Robtica

Instituto Tecnolgico Superior de

Uruapan
Trabajo: Investigacin MORFOLOGA DEL ROBOT

Profesor: Dr. Gerardo Loreto Gmez

ROBTICA: Programacin de robots

Carrera: INGENIERA MECATRNICA

2017
Semestre y grupo: 9 A

Equipo:
Bentez Magaa Osvaldo
Garca Avils Carlos Eduardo
Acosta Frutis Noel Alejando

Perodo Semestral: Agosto -

Diciembre 2017
Ingeniera Mecatrnica

Robtica 1
Uruapan Michoacn 10-Oct-2017
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Contenido
2.1 Programacin no textual ..............................................................................................................3
2.1.1 Por hardware ...........................................................................................................................3
2.1.2 Por enseanza .........................................................................................................................4
2.2 Programacin textual ...................................................................................................................6
2.2.1 Explicita ...................................................................................................................................6
2.2.2 Implcita ...................................................................................................................................9
2.2.3 Nivel objetivo .........................................................................................................................10
3 Bibliografa .........................................................................................................................................11

Figura 2.1.a. Programa cableado ..................................................................................................................3

Figura 2.1.b. Programa definido mecnicamente .........................................................................................3
Figura 2.1.c. Ejemplo, programacin por enseanza .....................................................................................4
Figura 2.1.d. Botonera o Teach Pendant .......................................................................................................4
Figura 2.1.e. Ejemplo de aprendizaje directo. ...............................................................................................4
Figura 2.2.a. Niveles de programacin robots. ..............................................................................................6

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Figura 2.1.a. Programa cableado
Figura 2.1.b. Programa definido
mecnicamente
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2.1 Programacin no textual
En este tipo de programacin no se cuenta con un Script o lnea de
instrucciones para ser introducidas al robot, Existen 2 mtodos dentro de esta
categora por Hardware y mediante enseanza.
2.1.1 Por hardware
La programacin por hardware consta en esencia de conexiones fsicas
necesarias para que el robot realice los movimientos necesarios sin el apoyo de
un programa informtico que otorgue las instrucciones a los elementos de accin
(actuadores).
Se usa en robots simples y se requiere la puesta de diversos elementos
como son fines de carrera, retenedores mecnicos, contactos, relevadores. Todos
estos conectados a la parte de control, dada la simplicidad de este mtodo se
recomiendan su uso simplemente para operaciones simples.
Actualmente se considera descontinuado, ya que este mtodo ya no se
le considera robot, dado que robot ahora implica ser reprogramable
2.1.1.1 Programa cableado
El programa por hardware mediante cableado no usa ninguno de los
lenguajes de programacin. Se considera como la primera generacin de la
robtica
El programa se logra mediante la configuracin del hardware en si para
crear la secuencia dentro del controlador, usando interconexiones entre los
cables, as como componentes electrnicos bsicos como relevadores. Se puede
hacer que el robot realice las operaciones que sean necesarias.
Mediante el uso de Switch como sensores para determinar la posicin, la
configuracin del hardware nos permite movernos de una posicin hasta otro
dada la configuracin del hardware usando los Switch y saber si ya est en el lugar
designado o se tiene que seguir administrando voltaje al actuador.
En esta programacin tambin recae los robots manipuladores a
distancia, que son accionados por cuerdas y poleas para la generacin del
movimiento necesario, como, por ejemplo: el manipulador de materiales
radioactivos tele-operado mediante acoplamientos mecnicos introducido en
1947 por R.C. Goertz.
2.1.1.2 Programa definido mecnicamente
Como el mtodo por cableado este es uno de los primeros mtodos, as
como los ms simples. El definido mecnicamente como su nombre lo dice consta
de topes mecnicos, as como engranajes, mecanismos, levas, etc.
Funciona de manera continua dado el movimiento de los actuadores
cuentan ya sea con topes, mecanismos o engranajes. Todos estos configurados de
tal manera que el movimiento d generan trayectorias y movimientos los cuales
son considerados el programa por lo que estos se deben calcular y disear para
su correcto funcionamiento.
Esta forma de crear robots hoy en da se considera primitiva ya que un
robot industrial debe ser reprogramable y este no permite reprogramacin,
teniendo que crear un nuevo diseo para cada aplicacin que se necesite.
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El programa definido mecnicamente fue el primero en crearse. Los
primeros robots eran hechos por relojeros y constaban de complicados
mecanismos constituidos por engranajes, tensores, poleas, etc. en un principio no
eran aplicados a procesos industriales si no a entretener, como lo son el hombre
de hierro de Alberto Magno o el gallo de Estrasburgo.

