CAPTULO 4

DISEO: DOMINIO - TIEMPO

4.1 CANCELACIN DE POLOS

4.2 CONTROLADOR P.I.
4.3 CONTROLADOR PD
4.4 CONTROLADOR PID

4.1 METODO DE CANCELACION DE POLOS Y CEROS

METODO ANALITICO

FIGURA 4.1

Ejemplo 4.1

1
G P (s) ;
s ( s 2)

Especificaciones: t S 2sg , 0.5 , T=0.2sg

z
Controlador: GC ( z ) k z

a) Hallar el polo dominante:

z e ( n j d )T
z e ( nT ) e ( jd T )
z e ( sT ) ; s n j d
 FIGURA 4.2

z = Magnitud polo
z e ( n T )
z d T
4
tS 2
n (Tolerancia 2%)

4 4
n 4 rad
t S 0.5 2 sg

n 4 rad sg

d n 1 2 4 1 0.5 2 3.46 rad

sg
d 3.46 rad sg
z e ( 0.540.2 )
z 0.67
z 3.46 * 0.2 0.692 rad
z 39.6

Polo dominante: 0.67 39.6

p 0.51 j 0.42

El polo dominante es en lazo cerrado.

2 2
S 31.42 rad
T 0.2 sg
S 31.42 rad sg
# muestras S 31.42
9
ciclo d 3.46
Si se desea ms muestras, se debe bajar el tiempo de muestreo.

b) Condiciones de ngulo:

Gla Gc G z
1
G p ( s)
s ( s 2)
G p
G ( z ) (1 z 1 ) z
s
G ( z ) c 2d (Gp, Ti , ' zoh' ) (MATLAB)
0.017 ( z 0.87)
G( z)
( z 1)( z 0.67)
z
Gc ( z ) k
z
( z ) 0.017( z 0.87)
Gla ( z ) k
( z )( z 1)( z 0.67)

Mtodo de cancelacin de polos:

0.67
(0.017)( z 0.87)
Gla ( z ) k
( z )( z 1)
El polo en z = 1 no se debe cancelar, puesto que hace que e ss 0 .
k
Siempre que tengamos en el denominador z 1 , es un integrador.
z 1
Si se cancela se presenta lo siguiente:

FIGURA 4.3
 FIGURA 4.4

0.42
tan 1 17.1
0.87 0.51
0.42
2 180 tan 1 139.4
1 0.51
1 2 180
17 1 139.4 180
1 57.6
0.42
tan 57.6 0.25
0.51
c) Condicin de magnitud:

Gla 1
k (0.017)( z 0.87)
1
( z 1)( z 0.25)

Por MAT LAB

num = [ 0.017 0. 01479 ];
den = [ 1 -1.25 0.25 ];
Z 0.51 j 0.42 ;
k = abs(polyval(den,z)./polyval(num,z))
k = 12.998
z 0.67
Controlador: Gc ( z ) 13 Compensador en adelanto PD Pasa Alto
z 0.25
Gla Gc G z
Glc feedback (Gla , [1],1) ; (MATLAB)
p pole(Glc )
0.5
tS 2

n=[1];
d=[1 2 0];
gp=tf(n,d);
gz=c2d(gp,0.2,'zoh')
zpk(gz)
nc=13*[1 -0.67];
dc=[1 -0.25];
gc=tf(nc,dc,0.2)
zpk(gc)
n1=[0.0175 0.01539];
d1=[1 -1.67 0.67];
g1=tf(n1,d1,0.2)
gla=g1*gc
zpk(gla)
glc=feedback(gla,1)

pole(glc)
step(glc)

4.2 DISEO DE UN CONTROLADOR P.I

EJEMPLO 4.2
z
Gc ( z ) k
z 1
10
G p (s)
( s 1)( s 2)
Especificaciones:
T=0.1sg
M p 20%
t S 5sg
kp ?
ki ?
T z 1
G PI k p k i
2 z 1
k i T 2k p
z
T k i T 2k p
G PI (k p k i )
2 z 1
 T k i T 2k p
k k p ki ;
2 k i T 2k p

G ( z ) c 2d (G p , T , ' zoh' ) (MATLAB)

