INTRODUCCION

BERNARDO ARENAS GAVIRIA

Universidad de Antioquia
Instituto de Fsica

2012
ndice general

0. Introduccin 1
0.1. Cantidades fsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
0.1.1. Anlisis dimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
0.1.2. Unidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
0.2. Vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
0.2.1. Cantidades escalares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
0.2.2. Cantidades vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
0.2.3. Notacin vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
0.2.4. Representacin de un vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
0.2.5. Direccin de un vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
0.2.6. Vectores iguales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
0.2.7. Vectores iguales y opuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
0.2.8. Vectores unitarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
0.2.9. Suma o composicin de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
0.2.10. Suma de vectores por el mtodo grfico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
0.2.11. Componentes rectangulares de un vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
0.2.12. Suma de vectores por componentes rectangulares . . . . . . . . . . . . . . . . 9
0.2.13. Producto entre vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
0.2.14. Producto escalar o producto punto entre vectores . . . . . . . . . . . . . . . . 11
0.2.15. Producto vectorial o producto cruz entre vectores . . . . . . . . . . . . . . . . 12
0.2.16. Derivadas con vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
0.3. Coordenadas polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
0.4. Pautas generales en la solucin de problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
0.5. ENUNCIADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

3
Captulo 0
Introduccin
COMPETENCIAS
En esta introduccin se busca que el estudiante
Manipule adecuadamente las herramientas
matemticas que son indispensables en la
fsica.
Infiera la importancia del anlisis dimen-
sional y de las unidades en la fsica.
Obtenga las relaciones numricas entre los
diferentes sistemas de unidades que se em-
plean en la fsica.
Distinga entre una cantidad escalar y una
cantidad vectorial.
Utilice correctamente la notacin vectorial.
Analice las diferentes operaciones con vec-
tores.
Obtenga las relaciones matemticas entre
coordenadas rectangulares y coordenadas
polares.
0.1. Cantidades fsicas
0.1.1. Anlisis dimensional
Los conceptos, leyes y principios de la fsica,
se expresan mediante expresiones matemticas
que contienen diferentes tipos de cantidades
0.1.2. Unidades
denominadas cantidades fsicas. Desde el pun-
to de vista dimensional, estas cantidades fsi- A cada una de las cantidades fundamentales se
cas se clasifican en dos grupos: fundamentales y le asigna una unidad patrn, dependiendo del
derivadas. Una cantidad fundamental se define co-
mo aquella que no es posible expresar en fun-
cin de ninguna otra; en cambio una cantidad
derivada se define como aquella que se expre-
sa en funcin de una o varias cantidades fun-
damentales. En fsica se reconocen cuatro can-
tidades fundamentales, a partir de las cuales es
posible expresar cualquier otra cantidad fsica.
Estas son: la longitud cuya dimensin es L, la
masa cuya dimensin es M, el tiempo cuya di-
mensin es T y la carga elctrica cuya dimensin
es C.
En lo que sigue, la dimensin de una canti-
dad fsica se expresa encerrando la cantidad fsi-
ca entre corchetes. Por ejemplo si A es un rea,
su dimensin se expresa en la forma [A].
En el rea de la mecnica, slo es necesario
considerar las tres primeras cantidades funda-
mentales, esto es, L, M y T, ya que se tratarn
temas en los cuales no interviene la carga elc-
trica. Por ello, se hace referencia nicamente a
las que son de inters en los temas a tratar cuan-
do se analiza el movimiento de los cuerpos.
Cualquier otra cantidad fsica se encuentra
dentro del grupo de las denominadas canti-
dades derivadas, tales como: rea (A) con di-
mensin [ A] = L2 , volumen (V) con dimensin
[V ] = L3 , densidad () con dimensin [] =
ML3 , fuerza (F) con dimensin [F] = MLT2 ,
velocidad (v) con dimensin [v] = LT1 , etc.
2 CAPTULO 0. INTRODUCCIN

sistema de unidades a emplear. Existen tres sis- Tabla 1. Cantidades fsicas, dimensiones y unidades
temas de unidades: El Sistema Internacional (SI),
el Sistema Gaussiano y el Sistema Ingls (SU). Cantidad Dimen-
El sistema de unidades ms utilizado en la ac- Smbolo Unidad
fsica sin
tualidad y que ser empleado en la mayora de
Longitud x, y, z L m
los casos, es el SI. En este sistema de unidades
la dimensin L se expresa en metros (m), la di- Masa M, m M kg
mensin M se expresa en kilogramos (kg) y la Tiempo t T s
dimensin T se expresa en segundos (s). Posicin r L m
El sistema gaussiano es un sistema derivado Despla-
r L m
del anterior y en el cual las unidades de las di- zamiento
mensiones L, M, T son, respectivamente, el cen- Velocidad v L/T m/s
tmetro (cm), el gramo (g) y el segundo (s). Aceleracin a L/T 2
m/s2
Los factores de conversin, entre los sistemas Velocidad
de unidades SI y gaussiano, estn dados por: 1/T 1/s
angular
Aceleracin
1 m 102 cm y 1 kg 103 g. 1/T2 1/s2
angular
Momento
El sistema de unidades SU es de poco uso en la p, P ML/T kg m/s
lineal
actualidad. En este sistema las cantidades fun-
damentales son la fuerza con dimensin F, la Fuerza F, f ML/T2 kg m/s2
longitud con dimensin L y el tiempo con di- Momento
L ML2 /T kg m2 /s
mensin T y sus unidades patrn son, respec- angular
tivamente, la libra (lb), el pi (p) y el segundo Torque , M ML2 /T2 kg m2 /s2
(s). Otra unidad utilizada en este sistema es la Trabajo W ML2 /T2 kg m2 /s2
pulgada (in o pul), cuya relacin con el pi es Energa E ML2 /T2 kg m2 /s2
Potencia P ML2 /T3 kg m2 /s3
1 p 12 in.
Presin p M/LT 2 kg/m s2

Las relaciones entre las unidades del sistema SI

y el sistema SU son: Algunas de ellas reciben los siguientes nombres

1 lb 4.448 N y 1 p 0.3048 m. Fuerza: 1 kg m s2 1 N (Newton).

Como se ver, en el desarrollo de los diferentes Trabajo y energa: 1kg m2 s2 1 J (Julio).

temas del curso, un buen manejo de las dimen-
siones y sus respectivas unidades, tanto de las Potencia: 1 kg m2 s3 1 W (Vatio).
cantidades fundamentales como derivadas, per-
mitir detectar posibles errores cometidos en los Presin: 1 N m2 1 Pa (Pascal).
clculos matemticos que se llevan a cabo en el
anlisis de situaciones fsicas.
En la tabla 1 se muestran las cantidades Ejemplo 1
Determine las dimensiones y unidades,
fsicas que sern utilizadas en los temas a
en cada uno de los sistemas ante-
tratar en este curso. Se incluyen sus corres- riores, de k1 , k2 , k3 en la expresin
pondientes dimensiones y las unidades res- s = k1 t2 k2 t + k3 , sabiendo que s es una
pectivas en el sistema SI, con el fin de ir longitud (L) y t es un tiempo (T).
adquiriendo familiaridad desde ahora con ellas.
0.2. VECTORES 3
Solucin Ejercicio 3
Si s es una longitud, cada uno de los tr- Encuentre las dimensiones y unidades en
minos de esta expresin debe tener dimen- cada una de las siguientes expresiones (a)
siones de longitud, es decir, para el primer [ ( ) ]
gR, (b) mgR, (c) mvR cos vt R +1 y
trmino
[ ] [ ] (d) 12 mv2 + mgR(1 cos ). Donde g es
k1 t2 = [k1 ] t2 = [k1 ] T2 = L, una aceleracin, R es una longitud, m es
una masa, v es una velocidad y t es un
as tiempo. En cada caso, diga a cul cantidad
L
[k1 ] = = LT2 , fsica corresponde cada expresin.
T2
por consiguiente, sus unidades son: m s2 Ejemplo 2
en el sistema SI, cm s2 en el sistema gau- La densidad de una sustancia es
ssiano y en el sistema ingls p s2 , por lo = 4.5 g cm3 . Exprese esta densi-
que de acuerdo con la tabla 1, k1 corres- dad en el sistema SI de unidades.
ponde a una aceleracin.
Para el segundo trmino Solucin
Utilizando factores unitarios se tiene
[k2 t] = [k2 ] [t] = [k2 ] T = L,

de donde = 4.5 g cm3

L = 4.5 g cm3
[k2 ] = = LT1 ,
T
en este caso las unidades son: m s1 en el
sistema SI, cm s1 en el sistema gaussiano
y p s1 en el sistema ingls, o sea que k2
corresponde a una velocidad.
Para el tercer trmino
[k3 ] = L,
donde finalmente, las unidades de k3 son:
m en el sistema SI, cm en el sistema gau-
ssiano y p en el sistema ingls, ya que slo
tiene dimensiones de longitud.
Ejercicio 1
Halle las dimensiones y unidades, en
los tres sistemas, de la constante G que
aparece en la expresin
m1 m2
F=G ,
r2
donde F es una fuerza, r es una longitud y
tanto m1 como m2 son masas.
Ejercicio 2
Teniendo en cuenta las dimensiones
obtenidas para G en el ejercicio 1, deter-
mine a qu cantidad fsica corresponde g
en la expresin
m trigonometra, la geometra euclidiana, la geo-
g=G .
r2
1 kg 106 cm3
,
103 g 1 m3
as, luego de efectuar y simplificar se ob-
tiene
= 4.5 103 kg m3 .
Ejercicio 4
Exprese en unidades SI y en unidades
gaussianas: (a) 50 km h1 . (b) 3.03
103 p s2 . (c) 300 p lb s1 .
0.2. Vectores
La fsica es una ciencia natural que tiene co-
mo objetivo explicar los fenmenos fsicos que
ocurren en la naturaleza, tal como el movimien-
to de los cuerpos.
Para poder explicar estos fenmenos se
dispone de modelos fsicos, los cuales estn sus-
tentados por leyes comprobadas experimental-
mente y que se expresan en forma de ecuaciones
matemticas. Es decir, se toma la matemtica
como el medio ms adecuado para explicar los
fenmenos de la naturaleza que estn directa-
mente relacionados con la fsica, en otras pala-
bras, la matemtica es el lenguaje de la fsica.
Por ello, es necesario utilizar el lgebra, la
metra vectorial y el clculo, ya que mediante
4 CAPTULO 0. INTRODUCCIN
estas ramas de la matemtica, es posible lle-
var a cabo procedimientos matemticos adecua-
dos con las cantidades fsicas a utilizar, para
un buen entendimiento de los fenmenos fsi-
cos involucrados.
Lo anterior lleva a una clasificacin de las
cantidades fsicas, dependiendo de la forma co-
mo se expresan. De este modo, se clasifican en
cantidades escalares y cantidades vectoriales.
0.2.1. Cantidades escalares
Son aquellas cantidades fsicas que quedan
completamente determinadas por su magni-
tud y su unidad respectiva. Las cantidades
escalares se operan de acuerdo con las reglas de
la aritmtica, el lgebra y el clculo. Cantidades
fsicas de este tipo son el rea (A), el volumen
(V), la masa (m), el tiempo (t), el trabajo (W),
la potencia (P), el momento de inercia (I), la
presin (p), la energa (E), la temperatura (T), la
entropa (S ), etc.
Ejemplos: A = 10 cm2 , V = 3 m3 , m = 5 kg,
t = 3 s.
0.2.2. Cantidades vectoriales
Son aquellas cantidades fsicas que para su
completa determinacin, se requiere aadir una
direccin adems de su magnitud y su unidad
respectiva. A diferencia de las cantidades es-
calares, las cantidades vectoriales se operan de
acuerdo con las reglas de la geometra vectorial.
Cantidades fsicas de este tipo son la velocidad
(v), la aceleracin (a ), la velocidad angular ( ),
la aceleracin angular ( ), el momento lineal (p
), la fuerza (F ), el torque ( ), el momento angu-
lar (L ), etc.
0.2.3. Notacin vectorial
Como se ha podido observar, las cantidades es-
calares y las cantidades vectoriales, se deno-
tan de manera diferente con el fin de distinguir
unas de otras. En textos impresos, generalmente
se utiliza letra negrilla para representar los vec-
tores; por ejemplo, la fuerza se expresa como F y
en otros casos como F. Igualmente, la magnitud
del vector A se representa como |A| = | A
| = A,
que corresponde a un escalar.
En los temas que se tratarn de ac en ade-
lante, es indispensable distinguir claramente
entre una cantidad escalar y una cantidad vec-
torial.
0.2.4. Representacin de un vector
Un vector se representa grficamente mediante
una flecha cuya longitud, utilizando una escala
adecuada, corresponde a la magnitud del vec-
tor. Igualmente, la direccin del vector est da-
da por el sentido de la flecha, como se ilustra
en la figura 1 para los vectores A, B, C y D, que
tienen direcciones diferentes.
B
A
C
D
Figura 1: Representacin de un vector.
0.2.5. Direccin de un vector
Por definicin, a un vector se le debe asignar,
adems de su magnitud, una direccin. Para
que la direccin del vector quede completa-
mente determinada, es necesario definir una di-
reccin de referencia, respecto a la cual se mide
el ngulo que forma el vector considerado. En la
figura 2 se muestra la direccin de los vectores
de la figura 1, donde se ha tomado la horizontal
como la direccin de referencia.
Matemticamente, los vectores de la figura 2,
se expresan en la forma:
o
A= A 45
B=B
C=C
o
D =D 45
0.2. VECTORES 5
z
A B o
0
45o A
l
o
y
C 90 45o
D x

Figura 5: Vector unitario paralelo al vector A

Figura 2: Direccin de un vector.
De este modo, el vector A se puede expresar
0.2.6. Vectores iguales en la forma A = A, lo cual indica que un vec-
tor unitario es adimensional, esto es, no tiene di-
Los vectores A y B son iguales si tienen la mis- mensiones.
ma magnitud y la misma direccin, como se Para trabajar operacionalmente con vectores,
ilustra en la figura 3. Matemticamente, lo an- a cada uno de los ejes coordenados se le asocia
terior se expresa en la forma A = B. un vector unitario, como se ilustra en la figura
6 donde al eje x se le asocia el vector unitario
A B i, al eje y el vector unitario j y al eje z el vector
unitario k.
q q
z
Figura 3: Vectores iguales.
k
j
i y
0.2.7. Vectores iguales y opuestos O
x
Dos vectores A y B son iguales y opuestos si
tienen la misma magnitud pero sentidos opues- Figura 6: Vectores unitarios en coordenadas rectan-
tos, como se ilustra en la figura 4. Por lo que gulares.
matemticamente A = B.

A q
B 0.2.9. Suma o composicin de vectores
q
Los vectores se pueden sumar grfica y analti-
camente, como se describe a continuacin. Esta
Figura 4: Vectores iguales y opuestos. operacin vectorial es de utilidad, por ejemplo,
cuando se trata de hallar la fuerza neta o fuerza
resultante que acta sobre un cuerpo. En este y
0.2.8. Vectores unitarios muchos otros casos, es necesario sumar varios
vectores con el fin de obtener el vector suma o
Un vector unitario es aquel cuya magnitud es vector resultante.
igual a la unidad. Por ello, como en la figura 5,
se define el vector unitario , que es paralelo al
vector A, en la forma 0.2.10. Suma de vectores por el mtodo
grfico
A
, Dentro de este mtodo existen dos maneras de
A
hacerlo, por el mtodo del polgono y el mtodo
donde A es la magnitud del vector A. del paralelogramo.
6 CAPTULO 0. INTRODUCCIN
Cuando se trata de sumar dos vectores, se
puede utilizar el mtodo del tringulo o el
mtodo del paralelogramo, en la forma que se
muestra en las figuras 7 y 8, donde se ilustra
grficamente la suma de los vectores A y B.
A B
A B
S=A+B
S=B+A
A
B
Figura 7: Mtodo del tringulo.
En el caso del mtodo del tringulo, se toma
uno de los vectores y donde ste termina se
traslada el otro vector, de este modo, el vec-
tor suma est dado por el vector que va des-
de donde empieza el primer vector hasta donde
termina el segundo, como se ilustra en la figura
7.
Al observar la figura 7, se encuentra que A +
B = B + A, lo cual indica que la suma de vec-
tores es conmutativa.
En el mtodo del paralelogramo, se trasladan
los dos vectores a un punto comn, se comple-
ta el paralelogramo cuyos lados opuestos tienen
valores iguales a la magnitud del vector corres-
pondiente. El vector suma est dado por la dia-
gonal que parte del punto comn a los dos vec-
tores, como se muestra en la figura 8.
Cuando se trata de sumar ms de dos vec-
tores, se hace una generalizacin del mtodo del
tringulo y en este caso se habla del mtodo del
polgono, el cual se ilustra en la figura 9, para la
suma de los vectores A, B, C y D.
Igual que para dos vectores, sigue siendo v-
lida la conmutatividad en la suma de vectores,
esto es, A + B + C + D = D + C + B + A =
A + D + B + C.
Cuando se suman vectores grficamente, al
A B
A
S=A+B
Figura 8: Mtodo del paralelogramo.
A B C D
D
A B
C
S=A+D+B+C
Figura 9: Mtodo del polgono.
trasladarlos, no se debe cambiar ni la magnitud
ni la direccin de ninguno de ellos, pues si esto
ocurre se encontrara un vector suma diferente
al buscado.
0.2.11. Componentes rectangulares de un
vector
En la seccin 0.2.12, se considera el mtodo
analtico que permite sumar vectores. En dicho
mtodo se emplea el concepto de componentes
rectangulares de un vector.
Con ayuda de los vectores unitarios asocia-
dos a los ejes coordenados, siempre es posible
expresar un vector en componentes rectangula-
res, como se ilustra en la figura 10, para el vector
A.
En este caso se ha aplicado el mtodo grfico
para la suma de vectores, con la condicin que
los vectores componentes son perpendiculares
entre s, esto es, el vector A expresado en com-
0.2. VECTORES 7
z
esto es, la suma de los cuadrados de los cosenos
directores es igual a la unidad.
En el caso de dos dimensiones, se procede de
Azk A forma idntica, solo que nicamente aparecen
Ay j dos componentes rectangulares, como se mues-
O y tra en la figura 11, para el vector A.
Axi
y
x

Figura 10: Componentes rectangulares de un vector.

A
ponentes rectangulares est dado por Ay j b
q
A = A x i + Ay j + Az k, O x
Axi
donde las componentes rectangulares A x , Ay
y Az pueden ser positivas o negativas, depen- Figura 11: Componentes rectangulares de un vector.
diendo de la orientacin del vector respecto a
los sentidos positivos de los ejes rectangula- En este caso, aplicando de nuevo el mtodo
res. En el caso de la figura 10, las tres compo- grfico para la suma de vectores, se tiene que el
nentes son positivas. La magnitud del vector A vector A expresado en componentes rectangu-
est relacionada con la magnitud de sus compo- lares est dado por
nentes rectangulares, por medio de la expresin
A = A x i + Ay j,
A2 = A2x + A2y + A2z .
donde igualmente las componentes rectangula-
Para expresar la direccin de un vector en el es- res A x y Ay pueden ser positivas o negativas,
pacio tridimensional, se utilizan los ngulos que dependiendo de la orientacin del vector res-
el vector en consideracin forma con cada uno pecto al sentido positivo de los ejes de coorde-
de los ejes coordenados.En el caso de la figura nadas, esto es, del cuadrante donde se encuen-
10, el vector A forma los ngulos x , y y z , con tre el vector. En la figura 11, las componentes
los ejes x, y y z, respectivamente. De este modo, son positivas.
las respectivas componentes del vector A, se ob- En el caso particular de un vector en dos di-
tienen mediante las expresiones A x = A cos x , mensiones, como sus componentes rectangula-
Ay = A cos y y Az = A cos z . As res son perpendiculares, el teorema de Pitgo-
ras permite relacionar la magnitud del vector
A = A(cos x i + cos y j + cos z k), con la magnitud de sus componentes rectangu-
lares, mediante la expresin
donde el vector unitario paralelo al vector A, es-
t dado por
A2 = A2x + A2y ,
= cos x i + cos y j + cos z k,
donde, conociendo las magnitudes de dos de
expresado en funcin de los cosenos directores ellas, es posible conocer la magnitud de la otra.
cos x , cos y y cos z . Por otro lado, una vez que se conocen las
Igualmente, como la magnitud del vector es magnitudes de las tres cantidades, la direccin
la unidad, se satisface la igualdad del vector A se obtiene utilizando cualquiera de
las definiciones de las funciones trigonomtri-
cos2 x + cos2 y + cos2 z = 1, cas, aunque es costumbre emplear la funcin
8 CAPTULO 0. INTRODUCCIN

trigonomtrica tangente, esto es, y

0 mmB 320 mm
Ay 1 Ay 51
tan = , = tan ,
Ax Ax

Ax Ax l
tan = , = tan1 . O x
Ay Ay 600 mm A
De acuerdo con lo anterior, en la figura 11 se z
puede tomar como referencia el eje x o el eje
y De este modo, el vector A de la figura 11, O sea que las componentes rectangulares
matemticamente se expresa en la forma del vector unitario son

A=A q x = 0.71, y = +0.38, z = 0.6.

Ejercicio 5
A=A b En el ejemplo 3, encuentre las compo-
nentes rectangulares del vector unitario
Ejemplo 3 paralelo a la lnea BA, apuntando en el
Encuentre las componentes rectangulares sentido de B hacia A. Compare su resul-
del vector unitario paralelo a la lnea AB, tado con el obtenido en el ejemplo 3.
apuntando en el sentido de A hacia B.
Ejemplo 4
y m Con ayuda del mtodo grfico, halle el
0m B 320 mm vector suma de los vectores mostrados en
51
la figura.

