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1 (*) 0. . . 199, 9% / ,
0. . . 199, 9% /,
2 (*) 0. . . 199, 9% /,
0. . . 199, 9% /,

54
10. , 0 100%
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(. 3 9), ,
. . .

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4-20 R=100 0-10 R=12
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, , 6651-84
4. - .
0, 025% (12 )
0, 3%
5.
10 . - 0, 4% - 0, 2% 6.

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7. -
, -
8. (-10)
(-10) - 0, 1%
9. 10
(-10) /\ R=10 (-10): -
10 . 0, 25% -
+10 -15% 0, 1%
10. -
(): -
10 . 0, 2% -
+10 -15% 0, 1% 11.
0-5 R=2
; 0-20 R=0, 5 ; 4-20 R=0, 5 12.
0, 05% (11 ) 13.
0, 5%

.
-. 14.

55
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7
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6
2
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0 100% 22 -
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- , , ,
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- -
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56
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m=0. j- ,
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2. N 2=#a2i i=1
1 2 .
,

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2680 .
.
,
1 2


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01 1 28 28
02 1 37 32 2
03 1 40 42
04 1 0,1 8 16 2

57
05 1 0,2 2 2 10 2
06 1 0,2 11 2 8 2
07 1 1 3 4 8 4
08 1 1 3 4 8 4
09 1 0,2 2 2 8
10 1 0,2 2 2 8
11 1 1 2 8 6
12 1 1 2 8 6
13 1 0,2 2 8 2
14 1 0,2 2 8 2
15 1 1 2 5 8 6
16 1 1 2 5 8 6
17 1 8 12
20 11 40 34
21 18 36 34
24 4,3 0,4 20 2 16 2
25 1,3 9 10
26 2,7 9 10
27 4,8 27 18 4
28 2,4 7 18
29 2,1 0,8 6 8 6
30 4,1 6 18 6
33 2,7 11 18
34 2,7 9 16
35 2,7 9 12
36 5,6 9 12
37 3,2 9 12
38 3,2 12 12
39 2,7 0,2 11 2 18
42 3,2 0,2 4 10 3
43 1,6 1,1 4 10 4
44 4 4 14
45 1,6 4 10
46 0,8 0,5 2 2 8 2
47 1,3 0,3 6 10 4
48 2,4 9 14
49 2,7 0,6 13 2 18
50 3,2 - 19 20
51 0,8 0,3 6 8 2

58
52 0,8 0,4 6 8 2
53 4,8 10 16
54 5,6 23 18
55 0,8 1,1 2 2 8 4
57 1,6 0,5 6 0 8 4
58 1,6 0,2 4 0 10 2
59 1,6 1,1 4 2 8 10
60 1,6 1,7 4 4 8 10
61 2,4 14 12
62 3,2 12 18
63 3,2 8 14
64 1,3 0,1 4 2 10 2
65 1,3 0,1 5 2 10 2
66 1,6 4 14
67 1,6 6 10
70 1,3 0,7 2 2 8 4
71 1,3 0,1 4 8 2
72 1,3 0,7 2 2 8 4
73 1,3 0,3 4 8 2
74 1,3 0,7 2 2 8 4
75 1,3 8 14
76 1,3 0,6 2 2 8 4
77 1,3 0,1 4 2 10 2
78 1,3 0,1 5 2 10 2
79 1,3 5 10
80 1,3 0,3 9 10 8 6
81 2 0,6 5 2 12 2
82 2,4 0,6 6 2 18 2
83 2,4 9 4
84 2,; 9 16
85 1,6 0,1 4 10 2
86 1,6 0,6 4 2 13 4
87 1,6 0,8 4 2 13 6
88 2,4 0,4 12 8 4
89 4,1 0,6 18 8 6
90 2,7 0,1 4 8 2
91 2,3 0,2 2 2 10
92 2,3 0,2 6 8 2
94 1,3 0,3 9 3 8 6

59
95 1,3 0,9 6 3 8 6
96 1,3 0,4 6 2 8 2
97 1,3 0,4 6 2 8 2
98 1,3 0,9 6 3 8 6
99 1,3 0,2 4 1 8 8



,
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01. 0. 2 2 .
0. 2 .
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, . . -
.
,
.
. ,

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.
, 0. 04-0. 08.




