Principios básicos de geodesia y cartografía: cálculo de coordenadas y posicionamiento GPS

648 Principios bsicos de geodesia y cartografa
Clculo de coordenadas
Clculo de Coordenadas UTM de un Punto B, conociendo las Coordenadas UTM de un punto
A, el Azimut Plano AB y la distancia de cuadrcula entre ambos.
Ejemplo:
COORDENADAS UTM
PTO N(m) E(m) ZONA
A 8 702 158,921 363 593,723 18
NC
,62
4 46 B
1
51
=
t AB
ZAB = tAB = 51 14 46,62
Lc (A y B) = 2 067,338 m
Calculando las Coordenadas UTM del punto B :
NB = NA + LC . cos tAB
NB = 8 702 158,921 + 2 067,338 cos (51 14 46,62)
NB = 8 703 453,021 m
EB = EA + LC . sen tAB
EB = 363 593,723 + 2 067,338 sen (51 14 46,62)
EB = 365 205,924 m
Clculo de Coordenadas Topogrficas de los puntos A y B, conociendo las Coordenadas

UTM de A y B.
Hay que tener presente que las coordenadas topogrficas son relativas, es decir, un punto materializado
fsicamente puede ser representado por diversas coordenadas.
N N N
2
8,192 m
A(6; 8) m A(15,735; 18,192) m
8

(0; 0) 6 (10; 10) m E

E
5,735 m
E
Las coordenadas topogrficas del punto A son diferentes, sin embargo ambos reprersentan el mismo punto
fsico
CASO A: Considerando la convergencia de meridianos.
Ejemplo: Datum WGS84
COORDENADAS UTM
PTO N(m) E(m) ZONA h
A 8 702 158,921 363 593,723 18 3 851,302
B 8 703 453,021 365 205,924 18 3 450,359
Calculando el Factor Combinado para cada punto:
UTM
PTO Kescala Kelevacin Kcombinado
A 0,9998302082023 0,999392723 0,999223035

B 0,9998247986607 0,99945591 0,999280804
Calculando el Factor Combinado promedio entre A y B :

K = 0,999251919274
Calculando la distancia Topogrfica entre A y B :

,
,
LT = 2 068,886 m
Calculando la correcin de Azimut por Curvatura (T - t) :
Azimut plano tAB = 51 14 46,62
Azimut Geodsico proyectado : T

T = t + (T t)
T = 51 14 46,62 + (-0.45)
T = 51 14 46,17
Clculo de la convergencia de Meridianos en A :

g = 0 15 16,8685
Clculo del Azimut geogrfico de la lnea AB.

ZG = T + g
ZG = 51 14 46,17 + 0 15 16,8685
ZG = 51 30 3,04
Clculo de las Coordenadas Topogrficas del punto B :

Como quiera que las coordenadas topogrficas son relativas, es posible asignar al punto de partida
(A), valores inspiradas en nuestra imaginacin ; no obstante es prcticamente comn asignarle como
coordenadas topogrficas al punto A, los mismos valores que las UTM.
Luego:
NB = NA + LT. cos ZG (AB) EB = EA + LT. sen ZG (AB)
NB = 8 702 158.9,21 + 2068,886. cos (51 30 3.04) EB = 363 593,723 + 2068,886. sen (51 30 3,04)
NB = 8 703 446,809 m EB = 365 212,869 m
Finalmente:
COORDENADAS TOPOGRFICAS
PTO N E
A 8 702 158,921 363 593,723
B 8 703 446,809 365 212,869
CASO B: Sin considerar la convergencia de meridianos.

Ejemplo: Datum WGS84
COORDENADAS UTM
PTO N(m) E(m) ZONA h
A 8 702 158,921 363 593,723 18 3 851,302
B 8 703 453,021 365 205,924 18 3 450,359
Calculando el Factor Combinado para cada punto:
UTM
PTO Kescala Kelevacin Kcombinado
A 0,9998302082023 0,999392723 0,999223035

B 0,9998247986607 0,99945591 0,999280804
Calculando el Factor Combinado promedio Clculo de las Coordenadas Topogrficas del

entre A y B : punto B :
K = 0,999251919274 La diferencia con el caso A, radica en el
Calculando la distancia Topogrfica entre A azimut, dado que ahora se considera el azimut
yB: geodsico.
, Luego:
, NB = NA + LT. cos TAB
LT = 2 068,886 m
NB = 8 702 158.9,21 + 2068,886. cos (51 14 46,17)
Calculando la correcin de Azimut por
NB = 8 703 453,993 m
Curvatura (T - t) :
, EB = EA + LT. sen TAB

EB = 363 593,723 + 2068,886. sen (51 1446,17)
Azimut plano tAB = 51 14 46,62
EB = 365 207,128 m
Azimut Geodsico proyectado : T
T = t + (T t) Finalmente:
T = 51 14 46,62 + (-0.45)
COORDENADAS TOPOGRFICAS
T = 51 14 46,17
PTO N E
Clculo de la convergencia de Meridianos A 8 702 158,921 363 593,723
en A: En este caso se va a considerar un
B 8 703 453,993 365 207,128
norte comn (norte de cuadrcula), por tanto:
g = 0
SISTEMA DE POSICIONAMIENTO GLOBAL GPS

EL GPS (Global Positioning System) es un sistema de navegacin creado por el Departamento de Defensa
de los Estados Unidos, basado en un conjunto de satlites que giran en orbitas respecto a la Tierra con el
objetivo de determinar la posicin de un punto en cualquier parte de nuestro planeta, gracias a la presencia
de un receptor.
Los estudios de investigacin del GPS, datan de los aos 50 del siglo XX, hoy en da es prcticamente de
uso masivo, no existe actividad que no involucre esta tecnologa.
Aunque el GPS se cre con fines militares (navegacin de aviones militares, direccionamiento de misiles,
posicionamiento de tropas, localizacin de barcos de combate militar en tiempo real, etc.) hoy, las
aplicaciones para usos civiles son innumerables: taxis, aviones, barcos, trenes, la minera, la construccin,
el marketing, la poltica, la medicina, etc. No hay duda que la imaginacin del hombre seguir creando
aplicativos basados en la tecnologa GPS.
CONSTELACIONES DE SATELITES PARA FINES DE GEORREFERENCIACIN

En el exterior de nuestra atmsfera terrestre, existen miles de satlites, orbitando alrededor de la Tierra, cada
uno con un objetivo especfico; sin embargo los satlites con fines de georreferenciacin se cuentan tan solo
por decenas. En la actualidad existen varias constelaciones destinados para este fin. Se estima que cada
satlite supera ampliamente los cien millones de dlares.
Constelacin GPS o NAVSTAR
La constelacin de satlites NAVSTAR (GPS). Actualmente est compuesto por 32 satlites (30 activos y 2
de reserva), cada uno de ellos gira en torno a la Tierra con una frecuencia de 2 veces por da y una velocidad
aproximada de 13 300 km/h.
20180 km
Satlite
Estos satlites se encuentran distribuidos en seis

orbitas elpticas casi circulares y diferentes. Estos
seis planos estn igualmente espaciados entre si en
60.
La posicin que ocupan los satlites en sus
respectivas orbitas facilita que el receptor GPS
reciba, de forma constante y simultnea las seales
de por lo menos 6 u 8 de ellos independientemente
del sitio donde nos encontremos situados.
El sistema est a cargo del Departamento de Defensa
de los Estados Unidos de Norteamrica.
Constelacin GLONASS o RUSA (Globalnaya Navigatsionnaya Sputnikovaya Sistema)
La constelacin de satlites GLONASS. Actualmente 19 100 km

est compuesto por 31 satlites (24 activos, 3 de Satlite
repuesto, 2 en mantenimiento, 1 en servicio y otro en
pruebas), cada uno de ellos gira en torno a la Tierra
con perodo de 11 horas 55 minutos y una velocidad
aproximada de 13 400 km/h.
Estos satlites se encuentran distribuidos en tres orbitas elpticas casi circulares y diferentes.
La posicin que ocupan los satlites en sus respectivas orbitas facilita que el receptor GPS reciba, de forma
constante y simultnea las seales de por lo menos 5 de ellos independientemente del sitio donde nos
encontremos situados.
El sistema est a cargo del Ministerio de Defensa de la Federacin Rusa.
Constelacin Galileo
23 222 km
La constelacin de satlites GALILEO (UNIN Satlite
EUROPEA). Actualmente est compuesto por 18
satlites, y se proyectan a 30 ( 24 activos y 6 de
reserva) para el ao 2020, cada uno de ellos gira en
torno a la Tierra con un perodo de 14 horas y una
velocidad aproximada de 13 200 km/h.
Estos satlites se encuentran distribuidos en tres rbitas elpticas casi circulares y diferentes.
El sistema est a cargo de la Unin Europea y la Agencia espacial Europea; a diferencia de las dos
constelaciones anteriores, los cuales estn monitoreados por instituciones militares, la constelacin Galileo
est a cargo de instituciones civiles.
Constelacin Beidou
Bideou es un sistema de navegacin chino, que consta de dos etapas :