B
O x
600 mm A q
z A
Solucin Solucin
Sea un vector unitario paralelo al vector Teniendo en cuenta el mtodo del trin-

AB, esto es gulo, la magnitud y direccin del vector

AB suma se obtiene como sigue.
= .
AB
c
De acuerdo con la siguiente figura, el vec-
S=A+B
tor AB tiene las componentes rectangula- B
res
a q b
A
AB = ( 0.6i + 0.32j 0.51k)m,
De la figura se cumple la igualdad
donde su magnitud est dada por
(ac)2 = (ab)2 + (bc)2 , (1)
AB = 0.62 + 0.322 + 0.512 m
= 0.85 m. donde

Por consiguiente el vector unitario para- ac = S, ab = A + B cos , bc = B sen .

(2)
lelo al vector AB, expresado en compo-
Reemplazando las expresiones de la
nentes rectangulares, est dado por
ecuacin (2) en la ecuacin (1), se obtiene
( 0.6 i + 0.32 j 0.51 k)m
= , S2 = ( A + B cos )2 + ( B sen )2
0.85m
= 0.71 i + 0.38 j 0.6 k. = A2 + B2 + 2AB cos ,
0.2. VECTORES 9
donde mediante esta expresin, conocida i) Se obtienen las componentes rectangulares
como la ley del coseno, es posible conocer de cada vector, como se ilustra grficamente en
la magnitud del vector suma. la figura 12.
Para hallar la direccin del vector
suma, con ayuda de la figura, se procede y
como sigue.
Ay j
c A
S
d g B By j
B Dxi
O x
b q Bxi D Axi
a b Dy j
A e
C

S B
cb = S sen = B sen , = , Figura 12: Componentes rectangulares de cada vec-
sen sen
tor.
(3)
A B
ed = A sen = B sen , = .
sen sen
(4) A = A x i + Ay j,
Por las ecuaciones (3) y (4), se encuen-
tra B = Bx i + By j,
S A B C = Cy j,
= = .
sen sen sen
D = Dx i + Dy j,
Expresin conocida como la ley del
seno, y mediante la cual es posible ha-
llar el ngulo , conociendo los valores donde,
de B, y S.
- las componentes del vector A son positivas,
Ejercicio 6
ya que el vector se encuentra en el primer
Halle la magnitud y direccin del vec-
cuadrante (A x > 0, Ay > 0),
tor suma, de los vectores mostrados en la - la componente horizontal del vector B es
figura. negativa, mientras que su componente ver-
tical es positiva por estar ubicado el vector
en el segundo cuadrante (Bx < 0, By > 0),
B=15 u o A=23 u - el vector C solo tiene componente vertical
57
la cual es negativa por apuntar en sentido
opuesto a la direccin tomada como positi-
va para el eje y (Cy < 0),
0.2.12. Suma de vectores por compo- - la componente horizontal del vector D es
nentes rectangulares positiva y su componente vertical negativa,
ya que el vector se encuentra en el cuarto
Para sumar dos o ms vectores por compo-
cuadrante (Dx > 0, Dy < 0).
nentes rectangulares, primero se expresa cada
uno de los vectores en sus componentes rec- ii) Componentes rectangulares del vector
tangulares y luego se suman, por separado, las suma
componentes rectangulares paralelas a cada eje
coordenado, es decir, al sumar los vectores A, B, S x = A x + Bx + D x ,
C y D, se procede as Sy = Ay + By + Cy + Dy .
10 CAPTULO 0. INTRODUCCIN

De este modo, el vector suma en componentes que las componentes rectangulares del
rectangulares, est dado por vector suma son

S = Sx i + Sy j. Sx = 5.77u y Sy = 17.75u.

De este modo, el vector suma expresado

iii) Magnitud del vector suma en componentes rectangulares est dado
por
y
S = (5.77i 17.75j)u.
Finalmente, luego de hallar la magni-
S
Sy j b tud y direccin de este vector, se obtiene
q
O x o
Sxi S = 18.66 u 71.99

Figura 13: Vector suma de varios vectores.

Grficamente se tiene
Como las componentes del vector suma son y
perpendiculares entre s, de nuevo se utiliza el
teorema de Pitgoras, esto es
5.77 u
S2 = S2x + Sy2 O 71.99o
x
-17.75 u
iv) Direccin del vector suma 18.66 u

Sy Sy
tan = Sx , = tan1 Sx ,

tan = Sx
Sy , = tan1 Sx
Sy
Ejercicio 7
Encuentre los siguientes vectores, utilizan-
dependiendo del eje que se tome como referen- do los cuatro vectores de la grfica. (a)
cia, como se muestra en la figura 13. V1 = A (B C) + D, (b) V2 = (A
B) + C D, (c) V3 = A + D (2C B) y
(d) V4 = A B C D.
Ejemplo 5
Halle el vector suma o vector resultante, y
de los cuatro vectores mostrados en la
figura. u
B= 20
=
y 15 u A o
25 o
37
x
u O D= 7 u
B= 20
15 u
=
A o C = 30 u 29o
25 o
37
x
O D= 7 u
C = 30 u 29o
0.2.13. Producto entre vectores

Solucin En fsica se definen cantidades, tales como el

Luego de considerar las componentes rec- trabajo realizado por una fuerza, el momen-
tangulares de cada vector, se encuentra to angular de un cuerpo o el torque de una
0.2. VECTORES 11
fuerza, en funcin del producto entre dos vec- A
A
tores. Pero se debe tener cuidado al definirlas ya B cos q
que existen dos tipos de producto, uno de ellos q q
se conoce como producto escalar o producto punto
A cos q B B
entre dos vectores y el otro como producto vecto-
rial o producto cruz entre dos vectores, los cuales (a) (b)
tienen propiedades o caractersticas diferentes
como se muestra en lo que sigue. Figura 15: Proyeccin de un vector sobre el otro.

0.2.14. Producto escalar o producto punto permite expresar la definicin de producto es-
entre vectores calar en la forma
El producto escalar entre dos vectores, ser de
A B ( A cos ) B,
gran utilidad en la definicin matemtica del
concepto de trabajo. esto es, el producto escalar de los vectores A y
Se consideran los vectores A y B que forman B tambin se puede definir como el producto de
entre s un ngulo , como se ilustra en la figura
la componente del vector A paralela a B por la
14. El producto escalar entre estos dos vectores,magnitud de B.
que se representa como A B, est definido por Anlogamente, al considerar la figura 15(b),
la proyeccin del vector B sobre el vector A es-
A B AB cos ,
t dada por B cos , por lo que la definicin de
o sea que el producto escalar entre los vectores producto escalar se puede escribir en la forma
A y B es igual al producto de sus magnitudes
A B A( B cos ),
por el coseno del ngulo que forman.
o sea, el producto escalar de los vectores A y B
A igualmente se puede definir como el producto
de la magnitud del vector A por la componente
del vector B paralela al vector A.
q Como consecuencia de la definicin del pro-
B ducto escalar entre los vectores A y B, se ob-
tienen las siguientes conclusiones
Figura 14: Producto escalar de dos vectores.
- Cuando los vectores son paralelos el pro-
De acuerdo con esta definicin, se tiene que el ducto punto es mximo, ya que en este caso
producto punto entre dos vectores es un escalar el coseno adquiere su mximo valor.
que cumple la condicin
- Cuando los vectores son antiparalelos el
A B = AB cos , producto punto es mnimo, ya que en este
caso el coseno adquiere su mnimo valor.
B A = BA cos ,
- Cuando los vectores son perpendiculares el
lo cual indica que el producto escalar satisface producto punto es nulo.
la propiedad de conmutatividad.
Partiendo de esta definicin, es posible ob- En sntesis, el producto punto entre los vectores
tener otras dos definiciones para el producto A y B adquiere valores comprendidos entre el
escalar, teniendo en cuenta la figura 15, como intervalo AB A B + AB.
sigue. Teniendo en cuenta lo anterior, para los vec-
En la figura 15(a), la proyeccin del vector A tores unitarios i, j y k, que son linealmente in-
sobre el vector B est dada por A cos , lo cual dependientes por ser perpendiculares entre s,
12 CAPTULO 0. INTRODUCCIN

se satisfacen las siguientes igualdades Angulo entre los vectores A y C:

2 = 127o .
i i = j j = k k=1,
Angulo entre los vectores A y D: 3 = 98o .
i j = j i = j k = k j = k i = i k = 0.
Resultados que estn de acuerdo con
Por consiguiente, el producto escalar de los vec- los mostrados en la figura.
tores A y B, teniendo en cuenta sus compo-
nentes rectangulares, tambin se puede expre- Ejercicio 8
sar en la forma Utilizando la definicin de producto pun-
to, encuentre el ngulo entre los siguientes
A B = A x Bx + Ay By + Az Bz . vectores (a) A + B y A C, (b) B C y
A D, (c) B y A C y (d) D A y C + B,
Ejemplo 6 donde los vectores A, B, C y D, se mues-
Utilizando la definicin de producto pun- tran en la figura.
to, encuentre el ngulo que el vector A for-
ma con cada uno de los vectores B, C y D, y
mostrados en la figura.
u
B= 20
y =
15 u A o
25 o
37
x
u O
B= 20 D= 7 u
= C = 30 u 29o
15 u A o
25 o
37
x
O D= 7 u
C = 30 u 29o
Ejercicio 9
Considere los vectores P1 y P2 de la figu-
ra. Efecte el producto escalar entre estos
Solucin dos vectores y utilice el resultado para de-
Inicialmente se expresa cada vector en mostrar la identidad trigonomtrica
componentes rectangulares
cos(1 2 ) = cos 1 cos 2 + sen 1 sen 2
A = (20 cos 37 i + 20 sen 37 j) u,
B = (15 cos 25 i + 15 sen 25 j) u,
C = (30j) u, y
D = (7 sen 29 i 7 cos 29 j) u.
P1 P2
Ahora, empleando la definicin de pro-
ducto escalar, entre los vectores A y B, se q1
tiene que el ngulo entre ellos est dado q2
x
por
AB
cos = .
AB
Llevando a cabo las operaciones indicadas 0.2.15. Producto vectorial o producto
en la expresin anterior, para cada pareja cruz entre vectores
de vectores, se encuentra
Se consideran los vectores A y B que forman en-
Angulo entre los vectores A y B: tre s un ngulo , como se ilustra en la figura 16.
1 = 118o . El producto vectorial entre estos dos vectores,
que se representa como A B, est definido de
0.2. VECTORES 13
tal forma que es igual a otro vector C perpendi- se satisfacen las siguientes igualdades
cular tanto al vector A como al vector B, esto es,
i i = j j = k k = 0,
el vector C = A B es un vector perpendicular
al plano formado por los vectores A y B, donde i j = k, j i = k, j k = i,
su magnitud est dada por k j = i, k i = j, i k = j
Por consiguiente, el producto vectorial de los
|C| = |A B|
vectores A y B, teniendo en cuenta sus compo-
= AB sen , nentes rectangulares, tambin se puede expre-
sar en la forma
C = AB
C = Ax B
= ( A x i + Ay j + Az k) ( Bx i + By j + Bz k).

B Con
q
A C = Cx i + Cy j + Cz k,
se encuentra que
Figura 16: Producto vectorial entre vectores.
Cx = Ay Bz Az By ,
o sea, la magnitud del producto vectorial en- Cy = Az Bx A x Bz ,
tre los vectores A y B es igual al producto de sus
Cz = A x By Ay Bx .
magnitudes por el seno del ngulo que forman.
Por otro lado, como consecuencia de la defini- El resultado anterior tambin se puede obtener
cin del producto vectorial entre los vectores A al resolver el determinante
 
y B, se tienen las siguientes conclusiones  i j k 
 

A B =  A x Ay Az 
- Cuando los vectores son paralelos la mag-
nitud del producto cruz es nula, ya que en
este caso el seno adquiere el valor cero.
- Cuando los vectores son antiparalelos la el vector torque de una fuerza y el vector
magnitud del producto cruz es nula, ya que momento angular de un cuerpo.
en este caso el seno adquiere el valor cero.
- Cuando los vectores son perpendiculares,
la magnitud del producto cruz es mxima,
ya que el seno adquiere su mximo valor,
esto es AB.
- Cuando los vectores son perpendiculares,
formando entre s un ngulo de 270o , la
magnitud del producto cruz es mnima, ya
que el seno adquiere su mnimo valor, esto
es AB.
En sntesis, el producto cruz entre los vectores
A y B adquiere valores comprendidos entre el
intervalo AB |A B| + AB.
Teniendo en cuenta lo anterior, para los vec-
tores unitarios i, j y k, que son linealmente in-
dependientes por ser perpendiculares entre s,
 Bx By Bz 
El producto vectorial entre vectores se utilizar
para definir, respecto a un punto determinado,
Ejemplo 7
Considere los vectores P1 y P2 de la figu-
ra. Efecte el producto vectorial entre es-
tos dos vectores y utilice el resultado para
demostrar la identidad trigonomtrica
sen(1 2 ) = sen 1 cos 2 cos 1 sen 2
Solucin
Para hallar el producto vectorial de estos
dos vectores, primero se debe expresar ca-
da uno de ellos en componentes rectangu-
lares, esto es
P1 = P1x i + P1y j
= P1 cos 1 i + P1 sen 1 j,
P2 = P2x i + P2y j
= P2 cos 2 i + P2 sen 2 j.
14
y Ahora, empleando la definicin de pro-
P1 P2
q1
q2 x |A B|
Por consiguiente, el producto vectorial de
los vectores dados, que de acuerdo con la
regla de la mano derecha apunta en la di-
reccin negativa del eje z, est dado por
P1 P2 = P1 P2 (sen1 cos 2 sen 2 cos 1 )k,
por lo que su magnitud es
|P1 P2 | = P1 P2 (sen1 cos 2 sen 2 cos 1 ).
(1)
Por otro lado, considerando la definicin
de producto vectorial, se tiene que la mag-
nitud tambin est dada por
CAPTULO 0. INTRODUCCIN
ducto vectorial, entre los vectores A y B,
se encuentra que el ngulo entre ellos est
dado por
sen = .
AB
Llevando a cabo las operaciones indicadas
en la expresin anterior, para cada pareja
de vectores, se encuentra
Angulo entre los vectores A y B: 1 = 62o ,
que es el suplemento de 1 = 118o .
Angulo entre los vectores A y C: 2 = 53o ,
que es el suplemento de 1 = 127o .
Angulo entre los vectores A y D: 3 = 82o ,
que es el suplemento de 1 = 98o .
Resultados que concuerdan con los
obtenidos en el ejemplo 6, utilizando la
definicin de producto escalar.

|P1 P2 | = P1 P2 sen(1 2 ). (2) Ejercicio 10

Finalmente, igualando las ecuaciones (1) y
(2), se obtiene
sen(1 2 ) = (sen1 cos 2 sen 2 cos 1 ).
Ejemplo 8
Utilizando la definicin de producto cruz,
encuentre el ngulo que el vector A for-
ma con cada uno de los vectores B, C y D,
mostrados en la figura.
Encuentre, empleando la definicin de
producto vectorial, el ngulo entre los
siguientes vectores (a) A + B y A C, (b)
B C y A D, (c) B y A C y (d) D A y
C + B, donde los vectores A, B, C y D, son
los mostrados en la figura. Compare con
los resultados obtenidos en el ejercicio 8.
y

y u
B= 20
=
15 u A o
u 25o 37
B= 20 x
15 u
= O D= 7 u
A o
25o 37 C = 30 u 29o
x
O D= 7 u
C = 30 u 29o

0.2.16. Derivadas con vectores

Solucin
Inicialmente se expresa cada vector en En diferentes situaciones se hace necesario
componentes rectangulares derivar un vector, bien sea respecto a una de
las coordenadas o respecto al tiempo, es decir,
A= (20 cos 37 i + 20 sen 37 j) u, respecto a una cantidad escalar. Esta operacin
B = (15 cos 25 i + 15 sen 25 j) u, se emplea al definir cantidades fsicas tales co-
C = (30 j) u, mo los vectores velocidad (v), aceleracin (a),
D = (7 sen 29 i 7 cos 29 j) u. fuerza (F) y torque de una fuerza respecto a un
0.3. COORDENADAS POLARES 15
punto (). En lo que sigue, t es un escalar res-
pecto al cual se tomarn las derivadas de un (b)
vector o de un producto de vectores.
dr(t)
Si el vector A est dado en componentes rec- = [ A sen(t)] i + [ A cos(t)] j
dt
tangulares por A = A x i + Ay j + Az k, su deriva- = A {[ sen(t)] i + [cos(t)] j}.
da respecto al escalar t, viene dada por
dA d Ejercicio 11
= ( A x i + A y j + A z k), Halle la segunda derivada de los vec-
dt dt
dA x dAy dAz tores dados en el ejemplo 9. Encuentre una
= i+ j+ k, relacin entre el vector r (t) y su segunda
dt dt dt
derivada.
donde se ha tenido en cuenta que los vectores
unitarios i , j y k tienen magnitud y direccin
constantes, es decir 0.3. Coordenadas polares
di dj dk
= = = 0. Hasta este momento se han empleado coorde-
dt dt dt
nadas rectangulares para el trabajo con vec-
En algunas situaciones se hace necesario deter- tores. Como se ver ms adelante, se presentan
minar la derivada de un producto escalar o de situaciones fsicas en las que es ms adecuado
un producto vectorial. En este caso, se aplican emplear otro sistema de coordenadas conocido
las mismas reglas del clculo para la derivada como coordenadas polares r , en las que un pun-
de un producto. to del plano xy, con coordenadas rectangulares
As, la derivada del escalar A = B C, est (x, y), se expresa en la forma (r, ) donde r es
dada por la longitud de la recta que va del origen al pun-
dA d to en consideracin y es el ngulo que la recta
= (B C) forma con respecto a un eje de referencia, medi-
dt dt
dB dC do en sentido antihorario, como se ilustra en la
= C+B . figura 17.
dt dt
De igual manera, la derivada del vector D = (r, q)
P Q, es r
dD d
= (P Q) q
dt dt
dP dQ Figura 17: Coordenadas polares.
= Q+P .
dt dt
En este caso se debe tener presente que el Mediante el sistema de coordenadas rectan-
producto cruz no es conmutativo, mientras que gulares, es posible encontrar una relacin en-
el producto punto s lo es. tre ambos sistemas de coordenadas, teniendo en
cuenta la figura 18.

Ejemplo 9 y
Derivar los siguientes vectores respecto al
(r, q)
escalar t. (a) A(t) = 3t2 i + 2tj + 8k. (b) (x, y)
r(t) = [ Acos(t)] i + [ Asen(t)] j, donde
r
es una constante.
q x
Solucin
(a) Figura 18: Coordenadas polares y coordenadas rec-
dA(t)
= 6ti + 2j. tangulares.
dt
16 CAPTULO 0. INTRODUCCIN