Los cuales eran conformados por engranajes y un sistema de cuerda lo

Figura 2.1.c. Ejemplo, cual generaba el giro necesario para hacer los movimientos.
programacin por enseanza Ver foto: Figura 2.1_1 Reloj suizo

2.1.2 Por enseanza

Consiste en mover el brazo manipulador, normalmente mediante un

sistema de joystick o de botonera, a las posiciones por las que se desea que pase
al ejecutar la tarea y memorizarlas para luego repetirlas, pudiendo tambin
asignar velocidades a cada una de las articulaciones este tipo de programacin es
la ms utilizada y todos los robots del mercado cuentan con este sistema para la
programacin de sus robots.
Figura 2.1.d. Botonera o Teach
Pendant Este tambin se le conoce como gestual, a pesar de sus caractersticas
especiales, aun en este caso, el programa puede ser almacenado para tener un
respaldo.

Adems de poder mover el brazo manipulador mediante la botonera a

algunos robots se les puede ensear mediante el aprendizaje directo el en cual el
punto final del brazo es trasladado con ayuda de un dispositivo especial puesto
en su mueca, o usando un brazo maestro o maniqu, en el cual se efectan los
desplazamientos que, luego ser memorizados, sern repetidos por el
manipulador. Esta programacin Posee pocas posibilidades de edicin. El
software se organiza de forma de intrprete.

Figura 2.1.e. Ejemplo de aprendizaje directo.

Dependiendo de la forma en que se realice el proceso de enseanza se

tienen 4 tipos de programacin:

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2.1.2.1 En lnea

Un robot es programado En lnea cuando durante el desarrollo del

programa se hace uso del propio robot de forma que se haga que el extremo
describa las trayectorias deseadas. Es necesario que durante el tiempo del
desarrollo del programa se disponga del robot fsicamente.

2.1.2.2 Modo pasivo

Tambin llamado aprendizaje directo manual o pasivo. En este caso, el

programador, mueve fsicamente el robot a lo largo de la trayectoria que se desea
aprender. Este mtodo se utiliza para trayectorias complejas como en
aplicaciones de moldeado o de pintura en spray.

Cuando el robot no es manipulable fsicamente, se dispone de un

dispositivo de enseanza de la misma geometra y caractersticas que el robot
real, para su manipulacin, como puede ser una maqueta o modelo a escala del
mismo.

2.1.2.3 Modo activo

En este tipo de aprendizaje, se utiliza un dispositivo de enseanza, cuya

funcin es indicar al robot las acciones a realizar para describir la tarea deseada.
A lo largo de la trayectoria, se seguir una serie de puntos que se almacenarn en
la memoria del controlador. Es ms utilizado para programar trayectorias simples
punto a punto, debido a la dificultad para utilizar el dispositivo de enseanza para
programar trayectorias complejas.

2.1.2.4 Fuera de lnea

La programacin por enseanza Fuera de lnea, permite desarrollar los

programas estando fuera de la estacin de trabajo o dentro de esta, tambin es
usado para pre-programar los robots antes de la instalacin, se programa de la
misma manera que los dems mtodos ya sea con un teach pendant o guiado.

Tambin dentro de este tipo de programacin esta se puede realizar

utilizando paquetes software que permiten simular los movimientos del robot,
utilizando para ello un modelo cinemtico, y en ocasiones dinmico del robot.

Ver video: Video

2.1 Programacin no textual

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2.2 Programacin textual

La programacin textual utiliza lenguajes de programacin, para indicar

la tarea al robot. Puede ser clasificada en tres niveles: nivel robot, objeto y tarea.
Dependiendo de que las rdenes se refieran a los movimientos a realizar por el
robot, al estado en que deben ir quedando los objetos manipulados o al objetivo
a conseguir.

