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Como se Constituem e Operam os

Motores BLDC (CC Sem Escovas)

Motores CC sem escovas (motores BLDC) so bastante simples, podendo ser constitudos de ms
permanentes ligados a um eixo ou um cilindro rotativo, que so empurrados e / ou puxados por
campos eletromagnticos dos enrolamentos eltricos que, por sua vez so gerenciados por um
controlador eletrnico de velocidade.

Eles diferem dos motores CC com escovas que utilizam as escovas de contato eltrico deslizando
sobre comutadores eletromecnicos para energizar os campos magnticos, e, apesar do motor
BLDC ser uma mquina eltrica rotativa onde o arranjo dos enrolamentos tal qual o do estator
trifsico clssico, como o que h em um motor de induo CA trifsico, ele difere do motor de
induo, pois ele tem ms permanentes em um arranjo montado na superfcie no rotor, tal como um
motor CA sncrono, mas, tambm diferem deste porque motores CA sncronos utilizam o ciclo
senoidal da CA de alimentao para mover o campo eletromagntico sobre as bobinas do estator,
enquanto que no acionamento do motor BLDC nenhuma forma de onda especfica requerida.

No motor de CC com
comutador, a polaridade da
corrente alterada pela
comutao comutador, com
o deslizar das escovas. No
motor CC sem escovas,
Pelo contrrio, a inverso
da polaridade realizada
por um arranjo de
transstores de comutao
de potncia de modo
sincronizado com a posio
do rotor. Portanto, motores
BLDC frequentemente
incorporam sensores de
posio internos ou
externos para detectar a
posio real rotor, ou a posio pode, tambm, ser detectada sem sensores.

O motor BLDC acionado por impulsos de tenso retangulares, acompanhado de uma dada posio
do rotor. O fluxo gerado no estator interage com o fluxo do rotor, o qual gerado pelos ms do
rotor, definindo o torque e, assim, acelerando do motor. Dentro de uma certa sequncia de
acionamento, od impulsos de tenso devem ser adequadamente aplicados, transitoriamente, para as
duas das trs fases do sistema de enrolamento trifsico do estator do motor BLDC, de modo que o
ngulo entre o fluxo do estator e do fluxo do rotor seja mantido prximo em 90, a fim de se obter o
mximo torque gerado. Devido a este fato, o motor necessita, sempre, de um controlador eletrnico
para a sua operao adequada.

O rotor de um motor BLDC consiste de um nmero par de peas de ims permanentes. Um par de
polos no rotor definido por dois ms que instalados em orientao magntica inversa, um em
relao ao outro, com respeito ao estator. O nmero de pares de polos magnticos do rotor afeta
tanto o tamanho do passo, quanto a ondulao do torque do motor. Mais pares de polos resulta

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passos menores e menor ondulao de torque.

Em geral, uma dada quantidade de ims permanentes empregada para se obter de 1 a 5 pares de
polos, porm, em certos casos, pode ir at 8 pares de polos. Em muitos motores, tambm o nmero
de enrolamentos do estator replicado para se obter uma ondulao de torque ainda menor.

Motores BLDC, em geral, fornecem uma relao peso potncia significativamente melhor, e muito
melhor eficincia do que os motores escovados tradicionais. Os motores BLDC podem ser usados
numa ampla variedade de aplicaes. Motores BLDC de baixa potncia podem ser usado para
plataformas giratrias (toca discos) ou modelo de avies rdio controlados, enquanto motores
BLDC de alta potncia podem ser usado para veculos eltricos e mquinas industriais. Outras
aplicaes comuns para estes motores incluem peas de computador, tais como leitores de CD-
ROM e ventiladores de refrigerao de PC.

Um ESC (Electronic Speed


Controler) para um motor
BLDC controla a rotao
do motor, energizando
seletivamente as suas fases,
duas a duas, numa dada
sequncia. Quando a
corrente eltrica
conduzida atravs dos
enrolamentos do estator do
motor, ela produz campos
magnticos que interagem
com os campos magnticos
Modelo Eltrico e Mecnico de um Motor BLDC
que so produzidos pelos
(Motor BLDC de Rotor Externo).
ims permanentes do rotor
e gera a fora sobre o rotor, que pode fazer com que ele rode.

Os motores BLDC so a escolha ideal para aplicaes que exijam alta confiabilidade, alta eficincia
e alta relao potncia volume. De um modo geral, um motor BLDC considerado para ser um
motor de alto desempenho, que capaz de fornecer grandes quantidades de torque sobre uma vasta
gama de velocidades.

Em geral, em qualquer aplicao onde se tenha um motor CC com escovas sendo empregado, ns
podemos, facilmente, substitu-lo por um motor BLDC, proporcionando a mesma potncia, com a
vantagem de tamanho e peso reduzidos em relao ao motor original. Motores BLDC proporcionam
alta densidade de potncia e vida-longa para aplicaes que requerem controle de velocidade. Os
desafios dos requisitos para as aplicaes em modelismo acabaram por produzir uma nova gerao
de motores BLDC, com ms mais potentes, materiais e desenhos aprimorados, ao ponto de
propiciar relao peso potncia e desempenho realmente surpreendentes para estas mquinas.

Tome um motor BLDC parte, e voc ver um nmero de aglomerados de voltas de fio de cobre
brilhante: essas so as bobinas do estator. Normalmente, a quantidade de bobinas do estator ser de,
no mnimo, trs, ou de um nmero divisvel por trs, de modo que essas bobinas so, de fato, parte
de um sistema de circuito trifsico.

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A estrutura de ao em torno do
qual as bobinas esto o ncleo
do estator, que consiste do
empilhamento de um grande
nmero de anis finos de ao
especial, aonde se concentraro as
linhas de fora dos campos
magnticos que sero gerados
pelas bobinas, quando
alimentadas por corrente eltrica.
Em geral, quanto mais finas as
chapas dos anis de ao, mais
eficiente ser o motor, gerando
menos calor para uma dada
potncia.

As bobinas so distribudas
espacialmente na periferia da
circunferncia do estator, em
intervalos angulares regulares, inseridas a cada trs espaos nas ranhuras do estator (se o motor
ranhurado), e tendo as suas pontas do condutor de interligadas de modo a que cada terceira bobina
esteja ligada ao mesmo terminal do motor. De fato, os trs terminais eltricos do motor esto
ligados a feixes de fios no interior do motor, que so as pontas das bobinas do estator, formando um
arranjo de interligao ou Y, dependendo das necessidades de aplicao.