De la figura 18 se tiene Para el punto B las coordenadas polares

son (r2 ,2 ), con valores
x = r cos y y = r sen .
r2 = 32 + 32
= 4.24 m,
Ejemplo 10 3
Las coordenadas cartesianas de dos 2 = 180 tan1
3
puntos en el plano xy, estn dadas por = 135o .
(2.0, 4.0) m y ( 3, 0, 3.0) m. Determine
(a) La distancia entre estos puntos. (b) Sus Ejercicio 12
coordenadas polares.
Dos puntos en el plano tienen coordena-
das polares (2.5 m, 30.0o ) y (3.8 m, 120.0o ).
Solucin
(a) Para determinar la distancia entre los Determine (a) Las coordenadas carte-
puntos A y B, se consideran los vectores sianas de estos puntos. (b) La distancia en-
r1 y r2 , cuyas componentes rectangulares tre ellos.
estn dadas por

y (m) 0.4. Pautas generales en la solu-

B (-3.00, 3.00)
r2
cin de problemas
q2
D O x (m) Los diferentes temas que se tratan en un curso
q1 de fsica, corresponden a situaciones que se pre-
r1 sentan en la naturaleza, tal como el movimiento
A (2.00, -4.00) de los cuerpos. Estos temas se analizan primero
de una manera general y luego se aplican los
conceptos involucrados en el anlisis y solucin
de situaciones fsicas particulares, ms conoci-
r1 = (2i 4j) m y r2 = ( 3i + 3j) m. dos como problemas. A continuacin, se consi-
deran las pautas generales que se deben seguir
Ahora, la diferencia entre los vectores r1 y en la solucin de problemas.
r2 es igual al vector D, esto es
1. Mientras no se entienda con toda claridad
D = r1 r2
la situacin fsica planteada en un proble-
= (5i 7j) m. ma particular, no es posible llegar a una
solucin que tenga sentido fsico real. Por
De este modo, la distancia entre los pun-
tos A y B, corresponde a la magnitud del ello es indispensable leer detenida y cuida-
vector diferencia, es decir dosamente el enunciado propuesto. No en-
tender el enunciado es quiz el origen de
D = 52 + 72 8.6 m. muchas salidas en falso, que pueden llevar
a soluciones sin ningn significado.
(b) Coordenadas polares de cada punto
Para el punto A sus coordenadas po- 2. Una vez que se ha logrado cumplir el pa-
lares son (r1 ,1 ), cuyos valores estn da- so anterior, es posible trazar un diagrama
dos por o esquema de la situacin planteada en el
enunciado. Con esto se logra una mejor vi-
r1 = 22 + 42 sualizacin del caso que se describe.
= 4.47 m,
4 3. Con ayuda del diagrama anterior, general-
1 = 360 tan1 mente, se escriben las cantidades dadas y
2
= 296.57o . las cantidades conocidas. Igualmente, se
0.5. ENUNCIADOS
debe estar seguro de cules cantidades
debe determinar, es decir, cules son las in-
cgnitas del problema.
4. En la solucin de un problema, por lo gene-
ral, slo se aplican pocos principios o con-
ceptos fsicos. En esta etapa es indispen-
sable analizar cules principios o concep-
tos se deben emplear, teniendo en cuenta la
relacin entre las cantidades a determinar
y las cantidades conocidas.
5. Teniendo en cuenta que la matemtica es
el lenguaje de la fsica, se expresan los
principios o conceptos en funcin de las
cantidades fsicas que intervienen en el
problema particular. En esta parte se debe
tener mucho cuidado de utilizar expre-
siones matemticas que sean vlidas en la
situacin que se est tratando. Tenga pre-
sente que algunas expresiones no son de
validez general, sino que slo son aplica-
bles en ciertos casos. Como algunas veces
se obtienen varias ecuaciones simultneas
que es necesario resolver, se debe contar el
nmero de ecuaciones y de incgnitas con
el fin de saber si es posible obtener una
solucin en funcin de las cantidades cono-
cidas o no. En cada caso particular, utilice
el mtodo ms adecuado que le permita re-
solver de la forma ms sencilla posible, el
sistema de ecuaciones simultneas.
6. Hasta donde sea posible, trabaje en for-
ma literal, es decir, utilice los smbolos de
las cantidades fsicas conocidas en lugar
de hacer los reemplazos numricos desde
un comienzo. As es posible expresar lite-
ralmente las incgnitas en funcin de las
cantidades dadas en el enunciado, y de es-
ta forma se tiene la posibilidad de hacer
un anlisis fsico y dimensional de los re-
sultados obtenidos, permitiendo detectar
posibles errores. Espere hasta el final para
reemplazar los valores numricos con sus
respectivas unidades. Es importante incluir
unidades, porque la respuesta se debe ex-
presar en funcin de ellas y porque se ten-
dr una comprobacin adicional al simpli-
17
ficar las unidades en forma adecuada.
7. Cuando se obtengan respuestas numri-
cas, es necesario hacer un anlisis de ellas
respondiendo a la pregunta tiene senti-
do fsico el valor encontrado? Por ejem-
plo, si se encuentra que la velocidad de un
auto es mayor que la velocidad de la luz
(3 108 m s1 ), o que un cuerpo, tal co-
mo un baln, tiene una masa igual a la de
la tierra (5.98 1024 kg) o a la de un elec-
trn (9.1 1031 kg), es porque existe un
error en la solucin del problema, ya que
son respuestas o resultados que no estn de
acuerdo con la realidad.
8. Por ltimo, se deben utilizar "todas" las
comprobaciones posibles de los resultados.
0.5. ENUNCIADOS
1. Considere las cantidades fsicas masa (M),
longitud (L), fuerza (F) y tiempo (T). Diga
cul de ellas no es una cantidad fsica fun-
damental en el sistema (a) internacional de
unidades y (b) ingls de unidades.
2. Al analizar una situacin fsica, se obtiene
un resultado tal que el numerador tiene las
unidades kg m2 s1 y el denominador
kg m2 s2 . Qu cantidad fsica se obtuvo
finalmente?
3. Justificando su respuesta, diga si cada una
de las afirmaciones anteriores es correc-
ta o incorrecta: (a) Slo se pueden sumar
cantidades fsicas que tengan las mismas
unidades. (b) Dos cantidades fsicas se
pueden multiplicar o dividir, si y slo si,
tienen las mismas dimensiones.
4. Cierta regin, la rapidez del sonido en el
aire es 335 m s1 . Halle, en km h1 , la
rapidez de un avin que se mueve con una
rapidez igual al doble de la velocidad del
sonido en dicha regin.
5. Un deportista tiene una estatura de 5.8 p
y 9.9 pul. Halle su estatura en el sistema
18
internacional de unidades y en el sistema
gaussiano.
6. La separacin entre dos de los soportes del
puente Golden Gate, en San Francisco Cali-
fornia, es de 4200 p. Exprese esta distancia
km.
7. Un cilindro circular recto tiene un dimetro
de 7.1 pul y una altura de 1.9 p. Halle el rea
de la base y su volumen, en el sistema inter-
nacional de unidades.
8. En las ecuaciones siguientes, x se da en m,
t en s, v en m s1 y a en m s2 . Teniendo
en cuenta estas unidades, determine las di-
mensiones
de las cantidades: (a) v2 /x, (b)
x/a y (c) at2 /2.
9. En la expresin x = Aet , x es una lon-
gitud, A es una longitud mxima y t es un
tiempo . Cules son las dimensiones de ?
10. Un objeto de cierta masa, que est sujeto
al extremo de una cuerda, describe una cir-
cunferencia. La fuerza ejercida por la cuer-
da tiene las dimensiones ML/T2 y de-
pende tanto de la masa del cuerpo, como
de su rapidez y del radio de la circunfer-
encia que describe. Cul combinacin de
estas ltimas tres cantidades, genera las di-
mensiones de la fuerza?
11. Muestre que el momento lineal tiene las di-
mensiones del producto de una fuerza por
el tiempo.
12. Cuando un cuerpo se mueve en el aire, se
genera una fuerza de friccin que es pro-
porcional al rea superficial A del cuerpo
y a su rapidez al cuadrado v2 , es decir,
Ff = CAV 2 . Obtenga las dimensiones de la
constante C.
13. En el sistema internacional de unidades la
fuerza se da en N. Halle las dimensiones y
unidades, en dicho sistema, de la constante
de gravitacin universal G, que aparece
en la ley de gravitacin de Newton F =
Gm1 m2 /r2
CAPTULO 0. INTRODUCCIN
14. Simplifique cada una de las siguientes ex-
presiones vectoriales: (a) 3(A 2B) + C
4(6B C ) = 0, (b) P = 4[3(2A 3B +
C) (5A C) + 8B], (c) 8A 7B 4(3B +
6A) = 0.
15. Responda cada una de las siguientes pre-
guntas. (a) Los vectores A y B tienen igual
magnitud. Es posible que su suma sea
cero? Explique. (b) Los vectores P y Q
tienen magnitudes diferentes. Es posible
que su suma sea nula? Explique. (c) Los
vectores A, B y C tienen igual magnitud.
La suma entre ellos puede ser cero? Ex-
plique. (d) Los vectores P, Q y R tienen
diferente magnitud. La suma entre ellos
puede ser cero? Explique.
(e) El vector M tiene una magnitud de 4
unidades y el vector N de 3 unidades. C-
mo se deben combinar estos vectores para
que se obtenga un vector resultante con
magnitud de: (i) 1 unidad, (ii) 5 unidades,
(iii) 7 unidades y (iv) Cualquier magnitud
entre 1 y 7 unidades.
16. La magnitud y direccin respecto a la ho-
rizontal, de los vectores A, B y C, estn
dadas respectivamente por 50 unidades y
45o , 75 unidades y 210o , 100 unidades y
330o . Determine la magnitud y direccin
de: (a) A B + C. (b) A + B C, (c) el vec-
tor D, si A + B C + D = 0 y (d) el vector
D si A B C D = 0
17. Se tienen los vectores P y Q que forman
entre s un ngulo y cuya resultante o
suma es el vector S. (a) Utilizando el mto-
do del paralelogramo y la trigonometra,
obtenga la magnitud y direccin del vec-
tor S, en funcin de P, Q y el ngulo que
forma con la horizontal. (b) Resuelva el nu-
meral anterior utilizando componentes rec-
tangulares. (c) Compruebe sus resultados si
= 0o , 90o , 180o .
18. Sobre un punto, que se encuentra sobre
una circunferencia, se aplica un vector de
103 unidades que apunta hacia el centro
y otro de 3 103 unidades que apunta
0.5. ENUNCIADOS
y en sus componentes rectangulares. (b) Me-
P diante el producto punto, demuestre que
x q
Q
horizontalmente hacia la derecha. (a) Uti-
lizando el mtodo del paralelogramo y la
trigonometra, obtenga la magnitud y di-
reccin del vector suma, en funcin del
ngulo . (b) Resuelva el numeral ante-
rior, utilizando componentes rectangula-
res. (c) Compruebe sus resultados si =
0o , 90o , 180o .
y mostrar que las componentes rectangulares
x del vector A en ambos sistemas de coor-
q denadas, se relacionan mediante las expre-
3
3
10 u 3 x 10 u
19. Un barco en alta mar recibe dos seales
desde los transmisores A y B que se en-
cuentran separados 100 km y uno al sur del
otro. El localizador de direcciones del bar-
co detecta que A est 30o al sur del este y
que B se encuentra al este. (a) Encuentre la
separacin entre el barco y cada transmisor
de seales. (b) Exprese en componentes rec-
tangulares los vectores que unen al barco
con cada transmisor. (c) Utilizando los vec-
tores anteriores, obtenga el vector que une
al transmisor A con el transmisor B.Cul
operacin entre vector realiz en este caso?
20. (a) Encuentre un vector unitario paralelo al
vector M = i + 2j + k. (b) Halle la com-
ponente del vector M = i + 2j + k en la
direccin del vector N = 4i + 3j.
21. La magnitud de la suma de dos vectores y
la magnitud de su diferencia son iguales.
Demuestre que los dos vectores son per-
pendiculares.
22. Los vectores A y B, que se encuentran en
plano xy, forman con el eje x los ngulos
respectivos 1 y 2 . (a) Exprese cada vector
19
cos(1 2 ) = cos 1 cos 2 + sen 1 sen 2
23. Dos vectores, de magnitudes P y Q, forman
entre s un ngulo cuando se colocan a
partir del mismo origen. Mediante compo-
nentes rectangulares, halle la magnitud del
vector suma de estos dos vectores. Qu
nombre recibe el resultado obtenido?
24. La figura muestra dos conjuntos de ejes
coordenados y sus vectores unitarios aso-
ciados. (a) Demuestre que i = cosi +
senj, j = seni + cosj. b) Use el
resultado del numeral anterior para de-
siones A x = A x cos + Ay sen, Ay =
A x sen + Ay cos.
y
y'
x'
j
j' i'
j
O i
x
25. Demostrar que si la suma y la diferencia de
dos vectores, son perpendiculares, los vec-
tores tienen magnitudes iguales.
26. Dos vectores tienen la misma magnitud V
y forman entre s un ngulo . Demostrar:
(a) Que la suma tiene una magnitud S =
2V cos(/2), (b) Que la diferencia tiene una
magnitud D = 2V sen(/2) .
27. La figura muestra el sistema fijo de coor-
denadas xy, con sus vectores unitarios aso-
ciados i y j. Adicionalmente, se tienen los
vectores unitarios rotantes a y b. Considere
el instante en el cual el vector unitario a for-
ma un ngulo con la horizontal. (a) Exp-
rese los vectores unitarios a y b en compo-
nentes rectangulares. (b) De acuerdo con el
enunciado, qu diferencia se presenta en-
tre las parejas de vectores unitarios i y j con
a y b? Explique. (c) Encuentre la derivada
20 CAPTULO 0. INTRODUCCIN

de cada vector unitario respecto al tiempo. Q = 2i 4j, (b) P = 5i 5j, Q = 4i +

Dar sus respuestas completamente simpli- 2j, (c) P = 4i 6j, Q = 6i + 4j.
ficadas. Qu puede concluir de sus resul-
tados? Explique. Bibliografa
y - Fsica (Sptima edicin), Volumen 1, R. A.
Serway, J. W. Jewett, Jr. Cengage Learning
Editores S.A., 2009.
j
b
a - Fsica para la ciencia y la tecnologa (Quinta
q
O x edicin), Volumen 1, Paul A. Tipkler, Gene
i
Mosca Editorial Revert, 2005.
28. Obtenga la magnitud y direccin del vec-
- Fsica Universitaria, Volumen I, R. L. Reese.
tor suma resultante entre los vectores A =
Thomson, 2002.
6i + j 3k unidades y B = 4i 5j + 7k
unidades. - Ingeniera Mecnica: ESTATICA, Arthur P.
Boresi. Richard J. Schmidt, Thomson, 2001.
29. Se tienen los vectores P = 3i 4j + 3k
unidades y Q = 3i + 5j 6k unidades. - Fsica, vol. I (Mecnica), M. Alonso y
(a) Halle la magnitud y direccin del pro- E. Finn. Fondo Educativo Interamericano,
ducto cruz entre los vectores P y Q. (b) En- S.A., 1976.
cuentre el ngulo entre los vectores P y Q.
- Fsica Universitaria Volumen 1 (Undcima
30. En el punto A, sobre el eje x, se aplican los edicin), F. W. Sears, M. W. Zemansky, H.
vectores M y N cada uno de magnitud 100 D. Young y R. A. Freedman. Pearson Edu-
unidades. (a) Halle la magnitud y direccin cacin, 2004.
del vector S = M + N. (b) Encuentre el pro-
ducto escalar entre M y N. Qu ngulo for- - Mecnica Vectorial para Ingenieros, Esttica, F.
man estos vectores? (c) Encuentre el pro- P. Beer y E. R. Johnston, Jr. McGraw-Hill,
ducto vectorial entre M y N. Qu ngulo 1998.
forman estos vectores?
z B

7m

3m C y
M
A N 4m

31. (a) Qu ngulo forman los vectores A y B,

sabiendo que su producto punto es AB?
(b) La magnitud de cada uno de los vec-
tores A y B es 5.6 m y forman entre s un
ngulo de 58o . Halle el valor del producto
punto entre estos vectores.

32. Determine tanto el producto punto entre

los vectores P y Q, como el ngulo com-
prendido entre ellos, si (a) P = 6i + 3j,
MOMENTO LINEAL, ENERGIA CINETICA Y SU
CONSERVACION

BERNARDO ARENAS GAVIRIA

Universidad de Antioquia
Instituto de Fsica

2012
ndice general

1. Momento lineal, energa cintica y su conservacin 1

1.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Sistemas de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.3. Concepto de partcula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4. Vector posicin (r) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5. Vector desplazamiento (r) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.6. Vector velocidad (v) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.6.1. Vector velocidad media (v) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.6.2. Vector velocidad instantnea (v) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.6.3. Movimiento rectilneo uniforme (MRU) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.7. Momento lineal o cantidad de movimiento (p) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.7.1. Conservacin del momento lineal en una dimensin . . . . . . . . . . . . . . 12
1.8. Movimiento en un plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.8.1. Vector posicin en dos dimensiones (r) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.8.2. Vector desplazamiento en dos dimensiones (r) . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.8.3. Vector velocidad en dos dimensiones (v) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.8.4. Vector velocidad media en dos dimensiones (v) . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.8.5. Vector velocidad instantnea en dos dimensiones (v) . . . . . . . . . . . . . . 18
1.9. Momento lineal o cantidad de movimiento en dos dimensiones (p) . . . . . . . . . . 19
1.9.1. Conservacin del momento lineal en dos dimensiones . . . . . . . . . . . . . 20
1.9.2. Concepto de impulso (I) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.10. Concepto de energa cintica Ek . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.11. Colisiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.12. ENUNCIADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

3
Captulo 1
Momento lineal, energa cintica y su
conservacin

Competencias Distinga entre colisin elstica y colisin

En esta unidad se busca que el estudiante inelstica.

Infiera el concepto de sistema de referencia CONCEPTOS BASICOS DE LA UNIDAD

y el concepto de partcula. En esta unidad, se definirn los siguientes con-
ceptos: Sistema de referencia, partcula, vector
Defina conceptual y matemticamente los posicin (r), vector desplazamiento (r), vector
conceptos de vector posicin, vector des- velocidad (v), masa (m), vector momento lineal
plazamiento y vector velocidad. (p), sistema, sistema aislado y energa cintica
(Ek ).
Opere adecuadamente con las cantidades
fsicas vector posicin, vector desplaza-
miento, vector velocidad y el escalar masa. 1.1. Introduccin

Identifique y defina el concepto de vector

El concepto de momento lineal o cantidad de
momento lineal.
movimiento, es de gran importancia en la fsica,
Infiera el concepto de sistema. ya que se presentan muchas situaciones reales
en las que el momento lineal total de un sistema
Distinga entre sistema aislado y sistema no se conserva, tanto a nivel microscpico como a
aislado. nivel macroscpico. Esto da lugar al principio
de conservacin del momento lineal, que por
Analice y aplique el principio de conser- ser una regla que no tiene excepcin, se aplica
vacin del vector momento lineal total de en diferentes reas de la fsica.
un sistema aislado.

Defina y analice el concepto del escalar 1.2. Sistemas de referencia

energa cintica, relacionndolo con el con-
cepto del vector momento lineal.
Defina el concepto de colisin.
Distinga entre choque y colisin.
Analice diferentes tipos de colisiones.
La frase traer el cuerpo A que se encuentra a una
distancia de 2 m , es una frase incompleta, ya
que como se ilustra en la figura 1.1, puede haber
muchos cuerpos con una separacin de 2 m. Es-
to lleva a la pregunta: 2 m a partir de qu o res-
pecto a quin? Lo anterior muestra la necesidad
2 CAPTULO 1. MOMENTO LINEAL, ENERGA CINTICA Y SU CONSERVACIN
de especificar un punto u observador de refe- o ligado un sistema de coordenadas en una di-
rencia respecto al cual se miden los 2 m. Por ello mensin.
es ms correcto decir: "Traer el cuerpo A que se
encuentra a una distancia de 2 m respecto al ob-
servador B".
2m
2m 2m
2m
Figura 1.1: Cuerpos separados entre s por una dis-
tancia de 2 m.
La frase anterior, aunque es menos ambigua,
tampoco est completa ya que hay un conjunto
muy grande de puntos ubicados a una distan-
cia de 2 m respecto al observador B. Al unir este
conjunto de puntos se obtiene una esfera de ra-
dio 2 m (espacio tridimensional), y una circun-
ferencia de radio 2 m (espacio bidimensional)
como se muestra en la figura 1.2 para el caso de
dos dimensiones.
B presarse en funcin de un sistema de referen-
Figura 1.2: Cuerpos a una distancia de 2 m respecto
a B.
Para definir con toda claridad la posicin del
cuerpo, se puede hacer la afirmacin: Traer el
cuerpo A que se encuentra a una distancia de 2 m
respecto a un observador B, de tal manera que la rec-
ta que une a B con A coincide con el eje x, toma-
do horizontalmente. Esto equivale a decir que se
ha adicionado un sistema de coordenadas uni-
dimensional al observador B, como se muestra
en la figura 1.3, donde lo que realmente se ha
definido es un sistema de referencia, que con-
siste en un observador al que se le ha asignado
B A
x (m)
O 2
Figura 1.3: Posicin de A respecto a B.
Por lo anterior, se puede concluir que para
conocer con certeza la posicin de un cuerpo,
es indispensable definir un sistema de referen-
cia, ya que de lo contrario no tendra sentido
la ubicacin del cuerpo en consideracin. Como
se indica ms adelante, para dar una descrip-
cin completa del movimiento de un cuerpo, se
debe disponer de un cronmetro o reloj con el
fin de poder conocer los instantes de tiempo en
los que ocupa las diferentes posiciones sobre el
eje x.
Lo discutido anteriormente slo es vlido
para el observador B, ya que si se cambia de ob-
servador, o lo que es equivalente, de sistema de
referencia, necesariamente la posicin del cuer-
po sera completamente diferente.
De esta forma, el movimiento de un cuerpo
puede definirse como un cambio continuo de
su posicin respecto a otro cuerpo, es decir, el
movimiento de un cuerpo dado slo puede ex-
cia. Adems, el movimiento del cuerpo A, res-
pecto al cuerpo B, puede ser muy diferente al
movimiento del cuerpo A respecto a otro cuer-
po C.
A Movimiento
B C
x
O
Figura 1.4: A y C se mueven respecto a B.
Suponga que un auto y su conductor, en re-
poso entre s, se mueven sobre una pista recta
hacia la derecha. Esta situacin real, se mode-
lar de tal forma que en la figura 1.4, el conduc-
tor es el cuerpo A, el auto el cuerpo C y un poste
fijo al lado de la va es el cuerpo B.
1.3. CONCEPTO DE PARTCULA 3
Los cuerpos A y C en reposo uno respecto inerciales. Posteriormente, se define de forma
al otro, se encuentran en movimiento hacia la ms concisa este tipo de sistemas de referen-
derecha respecto al cuerpo B, como en la figu- cia, donde tambin se incluyen otros sistemas
ra 1.4. Pero una situacin diferente se presen- de referencia, que aunque estn en movimiento
ta cuando se toma un sistema de referencia con respecto a la tierra, cumplen la condicin de ser
origen en el cuerpo C, como se indica en la figu- inerciales.
ra 1.5. Necesariamente, cuando un cuerpo se mueve
en lnea recta respecto a la tierra, bien sea so-
A bre ella o a una altura determinada dentro de la
Movimiento
C atmsfera terrestre, estar sometido a los efec-
B x ' tos del aire. Esta situacin se percibe cuando se
O ' viaja rectilneamente en un auto con las ventani-
llas abiertas o cuando se deja caer verticalmente
Figura 1.5: B se mueve respecto a C, A no se mueve una hoja de papel. En ambos casos los cuerpos
respecto a C. tienen un movimiento respecto al sistema de re-
ferencia aire.
En este caso, el cuerpo A est en reposo res- Por ahora, no se consideran los efectos del
pecto al cuerpo C y el cuerpo B en movimiento aire sobre el movimiento de los cuerpos. El
hacia la izquierda respecto al cuerpo C. anlisis de esta situacin se hace ms adelante.
De acuerdo con lo anterior, cuando se quiere
analizar el estado de reposo o de movimiento
de un cuerpo, es necesario definir con toda cla- 1.3. Concepto de partcula
ridad cul es el sistema de referencia a utilizar,
ya que como en la situacin de la figura 1.4, el Para ilustrar el concepto de partcula se consi-
movimiento de A y C es hacia la derecha respec- dera la siguiente situacin: Un bloque desliza o
to al cuerpo B, mientras que para la situacin de se traslada sobre una superficie horizontal sin
la figura 1.5, A est en reposo y B en movimien- cambiar su orientacin ni su forma geomtrica,
to hacia la izquierda respecto al cuerpo C. es decir, se mueve como un todo de una posi-
Para obtener informacin completa sobre la cin a otra. En este caso, como se indica en la
forma como cambia la posicin de un cuerpo figura 1.6, los puntos A y B, pertenecientes al
respecto a otro, es necesario medir tiempos, o bloque, se mueven la misma distancia d.
sea, que el observador debe disponer de un reloj
o cronmetro, adems del sistema de coorde- d
xA xA
nadas.
De la situacin anterior tambin se puede x B xB
concluir que reposo y movimiento son concep- d
tos relativos, ya que ambos dependen del sis-
tema de referencia en consideracin. Si un cuer- Figura 1.6: Traslacin pura de un cuerpo.
po est en movimiento respecto a algunos sis-
temas de referencia, simultneamente puede es- Aunque slo se han considerado los puntos A
tar en reposo respecto a otros sistemas de refe- y B, es cierto que todos los puntos del bloque se
rencia, esto es, el movimiento es relativo. mueven la misma distancia d.
En lo que sigue, se supone que se tiene Esto permite analizar el movimiento de solo
un sistema de referencia unidimensional bien un punto del bloque, ya que el comportamien-
definido. Los sistemas de referencia que se em- to de l es idntico al comportamiento de todos
plearn en adelante, se considera que estn los dems puntos. Cuando es posible hacer la
en reposo respecto a la tierra. Estos sistemas simplificacin anterior, se dice que el cuerpo se
reciben el nombre de sistemas de referencia ha reducido al modelo de una partcula. Poste-
4 CAPTULO 1. MOMENTO LINEAL, ENERGA CINTICA Y SU CONSERVACIN

