TALLER DE INNOVACIN

SISTEMA DE CONTROL DE VELOCIDAD

Prof. Rubn Castro C.

MATERIALES

Para realizar esta actividad se requiere:

1 PLC S7-200, CPU 224

1 Mdulo de ampliacin EM235
1 Panel de operador tctil TP177 micro
1 Computador + Software Microwin 4.0 + cable PPI
1 Software Simatic WinCC Flexible
1 Motor de Induccin 3 fases
1 Variador de frecuencia ATV71
1 Guardamotor
1 Extensin Trifsica
1 Tenaza Amperimtrica
1 Tester digital
1 Encoder
3 Pulsadores N.A.
Cables

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INTRODUCCIN

Un sistema de control de lazo cerrado, se caracteriza por poseer una va de

realimentacin para la variable controlada, esto permite al sistema tener la capacidad de
corregir el valor de la variable controlada si este difiere del valor establecido en la
referencia o Set Point, tal correccin es posible debido a la presencia de un controlador el
cual se encarga de comparar el valor de la variable controlada con el Set Point y en
funcin de la diferencia entre ambos valores genera la seal de control necesaria para
corregirla. Esta seal de control usualmente de tipo elctrica de voltaje o corriente, es
captada por el equipo actuador, el cual se encargar de convertir la seal elctrica de
control en otra de igual o distinta naturaleza pero que pueda afectar, a travs del cambio
de la variable manipulada, el funcionamiento de la planta modificando el valor de la
variable controlada.

Lo planteado anteriormente se ve representado en la Figura 1, donde Vm es la variable

manipulada, Vc es la variable controlada y Error es la diferencia entre la variable
controlada y el Set Point.

Seal
Set Point + Error Control VM VC
CONTROLADOR ACTUADOR PLANTA
PID

ELEMENTO DE MEDICION

Figura 1. Diagrama de bloques sistema de control de lazo cerrado.

En un sistema de control de velocidad, el objetivo es poder mantener bajo control la

velocidad del motor, para alcanzar este objetivo se debe implementar un sistema de
control de lazo cerrado realimentado como el indicado en la figura n2, donde el sensor
enviar una muestra de la velocidad del motor hacia el PLC el cual mediante un
controlador del tipo PID (Proporcional, integrador y derivativo) generar la seal de control
necesaria para que el variador de frecuencia pueda corregir la velocidad del motor si
fuese necesario, a travs de un cambio en la frecuencia de la corriente de alimentacin
del motor.

TP177 Micro

Variador de Motor
S7-200 + EM235 frecuencia induccin
Seal
Control
VM VC

1 Muestra
1. Start/Stop
2. Cambio giro
3. Emergencia
Sensor
Figura 2. Sistema de control de velocidad.

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Para poder interactuar con el sistema de control se debe implementar un panel de
operador o interfaz HMI (Human Machine Interface), a travs de la cual se pueda realizar
lo siguiente:

a. Ingresar la velocidad deseada para el motor en r.p.m. (Set Point)

b. Ingresar el ajuste del controlador PID (Kc, Ti, Td).
c. Visualizar la velocidad del motor en r.p.m. informada por el sensor.
d. Ejecutar las ordenes Partir/Parar y cambio en el sentido de giro.

Las pantallas implementadas deben ser de uso intuitivo para el operador de tal forma que
permita desplazarse fcilmente a travs de ellas y poder visualizar o ingresar la
informacin deseada.

Como trabajo previo a la ejecucin del proyecto, disponer de los manuales o datasheet de
los equipos a utilizar, los cuales se pueden descargar desde la red teniendo como
referencia el nmero de parte, marca y modelo del dispositivo.

Se recomienda desarrollar el proyecto siguiendo los siguientes pasos:

Paso Descripcin
1 Montaje del cableado trifsico de fuerza del variador de frecuencia Altivar71 y
motor de induccin el cual debe ser conectado en estrella Y. Utilice esquema
de conexiones del anexo.
2 Configurar los parmetros bsicos del motor en el variador de frecuencia tales
como voltaje, corriente, potencia y velocidad nominal, nmero de polos y
frecuencia de la red elctrica. Los datos se encuentran impresos en la placa del
motor.
3 Verificar el correcto funcionamiento del variador de frecuencia simulando una
seal de control de voltaje con fuente de poder regulable de 0 a 10Vdc.
4 Montaje del PLC s7-200 y mdulo de expansin analgico EM235. Realice el
cableado de la alimentacin de 24Vdc.
5 Realice el procedimiento de calibracin de las entradas anlogas del mdulo
EM235 para lecturas de voltaje continuo de 0 a 10 V.
6 Simulando la seal de control con fuente regulable de 0 a 10Vdc, provocar el giro
del motor, para verificar la seal de salida entregada por el sensor.
a) En el caso de un tacogenerador se debe medir un voltaje continuo cuya
magnitud depender de la velocidad a la que gira el motor, a mayor
velocidad mayor voltaje generado. (Utilice multmetro Fluke para realizar
las mediciones)
b) En el caso de un encoder utilice el osciloscopio para observar el cambio
en la frecuencia del tren de pulsos generado a medida que la velocidad
aumenta.
7 Conecte el sensor al PLC:
a) En el caso de un tacogenerador, conecte el sensor en una de las
entradas anlogas del mdulo EM235 configurada como voltaje de 0-10
Vdc.
b) En el caso de un encoder, conecte el sensor a una entrada digital que
posea contador rpido (HSC). (ver manual del PLC)
8 Crear un programa KOP en Microwin que permita visualizar el valor ledo desde
el sensor:
a) En el caso del tacogenerador, puede crear una tabla de estado donde

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 mediante la direccin AIW0 puede visualizar el valor ledo en la entrada
anloga A+,A-,RA, lo mismo puede realizar para las entradas B, C y D,
cuyas direcciones son AIW2, AIW4, AIW6 respectivamente.
b) En el caso de un encoder, debe visualizar el valor ledo a travs del
contador rpido HSC asociado a la entrada digital utilizada.
9 Mediante la librera escale o los bloques operacionales que considere
adecuados, realice el escalamiento necesario para que la seal de entrada
proveniente del sensor, sea convertida en su valor equivalente en r.p.m. en el
programa KOP.
10 Implementar un controlador PID tal que permita enviar una seal de control para
regular la velocidad del motor, a partir de la comparacin del valor del set point
en r.p.m. y del valor escalado en r.p.m. proveniente del sensor
11 Elabore un programa KOP para el PLC, tal que incorpore el controlador PID y las
acciones asociadas a las seales de los pulsadores Partir/Parar, cambio en el
sentido de giro, Parada de Emergencia.
12 Verificar el correcto funcionamiento del programa, tanto para las seales
provenientes de los pulsadores, como el comportamiento del PID ante la
ocurrencia de perturbaciones. En caso de aplicarse un freno al rotor, el PID
deber aumentar la velocidad del motor, en caso de liberarse el freno el PID
deber disminuir la velocidad del motor.
13 Implementar una interfaz de usuario en el panel de operador TP177 micro, que
permita interactuar con el sistema de control, segn las especificaciones dadas
con anterioridad.
14 Verifique el correcto funcionamiento del sistema de control.

Para poder mantener un orden en la elaboracin del programa KOP, as como en el

proyecto usando la pantalla HMI, es recomendable crear una tabla de asignacin de
variables, donde se asigne a las variables de entrada, salida o internas, una direccin en
el PLC, de tal forma que esta asignacin sea la referencia tanto para el KOP como para la
HMI.

EVALUACIN.

Se debe entregar un informe escrito con el desarrollo del proyecto.

Se debe realizar una exposicin para explicar el desarrollo del proyecto,
complementado con una demostracin del sistema de control en funcionamiento.

Nota Proyecto= Nota informe 60% + Nota Presentacin 40%

Fecha entrega: Jueves 2 de noviembre

La nota del proyecto representa el 33% de la nota final de la asignatura.

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 ANEXOS

ESQUEMA CONEXIN DE FUERZA EN MOTOR Y VARIADOR DE FRECUENCIA

R / L1

S / L2

T / L3

R 1C

R 2C

PWR
R 1A

R 1B

R 2A

+ 24
W / T3
U / T1

V / T2

ALTIVAR 71

ESQUEMA CONEXIN DE CONTROL EN VARIADOR DE FRECUENCIA

ALTIVAR 71
PWR

COM
COM
AI1+
+ 24

AO1
AI1-
LI1

0V

AI2
LI2

LI3

LI5

+10
LI4

LI6

Q0.0 Q0.1 V0 M0

LI1 e LI2, son utilizadas para definir el sentido de giro del motor (horario o antihorario).
V0, M0 corresponde a la seal de control proveniente del mdulo analgico EM235, sin
embargo puede ser simulada mediante una fuente de voltaje regulable entre 0-10 Vdc.