Vrios tipos de ms permanentes so usados para a montagem nos rotores dos conjuntos dos
motores BLDC. O mais tpico neodmio ligado. Outras opes esto disponveis, tais como
cobalto samrio, neodmio sinterizado e ferrite emborrachado. Estas alternativas podem ser
utilizadas, mas, geralmente, a um preo acrescido.

ms de neodmio ligados so compostos de neodmio, ferro, boro e ligante. ms de neodmio


ligado so fabricados por moldagem por compresso ou moldagem por injeo. ms de neodmio
ligados por compresso tm produtos energticos mais elevados e formas mais simples do que os
ms de neodmio ligados por injeo. H tanto ms de neodmio ligados isotrpicos quanto
anisotrpicos.

Se um m anisotrpico ou isotrpico, a diferena est em uma etapa de produo adicional para


os ms anisotrpicos: Quando se produz o m bruto, um campo eletromagntico criado, da, o
material ajusta idealmente. por isso que ms anisotrpicos so mais fortes do que os isotrpicos,
porm, eles podem ser magnetizados, apenas, naquela determinada direo especfica.

Assim, ms de neodmio ligados isotrpicos tm a vantagem de no precisar de equipamento


complexo de alinhamento de campo durante a fabricao e, devido ao passo de produo adicional,
ms anisotrpicos so um pouco mais caros do que os isotrpicos. Como ms de neodmio ligados
so fceis de serem oxidados em sua superfcie na presena de ar mido, normalmente, eles so
revestidos com laca ou nquel.

Os materiais magnticos de ms permanentes atualmente disponveis so o neodmio ferro boro


(NdFeB) e cobalto samrio (SmCo), ambos contendo elementos de terras raras que so fabricados
por um processo de metal em p, mas os ms resultantes tm vrias diferenas distintas, para
atender a diversas aplicaes.

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estimado que cerca de 97% das terras-raras estejam localizadas na sia, especialmente na China,
que detm 2/3 das reservas globais e 87% do total comercializado no mundo. Com praticamente o
monoplio chins das terras-raras, o preo desses commodities se valorizou muito no mercado
mundial. No muito fcil, ou barato, tirar minrio de terras raras da China, que defende o seu
monoplio, e o seu lucro, com unhas e dentes. Embora classificada como um elemento de terra rara,
samrio o elemento mais abundante 40 na crosta da Terra e mais comum do que metais como
estanho, mas, ainda assim, por conta do cobalto necessrio, ele continua sendo mais caro.

A questo toda envolvendo a poltica comercial dos ms permanentes to grave que o


Departamento de Energia dos Estados Unidos identificou uma necessidade de encontrar substitutos
para os metais de terras raras em tecnologias de ms permanente, e j comeou a financiar este tipo
de investigao. A Advanced Research Projects Agency patrocinou um programa de Tecnologias
Alternativas para Terras Raras Crticos para desenvolver materiais alternativos.

Algumas das principais vantagens da utilizao de um motor BLDC so:

Operao de Alta Velocidade Um motor BLDC podem operar a velocidades superiores a


10.000 rpm em condies de elevado conjugado resistente ou em vazio;
Receptividade e Acelerao Rpida Motores BLDC de rotor interno tm baixa inrcia do
rotor, o que lhes permite acelerar, desacelerar, e inverter de direo rapidamente;
Alta Densidade de Potncia motores BLDC tm o maior torque de operao por
centmetro cbico dentre todos os motores de CC, sendo, eficientes, robustos, fceis para
resfriar;
Alta Confiabilidade motores BLDC no tm escovas, o que significa, alm de nenhum
rudo de escova, tambm que eles sejam mais confiveis e sejam durveis, de vida
prolongada com expectativa de vida de mais de 10.000 horas. Isso resulta em menos casos
de substituio ou reparo e menos tempo de inatividade global para o seu projeto;
Relao Corrente / Torque Linear, Controle de Velocidade Sncrona; controle de
velocidade e posio (malha aberta / malha fechada), desempenho customizvel;

A Potncia Mecnica o produto do Torque pela Velocidade. Para aumentar a potncia, podemos
aumentar ou o Torque ou a Velocidade. Geralmente, para uma determinada tecnologia, o torque
contnuo est relacionado com o tamanho do motor, e muitas vezes limitado pela considerao
trmica.

O controlador pode operar um motor BLDC, tal como um motor de passo sem realimentao. No
entanto, se a posio do rotor conhecida, ento o controlador pode calcular e determinar como
energizar os enrolamentos de maneira otimizada, em qualquer instante no tempo, para atingir a
velocidade de rotao e o torque desejados, de forma mais eficiente. Muitos dos motores BLDC
disponveis no tm deteco direta (tais como um trio sensores de efeito Hall1 embutidos em seu
corpo) para detectar a posio do rotor. No entanto, esta informao pode ser obtida por se olhar
para a Fora Contra-eletromotriz (FCEM ou back-EMF).

Motores BLCD permitem controle com recursos de programao para curvas de velocidade
personalizados com regulao de corrente (controlador de velocidade eletrnico bsico). Com uma
programao mais avanada, podemos acrescentar torque de frenagem, torque de reteno,
reverso, faixa de temperatura de operao estendida, e deteco de estolagem.

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Para manter a velocidade regulada para uma tolerncia bem apertada, um sistema de controle
sofisticado necessrio. Utilizando a realimentao de um encoder2, o controle pode monitorar e
ajustar a entrada controlada com uma preciso < 1%. Isso permitir que a regulao da velocidade
em malha fechada necessria para maior controle de tolerncia da velocidade. A tolerncia da
corrente sobre a regulao de velocidade, para controles integrados padro, < 5%. A velocidade
pode ser regulada numa gama de torque.