La primera generacin, BeiDou-1, la cual funcion desde el 2000, con una constelacin de 3 satlites en
rbita geoestacionaria y es un sistema de posicionamiento por satlite local dando servicio a China y a sus
pases vecinos, actualmente ya no se encuentra operativo.
La segunda generacin, BeiDou-2 (Compass), actualmente en construccin, su inicio data del ao 2000
y empez a operar el ao 2012 con cobertura local ( china y las regiones vecinas) se prev que para el
ao 2020, deber contar con
35 satlites, de los cuales 27
se encontrarn en una rbita
media (MEO), cinco en
rbita geoestacionaria (GEO)
y tres en rbita geosincrnica
inclinada (IGSO) .
Una vez completado, el
proyecto se convertira
en un equivalente del
Sistema estadounidense de
Posicionamiento Global
(GPS), el rusoGlonassy
el europeo Galileo, con
cobertura total para nuestro
planeta.
GEORREFERENCIACIN DE UN PUNTO P, APLICANDO LA TECNOLOGA GPS

1. Explicacin Grfica.
Matemticamente, el mtodo de Pothenot, aparece en el siglo XVII; y segn los conocimientos de la

topografa, bastar tres puntos de coordenadas bidimensionales conocidas, ubicamos el teodolito en P, para
luego visar los tres puntos antes mencionados, los cuales fsicamente se materializan como hitos o puntos
de control ,
Los datos de campo, estn representados por los ngulos y ; el clculo es historia conocida.
B (xB; yB)
A (xA; yA)
B (xC; yC)
En el caso del sistema de posicionamiento global, los tres

puntos (A, B y C, y ms puntos), estn compuestos por
satlites artificiales cuyas coordenadas son conocidas,
mientras que el punto P, puede estar representado por
cualquier punto de la superficie terrestre e incluso por
nosotros mismos.
Pero cmo visar los satlites ? . En realidad son los
satlites los que nos visan (por decirlo de cierta forma),
dado que stos emiten ondas en todas direcciones
bajo frecuencias establecidas, dichas ondas trasladan
informacin, tales como las coordenadas de los satlites, Receptor GPS Navegador
el instante de salida de la onda, entre otros datos; si
contamos con un dispositivo sincronizado bajo la misma
frecuencia de la onda portadora del satlite, estaremos
en la posibilidad de decodificar dicha informacin,
siempre y cuando tengamos un reloj capaz de captar el
instante de llegada de la onda.
Receptor GPS Diferencial

Supongamos un punto P sobre la superficie de

la Tierra cuyas coordenadas se desea conocer y
S1
la presencia de un satlite GPS.
Ntese que la distancia entre P y el satlite S1, d1
es d1
P
Esfera 1
d1
Es posible trazar imaginariamente una
esfera con centro en el satlite S1 y radio
d1; Nuestro punto P, se encontrar en algn
S1 lugar de la superficie de la esfera.
S1
Si hacemos un anlisis similar respecto a un
d1
segundo satlite, hay que tener presente que S2
la distancia entre P y el satlite 2 es diferente
al de S1.
P d2
Si trazamos dos esferas con centro en cada uno de los satlites, la ubicacin del punto P, se reduce a la
interseccin de ambas esferas ( una circunferencia).
Interseccin
Circunferencia C
Esfera 1
Esfera 2
d2
d1 S1 S2
S1 S2
d2 S3
Sin analizamos la presencia de un tercer d1
d3
satlite, tendremos : d1, d2, d3.
Si trazamos tres esferas con

Interseccin esfera 1
centro en cada uno de los y esfera 2
satlites, la posicin del Esfera 1
punto P se reduce tan solo a
Esfera 2
la ubicacin de dos puntos,
producto de la interseccin d2
de la circunferencia C y la
esfera 3.
d1 S1 S2
S3
Interseccin
de las tres Esfera 3
esferas d23
(dos puntos)
De lo explicado, deducimos que midiendo la distancia a tres satlites, limitamos nuestra posicin a tan
solo 2 puntos, de los cuales uno de ellos nos arrojar un valor incoherente, con lo cual nos quedamos
nicamente con una posicin; sin embargo para obtener directamente una sola respuesta, es necesario
el uso de un cuarto satlite.
2. Explicacin Matemtica.-
Adoptaremos un sistema de referencia geocntrico tridimensional

Segn la representacin grfica :
Satlite 1 : S1 (x1; y1; z1), z S1(x1; y1; z1)
Satlite 2 : S2 (x2; y2; z2),
Satlite 3 : S3 (x3; y3; z3),
Satlite 4 : S4 (x4; y4; z4),
r1 d1
Para los cuatro satlites
P(x0; y0; z0)

r0
(0; 0; 0) y
Luego:
....... (1)
x
....... (2)
....... (3)
....... (4)
Si hacemos; (1) - (2); (2) - (3) y (3) - (4), tendremos:
Tres ecuaciones con tres incgnitas (x0; y0; z0), Tener presente:
Ejemplo:
Se muestran las coordenadas cartesianas geocntricas de cuatro satlites :
SATLITE X (m) Y (m) Z (m)

S1 12 000 000,00 11 000 000,00 10 000 000,00
S2 -10 000 000,00 10 000 000,00 9 000 000,00
S3 9 000 000,00 -12 000 000,00 11 000 000,00
S4 3 000 000,00 -14 082 203,15 10 084 016,22
Si la distancia de cada satlite a P, es la que se muestra:
TRAMO DISTANCIA (m)

S1- P 11 180 339,89
S2- P 12 529 964,09
S3 - P 20 639 767,44
S4 -P 21 330 036,24
Se pide, las coordenadas cartesianas del punto P.
Solucin.
Clculos previos :
SATLITE r2 (m2)
S1 3,65 x 1014
S2 2,8 x 1014 r2 = x2 + y2 + z2
S3 3,46 x 1014
S4 3,08996 x 1014
Luego :
22 000 000 x0 + 1 000 000 y0 + 1 000 000 z0 = 5,8 1013
-19 000 000 x0 + 22 000 000 y0 - 2 000 000 z0 = 1,02 1014
6 000 000 x0 + 2 082 203,150 y0 + 915 983,780 z0 = 3,2987 1013
Expresando matricialmente :
22 000 000 1 000 000 1 000 000 5,8 1013
-19 000 000 22 000 000 - 2 000 000 1,02 1014
6 000 000 2 082 203,150 915 983,780 3,2987 1013
Aplicando el mtodo matricial de Gauss, obtenemos :
1 0,045454545 0,045454545 2636363,636

0 1 -0,049701789 6652087,475
0 0 733190,696 5,13203 1012
De donde :
x0 = 2 000 020,077 m
y0 = 6 999 979,087 m
z0 = 6 999 579,223 m
En el escenario de tener ms de cuatro satlites (n) , lo cual es normal, obtendremos n-1 ecuaciones
para tres incgnitas, en tal caso es preciso realizar el ajuste respectivo ( puede aplicarse el mtodo de
mnimos cuadrados), finalmente nos quedaremos con tres ecuaciones y tres incgnitas.
COMPONENTES DEL SISTEMA GLOBAL DE NAVEGACIN POR SATLITE (GNSS)

Existen tres conjuntos de componentes denominados segmentos, stos son :
Segmento espacial.
Segmento de control.
Segmento del usuario
1. Segmento espacial.- est compuesto por todos los satlites, destinados para este fin, girando alre-
dedor de la Tierra con velocidad angular constante, aunque es afectado por la presencia del Sol, la Luna,
etc. en virtud a ello, se hace conocida sus coordenadas (efemrides), informacin imprescindible en
la georreferenciacin de un punto. A la fecha existen varias constelaciones : GPS (NAVSTAR), GLO-
NASS, GALILEO, BEIDOU y MICHIBIKI. La mayor parte de estas constelaciones fueron citadas
lneas arriba.
2. Segmento de control.- consiste en un sistema estaciones localizados alrededor del mundo, cuyo
objetivo es controlar desde Tierra las constelaciones GNSS.
A continuacin vamos a proceder a citar el segmento de control NAVSTAR, el cual se encuentra
dirigido por el Departamento de Defensa de los Estados Unidos de Norteamrica.
Existen dos tipos
a) Estacin Maestra: Ubicado en Falcon AFB Colorado Spring.
Su funcin principal, es calcular los efemrides de todos los satlites de la constelacin Navstar
con alta precisin y por tanto la posicin exacta de cualquiera de los satlites GPS en un momento
determinado.
La estacin Maestra enva
las efemrides y correcciones
de reloj a cada satlite. Cada
satlite enva posteriormente
subconjuntos de estas
informaciones a los receptores de
GPS mediante seales de radio.
Adems controla y asegura el
eficiente funcionamiento de los
satlites NAVSTAR.
b) Estaciones de monitoreo: controlan el estado y posicin de los satlites.

