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MTODO DE LAS RIGIDECES

p' T p

p T p' cos sen p'


t

Sustituyendo valores.

2.03
p 2 a cos45 sen 45 2.84Tons .
2.03

1.81
p 2b cos53 sen53 3.00Tons .
2.41

0.480
p 2 c cos127 sen127 0.79Tons .
0.630

0.790
p 2 d cos135 sen135 1.11Tons .
0.790

Finalmente, en la figura (4.5), se anotan las cargas y las fuerzas axiales internas de
las barras ilustrndolas con vectores.

3 .0 T o n P A

y' A
5 .2 T o n

2 .8 4 T o n 1 .1 1 T o n
3 .0 0 T o n
0 .7 9 T o n

x'

Figura 4.5 Fuerzas axiales en las barras

Matriz de rigideces total del sistema estructural.- Se designa como matriz de


rigideces total, a la matriz del sistema de ecuaciones fuerza-desplazamiento que incluye
los desplazamientos generalizados de los nodos y los de las fronteras. Como se habr
observado, en las estructuras analizadas anteriormente, los apoyos son fijos, es decir, no
existen grados de libertad, sin embargo se tienen estructuras que contienen uno o varios
desplazamientos lineales o angulares.

A continuacin se considera la ecuacin de fuerza-desplazamiento que incluye la


matriz de rigideces total de un sistema estructural, sujeto a un sistema de cargas
nodales.

[K] {D} = {P} (4.14)

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Tambin se puede expresar como:

K K d P

K K d P

(4.15)

En donde:

[K] Matriz de rigideces total.

{D} Vector total de desplazamiento que incluye desplazamientos generalizados


y desplazamientos nulos de apoyo

{P} Vector total de cargas nodales y reacciones.

K
Matriz de rigideces de nodos desplazables.

K Submatriz de la matriz total.

K
Submatriz de la matriz total que se usa para calcular reacciones.

k Submatriz de la matriz total.

d Vector de desplazamientos desconocidos.

d Vector de desplazamientos nulos o sea que sus desplazamiento valen


cero.

p Vector de fuerzas y momentos (cargas) que actan en los nodos.

d Vector de reacciones.

Sustituyendo los vectores nulo y el de reacciones, esto es:

k k d P
K K
0 R

Desarrollando:

K d P (4.16)

185
MTODO DE LAS RIGIDECES

K d R (4.17)

El sistema de ecuaciones algebraicas (4.15), tiene ecuaciones linealmente


dependientes y no tiene solucin. El sistema de ecuaciones (4.16) es linealmente
independiente y la solucin de ellos nos conduce al conocimiento de los
desplazamientos generalizados como se puede observar en el ejemplo 4.2. Conociendo
el vector de desplazamiento, al sustituir ste en la ecuacin (4.17) se obtendrn las
reacciones en los apoyos. Para una mejor comprensin revise el ejemplo 4.3.

Ejemplo 4.3.- En la siguiente armadura, obtener la matriz total, luego la matriz de nodos
para calcular los desplazamientos del nodo. A.- Determinar las fuerzas axiales en cada
barra y las reacciones en los apoyos. Las tres barras tienen la misma seccin A y estn
hechas del mismo material, con mdulo de elasticidad E.

Figura 4.6 Armadura en el plano

Solucin:

Grados de libertad de la estructura.

G:L. = 6 - 4 = 2

Ecuacin fuerza-desplazamiento.

[K] {D} = {P}

El vector de desplazamiento total es:

186
MTODO DE LAS RIGIDECES

d xA d xA
d
yA d yA

d xB
0 d
{ D } = d (4.18)
yB 0 d
d xC 0

d

yC
0

El vector de cargas y reacciones es:

PAx 0
P 12
Ay

Bx Bx
R R P
P
{P}=
R R P
By By R

RCx RCx

R R
Cy Cy

(4.19)

A continuacin se genera la matriz total.



'K K'
22 22 K21
a c
'
a
'
K21 c



K K12 K11 ' K11 K12 b'
' ' ' ' (4.20)

a a b
'

K12
c
' '
K21 K22 K11
b b c
'

Las caractersticas elsticas y geomtricas, as como su ubicacin en el sistema global


se anotan en la siguiente tabla.