Para emprego em modelismo, mais comumente, os motores BLDC esto disponveis desde 0,1 W
at 5 kW (ou 5000 W) de potncia de sada. Obviamente, a potncia de entrada necessria est
diretamente relacionada com a exigncia de potncia de sada. O bom dimensionamento de uma
fonte de alimentao fundamental para garantir que a potncia de sada seja obtida, assumindo a
eficincia do motor, considerando-a, em geral, de 80%, a fim de majorar potncia de entrada
necessria para executar o motor. Este nvel de potncia no tpico para todos os motores BLDC,
mas este exemplo mostra os requisitos eltricos para a sada do controlador de velocidade.

Para um dado motor, para se determinar a potncia sensata (ou necessidades potncia) e o requisito
de corrente (a mnima corrente a ser considerada como sendo a mxima para a operao), algumas
frmulas bem simples podem ser utilizadas, como no exemplo (no caso, um pequeno motor BLDC):

Caractersticas do Motor: Velocidade do motor (representado pelo literal n): 3600 rpm
Torque (ou Conjugado) do motor (C): 340 mNm = 0,34 Nm
Tenso de alimentao: 12 VCC
Eficincia assumida: 80% = 0,8

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C ( N .m)n(rpm)2 Onde, entre parnteses temos as unidades de medidas, ao lado
P(W )= das variveis as quais elas esto associadas. Multiplicamos por
60
2 para ajustar de radianos (unidade de medida do SI) para
rotaes (unidade de medida prtica, sendo que 1 rotao =
2 radianos) e dividimos por 60 para ajustar de por
segundos (unidade de medida do SI) para por minutos
(unidade de medida prtica, sendo que 1 min = 60 s).

Potncia de Sada: (Velocidade do motor Torque do motor) => (3600 0,34 2 ) / 60 = 128,2 W

Potncia de Entrada: (Potncia de sada / Eficincia assumida) => 128,2 / 0,8 = 160,25 W
(obrigatrio).

Requisito de Corrente: (Potncia de Entrada / Tenso de alimentao) => 160,25 / 12 = 13,35 A


(mnimo).

Com esses dados, j podemos especificar, grosseiramente, um controlador eletrnico de velocidade


para o motor BLDC, mas, antes, vamos comear com o bsico do funcionamento do motor BLDC.

Para entender por que um motor BLDC to eficaz, importante ter uma boa compreenso de
como ele funciona. Em termos prticos, do ponto de vista das aplicaes, existem dois tipos
diferentes, com diferentes vantagens e desvantagens. Enquanto qualquer um vai, provavelmente, ser
eficaz para a maioria dos empregos, voc pode querer se familiarizar com os dois tipos, apenas no
caso de um deles ser mais adequado para o seu projeto ou aplicao do que o outro.

Qualquer motor BLDC tem duas partes principais; o rotor, que a parte rotativa, e o estator, a parte
estacionria. Outras peas importantes do motor so as bobinas do estator e os ms do rotor.
Existem dois projetos para motor BLDC bsicos: o de rotor interno e o de rotor externo, tambm
conhecidos, popularmente, principalmente no mundo do modelismo, pelas designaes Inrunner e
Outrunner, respectivamente:
Em um projeto de rotor interno, as bobinas do estator cercam o rotor e esto afixadas na carcaa do
motor, como mostrado na figura abaixo, esquerda. A principal vantagem de uma construo de
rotor interno a sua capacidade de dissipar o calor. A capacidade de um motor para dissipar o calor
afeta diretamente sua capacidade de produzir torque. Por esta razo, a esmagadora maioria dos
projetos motores BLDC usam um do rotor interior. Outra vantagem de um design com rotor interno
a menor inrcia do rotor.

J, numa concepo do
rotor externo, os
enrolamentos esto
localizados no ncleo do
motor. Os ms do rotor
rodear os enrolamentos do
estator, como mostrado
acima, direita. Os ms
do rotor agem como um
isolador trmico,
reduzindo desse modo a
taxa de dissipao de calor
do motor para ar exterior.

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Devido localizao dos enrolamentos do estator, projetos de rotor externo operam, tipicamente,
com fator de servio mais baixo ou classificado para uma corrente inferior. A vantagem principal de
um motor BLDC de rotor externo o seu relativamente baixo torque sacolejo.

A vantagem de um motor de rotor externo o torque disponvel mais elevado. Mesmo em motores
BLDC de rotores externos pequenos produz-se mais torque do que em motores de rotor interno de
tamanho equivalente. Isto conseguido atravs do maior brao de alavanca, devido ao rotor externo
ampliando a rbita dos imanes rotativos. J, uma desvantagem de rotor externo a capacidade de
velocidade. Se forem necessrias altas velocidades superiores a 6.000 rpm, recomendado que voc
utilize um motor de construo rotor interno.

Em modelismo, o motor BLDC mais comum para aplicaes em avies e em outros veculos rdio
controlados (RC) dotados de hlices o outrunner, assim como o tipo inrunner , de longe, o de
emprego mais popular em aplicaes em modelos de carros de RC.

No entanto, no apenas a ausncia do comutador no motor BLDC (que permite ao bobinado estar
no estator, onde comutado eletronicamente), ou um rotor muito leve, dotado de ms poderosos,
que so fatores que maximizam a eficincia e a performance de controle desses motores BLDCs
especiais. Tambm o design de estator enviesado, por exemplo, minimiza o torque de sacolejo
(cogging torque) para permitir realizar um controle de velocidade suave ao longo de uma ampla
faixa de velocidade.

Muita pesquisa realizada para melhorar o desempenho e novos materiais magnticos para
melhorar a capacidade do circuito magntico das mquinas eltricas, em geral, tm sido
continuamente desenvolvidos, e suas aplicaes vm sendo expandidas de acordo com a exigncia
de alta performance, de modo que materiais magnticos so pensados e usado para todos os tipos de
motores atuais mas, principalmente para o motor BLDC, exercendo um papel importante no seu
desempenho.

Como em aplicaes de transportes, com os motores BLDC sendo empregados para acionar
veculos eltricos, tais motores so obrigados a ter um elevado torque, ento o torque amplamente
melhorado, tambm, pelo emprego de material magntico adequado na construo do ncleo do
estator do motor BLDC.

O emprego de materiais magnticos melhorados para o ncleo do estator dos motores BLDC faz a
perda de corrente parasita (as perdas geradas pela corrente que circula na laminao) seja muito
mais baixa, comparativamente, a partir do emprego de laminados tradicionais de ao silcio de gro
no orientado, especialmente em frequncias mais altas, mas mantendo a condio isotrpica que
crtica para a aplicao em motores eltricos.