Reciben las seales transmitidas por los satlites y a partir de ellas obtienen informacin para
poder calcular las efemrides de los satlites. Esta informacin es transmitida a la estacin
maestra de control que es la encargada de calcular las efemrides y obtener as la posicin de los
satlites con una precisin muy buena.
Asi mismo recopila datos metereolgicos.
A la fecha existen 15 estaciones de monitoreo, de las cuales cuatro de ellas, son las ms importantes
Diego Garca, Isla Ascensin, Kwajalein, Hawi.
FUENTE : www.GPS.gob
3.- Segmento usuario.-Est compuesto por un dispositivo que decodifica la informacin satelital GPS,
a como un software de procesamiento, cuyo producto final, son las coordenadas del mismo. Su costo
es relativamente mdico, dependiendo de la precisin y los objetivos que se persiga, a no ser que se
requiera coordenadas precisas y exactas para trabajos de topografa y/o geodesia, en cuyo caso, los
receptores alcanzan cifras de varias decenas de miles de dlares.
Hoy en da la inteligencia del hombre hace que cada da aparezcan nuevos aplicativos, donde la base
fundamental es el GPS, usamos el waze para controlar nuestro tiempo de viaje, nuestro celular, como
hardware de los diversos aplicativos que nos ofrece, los aviones no funcionaran si ayuda del GPS,
la minera a tajo abierto, optimiza sus operaciones de movimientos de tierra gracias al GPS; no existe
actividad que pueda prescindir de la tecnologa GPS sin ver reducida su eficiencia; sin embargo las
aplicaciones existentes del GPS constituyen una pequea muestra del gran ocano de aplicaciones que
en realidad podemos descubrir; todo depende de nuestra creatividad.
Y cmo es que se conocen las coordenadas de dichos satlites, si stos se encuentran en

movimiento?
Hay que recordar que a 20 000 km de altitud respecto a la superficie terrestre, los satlites se desplazan
en el vaco, por tanto no encuentran ninguna oposicin a su movimiento.
Si bien es cierto los satlites orbitan la Tierra por efecto de la fuerza centrpeta originada por la fuerza
gravitatoria terrestre, tambin es cierto que la primera ley de Newton manifiesta su presencia, pues el
valor de la velocidad de cada satlite permanece constante.
Siendo as, es posible establecer una funcin entre la posicin de un satlite respecto al tiempo, para
luego extrapolar la posicin del mismo para cada instante futuro, de este modo se pueden generar
almanaques y efemrides que permitan pronosticar la ubicacin de cada satlite para cada da del ao
y para cada instante de cada da.
Por otro lado es preciso informar que cada satlite enva como informacin las efemrides de todos los
satlites de su constelacin
Cmo se mide la distancia entre un satlite y el receptor GPS?

Dado que las ondas de radio son electromagnticas, es conocida su velocidad en el vaco:
300 000 km/s.
Por tanto basta determinar el tiempo de viaje de la onda de radio desde el momento en que sale
despedida desde el satlite hasta el instante de llegada en el receptor.
Es precisamente este ltimo instrumento el encargado de calcular la distancia aplicando la frmula:
d = c(Dt);
Donde: d, es la distancia
Dt, es el tiempo de viaje de la onda de radio.
c, velocidad de la luz en el vaco.
Es preciso mencionar que el intervalo de tiempo Dt es del orden de las centsimas de segundo la cual
obliga al uso de relojes de alta tecnologa, es por ello que los satlites disponen de relojes atmicos con
precisiones de 10-11 a 10-14 segundos (su costo es del orden de centenas de miles de dlares).
Sin embargo no es posible utilizar el mismo tipo de reloj en receptores GPS, pues esto los convertira
en equipos tan costosos que sera imposible su distribucin al mercado mundial.
Por tal razn el reloj del satlite y el reloj del receptor nunca se encuentran sincronizados perfectamente.
Esto induce un error en el clculo del tiempo y por lo tanto en la determinacin de la distancia. Por ello
la distancia as medida se llama pseudodistancia.
Por tanto para calcular la posicin de un punto en el espacio se debe conocer el error de tiempo
(sincronizacin).
Determinado el error de tiempo, es fcil conocer las pseudodistancias y obtener sus valores reales.
Este error es determinado efectuando mediciones a un cuarto satlite.
En la imagen superior, P es el punto cuyas coordenadas son obtenidas aplicando el mtodo de

trilateracin, analizado en la pgina 470, para ello es necesario hacer uso de las distancias reales
existentes entre los satlites y el punto P; Sin embargo en la prctica las distancias obtenidas estn
acompaadas de errores ( error de sincronizacin), motivo por el cual con la participacin de cuatro
satlites, se obtienen la coordenadas de los puntos A, B y C, generando una superficie de incertidumbre.
Para que el reloj del receptor se sincronice con el reloj atmico de los satlites, dicho receptor vara
el tiempo medido hasta que los puntos A, B y C, concurran en un punto, el cual se acercar a P,
dependiendo de la posicin de los satlites respecto a dicho punto.
Por ltimo, es preciso aclarar, que los relojes atmicos ubicados en los satlites, sufren el principio de
la relatividad (Teora de Einstein), lo cual significa que dichos relojes se adelantan respecto a los que
se encuentran en tierra, sin embargo ello no es inconveniente para nosotros los usuarios, dado que los
propios satlites se encargas de la correcciones respectivas.
ALMANAQUE Y EFEMRIDES.
Almanaque
Almanaque es la informacin que almacena en cada momento todo receptor GPS proveniente de los
mensajes enviados por los satlites.
La informacin est constituida por valores o parmetros que permiten predecir la rbita y la posicin de
todos los satlites activos, pero de forma aproximada.
Cada satlite transmite un almanaque para todos los satlites.
Los datos de estos almanaques son vlidos durante varios meses.
El cuadro que se expone a continuacin, muestra el azimut y ngulo de elevacin de cada satlite con
un perodo de cinco minutos respecto al punto cuyas coordenadas geodsicas son = -120120 y
= -770346, para el 07 de febrero del ao 2017.
Efemrides de transmisin
Son datos recibidos por el receptor GPS, provenientes de cada satlite.
Estos datos indican la posicin de los satlites y su informacin es mucho ms completa y precisa que los
obtenidos en los almanaques.
Cada satlite transmite solo sus propias efemrides aproximadamente cada 30 segundos estos parmetros
permiten determinar con bastante exactitud la posicin de los satlites en un instante dado.
Por otro lado, el receptor GPS, utiliza la informacin de las efemrides de varios satlites simultneamente
para realizar clculos con el fin de determinar su posicin.
Cuando se activa el GPS, lo primero que hace es tener en cuenta los datos del almanaque y la hora de su
reloj interno para predecir que satlites van a estar disponibles en la constelacin respectiva. Entonces
intentar conectar solo con esos satlites presuntamente disponibles con el objeto de captar la informacin
de sus efemrides, esto permite ahorrar tiempo a la hora de determinar su posicin, dado que sino obtiene la
informacin del almanaque, tendra que buscar uno a uno todos los satlites y algunos de ellos podran estar
en la otra cara del planeta, donde seran completamente inaccesibles.
Efemrides Transmitidas (Broadcast).-