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61
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0 . . . 2 .
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,
( 0
1). 1
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,
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, 0 (4) 20 );
- - ,


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- z, z,
, z, .


. 2. 9.


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, qs = 1 ( )
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62
. 2. 9. (, ) (,
) :
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. 08 ;
. 06
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. 05 ;
. 04
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. 02 (
F58);
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,
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63

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,
z, z ;
,
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1. .
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, 8).
( ,
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3. ,
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64
4. ,
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5. .
1 -
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- (
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102

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,
, ,
.

2
. .
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* ;
* -;
* .
:
* - ~220;
* - 48 62;
* - 10.
:
* - 6;
* - 0-5, 0-20, 4-20, 0-2, 0-10B ;
* 4 .
:
* - 11.

65
/ :
* - 5;
( ):
* 0, 24;
* ,
45, 0. 15.
:
* - 2;
* - 0-10, 0-5, 0-20, 4-20 .
112

:

.
,
, ,
.

2
. .
.

* - 47;
* ;
* -;
* .
:
* - ~220;
* - 48 62;
* - 10.
:
* - 6;
* - 0-5, 0-20, 4-20, 0-2, 0-10B ;
* 4 .
:
* - 10.
/ :
* - 5;
( ):
* 0, 24;

66
* ,
45, 0. 15.
:
* - 2;
* - 0-10, 0-5, 0-20, 4-20
120

:

.
,
, ,
.

2
. .
.

* - 47;
* ;
* -;
* .
:
* - ~220;
* - 48 62;
* - 10.
:
* - 6;
* - 0-5, 0-20, 4-20, 0-2, 0-10B ;
* 4 .
:
* - 11.
/ :
* - 5;
( ):
* 0, 24;
* ,
45, 0. 15.
:
* - 2;
* - 0-10, 0-5, 0-20, 4-20 .

67
130

:

.
,
, ,
.

2
. .
.

* - 47;
* ;
* -;
* .
:
* - ~220;
* - 48 62;
* - 10.
:
* - 6;
* - 0-5, 0-20, 4-20, 0-2, 0-10B ;
* 4 .
:
* - 10.
/ :
* - 5;
( ):
* 0, 24;
* ,
45, 0. 15.
:
* - 2;
* - 0-10, 0-5, 0-20, 4-20 .



, , , , ,
, . .

68
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; ;
,
, .

:
300, 400
:
1. , , ,
, .
2.
-
(
).
3. (, ,
).
4.
.
5.
,
(, ).
6. .
7.
.
8.
.
9. .
10. .
11. , 16 ,
(, 8) RS232C
, ,

.
, .

69
8 300

9 400

70

:
300:

5 : 05, 0(4)
300.01 20, 0-50, 0-10.
2- 50, 50, 100,
300.21 100;
1 : 05, 0(4)
20, 0-50, 0-10.
1 ( ) (), (L) (S)
300.31 (
)
, ;
2 : 05, 0(4)
20, 0-50, 0-10.
400:



6
400.00 : 05, 0(4)20, 0-50, 0-10.
24
400.04
3-
400.20 50, 50, 100, 100.
10
400.21 :
2
4 .
1 : (), (L)
400.30 (S)
3 . 10
400.31
,
.
450
:
1. ,
, ,
.

71
2. , , ,
, .
3. -
.
4.
.
5. .
6.
.
7. .
8. .
9. , 16 ,
(, 8) RS232C
, ,

.
10.

10 450

-
:

72

6 1 ;
450.00.0 1 0-
: 5.
05, 0(4)20, 1 .
450.00.1 0-50, 0-10.
3- 1 ;
450.22.0 1 0-
5.
50, 50, 100, 1 . 24
450.21.1 100.

450.22.1
- 1 ; 24
450.21.2 : 1 0-
2 5.
1 .
450.21.3 4
.
1 : 1 .
450.31.1 (), (L)
(S) 1 ;
450.31.2 3 1 0-
. 5.
450.22.0, 450.22.1
-.
.2
-300

100

,
.

73



- ,
,
.
.
-
,
.
,
,
:
,
;
,
;
;
;
;
;
;
;
;
.
.

