Trabajo Colaborativo 1

JOHN BARRERA
BRAYAM MARTINEZ PERDOMO
OCTUBRE 2017

TUTOR:
FABIAN BOLIVAR

GRUPO: 23

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

Escuela de Ciencias Bsicas, Tecnologa e Ingeniera
CONTROL ANALOGICO
 INTRODUCCION

Teniendo en cuenta el trabajo con los sistemas analgicos y con el control sobre ellos,
se debe analizar sus caractersticas y su respuesta para poder determinar por ejemplo
en qu orden se encuentra, el lugar geomtrico de sus races, su respuesta transitoria
y dems aspectos propios de ellos.

Tambin encontraremos ejercicios que se desarrollaran bajo las temticas, como, el

criterio de Routh-Hurwitz, error en estado estacionario, respuesta transitoria de
sistemas de primer y segundo orden, respuesta en rgimen permanente de primer y
segundo orden, por ltimo, lugar geomtrico de las races. Cada estudiante desarrolla
los ejercicios de manera individual, comparte el resultado con el grupo y entre todos
debaten y llegan a conclusiones coherentes de los resultados.

Mediante Matlab se comprueban los resultados postulados por cada uno de los
alumnos y al final, se eligen los mejores y se compilan en un solo documento para
hacer entregado en el entorno de Evaluacin y Seguimiento.
 OBJETIVOS

Poner en prctica de lo aprendido con la fase 1 que corresponde a la dinmica y

estabilidad de sistemas continuos.

Tambin aplicar cada una de las temticas plasmadas en esa unidad, las cuales son:

1. Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz

2. Error en estado estacionario
3. Respuesta transitoria de sistemas de primer y segundo orden
4. Respuesta en rgimen permanente de sistemas de primer y segundo orden
5. Lugar geomtrico de las races
6. Simulacin en Matlab Scilab (componente prctico)
1. a) Utilizando el criterio de Routh-Hurwitz, determine el rango de valores de K para los cuales el
siguiente sistema es estable:

Funcin de transferencia () =

()
=
1 + ()()
+1 +1
( 1)( + 6) ( 1)( + 6)
= =
+1 +
1+ 1+
( 1)( + 6) ( 1)( + 6)

+1
(1)(+6)
= (1)(+6)++
(1)(+6)

Simplificando queda
+1
=
( 1)( + 6) + +

Ecuacin para realizar la estabilidad

( 1)( + 6) + + = 0

Multiplicando
 3 + 5 2 6 + + = 0
3 + 5 2 (6 ) + = 0

Tabulacin de Routh-Hurwitz

1 (6 K)
( ) (5(6 ) (1 )) (30 + 5 ) 4 30
1 = 5 = = =
5 5 5 5
1 0
( )
2 = 5 0 = 0
5
5 K
(4 30 ) 4 30
0 ( ) (5 0))
1 = 5 = 5 =
4 30 4 30
5 5
5 0
(4 30 )
0
2 = 5 =0
4 30
5

s3 1 -(6-K) 0

s2 5 K 0

4 30
s1 0 0
5

s0 K 0 0
Condiciones de estabilidad
0 > 0
4 30
1 > 0 4 30 > 0 = 4 > 30
5

30
>
4
Valor de estabilidad
30
0<< = 7,5
4

> 7,5

b) Demostrar, utilizando matlab, simulink o scilab, que el rango encontrado en el tem anterior es
correcto.
7.5

10
2. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado

() =
( + 1)( + 3)
a) Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado estacionario del 10% ante
una entrada escaln de magnitud 5. Calcule la constante esttica de error de posicin.

Constante esttica de error de posicin.

= ()()

= = =.
(+)(+)

b) Demostrar mediante simulacin que el valor de K hallado en el tem anterior es correcto.