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 ESQUEMA CONEXIN PLC Y MDULO ANALGICO EM235

En caso de trabajar con

tacogenerador puede utilizar
la entrada A, B, C o D

MODULO EM235

S0: Partir/Parar
S1: Cambio sentido de giro
S2: Parada Emergencia

En caso de trabajar con encoder puede utilizar el contador rpido HSC0, debe
conectarlo segn el modo de funcionamiento a la entrada I que corresponda.

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 CALIBRACION DE LAS ENTRADA ANALOGAS
MODULO EM235

La calibracin afecta a las 4 entradas y la secuencia es la siguiente:

a. Con el mdulo apagado. Seleccione el rango de entrada deseada (configure

Dip switch entrada unipolar de 0 a 10 V).

b. Encender el mdulo y la CPU. Permitir estabilizar el mdulo por 15 minutos.

c. Aplicar un 0 a una de las entradas mediante un calibrador, fuente de voltaje o

fuente de corriente. (Se recomienda uso de fuente de voltaje regulable marca
PROTEK)

Aqu conectar la
fuente de voltaje
para la calibracin
del mdulo.

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 d. Leer el valor reportado por la CPU. (Para este punto previamente debe haber
creado el programa en Microwin).

e. Ajuste el potencimetro de OFFSET a menos que la lectura sea cero, o el valor

digital deseado.

f. Conecte una seal de valor FULL a una de las terminales de entrada. Leer el
valor reportado por la CPU desde Microwin.

g. Ajuste GAIN (ganancia) a menos que la lectura sea 32000 o el valor digital
deseado.

h. Repita el ajuste de GAIN y OFFSET tanto como sea necesario.

PREAJUSTES DEL VARIADOR DE FRECUENCIA

El Altivar 71 se entrega preajustado de fbrica para las condiciones de uso ms

habituales:

Macro-configuracin: Marcha/paro.
Frecuencia del motor: 50 Hz.
Aplicacin de par constante, control vectorial de flujo sin captador.
Tipo de parada normal en rampa de desaceleracin.
Tipo de parada en caso de fallo: Rueda libre.
Rampas lineales de aceleracin y desaceleracin: 3 segundos.
Velocidad mnima: 0 Hz.
Velocidad mxima: 50 Hz.
Corriente trmica del motor = intensidad nominal del variador.
Intensidad de frenado por inyeccin en la parada = 0,7 x intensidad nominal del
variador, durante 0,5 segundos.
Sin rearranque automtico despus de un fallo.
Frecuencia de corte: 2,5 o 4 kHz segn el calibre del variador.
Entradas lgicas:
LI1: marcha adelante, LI2: marcha atrs (2 sentidos de la marcha), control 2
hilos por transicin.
LI3, LI4, LI5, LI6: inactivas (no asignadas).
Entradas analgicas:
AI1: consigna de velocidad 0 +/10 V.
AI2: 0-20 mA inactiva (no asignada).
Rel R1: el contacto se abre en caso de fallo (o si el variador est sin tensin).
Rel R2: inactivo (no asignado).
Salida analgica AO1: 0-20 mA, inactiva (no asignada).

IMPORTANTE

Para operar el motor sin problemas debe configurar el variador para trabajo con
motores de baja potencia y deshabilitar la alarma por cada de fase. Para esto
utilice el manual extenso provisto por el fabricante.

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Si no se deshabilita la alarma por prdida de fase, el variador se bloquea
impidiendo su utilizacin.

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 CONFIGURACION CONTROLADOR PID

El programa de control PID debe realizar las siguientes operaciones:

1. Leer de la entrada analgica el valor de la seal que se desea controlar (en este
caso, la velocidad del eje del motor).

2. Comparar la medicin de la entrada analgica con la referencia (Set Point

deseado) y obtener el error como la diferencia de estos valores.

3. Aplicar el algoritmo de control PID al error, calculando el efecto proporcional,

diferencial e integral necesarios.

4. Escribir en la salida analgica el resultado calculado.

5. Todas las operaciones se deben repetir peridicamente, con una frecuencia

ajustable (en principio, se utilizar un periodo de 0.01 segundos).

Dado que se trata de un programa complejo, el programa Microwin-32 ofrece un asistente

que permite generar el programa especificando nicamente los ajustes deseados:
fundamentalmente el periodo de muestreo y valores de las constantes proporcional,
integral y diferencial.