riormente, se dar una definicin ms precisa Solucin

de este concepto.
En esta unidad se considera slo el
movimiento de traslacin de los cuerpos a lo
largo de una lnea recta; por ello el movimiento
de los cuerpos se describe mediante el modelo
de partcula.
1.4. Vector posicin (r)
Reemplazando tA = 2.50 s en la expresin
dada, se encuentra que el vector posicin,
cuando la partcula pasa por el punto A,
est dado por
rA = ( 0.50 m)i.
Como en una dimensin el vector posicin
se expresa en la forma r = xi, al comparar
con la igualdad anterior se tiene que

xA = 0.50 m,
Para el caso de una dimensin, un cuerpo trata-
do bajo el modelo de partcula, se mueve a es la coordenada de la partcula cuando
lo largo de un camino recto, tambin conoci- pasa por el punto A.
do como trayectoria rectilnea, que en princi- El siguiente diagrama es una represen-
pio puede tener cualquier orientacin. La posi- tacin grfica del resultado obtenido.
cin de la partcula, en un instante determina-
A rA
do y respecto al origen del sistema de referencia x (m)
mostrado en la figura 1.7, est dada por el vec- - 0.50 O i
tor posicin r trazado desde el origen del sis-
tema de referencia hasta la posicin donde se
encuentre la partcula. Ejercicio 1.1.
El vector posicin de una partcula que
Movimiento se mueve sobre el y, est dado por r =
r(t) (2t2 1)j donde r est dado en m y t en
x s. Cuando tA = 2.50 s la partcula pasa
O i por el punto A. Determine la posicin de
Figura 1.7: Vector posicin r de la partcula. la partcula en dicho instante. Muestre en
un diagrama el resultado obtenido.
En este caso el vector posicin se expresa en
la forma r = x i , donde su magnitud est dada 1.5. Vector desplazamiento (r)
por
r=x (1.1) Como se indica en la figura 1.8, se considera una
La forma de la expresin dada por la ecuacin partcula que en el instante tA pasa por el pun-
(1.1) es vlida en el caso de un sistema de refe- to A, definido mediante el vector posicin rA .
rencia unidimensional. Si en un cierto tiempo posterior tB (tB > tA )
la partcula pasa por el punto B, definido me-
En la figura 1.7 se observa que el vector posi-
diante el vector posicin rB , el vector desplaza-
cin r vara con el tiempo en magnitud, mien-
miento, que describe el cambio de posicin de la
tras la partcula se mueve a lo largo de su trayec-
partcula conforme se mueve de A a B, es dado
toria rectilnea.
por
Ejemplo 1.1.
El vector posicin de una partcula que r = rB rA
se mueve sobre el eje x, est dado por = (xB xA )i. (1.2)
r(t) = (t 3)i, donde r est dado en m y t
en s. Cuando tA = 2.50 s la partcula pasa
por el punto A. Determine la posicin de
la partcula en dicho instante. Ejemplo 1.2.
Una partcula cuyo vector posicin est
1.6. VECTOR VELOCIDAD (V) 5
rB se dice que la partcula ha adquirido una veloci-
x dad respecto a dicho observador. En general, la
Oi rA A Dr B velocidad de una partcula se define como la
rapidez con la cual cambia el vector posicin de
Figura 1.8: Vector desplazamiento r entre A y B. la partcula al transcurrir el tiempo.

dado por r(t) = (t 3)i se encuentra 1.6.1. Vector velocidad media (v)
en el punto A en tA = 2.50 s. Si en el
tiempo tB = 4.00 s pasa por el punto B, De acuerdo con la figura 1.9, se considera una
calcule la magnitud y direccin del vector partcula que en el instante tA pasa por el pun-
desplazamiento entre A y B. to A, determinado por el vector posicin rA . Si
en un tiempo posterior tB (tB > tA ) la partcula
Solucin
Al reemplazar tA = 2.50 s y tB = 4.00 s
pasa por el punto B, determinado por el vector
en la expresin dada, se encuentra que los posicin rB , la velocidad media de la partcula du-
vectores posicin de la partcula, en com- rante el intervalo de tiempo t = tB tA , se
ponentes rectangulares, respectivamente define como el desplazamiento dividido entre
estn dados por el intervalo de tiempo correspondiente, es decir
rA = ( 0.50 m)i,
r r rA
rB = (1.00 m)i. v = B
t tB tA
Ahora, utilizando la ecuacin (1.2), (x xA )i (1.3)
para este caso se tiene que el vector des- = B
tB tA
plazamiento, entre A y B, en componentes
rectangulares est dado por = v x i.
r = (1.50 m)i.
Por consiguiente, las magnitud del vector rB
desplazamiento est dada por x
O rA A Dr B
r = 1.5 m,

En el diagrama siguiente se muestra, v

el vector desplazamiento.
Figura 1.9: Vector velocidad media entre A y B.
Dr = (1.5 m)i
x(m) Dimensiones y unidades del vector velocidad
-0.5 rA O
rB
1.0 media
De acuerdo con la ecuacin (1.3), las dimen-
siones del vector velocidad media y en general
Ejercicio 1.2.
de la velocidad, son LT1 . Por consiguiente, las
Una partcula cuyo vector posicin est
unidades son m s1 en el sistema SI, cm s1 en
dado por r = (2t2 1)j , donde r est dado
el sistema gaussiano, p s1 en el sistema Ingls;
en m y t en s, se encuentra en el punto C
y en general, cualquier unidad de longitud
en tC = 2.50 s . Si en el tiempo tD = 4.00 s
dividida por una unidad de tiempo, tal como
pasa por el punto D, calcule el vector des-
km h1 mi h1 .
plazamiento de la partcula entre C y D.
La definicin (1.3) muestra que la velocidad
1.6. Vector velocidad (v) media, v , es un vector ya que se obtiene al di-
vidir el vector desplazamiento r entre el inter-
Cuando la posicin de una partcula respecto a valo de tiempo t, o sea que la velocidad media
un observador, cambia al transcurrir el tiempo, incluye tanto magnitud como direccin. Donde
6 CAPTULO 1. MOMENTO LINEAL, ENERGA CINTICA Y SU CONSERVACIN

su magnitud est dada por |r/t| y su direc- s, se encuentra en el punto C en el instante

cin por la del vector desplazamiento r. Esta tC . Si en el tiempo tD pasa por el punto D,
cantidad es una velocidad media, ya que la ex- demuestre que la velocidad media cuando
presin no dice cmo fue el movimiento entre A la partcula pasa del punto C al punto D,
y B, pues el movimiento pudo haber sido con- est dada por v = (1 m s1 )j.
tinuo o variable.
La siguiente es una situacin en la que el vec- Ejercicio 1.4.
tor velocidad media es nulo. En la figura 1.10, Una partcula cuyo vector posicin est
un auto parte del punto A y pasando por el dado por r = (2t2 1)i, se encuentra en
punto B regresa al punto A, luego de un tiem- el punto A en tA = 2.50 s. Si en el tiempo
po t . En este caso, la velocidad media es cero tB = 4.00 s pasa por el punto B, calcule el
ya que el desplazamiento de la partcula es cero, vector desplazamiento entre A y B.
aunque la distancia recorrida es diferente de
Ejemplo 1.4.
cero. La velocidad media cuando una partcula
-rBA pasa del punto A al punto B, est dada por
v = (tB + tA )i . Obtenga la magnitud de
rBA la velocidad media, cuando la partcula se
x mueve durante los intervalos de tiempo
O A B mostrados en la tercera columna de la
tabla 1.1.
Figura 1.10: Vector desplazamiento nulo.
Solucin
En la tabla 1.1 se muestran los valores
obtenidos para la magnitud (v) del vector
Ejemplo 1.3.
velocidad media, en diferentes intervalos
Una partcula cuyo vector posicin est
de tiempo (t) con tB = 3.0 s.
dado por r(t) = (t 3)i, se encuentra en
Tabla 1.1
el punto A en tA = 2.50 s. Si en el tiempo
tB = 4.00 s pasa por el punto B, determine tA ( s ) tB (s) t(s) v(m/s)
la magnitud y direccin de la velocidad
media entre A y B. 2.980000 3.0 0.020000 5.980000
2.990000 3.0 0.010000 5.990000
Solucin 2.995000 3.0 0.005000 5.995000
Obteniendo el vector desplazamiento r 2.998000 3.0 0.002000 5.998000
y sabiendo que t = 1.5 s, mediante la 2.999000 3.0 0.001000 5.999000
ecuacin (1.3), se encuentra que la veloci- 2.999500 3.0 0.000500 5.999500
dad media en componentes rectangulares 2.999800 3.0 0.000200 5.999800
est dada por
2.999900 3.0 0.000100 5.999900
v = (1.00 m s1 )i. 2.999990 3.0 0.000010 5.999990
2.999995 3.0 0.000005 5.999995
En este caso se encuentra que la magnitud
del vector velocidad media es

v = 1.00 m s1
Pregunta
Se observa que el vector desplaza- Qu puede concluir al observar los valo-
miento y el vector velocidad media son res de las dos ltimas columnas de la tabla
paralelos, como se esperaba. 1.1?

Ejercicio 1.3. Ejercicio 1.5.

Una partcula cuyo vector posicin est Para una partcula, el vector posicin en
dado por r(t) = (t 3)j, con r en m y t en funcin del tiempo est dado por r =
1.6. VECTOR VELOCIDAD (V) 7
(2t2 1)i , donde r est dado en m y t en s. t , es el valor al que tiende r/t cuando tanto
a) Si la partcula pasa por el punto C en el r como t, tienden a cero, es decir,
instante tC y por el punto D en el instan-
r
te tD , halle el vector velocidad media. b) v = lm . (1.4)
Obtenga la magnitud de la velocidad me- t0 t
dia, cuando la partcula se mueve durante La ecuacin (1.4) no es ms que la definicin de
los intervalos de tiempo mostrados en la derivada, esto es
tercera columna de la tabla 1.1.
dr
v= . (1.5)
dt
1.6.2. Vector velocidad instantnea (v)
De la ecuacin (1.5), se concluye que la ve-
La velocidad instantnea de una partcula, locidad instantnea es tangente a la trayecto-
es la velocidad de ella en un instante dado ria seguida por la partcula, ya que el despla-
cualquiera. O tambin, la velocidad en un instante zamiento infinitesimal dr es paralelo a ella. La
respecto a determinado sistema de referencia, que en magnitud de la velocidad se llama rapidez y es
el caso de una dimensin puede variar slo en mag- igual a  
nitud, mientras el sentido de movimiento no cambie.  dr 
Para el movimiento de una partcula, repre-
sentado en la figura 1.11, cmo se puede deter-
minar su velocidad en el punto A?
rB
Dr
Dr Dr
rA Dr
x
O i A B B B B
Figura 1.11: Vector velocidad instantnea.
Al considerar las posiciones intermedias de la
partcula en t2 , t,2 , t,,2 , t,,,
2 , determinadas por los
, ,, ,,,
vectores posicin r2 , r2 , r2 , r2 , se observa que los
vectores desplazamiento r, r, , r,, , r,,, , cam-
bian en magnitud.
Igualmente, los intervalos de tiempo corres-
pondientes t = t2 t1 , t, = t,2 t1 , t,, =
t,,2 t1 , t,,, = t,,,
2 t1 , cada vez se hacen ms
pequeos.
Si se contina este proceso haciendo que B se
aproxime an ms al punto A, el vector despla-
zamiento se hace cada vez ms pequeo hasta
que tiende a un valor lmite. Este valor lmite de
r/t se conoce como velocidad instantnea en el
punto A, o sea, la velocidad de la partcula en el
instante de tiempo tA .
Si r es el desplazamiento finito en un pe-
queo intervalo de tiempo t , a partir de un
tiempo to , la velocidad en un tiempo posterior
v = |v| =   . (1.6)
dt
Como r = xi , se tiene que
dr
v =
dt
dx
= i
dt
= vx i
= vi.
De acuerdo con la definicin del vector velocidad
instantnea, se tiene que sus dimensiones y unidades
son las mismas del vector velocidad media.
En adelante, siempre que se hable de veloci-
dad, se hace referencia a la velocidad instant-
nea.
Como, en este caso, la trayectoria rectilnea de
la partcula coincide con el eje de coordenadas
x, la velocidad es un vector cuya magnitud est
dada por la ecuacin (1.6) y cuya direccin coin-
cide con la del movimiento. As, la velocidad v
estar /dirigida en el sentido del vector unitario
i si/ dx dt > 0 y en el sentido opuesto
/ de i si
dx dt < 0. O sea, el signo de dx dt indica el
sentido de movimiento, como se muestra en la
figura 1.12.
En sntesis, de acuerdo con lo anterior, se
tiene que el signo de la velocidad est dado por
el sistema de referencia empleado.
Partiendo de la definicin del vector veloci-
dad, es posible conocer el vector posicin de
8 CAPTULO 1. MOMENTO LINEAL, ENERGA CINTICA Y SU CONSERVACIN

Movimiento de la velocidad, la trayectoria es rectilnea y al

v no cambiar la magnitud de la velocidad su rapi-
A dez es constante.
i x
v> 0 O Ejemplo 1.5.
El vector posicin de una partcula que se
Movimiento mueve a lo largo del eje x, est dado por
v r(t) = (t2 15)i, donde r est dado en
m y t en s. Determine la velocidad de la
A
i partcula t = 3 s.
x
O v< 0
Solucin
Empleando la ecuacin (1.5) se tiene que la
Figura 1.12: El signo de v indica el sentido de velocidad en cualquier instante de tiempo
movimiento. t est dada por

una partcula si se conoce la forma como vara
el vector velocidad con el tiempo.
Mediante la ecuacin (1.5) y sabiendo que en
el instante to la partcula se encuentra en la posi-
cin ro , se encuentra que la posicin en el ins-
tante t est dada por
t
r = ro + v(t)dt.
to
Mientras no se conozca la forma como vara el
vector velocidad (v(t)) con el tiempo, no es posi-
ble resolver la integral de la ecuacin (1.7).
Para movimiento a lo largo del eje x, esto
es en una dimensin, la expresin dada por la
ecuacin (1.7) adquiere la forma
t con lo obtenido en el ejercicio 1.4.
x = xo + v(t)dt,
to
que como se sabe, es posible resolver la integral
si se conoce la forma funcional de v(t).
Un caso particular se presenta cuando el vec-
tor velocidad permanece constante en magni-
tud y direccin. Cuando ello ocurre, las ecua-
ciones (1.7) y (1.8), respectivamente, se transfor-
man en
r = ro + v(t to ), (1.9)
x = xo + v(t to ), (1.10)
Las ecuaciones (1.9) y (1.10) corresponden a un
movimiento conocido como movimiento rectil-
neo uniforme, ya que al no cambiar la direccin
v = 2ti.
Reemplazando t = 3 s en la expresin
para v, se tiene que el vector velocidad es-
t dado por
v = (6 m s1 )i.
Pregunta
Compare este resultado con los valores de
(1.7)
la velocidad media mostrados en la tabla
1.1 del ejemplo 1.4. Qu puede concluir?
Ejercicio 1.6.
El vector posicin de una partcula que se
mueve sobre el eje y, est dado por r =
(2t2 1)j donde r est dado en m y t en s.
Determine la velocidad de la partcula en
el instante t = 3 s . Compare el resultado
(1.8)
Ejemplo 1.6.
Si la velocidad de una partcula est dada
por v = 2ti, halle el vector posicin de
la partcula en el instante de tiempo t,
sabiendo que parti de una posicin en la
cual ro = (15 m)i en to = 0.
Solucin
Reemplazando los vectores ro y v en la
ecuacin (1.8), se encuentra que al inte-
grar, evaluar y simplificar, el vector posi-
cin de partcula est dado por
r = (t2 15)i,
De este resultado, se puede concluir que
si se conoce el vector posicin de una
1.6. VECTOR VELOCIDAD (V)
partcula, en funcin del tiempo, es posi-
ble conocer el vector velocidad y si se
conoce el vector velocidad, en funcin del
tiempo, se puede conocer el vector posi-
cin de la partcula (recuerde que la in-
tegracin es la operacin inversa de la
derivacin).
Ejercicio 1.7.
Si la velocidad de una partcula est da-
da por v = 3t2 j , halle el vector posicin
de la partcula en el instante de tiempo t,
sabiendo que parti de una posicin en la
cual en ro = (1.00 m)j en to = 0.
Hasta este momento se han definido, para el
caso de movimiento rectilneo, las cantidades
cinemticas vector posicin y vector velocidad
que permiten describir el movimiento de cuer-
pos tratados bajo el modelo de partcula y que
se mueven en lnea recta. El movimiento rec-
tilneo es el movimiento ms simple que puede
adquirir un cuerpo.
De acuerdo con lo anterior, la trayectoria rec-
tilnea de una partcula se puede hacer coinci-
dir tanto con el eje x como con el eje y. Igual-
mente, la trayectoria y por ende el eje coor-
denado puede ser horizontal o tener cualquier
orientacin es decir, la trayectoria en lnea recta,
puede ser vertical, horizontal u oblicua, como la
mostrada en la figura 1.13.
Mov
imie
i nto
O de la partcula tiene una magnitud dada por
x d = 2OA + OB.
Figura 1.13: Movimiento rectilneo de una partcu-
la.
Aunque el desplazamiento, por definicin es
una cantidad vectorial, se ha considerado la
situacin en la cual slo una componente del
desplazamiento es diferente de cero, al hacer
coincidir el eje de coordenadas con la trayecto-
ria rectilnea descrita por la partcula.
9
En la figura 1.13, el eje x coincide con la
trayectoria descrita por una partcula, por lo
que su vector posicin y su vector velocidad es-
tn dados, respectivamente, por
r = xi, v = vi.
Ahora, la coincidencia entre el eje x y la trayec-
toria rectilnea de la partcula, define la direc-
cin del movimiento, por lo que es posible es-
cribir las cantidades anteriores en la forma
dx
r = x, v= . (1.11)
dt
O sea, las definiciones y conceptos considera-
dos anteriormente son vlidos, ecuaciones (1.1)
a (1.9), siempre y cuando se tenga presente que
solo aparece una componente en cada uno de
los vectores, esto es, cuando la trayectoria coin-
cida con el eje utilizado.
A O B
x
Figura 1.14: Desplazamiento y distancia recorrida.
Es preciso tener presente que no se debe
confundir desplazamiento con distancia recorrida,
como se ilustra en la figura 1.14, donde una
partcula va del origen de coordenadas O al
punto A y luego regresa, pasando por O, has-
ta llegar al punto B.
As, en este caso, el vector desplazamiento
x = OB, apuntando hacia la derecha; esto
corresponde al vector que va del punto O al
punto B, mientras que la distancia recorrida es
Ejercicio 1.8.
Una partcula, cuya ecuacin cinemtica
de posicin est dada por y(t) = 3t3
4t2 t + 5, donde y se da en m y t en s,
se mueve paralelamente al eje y . a) Deter-
mine la velocidad de la partcula en fun-
cin del tiempo. b) Calcule la posicin y
la velocidad de la partcula en el instante
t = 2.5 s. c) Cules son las dimensiones
10 CAPTULO 1. MOMENTO LINEAL, ENERGA CINTICA Y SU CONSERVACIN

de los coeficientes numricos, en cada uno v

de los trminos de las ecuaciones cinem-
ticas de posicin y velocidad?

Ejercicio 1.9. v
Determine, en funcin del tiempo, la posi-
cin de una partcula que se mueve a lo
Area = Dx
largo del eje z, sabiendo que su ecuacin O t
to t
cinemtica de velocidad est dada por v =
9t2 8t 1, con zo = 5 m en to = 0. Com-
Figura 1.16: Grfica de la velocidad en funcin del
pare su resultado con la expresin para
tiempo para un MRU.
y(t) dada en el ejercicio 1.8.

