LABORATORIO #2

Alumno: Ordoez Egoavil, Bill Randy

Cdigo: 20122503 A

Curso: Anlisis de Seales y de Sistemas

EE610-M (viernes)
P1) Defina brevemente, cada uno de los siguientes trminos:

a. Respuesta de entrada cero y respuesta de estado cero.

b. Modos de un sistema.
c. Respuesta al impulso.
d. Funcin de transferencia.
e. Sistema de fase mnima.
f. Polo dominante de un sistema.
g. Respuesta en frecuencia.
h. Diagramas de Bode.
i. Diagramas de Bode asinttico.

SOL 1:

a. Respuesta de entrada cero: Es la respuesta del sistema debido nicamente a las

condiciones iniciales.
Respuesta de estado cero: Es la respuesta del sistema debido a una entrada x(t), pero
con condiciones iniciales nulas.
b. Son las funciones asociadas a las races de la ecuacin caracterstica de un sistema.
c. Es el comportamiento en el tiempo de un sistema.
d. Es la representacin de un sistema en el dominio de Laplace.
e. Son todos los sistemas, cuyos polos y ceros se ubican en el semiplano izquierdo
incluyendo el origen.
f. Es aquel polo, cuya parte real es por lo menos cinco veces ms pequea que cualquier
otro polo. Es decir, el polo dominante es el ms prximo al eje vertical.
g. Es la representacin de un sistema en el dominio de la frecuencia.
h. Un diagrama es llamado diagrama de Bode cuando el eje vertical tiene unidades de
decibelios (o grados) y el eje horizontal en escala logartmica de la frecuencia.
i. Es un diagrama de Bode realizado usando grficas aproximadas para los polos y ceros
de un sistema.

P2)

a. Qu miden los tiempos de establecimiento (ts), tiempo de subida (tr), sobreimpulso

(Mp), y el valor de estado estacionario (yss)?
b. Razones para estudiar sistemas LTI.
c. Indique las condiciones para que una EDO represente a un sistema lineal.

SOL 2:

a. Tiempo de establecimiento (Ts): Es el tiempo que necesita un sistema para pasar de un

estado estacionario a otro.
Tiempo de subida (Tr): Es el tiempo en que por primera vez un sistema alcanza el valor
del estado estacionario. Es til para conocer la rapidez de respuesta de un sistema.
Sobreimpulso (Mp): Mide la magnitud, en porcentaje, del mximo pico respecto al
valor en estado estacionario.
Valor de estado estacionario (Yss): Es la magnitud de la salida de un sistema en estado
estacionario.

b. Nos otorga herramientas para analizar sistemas en regiones donde cumplan las
caractersticas de los sistemas LTI.
 c.
Los coeficientes tienen que ser constantes.
Condiciones iniciales nulas.

P3) (Use Matlab, resultado a mano, etc.) Para el

sistema LTI de la figura P3, determine:

a. La funcin de transferencia y luego su EDO

(no al revs).
b. La respuesta al impulso del sistema h(t).
c. La grfica de salida, usando la convolucin
para una entrada sinusoidal de w=2 rad/s y
5V de amplitud.
d. La grfica de la salida numrica usando lsim, para la entrada anterior.
e. La respuesta analtica y su grafica usando dsolve y ezplot.
f. Comente sus respuestas.

SOL 3:

a. En el dominio de Laplace:
C ---> 1/sC
L ---> sL
2
() =
2 1 + 2
2 + + 1 + 1
Sabemos que H(s)=Vo(s)/Vi(s)
12 + 1 + 2
() + () + () = ()
1 1
b. Cdigo:

clc, clear all, close all

C=10^-6; % 1 uF
R1=1/(C*3200); % ohms
R2=10; % 10 ohms
L=R2/800; % henrios

s=tf('s');
H=s*s/(s^2+s*(R2/L+1/(C*R1))+(R1+R2)/(L*C*R1));
impulse(H)
c.
d. Escojemos C=1uF y R2=100ohms ----> L=125mH, R1=31 ohms
s^2
H(s)= ----------------------
s^2 + 4000 s + 3.36e06
Cdigo:

clc, clear all, close all

w=10^5; % w=2, 10^5
T=2*pi/w;
t=0:T/100:3*T;
u=5*sin(w*t);
C=10*10^-6; % 1 uF
R1=1/(C*3200); % ohms
R2=100; % 10 ohms
L=R2/800; % henrios

s=tf('s');
H=s*s/(s^2+s*(4000)+(R1+R2)/(L*C*R1));
lsim(H,u,t)
figure
bode(H)

Para u=5*sen(2t), se tiene la siguiente respuesta:

La salida se encuentra en el orden de 10^-15 v, esto debido a que el sistema es un
pasa-altas. Tal como se puede observar en su diagrama de bode.

A modo de prueba, el valor de w se cambia a 10^5 rad/s, y obtenemos la salida para

este nuevo valor de frecuencia:
 Para w=10^5 rad/s la atenuacin y el desfasaje son muy pequeos.

e. Cdigo:

clc, clear all, close all

syms t
w=2;
T=2*pi/w;
%t=0:T/100:3*T;
u=5*sin(w*t);
y = dsolve('D2y+4000*Dy+y*3.36*10^6 = -20*sin(2*t)','y(0)=0','Dy(0)=0');
ezplot(y,[0,10])

Se obtiene la grfica:
 f. Usando ambas herramientas de Matlab se puede observar que para la entrada
sinusoidal con w=2rad/s , se obtiene una salida altamente atenuada y desfasada 180.
En este caso la herramienta ezplot entrega un resultado ms claro que la herramienta
lsim. El sistema es un filtro pasa-alta, tal como se pudo comprobar con las w=2rad/s y
w=10^5 rad/s .

P4)

a. En la figura P3 se muestran las grficas barajadas de las respuestas al escaln

(etiquetadas con las letras a, b, c y d) y el mapa de polos y ceros (nmeros 1,2,3 y 4)
de cuatro sistemas de segundo orden. Indicar cul es la correspondencia correcta.
Justifique sus respuestas usando las grficas de polos ceros.

b. Obtenga las funciones de transferencia de cada sistema LTI. Justifique sus

respuestas.

SOL 4:

a. (1)-(d): La entrada escaln (1/s) junto al polo en el origen (s) forman una rampa. Dicha
rampa es la entrada de un sistema de segundo orden y por ende la salida seria (d).
Las respuestas (2),(3) y (4) son , respectivamente, las de un sistema de segundo orden
con retardo y overshoot atenuado, un sistema de segundo orden con adelanto y
overshoot amplificado, y un sistema de segundo orden puro. La nica combinacin
posible es (2)-(c), (3)-(b), (4)-(a).
5
b. (4): 4 = Sistema de segundo orden puro con yss=1.
2 +2+5
5
(1): 1 = (2 +2+5)
El sistema G4 + un polo en el origen.
5
(2): 2 = (+2)(2 +2+5)
El sistema G4 + un polo en (-2).
 5(+2)
(3): 3 = (2 +2+5) El sistema G4 + un cero en (-2).

P5) El diagrama de bloques de un sistema de control de posicin es mostrado en la figura P5.

Supngase que el sobreimpulso es de 20% y que el tiempo pico es de 0.2s. Determinar:

a. La funcin de transferencia F(s)=(s)/X(s).

b. Los valores Kw y K.

Para las siguientes preguntas use Matlab.

c. Determine la expresin de
las salidas de entrada cero y
de estado cero, ante una
entrada escaln unitario.
d. Grfique y(t)=yzi(t) + yzs(t);
yzi(t) y de yzs(t).
e. De la grfica de y(t) ante un
escaln unitario, obtener la
rapidez del sistema, el
tiempo que requiere para
pasar de un estado
estacionario a otro y su
valor de estado estacionario.