As perdas mais
relevantes para
motores BLDC so,
tanto as perdas
eltricas, quanto as
perdas magnticas. As
perdas eltricas so,
simplesmente, as
perdas de RI do fio
de cobre. Uma vez
que a definio do

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nmero de espiras do enrolamento e da bitola do fio so feitas, a resistncia do enrolamento pode
ser facilmente determinada. O clculo das perdas eltricas bastante simples, mesmo com o efeito
da temperatura sobre a resistncia levado em conta.

A situao , no entanto, significativamente diferente para o clculo das perdas magnticas. Estas
so comumente chamadas de perdas no ferro ou perdas no ncleo. A razo para esta dificuldade
que ambas so altamente dependentes do nvel de densidade de fluxo que o material est,
efetivamente, a trabalhar. As perdas no ferro incluem perdas por histerese e perdas por correntes de
Foucault (perda de corrente parasita). As variveis que afetam estas perdas so a densidade do fluxo
e a frequncia de reverses do fluxo.

Uma vez que o torque constante depende do circuito magntico, o objetivo, durante a concepo do
motor ter o mximo fluxo gerado pelo m passando sendo induzido para o enrolamento. Uma
maneira de aumentar o torque constante, pela utilizao de ms mais fortes (magnetos de alta
coercividade), como NdFeB que hoje so de BH mximo perto de 50 MGOe. J, a fim de diminuir
as perdas por efeito de Joule (RI), o objetivo ter uma seco transversal dos fios usados no
bobinamento a maior possvel, por conseguinte, a mais baixa resistncia no cobre.

H, tambm, perdas no ferro devido histerese. Um m permanente, o qual produzido a partir de


um material com uma relutncia elevada, tem uma baixa permeabilidade. J, um m temporrio,
produzido a partir de um material com uma baixa relutncia, como o caso dos materiais mais
adequados para constituir o ncleo do estador dos motores, tm uma alta permeabilidade.

Quando um material ferromagntico magnetizado numa dada direo, ele no relaxa de volta a
zero de magnetizao, imediatamente, quando o campo magntico imposto removido, a
quantidade de magnetizao que ele mantm fora da ao de um campo magntico externo
chamado de remanncia.

Todavia, ele poder ser levado de volta para zero pela aplicao de um novo campo magntico
externo reverso, na direo oposta (ou mesmo um novo campo magntico de direo angular apenas
ligeiramente diferente ao da magnetizao anterior). A intensidade do campo externo reverso
necessrio para desmagnetizar o m chamada de coercividade.

Outrossim, se um campo
magntico varivel
alternado aplicado a um
material ferromagntico,
responsivamente a sua
magnetizao variar,
tambm alternadamente,
dentro de uma faixa
denominada ciclo de
histerese. A perda do
histrico da curva de
magnetizao a
propriedade chamada
histerese e est
relacionada com a
existncia de domnios
magnticos no material.
Uma vez que os domnios magnticos so orientadas, demandar um pouco de energia para

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reorient-los de volta.

Assim, o material magntico utilizado para conduzir o campo magntico no ncleo do estator
apresenta histerese, que faz com que a induo, dentro deste material, siga um ciclo tal como
descrito na figura ao lado. Em certas aplicaes, a forma da curva de histerese torna-se importante.
Tanto a permeabilidade, quanto as perdas do ncleo, no so parmetros constantes, mas, sim,
ambos variam de acordo com a frequncia das reverses do fluxo. Alm do mais, a permeabilidade
e as perdas do ncleo variam, tambm, com a prpria intensidade da densidade do fluxo.

Ao selecionar diferentes materiais para a laminao do ncleo do estator, afetamos, diretamente,


principalmente a permeabilidade e o ponto de saturao da densidade de fluxo e, consequentemente,
as perdas do ncleo, o que acarreta modificao de algumas caractersticas do motor como a
potncia de sada, o aquecimento, o tamanho, o peso, todavia, o seu custo de oramento tambm
profundamente afetado. Cada um dos materiais disponveis optimizado para uma ou mais destas
propriedades, embora sendo menos do que perfeita em outras reas.

H uma certa variedade de tipos de materiais empregados para a laminao do estator do motor,
mas, a feita de ao silcio est entre os mais populares, enquanto que, a laminao feita de ao
laminado a frio no se mostra adequada para ncleo de estator de mquinas eltricas de campo
girante, como os motores BLDC, mas ele pode ser empregado no ncleo de outros tipos de
mquinas eltricas.

A laminao feita de ao laminado a frio um material de laminao econmica, o que o faz, de


todos, o mais popular. O ao simples de estampar e causa menor desgaste de ferramentas no
processo de fabrico em comparao com outros materiais. uma boa opo quando voc busca
elaborar uma pea que acessvel e barata, e, tambm, que voc esteja disposto a aceitar grandes
perdas do ncleo. O tratamento trmico um pouco crtico e, quando devidamente recozido, graus
de laminao de ao modernas tm perdas do ncleo que rivalizam com os de ao silcio de mais
baixos graus. Voc pode escolher emparelhar a laminao feita de ao laminado a frio e, em
seguida, aplicar uma demo de xido para adicionar resistncia interlaminar para o material.

J, o ao silcio (ou ao eltrico), um ao de baixo teor de carbono, com pequenas quantidades de


silcio adicionadas. Esta adio reduz as perdas por correntes de Foucault no ncleo. Este material
melhor quando voc procura uma pea de mais alta performance, como para um item que utiliza
movimento. A adio de pequenas quantidades de silcio misturado ao ao de baixo teor de carbono
faz aumentar resistividade eltrica (ou resistncia eltrica especfica) do material resultante, o que
ajuda a reduzir as perdas por correntes de Foucault no ncleo.

Os aos silcio so dos materiais mais usados para os projetos de mquinas eltricas empregadas em
controle de movimento, onde o custo adicional justificado pelo aumento da performance. Estes
aos esto disponveis numa variedade de graus e de espessuras de modo que o material pode ser
adaptado para vrias aplicaes. O fato do silcio adicionado tem um forte impacto sobre a reduo
longevidade das ferramentas de estampagem, e o isolamento de superfcie selecionado tambm
afeta a vida do molde.