( z 0.90)
G ( z ) 0.045
( z 0.9)( z 0.81)

a) Polo dominante:

M p 20%
t S 5sg
T 0.1sg

Mp e


1 2



0.2
0.45

4
tS 5 n 1.78 rad sg
0.45 n
d n 1 2 1.78 1 0.45 2 1.6 rad
sg
d 1.66 rad sg
z e ( 0.451.780.1)
z 0.92
z 1.6 0.1 0.16 rad
z 9.2

Polo dominante: 0.92 9.2

p 0.9 j 0.15

b) Condicin de ngulo:
 FIGURA 4.7

0.15
tan 1 4 .7
0.9 0.9
0.15
1 tan 1 59
1 0.9
0.15
2 180 tan 1 123.7
1 0.9
1 2 178 180
c) Condicin de magnitud:
Gla 1
( z ) 0.045( z 0.90)
Gla Gc G z k
( z 1)( z 0.90)( z 0.81)

Cancelacin de polos 0.90

0.045( z 0.90)
Gla k
( z 1)( z 0.81)

Se cancela el polo que este ms cerca de la unidad para que haya menos riesgo de
inestabilidad.

k (0.045)( z 0.90)
1
( z 1)( z 0.81) z 0.9 j 0.15

k = 0.39
num =0.045* [ 1 0.9 ];
den = [1 -1.81 0.81 ];
z=0.9+j*0.15
k = abs(polyval(den,z)./polyval(num,z))

K=0.388

T
k k p ki 0.77 k p 0.05k i (1)
2
k i T 2k p 0.1k i 2k p
0.9 (2)
k i T 2k p 0.1k i 2k p

De (1) y (2) obtenemos k p y k i :

k p 0.73 HAY QUE HALLAR KP Y Ki con este valor de K

k i 0.77 }

4.3 CONTROLADOR PD:

METODO ANALITICO
(z )
Gc ( z ) k
z
z 1 k p Tz k d z k d z (k p T k d ) k d
G PD k p k d
Tz Tz Tz
kd
z
k pT k d k pT k d
G PD
T z



k pT k d k
; k T k
d
k
T p d

Ejemplo:
1
G p ( s) ;
( s 1)( s 2)
Especificaciones:
T=0.1
M p 16% ; t s 2 sg
n 4
d
Mp e ; t S
n

z e ( nT )
z d T
Solucin
4
tS 2 n 2
n
2
M p 0.16 e
d d 3.46 rad sg
z exp(2 0.1) 0.8187
z 0.8187
z 3.46 0.1 0.346rad
z 19.82

Polo dominante:
p z z p 0.77 j 0.28

G p
G ( z ) (1 z 1 ) z
s

G ( z ) c 2dm(G p , T , ' zoh' ) (MATLAB)

0.0045( z 0.9048)
G( z)
( z 0.9048)( z 0.8187)
Gla Gc G z
k(z )
Gla G( z)
z
0.0045k ( z )( z 0.9048)
Gla
z ( z 0.9048)( z 0.8187)

Cancelacin de polos:

0.9048
0.0045k ( z 0.9048)
Gla
z ( z 0.8187)
 FIGURA 4.9
1 1 2 180
0.28
1 tan 1 19.98
0.77
0.8187 0.77
2 90 tan 1 99.86
0.28
9.49 19.98 99.86 110.35 (No cumple la condicin de ngulo)
Como no se cumple la condicin de ngulo, el polo z = 0.9048 no se puede cancelar,
por lo cual procedemos a buscarlo.

FIGURA 4.10

1 2 1 2 3 180
0.9048 0.77
3 90 tan 1 115 .7
0.28
 2 1 1 2 3 180
2 9.49 19.98 99.86 115.7 180

2 46
0.28
tan 2 tan 46 0.5
0.77
k ( z 0.5)
Gc
z

Condicin de magnitud:

Gla 1
0.0045k ( z 0.5)( z 0.9048)
1
z ( z 0.9048)( z 0.8187) z 0.7 j 0.28

k 24.3

k pT k d k
; k T k
d
k
T p d

k 24.3 ; 0.5 ; T 0.1

0.1k p k d
24.3 2.43 0.1k p k d
0.1
kd k
0.5 0.5 d k d 1.215
0.1k p k d 2.43
2.43 k d 2.43 1.215
kp k p 12.15
0.1 0.1
4.4 CONTROLADOR PID:

METODO ANALITICO

T z 1 kd z 1
G PID k p k i
2 z 1 T z
z 2 Az B
G PID k
z ( z 1)
Ejemplo:
10
G p ( s) ; T 0.1sg
( s 1)( s 2)
Especificacin: k v 5 constante de velocidad
(1 z 1 )Gla
k v lim
z 1 T
G z c 2dm (G p , T , ' zoh' )
0.0452 ( z 0.9048)
Gz
( z 0.9048)( z 0.8187)
T z 1 k d z 1
Gla G ( z ) k p k i
2 z 1 T z
1 0.0452 ( z 0.9048) T
kv lim
T z 1 ( z 0.9048)( z 0.8187)
* k i * ( z 1)
2
0.0452 (1.9048) 0.1
k v 10 * ki * 2
(0.0952)(0.1813) 2

k v 4.9883k i
5 4.988k i k i 1
0.045 ( z 0.9048) k ( z 2 Az B)
Gla
( z 0.9048)( z 0.8187) z ( z 1)
k i T 2 2k p T 4 k d
A
k i T 2 2k p T 2k d
2k d
B
k i T 2k p T 2 k d
2

Cancelacin de polos y ceros:

z 2 Az B ( z 0.9048)( z 0.8187)
z 2 Az B z 2 1.1724 z 0.741
 k i T 2 2k p T 4 k d
A 1.724
k i T 2 2k p T 2k d
2k d
B 0.741
k i T 2k p T 2k d
2

k d 0.4995 ; k p 1.4525 ; k i 5.06

0.1 z 1 0.4995 z 1
G PID 1.4525 5.06
2 z 1 0.1 z
z 1 z 1
G PID 1.4525 0.253 4.995
z 1 z
1.425 z ( z 1) 0.253 z ( z 1) 4.995 ( z 1) 2
G PID
z ( z 1)

RESUMEN P.I.D

Control proporcional, P, es la que genera una actuacin de control correctivo

proporcional al error.
Mejora la dinmica del sistema
Mejora la exactitud del sistema:
Aumento de la inestabilidad relativa
Aparicin de saturaciones
Minimiza el error

El control integral, I, genera una correccin proporcional a la integral del error. Esto
nos asegura que si aplicamos un esfuerzo de control suficiente, el error de
seguimiento se reduce a cero.

El parmetro Integral (I) se refiere al tiempo que se toma para llevar a cabo accin
correctiva. Mientras el valor sea ms pequeo, el ajuste es ms rpido pero puede
causar inestabilidad en el sistema, oscilaciones, vibracin.

El control derivativo, D, genera una accin de control proporcional al cambio de

rango del error. Esto tiende a tener un efecto estabilizante pero por lo general genera
Actuaciones de control grandes.
El parmetro Derivativo (D) emite una accin predictiva, es decir, prev el error e
inicia una accin oportuna. Responde a la velocidad del cambio del error y produce
una correccin significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado
grande.
Incrementa la estabilidad de la planta accin anticipativa que reduce el sobreimpulso

Control P.I

Accin de control Proporcional Integral (PI):

Mejora la dinmica del sistema
Mejora la precisin del sistema: eliminando el error estacionario
Aumento de la inestabilidad relativa

Control P.D

Mejora la dinmica del sistema

Mejora la exactitiud del sistema: permite aumentar el valor de Kc
Mejora la estabilidad relativa del sistema

P.I.D

Efecto proporcional: Mejora la dinmica del sistema

Efecto Integral: Elimina el error ante entradas en nivel
Efecto derivativo: Mejora la estabilidad relativa del sistema

Un controlador PID es simplemente un controlador de hasta segundo orden,

conteniendo un integrador.

Descubrimientos empricos demuestran que la estructura del PID por lo general

tiene la suficiente flexibilidad como para alcanzar excelentes resultados en muchas
aplicaciones.

CUANDO SE PUEDE USAR UN CONTROLADOR PID?