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t ,t 1 2
, 1/,
1 2
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,
.
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100200 /).

74

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.
,

,
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1)

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t ,t 1 2
, 1/,
1 2
l0 (t 2 t1 )
l0, lt1, lt2 - 0 , t1 t2
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, ,

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2)
.
,
. , -
.
, .

1 - 1, 5%.



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.

, ,
.
. ,
,
.
,
.

75

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.
: .
:
.


, , , . .

.



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( , , , .)
, , .
, ,
.
.


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,
(. . 2. 1) 4 : 2
,
. ,
t t0:
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eBA eAB - ,
.
EAB (t t0) t
t0.

t0 ( t0 = 0 C 20 C).
t0 .
:
EAB (t t0) = EAB (t t0) + EAB (t0t0).

76
EAB (t0t0) ,
t0
.

, t0 > t0 , t0 < t0.
.

.

,

.
.

t0.

.

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.

.
, ,
,
, .
- ,

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: - -; - -
; - - . .
:
1) ,
2) ,
3) ,
4) ,
5) .
2. 1 - ,
.
, (
t0 = 0 C t1 = . ,
100 C) C
10% Cr + 90% Ni +2,95 1000

77
90% Pt + 10% Rh +0,86 1300
Cu +0,76 350
Pt 0 1300
95% Ni + 5% Al 1,2 1000
56% Cu + 44% Ni 4 600
60% Cu + 40% Ni 3,4 600

:
1) ( );
2) ( ).


.
E,

40

30


20


10

0
200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 t, C

R = f (t) .

,
:
)
;
)
;
) R = f (t) .
: , ,
, .

78
:
( 10 .).

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,
,
.

.

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- .


.




1 2,
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, .




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.

-
- .

79
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2
3
4


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1, 2
3.

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4,
, ,
. ,
.
,
2 , ,
,
.
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E(t t0)

U
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, ,
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D, U E (t t0).

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R

R R R

R
B C

R R
D

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R - ,
R - ,
R R - ,
R - ,
R - ,
R -
.
- .
D,
( ),
( D)
.
R, ,
.
.

81
:
.
,
AD (UAD = )
U, , :
U = UAD = 0.
.
- - ,

U 0. , , ,
, , .
,
.

, .

.


() ,
,
.
.
:
R1, R2, R3, R4 - ;
R - ;
R - ;
R - ( ).

82
A
R

R R R R

R
R

R R
C
B
R R
D


, . . :
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, UAD = 0 ,
, .
R UAD .
, , ,
.
,
R, , R
. R
.
:

83
A
R

R R R R

R
R

R R
C
B
R R R
D

:
(R1 + R). R3 R2. (R4 + R + R).
R
.




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.

.
,
.
, = 0 .
P

Pa

- ,
.

84

:

= -
< , .

I. :
1) (
);
2) (
, );
3) (
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4) (
- ).
II. :
1) ( );
2) ( );
3) ( ,
);
4) ( );
5) ( );
6) ;
7) ( );
8) ( ).



.
, , , .

P1 P2

85
U- ,
.


() U-
,
(). ,

,
.
P2 P1
h
H

: = g (h + H).

, .


, 100 - 200
.
2050 .
P

L
h


h = L. sin () - ,
P = . g. h .
: 1,5%.


( ) 1 ,
3 4 2.

86
2
1

,

, .




( , ,
, )
(0 - 5
, 0 - 20 .).
3
9 (. ). 4

6,
9. 10
.
7 5,
8. -
6 -
, .

1 2.

87
-22 2050 2060,
,
, 10 .

88
-22 2410, 2420, 2430, 2434,
2440 2444 (. ),
, ,
- ,
,
,
.
,
,
.

( - Al2O3)
( - ).

1
2.

. ,
8 9.

89
,


(. . 3 ).
, ,
- .
,
.
.
,
.
/, - 3/.
, , .
(),
-.
.
:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.


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90
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II - II - .
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1 - 2 ,
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91

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18 - 20%.




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92
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2.


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93

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. . , F :
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- ( ),
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94
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. F
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95


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2
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:
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F = F (h) (h ).
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.).