Son prediciones de la posicin de los satlites basadas en datos de observaciones de las estaciones de control
terrestre , normalmnte se actualizan cada hora, tienen una precisin de un metro aproximadamente. Dicha
informacin llega al GPS conjuntamente con el mensaje de navegacin en las visaciones satelitales.
Efemrides precisas
Son datos recibidos por los receptores GPS ubicados en las estaciones de control pertenecientes al Centro
Nacional de Geodesia ( NGS- National Geodetic Survey), que representan la rbita real de cada satlite,
son calculadas a posteriori y constantemente actualizadas, se publican va internet, generalmente estn
disponibles despus de la toma de datos.
Se dividen en :
Efemrides precisas ultrarpidas (IGU).- se pueden obtener seis horas despus de culminar la visacin,
tienen una precisin de 25 cm aproximadamente.
Efemrides precisas rpidas (IGR).- se pueden obtener al culminar el primer a segundo da de visacin,
tienen una precisin de 5 a 10 cm aproximadamente.
Efemrides finales (IGS).- Se pueden obtener despus de los trece das de efectuado la visacin, tienen una
precisin de 5 cm aproximadamente.
Gracias a la red de control GNSS de Polonia ASG-EUPOS, cuya direccin se muestra :

http://www.asgeupos.pl/webpg/graph/dwnld/gpscalendar_EN.html , podemos obtener las efemrides
precisas de la constelacin GPS y GLONASS.
DILUCIN DE LA PRECISIN DOP (DILUTION OF PRECISION)
Llamado tambin GDOP (dilucin geomtrica de precisin)

El DOP es un valor adimensional que describe la solidez de la figura observable constituida por el tetraedro
compuesto por el receptor y los satlites a la vista. Su valor ideal es cero (aunque es muy difcil su obtencin),
pero aumenta si la geometra empeora, pudindose producir una situacin en la que habiendo suficientes
satlites a la vista, deba suspenderse la observacin porque el DOP supera el valor admisible que puede ser
seis.
PDOP Norte
MALO
h=60
h=40
h=20
h=0
P
h: ngulo de elevacin
Proyeccin de los satlites en el horizonte
Cuando los satlites se encuentran contiguos, el rea de incertidumbre de las coordenadas buscadas es muy
grande y por tanto su DOP es muy alto.
PDOP
BUENO Norte
h=0
h=20
h=40
h=60
h: ngulo de elevacin
Proyeccin de los satlites en el horizonte
Cuando los satlites se encuentran distribuidos simtricamente (aproximadamente), el rea de
incertidumbre de las coordenadas buscadas es pequeo y por tanto su DOP es muy bajo.
Se recomienda que el ngulo de elevacin h (mscara de elevacin) no sea menor a 10 grados sexagesimales.
Componentes del DOP
PDOP es la incertidumbre en la precisin debido a la ubicacin geomtrica de los satlites (3D). Este a su
vez se clasifica en:
HDOP dilucin de precisin horizontal.
VOP dilucin de precisin vertical.
TDOP es la incertidumbre en la posicin debido a la falta de sincronizacin de los relojes.
Observacin:
1. El DOP, comnmente se obtiene a partir de los almanaques del receptor.

2. Cuando existe un gran nmero de satlites respecto al punto en estudio, se espera una dilucin
geomtrica aceptable, es decir un valor bajo, aunque no siempre es as, pues puede presentarse
en algn momento la presencia de muchos satlites pero focalizados en una misma zona.
3. La presencia de obstculos (edificios rboles, montaas) incrementa el valor del DOP, pues reduce
la participacin de algunos satlites.
Los obstculos impiden la transmisin de las seales de

algunos satlites, luego la dilucin geomtrica ser pobre,
Clasificacin del DOP
DOP Clasificacin Descripcin

Es el ms alto nivel de confianza, pero difcil de
0 Ideal
obtener.
El nivel de confianza se considera suficientemente exacto,

1-3 Excelente
aplicables para mediciones de alta precisin.
Representa un alto nivel de confianza y es aplicable para

4-6 Bueno
mediciones ordinarias.
Las mediciones bajo estas circunstancias pueden ser

7-8 Moderado tomadas en consideracin, sin embargo es recomendable
mejorar la calidad del trabajo.
Representa un bajo nivel de confianza,

9-20 Justo
Las mediciones deben ser eliminadas o servirn solo para
indicar una estimacin aproximada de la posicin.
21-50 Pobre En este nivel, las mediciones son inexactas.

Influencia de la altura instrumental del receptor en las mediciones GPS

En realidad, la altura instrumental del receptor GPS, para una persona que requiere ubicarse aproximadamente,
no importa, dado que con una gruesa precisin de metros, tendr solucionado su problema de ubicacin ;
Sin embargo para trabajos geodsicos y topogrficos de precisin, se hace importante considerar la altura
instrumental.
Por tal razn nos vamos a referir a la altura instrumental.
CFE
ARP
CFE
Marca Altura
Altura Altura
In
Instrumental
clinad
vertical
ARP
a
ARP ( antenna reference point).- Est materializado mediante la interseccin del eje de simetra de la antena
con la parte inferior de la misma.
CFE (centro de fase elctrico de la antena).- es aquel punto receptor de las ondas provenientes de los
satlites. Dicho punto es ligeramente diferente para cada frecuencia.
Siendo as, es fcil entender que lo primero que se obtiene son las coordenadas cartesianas del CFE.
CFE
z z
Hito
r2
r1
x x
y y
Clasisficacin de Puntos Geodsicos

A continuacin, nos permitiremos presentar un extracto de la Norma Tcnica Geodsica del Per publicada
por el Instituto Geogrfico Nacional , en diciembre del ao 2015.
Con el objeto de unificar un marco de referencia geodsico, todos los trabajos de georreferenciacin estarn
referidos a la Red Geodsica Geocntrica Nacional (REGGEN). Los puntos geodsicos en el territorio
nacional se clasifican de la siguiente manera:
Punto Geodsico Orden 0

Este orden es considerado a nivel continental, y estn destinados para estudios sobre deformacin regional
y global de la corteza terrestre, de sus efectos geodinmicos y trabajos en los que se requiera una precisin
a un nivel mximo de 4,00 mm; estos puntos servirn para la densificacin de la Red Geodsica Nacional.
Punto Geodsico Orden A

Este orden debe aplicarse para aquellos trabajos encaminados a establecer el sistema geodsico de referencia
continental bsico, a levantamientos sobre estudios de deformacin local de la corteza terrestre y trabajos
que se requiera una precisin a un nivel mximo de 6,00 mm.
Punto Geodsico Orden B

Este orden se destina a levantamientos de densificacin del sistema geodsico de referencia nacional,
conectados necesariamente a la red bsica; trabajos de ingeniera de alta precisin, as como de geodinmica
y trabajos que se requiera una precisin a un nivel mximo de 8,00 mm. Los trabajos que se hagan dentro de
esta clasificacin deben integrarse a la red geodsica bsica nacional y ajustarse junto con ella.
Punto Geodsico Orden C

Este orden debe destinarse al establecimiento de control suplementario en reas urbanas y rurales, al apoyo
para el desarrollo de proyectos bsicos de ingeniera y de desarrollo urbano-rural, as como a trabajos que se
requiera una precisin a un nivel mximo de 10,00 mm
Puntos de apoyo (PFCH)

Estos son puntos geodsicos caractersticos de los puntos geodsicos de orden C, no son monumentados
y se destinarn a los puntos de fotocontrol de trabajos bsicos de ingeniera en reas urbanas, rurales y de
desarrollo urbano rural, el nivel de precisin de estos puntos no sern mayores a 10,00 mm.
El trabajo de campo para establecimientos de puntos geodsicos deben cumplir los siguientes
requerimientos:
a. Puntos geodsicos de orden 0

Para la toma de datos de todos los puntos geodsicos de orden 0, se utilizar el mtodo relativo
esttico, apoyado con no menos de seis puntos geodsicos del mismo orden a nivel continental, que
estn separados equidistantemente, a una distancia no mayor de 4 000 km al punto geodsico que se
quiere instalar, con un intervalo de registro no mayor a 15 segundos, considerando el tiempo continuo
mnimo en el cambio de dos ciclos de la luna (14 das), con una elevacin de la mscara no mayor
a diez (10) grados sobre el horizonte (preferiblemente a cero grados) y con el rastreo permanente no
menor de 4 satlites.
b. Puntos geodsicos de orden A

Para la toma de datos de todos los puntos geodsicos de orden A, se utilizar el mtodo relativo
esttico, apoyado con no menos de tres puntos geodsicos de orden 0 a nivel nacional, que estn
separados equidistantemente, a una distancia no mayor de 500 km al punto geodsico que se quiere
instalar, con un intervalo de registro no mayor a 15 segundos, considerando el tiempo continuo mnimo
en el cambio de un ciclo de la luna (7 das), con una elevacin de la mscara no mayor a diez (10)
grados sobre el horizonte y con el rastreo permanente no menor de 4 satlites.
c. Puntos geodsicos de orden B