Aos silcios so, geralmente, especificados e selecionados com base em perda do ncleo
admissvel, em geral, em Watts por libra. Os graus so designados em ordem por incremento da
perda do ncleo por nmeros M, tais como M19, M27, M36 ou M43, com cada grau especificando
uma perda mxima do ncleo.

Os nmeros M mais elevados (e, portanto, perdas do ncleo admitidas maiores) so

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progressivamente de menor custo, embora apenas uma pequena poupana econmica seja feita com
cada passo para baixo no desempenho. Devido a isso, o grau M19 tornou-se, no final, o grau mais
comum para os produtos de controlo de movimento, uma vez que oferece a menor perda do ncleo,
com apenas um pequeno impacto nos custos, particularmente, em pequenas para mdias
quantidades de produo. Alm do grau, h, ainda, uma srie de outras decises a tomar sobre aos
silcio. Estes so:

Materiais Semiprocessados Vs. Materiais Totalmente Processados: os melhores graus de


ao silcio (M19, por exemplo) so sempre fornecidos totalmente processados;
Recozimento Aps a Estampagem: O processo de recozimento aps estampagem alivia o
stress e elimina excesso de carbono desnecessrios. Apesar de recozido na fbrica, o
material totalmente processado pode necessitar de um recozimento de alvio do estresse (que
introduzido durante a estampagem, que degrada as propriedades do material em torno das
bordas da laminao) adicional, depois de de estampagem. Isto particularmente verdadeiro
para as peas com sees mais finas, ou destinada a aplicaes em que necessrio muito
alta densidade de fluxo;
Espessura do Material: A seleo da espessura da laminao uma relao de
compromisso bastante simples entre a perda do ncleo admitida versus o custo. Lminas
mais finas exibem perdas menores (especialmente com o aumento da frequncia das
reverses do fluxo), mas o material mais fino mais caro, e ainda mais camadas de
laminaes so necessrias para uma determinada altura da pilha. As espessuras mais
comuns so 0,014, 0,0185 e 0,025 polegadas. (calibre 29, calibre 26, e calibre 24,
respectivamente). Para aplicaes de alta frequncia e alta performance, estas espessuras so
complementadas por aos eltricos ainda mais finos, disponvel em 0,002, 0,004, 0,007
polegadas de espessura, e apenas produzidas em grau M19;
Isolamento de Superfcie: Aos silcio esto disponveis com vrios tipos de isolamento,
empregando diferentes tipos de materiais de revestimento, classificados pelas designaes
C-0 (que o de menor custo), C-3, C-4 e C-5, sendo que C-5 , provavelmente, a melhor
escolha para a maioria das aplicaes sensveis ao desempenho.

Para motores projetados para


altas velocidades, muitas
vezes, mais adequado usar
um material de laminado com
bem pequeno campo
coercitivo para o estator,
como liga FeNi. Laminados
de ligas FeNi empregam, em
geral, dois diferentes tipos de
ligas, uma com 49% Ni e
outra com 80% Ni, em ambos
os casos combinados ao ferro
puro. Estas ligas so
escolhidos pela sua
permeabilidade muito
elevada, para baixas perdas do
Bloco laminado tpico BLDC de rotor interno ncleo, sob densidades de
fluxos moderadas. Estas
caractersticas tornam ideais no s para motores, mas particularmente para synchros2 e resolvers3.

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Materiais so significativamente mais elevados no custo do que aos silcio, e exigem um
tratamento cuidadoso para atingir propriedades aceitveis.

Ligas de nquel exigem um


ciclo de recozimento muito
cuidadoso, a fim de ser til. A
temperatura requerida mais
de 1090 C, e devem ser
tomadas precaues especiais
para evitar a soldagem das
lminas em conjunto a essa
temperatura. Normalmente, o
p de xido de alumnio
colocada entre as lminas, ou
uma soluo de xido de
magnsio pode ser aplicado s
partes e deixada a secar. Alm
disso, necessria uma
atmosfera de hidrognio muito
puro seco. Finalmente, como se
isso no bastasse, as Bloco laminado tpico BLDC de rotor externo
propriedades das peas
recozidas so muito sensveis ao estresse. Dobrar ou at mesmo deixar cair as lminas podem
destruir completamente o seu valor. Por esta razo, o achatamento da pea acabada deve ser
estreitamente controlada para evitar tenses quando colocadas em pilhas.

Isolamento de superfcie para laminados de ligas de nquel deve ser adicionado como parte do
processo de recozimento. Mais comumente, ar ou de vapor introduzido na autoclave a cerca de
480 C, que produz um filme preto azulado integral com a superfcie da pea. O isolamento no est
disponvel na matria-prima como o caso de ao ao silcio. A discusso anterior no pretende
implicar que os utilizadores das ligas de nquel deve esperar problemas, e, de fato, o material de que
largamente utilizada, mas apenas em determinadas aplicaes, devido ao elevado valor das peas
acabadas.

J, laminaes de liga de cobalto (nome comercial Hiperco ou Vandio Permundur) so necessrias


em determinadas aplicaes, mas devido ao seu custo muito elevado devem ser considerado um
ltimo recurso depois de examinar as outras alternativas. A sua principal utilizao nas aplicaes
que requerem a mais elevada densidade de fluxo possvel sem saturao. A saturao tpica to
elevada como 22 ~ 23 kG. Na maioria das vezes, elas encontram utilizao em aplicaes sensveis
ao peso no ar e outras em que menor massa de metal pode ser utilizada para transportar o fluxo
requerido. O grau utilizada tem 48-50% de cobalto, com o balano de ferro, e 2% de vandio.
Ocasionalmente encontra uso, tambm, onde a sua elevada resistncia trao vantajosa, mas o
stress raramente um critrio de concepo para lminas primrias.

Como as ligas de nquel, liga de cobalto requer um recozimento muito precisa aps estampagem, e
devem ser isolados com um revestimento de xido. No requerem altas temperaturas de nquel, mas
uma atmosfera de hidrognio seco necessrio. As peas devem ser trazidos para dentro de um
estreito e temperatura, e se uma temperatura crtica excedido, as propriedades magnticas sero
destrudas e as peas devem ser desmantelada. Esta temperatura crtica varia de acordo com
fornecedor de material, mas por volta de 885 C. O fornecedor de material deve ser consultado
antes de especificar um ciclo de recozimento. A taxa de arrefecimento deve ser cuidadosamente

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controlada para obter os melhores resultados. Um revestimento de xido geralmente adicionado
como um processo separado.