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- . :

96

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F = S (u ),
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, .
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220 380 :
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- () 360,
- ().
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0, 25 ).

97


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100

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1.
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2. .
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101
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T


Rd,
.

.

t
6,5 12 7

t , .
, ,
t min 2 .
, -
. , - Kp
( ),
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. Kp ,
10 , - ,
Kp<10,
.
-,
:
1. .
2. , . .
, Kp
Ti.
Kp/Ti=max,
- .
3. (
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.
-

102
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-

,
. , -
,
.

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T

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. 0,2 T 1 ,
, - -. T 1 ,
,
.
.
T


,

.

( 2. 2),
( 2. 3).
. 2. 2.


20%
Jmin

1 1 1
Kp Kp Kp
4,5K ou 1,7 K ou 1,7 K ou
0,3 0,7 0,9
K K K
Kou Kou Kou
p p p
T T T

103
0,7
0,6 Kp 1
Kp K ou Kp
K ou T K ou
T Ti 0,7T T
Ti 0,6T Ti T
Ti 0,3T
0,95 1,2 1,4
Kp Kp Kp
K ou K ou K ou
T T T

Ti 2,4 Ti 2 Ti 1,3
Td 0,4 Td 0,4 Td 0,5
T, , Kou ,
.
,
, :

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1
Td p , Kp , Ti
Ti p
( ), Td
( ).
. 2. 2.



20%
min e 2p dt
0

0,4 0,7
Kp Kp
Kou Kou
T T
0,4 0,7 1
Kp Kp Kp
Kou K ou
T
K ou
T
T
Ti 6T Ti 3T Ti 4T
0,6 1,1 1,4
Kp Kp Kp
Kou Kou K ou
T
T T
Ti 5 Ti 2 Ti 1,6
Td 0,2 Td 0,4 Td 0,5

,
, . .

104

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T
-
.
,
,
20%- .
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,
- -
,
Wr p K p
1
Td p .
Ti p

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: Td p , Kpd
T f p 1
(
1 10), Tf .
K pd T f Td .

,
Kpd.
.

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105
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. .

106
107


- ()
.
-,
.

M, -
-
. ,
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M 32
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1 M 32

M 32
R .
1 M 32
, ,
,
M M 3
,
Kp
min .
Ti

. . :

108
1. Kp Ti, ,
M3.
2. ,
Kp
min .
Ti


1. -
Kp=1 Tij (5-6
1
): j K p 1 .
Tij jw

2. M,
1, 55M2, 3 ( =1, 6).
OE arcsin 1 M , M3
3
.
3. , j
OE ,
.
Rj.
4. Kp:
M3
K pj .
R j M 32 1

5. Kpj Tij
.
6. , Kp/Ti
.
Ti
Kp . .
. .
-
. .
,

-
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109


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m
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Re s j
tg .

j Im s j
,
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,

,
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.
,
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110
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- .
Kp

Tkp.

.

Kkp Tkp.

.
Kkp Tkp
:
-: Kp=0, 55Kkp;
-: Kp=0, 45Kkp; Ti=Tkp/1, 2;
-: Kp=0, 6Kkp; Ti=Tkp/2; Td=Tkp/8.

. ,

-, Tkp Kkp

.


,
.

.


. ,
, -,
Kp

D=1, 4.
Tk
Ti, Td.
-: Ti=Tk/6;
-: Ti=Tk/6; Td=Tk/1, 5.

111
Td Ti
Kp
D=1, 4.
Kp ,
Kp 2030%.

"".

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1/5.
. .

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.
-,

M Kp/ Ti.



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, .

(
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,
, . . ,
50 .
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. ,

112
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.
, , , . .
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2) .
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3. 1 3 10 .
1
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T f p 1
Tf
. ,
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.
, ,
. ,
,
. ,
,
, . ,

,

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, ,

.

113

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,
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P1 W11

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x2

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x3

g2 e2 u2 x4 y2
P1 W22

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x1, x2, x3, x4, ,
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y2

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. ,
, 1 .
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0


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114
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3. 1 2;
4. 2, J1;
5. .
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1. ;
2. (
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1 2
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. ,
J0
1 2.

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115
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x
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x3 y2 u 2

x 4
U Y

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Y


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,
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( EH 0 ).



