Luego su
valor ser:

n t
a = aA4 + aA4
A4

Puesto que, como se coment con anterioridad, se supone resuelto el problema de velocidades,
la velocidad angular del eslabn 4 ser conocida y, por tanto, la aceleracin normal del punto A4:

rn 2
a A4
A O4
= 4
en cuanto a la aceleracin tangencial del punto A 4 , slo ser4 conocida su direccin: perpendicular a la
de la aceleracin normal.

r
Por otra parte, el trmino aA2/4 es la aceleracin del punto A tal y como la percibe un
2
observador situado en el eslabn 4, es decir la aceleracin relativa del punto respecto a un supuesto
sistema de referencia unido de forma invariable a dicho eslabn. Para este observador, la aceleracin
del punto A2 slo tendr componente tangencial, puesto que la trayectoria desde su referencia es
rectilnea por lo que esta componente ser paralela a la direccin A O4.
4
r
Por ltimo, el trmino a cor representa la aceleracin de Coriolis cuyo valor es:

acor = 2 vA2/4
4

r
donde 4 es la velocidad del eslabn 4 (velocidad de rotacin del sistema de referencia mvil) y vA2/4
la velocidad relativa del punto A del eslabn 2 tal y como la ve un observador situado en el eslabn 4;
por tanto, se puede calcular el mdulo de la aceleracin de Coriolis mediante:

acor = 2 vA2/4
4

siendo su direccin perpendicular a la de la velocidad relativa y su sentido el obtenido al aplicar la

regla de Maxwell en el producto vectorial (como regla nemotcnica, para mecanismos planos, la
r
direccin y sentido de a cor ser de la vA2/4 girada 90 en el sentido de 4 ).

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En la figura 5 se ha representado la construccin grfica del polgono de aceleraciones; para su

realizacin se deben seguir los siguientes pasos:

a) Se representa, a la escala elegida, a A2 desde un polo de aceleraciones O.

b) Por el mismo polo se traza la componente normal de la aceleracin ar A4 y por su extremo una
recta perpendicular a a A4 , cuya direccin es la de a A4 .
n t

c) Por el extremo de ar A2 se dibuja el vector que representa la aceleracin de Coriolis, de forma

que su extremo coincida con el de a A2 .
d) Por el origen de arcor se traza una lnea cuya direccin ser la de la aceleracin tangencial
relativa.
e) Donde se cruzan las rectas trazadas por los extremos de los vectores que representan a acor y
n
a a A4 , se obtiene el punto que es el extremo del vector a .
A4

Como en los casos anteriores, una vez conocido el valor de la aceleracin tangencial de alguno
de los punto pertenecientes al eslabn 4, su aceleracin angular ser calculada por medio de:

ar A4
t

4 =
AO 4
4

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