A continuacin se explica paso a paso la utilizacin del asistente:

1. En el men Herramientas, elegiremos la opcin Asistente de operaciones.

2. Dentro de los programas que permite generar el asistente, elegiremos PID y

pulsaremos Siguiente.

En el men de herramientas elegir el asistente de operaciones, haga click en el icono

disponible y aparecer la ventana de la figura.

3. Aparecer una ventana en la que se pregunta por el lazo PID a configurar (el
autmata puede manejar varios lazos PID simultneamente). Elegiremos el lazo 0
y pulsaremos Siguiente. (Como es el primer PID a crear por defecto el lazo a crear
es el nmero 0)

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4. En la siguiente ventana (ver figura) se nos pedirn diversos datos para la
configuracin del controlador:

a. Lmites inferior y superior de la consigna del lazo. Indican los valores

mximo y mnimo que se podrn utilizar para introducir referencias de
posicin. Elegiremos como valores mximo y mnimo 0.0 y 1.0, de forma
que una referencia 0.0 equivale a una posicin extrema del eje (0V en la
salida del instrumento de medicin) y una referencia 1.0 equivale a la otra
posicin extrema (+10V en la salida del instrumento de medicin).

b. Parmetros del lazo:

i. Tiempo de muestreo: tomaremos 0.1 segundos.

ii. Ganancia: se refiere a la constante proporcional (P) del regulador.
Para la primera prueba, tomaremos un valor de 1.0 para el
parmetro.
iii. Tiempo de accin integral: se refiere a la constante integral (I) del
regulador. Valores grandes de este parmetro corresponden a poco
efecto integral y valores pequeos corresponden a mucho efecto
integral (relacin inversamente proporcional). Elegiremos el mximo
valor posible (9999999) para indicar que no se desea efecto integral
en la primera prueba.
iv. Tiempo de accin derivada: se refiere a la constante diferencial (D)
del regulador. En este caso el valor del parmetro se corresponde
directamente con la magnitud del efecto. Elegiremos un valor 0.0
para indicar que no se desea efecto diferencial.

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5. Luego al pulsar siguiente, aparecer otra ventana (ver figura) en la que se nos
pedirn datos sobre las entradas/salidas del autmata que se utilizarn para el
control y su configuracin:

a. Opciones de la entrada del lazo (seal de entrada: voltaje elemento

medicin)
i. Escalamiento: unipolar (de 0V a +10V).
ii. Lmites superior e inferior por defecto. (0 a 32000)

b. Opciones de la salida del lazo (seal de salida: tensin para el variador de

frecuencia)
i. Tipo de salida: analgica (en el caso de un control todo/nada se
elegira salida digital).
ii. Escalamiento: unipolar (de 0V a +10V).
iii. Lmites superior e inferior por defecto. (0 a 32000)

NOTA: Los lmites inferior y superior cambian de -32000 a 32000 en el caso de

elegirse un escalamiento bipolar. Como referencia, si la configuracin es unipolar y en
la entrada analgica hay 0V la lectura de la cuenta interna del PLC ser 0 y si en la
entrada analgica hay +10V la cuenta interna ser de 32000, por lo tanto se deduce
que todo valor intermedio de voltaje tendr un equivalente en cuenta interna del PLC.

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6. En la siguiente ventana se posibilita la habilitacin de alarmas. Dado que no se
desea utilizar ninguna alarma, se dejarn las casillas desactivadas y se pulsar
Siguiente.

7. Al pulsar siguiente aparecer una ventana en la que se solicitan dos datos: el

primero de ellos se refiere al rea de memoria que utilizar el programa para
realizar clculos. Dejaremos el valor por defecto que aparece en el asistente, por
ejemplo el valor VB0. El segundo dato solicitado es la activacin del control
manual del PID. Si no se marca la casilla, el control PID comenzar a ejecutarse
automticamente al arrancar el autmata. Si se marca, ser necesario activar una
de las entradas del PLC para que el bucle PID comience a ejecutarse. Para el
presente experimento NO se marcar la casilla.

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8. En la siguiente ventana se solicitan nombres tanto para la rutina de inicializacin
del PID como para la rutina de interrupcin del PID. Es indiferente el nombre que
se les asigne (se recomienda dejar los nombres asignados por defecto), pero es
necesario recordar el nombre elegido porque ser utilizado ms adelante.