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116
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-
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; -
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118
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1

119
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( , ).

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120
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; 3 ; 4 - .


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,
( ).

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1 - ; 2 : 3 - ; 4
; 5 - .

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1.
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;
, yGj.

(. 3. 3, ). ,

121
,
5,
.

. 3. 3. .
1, 2- , 3 - , 4, 7 -
; 5 - , 6 - , 8 -
, 9 - .
2.
(. 3. 3, ).
G1
G2 ( G1).
3.
.

(, ).

122
, G2 y G1
(. 3. 3, ). ,

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.
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dt
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G - ; G -
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6- .
1. ,
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(. 3. 4).


2. ,
, . . L = L0.

123

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. ,

.
-. -
,
-
,
.

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1.
( , . 3. 5, );
2.
( , . 3. 5, 6);

. 3. 5. :
- ; 6 - , -
(/ - , 2 - , 3, 4 -
, 5 - ).
3.
( , .
3. 5, );
,

124
, ,
( ).

. 3. 6. :
/ - ; 2 - , 3 - .
,
,
( ).
(,
),

.

(-)
(. 3. 7).

. (
) .

.

(. 3. 7, ) (. 3. 7, ).

125
. 3. 7. :
, (1
, 2 , 3
).

.
.
( )
- ,

. ,
(. . 3. 8, )
.
,

.
,
(, ),
(. 3. 8, ).
,

,
.

.

126
- :
1, 2 - ; 3 - : 4 -
; 5 - .
- :
1 - ; 2 - ; 3 - ; 4
; 5 - .
.

,
.

. 3. 9. :
- ; - (1
; 2 ; 3 - ).

127
.
, ,
(. 3. 9).


.
-
.

, .


.
-
.
, ,
(. 3. 10).

. 3. 10. () () :
1 - ; 2 - ; 3 - ; 4 -
.

(. 3. 10,
): /, 2, 3
4.
,
1- ,
:
d j
M j c pj j1Fj1 j 1 j j 2 Fj 2 j j 1 ; j 1,4; 5 0
dt

128
d j
Tj j k j1 j 1 k j 2 j 1 ,
dt

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; cpj ; j1, j2
; Fj1, Fj2 .
(3. 1),
:
-
;
;

( ),
( ) . . ;
-
;
-
(, );
()
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- ; ,
,
,
, -
.

(
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,
( ).


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, ,
.
; ,

. ,

129
-

.

.

. 3. 15. - :
1 - ; 2 - ; 3 - ; 4 -

-
. 3. 15.
x (t)

x t F1 y t F2 t ti , y ti , y ti 1 ,... ,

, ,
, - .

.

, .

.
, , .
.

.
:
;
,
:

130
-
(, );
- (, ).

.


.

.

. 5. 1. .


.
,
.
,

. ( )
, ,
, .
T2 > T > T1,
F2
, T T1 T2 T1 (
F1 F2
).

.
,
G1 G2, 1 2 ,
cp1 cp2 (. 5. 2).

131
. 5. 2. .

. 5. 3. .


0
G1 ,
G2 2 , 1
10 , cp1 cp2.

G1 G2 2 (. 5. 3).
:

G110c p1 G202c p 2 G1 G2 c p , c p
G1c p1 G2c p 2 .
G1 G2

(5. 1),

, 1 2 .

(5. 1)
.

132

G10 , G20 , 02 (5. 1)
G10 , G20 , 02 :
0 0 0

0 G1 G1 G2 G2 2 2 ,
0 0 0

G1 G2 2


y , x p G1 G1 , x1 G2 G2 , x 2 2 2 ,
0 0 0 0

:
0 0 0

k p ; k1 ; k2 .
G1 G2 2
(5. 3) ,
, ,
. ,
G2 30%
k 520%, k1 2540% ,
G1 G2.
G
1 0 ,
G2

10c p1 02c p 2 10c p1 02c p 2
0
c p1 c p 2 c p 2 c p1 c p1 0 c p 2 c p1 c p 2
G2 G2 1
G1 G1
, G2,
.
, G2,
0, ,
(. , . 5. 7).


.
1.

,
G1, (. 5. 4).
(- -)
,

133

-
.