TABLA 4.2
Barra Li (EA)i i l m l2 m2 lm

a 9.4868 EA 18.43 0.9486 0.3162 0.9000 0.1000 0.300


b 4.0000 EA 0 1.0000 0.0000 1.0000 0.0000 0.000

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c 5.8309 EA 30.57 0.8574 0.5144 0.7352 0.2647 0.441

Con estos valores se procede a calcular cada una de las submatrices para la barra a.

0.0948 0.0316
K11
'
EA
a 0.0316 0.0105

K ' K ' EA 0.0948 0.0316


12 a 21 a 0.0316 0.0105

0.0948 0.0316
K 22
'
EA
a 0.0316 0.0105

En forma anloga se procede para las barras b y c, sustituyendo los valores de las
submatrices en la matriz total (4.20), se obtiene:

0.2209 0.1072 0.0948 0.0316 0.1261 0.0756


0.1072 0.0558 0.0316 0.0105 0.0756 0.0453

K K 0.0948 0.0316 0.3448 0.0316 0.2500 0.0000
K EA
K
0.0316 0.0105 0.0316 0.0105 0.0000 0.0000
01261 0.0756 0.2500 0.0000 0.3761 0.0756

0.0756 0.0453 0.0000 0.0000 0.0756 0.0453

En la matriz anterior la lnea de trazos define a cada una de las submatrices con
subndices de letras griegas, as por ejemplo la matriz de nodos es la submatriz de
orden de 2x2.

Sustituyendo el vector de cargas y la matriz de nodos en la ecuacin (4.16) se


obtienen los desplazamientos en el nodo A, esto es:

1
d xA 0.2209 0.1072 0 1

d yA 0.1072 0.0558
12 EA

La solucin es:

d xA 1 1541.70

d yA EA 3176.96

Obtencin de los elementos mecnicos.

Para la barra a.

188
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p ' K '
1a 11
0 ' 1541.70 45.761
K 21
a 0

a 3176.96 15.359

p ' K '
2a 12
0 ' 1541.70 45.761
K 22
a 0

a 3176.96 15.359

Para la barra c.

p ' K '
1c 11
0 ' 1541.70 45.76
K 21
c 0

c 3176.96 27.36

p ' K '
2c 12
0 ' 1541.70 45.76
K 22
c 0

c 3176.96 27.36

Ahora las fuerzas axiales en el sistema local son:


Para la barra a.

45.761
p1' a 0.9486 0.3162 48.26Ton .
15.359

45.761
p 2' a 0.9486 0.3162 48.26Ton .
15.359

Para la c.

45.76
p1'c 0.8574 0.5144 53.308Ton .
27.36

45.76
p 2' c 0.8574 0.5144 53.308Ton .
2736

Clculo de las reacciones, para esto se recurre a la ecuacin (4.17), (por favor vea
esta ecuacin con detalle). Sustituyendo los valores correspondientes se obtiene:

R xB 0.0948 0.0316 45.76


R 0.0316
yB 0.0105 1 154.70 15.35

EA ton
R xC 0.1261 0.7560 EA 3176.96 45 .769

yC
R 0.0756 0.0453
27 . 363

189
MTODO DE LAS RIGIDECES

Los resultados se ilustran en la figura 4.7.

Figura 4.7 Resultados del problema 4.3

Transformaciones elementales.- Para generar la matriz total se incluyen nodos y


fronteras esto implica que para obtener la matriz de nodos se tiene que reducir la matriz
total o en su defecto intercambiar filas y columnas. Estos intercambios se pueden
realizar por medio de algunas operaciones matriciales simples sin cambiar el rango de la
matriz, como las siguientes:

a). Se pueden intercambiar renglones sobre la matriz cuadrada K, premultiplicando a


K por una matriz E. La matriz E se obtiene de la matriz unitaria I.
Por ejemplo intercambiar el primer rengln por el tercero, en la matriz I para obtener
E.