Para la toma de datos de todos los puntos geodsicos de orden B, se utilizar el mtodo relativo esttico,
apoyado con no menos de tres puntos geodsicos de orden 0 tres puntos geodsicos de orden A
tres puntos geodsicos de orden B a nivel nacional, que estn separados equidistantemente, a una
distancia no mayor de 250 km al punto geodsico que se quiere instalar, con un intervalo de registro no
mayor a 5 segundos, considerando el tiempo continuo mnimo en el cambio de dos sptimos de ciclo
de la luna (2 das), con una elevacin de la mscara no mayor a diez (10) grados sobre el horizonte y
con el rastreo permanente no menor de 4 satlites.
d. Puntos geodsicos de orden C

Para la toma de datos de todos los puntos geodsicos de orden C, se utilizar el mtodo relativo
esttico, estos se obtendrn con apoyo de por lo menos un punto geodsico, ya sea de orden 0, orden
A u orden B a nivel nacional, que estn separados equidistantemente, a una distancia no mayor de
100 km al punto geodsico que se quiere establecer, considerando el tiempo continuo de observacin
no menor a 900 registros o pocas (de coincidencia con la base), a no menor de un (1) segundo ni
mayor de cinco (5) segundos de sincronizacin (con la base), con una elevacin de la mscara no
mayor a quince (15) grados sobre el horizonte y con el rastreo permanente no menor de 4 satlites.
e. Puntos de apoyo (PFCH)

Para la toma de datos de todos los puntos geodsicos de apoyo (PFCH), podrn obtenerse por tcnicas
diferenciales del Sistema Satelital de Navegacin Global anteriormente descritas, estos se obtendrn
con apoyo mnimo de un (1) punto geodsico de orden 0, un (1) punto geodsico de orden A
un (1) punto geodsico de orden B a nivel nacional, que estn separados equidistantemente, a una
distancia no mayor de 100 km al punto geodsico que se quiere apoyar. Considerando el tiempo de
observacin igual que los puntos geodsicos de orden C.
EL TIEMPO
La medicin del tiempo puede efectuarse solamente con la consideracin de determinados movimientos: As por
ejemplo, si se tiene a disposicin un movimiento exactamente uniforme, basta la medicin del espacio recorrido
para hacer la determinacin del tiempo, dado que la proporcionalidad entre espacio y tiempo es exacta.
Clasificacin de la escala de tiempo de acuerdo al fenmeno peridico
1. Movimiento de rotacin de la Tierra. 2. Sistema solar.
a) Tiempo sideral a) Tiempo dinmico terrestre
b) Tiempo solar. b) Tiempo dinmico baricentro.
c) Tiempo universal.
3. Oscilacin atmica
a) Tiempo atmico internacional.
b) Tiempo universal coordinado
c) Tiempo GPS
1. Movimiento de rotacin de la Tierra

Por efecto de la rotacin de la Tierra y por ende de la esfera celeste, los ngulos horarios de los puntos
fijos sobre la esfera, varan igualmente en el mismo intervalo de tiempo, y en intervalos distintos,
varan cantidades proporcionales al tiempo. Es natural , por lo tanto, tomar como medida de intervalo
de tiempo, al ngulo que en dicho intervalo es descrito por el crculo horario de un punto determinado
del cielo, que conviene suponer situado sobre el ecuador celeste y que ser el ndice mvil de la esfera.
Entonces podemos definir el tiempo como el ngulo horario de un punto de la esfera celeste.
ngulo Horario de un astro (t AH): es el ngulo diedro medido en el Ecuador celeste. Parte en el
meridiano superior hasta llegar al crculo horario que contiene al astro.
Como se ver para cada meridiano existe un ngulo horario diferente, por lo cual se dice que esta
coordenada es relativa.
Meridiano
z del observador
A
PN B
t
Crculo horario
C de la estrella en B
Cuando la estrella se encuentra
en el punto A, el ngulo horario
r
respecto al meridiano del ado
observador es 0, cuando est en Ecu este PS
B, es t y cuando se ubica en C, su cel
Q
ngulo horario es 180.
El punto vernal (): se le llama tambin punto de Aries o equinoccio de primavera, es aquel que se
origina cuando el Sol corta al Ecuador en su recorrido de sur a norte.
El punto de libra (): se le llama tambin equinoccio de otoo, es aquel que se origina cuando el Sol
corta al Ecuador en su recorrido de norte a sur.
Elptica
PN (trayectoria que
A
Punto de recorre el Sol)
Libra

Sol
t
Punto
Vernal
PS
Ascensin Recta (AR): Es el ngulo diedro medido en el Ecuador celeste.

Parte desde el punto vernal hasta llegar al crculo horario que contiene al astro.
Como se podr apreciar, la ascensin recta toma el mismo valor para cualquier meridiano, motivo por
el cual se dice que esta coordenada es absoluta.
Meridiano
CENIT del observador
A
Estrella
PN
B
t
e AR Crculo horario
t
les
C de la estrella en B
ce
or
ad
Ecu
Punto

Vernal PS
Q
NADIR
Escala de tiempo: es el intervalo de tiempo entre dos fenmenos consecutivos.

Para ello se hace imprescindible la presencia de un punto fijo, esto se puede lograr a travs de un
fenmeno astronmico, como el punto vernal ().
a) Tiempo sideral: es el ngulo horario de un estrella o del punto vernal respecto a un meridiano.
Da sideral: es el intervalo de tiempo transcurrido entre dos culminaciones sucesivas de una estrella
por la parte superior de un mismo meridiano.
El da sideral no corresponde exactamente a una vuelta completa de la Tierra sobre su eje con respecto
al espacio inerte, porque la posicin del equinoccio de primavera est afectada por la precesin. La
diferencia diaria es 0,0084 segundos con un da sideral ms corto.
El da sideral comienza en el instante de la culminacin superior de la estrella y est dividido en 24
horas sidreas, la hora sidrea en 60 minutos sidreos, el minuto sidreo en 60 segundos sidreos.
Da solar verdadero: es el intervalo de tiempo que transcurre entre dos culminaciones sucesivas
superiores del Sol (centro) en el meridiano.
La culminacin superior se denomina tambin medioda verdadero, la culminacin inferior medianoche
verdadera.
Por tanto, el tiempo solar verdadero de un lugar es el ngulo horario del centro del Sol respecto al
meridiano del lugar.
b) Tiempo solar Medio: Es el tiempo marcado por el Sol ficticio que se mueve uniformemente hacia
el este en el Ecuador. Este intervalo de tiempo (365,2422 dias medios) se le llama ao trpico y viene
a ser el intervalo entre dos pasajes sucesivos del Sol por el punto vernal
1 da medio sidreo = 1 da medio solar 3m56,4s
Tiempo civil: es el tiempo astronmico (sidreo y solar verdadero) aumentado en 12 horas; es decir,
el da empieza a medianoche.
Nota
El tiempo civil (sidreo y solar verdadero), es local, dado que
depende del lugar de observacin
C) Tiempo universal (T.U.): es el tiempo civil respecto al meridiano de Greenwich .

El objetivo fue uniformizar la hora mundial y organizar las diversas efemrides de los astros.
TU0.- Es el TU proveniente de las observaciones de una estacin particular (B), dicho valor se
encuentra afectada por la influencia de la localizacin dependiente de la actual posicin polar. La
reduccin del polo terrestre convencional (CTP) causa un cambio P en la longitud y afecta al tiempo.
TU1.- es la escala fundamental de tiempo en astronoma de posicin y geodesia satelital, dado que
define la orientacin real del sistema convencional terrestre con respecto al espacio. UT1 es tambin
una escala de tiempo bsica para la navegacin . UT1 contiene sin embargo, todas las variaciones de
la rotacin de la Tierra y en consecuencia no es una escala de tiempo uniforme.
UT1 = UT0(B) + P
UT2 .- Es el TU1 corregido de la variaciones estacionales, as como de los cambios peridicos del
movimiento de rotacin de la Tierra.
2.- Sistema solar.