. 5. 4. () ()
.
2
G1 G2 (. 5. 5). ,

G2,
.
3 (. 5, 6) 2 .
,

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)
.
4 5 ,

.

134
. 5. 5. () ()
.
4 G1 G2
(. 5,
7), . . . ()
7, ()
2,
G2 .

. 5. 6. () ()

:
1 - ; 2 - .
5
G2 2 , . . .
2 (. 5, 8)

1
.

135
. 5. 7. () ()
:
1 - ; 2 - .

.

, -
.
.

. 5. 8. () ()
:
1 - ; 2 - .


, , Tx2.

136
Tx2
q ;
.


, , Tx2.
Tx2 .
,
.

. 5. 9. -
.

. 5. 10. .

T T
1 2 4 ,
T 2 T1

:
10%.
q KAT

- ; -
.

Tx2

137
,
.
q
:
- , F F -
.
2 2
(5. 6)
KA q q
q
1 1
T T
1
T
1
T
2 c F c F

(5. 8) (5. 9),


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x2.

. 5. 11. 2
() ()
, x2 F
F.
, x2
, . 41, ,

F.

138
(. 5. 11), , x2
,
.

,
.

,

.
. , ,

. ,

(
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. 5. 12.
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r ; Fm .
,

139
.

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. 5. 13.
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,

, ,
. ,
,
.
,

,
,
.
57%. , ,
,
.

140
. 5. 14. -
; -
.

. 5. 15.
.

.

, ,
.
,

141

,
. (. 5. 16,
) .
.
(. 5. 16, )
,
. , ,
,
,
.
.

. 5. 16.
() ().

.

.

142
. 5. 17. .
:
- .
- .
- ,
.
- .

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.

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" - pa "
.

.

,
,
.


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(
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( ),
.
,
,
.


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, . 5. 19.

143
. 5. 18. .

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,
.

,

.
.

.

,
.

144
. 5. 19.
" - ".

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.

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" - "
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" - " ,
.

145
. 5. 21
,
" - ",
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" - "
,
.
,
,
.

.

. 5. 21.
, " -
".

146
,


,

,
,
( )
,

147



-130

-21
-130
-130
-1

148
-1
-10
-10

-10
-10
""

149



,
-130

150
-21






() ()

151











152
153

-300, -
400 -450
-. 2

154

155



.
,



156











.

""
,
















157


1 1 1
Kp Kp Kp
4,5K ou 1,7 K ou 1,7 K ou
0,3 0,7 0,9
Kp Kp Kp
K ou K ou K ou
T T T
Ti 0,6T Ti 0,3T
Td 0,4 Td 0,4 Td 0,5


e p dt
min 2
0
0,4 0,7
Kp Kp
K ou K ou
T T
Ti 6T Ti 3T
Td 0,2 Td 0,4 Td 0,5

158


159



,





M j c pj
Tj ;
j1 F j1 j 2 F j 2
j1 F j1
k j1 ; (1.1)
j1 F j1 j 2 F j 2
j 2 Fj 2
k j1 ;
j1 F j1 j 2 F j 2




G110c p1 G202c p 2
(1.2)
G1c p1 G2c p 2 G1c p1 G2c p 2
G2 c p1c p 2 1 2
0 0 0 0

;
G1 c p1 G2 c p 2
2
1
G 0 0

G1 c p1c p 2 2 1
0 0 0 0

; (1.3)
G2 1 p1 2 p 2
2
G 0
c G 0
c
0
G20c p 2
0 ;
2 G1 c p1 G2 c p 2
0 2

y k p x p k1x1 k2 x 2 , (1.4)

T T Tr 2 Tx1
T r1 x 2 (1.5)
T T
ln r1 x 2
Tr 2 Tx1

160
T
T1 T 2 T 2 T1 (1.6)
2
T T T 2 T1
q KA 1 2 (1.7)
2
q c F T1 T 2 ; (1.8)
q c F T1 T 2 , (1.9)
T1 T1
q (1.10)
1 1 1 1

KA 2 c F c F
T 2 T1 1
(1.11)
T 2 T1 c F 1 c F
1
KA 2 c F
q rFm , (1.12)

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