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IDENTIFICACIN PARAMTRICA DE UN
CIRCUITO ELCTRICO
Hurtado Oscar Fabin, Valencia Brandon Andrs ofhurtado@unicauca.edu.co
brandonv@unicauca.edu.co
8 de mayo de 2017
Universidad del Cauca

Resumen En la prctica se obtuvo el modelo modelo permite al diseador realizar y validar

matemtico de un circuito elctrico por medio de
una tarjeta Arduino con conversores analgico-
digital y salidas PWM (Pulse Width Modulation) y
una herramienta de software matemtico como lo es
MATLAB, mediante una conexin entre la tarjeta
Arduino, el circuito elctrico y el computador con el
software. Se realiz la configuracin del puerto de
comunicacin con la tarjeta y el computador y se
generaron los datos de entrada-salida para luego
estimar los parmetros del sistema mediante
modelos ARX (Auto-Regresive with eXternal
input) y modelos OE (Output Error) y finalmente se
realiz una validacin entre el modelo obtenido y el
modelo terico.
Abstract In practice the mathematical model of
an electrical circuit was obtained by means of an
Arduino card with analog-digital converters and
PWM Outputs (Pulse Width Modulation) and a
mathematical software tool such as MATLAB,
through a connection between the Arduino card, The
electrical circuit and the computer with the software.
The configuration of the communication port with
the card and the computer was made and the input-
output data was generated to find the system
parameters using ARX (Auto-Regresive with
eXternal input) and OE (Output Error) models and
finally A validation was made between the obtained
model and the theoretical model.
mediante simulacin el ajuste de los parmetros del
controlador que permiten obtener una respuesta que
satisfaga las especificaciones de diseo por ende la
fase de estimacin de parmetros implica un
problema de optimizacin.
II. MARCO TEORICO
MNIMOS CUADRADOS RECURSIVOS:
Aunque existen diferentes esquemas de estimacin
recursiva de parmetros, el mtodo de los mnimos
cuadrados es uno de los ms empleados, este tiene
como objetivo minimizar la suma de los cuadrados
de los errores de prediccin.
En un sistema de control digital las dinmicas de los
procesos son representadas utilizando modelos de
tiempo discreto en los cuales la salida de la planta en
el instante de muestreo k se define en trminos de las
entradas pasadas u(k 1), u(k 2) y de las salidas
pasadas y(k 1), y(k 2), a continuacin se muestra
una representacin discreta de un sistema dinmico
de segundo orden:
() = 1 ( 1) 2 ( 2) + 1 ( 1)
+ 2 ( 2) + ()
En general un sistema dinmico discreto de orden n,
con un tiempo de retardo de d instantes de muestreo
puede describirse utilizando la expresin:

Palabras clave Validacin, Circuito, modelo

matemtico, Arduino, MatLab.
La determinacin de los coeficientes y de la
ecuacin de diferencias mostrada en se realizar
I. INTRODUCCIN aplicando un algoritmo recursivo de estimacin de
parmetros.
El diseo de un controlador continuo o discreto,
ya sea mediante tcnicas clsicas o en variables de
estado, requiere de un modelo de la planta a controlar
que caracterice su comportamiento dinmico. Este
 2

Para el caso de una estructura ARX tendremos: IV. RESULTADOS

= {( 1) + ( 2) + ()
Considerando un tiempo de muestreo de 20ms en
lugar de 50ms para un modelo Oe se obtuvo la
[ ] 3
figura 1:

Donde es el vector [ ] . En trminos generales

una estructura, denotada matemticamente como ,
es un conjunto de modelos definido segn:

= { () / D} D C Rd

El vector optimo dentro de la estructura seleccionada

, es aquel que minimiza el ndice JN; este vector se
denotara como y se define segn:
Figura 1: Grafico con los datos de entrada salida
= arg min () obtenidos.
Al obtener el modelo Oe del circuito se represent
el nivel de ajuste en los parmetros y el modelo en
La forma de encontrar depende de la estructura la figura 2:
utilizada para representar el sistema a identificar, si
se utilizan estructuras FIR o ARX se puede obtener
una expresin analtica para en trminos de datos
de entrada salida.
En el caso de las estructuras ARMAX, OE y BJ la
bsqueda de se hace utilizando algoritmos
basados en tcnicas numricas, porque no es posible
obtener una expresin analtica para .