9. La ltima ventana nos confirma los nombres de las rutinas que se crearn y nos
recuerda que debemos incluir una lnea en el programa principal que llame a la
rutina de inicializacin en cada ciclo (utilizando la marca especial SM0.0). Al pulsar
Finalizar se generarn automticamente las rutinas.

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Una vez finalizada la ejecucin del asistente, es necesario generar manualmente el
cdigo pedido: la llamada a la subrutina de inicializacin del controlador PID. Esta llamada
la haremos utilizando la marca especial SM0.0 (activa siempre) de modo que sea sencillo
modificar los parmetros del regulador durante el funcionamiento. El cdigo a generar
consta slo de una lnea. El bloque PID se debe buscar en las opciones de la herramienta
cuadro. Aqu se desplegar una lista donde se debe buscar el bloque PID con el nombre
dado, en este caso PID0_INIT.

El bloque PID debe ir precedido del contacto especial SM0.0 como se muestra en la
figura.

Con el objetivo de poder modificar los parmetros del regulador PID durante
la ejecucin y de forma cmoda, se crear una tabla de estado.

La tabla de estado se visualiza desde la opcin Tabla de estado del men

Ver. Se deben introducir las siguientes direcciones, una en cada fila: VD0,
VD4, VD8, VD12, VD16, VD20, VD24. El programa cambiar
automticamente estos nombres para indicar los nombres simblicos de
tales variables. Tambin ser necesario cambiar el tipo de dato a coma
flotante, para poder visualizar correctamente sus valores. La figura
siguiente muestra el aspecto que debe tomar la tabla de estado:

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Los datos que se muestran son:

a. PID0_PV : variable de proceso

b. PID0_SP : referencia o Set Point
c. PID0_Output : accin de control
d. PID0_Gain : valor del efecto proporcional P del controlador
e. PID0_SampleTime : periodo de muestreo T
f. PID0_I_Time : valor del efecto integral I del controlador (tiempo integral)
g. PID0_D_Time : valor del efecto diferencial D del controlador (tiempo diferencial)

Los valores de los parmetros no se mostrarn hasta que no se haya transferido el

programa al PLC y se haya pulsado el botn Estado de tabla indicado en la figura.

Para modificar los parmetros (por ejemplo, cambiar la referencia o cambiar los valores
proporcional, integral y diferencial del algoritmo PID) es necesario escribir el valor
deseado en la casilla nuevo valor y pulsar el botn escribir todo como se muestra en la
figura.

Con el programa creado, slo se ha insertado el bloque PID dentro del KOP, sobre este
programa base se debern realizar las modificaciones necesarias para conectar los
pulsadores y crear la interaccin con la pantalla HMI TP177 Micro.

Nota: La forma de acceder a cada entrada/salida del mdulo analgico es a travs de las
siguientes direcciones.

SEAL DIRECCIN MODULO EM235

ENTRADA 0 AIW0+ / AIW0- A+ / A-

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ENTRADA 1 AIW2+ / AIW2- B+ / B-
ENTRADA 2 AIW4+ / AIW4- C+ / C-
ENTRADA 3 AIW6+ / AIW6- D+ / D-
SALIDA AQW0+ / AQW0- V0 /M0

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 SIMATIC WINCC FLEXIBLE SP2

Para crear las pantallas de la interfaz HMI TP177 Micro, se debe utilizar el programa
WinCC Flexible. Se recomienda asimilar el modo de creacin de pantallas interactivas, a
travs del uso de la ayuda disponible en el software, especficamente haciendo uso de
Getting Started Bsico, Avanzado y Opciones.

La navegacin a travs de la ayuda es intuitiva y est compuesta de ejemplos que

lograrn aclarar en la mayora de los casos sus dudas.

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Es importante destacar que en esta versin de WinCC Flexible SP2, es posible generar el
proyecto y detectar la presencia de inconsistencias o errores en la elaboracin de las
ventanas. El icono muestra la opcin de generar.

La opcin iniciar Runtime simula el funcionamiento de las ventanas creadas.

La opcin iniciar Runtime con el simulador, entrega la opcin de asignar valores a las
variables usadas por la pantalla HMI y simula el comportamiento de las ventanas con
estos valores.

Algunos valores como los correspondientes a entradas analgicas pueden presentar

dificultades en la simulacin, por lo que se recomienda probar las ventanas en la propia
pantalla cuando se tienen dudas.

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La opcin Transferencia permite la configuracin de la comunicacin entre el PC con
WinCC Flexible SP2 y la TP177 Micro.

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