As perdas no ferro dependem do quadrado da induo nas lminas de ferro e do quadrado da


frequncia da comutao. Por esta razo, geralmente, motores com um elevado nmero de pares de
polo ter limitaes quanto a velocidade. Em muitos casos, de acordo com o projeto, um motor com
dois pares de polos ter mais perdas no ferro do que um motor com um par de polos, mas provvel
que este motor ter uma melhor R / K.

Sem considerar as limitaes de alta velocidade um projetista de motor tenta optimizar o torque que
o motor pode fornecer para uma dada potncia. A figura de mrito R / K (resistncia da bobina do
motor dividido pelo quadrado do torque constante do motor) um bom fator para caracterizar um
motor. Quanto menor for o valor, melhor o motor. Um bom motor deve ter uma pequena
resistncia e um elevado torque constante.

O pessoal aficionado em modelismo, enquanto hobistas, precisa ter um entendimento facilitado para
poderem especificar e usar os motores BLDC que os aeromodelos empregam, de modo que, para
eles mais vale uma regra de ouro que seja dura e rpida ou, simplesmente a regra Watts por libra
(ou Watts por kg) que aquela que lhes permite determinar a potncia necessria, principalmente no
caso de dar aos avies eltricos de RC um certo desempenho desejado. Tal regra refere-se a
determinar quantos Watts (W) de potncia para o motor so necessrios por libra (lb), ou por
quilograma (kg) de peso do avio, e os valores aproximados variam de 50 W para 200 + W.

Em geral, aceita-se que qualquer aeromodelo com menos de 50 W / lb ter dificuldades a menos
que tenha uma carga de asa muito, muito baixa. No outro extremo da escala, uma configurao de
acionamento da mquina eltrica que esteja entregando 200 W / lb (ou mais) vai significar que voc
tem praticamente ilimitado desempenho balstico!

Aqui esto algumas classes de valores com base em Watts por libra, muito bons pontos de partida,
que voc deve ser capaz de relacionar com o seu aeromodelo:

Menos de 50 W / lb muito leve / baixa carga de asa e mquina voadoras mais lentas;
50 W / lb a 80 W / lb planadores motorizados, mquinas voadoras bsicas de parque e
treinamento; biplanos clssicos e antigos, tipo avies Old Time;
80 W a 120 W / lb voo esporte geral e acrobacias bsicas e intermedirias. Muitos modelo
de escala (por exemplo, modelos clssicos de aves militares) visam atender esta faixa de
potncia;
120 W a 180 W / lb acrobacias mais graves, padro de voo, 3D e escala de jatos com
ventilador eltrico canalizado por cobertura cilndrica (EDF);
180 W a 200 W + / lb jatos mais rpidos e de maior capacidade de carga.

importante notar que, embora a regra Watts por libra funcione bem no voo real do modelo, a
referncia mais realista e precisa para o desempenho de um avio em relao ao seu desempenho de
voo chamado de carga de asa. Quanto maior for a rea da asa e mais leve o avio, ento mais
baixa a carga asa (e vice-versa). Carga de asa mais baixa significa capacidade de decolagem mais
lenta e melhor performance de voo de muitas maneiras. Para o propsito de clculo dos requisitos
de energia para o seu modelo, em termos da regra Watts por regra libra, trabalhe com o peso real do
mesmo e no se preocupe com rea da asa ou sua carga.

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Os fabricantes tm, ainda, tentado desafiar a sabedoria convencional, melhorando o projeto do
motor BLDC, em um esforo para novas inovaes. Um notvel exemplo de quo longe essas
inovaes tm progredido envolve a arquitetura Slotless (ou, de estator sem ranhura, em vez de
estator ranhurado) na construo do elemento estacionrio do motor BLDC, ou seja, o estator.

O projeto de estator slotless foi originado com o objetivo de oferecer um desempenho de bom
funcionamento e eliminar, principalmente, o cogging (ou torque de sacolejo, que uma
caracterstica indesejvel), uma perturbao especialmente considervel em aplicaes mais lentas
(de operao abaixo de 500 rpm). A ausncia de cogging , de fato, a razo mais frequentemente
citada para a seleo de um motor BLDC sem ranhura (mas no a nica).

Como vimos at agora, em motores de comutao eletrnica tradicionais, sou seja, os com ranhuras,
o estator apresenta um grupo de lminas de ao (em geral, de 0,004 ' at 0,025 ' de espessura),
empilhados e fundidos, tendo um certo perfil de modo a formar as ranhuras em torno do estator, as
quais so semelhantes a dentes. Os enrolamentos de bobinas de cobre, que produzem campos
eletromagnticos, so inseridos em cada uma das ranhuras. Em conjunto, a pilha de laminados e as
bobinas do enrolamento de cobre formam o conjunto do estator. O caminho de retorno completando
o circuito magntico composto pelo material laminado o externo dos enrolamentos de cobre no
estator e a carcaa do motor.

Estes motores sem escova com ranhuras so especialmente potentes, porque os dentes em torno do
qual o fio de cobre enrolado tornam o ferro alocado mais perto dos ms do rotor, de modo que o
circuito magntico terminado em uma maneira mais eficiente. medida que o intervalo de ar
entre o ferro e os ms (ou entreferro, o vo de ar que faz separao entre os materiais do circuito
magntico do rotor e do estator) reduzido, o torque disponvel a partir do motor aumentado.

Contudo, estatores com ranhuras so conhecidos por causar sacolejo (cogging), que atribudo aos
dentes na sua construo. Cogging ocorre quando os ms permanentes no rotor procuram por um
alinhamento preferencial natural com as ranhuras do estator. A realizao de enrolamentos de fios
de cobre atravs das ranhuras tende a aumentar este efeito.