La programacin textual podr ser explcita o implcita. En el primer caso,

los programas se componen de secuencias con instrucciones detalladas para su
ejecucin, mientras que, en el segundo, a partir de la especificacin de las tareas
que se vallan a efectuar o de los objetivos que se pretendan obtener, ser el
propio sistema de control el encargado de generar las rdenes concretas para su
ejecucin. Ser necesario, en este caso, dotar al sistema de un modelo del
entorno que le permite tomar las decisiones oportunas, as como de un conjunto
de sensores adecuado para recibir informacin de dicho entorno.

Figura 2.2.a. Niveles de programacin robots.

2.2.1 Explicita

La evolucin de los nuevos lenguajes empleados en robtica industrial

conduce cada vez ms hacia la programacin textual, que permite la creacin y
depuracin de programas sin necesidad de emplear el robot durante la fase de
programacin. Con ello e tendrn ventajas relativas al coste de las maquinas, al
tiempo empleado en la creacin de programas y a la posibilidad de que el
dispositivo que se programa est operando, conjuntamente, con otra serie de
mquinas y robots.

2.2.1.1 Nivel robot

Disminuye la complejidad del programa. La programacin se realiza de
manera ms cmoda, ya que las instrucciones se dan en funcin de los objetos a
manejar. Una planificacin de la tarea se encargar de consultar una base de
datos y generar las instrucciones a nivel de robot.
En el caso de la programacin explicita tambin se le conoce como
elemental.

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Comprende los lenguajes dirigidos a controlar los movimientos del brazo

manipulador. Existen dos tipos:
Articular, cuando el lenguaje se dirige al control de los movimientos
de las diversas articulaciones del brazo.
Cartesiano, cuando el lenguaje define los movimientos relacionados
con el sistema de manufactura, es decir, los del punto final del
trabajo (TCP). utilizan transformaciones homogneas. indican los
incrementos angulares de las articulaciones.

Lenguajes de programacin incluidos en este grupo son:

ANORAD.- Se trata de una transformacin de un lenguaje de control
numrico de la casa ANORAD CORPORATION, utilizado para robot ANOMATIC.
Utiliza, como procesador, al microprocesador 68000 de Motorola de 16/32 bits.
VAL.- Fue diseado por UNIMATION INC para sus robots UNIMATE y
PUMA. (FIG. 1) Emplea, como CPU, un LSI-II, que se comunica con procesadores
individuales que regulan el servo control de cada articulacin.
RPL.- Dotado con un LSI-II como procesador central, y aplicado a los
robots PUMA, ha sido diseado por SRI INTERNATIONAL.
EMILY.- Es un lenguaje creado por IBM para el control de uno de sus
robots. Usa el procesador IBM 370/145 SYSTEM 7 y est escrito en Ensamblador.
SIGLA.- Desarrollado por OLIVETTI para su robot SUPER SIGMA, emplea
un mini-ordenador con 8 K de memoria. Escrito en Ensamblador, es del tipo
intrprete.
MAL.- Se ha creado en el Politcnico de Miln para el robot SIGMA, con
un Mini-multiprocesador. Es un lenguaje del tipo intrprete, escrito en FORTRAN.
RCL.- Aplicado al robot PACS y desarrollado por RPI, emplea, como CPU,
un PDP 11/03. Es del tipo intrprete y est escrito en Ensamblador.
Ver: Figura 2.2_1 Programacin textual

2.2.1.2 Nivel objeto

En el caso de la programacin explicita se le conoce como programacin
estructurada.
Los lenguajes de este grupo permiten la definicin de estructuras de
datos y de control complejas, incorporando elementos de programacin
estructurada. Se dispone de la posibilidad de definicin de puntos, lneas, planos
as como de transformaciones de coordenadas y de capacidad sensorial para
interaccionar con el entorno.
En este caso, se consigue una mayor facilidad para la comprensin del
programa, existiendo asimismo disponibilidad total para su edicin, ya que las
acciones del manipulador quedan definidas como instrucciones textuales. En este
grupo se encuentran los lenguajes:
AL: Fue diseado por el laboratorio de inteligencia Artificial de la
Universidad de Stanford para su manipulador con dos brazos y con procesadores
PDP 11/45 y PDP KL-10, indistintamente. Escrito en ALGOL, permite el
movimiento simultneo de dos brazos y es transportable. Trata de proporcionar
definiciones acerca de los movimientos relacionados con los elementos sobre los
que el brazo trabaja. Puede ser compilado e interpretado, as como ejecutado en
un VAX.