1.6.3. Movimiento rectilneo uniforme po, para el caso de una partcula con movimien-
to rectilneo uniforme.
(MRU)
En la figura 1.15 se tiene que la pendiente de
En esta seccin se analiza con mayor detalle la grfica de posicin en funcin del tiempo est
el caso de un movimiento con velocidad cons- dada por
tante, es decir, v = Constante. Esta situacin
x xo
ocurre, por ejemplo, cuando la aguja del ve- Pendiente = = v. (1.13)
locmetro de un auto no cambia de posicin t to
mientras el auto est en movimiento por una va Al comparar las ecuaciones.(1.12) y (1.13) se en-
recta. De este modo, la ecuacin (1.10), cuentra que realmente la pendiente de la recta
corresponde a la velocidad de una partcula con
x = xo + v ( t to ), (1.12) movimiento rectilneo uniforme.
es la ecuacin cinemtica de posicin para este
Ejercicio 1.10.
movimiento, denominado movimiento rectilneo
Utilizando la figura 1.16, demuestre que
uniforme (MRU).
para el intervalo de tiempo t = t
En muchos casos, es posible tomar to = 0.
to , el rea sombreada es igual al despla-
x zamiento x de una partcula que tiene
movimiento rectilneo uniforme.
x
Ejemplo 1.7.
Un auto A y y una moto B se mueven
con velocidades vA y vB , sobre una pista
xo
recta, en carriles paralelos y con sentidos
opuestos. Inicialmente, los mviles estn
O t separados una distancia d. a) Haga un
to t diagrama ilustrativo de la situacin
planteada, donde se muestre el sistema
Figura 1.15: Grfica de la posicin en funcin del de referencia a emplear. b) Teniendo en
tiempo para un MRU. cuenta el sistema de referencia elegido,
plantee las ecuaciones cinemticas de
De acuerdo con la geometra analtica, la posicin para cada mvil. c) Determine el
tiempo que demoran los mviles en pasar
ecuacin (1.12) corresponde a la ecuacin de
uno frente al otro. d) Halle el valor de la
una lnea recta, donde su pendiente es la mag- cantidad obtenida en el numeral anterior,
nitud de la velocidad del movimiento. si vA = 216 km h1 , vB = 40 m s1 y
En las figuras 1.15 y 1.16 se muestran las grfi- d = 50 m
cas de posicin y velocidad en funcin del tiem-
1.7. MOMENTO LINEAL O CANTIDAD DE MOVIMIENTO (P)
Solucin
a) Diagrama ilustrativo de la situacin
planteada, en el cual se muestra el sistema
de referencia a emplear.
Movimiento
Movimiento
B rencia a emplear. b) Teniendo en cuenta
A el sistema de referencia elegido, plantee la
O d
b) De acuerdo con el enunciado, las
cantidades d, vA y vB son dadas y
los mviles se mueven con velocidades
constantes, por lo que cada uno tiene
movimiento rectilneo uniforme. As, las
ecuaciones cinemticas de posicin tienen
la forma general dada por la ecuacin
(1.12), con to = 0, xoA = 0 y xoB = d.
Respecto al sistema de referencia
mostrado en el diagrama y con origen en
O, las ecuaciones cinemticas de posicin
para el auto A y para la moto B, respecti-
vamente, adquieren la forma
xA = vA t. (1)
xB = d vB t. (2)
c) Cuando un vehculo pasa frente al otro
la posicin es la misma, por lo que las
ecuaciones (1) y (2) son iguales, teniendo
en cuenta que a partir de la situacin ini-
cial, el tiempo que demoran los mviles en
encontrarse es el mismo.
Por lo tanto, luego de igualar las ecua-
ciones (1) y (2), y simplificar, se encuentra
que el tiempo que demoran en encontrarse
est dado por
d ta propiedad de los cuerpos es su masa. En lo
t= . (3)
vA + vB
d) Al reemplazar en la ecuacin (3) los
valores vA = 216 km h1 60 m s1 ,
vB = 40 m s1 y d = 50 m, se tiene
50 m
t =
60 m s1 + 40 m s1
= 0.5 s,
que es el tiempo que los mviles demoran
en pasar uno frente al otro.
Ejercicio 1.11.
Dos autos A y B se mueven con veloci-
dades vA y vB (vA > vB ), sobre una pista
11
recta, en carriles paralelos y en el mismo
sentido. Inicialmente, los autos estn se-
parados una distancia d. a) Haga un dia-
grama ilustrativo de la situacin plantea-
da, donde se muestre el sistema de refe-
x ecuacin cinemtica de posicin para cada
auto. c) Determine el tiempo que demo-
ran los autos en pasar uno frente al otro.
d) Halle el valor de la cantidad obtenida
en el numeral anterior, si vA = 60 m s1 ,
vB = 144 km h1 y d = 50 m, e) Qu se
puede afirmar respecto al tiempo, cuando
las velocidades de los autos son iguales?
1.7. Momento lineal o cantidad de
movimiento (p)
En esta seccin se analiza la expresin
matemtica que relaciona los conceptos de
masa y velocidad con el concepto de momento
lineal o cantidad de movimiento, en el caso
de una dimensin. Por ello, es necesario hacer
referencia a las cantidades dinmicas masa y
momento lineal que son el punto de partida de
la mayora de los conceptos que se tratarn en
adelante.
La fsica dispone de una cantidad escalar
que es caracterstica o propia de cada cuerpo y
la cual permite conectar la cinemtica de una
partcula con la dinmica de una partcula; es-
que sigue, no se hace una definicin operacional
de la masa, sino que en su lugar se emplea el
concepto intuitivo que de ella se tiene, esto es,
lo que marca una balanza cuando un cuerpo se
coloca sobre ella.
La masa de un cuerpo, que se representa me-
diante los smbolos M o m, es una cantidad fun-
damental cuya dimensin es M. De acuerdo con
esta dimensin, las unidades respectivas son: el
kilogramo (kg) en el sistema de unidades SI, y el
gramo (g) en el sistema gaussiano de unidades.
En el sistema ingls la unidad de masa es el
slug, que se definir ms adelante.
La equivalencia entre estas unidades est da-
12 CAPTULO 1. MOMENTO LINEAL, ENERGA CINTICA Y SU CONSERVACIN
da por la identidad: 1kg 103 g.
Una vez que se han considerado los concep-
tos de vector velocidad y del escalar masa, la
primera cantidad dinmica a definir, es el vector
momento lineal o cantidad de movimiento, que es
de gran importancia en la fsica ya que permite
obtener mayor informacin que la que permite
obtener el vector velocidad.
m p
x llevar al estado de reposo. Lo anterior in-
O dica que aunque cinemticamente no exis-
Figura 1.17: Momento lineal de una partcula.
Cuando una partcula de masa m, posee una
velocidad v respecto a determinado observador,
se dice que su vector momento lineal, respecto
a dicho observador, est dado por
p mv
= mvi, (1.14)
De acuerdo con la definicin dada por la
ecuacin (1.14), se tiene que el momento lineal
es una cantidad vectorial que apunta en la mis-
ma direccin del vector velocidad, como se ilus-
tra en la figura 1.17.
Adems, como la velocidad depende del sis-
tema de referencia, entonces el momento lineal
tambin depende del sistema de referencia.
Igualmente, como la velocidad es paralela a la
trayectoria descrita por la partcula, el momen-
to lineal tambin es paralelo a la trayectoria que
la partcula describe.
Dimensiones y unidades del vector momento
lineal
De acuerdo con la definicin de momento lineal,
se tiene que sus dimensiones son iguales a la di-
mensin de masa por la dimensin de veloci-
dad, es decir [p] = [m][v] = MLT1 . Por lo
tanto, las unidades en los respectivos sistemas
estn dadas por: kg m s1 en el sistema SI de situacin en la que a una partcula, de masa m
unidades, g cm s1 en el sistema gaussiano de
unidades y como se ver ms adelante, lb s en
el sistema ingls de unidades.
En el ejemplo 1.8, se muestra que el momento
lineal permite obtener mayor informacin que
la velocidad.
Ejemplo 1.8.
El camin de masa M y el auto de masa m
de la figura 1.18 (M > m), se mueven con
igual velocidad v respecto al sistema de
referencia mostrado. Cul es ms difcil
llevar al estado de reposo?
Solucin
La experiencia muestra que el camin, con
mayor momento lineal, es ms difcil de
te diferencia alguna entre el estado de los
dos autos, velocidades iguales, dinmica-
mente se presenta una diferencia como
consecuencia de la diferencia en sus mo-
mentos lineales.
v
v
M
m
x
O
Figura 1.18: Cuerpos con igual velocidad y diferente
momento lineal.
1.7.1. Conservacin del momento lineal
en una dimensin
Aunque solo se consideran dos casos particula-
res, el principio de conservacin del momento
lineal tiene validez general, sin importar el
nmero de partculas que intervengan en un
sistema. Este principio es de gran utilidad en
la fsica, tanto desde el punto de vista terico
como experimental. En los dos casos que se
consideran a continuacin, se recurre a los
resultados que muestra el experimento, cuando
este se lleva a cabo.
1. Como primer experimento se considera la
y en movimiento rectilneo, se le impide inte-
ractuar con cualquier otra, como se ilustra en
la figura 1.19. Al no interactuar la partcula con
ninguna otra, el resultado que se obtiene es que
su estado de movimiento no es alterado, es-
to es, su velocidad permanecer constante, o
1.7. MOMENTO LINEAL O CANTIDAD DE MOVIMIENTO (P) 13
lo que es igual, su momento lineal debe per- partculas, en cualquier instante, est dado por
manecer constante. Lo anterior se puede expre- la suma de los momentos lineales de las partcu-
sar matemticamente en la forma las. De acuerdo con lo anterior, en el instante t
el momento lineal del sistema aislado, est dado
p = mv = mvi = Constante o sea p = 0 por

P = p1 + p2
= m1 v1 + m2 v2
x
= m1 v1 i + m2 v2 i, (1.15)
m v
y en el instante posterior t por

P = p1 + p2
= m1 v1 + m2 v2
= m1 v1 i + m2 v2 i. (1.16)
Figura 1.19: Conservacin del momento lineal de
una partcula aislada. Cuando se realiza este experimento, se encuen-
tra que independientemente de los valores de
2. En el segundo experimento, como se indi- t y t , el momento lineal total del sistema per-
ca en la figura 1.20, se aslan, del resto del uni- manece constante, o sea,
verso, dos partculas con masas constantes m1
y m2 . Decir que se aslan del resto del universo, P = P
equivale a afirmar que slo se permiten sus in- Pi = P i (1.17)
teracciones mutuas. A un sistema como este se
le llama sistema aislado. Para el caso unidimensional, se puede enun-
ciar el principio de conservacin del momen-
t to lineal, en la forma: El momento lineal total del
v2 x sistema aislado formado por las dos partculas, per-
m2 manece constante.
v1 Para la situacin de inters, se tiene que
m1 el momento lineal ganado (o perdido) por
una partcula, es perdido (o ganado) por la
otra partcula; as, al reemplazar las ecuaciones
(1.15) y (1.16) en la ecuacin (1.17) se tiene
t >t
v2 x p1 + p2 = p1 + p2
v1 m2 = Constante
m1
p1 i + p2 i = p1 i + p2 i
= Constante,

Figura 1.20: Momento lineal de dos partculas ais- o lo que es igual

ladas.
p1 = p2
Cuando a las partculas se les permite in- p1 i = p2 i, (1.18)
teractuar entre s, se encuentra que sus mo-
mentos lineales individuales pueden cambiar al de donde, el momento lineal que gana una
transcurrir el tiempo. Por otro lado, el momen- partcula es igual al momento lineal que pierde
to lineal total del sistema formado por las dos la otra.
14 CAPTULO 1. MOMENTO LINEAL, ENERGA CINTICA Y SU CONSERVACIN

Como consecuencia de este resultado, de y

validez general, el cambio en el momento lineal A(x, y)
de una partcula se debe a su interaccin con la
Trayectoria
otra partcula. En conclusin, toda interaccin en- r (t)
tre dos partculas genera cambios en sus momentos
lineales individuales.
A diario se presentan situaciones en las que se j q
manifiesta la conservacin del momento lineal. x
O i
Por ejemplo, cuando un rifle en reposo respec-
to a la tierra es disparado, se observa que el ri- Figura 1.21: Vector posicin r de la partcula.
fle retrocede. Este retroceso es una consecuencia
del principio de conservacin del momento li-
La forma de las expresiones dadas por la
neal, ya que en este caso, el momento lineal total
del sistema inmediatamente antes del disparo e ecuacin (1.19) son vlidas, en general, para
inmediatamente despus del disparo, debe ser obtener la magnitud y direccin de cualquier
nulo. vector, si se conocen sus componentes rectangu-
lares.
En la figura 1.21 se observa que el vector posi-
1.8. Movimiento en un plano cin r vara con el tiempo tanto en magnitud co-
mo en direccin, mientras la partcula se mueve
Las cantidades fsicas vector posicin (r), vec- a lo largo de su trayectoria.
tor desplazamiento (r), vector velocidad (v)
Ejemplo 1.9.
y vector momento lineal (p), se han definido
El vector posicin de una partcula que
para el caso de una dimensin. En lo que sigue, se mueve en el plano xy, est dado por
se analizan situaciones en las que los cuerpos r(t) = (t 3)i (t2 15)j, donde r est
se mueven sobre un plano y no slo en lnea dado en m y t en s. Cuando tA = 2.50 s la
recta. Por consiguiente, los vectores anteriores partcula pasa por el punto A. Determine:
tendrn dos componentes rectangulares, lo cual a) Las coordenadas de la partcula en el
significa que en este caso los sistemas de refe- punto A. b) La magnitud y direccin del
rencia deben ser bidimensionales. vector posicin en dicho instante.

1.8.1. Vector posicin en dos dimen-
siones (r)
Para el caso de dos dimensiones, un cuerpo
tratado bajo el modelo de partcula, se mueve
a lo largo de un camino, tambin conocido co-
mo trayectoria. La posicin de la partcula, en
un instante determinado y respecto al sistema
de referencia mostrado en la figura 1.21, est da-
da por el vector posicin r trazado desde el ori-
gen del sistema de referencia hasta la posicin
donde se encuentre la partcula.
Si el vector posicin en componentes rectan-
gulares est dado por r = x i + yj , se tiene que
su magnitud y direccin estn dadas, respecti-
vamente, por
y
r = x2 + y2 y = tan1 . (1.19)
x
Solucin
a) Reemplazando tA = 2.50 s en la expre-
sin dada, se encuentra que el vector posi-
cin en componentes rectangulares, cuan-
do la partcula pasa por el punto A, est
dado por
rA = ( 0.50 m)i + (8.75 m)j.
Como en el plano el vector posicin en ge-
neral se expresa en la forma r = xi + yj, al
comparar con la igualdad anterior se tiene
que
xA = 0.50 m y yA = 8.75 m,
que son las coordenadas de la partcula
cuando pasa por el punto A.
b) Utilizando las ecuaciones (1.19), se
encuentra que la magnitud y direccin del
vector posicin estn dadas por
rA = 8.76 m y A = 86.73o .
1.8. MOVIMIENTO EN UN PLANO
As, el vector posicin se puede expresar
en la forma
o diante el vector posicin rB , el vector desplaza-
rA = 8.76 m 86.73
El siguiente diagrama es una represen-
tacin grfica de los resultados obtenidos.
y (m)
A
8.75
rA
qA j rA
x (m)
- 0.50 O i
Ejercicio 1.12.
El vector posicin de una partcula que
se mueve en el plano xy, est dado por
r(t) = (t 3)i (t2 15)j donde r est da-
do en m y t en s. a) Encuentre la ecuacin
de la trayectoria seguida por la partcula.
De acuerdo con su resultado, qu trayec-
toria describe la partcula? b) Halle el ins-
tante en que la partcula pasa por el eje x
y el instante en que pasa por el eje y . c)
Obtenga el vector posicin de la partcula
en el instante t = 0.
Ejercicio 1.13.
El vector posicin de una partcula que
se mueve en el plano xy, est dado por
r(t) = (2t2 1)i (t3 + 2)j donde r est
dado en m y t en s. Cuando tA = 2.50 s la
partcula pasa por el punto A. Determine:
a) Las coordenadas de la partcula en el
punto A. b) La magnitud y direccin del
vector posicin en dicho instante.
1.8.2. Vector desplazamiento en dos di-
mensiones (r)
Para el caso de movimiento en dos dimen-
siones, como lo muestra la figura 1.22, se consi-
dera una partcula que en el instante tA pasa por
el punto A, definido por el vector posicin rA . Si
15
en un instante de tiempo posterior tB (tB > tA )
la partcula pasa por el punto B, definido me-
miento, que describe el cambio de posicin de la
partcula conforme se mueve de A a B, es dado
por
r = rB rA
= (xB xA )i + (yB yA )j. (1.20)
y A(xA, yA)
Dr
B(xB, yB)
rB
j x
O i
Figura 1.22: Vector desplazamiento r entre A y B.
Ejemplo 1.10.
Una partcula cuyo vector posicin est
dado por r(t) = (t 3)i (t2 15)j se
encuentra en el punto A en tA = 2.50 s.
Si en el tiempo tB = 4.00 s pasa por el
punto B, calcule la magnitud y direccin
del vector desplazamiento entre A y B.
Solucin
Al reemplazar tA = 2.50 s y tB = 4.00 s
en la expresin dada, se encuentra que los
vectores posicin de la partcula, en com-
ponentes rectangulares, respectivamente
estn dados por
rA = ( 0.50 m)i + (8.75 m)j,
rB = (1.00 m)i (1.00 m)j.
Ahora, utilizando la ecuacin (1.20), se
tiene que el vector desplazamiento, entre
A y B, en componentes rectangulares est
dado por
r = (1.50 m)i (9.75 m)j.
Por ltimo, utilizando las ecuaciones
(1.19), se encuentra que la magnitud y di-
reccin del vector desplazamiento estn
dadas por
r = 9.86 m y = 81.25o ,
16 CAPTULO 1. MOMENTO LINEAL, ENERGA CINTICA Y SU CONSERVACIN

Es decir vector desplazamiento dividido entre el inter-

o
valo de tiempo correspondiente, es decir
rA = 9.86 m 81.25
r r rA
v = B
En el diagrama siguiente se muestra, t tB tA
tanto el vector desplazamiento como el n- (xB xA )i + (yB yA )j (1.21)
=
gulo que forma con la horizontal. tB tA
y = v x i + vy j.

b y
A(xA, yA)
rA
v
Dr Dr
rA
x B( xB , yB)
O
rB
rB
j
O i x
Ejercicio 1.14.
Una partcula cuyo vector posicin est Figura 1.23: Vector velocidad media entre A y B.
dado por r(t) = (2t2 1)i (t3 + 2)j,
donde r est dado en m y t en s, se en- Dimensiones y unidades del vector velocidad
cuentra en el punto A en tA = 2.50 s. Si en media
el tiempo tB = 4.00 s pasa por el punto B, De acuerdo con la ecuacin (1.21), las dimen-
calcule la magnitud y direccin del vector siones del vector velocidad media y en general
desplazamiento entre A y B. de la velocidad, son LT1 . Por consiguiente, las
unidades son m s1 en el sistema SI, cm s1
1
1.8.3. Vector velocidad en dos dimen- en el sistema gaussiano, p s en el sistema
siones (v) Ingls; y en general, cualquier unidad de lon-
gitud dividida por una unidad de tiempo, tal
Igual que en el caso de movimiento rectilneo, como km h1 .
cuando la posicin de una partcula cambia con
el tiempo, la partcula ha adquirido una veloci- La definicin (1.21) muestra que la velocidad
dad. En general, la velocidad de una partcula media, v , es un vector ya que se obtiene al di-
se define como la rapidez con la cual cambia la vidir el vector r entre el escalar t, por lo tan-
posicin con el tiempo. to, la velocidad media incluye tanto magnitud
como direccin. Donde su magnitud est dada
1.8.4. Vector velocidad media en dos di- por |r/t| y su direccin por la del vector des-
mensiones (v) plazamiento r. Esta cantidad es una velocidad
media, ya que la expresin no dice cmo fue el
Para el caso de movimiento en el plano y de movimiento entre A y B. La trayectoria pudo
acuerdo con la figura 1.23, se considera una haber sido curva o recta, el movimiento pudo
partcula que en el instante tA pasa por el pun- haber sido continuo o variable.
to A, determinado por el vector posicin rA . Si La siguiente es una situacin en la que el
en un tiempo posterior tB (tB > tA ) la partcula vector velocidad media es nulo. La figura 1.24,
pasa por el punto B, determinado por el vector muestra la trayectoria de un auto que parte del
posicin rB , la velocidad media durante el inter- punto A y pasando por el punto B regresa al
valo de tiempo t = tB tA , se define como el punto A, luego de un tiempo t. En este caso, la
1.8. MOVIMIENTO EN UN PLANO 17
velocidad media es cero pues el desplazamien- en el tiempo tB pasa por el punto B, de-
to de la partcula es cero, aunque la distancia muestre que la velocidad media cuando la
recorrida es diferente de cero, ya que correspon- partcula pasa del punto A al punto B, est
de a la longitud de la trayectoria cerrada segui- dada por v = i (tB + tA )j.
da por la partcula.
Ejercicio 1.16.
y
Una partcula cuyo vector posicin est
dado por r(t) = (2t2 1)i (t3 + 2)j, se
B encuentra en el punto A en tA = 2.50 s. Si
en el tiempo tB = 4.00 s pasa por el punto
A B, calcule la magnitud y direccin del vec-
tor desplazamiento entre A y B y del vec-
tor velocidad media en dicho intervalo.
x
O
Ejemplo 1.12.
La velocidad media cuando una partcula
Figura 1.24: Vector desplazamiento nulo.
pasa del punto A al punto B, est dada
por v = i (tB + tA )j . Obtenga la mag-
Ejemplo 1.11. nitud y direccin de la velocidad media,
El vector posicin de una partcu- cuando la partcula se mueve durante
la en movimiento est dado por los intervalos de tiempo mostrados en la
r(t) = (t 3)i (t2 15)j, se encuen- tercera columna de la tabla 1.2.
tra en el punto A en tA = 2.50 s. Si en el
tiempo tB = 4.00 s pasa por el punto B, Solucin
determine la magnitud y direccin de la En la tabla 1.2 se muestran los valores
velocidad media entre A y B. obtenidos para la magnitud (v) y la
direccin () del vector velocidad media,
Solucin en diferentes intervalos de tiempo (t)
Obteniendo el vector desplazamiento r con tB = 3.0 s.
y sabiendo que t = 1.5 s, utilizando la
ecuacin (1.21), se encuentra que la veloci- Tabla 1.2
dad media en componentes rectangulares
est dada por tA ( s ) tB ( s ) t(s) v(m/s) (o )
2.980000 3.0 0.020000 6.060000 80.50000
v = (1.00 m s1 )i (6.5 m s1 )j. (1) 2.990000 3.0 0.010000 6.070000 80.52000
Mediante las ecuaciones (1.19) y para este 2.995000 3.0 0.005000 6.078000 80.53000
caso, se encuentra que la magnitud y di- 2.998000 3.0 0.002000 6.081000 80.53400
reccin del vector velocidad media, estn 2.999000 3.0 0.001000 6.082000 80.53600
dadas por 2.999500 3.0 0.000500 6.082300 80.53690
2.999800 3.0 0.000200 6.082600 80.53740
v = 6.58 m s1 y = 81.25o
2.999900 3.0 0.000100 6.082700 80.53750
o sea que es la misma direccin del vector 2.999990 3.0 0.000010 6.082750 80.53766
2.999995 3.0 0.000005 6.082758 80.53767
-1 o
v = 6.58 m s 81.25

desplazamiento r , como se esperaba.