Conforme os ms passam pelos dentes, eles tm uma maior atrao para o ferro nas extremidades
dos dentes, do que pelos intervalos de ar entre eles. Esta atrao magntica irregular faz com que o

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sacolejo, que em ltima anlise contribui para a ondulao do torque, perda de eficincia, vibrao
do motor e rudo, bem como impede a operao suave do motor em velocidades lentas, acontea.
Um estator slotless (estator sem ranhuras ou no ranhurado) oferece uma soluo para os problemas
verificados com o sacolejo em motores CC sem escovas com ranhuras.

No entanto, mais uma vez, evidente que as vantagens do motor BLDC de tecnologia ranhurada
ainda so notrias e no devem ser esquecidas, tais como, facilidade personalizao de
enrolamento, aumento na melhoria da dissipao de calor, a capacidade de suportar altos picos de
torque e a alta densidade de potncia.

Em vez de enrolamento de fios de cobre ser alojado atravs de ranhuras em uma pilha laminada de
ao como em motores BLDC convencionais com ranhuras (ou motor ranhurado), os fios do
bobinado do motor slotless (sem ranhuras) so enrolados em uma forma cilndrica e so
encapsuladas numa resina de epxi de alta temperatura para manter a sua orientao em relao s
lminas do estator e a montagem de alojamento.

Esta configurao, que substitui os dentes do estator, elimina o sacolejo completamente e isso
resulta em, ambos, atributos operacionais desejados, tanto operao silenciosa, quanto desempenho
suave em baixas velocidades. O projeto sem ranhuras tambm reduz as perdas devidas a taxas de
amortecimento relacionadas com as correntes de Foucault. Estas correntes so mais fracas em um
motor sem ranhura porque a distncia entre o laminado do estator e os ms do rotor (entreferro)
maior do que num motor com ranhuras.

Os motores sem ranhuras so normalmente concebidos com torque de sada senoidal, que produz
uma distoro desprezvel, em vez de uma sada de tenso trapezoidal. A sada sinusoidal reduz a
ondulao do torque, especialmente quando usado com um controlador sinusoidal. Como o projeto
sem ranhuras no tem dentes no estator para interagir com os ms permanentes, o motor no gera
de torque reteno. Alm disso, a saturao magntica baixa permite que o motor funcione a vrias
vezes a sua potncia nominal durante curtos intervalos de tempo, sem atenuao de torque
perceptvel a nveis de potncia mais altos.

Comparado com motor com ranhuras, a construo sem ranhuras tambm pode reduzir
significativamente a indutncia para melhorar a largura de banda. Os dentes de um motor com
ranhuras naturalmente causam mais indutncia: as bobinas de fio de cobre em torno dos dentes
interagem com o ferro em um motor com ranhura, e essa interao tende a elevar a reao de
oposio variao brusca de corrente, resultando em mais de amortecimento (ou arrasto) e
impactando negativamente, na resposta motora acelerao e desacelerao da construo com
ranhuras.

Em termos de motores convencionais com ranhuras, eles so usados para apreciar a vantagem sobre
os tipos sem ranhuras, devido (como observado) proximidade de ferro e ms (entreferro
reduzido), proporcionando, comparativamente mais potncia, no entanto, os fabricantes vm
tentando reduzir esta vantagem, devido utilizao de magnetos de ainda mais altas coesividades,
os ms de terras raras de cobalto samrio e neodmio ferro boro de maior coercividade,
selecionando dentre estes, os de mais elevado Produto-Energia para emprego no rotor destes
motores sem ranhuras.

Ao incorporar estes ms, os fabricantes de motores BLDC sem ranhuras tm sido capazes de
compensar em grande parte a maior distncia de entreferro, obtendo, efetivamente, o mesmo
desempenho de torque comparativo para os motores com ranhuras. A combinao da eliminao dos
dentes do estator e com o emprego de ms mais fortes contribui para maximizar a fora do campo

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eletromagntico para uma potncia de sada tima. ms de terras raras, combinado ao fato de que
menos bobinas, ou voltas do fio so necessrios em motores sem ranhuras, tambm ajudam a
contribuir para a baixa resistncia eltrica, baixo indutncia dos enrolamentos, baixo atrito esttico,
e alta eficincia trmica do motor sem ranhuras.

Uma diferena mais importante entre


projetos sem ranhuras e com ranhuras o
dimetro do rotor. Motores sem ranhuras
tm um dimetro maior do rotor, do que a
construo com ranhuras, para o mesmo
dimetro exterior do motor. Isso, por um
lado, gera uma maior inrcia, mas, por
outro, permite acomodar mais material
magntico para elevar o torque. Para
aplicaes com cargas de alta inrcia, o
produto sem ranhuras mais provvel de
ser especificado com sucesso.

A primeira grande aplicao de sucesso


de motores BLDC sem ranhuras, foi, sem
dvidas, para fazer girar o disco em
unidades de armazenamento de massa de
computadores (os discos rgidos), cuja
indstria adotou um motor BLDC sem
ranhuras do tipo rotor externo
(outrunner), para este fim especfico,
desde o final dos anos 90, e que
Pequeno Motor BLDC de Rotor Interno e Estator Sem Ranhura atualmente, combinados com o emprego
de rolamentos de alta preciso, permitem
atingir velocidades rotacionais de 10.000 rpm, ou mais, e uma vida til deveras impressionante.

Outra aplicao importante, mais recente e ainda em desenvolvimento crescente a de motores


BLDC sem ranhuras de fluxo axial para emprego em acionamento direto das rodas em veculos
eltricos, as quais j foram tratadas, especificamente, em um artigo anterior a este. Tambm
notvel a aplicao de tais motores em aplicaes de equipamentos de teste e medio, e
equipamento mdico e de sala limpa.

Como exemplos, os projetos de equipamentos mdicos que podem utilizar motores sem ranhuras
incluem o controle preciso em mquinas que bombeiam e medem fluidos em reas delicadas, como
olhos. Em equipamentos de imagens mdicas, motores BLDC sem ranhuras diminuem a agresso,
proporcionando a operao mais suave em baixas velocidades. Por sua vez, controles de avies
fornecem um sinal de realimentao mais suave para os pilotos.

Ao eliminar o cogging e a vibrao resultante, estes motores podem reduzir problemas ergonmicos
associados com ferramentas de produo manuais. Outras aplicaes apropriadas incluem
escneres, robs para armazenamento de bibliotecas de dados, rotao de refletor de feixe de laser e
equipamentos de rotao de antenas de radar, entre muitos outros.