1 0 0 0 0 1

0 1 0 E31 0 1 0
0 0 1 1 0 0

b) Se pueden intercambiar columnas sobre la matriz cuadrada K,


posmultiplicando a K por una matriz F. La matriz F se obtiene de la matriz unitaria I.
Por ejemplo intercambiar la primera columna por la tercera en la matriz I para obtener
F

1 0 0
0 0 1

0 1 0 F 0 1 0
31
0 0 1 1 0 0

Finalmente, si se quiere intercambiar el primer rengln por el tercer rengln y la


primera columna por la tercera columna de la matriz K, se hace lo siguiente:

5 8 4
2
K = 1 6

3 2 1

190
MTODO DE LAS RIGIDECES

Entonces:

E31 K F31 (4.21)

Sustituyendo las matrices:

0 0 1 5 8 4 3 2 1
0 2 2
E31 K = 0 1 1 6 1 6

1 0 0
3 2 1
5 8 4

3 2 1 0 0 1 1 2 3
1 2 0 0
1
E31 K F31 = 6 1 2 6

5 8 4

1 0 0

4 8 5

Esto es, si se quiere realizar n intercambios de filas y columnas, se aplicar n veces


la expresin (4.21). Para ilustrar este tema vea el ejemplo 4.4.

Ejemplo 4.4.- Analizar la armadura ilustrada en la figura 4.8, similar a la estructura del
ejemplo 4.3, excepto que esta tiene un apoyo mvil en el nodo C. Considere los datos
del ejemplo anterior. Determine los desplazamientos en los nodos y las reacciones en
los apoyos.

Figura 4.8 Armadura en el plano

Solucin.
Grados de libertad de la estructura.

GL. = 6 - 3 = 3

Ecuacin fuerza desplazamiento.

[K] {D} = {P}

El vector de desplazamientos total es:

191
MTODO DE LAS RIGIDECES

d xA d xA d xA
d d
yA d yA yA
d xB 0 d d xC
{ D } =
d yB 0 d 0
d xC d xC 0

d yC 0 0

El vector de cargas y reacciones es:

p xA 0 0
p 12 12
yA
R Bx RBx p 0
{ P } =
RBy RBy p RBx
p xC 0 R By

RCy RCy RCy

Observe que la matriz de rigideces total es la misma que la expresin (4.20). Por lo
tanto la ecuacin fuerza-desplazamiento es:

0.2209

0.1072 0.0948 0.0316 0.1261 0.0756 d
xA


0


0.1072 0.0558 0.0316 0.0105 0.0756 0.0453
d yA

12

0.0948 0.0316 0.3448 0.0316 0.2500 0.0000 0 R
Bx
EA


0.0316 0.0105 0.0316 0.0105 0.0000 0.0000 0 R By

0
0.1261 0.0756 0.2500 0.0000 0.3761 0.0756 d xC

0.0756 0.0453 0.0000 0.0000 0.0756 0.0453 0 R
Cy

Para formar la matriz de nodos se tiene que intercambiar el quinto rengln por el
tercero y la quinta columna por la tercera, usando la expresin (4.21).

K K
E53 K F53
K
(4.22)
K

Efectuando el triple producto matricial se tiene:

192
MTODO DE LAS RIGIDECES

1 0 0 0 0 0

0 1 0 0 0 0

0 0 0 0 1 0

0 0 0 1 0 0

0 0 1 0 0 0

0 0 0 0 0 1

0.2209

0.1072 0.0948 0.0316 0.1261 0.0756

0.1072 0.0558 0.0316 0.0105 0.0756 0.0453

0.0948 0.0316 0.3448 0.0316 0.2500 0.0000
EA

0.0316 0.0105 0.0316 0.0105 0.0000 0.0000

0.1261 0.0756 0.2500 0.0000 0.3761 0.0756

0.0756 0.0453 0.0000 0.0000 0.0756 0.0453

1 0 0 0 0 0


0 1 0 0 0 0

0 0 0 0 1 0


0 0 0 1 0 0

0 0 1 0 0 0

0 0 0 0 0 1

En la nueva matriz total arreglada se observa fcilmente la matriz de nodos, por


facilidad se expresa la nueva matriz incluyendo los vectores de la ecuacin fuerza-
desplazamiento.