Ejercicio 1.15. Pregunta

Una partcula cuyo vector posicin est Qu puede concluir al observar los valo-
dado por r(t) = (t 3)i (t2 15)j, se en- res de las tres ltimas columnas de la tabla
cuentra en el punto A en el instante tA . Si 1.2
18 CAPTULO 1. MOMENTO LINEAL, ENERGA CINTICA Y SU CONSERVACIN

Ejercicio 1.17. Igualmente, los intervalos de tiempo corres-

Para una partcula, el vector posicin en pondientes t = t2 t1 , t, = t,2 t1 , t,, =
funcin del tiempo est dado por r(t) = t,,2 t1 , t,,, = t,,,
2 t1 , cada vez se hacen ms
(2t2 1)i (t3 + 2)j , donde r est dado pequeos.
en m y t en s. a) Si la partcula pasa por el Si se contina este proceso haciendo que B se
punto A en el instante tA y por el punto aproxime al punto A, el vector desplazamiento
B en el instante tB , halle el vector veloci- se hace cada vez ms pequeo hasta que tiende
dad media en sus componentes rectangu- a un valor y a una direccin lmite, que corres-
lares. b) Obtenga la magnitud y direccin ponde a la de la tangente a la trayectoria de
de la velocidad media, cuando la partcula la partcula en el punto A. Este valor lmite de
se mueve durante los intervalos de tiem- r/t se conoce como velocidad instantnea en el
po mostrados en la tercera columna de la punto A, o sea, la velocidad de la partcula en el
tabla 1.2. instante de tiempo tA .
Si r es el desplazamiento finito en un pe-
queo intervalo de tiempo finito t, a partir de
1.8.5. Vector velocidad instantnea en un tiempo to , la velocidad en un tiempo poste-
dos dimensiones (v) rior t, es el valor al que tiende r/t cuando
tanto r como t, tienden a cero, es decir,
La velocidad instantnea, es la velocidad de
una partcula en un instante dado cualquiera. r
v = lm . (1.22)
O tambin, la velocidad, respecto a determinado sis- t0 t
tema de referencia, que puede variar bien sea porque La ecuacin (1.22) no es ms que la definicin
cambia slo su magnitud slo su direccin si- de derivada, esto es
multneamente cambian tanto su magnitud como su
direccin. dr
v= . (1.23)
Para el movimiento de una partcula, repre- dt
sentado en la figura 1.25, cmo se puede deter- De la ecuacin (1.23), se concluye que la ve-
minar su velocidad en el punto A? locidad instantnea es tangente a la trayecto-
ria seguida por la partcula, ya que el desplaza-
y A miento infinitesimal dr es tangente a la trayecto-
v
ria. La magnitud de la velocidad se llama rapi-
dez y es igual a
rA Dr'' B''  
 dr 
Dr
v = | v | =  .
Dr'  dt 
B'

j rB Como r = xi + yj, se tiene que en componentes

B
O i x rectangulares
dr
Figura 1.25: Vector velocidad instantnea. v =
dt
dx dy
Al considerar las posiciones intermedias de = i+ j
dt dt
la partcula en t,2 , t,,2 , t,,,
2 , determinadas por los = v x i + vy j.
vectores posicin r,2 , r,,2 , r,,,
2 , se observa que los
vectores desplazamiento r, , r,, , r,,, , cambian Si en la figura 1.26, se conocen las componentes
tanto en magnitud como en direccin, o sea que rectangulares, se tiene que su magnitud y direc-
la velocidad media vara tanto en magnitud co- cin estn dadas por
mo en direccin al tener en cuenta los puntos vy
entre A y B. v = v2x + v2y y = tan1 .
vx
1.9. MOMENTO LINEAL O CANTIDAD DE MOVIMIENTO EN DOS DIMENSIONES (P)
De acuerdo con la definicin del vector velocidad ins-
tantnea, se tiene que sus dimensiones y unidades
son las mismas del vector velocidad media.
En adelante, siempre que se hable de veloci-
dad, se hace referencia a la velocidad instant-
nea.
y v = (1 m s1 )i (6 m s1 )j.
vx
q
r (t) vy v
j es decir
O i x
Figura 1.26: Componentes rectangulares del vector
velocidad.
Partiendo de la definicin del vector veloci-
dad, es posible conocer el vector posicin de
una partcula si se conoce la forma como vara
el vector velocidad con el tiempo.
Teniendo en cuenta que en el instante de
tiempo to la partcula se encuentra en la posi-
cin ro , mediante la ecuacin (1.23) se encuentra
que que la posicin de la partcula en el instante
t est dada por
t movimiento en dos dimen-
r = ro + v(t)dt. (1.24)
to
Lo que se ha hecho es, partiendo de la forma
diferencial de la ecuacin (1.23), obtener la for-
ma integral dada por la ecuacin (1.24). Mien-
tras no se conozca la forma como vara el vector
velocidad (v(t)) con el tiempo, no es posible re-
solver la integral de la ecuacin (1.24).
Ejemplo 1.13.
El vector posicin de una partcula que
se mueve en el plano xy, est dado por
r(t) = (t 3)i (t2 15)j, donde r est
dado en m y t en s. Determine la velocidad
de la partcula, en el instante t = 3 s.
Solucin
a) Empleando la ecuacin (1.23) se tiene
19
que la velocidad en cualquier instante de
tiempo t est dada por
v = i 2tj.
Reemplazando t = 3 s en la expresin
para v, se tiene que el vector velocidad en
componentes rectangulares est dado por
(1)
As que su magnitud y direccin estn
dadas respectivamente por
v = 6.08 m s1 y = 80.54o ,
-1 o
v = 6.083 m.s 80.54
Ejercicio 1.18.
El vector posicin de una partcula que se
mueve en el plano xy, est dado por r(t) =
(2t2 1)i (t3 + 2)j donde r est dado en
m y t en s. Determine la velocidad de la
partcula, en el instante t = 3 s . Compare
el resultado con lo obtenido en el ejercicio
1.12.
1.9. Momento lineal o cantidad de
siones (p)
En esta seccin, de nuevo se hace referencia a
las cantidades dinmicas masa y momento lineal
que son el punto de partida de la mayora de los
conceptos que se tratarn en adelante.
Como se sabe, la fsica dispone de una can-
tidad escalar que es caracterstica o propia de
cada cuerpo como es su masa. Recuerde que no
se hace una definicin operacional de la masa,
sino que en su lugar se emplea el concepto in-
tuitivo que de ella se tiene, esto es, lo que marca
una balanza cuando un cuerpo se coloca sobre
ella.
Igualmente, se debe tener presente que la
masa de un cuerpo es una cantidad fundamen-
tal cuya dimensin es M y que de acuerdo con
esta dimensin, las unidades respectivas son: el
20 CAPTULO 1. MOMENTO LINEAL, ENERGA CINTICA Y SU CONSERVACIN

kilogramo (kg) en el sistema de unidades SI, y el unidades y como se ver posteriormente lb s

gramo (g) en el sistema gaussiano de unidades. en el sistema ingls de unidades.
En el caso de dos dimensiones, la primera
Ejemplo 1.14.
cantidad dinmica a definir, es el vector momen-
Si el momento lineal de una partcula de
to lineal o vector cantidad de movimiento, de gran masa 600 g, est dado por p = 0.6i 1.2tj,
importancia en la fsica pues permite obtener halle el vector posicin de la partcula
ms informacin que el vector velocidad. en el instante de tiempo t, sabiendo
que parti de una posicin en la cual
y ro = (3.0 m)i + (15 m)j cuando to = 0.

p Solucin
Utilizando la definicin del vector mo-
m mento lineal, se encuentra que en compo-
nentes rectangulares el vector velocidad
est dado por

x v = i 2tj (1).
O
Al reemplazar los vectores ro y v en la
Figura 1.27: Momento lineal de una partcula. ecuacin (1.24), se encuentra que al inte-
grar, evaluar y simplificar, el vector posi-
Una partcula de masa m que posee una ve- cin de partcula est dado por
locidad v respecto a determinado observador,
r = (t 3)i (t2 15)j,
tiene, respecto a dicho observador, un momento
lineal dado por que es el mismo vector posicin conside-
rado en el ejemplo 1.1. De este resulta-
p mv. (1.25) do, se puede concluir que si se conoce el
vector posicin de una partcula, en fun-
De acuerdo con la definicin dada por la cin del tiempo, es posible conocer el vec-
ecuacin (1.25), se tiene que el momento lineal tor momento lineal y si se conoce el vec-
es una cantidad vectorial que apunta en la mis- tor momento lineal, en funcin del tiem-
ma direccin del vector velocidad, como se ilus- po, se puede conocer el vector posicin de
tra en la figura 1.27. la partcula (recuerde que la integracin es
Adems, como la velocidad depende del sis- la operacin inversa de la derivacin).
tema de referencia, entonces el momento lineal
tambin depende del sistema de referencia. Ejercicio 1.19.
Igualmente, como la velocidad es tangente a la Si el momento lineal de una partcula con
trayectoria descrita por la partcula, el momen- masa 400g est dado por p = 1.6ti 1.2t2 j,
to lineal tambin es tangente a la trayectoria halle el vector posicin de la partcula en
que la partcula describe. el instante de tiempo t, sabiendo que par-
ti de una posicin en la cual en ro =
Dimensiones y unidades del vector momento (1.00 m)i (2.00 m)j en to = 0. Com-
lineal pare su resultado con el vector posicin
De acuerdo con la definicin de momento lineal, dado en el ejercicio 1.17.
se tiene que sus dimensiones son iguales a la di-
mensin de masa por la dimensin de veloci- 1.9.1. Conservacin del momento lineal
dad, es decir [p] = [m][v] = MLT1 . Por lo
en dos dimensiones
tanto, las unidades en los respectivos sistemas
estn dadas por: kg m s1 en el sistema SI de Como se indic antes, aunque solo se consi-
unidades, g cm s1 en el sistema gaussiano de deran dos casos particulares, el principio de
1.9. MOMENTO LINEAL O CANTIDAD DE MOVIMIENTO EN DOS DIMENSIONES (P) 21
conservacin del momento lineal tiene validez t
general, sin importar el nmero de partculas v2
que intervienen en un sistema. Este principio v1
es de gran utilidad en la fsica, tanto desde un m2
m1
punto de vista terico como experimental. En
los dos casos que se consideran a continuacin,
se recurre a los resultados que muestra el
experimento, cuando este se lleva a cabo.
t'>t
m1
v1' v2'
1. En el primer experimento se considera la
situacin en la que a una partcula, de masa m2
m y con movimiento en el plano, se le impide
interactuar con cualquier otra, como se ilustra
en la figura 1.28. Al no interactuar la partcu-
Figura 1.29: Momento lineal de dos partculas ais-
la con ninguna otra, el resultado que se obtiene
ladas.
es que su estado de movimiento no es alterado,
esto es, su velocidad permanecer constante, o
lo que es igual, su momento lineal debe per- acuerdo con lo anterior, en el instante t el mo-
manecer constante. Lo anterior se puede expre- mento lineal del sistema aislado, est dado por
sar matemticamente en la forma
P = p1 + p2
p = mv = Constante o sea p = 0 = m 1 v1 + m 2 v2 , (1.26)

y en el instante posterior t por

v P = p1 + p2
= m1 v1 + m2 v2 . (1.27)
m
El experimento muestra, que independiente-
mente de los valores de t y t , el momento lineal
total del sistema aislado permanece constante, o
Figura 1.28: Conservacin del momento lineal de sea,
una partcula aislada.
P = P (1.28)
2. En el segundo experimento, como se indi-
ca en la figura 1.29, se aslan, del resto del uni- Como la ecuacin (1.28) es vlida independien-
verso, dos partculas con masas constantes m1 y temente del nmero de partculas que con-
m2 y que se mueven en un plano. Decir que se forman el sistema, se enuncia el principio de
aslan del resto del universo, equivale a afirmar conservacin del momento lineal, en la forma:
que slo se permiten sus interacciones mutuas. El momento lineal total de un sistema aislado de
A un sistema como este se le llama sistema aisla- partculas, permanece constante.
do. De este modo, el momento lineal ganado
Una vez que se le permite a las partculas in- (perdido) por una partcula, es perdido (gana-
teractuar entre s, se encuentra que sus momen- do) por el resto del sistema.
tos lineales individuales cambian al transcurrir Para la situacin que interesa en este mo-
el tiempo. Adicionalmente, el momento lineal mento, se tiene que el momento lineal ganado
total del sistema formado por las dos partcu- (o perdido) por una de las partculas, es per-
las, en cualquier instante, est dado por la suma dido (o ganado) por la otra partcula. As, al
de los momentos lineales de las partculas. De reemplazar las ecuaciones (1.26) y (1.27) en la
22 CAPTULO 1. MOMENTO LINEAL, ENERGA CINTICA Y SU CONSERVACIN

ecuacin (1.28) se tiene partcula pero durante un pequeo intervalo de

tiempo. Por ejemplo, cuando el bate le da a una
p1 + p2 = p1 + p2 pelota de bisbol o cuando se le pega con el palo
= Constante, a una pelota de golf.