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HELP: Creado por
GENERAL ELECTRIC para su
robot ALLEGRO con
procesador PDP/11. Escrito
en PASCAL/FORTRAN,
permite el movimiento
simultaneo de varios brazos
(uno a cuatro) y es
transportable. Puede ser

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compilado e interpretado.
Dispone, asimismo, de un
conjunto especial de
subrutinas para la ejecucin
de cualquier tarea.
MAPLE: Escrito,
como intrprete, en
lenguaje PL-1 por IBM para
el robot de la misma
empresa (procesador IBM
370/145 SYSTEM 7), tiene
capacidad para soportar
informaciones de sensores
externos. Es transportable y
permite manipulador un
solo brazo.
PAL: Desarrollado
por la Universidad de
Purdue para el manipulador
de Stanford con procesador
PDP 11/70, es un intrprete
escrito en FORTRAN y
Ensamblador que permite
manipulador un solo brazo y
aceptar sensores de fuerza
y visin. Es transportable.
MCL: Lo cre la
compaa McDONALL
DOUGLAS, como ampliacin
de su lenguaje de control
numrico APT. Es un
lenguaje compilable que se
puede considerar apto para
la programacin de robots
OFF-LINE. Permite la
manipulacin de varios
brazos.
MAL EXTENDIDO:
Procede del Politcnico de
Miln, al igual que el MAL, al
que incorpora elementos de
programacin estructurada
que lo potencian
notablemente. Es
compilable.
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se define el producto final, trasfiriendo el trabajo de definicin de los estados
intermedios desde el usuario hasta el sistema informtico de control.
Los lenguajes de este tipo de programacin son de muy alto nivel y se
encuentran ms en la fase de investigacin y desarrollos que aplicados
industrialmente, es necesario un incremento de la inteligencia del sistema
robotizado para poder emplearlos, basado en elementos de la inteligencia
artificial.
Los lenguajes ms conocidos de este grupo son:
HILAIRE: Procedente del laboratorio de automtica y anlisis de sistemas
de Toulouse para robots con procesadores IMS 80 C H, Est escrito en lenguaje
LISP, interprete que permite la manipulacin de varios brazos simultneamente.
STRIPS.- Fue diseado, en la Universidad de Stanford, para el robot mvil
SHAKEY. Se basa en un modelo del universo ligado a un conjunto de
planteamientos aritmtico-lgicos que se encargan de obtener las subrutinas que
conforman el programa final. Es intrprete y compilable, utilizando, como
procesadores, a un PDP-10 y un PDP-15.
2.2.2.2 Nivel tarea
El sistema informtico para la programacin textual Implcita ha de
disponer del modelo del universo, o mundo donde se encuentra el robot. Este
modelo ser, normalmente, una base de datos ms o menos compleja,
El trabajo de la programacin consistir, simplemente, en la descripcin
de las tareas a realizar, lo que supone poder llevar a cabo trabajos complicados.
RAPT.- Su filosofa se basa en definir una serie de planos, cilindros y
esferas, que dan lugar a otros cuerpos derivados. Para modelar a un cuerpo, se
confecciona una biblioteca con sus rasgos ms representativos. Seguidamente, se
define los movimientos que ligan a los cuerpos a ensamblar (alinear planos,
encajar cilindros, etc.). Fue creado en la Universidad de Edimburgo,