Se puede encontrar una escala de tiempo estrictamente uniforme que gobierne los movimientos de
los cuerpos en un campo gravitatorio; es decir, el argumento independiente de las ecuaciones de
movimiento para un cuerpo en un particular marco de referencia y de acuerdo con una particular teora
gravitacional (Newtoniana o Relativista).
El marco de referencia ms prximo a un sistema inercial al que se tiene acceso a travs de la teora
gravitacional, tiene su origen en el baricentro del sistema solar.
a) Tiempo dinmico terrestre (TDT).- Representa una escala de tiempo uniforme para el movi-
miento en el campo gravitacional de la Tierra; tiene el mismo ritmo que un reloj atmico situado en el
centro de la Tierra.
Para describir el movimiento de un satlite artificial, es suficiente el TDT.
b) Tiempo dinmico baricentro (BDT).- Se deriva de los movimientos orbitales del baricentro del
Sistema Solar.
El BDT, es muy importante en el VLBI (La interferometra de base muy larga) donde observatorios de
la Tierra registran seales de radio extragalcticas.
En el concepto de relatividad general, un reloj movindose con la Tierra, experimenta variaciones
peridicas hasta de 1,6 milisegundos, originadas por el movimiento anual dentro del campo de
gravedad del 50%.
Por otro lado, comparando con el BDT, el TDT es independiente de las teoras dinmicas planetarias.
El tiempo dinmico ha sido usado como el argumento para las efemrides astronmicas desde el 1 de
enero de 1984.
3. Oscilacin atmica
El reloj atmico :
En 1949 se puso en funcionamiento el primer reloj atmico basado en la frecuencia de resonancia de
la molcula de amoniaco, pero no era ms preciso que un reloj con oscilador de cuarzo; en los aos
50 apareci el primerreloj de haz de cesio; en 1958 se empez a usar para medir el tiempo de forma
experimental, y en 1960 se instala el primer mser de hidrgeno. La exactitud de los nuevos relojes
fue tan espectacular que entre 1960 y 1965 se comienzan a instalar patrones y estndares del tiempo
-aparece tambin el reloj de rubidio- y elSI-Sistema Internacional de Unidades- define en 1967 el
segundo como la duracin de 9 192 631 770perodos de la radiacin emitida en la transicin entre
los dos niveles hiperfinos del estado fundamental del tomo de cesio 133, a nivel del mar (con campo
magntico cero). El nmero de oscilaciones fue escogido para que su duracin fuera lo ms similar
posible al segundo de efemrides establecido en 1900.
a) Tiempo atmico internacional (TAI)

Procede del promedio del tiempo suministrado por unos 180 relojes atmicos, repartidos por unos 50
laboratorios y departamentos del tiempo, situados en distintos pases del mundo.
El TAI est definido por el IERS como una escala continua de tiempo relacionado por definicin con
el TDT por :
TDT = TAI + 32,184 s
El intervalo de tiempo fundamental del TAI es el segundo SI definido en la 13 conferencia general del
Comit de Pesas y Medidas de 1967.El da SI abarca 86400 s y el siglo juliano 36525 das.
Debido a que el TAI es una escala continua de tiempo, no mantiene la sincronizacin con el da solar
(UT), la rotacin se mueve ms lentamente.
Para muchas aplicaciones y en particular para la navegacin, se requiere una escala de tiempo que
considere una unidad de tiempo altamente uniforme tanto como sea posible adaptada al TU1, y
considere a la rotacin de la Tierra.
b) Tiempo universal coordinado (TUC).
Corresponde al TAI incrementado o reducido en n segundos (leap seconds)
TUC = TAI n(1s)
Dependiendo la situacin predominante, n puede ser cambiado a una determinada fecha, as la poca
UTC se adapta al UT1 aumentando o disminuyendo los llamados lapsos de segundos. La unidad de
UTC sigue siendo el segundo del SI.
La diferencia DUT1, entre ambos tiempos no deber exceder de 0,9 segundos.
TUC TU1 = DTU 0,9 s
DTU1, es distribuido por el IERS, y debe ser tomado en consideracin en todos los clculos relativos al
sistema de ejes de referencia de la Tierra. En la mayora de los pases, las seales de tiempo divulgadas
corresponden al Tiempo Universal Coordinado UTC.
c) Tiempo GPS (TGPS).
El Sistema de Posicionamiento Global (GPS), utiliza su propia escala particular de tiempo GPS.
Ambas escalas de tiempo tuvieron pocas iguales de tiempo el 5 de enero de 1980;
Sin embargo el tiempo GPS difiere del TUC por casi un nmero entero de segundos, debido a que el
tiempo GPS no est incrementado por lapsos de segundos. La unidad de tiempo GPS es el segundo
del Sistema Internacional; sin embargo el tiempo GPS es nicamente obtenido a partir de los relojes
que forman parte de sistema de control del GPS. Es de aqu en adelante que la escala de tiempo es
independiente y puede mostrar ligeras diferencias cuando se compara con el TAI. La relacin entre el
tiempo TUC y GPS es divulgado en los mensajes de los satlites GPS.
TGPS TUC = n Co
n : nmero entero en segundos.
Co : correccin.
UNIDADES DERIVADAS DEL TIEMPO USADAS EN GPS

Da Juliano (JD).- Es el nmero de das que tiene como referencia el 1 de enero del ao 4 713 a.c., a
partir del cual se vienen contando los das por orden correlativo.
Datos de ingreso : YY MM DD TUC
YY = Ao
MM = Mes
DD = Da
TUC = Hora universal coordinado
Condicin y= m=
MM 2 YY-1 MM + 12
MM > 2 YY MM
JD = entero[(365,25 )y] + entero[(30,6001)(m+1)]+DD+ TU/24 +1 720 981,5
Ejemplos:
Para el 6 de enero de 1 980 a las cero horas de TU : JD = 2 444 244,5
Para el 1 de enero del 2000 a las 12 horas de TU : JD = 2 451 545
Para el 25 de enero del 2017 a las cero horas de TU: JD = 2 457 778,5
Para el 02 de agosto del 2017 a las cero horas de TU: JD =2 457 974,5
Da Juliano Modificado (MJD).- Da Juliano menos 2 400 000,5 das solares medios.
Da del Ao (DOY).- nmero del da dentro del ao calculado en el intervalo 1-365 1-366 para aos
bisiestos.
Da GPS.- es el da juliano a partir del 6 de enero de 1980, a las cero horas de TUC, es decir a partir de
JD = 2 444 244,5.
Da GPS = JD - 2 444 244,5
Ejemplo:
Da GPS para el 25 de enero del 2017 = 2 457 778.5 - 2 444 244,5 = 13 534
Da GPS para el 02 de agosto del 2017 = 2 457 967.5 - 2 444 244,5 = 13 723
Semana GPS.- son las semanas transcurridas a partir del 6 de enero de 1980, a las cero horas de TUC, es
decir a partir de JD = 2 444 244,5.
Semana GPS = entero [( JD - 2 444 244,5 )/7]
Semana GPS para el 25 de enero del 2017 = entero [(2 457 778,5 - 2 444 244,5)/7]= 1933
Semana GPS para el 02 de agosto del 2017 = entero [(2 457 967,5 - 2 444 244,5)/7] = 1960
Da de semana.- es la numeracin de das dentro de cada semana en la que corresponde el 0 para el
domingo y el 6 para el sbado.
Se recomienda practicar haciendo uso del calendario publicado en la siguiente direccin.
http://www.asgeupos.pl/webpg/graph/dwnld/gpscalendar_EN.html
Mtodos en las Observaciones Satelitales.

I. MTODOS CON POSTPROCESO
Se instala uno o varios receptores (GPS) en puntos especficos para luego realizar las observaciones
satelitales, una vez culminado el trabajo de campo, se lleva a cabo la transferencia de informacin del
receptor a la computadora, obteniendo como resultado digital un archivo conteniendo la informacin,
el cual deber ser procesado por algn software especfico para as obtener las coordenadas buscadas.
CAMPO GABINETE
1. Mtodo autnomo
Consiste en el uso de un solo receptor, ste recibir las seales de los diversos satlites y los almacenar
en su memoria segn el intervalo de tiempo configurado.
Finalmente despus del post proceso se obtendr el promedio de todas las coordenadas obtenidas
provenientes de las observaciones
satelitales.
Al valor de las coordenadas
obtenidas se les llama autnomas
o navegadas, dado que stos
se encuentran acompaados de
los diversos errores analizados
paginas atrs, tales como la falta
de sincronizacin de los relojes,
la accin de la ionsfera, las
efemrides, la disponibilidad
selectiva (si lo hubiese), por tanto
es de esperar que las coordenadas
encontradas englobe un error de
varios metros o incluso decenas
de metros.
2. Mtodo o modo diferencial esttico (DGPS)
Se basa en el empleo de dos receptores : el receptor BASE (A), ubicado en un punto de coordenadas
conocidas, y el receptor ROVER (B), instalado en un punto cuyas coordenadas se requiere conocer.
Es importante que las observaciones se realicen simultneamente.
El vector desplazamiento entre ambos receptores es conocido como lnea base y es recomendable que
no supere los 100 km.
A Lnea - base B
Es importante que los satlites sean comunes a ambos receptores
Receptor GPS Receptor GPS