o lo que es igual
1.10. Concepto de energa cintica
p1 = p2 , (1.29) Ek
de donde, el momento lineal que gana una Otra cantidad fsica de importancia en la fsi-
partcula es igual y de sentido opuesto al mo- ca es la energa cintica de una partcula. Esta
mento lineal que pierde la otra. cantidad es un escalar, que se puede expresar
El resultado anterior tiene validez general y en funcin de la magnitud del vector velocidad
permite afirmar que el momento lineal de una o de la magnitud del vector momento lineal.
partcula cambia cuando interacta con otra u Como se vio anteriormente, el momento li-
otras partculas. En conclusin, toda interaccin neal de una partcula en movimiento cambia
entre partculas genera cambios en sus momentos con el tiempo mientras esta interacta con otra
lineales individuales. partcula. Se supone que el momento lineal de
A menudo ocurren situaciones en las que se la partcula sufre un cambio dp durante un in-
manifiesta claramente la conservacin del mo- tervalo de tiempo dt en el cual la partcula se ha
mento lineal en dos dimensiones. Un ejemplo, desplazado un dr.
claro de conservacin del momento lineal en Derivando respecto al tiempo, a ambos lados
dos dimensiones, se presenta cuando una mo- de la ecuacin (1.25), se tiene
to choca contra un camin. Es evidente que el
camin prcticamente no cambia su trayectoria, dp dv
=m . (1.31)
en cambio la moto generalmente termina en un dt dt
lugar relativamente alejado de donde ocurri el Multiplicando escalarmente, a ambos lados de
choque. la ecuacin (1.31), por el desplazamiento dr, es
posible obtener la igualdad
1.9.2. Concepto de impulso (I)
1
p dp = mv dv. (1.32)
El impulso es una cantidad fsica que se de- m
fine en funcin del momento lineal, en la forma
Como se muestra en la figura 1.30, se considera
p = p po , que la partcula se mueve desde una posicin A
donde la rapidez es vA y la magnitud del mo-
I, (1.30)
mento lineal pA , hasta una posicin B donde la
donde la ecuacin (1.30) lo define como el rapidez es vB y la magnitud de su momento li-
cambio en el vector momento lineal. De acuerdo neal pB . Mediante la ecuacin (1.32) y luego de
con esta definicin, las dimensiones y unidades integrar y evaluar, se llega a
de impulso son las mismas de momento lineal. p2B p2 1 2 1 2
De este modo, por definicin, el impulso no de- A = mv mv
2m 2m 2 B 2 A
pende explcitamente de la masa m ni de la ve-
p2 1
locidad inicial vo de la partcula, ya que slo ( ) = ( mv2 ). (1.33)
2m 2
importa el cambio en el momento lineal de la
partcula.
El impulso es una cantidad fsica que La ecuacin (1.33) muestra que el cambio en
p2
adquiere importancia cuando se presenta un la cantidad ( 2 m ) es igual al cambio en la can-
gran cambio en el momento lineal de una tidad ( 21 mv2 ), mostrando con ello que ambas
1.11. COLISIONES
y pA
vA
m B
A
m x
vB
pB
O x
Figura 1.30: Movimiento de m entre A y B
expresiones se refieren a la misma cantidad fsi-
ca conocida como energa cintica, es decir, la
energa cintica se define matemticamente por
p2 1 de unidades es el g cm2 s2 unidad conocida
Ek mv2 . (1.34)
2m 2
Como lo muestra la ecuacin (1.34) la energa
cintica es una cantidad escalar ya que depende
bien sea de la magnitud del vector momento
lineal o de la rapidez de la partcula, es de-
cir, es independiente de la direccin en que se
mueve la partcula. O sea, la definicin de ener-
ga cintica no tiene en cuenta el hecho que el
sistema de referencia sea unidimensional o bidi-
mensional.
Como la energa cintica es una cantidad fsi-
ca que depende, bien sea de la magnitud de la
velocidad de la magnitud del momento lineal,
entonces depende del sistema de referencia ya
que la velocidad, igual que el momento lineal,
depende de l. Por otro lado, al ser la energa
cintica una funcin de la rapidez o de la mag-
nitud del momento lineal, es una energa que
se le asocia a los cuerpos como consecuencia
de su movimiento. Un cuerpo en reposo respec-
to a determinado observador, no tiene energa
cintica respecto al sistema de referencia asocia-
do, aunque puede ser diferente de cero respecto
a otros observadores, es decir, la energa cintica
es una cantidad relativa.
En el caso particular de un movimiento rec-
tilneo uniforme, esto es, cuando una partcu-
la se mueve con velocidad constante, el cambio
en la energa cintica es nulo, es decir, Ek =
0, lo que indica que la energa cintica per-
manece constante durante su movimiento. Esta
situacin se ilustra en la figura 1.31
Dimensiones y unidades de energa cintica
De acuerdo con las ecuaciones (1.33) y (1.34),
23
v = Constante
O
Figura 1.31: Cuerpo con movimiento rectilneo uni-
forme.
las dimensiones de energa cintica son ML2 T2
por lo que su unidad en el sistema interna-
cional de unidades es el kg m2 s2 , unidad
conocida como Joule, en el sistema gaussiano
como ergio y en el sistema ingls de unidades
lb p. Es decir
1kg m2 s2 1J(Joule)
1g cm2 s2 1 (ergio)
En mecnica cuntica y particularmente fsi-
ca nuclear, se encuentra que las unidades
definidas anteriormente para trabajo y energa
son muy grandes, por ello, a nivel microscpico
se utiliza otra unidad ms pequea de energa
llamada electronvoltio (eV) y cuya relacin con
la unidad SI es
1 eV 1 .602 1019 J.
Un mltiplo de esta unidad bastante utilizado
es el MeV, cuya relacin es 1 MeV 106 eV.
1.11. Colisiones
Se habla de una colisin, cuando ocurre una in-
teraccin entre dos o ms partculas, en un inter-
valo corto de tiempo, en una regin limitada del
espacio y donde las fuerzas entre los cuerpos in-
teractuantes son muy intensas. Esta definicin
indica que las partculas interactuantes forman
un sistema aislado.
En toda colisin, la interaccin entre las
partculas altera su movimiento, ya que gene-
ralmente se presenta un intercambio de mo-
mento lineal y de energa. Lo anterior, no sig-
nifica necesariamente que las partculas hayan
estado en contacto fsico. En general, se quiere
24 CAPTULO 1. MOMENTO LINEAL, ENERGA CINTICA Y SU CONSERVACIN
indicar que ha ocurrido una interaccin cuando
las partculas estaban prximas como se mues-
tra en la regin encerrada de la figura 1.32 para
el caso de dos partculas. Cuando se presenta
contacto fsico entre las partculas, se acostum-
bra denominar la colisin como un choque, esto
ocurre por ejemplo entre dos bolas de billar o
entre dos autos.
En muchos casos, los cuerpos antes de un
choque son diferentes a los cuerpos despus del
choque. En una reaccin qumica, por ejemplo,
el tomo A choca con la molcula BC, apare-
ciendo luego del choque la molcula AB y el
tomo C, esto es A + BC AB + C. En el ca-
so de un disparo, antes de la colisin se tiene
un cuerpo formado por el arma y el proyectil y
luego del disparo se tienen dos cuerpos, el ar-
ma y el proyectil. En el enganche de vagones de
un tren, antes del choque se tienen dos cuerpos,
cada uno de los vagones, y luego del choque se
tiene un cuerpo formado por los dos vagones
enganchados.
Se dice que ocurre una dispersin, cuando en
un choque o colisin los cuerpos iniciales son
los mismos cuerpos finales.
m1'
v1'
Regin de
colisin
v2
v2'
m2'
Figura 1.32: Colisin entre dos partculas.
Como un resultado del experimento y sabien-
do que en un choque se tiene un sistema aislado,
puesto que nicamente actan fuerzas internas
que afectan el estado de cada cuerpo, se puede
afirmar, el momento lineal total de un sistema es
igual antes y despus de una colisin. Matemtica- Dependiendo del valor en el factor de colisin,
mente y para el caso de dos partculas se tiene
p1 + p2 = p,1 + p,2 ,
donde p1 y p2 son los momentos lineales de
cada una de las partculas antes de la colisin,
p,1 y p,2 los momentos lineales de cada una de
las partculas despus de la colisin.
Comnmente, la ecuacin (1.35) se escribe en
la forma
m1 v1 + m2 v2 = m,1 v,1 + m,2 v,2 ,
siendo m1 , m2 las masas de las partculas antes
de la colisin y m,1 , m,2 las masas despus de la
colisin.
En general, uno de los objetivos al analizar
una colisin es poder relacionar las velocidades
de las partculas antes y despus que esta ocu-
rra. Para el caso de una colisin en dos di-
mensiones y entre dos partculas, si se cono-
cen las velocidades antes de la colisin se tienen
cuatro incgnitas, correspondientes a las com-
ponentes de las velocidades de cada partcula
en las dos dimensiones; pero como la conser-
vacin del momento lineal slo proporciona dos
ecuaciones, una en cada direccin, es necesario
obtener ms informacin y para ello se recurre
a la conservacin de la energa.
Como en una colisin el sistema de cuer-
pos interactuantes conforman un sistema ais-
lado, significa que no intervienen fuerzas ex-
m1 ternas al sistema. Por ello, la energa mecnica
macroscpica del sistema se conserva y en este
v1 caso solo aparece en forma de energa cintica.
Para considerar la conservacin de la energa,
se define el factor de colisin Q en la forma
Q Ek Ek ,
m2
donde Ek y Ek, son, respectivamente, las ener-
gas cinticas totales del sistema antes y des-
pus de la colisin.
Para el caso de dos partculas que colisionan,
el factor de colisin adquiere la forma
Q = ( 21 m,1 v,2 1 , ,2
1 + 2 m2 v2 )
( 12 m1 v21 + 12 m2 v22 ). (1.36)
puede ocurrir
(1.35) i) Que la colisin sea elstica, esto se presenta
cuando Q = 0, por lo que en este caso no
hay cambio en la energa cintica del sis-
tema, o sea, Ek = Ek . De acuerdo con lo
1.11. COLISIONES
anterior, en toda colisin elstica se conserva frontal. Una colisin frontal, o en una dimen-
tanto la energa cintica total del sistema, como sin, corresponde a b = 0 y valores mayores que
el momento lineal total del sistema.
ii) Que la colisin sea inelstica, ello se pre-
senta cuando Q = 0 y en esta situacin,
la energa cintica aumenta si Q > 0 o
disminuye si Q < 0 . En el primer ca-
so, las partculas al colisionar desprenden
parte de su energa interna y en el segun-
do absorben parte de la energa mecnica
intercambiada en la colisin. En este caso
es vlido afirmar en una colisin inelstica no
se conserva la energa cintica total del sistema,
pero s se conserva el momento lineal total del
sistema.
De las dos definiciones anteriores se concluye
que en toda colisin se conserva el momento li-
neal total del sistema.
Si despus del choque slo aparece una
partcula, se dice que se tiene una colisin com-
pletamente inelstica o plstica. Debe quedar claro
que toda colisin completamente inelstica es
una colisin inelstica, pero una colisin ine-
lstica no tiene que ser una colisin completa-
mente inelstica.
El parmetro de impacto b, es una cantidad que
permite saber si una colisin ocurre en una o
dos dimensiones. Este parmetro est dado por
la distancia de separacin b entre la lnea de
movimiento de la partcula incidente y la lnea
paralela que pasa por la otra partcula, como se
muestra en la figura 1.33.
v2 '
m2
v2 = 0
m2
b m1 j
v1
m1
v1'
Figura 1.33: Parmetro de impacto.
De este modo, el parmetro de impacto es la
distancia por la cual una colisin deja de ser
25
cero para b, indican que la colisin es oblicua, o
en dos dimensiones.
Ejemplo 1.15.
Como se muestra en la figura, un auto de
masa m1 y que se mueve con velocidad v1
hacia la derecha, choca frontalmente con
otro auto de masa m2 que se encuentra en
reposo sobre la misma va. Analice la co-
lisin de los autos si esta es a) comple-
tamente inelstica, b) elstica. c) Sabien-
do que m1 = 300 g, m2 = 700 g y v1 =
10 m s1 , halle los valores de las canti-
dades obtenidas en los numerales anterio-
res.
v1 v2 = 0
m1 m2
2
Solucin
Como en toda colisin, el momento lineal
total del sistema formado por los dos au-
tos se conserva en el choque. De este mo-
do, la ecuacin (1.35) adquiere la forma
m1 v1 = m1 v,1 + m2 v,2 , (1)
donde se ha tomado como positivo el sen-
tido inicial de movimiento para el auto de
masa m1 .
Por otro lado, por la conservacin de
la energa, la ecuacin (1.36) para el factor
de colisin, se transforma en
( )
Q = 12 m1 v,1 2 + 12 m2 v,2 2 21 m1 v21 . (2)
a) Cuando la colisin es completamente
inelstica, despus del choque aparece s-
lo una partcula de masa m1 + m2 con ve-
locidad v,1 = v,2 = V.
As, mediante la ecuacin (1) se en-
cuentra que la velocidad final del sistema
tiene la forma
m1
V= v . (3)
m1 + m2 1
Por consiguiente, independientemente de
la relacin entre las masas m1 y m2 , des-
pus de la colisin plstica, la velocidad
del sistema es menor y apunta en el mismo
sentido que la velocidad con la cual incide
el auto de masa m1 .
26 CAPTULO 1. MOMENTO LINEAL, ENERGA CINTICA Y SU CONSERVACIN
Igualmente, para el factor de colisin,
la ecuacin (2) permite llegar a
Q=
m1 m2
v2 . (4)
2( m1 + m2 ) 1
En esta colisin los autos se deforman, o
sea que parte de la energa cintica del sis-
tema se transforma en energa interna ya
que Q < 0, sin tener en cuenta cual au-
to tiene masa mayor. En sntesis la colisin
es inelstica.
b) Si la colisin es elstica, la energa
cintica total del sistema se conserva en el
choque, por lo que el factor de colisin es
nulo y las ecuaciones (1) y (2) se pueden
escribir, respectivamente, en la forma
m1 (v,1 v1 ) = m2 v,2 , (5)
m1 (v,1 v1 )(v,1 + v1 ) = m2 v,2 2 . (6)
Dividiendo las ecuaciones (5) y (6) se ob-
tiene
v,1 + v1 = v,2 . (7)
Finalmente, por medio de las ecuaciones
(5) y (7) y luego de simplificar, se encuen-
tra que las velocidades de los autos des-
pus del choque estn dadas por
m1 m2
v,1 = v
m1 + m2 1
2m1
v,2 = v . (8)
m1 + m2 1
En esta colisin, la velocidad del bloque
m2 tiene el mismo sentido que la velocidad
de incidencia de m1 . En cambio, el senti-
do de movimiento de m1 despus de la
colisin, depende de la relacin entre las
masas de los bloques, esto es, si m1 > m2
el bloque de masa m1 se mueve en el mis-
mo sentido que m2 ; si m1 < m2 el bloque
de masa m1 rebota en el choque movin-
dose en sentido opuesto a m2 , y si m1 = m2
el bloque de masa m1 queda en reposo
despus de la colisin.
c) Reemplazando valores, con m1 =
0.3 kg, m2 = 0.7 kg, se tiene
- Para la colisin completamente inelsti-
ca, por las ecuaciones (3) y (4), se encuen-
tra
V = 3.0 m s1 ,
Q = 10.5 J.
- Para la colisin elstica, la ecuacin (8)
lleva a los valores
v,1 = 4.0ms1 ,
v,2 = 6.0ms1 .
El signo menos en la velocidad de m1 , sig-
nifica que este bloque rebota en el choque
por cumplirse la relacin m1 < m2 .
Ejercicio 1.20.
Como se muestra en la figura, un auto
de masa m1 y con velocidad v1 hacia la
derecha, choca frontalmente con un se-
gundo auto de masa m2 que inicialmente
se mueve hacia la izquierda con velocidad
v2 = v1 . Analice la colisin de los au-
tos si esta es a) completamente inelstica,
b) elstica. c) Sabiendo que m1 = 300 g,
m2 = 700 g y v1 = 10 m s1 , halle los
valores de las cantidades obtenidas en los
numerales anteriores.
v1 v2
m2
m1
2
Ejemplo 1.16.
El cuerpo de la figura de masa m1 y veloci-
dad v1 , tiene una colisin oblicua con el
cuerpo de masa m2 inicialmente en reposo.
a) Determine la magnitud de la veloci-
dad de los bloques inmediatamente des-
pus del choque, si las masas despus de
la colisin se mueven en las direcciones
mostradas. b) Resolver para m1 = 0.2kg,
m2 = 0.3kg, v1 = 15.0ms1 , 1 = 30o y
= 40o . Es la colisin elstica o inelstica?
y v2 '
m2
x
v2 = 0 j2
m2
m1 j1
v1
m1
v1'
Solucin
a) Como el momento lineal total de las
1.12. ENUNCIADOS
dos partculas se conserva en la colisin,
la ecuacin (1.35) adquiere la forma
m1 v1 = m1 v,1 + m2 v,2 .
Descomponiendo las velocidades en sus
componentes rectangulares, se obtiene
para las direcciones x y y, respectiva-
mente, las expresiones
m1 v1 = m1 v,1 cos1 + m2 v,2 cos2 , (1)
0 = m1 v,1 sen1 + m2 v,2 sen2 . (2)
Resolviendo las ecuaciones (1) y (2), se ob-
tiene
sen2
v,1 = v ,
sen( 1 + 2 ) 1
m1 sen1
v,2 = v .
m2 sen( 1 + 2 ) 1
De estos resultados se tiene que para va-
lores fijos de 1 y 2 , la velocidad de m1
despus del choque es independiente de
la masa de los cuerpos, mientras que para
m2 la velocidad s depende de la relacin
entre las masas de los cuerpos.
b) Reemplazando valores se encuentra
que la magnitud de las velocidades son
v,1 = 10.3ms1 ,
v,2 = 5.3ms1 .
Al calcular el factor de colisin, se encuen-
tra que la colisin es inelstica ya que Q =
7.7J. De este modo, parte de la energa
mecnica se transforma en energa interna
de las partculas.
1.12. ENUNCIADOS
1. La fuerza neta F que acta sobre una
partcula, debido a las fuerzas F1 y F2 apli-
cadas simultneamente sobre ella, est di-
rigida horizontalmente hacia la derecha,
como se muestra en la figura. La magnitud
de la fuerza F1 es 10 N. a) Utilizando la figu-
ra, muestre grficamente que los tres vec-
tores han sido trazados correctamente. b)
Determine las magnitudes de los vectores
fuerza F y F2 . Resolverlo por dos mtodos
diferentes.
27
y
F2
o
45
x
F
F1
2. Sobre la partcula de la figura, actan las
fuerzas F1 y F2 , con magnitudes respecti-
vas de 800 N y 500 N. Encuentre a) las com-
ponentes rectangulares de las fuerzas F1 y
F2 , b) los ngulos que cada fuerza forma
con cada uno de los ejes de coordenadas,
c) el ngulo entre las fuerzas F1 y F2 y d)
la magnitud y direccin de la fuerza neta
que acta sobre la partcula debido a las
dos fuerzas aplicadas.
z
F1
F2
o
40
o
70
25
o
30
o
y
x
3. Un auto que se mueve en lnea recta ha-
cia la izquierda, pasa por las ciudades con-
secutivas A, B y C, regresando luego a
la ciudad B. En un diagrama que incluya
el sistema de referencia, muestre el vec-
tor desplazamiento del auto y exprselo
matemticamente en funcin de su respec-
tiva componente.
4. Un auto est 16 m al Este de la seal de
PARE en el instante de tiempo ti , y 37 m
al Oeste de la seal al tiempo tf . Si la seal
es el origen de coordenadas y el eje x apun-
ta hacia el este. Determine: (a) xi , (b) xf , (c)
ri , (d) rf y (e) r.
5. Un ciclista se movi en lnea recta durante
cierto intervalo de tiempo y de tal forma
que el vector desplazamiento es paralelo al
vector unitario i. De lo anterior es posible
concluir que el ciclista slo se desplaz en
el mismo sentido del vector unitario i? Ex-
plique.
6. Las grficas de la figura muestran la
variacin de la posicin x en funcin del
28 CAPTULO 1. MOMENTO LINEAL, ENERGA CINTICA Y SU CONSERVACIN
tiempo t, para un atleta que se mueve
en lnea recta. Describa el movimiento del
atleta y llvelo a cabo con la punta de su
lpiz.
x x x t (s)
t t t -60
7. La grfica de la figura muestra la forma co-
mo cambia la posicin de una hormiga en
funcin del tiempo, cuando se mueve a lo
largo de una trayectoria rectilnea. (a) Trace
el vector desplazamiento en la grfica y ex-
prselo matemticamente. (b) Obtenga la
grfica de la forma como vara la veloci-
dad de la hormiga en funcin del tiempo.
(c) Utilizando la grfica anterior, encuentre
la magnitud del desplazamiento durante el
movimiento y compare su resultado con el
hallado en el numeral (a).
x (cm)
20
10
t (s)
1 2 3 4 5
-10
-20
8. En la grfica se indica el cambio de la rapi-
dez v en funcin del tiempo (t), para un au-
to que se mueve sobre una autopista recta.
Obtenga la grfica de la posicin en fun-
cin del tiempo para el auto, suponiendo
que pas por el origen en t = 0.
9. La ecuacin cinemtica de posicin, para
una bicicleta que se mueve sobre el eje x, es-
t dada por la expresin x (t) = 14t + 74
, donde x se da en m y t en s. (a) Cul es
la posicin inicial de la bicicleta? (b) Cul
es el momento lineal de la bicicleta, en fun-
cin del tiempo, si esta tiene una masa de
10.5 kg? De acuerdo con el resultado, qu
v (m s-1)
60
30
1 2 3 4 5
-30
movimiento tiene la bicicleta? Por qu? (c)
Haga un diagrama que ilustre la situacin,
teniendo en cuenta las respuestas de los nu-
merales anteriores. (d) Haga una grfica de
la posicin de la bicicleta en funcin del
tiempo, desde t = 0 s a t = 6 s. (e) Haga
una grfica de la velocidad de la bicicle-
ta en funcin del tiempo, desde t = 0 s a
t = 6 s.
10. Un auto A se mueve hacia la derecha
por una pista recta y con una rapidez
80 km h1 . El conductor del auto A obser-
va otro auto B que se encuentra 50 m de-
lante de l sobre un carril paralelo. Supon-
ga que el auto B se mueve en el mismo sen-
tido que el auto A con una velocidad de
magnitud 60 km h1 . (a) Halle la posicin
en la cual un auto pasa frente al otro. (b)
Encuentre el momento lineal de cada auto
si cada uno tiene una masa de 103 kg. Re-
suelva la misma situacin para el caso en el
cual un auto se mueve hacia el otro.
11. Ser posible encontrar una situacin fsi-
ca, de un cuerpo en movimiento, en la que
el momento lineal no sea paralelo a la ve-
locidad? Explique.
12. Un nio tira un juguete para que su pe-
rro, de masa 8 kg, lo recoja. El perro em-
prende la carrera en busca del juguete, que
se encuentra a 9 m de distancia, y lo trae de
vuelta. El viaje le toma 4.3 s . (a) Cul es
el desplazamiento del perro? (b) Cul es
la distancia total que recorri el perro? (c)
Cul es el momento lineal medio del pe-
rro?
13. La magnitud del momento lineal de un
1.12. ENUNCIADOS
auto con movimiento rectilneo, vara con
la magnitud de la velocidad en la forma
mostrada en la figura. Cul es el significa-
do fsico de la pendiente de la recta? Halle
el valor numrico correspondiente.
4
p
-1
(x10 kg m s )
112
80
48
16
-1
v (x10 m s )
1 3 5 7
14. Un camin y su carga, con una masa de
2 104 kg, se mueve en lnea recta con
una rapidez de 1 km h1 . Con qu rapi-
dez tendr que correr usted para adquirir
la misma magnitud de la cantidad de
movimiento del camin? Utilice su propia
masa. Exprese su resultado en km h1 y
en m s1 .
15. Una bala de 30 g tiene una velocidad hori-
zontal de magnitud 100 m s1 . Con qu
rapidez tendr que correr usted para al-
canzar la magnitud de la cantidad de
movimiento de la bala? Utilice su propia
masa. Exprese su resultado en km h1 y
en m s1 .
16. La partcula es un ncleo de helio con una
masa de 6.88 1027 kg, la cual es emitida
en una desintegracin radiactiva del 23892 U.
Una partcula tiene una rapidez de 1.4
107 m s1 . Esta es una rapidez pequea
comparada con la de la luz (3 108 m s1 ).
(a) Cul es la magnitud de la cantidad de
movimiento de la partcula ? (b) Cul es
la magnitud de la velocidad de una masa
de 1 g con la misma magnitud de la can-
tidad de movimiento de la partcula ? (c)
Cunto tiempo demora la masa de 1 g en
recorrer 1 m con esta rapidez? Exprese su
resultado en aos.
17. Con qu rapidez debe correr usted para al-
canzar la misma magnitud de la cantidad
29
de movimiento que un auto de 103 kg de
masa que se desplaza a 1 km h1 ?
18. La figura muestra la forma como vara la
posicin x de una partcula en funcin del
tiempo t, mientras esta se mueve en lnea
recta. La masa de la partcula es 400 g. (a)
El momento lineal de la partcula es cero
en algn instante? Explique. (b) Es cons-
tante el momento lineal de la partcula? Ex-
plique. (c) Cul es el momento lineal de
la partcula en el instante t = 0 s (d) Cul
es su momento lineal en el instante t = 3 s
(e) En qu instante la partcula pasa por el
origen? Cul es su momento lineal en ese
instante?
x (m)
2
1
t (s)
-1 1 2 3 4 5
-2
19. Un auto de masa 1.2 103 kg se desplaza
con una velocidad horizontal de magnitud
100 km h1 en direccin Suroeste. El sis-
tema de coordenadas se toma de tal forma
que el eje x apunta hacia el Este y el eje y ha-
cia el Norte. (a) Cul es el momento lineal
del auto? (b) Cules son las componentes
rectangulares de la cantidad de movimien-
to?
20. Una granada explota en dos fragmentos de
igual masa. Si un fragmento sale disparado
en la direccin oeste, en que direccin se
mueve el otro fragmento? Por qu?
21. Un auto de 103 kg que se desplaza hacia la
izquierda sobre una pista recta, choca con-
tra un camin estacionado de 4 103 kg. In-
mediatamente despus de la colisin, el au-
to queda en reposo, mientras que el camin
se desplaza con una rapidez de 2 m s1 .
(a) Halle la velocidad del auto inmediata-
mente antes de la colisin. (b) En el choque,
se conserva el momento lineal del auto?
Explique.
30 CAPTULO 1. MOMENTO LINEAL, ENERGA CINTICA Y SU CONSERVACIN
22. Una bola de masa 4 kg y velocidad
1.2 m s1 , choca frontalmente con otra bo-
la de masa 5 kg movindose a 0.6 m s1 en
el mismo sentido. Si la velocidad de la bola
de 4 kg despus del choque es 0.54 m s1 ,
encuentre el cambio en el momento lineal
de cada bola. Qu puede concluir de los
resultados obtenidos?
23. Repita la situacin anterior, suponiendo
que la bola de 5 kg se mueve en sentido
opuesto antes del choque y con una veloci-
dad de 1.13 m s1 luego del choque.
24. En los dos enunciados anteriores, supon-
ga que las bolas quedan pegadas en el
choque. (a) Encuentre la velocidad de las
bolas inmediatamente despus del choque.
(b) Halle el cambio en el momento lineal de
cada bola en el choque. Qu puede con-
cluir de los resultados obtenidos?
25. Un bloque se lanza sobre una superficie ho-
rizontal, de tal manera que este mueve en
lnea recta. Se conserva el momento lineal
del bloque? Explique.
26. Un ciclista y su bicicleta, de masa 102 kg, se
mueven en el plano xy de tal manera que
las ecuaciones cinemticas de posicin es-
tn dadas por x = 30t 6 y y = 60t 9,
donde x, y se dan en m y t en s. (a) Obtenga
la ecuacin de la trayectoria seguida por el
sistema ciclista-bicicleta. (b) Exprese el vec-
tor momento lineal del sistema en sus com-
ponentes rectangulares, cuando t = 15 s.
Halle la magnitud y direccin del momento
lineal del sistema en t = 15 s. (c) Encuentre
la energa cintica del sistema en t = 15 s.
27. La energa cintica de un auto vara con el
cuadrado de su rapidez en la forma mostra-
da en la figura. Cul es el significado fsico
de la pendiente de la recta? Halle el valor
numrico de la masa del auto.
28. La velocidad de un bloque de 2 kg es v1 =
(3i 3j) m s1 en el instante t = 3 s. Pos-
teriormente, cuando t = 6 s, la velocidad
es v2 = (8i + 4j) m s1 . (a) Halle el cam-
bio en la velocidad del bloque. (b) Calcule
Ek
(x103 J)
45
20
5 2 2 2 -2
v (x10 m s )
1 2 4 6 8 9
el cambio en el momento lineal del bloque.
(c)Encuentre el cambio en la energa cinti-
ca del bloque.
29. Dos deslizadores de masas m1 y m2 se
mueven, respectivamente, con velocidades
v1 y v2 sobre un riel de aire y en sen-
tidos opuestos. Los deslizadores chocan
elsticamente. (a) Halle la velocidad de los
deslizadores despus del choque. (b) Ana-
lice el resultado en los siguientes casos par-
ticulares: (i) m1 = m2 , (ii) m2 = 2m1 , (iii)
v2 = 0 y m1 = m2 , (iv) v2 = 0 y m2 =
2m1 . En cada caso, ilustre grficamente la
situacin luego del choque. Para cada una
de las situaciones consideradas en el nu-
meral (b), halle (c) el cambio en el momento
lineal de cada deslizador y (d) el cambio en
la energa cintica de cada deslizador.
30. Dos autos de igual masa m se mueven so-
bre el mismo carril y en el mismo sentido,
con velocidades v1 y v2 . Luego del choque
los autos quedan pegados. (a) Bajo qu
condicin chocan los autos? Explique. (b)
Halle la velocidad de los autos inmediata-
mente despus del choque. (c) Determine si
la colisin es elstica o inelstica.
31. Una bola de billar que se mueve horizontal-
mente hacia la derecha, choca con otra bola
que se encuentra en reposo. Luego de la co-
lisin, cul situacin de las mostradas es la
correcta? Explique su respuesta.
32. Un auto de masa m se mueve en el senti-
do Norte-Sur con una velocidad de mag-
nitud 40 km h1 , mientras que otro au-
to de masa 2m se mueve en el sentido
1.12. ENUNCIADOS 31
chocan los autos. (b) Encuentre la veloci-
dad de los autos inmediatamente despus
del choque. (c) Si luego del choque los au-
(i) (ii) tos se desplazan con movimiento rectilneo
uniforme, determine su posicin a los 5 s de
este haber ocurrido.
(iii) (iv)

Oeste-Este con una velocidad de magni-

tud 30 km h1 . Los dos autos chocan en
el cruce entre las dos avenidas sobre las
cuales se mueven, de tal forma que quedan
enganchados movindose en una direccin
que forma un ngulo de 34o con la horizon-
tal. (a) Haga un diagrama ilustrativo de la
situacin planteada, tanto inmediatamente
antes como inmediatamente despus del
choque. (b) Obtenga, en componentes rec-
tangulares, la velocidad de los autos in-
mediatamente despus del choque. (c) En-
cuentre el factor de colisin. Parte de esta
energa cmo aparece luego de la colisin?
(d) Qu nombre recibe esta colisin? Ex-
plique.