2.2.2 Implcita
2.2.2.1 Nivel objeto

En la programacin
a nivel objeto, nicamente

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departamento de Inteligencia Artificial; est orientado, en especial, al ensamblaje
de piezas. Destinado al robot FREDY, utiliza, como procesador central, a un PDP
10. Es un intrprete y est escrito en lenguaje APT.
AUTOPASS.- Creado por IBM para el ensamblaje de piezas; utiliza
instrucciones, muy comunes, en el idioma ingls. Precisa de un ordenador de
varios Megabytes de capacidad de memoria y, adems de indicar, como el RAPT,
puntos especficos, prev, tambin, colisiones y genera acciones a partir de las
situaciones reales. Realiza todos sus clculos sobre una base de datos, que define
a los objetos como poliedros de un mximo de 20,000 caras. Est escrito en PL/1
y es intrprete y compilable.
LAMA.- Procede del laboratorio de Inteligencia Artificial del MIT, para el
robot SILVER, orientndose hacia el ajuste de conjuntos mecnicos. Aporta ms
inteligencia que el AUTOPASS y permite una buena adaptacin al entorno. La
operatividad del LAMA se basa en tres funciones principales: Creacin de la
funcin de trabajo. Operacin inteligente; Generacin de la funcin de
manipulacin e Interpretacin y desarrollo, de una forma interactiva, de una
estrategia de realimentacin para la adaptacin al entorno de trabajo.

2.2.3 Nivel objetivo

La filosofa de estos lenguajes Segn Candelas (ibdem) consiste en
definir la situacin final del producto a fabricar, a partir de la cual se generan los
planes de accin tendentes a conseguirla, obtenindose, finalmente, el programa
de trabajo.

Estos lenguajes, de tipo natural, suponiendo una potenciacin

extraordinaria de la Inteligencia Artificial, para descargar al usuario de las labores
de programacin. Prevn, incluso, la comunicacin hombre-mquina a travs de
la voz.

Los lenguajes ms conocidos de este grupo son:

STRIPS. Fue diseado, en la Universidad de Stanford, para el robot mvil

SHAKEY. Se basa en un modelo del universo ligado a un conjunto de
planteamientos aritmtico-lgicos que se encargan de obtener las
subrutinas que conforman el programa final. Es intrprete y compilable,
utilizando, como procesadores, a un PDP-10 y un PDP-15.
HILAIRE. Procedente del laboratorio de Automtica Y Anlisis de
Sistemas (LAAS) de Toulouse, est escrito en lenguaje LISP. Es uno de los lenguajes
naturales ms interesantes, por sus posibilidades de ampliacin e investigacin.

Ver video: Video

2.2 Programacin textual

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3 Bibliografa

Por Hardware:
*Hilario Lpez Garca, Rafael Gonzlez Librn, Universidad de Oviedo, 1996
* Lenguaje y programacin de robots monografa presentada al curso de metodologa del
Trabajo universitario, autor: Vctor Jhonathan Vera Zurita,
http://lenguaje-programacion-robots.blogspot.mx/
* PROGRAMACION, PLANIFICACION Y CONTROL EN ROBOTICA, Ral Suarez,
https://iocnet.upc.edu/usuaris/raulsuarez/papers/ppc-de-robots99.pdf

Por enseanza:
* Hilario Lpez Garca, Rafael Gonzlez Librn, Universidad de Oviedo, 1996
* PROGRAMACION, PLANIFICACION Y CONTROL EN ROBOTICA, Ral Suarez,
https://iocnet.upc.edu/usuaris/raulsuarez/papers/ppc-de-robots99.pdf
*Programming Robots, http://thnet.co.uk/thnet/robots/33.htm

Explicita:
*Hilario Lpez Garca, Rafael Gonzlez Librn, Universidad de Oviedo, 1996
*Lenguajes de programacin de los robots.
http://www.monografias.com/trabajos3/progrob/progrob.shtml
*Programacin de Robots, ITESCAM.
www.itescam.edu.mx/principal/sylabus/fpdb/recursos/r36961.DOC

Implcita:
*Hilario Lpez Garca, Rafael Gonzlez Librn, Universidad de Oviedo, 1996
*Lenguajes de programacin de los robots.
http://www.monografias.com/trabajos3/progrob/progrob.shtml
* Programacin de Robots, ITESCAM.
www.itescam.edu.mx/principal/sylabus/fpdb/recursos/r36961.DOC

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