0.2209

0.1072 0.1261 0.0316 0.0948 0.0756 d xA 0
d 12
0.1072 0.0558 0.0756 0.0105 0.0316 0.0453 yA

0.1261 0.0756 0.3761 0.0000 0.2500 0.0756
d xC
0

EA



0.0316 0.0105 0.0000 0.0105 0.0316 0.0000 0 R
By

0.0948 0.0316 0.2500 0.0316 0.3448 0.0000 0 R Bx

0.0756
0.0453 0.0756 0.0000 0.0000 0.0453
0 RCy

La ecuacin de nodos es:

K d P

193
MTODO DE LAS RIGIDECES

0.2209 0.1072 0.1261 d xA 0



EA 0.1072 0.0558 0.0756 d yB 12
0.1261 0.0756 0.3761 d 0
xC

La solucin del sistema genera los desplazamientos de los nodos son:

1776.82
d xA
EA

3877.42
d yB
EA

183.66
d xC
EA

Clculo de las reacciones.

K d P R

R By 0.0316 0.0105 0.0000 1776.82


0.0948 1
R Bx EA 0.0316 0.2500 3877.42
R 0.0756 0.0453 0.0756 183.66 EA
Cy

R By 15.40

R Bx 0.00

RCy 27.40

Los elementos mecnicos o sea las fuerzas axiales se obtienen en forma similar al
problema anterior.

4.3. ESTRUCTURAS ARTICULADAS EN EL ESPACIO.


Al analizar este tipo de estructuras por el mtodo de las rigideces, el planteamiento es
anloga al establecido en armaduras planas, debe observarse solamente las diferencias
que existen. Considere una armadura en el espacio como la ilustrada e la figura 4.9

194
MTODO DE LAS RIGIDECES

y'
I J

K
L

E F x
y'

G
H x'
d
y' z' 2
c
e y
f b B x
A
x'
1
z'
C
a D

z
0 0 x'
( b ) E le m e n to e s tr u c tu r a l
0 0
z'
( a ) A r m a d u r a e n e l e s p a c io

Figura 4.9 Armadura en el espacio

1).- Anlisis del elemento finito de la barra tipo armadura en el sistema de ejes local y
luego en el global.

p1 k d1 k d 2

p 2 k d1 k d 2

De la figura 4.9b, se tiene:

p 'x p cos

p' p cos
y

p 'z p cos

En forma matricial.

p' cos l

x

p' y cos p m p (4.23)
cos
n
p'
z

195
MTODO DE LAS RIGIDECES

Donde l, m y n son los cosenos directores.


La ecuacin (4.23) se puede expresar como:

p' T p (4.24)

Ahora para los desplazamientos:

d d ' x cos d ' y cos d ' z cos

d '
x

d l m n d '
y

d'
z

O tambin se puede expresar como:

d T
t
d' (4.25)

Premultiplicando las ecuaciones fuerza-desplazamiento por T:

T p T k d T k d
1 1 2

T
p2 T k d1 T k d 2

Sustituyendo el valor de (4.24) y empleando (4.25) se llega a:

p1' k11' d1' k12' d2'


p2' d1' k22' d2'
'
k21

Estas son las ecuaciones fuerza-desplazamiento en el sistema global.


Las submatrices k' tienen la siguiente forma:

k' T k T
t

Sustituyendo valores.

l 12 lm ln
EA
k ' EA
m l m n ml m2 mn
n L L
nl
nm n2

Recuerde que l, m y n son los cosenos directores. Las ecuaciones fuerza-


desplazamiento para un elemento de armadura en el espacio en forma explcita son:

196
MTODO DE LAS RIGIDECES

p' d ' d '


x l 2 lm ln x l 2 lm ln x
' EA ' EA '
py ml m2 mn d y ml m2 mn d y (4.26)
L
2 L
2
p' nl nm n
d ' nl nm n
d '
z 1 z 1 z 2

p' d ' d '


x l 2 lm ln x l 2 lm ln x
' EA ' EA '
py ml m2 mn d y ml m2 mn d y
L L
nl nm n 2 nl nm n 2
p' d ' d '
z 2 z 1 z 2

2).- En esta parte, al aplicar las condiciones de compatibilidad y equilibrio se obtiene la


matriz de rigideces del sistema estructural total, referida al sistema global. Esta matriz
de rigideces tiene la misma ley de formacin que la anterior, por lo que se construye la
matriz de la misma forma indicada, observando la figura 4.9, se llega a la matriz 4.27.