Los requerimientos de un sistema de control pueden incluir muchos factores, tales

como la respuesta a las seales de comando, la insensibilidad al ruido de medicin y
a las variaciones en el proceso y el rechazo a las perturbaciones de carga. El diseo
de un sistema de control tambin involucra aspectos de la dinmica del proceso, del
actuador, de la saturacin y de las caractersticas de la perturbacin. Parece
sorprendente que un controlador tan simple como el PID pueda trabajar tan bien. La
observacin emprica general es que la mayora de los procesos pueden ser
controlados razonablemente con control PID, ya que la demanda de desempeo del
control en muchos procesos industriales no es muy sofisticada.

CUANDO UN CONTROL PI ES SUFICIENTE?

Frecuentemente, la accin derivativa no es usada. Es interesante observar que

muchos controladores industriales slo tienen la accin PI y que en otros, la accin
derivativa puede ser puesta a off, como frecuentemente lo es.
Se puede mostrar que un control PI es adecuado para procesos donde la dinmica
del sistema es esencialmente de primer orden (control de nivel de un solo tanque,
tanques de mezclado, reactores perfectamente agitados, etc). Es fcil comprobar
esto, si fuese el caso, midiendo la respuesta al escaln o la respuesta en frecuencia
del proceso. Si la respuesta al escaln se parece a la de un sistema de primer orden.
Otra razn es que el proceso ha sido diseado tal que su operacin no requiere un
control fino. Entonces, an si el proceso tiene dinmica de alto orden, lo que se
requiere es una accin integral que lleve a cero el error en estado estacionario y una
adecuada respuesta transitoria proporcionada por una accin proporcional.

CUANDO UN CONTROL PID ES SUFICIENTE?

Similarmente, el control PID es suficiente para procesos donde la dinmica dominante

es de segundo orden. Para estos procesos no existe mayor beneficio con el uso de un
controlador ms sofisticado. Un caso tpico de la accin derivativa, introducida para
mejorar la respuesta, es cuando la dinmica del proceso est caracterizada por
constantes de tiempo que difieren en magnitud. La accin derivativa puede dar
buenos resultados para aumentar la velocidad de respuesta. El control de
temperatura es un caso tpico. La accin derivativa es tambin beneficiosa cuando se
requiere un control ms fino para un sistema de alto orden. La dinmica de alto
orden limitara la cantidad de ganancia proporcional para un buen control. Con la
accin derivativa, se mejora el amortiguamiento ya que se puede utilizar una
ganancia proporcional ms alta y elevar la velocidad de la respuesta transitoria.

CUANDO ES NECESARIO UN CONTROL MAS SOFISTICADO?

1: Los beneficios del uso de un controlador ms sofisticado que un controlador del

tipo PID es en Procesos de alto orden
Cuando el sistema es de orden mayor a dos, el control puede ser mejorado usando
un controlador ms complejo que el controlador PID.

2: Las constantes de tiempo integral muy rpidas permiten un acercamiento muy

rpido de la salida al set-point, pero presentan problemas de fuertes transitorios y
grandes sobre impulsos.
Los tiempos integrales que son muy lentos (tiempos grandes) causan una respuesta
lenta a errores en estado estacionario.
La accin derivativa se usa para acortar el tiempo de respuesta del proceso y ayuda a
estabilizar utilizando la accin predictiva. El incremento del tiempo derivativo ayuda a
estabilizar la respuesta, valores muy grandes pueden causar oscilaciones. Valores
muy bajos del tiempo derivativo producen grandes sobre impulsos y prdida de
estabilidad.

EJERCICIOS

BIBLIOGRAFIA

BIBLIOGRAFIA BASICA
SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO.
AUTOR: Katsuhito Ogata.
EDITORIAL: Pearson

SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

AUTOR: BENJAMIN C. KUO
EDITORIAL: CECSA

BIBLIOGRAFIA COMPLEMENTARIA

SISTEMAS DE CONTROL CONTINUO Y DISCRETO.

AUTOR: JHON DORSEY
EDITORIAL: Mc GRAW Hill.

CONTROL SYSTEM DESIGN.

AUTOR: GRAHAM C. GOODWIN
EDITORIAL: Prentice Hall.
CONTROL DE PROCESOS.
AUTOR: ALFRED ROCA CUSIDO.
EDITORIAL: ALFAOMEGA.