Base Rover
Es recomendable el uso de receptores con rastreo de doble frecuencia (L1 yL2), dado que los satlites
emiten las llamadas frecuencias L1 y L2.
Sabemos que el motivo del uso de las frecuencias es eliminar gran porcentaje del error proveniente por
la presencia de la ionsfera.
El principio se fundamenta en la siguiente explicacin:
a. Con el receptor BASE: aplicando el mtodo autnomo, es posible obtener las coordenadas
navegadas (en el post proceso), sin embargo, como quiera que dichas coordenadas son conocidas,
se hace fcil deducir el error de posicin que acompaa a las coordenadas navegadas.
b. Con el receptor ROVER: considerando que la distancia entre ambos receptores se hace nfimo
en comparacin a la existente entre cada receptor y los satlites, se hace lcito adoptar como
correccin de posicin, el error obtenido con el receptor base. Es as que el clculo de la posicin
en el receptor ROVER se realiza de forma relativa gracias al conocimiento de los incrementos de
coordenadas de un receptor con respecto a otro tomado como referencia.
La desviacin obtenida puede variar desde (5 mm+1 ppm) hasta (10 mm+1 ppm).
Imagen 1
Imagen 2
Las imgenes 1 y 2 muestran las coordenadas navegadas graficadas por pocas, obtenidas por dos
receptores GPS instalados en los puntos A y B respectivamente, bajo la observacin de los mismos
satlites. La nube de puntos en ambas imgenes resultan muy similares, de lo cual se deduce que los
errores (coordenadas navegadas) tanto en la base como en el rover, son comunes para ambos.
Coordenadas Coordenadas
conocidas por conocer
(x; y; z) (x; y; z)
A B
9h00 m05s (x 1; y1; z1) - (x; y; z) = E1

9h00 m10s (x 2; y2; z2) - (x; y; z) = E2
9h00 m15s (x 3; y3; z3) - (x; y; z) = E1
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
Tiempo de visacin mnimo para lnea base.- Aplicable para el mtodo diferencial esttico
con receptores GPS de doble frecuencia; el tiempo mnimo de observaciones satelitales depende de los
siguientes factores: la distancia de la lnea base, el nmero de satlites visibles, la geometra satelital
(GDOP), la ubicacin de la antena, el nivel de actividad ionosfrica, los tipos de receptores utilizados,
los requerimientos de precisin, el software de post-proceso, el tipo de efemrides y las velocidades
del sitio.
Segn investigaciones realizadas por el Autor del presente libro, conjuntamente con el Ing. David Condor
Garca y la empresa SERVIG XCVI S.A.C, el tiempo mnimo de visado obedece a la siguiente funcin.
y = 0,000022x3 - 0,007834x2 + 2,660074x + 8,346236
Donde:
x es la distancia en kilmetros.
y es el tiempo en minutos.
Valores del tiempo mnimo-distancia de lnea base (1km hasta 100 km)
Distancia de lnea base (km) Tiempo mnimo (minutos)
x y
1 11
5 22
10 35
20 59
50 125
100 219
Valores del tiempo mnimo-distancia de lnea base (10 km hasta 45 km)

x y
10 35
15 47
20 59
25 71
30 82
35 93
40 104
45 115
Valores del tiempo mnimo-distancia de lnea base (1 km hasta 10 km)

x y
1 11
2 14
3 17
4 19
5 22
6 25
7 27
8 30
9 32
10 35
Observacin:
Con ayuda de un receptor BASE, es posible el uso de varios receptores ROVER, obteniendo as las
coordenadas de varios puntos.
El requisito radica en la simultaneidad de las observaciones tanto en la BASE como en los ROVERTS.
5 (mvil)
4 (mvil) 1 (mvil)
Base
3 (mvil)
2 (mvil)
3. Mtodo o modo diferencial esttico (lnea base mayor a 100 km)
Este mtodo es aplicable para distancias grandes o trabajos de gran precisin y su proceso es similar al
anterior.
La diferencia radica en el uso de varios receptores BASE, con sus respectivas coordenadas dato. Esto
permite la aparicin de una red planimetra sujeta a los ajustes respectivos lo cual genera valores de
ptima calidad.
Usando receptores de doble frecuencia, operando entre 50 y 500 km y en iguales condiciones
de nmero de satlites y tiempo de observacin pueden alcanzar precisiones del orden de
0,1 mm +1 ppm.
Base 4 Base 1
Rover
Base 3 Base 2
(Vista en planta)
4. Mtodo Diferencial Cinemtico
Consiste en el uso de dos receptores GPS tan igual que el mtodo diferencial, uno de ellos Base
instalado en un punto de coordenadas conocidas, mientras que el receptor ROVER se ubica en un
punto de coordenada por conocer, solo que esta vez el tiempo de permanencia de este ltimo receptor
no sobrepasa el minuto.
De este modo es posible obtener las coordenadas de varios
puntos en corto tiempo.
Obviamente no es de esperar la misma precisin que en el
mtodo esttico, pero si de taquimetra se trata, este mtodo
resulta ideal.
El requisito fundamental radica en la correcta posicin
esttica del receptor mvil en cada punto a estacionar, para
dicho efecto se hace uso de un bastn cuyo extremo superior
va montado el receptor GPS.
El principio del mtodo diferencial es el que gobierna el
presente mtodo, pues se considera que el desfase entre las
coordenadas autnomas y la coordenada real en el punto
base, es la misma al mtodo esttico.
Sin embargo una de las grandes ventajas es el uso simultneo
de varios receptores mviles con tan solo una base.
5. Mtodo dinmico
Es muy similar al cinemtico, solo que esta vez el receptor

mvil se encuentra en constante movimiento y segn la
configuracin establecida, almacenar la informacin en su
memoria de datos.
En realidad la toma de datos en el receptor mvil puede
efectuarse cada cierto tiempo o distancia constante.
Este mtodo es ideal en levantamientos de carreteras, canales
e incluso trabajos de batimetra, siempre y cuando entre el
cielo y el receptor no exista obstculos que se interpongan,
tales como edificios, rboles, muros, etc.
El post proceso es tan igual que el mtodo esttico.
II. MTODOS EN TIEMPO REAL

Tiempo Real.- En topografa y geodesia, podemos definir, tiempo real como la obtencin de las
coordenadas finales de un punto prcticamente en el instante del levantamiento de campo.
A diferencia del mtodo de post proceso, en donde se corrigen las posiciones, en tiempo real se corrigen
las distancias existentes entre el receptor y cada satlite (mtodo diferencial); esto es fcil de explicar:
teniendo como informacin, las coordenadas de la estacin base y cada satlite, se puede calcular la
distancia verdadera entre el receptor base y cada satlite en cada instante (poca), dicha distancia
verdadera es comparada con la distancia calculada (d=vt) y la diferencia entre ambas corresponde al
error para ese satlite en ese instante, valor que cambiado de signo es aplicado a la distancia calculada
por el receptor rover a ese satlite en ese instante.
Finalmente para cada juego de distancias corregidas, se calcula la posicin del punto rover
correspondiente a ese instante.
Cmo se realiza dicha operacin en tiempo real? El error calculado en la base se traslada al rover
gracias al uso de antenas de radio, tanto en el receptor base como en el mvil.
Dichas radios son usadas como instrumentos de comunicacin para informar el desfase de distancias
en la base para ser ajustados en el receptor mvil.
En la actualidad existen varias tcnicas en el uso del GNSS en tiempo real.
a) Mtodo diferencial RTK (tiempo real cinemtico)

Este mtodo aplica el principio del mtodo en tiempo
real explicado lneas arriba.
Esta tcnica exige la disponibilidad de por lo menos
una estacin base, con las coordenadas conocidas
y est dotada de un receptor GNSS y un mdem de
radiotransmisor. La estacin genera y transmite las
correcciones diferenciales a las estaciones mviles
que usan los datos para determinar precisamente sus
posiciones.
El formato de las correcciones diferenciales es definido
por la Radio Technical Comittee for Maritime Service
(RTCM). Los radiotransmisores operan en las fajas de
frecuencia VHF/UHF, y la observacin fundamental
usada en el RTK es la medida de la fase de la portadora.
En el caso del uso del mdem de radio, la tcnica RTK se
restringe a lneas de base cortas (hasta 10 km), debido al
alcance limitado del UHF.
b) NTRIP (Red de Transporte de Formato RTCM a travs del Protocolo de Internet)