=

+

=
+.
1.87

Ecu
 Ecuacin referente a un sistema de lazo cerrado

() ()
( )=( )
() 1 + ()

() ( + 1)( + 3)
( )=
()
1+
( + 1)( + 3)

() ( + 1)( + 3)
( )=
() 1
1 + ( + 1)( + 3)

() ( + 1)( + 3)
( )=
() ( + 1)( + 3) +
( + 1)( + 3)
()
( )=
() ( + 1)( + 3) +
Tenemos los valores de () Funcin de transferencia y () que corresponde a la entrada
de escaln unitario:
1 5
() = () = 5=
( + 1)( + 3) +
1 ()
( )=( )
1 + () ()

()
( ) = ()
1 + ()
 5
( ) = ()

1+
( + 1)( + 3)

= lim ()
0

5
= lim ( )

0 1+
( + 1)( + 3)

5
= lim ( )
1
1 + ( + 1)( + 3)
0

5
= lim ( )
0
( + 1)( + 3) +
( + 1)( + 3)

5
= lim ( )
0
( + 1)( + 3) +
( + 1)( + 3)

5
= lim ( )
0
( + 1)( + 3) +
( + 1)( + 3)

5
= lim ( 1 )
0
( + 1)( + 3) +
( + 1)( + 3)
 5(( + 1)( + 3))
= lim ( )
0
( + 1)( + 3) +

5( 2 + 4 + 3)
= lim ( 2 )
0
( + 4 + 3) +

5 2 + 20 + 15
= lim ( 2 )
0
+ 4 + 3 +

5(0)2 + 20(0) + 15
= lim ( 2 )
0
(0) + 4(0) + 3 +

15
= ( )
3+

A partir de el cual equivale al 10% de entrada de escaln unitario con magnitud 5;

hallamos el valor de despejando:
= 10% 5

= 0.5

15
= ( )
3+

15
0.5 = ( )
3+

15
=( )3
0.5

= 32 3

= 29
c) Calcular los parmetros de la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado con la ganancia
encontrada K (ganancia en lazo cerrado, coeficiente de amortiguamiento, frecuencia natural no
amortiguada, frecuencia natural amortiguada, valor final, sobreimpulso, tiempo pico, tiempo de
establecimiento y tiempo de subida).
Como primer paso determinamos que el sistema es de segundo orden debido a que el
exponente mayor que se encuentra en la funcin es de grado 2; por consiguiente se utiliza
el modelo equivalente:
w2
2 + 2 + w2

Donde:
= Frecuencia natural
= Coeficiente de amortiguamiento

- Ganancia en lazo cerrado:

()
( )=( ) = 29
() ( + 1)( + 3) +

()
( )=( 2 )
() + 4 + 3 +

() 29
( )=( 2 )
() + 4 + 3 + 29

() 29
( )=( 2 )
() + 4 + 32

w2 29
( 2 )
2 + 2 + w2 + 4 + 32
- Frecuencia natural:

w2 = 29
= 29
= 5.38

- Coeficiente de amortiguamiento:

2 = 4
4
=
2 5.38
= 0.37

- Frecuencia natural amortiguada:

= 1 2

= 5.381 (0.37)2

= 5.381 0.1369

= 5.380.8631
= 5.38(0.9290)
= 4.99

- Atenuacin:
=
= 0.37 (5.38)
= 1.99

- Err:

= tan1

4.99
= tan1
1.99
= 0.04

- Tiempo de crecimiento:

=

0.04
=
5.38
= 3.1341

- Tiempo Pico:

=


=
5.38
= 0.5839

- Tiempo Establecimiento:
4
=

4
=
1.99
= 2.01
- Sobre impulso mximo:

( )
=
1.99
= (5.38)
= 1.5562
3. Para los siguientes sistemas, encontrar los parmetros de la respuesta transitoria ante entrada
escaln unitario. Recordar que para un sistema de primer orden los parmetros son la ganancia
esttica, constante de tiempo, tiempo de subida y tiempo de asentamiento; para sistemas de
segundo orden los parmetros son coeficiente de amortiguamiento, frecuencia natural no
amortiguada, ganancia, frecuencia natural amortiguada, factor de atenuacin, sobre impulso,
tiempo pico, tiempo de subida, tiempo de establecimiento y valor final:

a. Sistema de primer orden

4
G(s) =
s+4

Segn la ecuacin para un sistema de primer orden podemos deducir el valor de al
1+
comparar con nuestra funcin de transferencia.
4
() =
+4
Para obtener que nuestra funcin de transferencia cumpla con las caractersticas de la ecuacin
para sistemas de primer orden, realizamos la siguiente operacin:
1
4 (4) 1 1
() = = =
1
( + 4) ( ) 4 + 1 0.25 + 1
4

() =
. +
Una obtenida nuestra funcin de transferencia deducimos los valores de la ecuacin:
=1 Ganancia esttica
= 0.25 Constante de Tiempo
Para hallar el tiempo de subida utilizamos la ecuacin siguiente: = 2.2
= 2.2 (0.25) = 0.55
Para hallar el tiempo de asentamiento utilizamos la ecuacin siguiente = 4
= 4 (0.25) = 1

b. Sistema de segundo orden

12
G(s) =
s2 + 2s + 4
Procedemos a hallar la constante esttica de error de posicin
= lim ()
0

12
= lim
0 s 2 + 2s + 4

= = =
() + () +
Hallamos el error en estado estacionario
1
=
1 +

= = .
+
El valor final de nuestro sistema es:
() = ()
() = . = .