Como acontece com a maioria dos motores de hoje, apresentam um design modular, de forma que
pode ser personalizado para atender aos requisitos de desempenho especficos, tambm os motores
BLDC sem ranhuras, como exemplo, podem integrar tanto redutores de impulso, quanto

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planetrios, para os requisitos de torque e de custo especficos de um aplicativo, sendo que os
redutores planetrios oferecem uma alternativa de maior torque.

Tal qual os motores ranhurados, os motores sem ranhuras podem, ainda, ser personalizados com
codificadores pticos, que fornecem a realimentao da posio exata, da velocidade e da direo,
aumentando muito a capacidade de controle do motor, e permitindo que os motores sejam utilizados
numa gama mais ampla de aplicaes. Como uma alternativa de baixo custo para encoders pticos,
indicadores de posio do tipo sensor Hall, tambm pode ser especificado.

Ao utilizar encoders pticos, drivers de linha diferenciais podem ser utilizados para eliminar os
efeitos de ambientes eletricamente ruidosos. Drivers de linha diferenciais so projetados para
garantir retorno de posio no corrompida do codificador para o circuito de controle.

Apesar das comparaes gerais do projeto e do desempenho comentado aqui para os motores
BLDC, tipos sem ranhuras e ranhurados, deve-se manter a cautela em tirar qualquer concluso
sobre que tipo a melhor escolha sobre o outro. H simplesmente muitas variveis que devem ser
avaliados, que vo desde o tamanho de rotor, os enrolamentos para alojar e componentes especiais.
Uma determinada aplicao e seus requisitos devem ser os fatores que norteiam na escolha de um
determinado tipo de motor e os componentes personalizados a serem incorporados.

Algumas notcias encorajadoras que podem beneficiar claramente a aplicao de um motor BLDC
sem ranhuras que os custos esto caindo para estar mais em sintonia com aqueles praticados para
os motores ranhurados. Isso por causa de novas tcnicas de produo simplificados e
fornecimento de uma escala cada vez mais disponveis de poderosos ms, que esto ambos
comeando a ter um impacto positivo nos custos do produto final.

Independentemente de qualquer diferencial de custo, no entanto, para muitas aplicaes, motores


BLDC sem ranhuras podero ser a escolha preferida para resolver questes especficas de
exigncia. Embora os avanos em eletrnica estejam comeando a ser aplicados de modo a
prometer reduzir cogging normal de produtos ranhurados como um passo para tornar a execuo
destes motores algo mais suave e silenciosa, os motores sem ranhuras continuam a ser uma melhor
alternativa onde cogging e a vida til est definem-se como os maiores problemas de desempenho.

Notas:

1. Para motores BLDC o controle de comutao tratado pela eletrnica. A maneira mais
simples para controlar a comutao por comutar de acordo com os dados de sada de um
conjunto de sensores de posio no interior do motor. Normalmente, so utilizados trs
sensores de efeito Hall. Os sensores Hall mudam suas sadas quando a comutao deve ser
alterada Muito simples! (veja a Figura a seguir). Um campo magntico necessrio para
ativar um sensor de efeito Hall. O nvel de sensibilidade baseia-se no posicionamento do
sensor para o m, o entreferro, e a fora do m. Folhas de dados de produtos devem indicar
a fora do campo magntico (medida em Gauss), necessria para fazer um sensor de efeito
de Hall bipolar alterar o seu estado (operar e liberar). Um sensor de sensibilidade elevada,
tipicamente avaliado em menos de 60 Gauss, permite a utilizao de ims menores ou
materiais magnticos menos caros. J, a repetibilidade do sensor refere-se ao tempo de
engate do sensor de efeito Hall. Ele caminha lado a lado com alta sensibilidade, uma vez
que maior sensibilidade permite que o sensor seja mais repetvel. Uma alta estabilidade
trmica e um tempo de resposta rpido completam os atributos adequados, desejados de um
sensor de Hall.

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2. Encoder um dispositivo eletromecnico que pode medir movimento ou posio. A maioria
dos encoder usa sensores pticos para prover sinais eltricos na a forma de trens de pulso, os
quais, por sua vez, podem ser traduzidos em informao de movimento, de direo, ou de
posio. Encoders rotativos so usados para medir o movimento rotacional de um eixo. A
figura abaixo mostra os componentes fundamentais de um encoder rotativo (do tipo
incremental) que consiste em um diodo emissor de luz (LED), um disco, e um detector de
luz (fototransistor) no lado oposto do disco. O disco que est montado no eixo giratrio tem
uma srie de perfuraes regulares que so repetidas continuamente formando segmentos
opacos e transparentes codificados no disco. A medida que o disco gira, os segmentos
opacos bloqueiam a luz e as janelas transparentes permitem a passagem da luz. Isto gera
pulsos de onda quadrada que podem ser interpretados ento em informao de movimento
ou posio.

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3. e

4. Synchros e Resolvers tm sido utilizados como parte de sistemas servo eletromecnicos e de


posicionamento angular de eixo de mquinas eltricas por mais de 50 anos. Um Synchro
funciona como um transdutor electromecnico que, como um elemento de circuito, ,
essencialmente, um transformador de acoplamento varivel. A magnitude do acoplamento
magntico entre o primrio e os secundrios variam de acordo com a posio do elemento
rotativo. Em ambos, Synchros e Resolvers, o enrolamento primrio ou de entrada
geralmente o do rotor, com os enrolamentos do estator usados como o elementos
secundrios ou de sada. O enrolamento do rotor excitado por um par de anis de
deslizamento com uma tenso alternada. A principal diferena entre um Synchro e um
Resolver que um Synchro tem em seu estator trs enrolamentos instalados a cada 120,
enquanto o Resolver tem apenas dois enrolamentos no estator, instalados distantes apenas
em um ngulo de 90. Em conjunto com a eletrnica de interface de aquisio de dados, que
no s fornece condicionamento adequado dos sinais eltricos provenientes da sada do
Synchro ou do Resolver, mas, tambm, fazem a maioria dos clculos necessrios para
transformar a entrada analgica em informaes de rotao, um Synchro ou um Resolver
pode formar um sistema de medio e posicionamento angular de eixo de mquina de alta
confiabilidade.

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