Est tcnica aparece el ao 2004, con el objetivo de extender la cobertura RTK as como mejorar el
medio de transmisin.
Para dicho efecto, se hace uso del INTERNET, como herramienta fundamental en el medio de
transmisin de correcciones RTK.
El sistema NTRIP consta de tres componentes :
1 Servidor NTRIP.- Est conformado por la o las estaciones de rastreo permanente GPS cuyas
correcciones son enviadas a la unidad central (servidor).
2 Caster NTRIP .- Es un servidor de internet, este recoge los datos y los distribuye al usuario o cliente
previamente identificado.
3 Clientes NTRIP .- Est conformado por el o los receptores GPS rover, los cuales reciben la
informacin proveniente de Caster va internet normalmente mediante un telfono mvil, el cual hace
la funcin de modem.
La distancia entre el servidor (base) y el cliente (rover), es tal que el principio de la presencia de
satlites comunes entre ambos se cumpla.
Servidor Caster CLIENTE

NTRIP NTRIP NTRIP
c) SBAS(Sistema de Aumentacin Basado en Satlites).

Es un sistema de correccin de las seales que los Sistemas Globales de Navegacin por
Satlite(GNSS) transmiten al receptorGPSdel usuario utilizando satlites de comunicacin Inmarsat
geoestacionarios sobre el Ecuador cubriendo grandes reas.
Dado que el mtodo diferencial es el que gobierna en esta tecnologa, se hace necesario la presencia
de receptores GPS instalados permanentemente en puntos de coordenadas conocidas (Estacin de
Monitoreo Continuo), de los cuales unos de ellos funciona como Master, recibiendo y procesando los
datos de los dems.
OmniSTAR, que es una empresa que aplica esta tecnologa, presta sus servicios en todo el mundo
ofreciendo varios tipos de informacin en tiempo real :
VBS, posicionamiento con precisin inferior a un metro.
XP, posicionamiento con precisin inferior a 20 cm.
HP, posicionamiento con precisin inferior a 10 cm.
Satlite GNSS
Satlite SBAS
Estacin de Estacin Usuario

monitoreo continuo Master
Seal de los satlites

Los satlites GNSS, emiten dos tipos de ondas : L1 y L2 y son portadoras de cdigos tal como se muestra
a continuacin:
Satlite GNSS
L1 L2
Mensaje de
C/A navegacin
P
P
Mensaje de L2C
navegacin
C/A (COARSE/ADQUISITION) : puede ser ledo por todos los receptores GPS y posee un a precisin que
flucta de 3 a 10 metros; cada satlite cuenta con un cdigo C/A diferente propio de ese satlite.
P (PRECISE) : de uso militar, su precisin mtrica
L2C : de precisin similar al C/A, pero con mejores caractersticas.
Mensaje de navegacin : incluye informacin sobre efemrides de los satlites, estado de sus relojes
atmicos, datos ionosfricos, etc.
Por otro lado, dependiendo del tipo de receptor, tambin se puede obtener la MEDIDA DE FASE :
Esta tcnica permite obtener distancias mucho ms precisas que el mtodo de pseudo-distancias.
Satlite
d = n. + x GNSS
n : ambigedad n d
: longitud de onda (conocida)
x : ngulo de fase (fraccin de )
x
El receptor GPS, calcula el valor de
n as como x, expresado en grados.
TIPOS DE RECEPTORES
1. Navegadores.- se caracterizan por decodificar tan
solo la seal C/A de la onda portadora L1, su preci-
sin es del orden de los 10 metros.
2. Submtricos.- tienen las mismas caractersticas

que los navegadores, la diferencia radica en que in-
crementan notablemente su precisin gracias a que
son capaces de trabajar en modo diferencial ( base
y rover); su precisin es del orden del metro.
3. Monofrecuencia de Cdigo y Fase.- estos equi-

pos toman datos de la portadora L1 en sus dos mo-
dalidades cdigo C/A y fase, adems de trabajar en
modo diferencial tanta esttico como en RTK, su
precisin es del orden de 1 cm + 2ppm
4. Doble Frecuencia : Toman observables de las dos

portadoras emitidas por los satlites, realizando
medidas de cdigo C/A y P en L1, de cdigo P y
L2C en L2, y medidas de fase en L1 y L2. Trabajan
tambin en modo diferencial tanta esttico como en
RTK, su precisin es del orden de 5 mm + 1 ppm.

Principios básicos de geodesia y cartografía: cálculo de coordenadas y posicionamiento GPS

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648 Principios bsicos de geodesia y cartografa

ZAB = tAB = 51 14 46,62

Calculando las Coordenadas UTM del punto B :

NB = 8 702 158,921 + 2 067,338 cos (51 14 46,62)

EB = 363 593,723 + 2 067,338 sen (51 14 46,62)

Clculo de Coordenadas Topogrficas de los puntos A y B, conociendo las Coordenadas

(0; 0) 6 (10; 10) m E

CASO A: Considerando la convergencia de meridianos.

Ejemplo: Datum WGS84

A 8 702 158,921 363 593,723 18 3 851,302

B 8 703 453,021 365 205,924 18 3 450,359

Calculando el Factor Combinado para cada punto:

A 0,9998302082023 0,999392723 0,999223035

Calculando el Factor Combinado promedio entre A y B :

Calculando la distancia Topogrfica entre A y B :

Calculando la correcin de Azimut por Curvatura (T - t) :

Azimut plano tAB = 51 14 46,62

Azimut Geodsico proyectado : T

Clculo de la convergencia de Meridianos en A :

Clculo del Azimut geogrfico de la lnea AB.

Clculo de las Coordenadas Topogrficas del punto B :

NB = 8 703 446,809 m EB = 365 212,869 m

CASO B: Sin considerar la convergencia de meridianos.

Calculando el Factor Combinado para cada punto:

A 0,9998302082023 0,999392723 0,999223035

Calculando el Factor Combinado promedio Clculo de las Coordenadas Topogrficas del

SISTEMA DE POSICIONAMIENTO GLOBAL GPS

CONSTELACIONES DE SATELITES PARA FINES DE GEORREFERENCIACIN

Estos satlites se encuentran distribuidos en seis

Constelacin GLONASS o RUSA (Globalnaya Navigatsionnaya Sputnikovaya Sistema)

La constelacin de satlites GLONASS. Actualmente 19 100 km

Bideou es un sistema de navegacin chino, que consta de dos etapas :

GEORREFERENCIACIN DE UN PUNTO P, APLICANDO LA TECNOLOGA GPS

Matemticamente, el mtodo de Pothenot, aparece en el siglo XVII; y segn los conocimientos de la

En el caso del sistema de posicionamiento global, los tres

Receptor GPS Diferencial

Supongamos un punto P sobre la superficie de

Si trazamos tres esferas con

Adoptaremos un sistema de referencia geocntrico tridimensional

P(x0; y0; z0)

SATLITE X (m) Y (m) Z (m)

TRAMO DISTANCIA (m)

1 0,045454545 0,045454545 2636363,636

COMPONENTES DEL SISTEMA GLOBAL DE NAVEGACIN POR SATLITE (GNSS)

b) Estaciones de monitoreo: controlan el estado y posicin de los satlites.

Y cmo es que se conocen las coordenadas de dichos satlites, si stos se encuentran en

Cmo se mide la distancia entre un satlite y el receptor GPS?

En la imagen superior, P es el punto cuyas coordenadas son obtenidas aplicando el mtodo de

665 Principios bsicos de geodesia y cartografa

Efemrides Transmitidas (Broadcast).-

Gracias a la red de control GNSS de Polonia ASG-EUPOS, cuya direccin se muestra :

DILUCIN DE LA PRECISIN DOP (DILUTION OF PRECISION)

Llamado tambin GDOP (dilucin geomtrica de precisin)

1. El DOP, comnmente se obtiene a partir de los almanaques del receptor.

Los obstculos impiden la transmisin de las seales de

Clasificacin del DOP

DOP Clasificacin Descripcin

El nivel de confianza se considera suficientemente exacto,

Representa un alto nivel de confianza y es aplicable para

Las mediciones bajo estas circunstancias pueden ser

Representa un bajo nivel de confianza,

21-50 Pobre En este nivel, las mediciones son inexactas.

Influencia de la altura instrumental del receptor en las mediciones GPS