Hallamos la funcin de transferencia con retroalimentacin negativa unitaria.

() ()
=
() 1 + () ()
 12
() 2 12
= s + 2s + 4 = 2
() 1 + 12 s + 2s + 16
s2 + 2s + 4
()
=
() + +
Utilizamos la ecuacin caracterstica para sistemas de segundo orden para determinar los
parmetros de la respuesta transitoria.

+ +
En este caso asumimos la funcin de transferencia suministrada en el ejercicio para reemplazar
los valores en la ecuacin caracterstica y determinar los parmetros.
2 = 16

= 16 = 4
= Frecuencia natural no amortiguada

2 = 12
12 12
= = = 0.75
2 16
= . Ganancia

2 = 2
2 1 1
= = = = 0.25
2 4
= . Coeficiente de amortiguamiento

= 1 2

= 41 (0.25)2 = 4 (0.97) = 3.88

= . Frecuencia natural amortiguada


% = 100 1 2

0.25 0.78

% = 100 10.252 = 100 0.97 = 100 0.80
1 1
% = 100 = 100 = 100 0.448 = 44.8%
0.80 2.23
% = . % Sobre impulso

=


= . = . Tiempo de pico

4 4
= , 2% = 4 = =


= = .() = Tiempo de establecimiento

(cos1 ) 1.32 1.82

= = = = 0.47
3.88 3.88
= . Tiempo de subida
 CONCLUSIONES

A lo largo de este documento se puede observar el desarrollo de los problemas

y ejercicios propuestos en el anexo 1, el cual nos ha permitido consolidar los
aportes realizados por los diferentes integrantes del curso y escoger los ms
completos para llevar a cabo este documento.

Los estudiantes se familiarizaran con los conceptos y ecuaciones de la dinmica

y estabilidad de sistemas continuos.

Los estudiantes interactan al debatir sobre los resultados de los resultados.

Se calcula valores de cualquier circuito que se le asigne al estudiante.

Al trabajar en equipo se cumple con las metas fijadas por el grupo.

Se comprenden las diferentes frmulas y anlisis que se debe hacer con

Laplace, Routh-Hurwitz, criterios de amortiguamiento, polos y ceros para el
comprender la respuesta que tendr el circuito, y como aplicarlas.
 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

Aguilar, D. (2012, 06). 057 Sistemas de Control Estabilidad Criterio de Routh

Hurwitz Caso1. Youtue. Obtenido 03, 2017, de
https://www.youtube.com/watch?v=nNeTmE48f64

(2016, 05). Teorema de Routh-Hurwitz. Wikipedia. Obtenido 03,

2017, de https://es.wikipedia.org/wiki/Teorema_de_Routh-Hurwitz

(2010, 03). Error en estado estacionario. Gama. Obtenido 03,

2017, de
http://gama.fime.uanl.mx/~agarcia/materias/ingco/apclas/06%2
0-
%20Error%20en%20Estado%20Estable%20o%20Estacionario.pdf

Alvarado, H. (2013, 11). Analisis de error en estado estacionario. Slideshare.

Obtenido 03, 2017, de https://es.slideshare.net/khenryhgaj/clase8mod

(2010, 01). Analisis de la respuesta transitoria. Ciecfie. Obtenido 03, 2017, de

http://ciecfie.epn.edu.ec/wss/VirtualDirectories/80/CControlC/materias/automatico
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(2000, 08). Anlisis en el dominio del tiempo de sistemas de primer y segundo

orden

. Elai. Obtenido 03, 2017, de

http://www.elai.upm.es/webantigua/spain/Asignaturas/Servos/Apuntes/6_AnaTem
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(2002, 09). Respuesta en el rgimen permanente de sistemas realimentados . Elai.

Obtenido 03, 2017, de
http://www.elai.upm.es/webantigua/spain/Asignaturas/Servos/Apuntes/9_ErrorReg
Per. pdf