A B


k 22' k11' b k11'
a c
k '
*** *

k11' d k11' e k11' f
12 b


k 21' b * *

*
K *

* * * *
*
* * * *


(4.27)

3).- Teniendo la matriz de rigideces y el vector de cargas o sea el sistema de


ecuaciones algebraicas, se procede a resolverlo.

k d p

Al resolver el sistema de ecuaciones se obtienen los desplazamientos en cada nodo


(grados de libertad).
4).- Finalmente se pueden calcular las fuerzas en cada barra, simplemente
sustituyendo los desplazamientos calculados en las ecuaciones fuerza-desplazamiento.

Ejemplo - 4.5.- Calcular las fuerzas normales en las barras de la estructura de la figura
4.10, sujeta a una carga de P toneladas y todas las barras tienen la caracterstica
elstica geomtrica EA constante.

197
MTODO DE LAS RIGIDECES

y'

A (0 ,1 2 , 0 )
P

12 m c
a 0 ( 6 ,0 ,- 6 )

x'
0 ( 0 ,0 ,0 )
6 m 2 m
z' 0 ( 8 ,0 ,4 )

Figura 4.10 Estructura en el espacio

Solucin:

Ecuacin fuerza-desplazamiento:

K d A PA
En donde:
Vector por calcular:

d '
x

d A d '
y

d '
z

Vector de cargas conocido.

p'
x P

P p ' 0
A y
0
p'
z

La matriz de rigideces del nodo, resulta muy simple.


K '
k 22
k
'
k
'

a 22 b 22 c

Cada una de las submatrices tiene la siguiente forma:

198
MTODO DE LAS RIGIDECES

l2 lm ln


EA
k' i ml m
2
mn i a, b , c
Li
n l nm n
2
1

Los valores que se necesitan para las submatrices se anotan en la siguiente


tabla:
TABLA 4.3
Barras Li EAi l m n l2 m2 n2 lm ln mn

a 14.97 EA -0.5345 0.8018 -0.2672 0.2857 0.6428 0.0714 -0.4285 0.1428 -0.2142

B 14.70 EA -0.4082 0.8165 0.4082 0.1666 0.6666 0.1666 -0.3333 -0.166 0.3333

C 12.00 EA 0.0000 1.0000 0.0000 0.0000 1.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000

Clculo de las longitudes de las barras:

L
i
x 2
x1 2
y 2
y1 2
z 2
z1 2

L 8 2 12 2 4 2 14 .967
a

Lb 14.6969

Lc 12 .00
Obtencin de los cosenos directores.
Para la barra a:

x2 x1 8
l cos 0.5345
L 14.967
a
y2 y1 12
m cos 0.8018
L 14.967
a
n cos 0.2672
199
MTODO DE LAS RIGIDECES

Para la barra b:

l 0 .4082

m 0 .8165
n 0 .4082
Para la barra c:

l cos 90 0 .00

m cos 0 1 .00

n 0.00

Ahora, sustituyendo valores:

0.2857 0.4285 0.1428 0.0191 0.0286 0.0095


k ' EA 0.4285 0.6428 0.2142 0.0286 0.0429 0.0143 EA
22 a 14.967
0.1428 0.2142 0.0714 0.0095 0.0143 0.0047

0.0113 0.0226 0.0113


k ' EA 0.0226 0.0453 0.0226
22 b
0.0113 0.0226 0.0113

0.0000 0.0000 0.0000


k ' EA 0.0000 0.0833 0.0000
22 c
0.0000 0.0000 0.0000

Efectuando la suma de submatrices, se obtiene:

200