III. METODOLOGIA Figura 2: Ajuste entre los datos obtenidos y el

A. Materiales modelo Oe.
Dando en este caso el ajuste entregado por la funcin
Arduino. compare es de 90.28%.
Computador con MatLab
3 Resistencias de 10Kohmios Al comparar la respuesta al escaln del modelo Oe
3 Capacitores de 10uFaradios y la terica tendremos:
Protoboard.
B. Procedimiento.

1. Configuracin del puerto de

comunicacin.
2. Generacin de datos de entrada-salida.
3. Estimacin de los parmetros del modelo
del sistema
4. Validacin del modelo. Figura 3: Comparacin entre las respuestas al
5. Diseo e implementacin del controlador. escaln de los modelos Oe y el terico.

Para un modelo ARX se utilizaron los datos de la
figura 1.
Al obtener el modelo ARX del circuito se represent
el nivel de ajuste en los parmetros y el modelo en la
figura 4:
Figura 4: Ajuste entre los datos obtenidos y el
modelo ARX.
Dando en este caso el ajuste entregado por la funcin
compare es de 91.1%.
Al comparar la respuesta al escaln del modelo ARX
y la terica tendremos:
Figura 5: Comparacin entre las respuestas al
escaln de los modelos ARX y el terico.
V. ANLISIS DE RESULTADOS
Para el caso del modelo Oe se obtuvo un ajuste del
90.28% como se ve en la figura 2, lo cual nos indica
que est funcionando bien este modelo para este
circuito y al comparar esta funcin con el comando
de MatLab step vemos en la figura 3 como el
modelo Oe funciona en comparacin al modelo
terico, aunque en la vida real esto no tendra sentido
ya que el fin de realizar la prctica es identificar
parmetros los cuales son desconocidos, para esto se
ejecut un comando en MatLab el cual es Resid y
este representa los residuos asociados a un modelo
identificado dando el siguiente resultado:
3
Figura 6: residuos asociados al modelo Oe
En la figura 6 podemos ver que en la regin de
confianza (zona amarilla) se encuentran todas las
correlaciones cruzada entre la entrada y los residuos
de la salida lo cual nos indica que funciona bien el
modelo Oe, aunque en la salida vemos que la funcin
de correlacin de los residuos no fue tan buena lo que
nos dice que el modelo no responde muy bien a las
perturbaciones.
Ahora para el modelo ARX se obtuvo un ajuste del
91.1% como se ve en la figura 4, lo cual nos indica
que est funcionando muy bien, un poco mejor que
el modelo Oe y al aplicar el comando resid se
obtuvo:
Figura 7: residuos asociados al modelo Oe
En este caso vemos como las correlaciones cruzadas
entre la entrada y los residuos de la salida se
comportan muy bien en un rango muy pequeo de
confianza lo cual nos indica que el modelo ARX
funciono muy bien adems en la salida vemos que la
funcin de correlacin de los residuos tambin fue
muy buena indicando que este modelo funcion
mejor que el modelo Oe, lo cual es coherente a los
resultados obtenidos.
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VI. CONCLUSIONES

Se realiz la prctica con xito aplicando los

conceptos vistos en clases.

Los mnimos cuadrados recursivos nos sirve

para identificar un sistema es decir formarse
una idea de su comportamiento dinmico.

Para realizar una buena identificacin

paramtrica se debe tener en cuenta las
especificaciones de diseo ya que esta
identificacin implica un problema de
optimizacin.

VII. REFERENCIAS

1. D.A. Bravo Identificacin paramtrica de un

circuito elctrico, Cauca, Universidad del
Cauca, Popayn, 2017.

2. Resid [online].
https://www.mathworks.com/help/ident/ref/r
esid.html

3. Control adaptivo en tiempo real [online].

Quito, Escuela politcnica nacional, 2011,
disponible en:
http://bibdigital.epn.edu.ec/bitstream/15000/
3780/1/CD-3515.pdf