SOL 5:
() 2
a. =
() 2 +(2+2)+2
b. Mp=0.2 ----> =0.456
tp=/wd ----> wn=21.3 rad/s
Por lo tanto, al comparar los coeficientes del denominador de F(s):
2+2*Kw = 2* *wn ------> Kw= 8.71
2*K = wn^2 ------> K=226.85
c. Cdigo Matlab:
clc, clear all, close all
syms s
kw=8.71;
ko=226.85;
%s=tf('s');
F=2/(s^2+s*(2+2*kw)+2*ko);
pretty(F)
%Salida para estado cero:
yzs=dsolve('D2y2+Dy2*971/50+y2*4537/10=2','y2(0)=0','Dy2(0)=0');
ezplot(yzs,[0,0.5])

%Salida para entrada cero:

yzi=dsolve('D2y2+Dy2*971/50+y2*4537/10=0','y2(0)=0','Dy2(0)=1');
figure
ezplot(yzi,[0,0.8])

%y=yzi+yzs
y=yzi+yzs
figure
ezplot(y,[0,0.5])

yzi:

yzs:

Y(t):
d. Yzi: entrada cero

Yzs: Estado cero

Y: estado cero + entrada cero

e. De la grfica de y(t):
Yss=0.044
Ts=0.6212 s
Tr=0.0046 s
P6) La grfica asinttica de Bode de magnitud experimental de una funcin de transferencia
G(s) es mostrado en la figura P6. La funcin de transferencia G(s) es de mnima fase y tiene
una ganancia positiva K. Determine:

a. La funcin de transferencia G(s).

b. Use el GUI de grfica asinttica de bode entregado en clase para verificar su
respuesta.
c. Use Matlab para determinar la grfica de Bode exacta.
d. Comente sus resultados.

SOL 6:

a. De la grfica se deduce lo siguiente:

Ganacia: K
Polo en el origen: 1/s
Polos simpes: 1+s/8, 1+s/24, 1+s/36
Cero simple: 1+s/4, 1+s/2

(1 + 4) (1 + 2)
() =
(1 + 8) (1 + 24) (1 + 36)

w=2 , G(db)=0 ----> K = 1.3104

1.3104 (1 + 4) (1 + 2)
() =
(1 + 8) (1 + 24) (1 + 36)
b. No tengo el GUI.
c. Cdigo:
clc, clear all, close all
s=tf('s');
G=1.3104*(1+s/4)*(1+s/2)/(s*(1+s/8)*(1+s/24)*(1+s/36))
bode(G)
 d. Haciendo un seguimiento con el cursor, se puede observar que la grfica asinttica de
Bode tiene mayor error para las frecuencias correspondientes a los polos y ceros.

P7) La figura P7 ilustra un sistema de control de nivel de un reservorio. Determine:

a. El diagrama de bloques del sistema.

b. La relacin ()/().
c. La relacin ()/().
d. La funcin de transferencia del sistema La relacin ()/(). Considere N=1.
e. La respuesta al impulso del sistema h(t).
f. Usando h(t), la respuesta numrica (con lsim) y analtica (con dsolve) para una
entrada escaln unitario.
P8)

a. Bosqueje los diagramas asintticos de Bode de la siguiente funcin de transferencia

G()=K(2+1)/2(0.5+1) mostrando la grfica de cada uno de los elementos.
Considere K=30.
b. Obtenga la graficas de bode exacto usando Matlab.
c. Comente sus resultados.

SOL 8:
30(2+1)
a. () = (0.5+1)2
Constante: K=30
Polo doble en el origen: s^2
Polo simple: 1+s/2
Cero simple: 1+s/0.5

b. Cdigo:
clc, clear all, close all
s=tf('s');
G=30*(2*s+1)/(s*s*(0.5*s+1))
bode(G)
c. La grfica asinttica, en este caso, representa una va aceptable para representar al
sistema en el dominio de la frecuencia.