33. Una bola de billar de masa m1 se mueve

horizontalmente hacia la derecha con una
velocidad v1 , cuando choca elsticamente
con otra bola de masa m2 , inicialmente en
reposo. Luego de la colisin, las veloci-
dades de las bolas forman entre s un n-
gulo de 90o . (a) Haga un diagrama ilus-
trativo donde se muestre la situacin tan-
to inmediatamente antes como inmediata-
mente despus del choque. (b) Encuentre
la relacin entre las masas de las bolas de
billar.

34. Con el fin de probar la resistencia de

los materiales que conforman su estruc-
tura, a dos autos de igual masa se les
permite chocar, desplazndose en sentidos
opuestos con movimiento rectilneo uni-
forme. Suponga que los autos quedan en-
ganchados en el choque y que adquieren
velocidades constantes de 60 m s1 y
80 m s1 cuando la separacin entre el-
los es 100 m. (a) Halle la posicin donde
MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGIA MECANICA

BERNARDO ARENAS GAVIRIA

Universidad de Antioquia
Instituto de Fsica

2012
ndice general

2. Momento lineal, fuerza y energa mecnica 1

2.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2.2. Aceleracin de una partcula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.2.1. Vector aceleracin (a) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.2.2. Vector aceleracin media (a) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.2.3. Vector aceleracin instantnea (a) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2.4. Aceleracin en el movimiento rectilneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2.5. Movimiento rectilneo acelerado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2.6. Movimiento rectilneo desacelerado o retardado . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2.7. Movimiento rectilneo uniformemente acelerado (MRUA) . . . . . . . . . . . 5
2.3. Cambio en el momento lineal y leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3.1. Diagrama de cuerpo libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3.2. Fuerza neta, total o resultante de un sistema de fuerzas concurrentes . . . . . 14
2.3.3. Resultante de un sistema de fuerzas utilizando componentes rectangulares . 14
2.3.4. Movimiento vertical de los cuerpos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3.5. Movimiento en un plano vertical debido a la interaccin con la tierra . . . . . 23
2.3.6. Fuerza elstica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.4. Fuerza trabajo y energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.4.1. Fuerza, desplazamiento y trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.4.2. Trabajo y potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.4.3. Fuerza, trabajo y energa cintica (Ek ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.4.4. Casos particulares del teorema del trabajo y la energa . . . . . . . . . . . . . 35
2.5. Trabajo, fuerza conservativa y energa potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.5.1. Trabajo realizado por una fuerza constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.5.2. Trabajo realizado por el peso de un cuerpo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.5.3. Trabajo realizado por la fuerza elstica de un resorte . . . . . . . . . . . . . . 38
2.5.4. Fuerza conservativa y energa potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.6. Conservacin de la energa para una partcula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.7. Derivada direccional, energa potencial y sistema conservativo . . . . . . . . . . . . . 43
2.8. Curvas de energa potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.9. Fuerza de friccin entre superficies en contacto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.9.1. Fuerza de friccin en fluidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.10. Fuerza de friccin y sistema no conservativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.11. ENUNCIADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

3
Captulo 2
Momento lineal, fuerza y energa
mecnica

Competencias Identifique la relacin entre fuerza conser-

En esta unidad se busca que el estudiante
Defina, conceptual y matemticamente, el
vector aceleracin de una partcula.
Distinga entre movimiento rectilneo acele-
rado y movimiento rectilneo desacelerado.
Identifique y analice el movimiento rectil-
neo uniformemente acelerado.
vativa, energa potencial y derivada direc-
cional.
Distinga entre fuerza conservativa y fuerza
no conservativa.
Analice el efecto de la fuerza de friccin so-
bre el movimiento de los cuerpos.
Distinga entre sistema conservativo y sis-
tema no conservativo.

Infiera la relacin entre interaccin y cam- Enuncie y aplique la ley de conservacin de

bio en el momento lineal. la energa.

Enuncie, analice y aplique las leyes de Analice situaciones fsicas empleando los
Newton. conceptos de trabajo y energa.

Analice situaciones fsicas utilizando las CONCEPTOS BASICOS

leyes de Newton. En esta unidad, se definirn y analizarn los
siguientes conceptos: Vector aceleracin (a),
Obtenga diagramas de cuerpo libre, en el Vector fuerza (F), peso (W), diagrama de cuerpo
caso de partculas. libre, trabajo (W), teorema del Trabajo y la Ener-
ga, sistema conservativo, energa potencial Ep ,
Analice el movimiento de cada libre y el fuerza elstica, fuerza central, sistema no con-
movimiento parablico. servativo y energa total E.

Defina, conceptual y matemticamente, el

trabajo realizado por una fuerza. 2.1. Introduccin
Obtenga y aplique el teorema del trabajo y Cuando se analiza el estado de reposo o de
la energa. movimiento de un cuerpo, es posible hacerlo
por dos caminos o mtodos diferentes, en uno
Enuncie y aplique la ley de Hooke. ellos se utilizan las leyes de Newton y en el
2 CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA
otro el concepto de energa. Estos mtodos se
conocen en fsica como mtodos dinmicos, ya
que permiten describir de manera adecuada los
cambios en el estado de los cuerpos, tales co-
mo pasar del reposo al movimiento o de un
movimiento lento a un movimiento rpido.
2.2. Aceleracin de una partcula
2.2.1. Vector aceleracin (a)
La velocidad de un cuerpo, respecto a determi-
nado sistema de referencia, puede cambiar slo
en magnitud slo en direccin simultnea- cin media
mente en magnitud y direccin. Cuando se pre-
senta uno de estos cambios en el vector veloci-
dad, o lo que es igual, en el vector momento li-
neal, se dice que el cuerpo adquiere una acelera-
cin. De este modo se puede afirmar: La acelera-
cin de un cuerpo se define como la rapidez con que
cambia su vector velocidad al transcurrir el tiempo.
2.2.2. Vector aceleracin media (a)
En la figura 2.1, la partcula en el tiempo tA se
encuentra en el punto A y tiene una velocidad
vA y en un instante posterior tB (tB > tA ) se en-
cuentra en el punto B y tiene una velocidad vB .
La aceleracin media a durante el movimiento de
A a B se define como el cambio de velocidad divi-
dido entre el intervalo de tiempo correspondiente, es
decir
v v vA
a = B , (2.1)
t tB tA
donde se observa que a es un vector, ya que se
obtiene dividiendo el vector v con el escalar
t, o sea, que se caracteriza por su magnitud y
direccin. Su direccin es la de v, que siempre
apunta hacia la concavidad, y su magnitud est
dada por |v/t|.
El vector a es una aceleracin media ya que
no se ha dicho la forma como vara el vector
velocidad durante el intervalo de tiempo t. Si
durante este intervalo de tiempo no hay cambio
en el vector velocidad, esto es, si el vector
velocidad permanece constante, en magnitud y
en direccin, entonces en todo el intervalo de
y
vA
A
Dv
B vB
vB
- vA
j
x
O i
Figura 2.1: Vector aceleracin media.
tiempo v = 0 y la aceleracin sera cero.
Dimensiones y unidades del vector acelera-
De acuerdo con la ecuacin (2.1), las dimen-
siones del vector aceleracin media son LT2 .
Por consiguiente, las unidades son m s2 en el
sistema SI, cm s2 en el sistema gaussiano, p
s2 en el sistema ingls; y en general, cualquier
unidad de longitud dividida por una unidad de
tiempo al cuadrado, tal como km h2 .
Ejemplo 2.1
Una partcula pasa por el punto A en el
instante tA y por el punto B en el instante
tB . Determine el vector aceleracin media
de la partcula entre estos dos puntos,
sabiendo que su vector velocidad est
dado por v = i 2tj, donde v est dado
en m s1 y t en s.
Solucin
En este caso, la velocidad de la partcula
en el punto A est dada por vA = i 2tA j
y en el punto B por vB = i 2tB j , o sea que
el cambio en la velocidad es v = 2(tB
tA )j. Reemplazando v y t = tB tA en
la ecuacin (1.8), se encuentra que el vec-
tor aceleracin media es dado por
a = (2 m s2 )j.
Por el resultado obtenido, se tiene que la
velocidad no cambia en la direccin del
eje x y por ello no aparece componente
de aceleracin en dicha direccin, mien-
tras que se presenta un cambio de veloci-
dad en la direccin del eje y lo que hace
que se presente una componente de acele-
racin en esta direccin.
2.2. ACELERACIN DE UNA PARTCULA 3
Ejercicio 2.1 y
Una partcula, de masa 500 g, pasa por el
punto A en el instante tA y por el pun- ax i
q
to B en el instante tB . Determine el vec- a ay j
tor aceleracin media de la partcula entre
estos dos puntos, sabiendo que su vector
momento lineal est dado por p = 2ti j
1.5t2 j, donde p est dado en kg m s1 y O x
i
t en s.
Figura 2.2: Componentes rectangulares del vector
aceleracin.
2.2.3. Vector aceleracin instantnea (a)
Si una partcula se mueve de tal manera que De la definicin de aceleracin, ecuacin
su aceleracin media, medida en varios inter- (2.2), se encuentra que
valos de tiempo diferentes no resulta constante,
t
se dice que se tiene una aceleracin variable. La
v = vo + a(t)dt. (2.4)
aceleracin puede variar bien sea en magnitud,
en direccin o simultneamente en magnitud y to

direccin. En tales casos, se trata de determinar Esta integral se puede resolver slo si se conoce
la aceleracin de la partcula en un instante da- la forma como vara la aceleracin con el tiem-
do cualquiera, llamada aceleracin instantnea a po.
y definida por En el caso particular que el vector acelera-
cin permanezca constante, en magnitud y di-
v dv d2 r
a = lm = = 2. (2.2) reccin, entonces
t0 t dt dt
v = vo + a(t to ). (2.5)
Si el vector velocidad en componentes rectan-
gulares est dado por v = v x i + vy j, entonces el Reemplazando la ecuacin (2.5) en la ecuacin
vector aceleracin se expresa en la forma (1.7), luego de integrar y evaluar se llega a

r = ro + vo (t to ) + 21 a(t to )2 . (2.6)
dv x dvy
a= i+ j = a x i + ay j. (2.3)
dt dt Expresin que nicamente es vlida si el vec-
tor aceleracin permanece constante mientras la
De este modo su magnitud y direccin estn partcula est en movimiento.
dadas, respectivamente, por
Ejemplo 2.2
ax Halle la aceleracin de una partcula
a= a2x + a2y y = tan1 . en funcin del tiempo, cuya velocidad
ay
respecto a determinado sistema de refe-
rencia, est dada por v = i 2tj.
Como se muestra en la figura 2.2, el vector
aceleracin siempre apunta hacia la concavidad Solucin
de la trayectoria y en general no es tangente ni Derivando la expresin anterior respecto
perpendicular a ella. al tiempo, se encuentra que la aceleracin
est dada por
Las dimensiones y unidades del vector aceleracin a = ( 2 m s2 )j.
instantnea, o simplemente aceleracin, son las
mismas que las del vector aceleracin media. Este resultado muestra que la aceleracin
de la partcula es una constante a lo largo
4 CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA

de la direccin y, lo que se esperaba ya y cuya direccin coincide con la del movimien-

que coinciden la aceleracin media (ejem- to o con la opuesta, dependiendo de si la mag-
plo 2.1) y la aceleracin instantnea. nitud de la velocidad aumenta o disminuye con
el tiempo. Igual que para la velocidad, el signo
Ejercicio 2.2
de la aceleracin lo da el sistema de referencia.
Halle la aceleracin, en funcin del tiem-
po, de una partcula de masa 500 g y cuyo
vector momento lineal est dada por p = 2.2.5. Movimiento rectilneo acelerado
2ti 1.5t2 j.
Si la magnitud de la velocidad aumenta con el
Ejemplo 2.3 tiempo, se tiene movimiento rectilneo acelera-
Halle, en funcin del tiempo t , la veloci-
do, y en este caso la velocidad y la aceleracin
dad de una partcula cuya aceleracin
est dada por a = ( 2 m s2 )j, si tienen el mismo sentido, como se ilustra en la
vo = (1.0 m s1 )i en to = 0. figura 2.3. Esta situacin se presenta, por ejemp-
lo, cuando en un auto se aplica el pedal del acel-
Solucin erador.
Luego de reemplazar a y vo en la ecuacin
(2.4), al integrar y evaluar se llega a la ex- a
presin v
v = i 2tj, i x
O v> 0 a> 0
que es un resultado idntico a la expresin
dada en el ejemplo 2.2, como se esperaba.
a
Ejercicio 2.3 v
Halle, en funcin del tiempo t , el momen- i x
to lineal de una partcula de masa 500 g y O v< 0 a< 0
cuya aceleracin est dada por a = 4i
6tj, si vo = 0 en to = 0. Compare con la Figura 2.3: Movimiento rectilneo acelerado.
expresin dada para v en el ejercicio 2.1
En sntesis, un cuerpo tiene movimiento rec-
En el caso de una partcula que tenga tilneo acelerado, cuando tanto la velocidad co-
movimiento rectilneo, la aceleracin tendr s- mo la aceleracin tienen el mismo signo.
lo una componente si se hace coincidir la trayec-
toria con un eje, bien sea el eje x o el eje y. En
caso contrario, la aceleracin tendr dos com- 2.2.6. Movimiento rectilneo desacelera-
ponentes rectangulares. do o retardado

2.2.4. Aceleracin en el movimiento rec- Cuando la magnitud de la velocidad disminu-

ye con el tiempo, se tiene movimiento rectil-
tilneo
neo desacelerado o retardado, es decir, cuan-
De acuerdo con la definicin de aceleracin y do la velocidad y la aceleracin tienen sentidos
para el caso de movimiento rectilneo, con el eje opuestos, como se muestra en la figura 2.4. Es-
de coordenadas coincidente con la trayectoria, ta situacin se presenta, por ejemplo, cuando en
un cuerpo posee aceleracin si cambia la mag- un auto se aplican los frenos.
nitud de la velocidad con el tiempo, es decir, si En sntesis, un cuerpo tiene movimiento rec-
v = v (t). Teniendo en cuenta la definicin de tilneo desacelerado o retardado, cuando la ve-
aceleracin, esta corresponde a un vector cuya locidad y la aceleracin tienen signos opuestos.
magnitud est dada por Para movimiento en una dimensin, la
dv ecuacin (2.7) se puede escribir en forma inte-
a= , (2.7) gral y es posible resolverla si se conoce la forma
dt
2.2. ACELERACIN DE UNA PARTCULA 5
a v
v v
i x
O v> 0 a< 0

a vo
Area = Dx
v
i x O t
O v< 0 a> 0 to t

Figura 2.4: Movimiento rectilneo retardado. Figura 2.5: Grfica de la velocidad en funcin del
tiempo para un MRUA.
funcional de a(t).
Al comparar la ecuacin (2.10) con la ecuacin
t
(2.9), se encuentra que la pendiente de la rec-
v = vo + a(t)dt. (2.8)
ta corresponde a la aceleracin de una partcula
to
con movimiento rectilneo uniformemente ace-
Ejercicio 2.4 lerado.
Determine, en funcin del tiempo, la ve- a
locidad de una partcula que se mueve a
lo largo del eje x, si la ecuacin cinemtica
de aceleracin est dada por a = 18t 8,
con vo = 1 m s1 en to = 0.
a
2.2.7. Movimiento rectilneo uniforme- Area = Dv
mente acelerado (MRUA) O t
to t
Este es un movimiento en el cual la magnitud
de la aceleracin permanece constante, es de- Figura 2.6: Grfica de la aceleracin en funcin del
cir, a(t) = a = Constante. De este modo, la tiempo para un MRUA.
ecuacin (2.8) toma la forma
La ecuacin cinemtica de posicin de una
v = vo + a ( t to ), (2.9)
partcula con movimiento rectilneo uniforme-
que corresponde a la ecuacin cinemtica de ve- mente acelerado, se obtiene al sustituir la
locidad para el movimiento rectilneo uniformemente ecuacin (2.9) en la ecuacin (1.8), donde al in-
acelerado (MRUA). tegrar y evaluar se llega a la expresin
La ecuacin (2.9) corresponde a la ecuacin
x = xo + vo (t to ) + 12 a(t to )2 , (2.11)
de una lnea recta, donde su pendiente es la
magnitud de la aceleracin del movimiento. En expresin que slo es vlida si la magnitud de
las figuras 2.5 y 2.6 se muestran las grficas de la aceleracin permanece constante.
velocidad y aceleracin en funcin del tiempo, Cuando se grafica la posicin de una partcu-
para el caso de movimiento rectilneo uniforme- la con movimiento rectilneo uniformemente
mente acelerado. acelerado, en funcin del tiempo, se obtiene una
De la figura 2.5, se tiene que la pendiente de la parbola cuya concavidad depende del signo de
grfica de velocidad en funcin del tiempo est la aceleracin. En la figura 2.7 se muestra la gr-
dada por: fica en el caso de una aceleracin positiva.
v vo La pendiente de la recta tangente en un pun-
Pendiente = = a. (2.10) to, tal como A en la figura 2.7, corresponde a la
t to
6 CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA
x
x en que se detiene el autobs. e) Calcule la
xA A
xo
O t
to tA t
Figura 2.7: Grfica de la posicin en funcin del
tiempo para un MRUA.
velocidad de una partcula cuando pasa por la
posicin xA . En forma matemtica
dx
vA = | x = xA .
dt
Ejercicio 2.5.
Demuestre que el rea sombreada, en la
grfica de la figura 2.6, es igual al cambio
en la velocidad v de una partcula en el
intervalo de tiempo t = t to , cuando
se tiene movimiento rectilneo uniforme-
mente acelerado.
Ejercicio 2.6.
Demuestre que el rea sombreada, en la
grfica de la figura 2.5, es igual al des-
plazamiento x de una partcula en el
intervalo de tiempo t = t to , cuan-
do tiene movimiento rectilneo uniforme-
mente acelerado.
Ejemplo 2.4.
Un autobs viaja con una rapidez de
60 km h1 a lo largo de una pista rec-
ta. El conductor del autobs ve una
camioneta que se mueve delante de
l a una distancia de 30 m y con una
velocidad de 13.89 m s1 . El conductor
del autobs aplica los frenos a los 2 s de
haber observado la camioneta, generando
una aceleracin de 50 cm s2 . a) Haga
un diagrama ilustrativo de la situacin
plateada, incluyendo el sistema de refe-
rencia a emplear. b) Plantee las ecuaciones
cinemticas de posicin y velocidad que
rigen el movimiento del autobs y de
la camioneta. c) El autobs alcanza la
camioneta? Por qu? d) Calcule el tiempo
posicin del autobs y de la camioneta en
el instante que se detiene el autobs.
Solucin
a) Diagrama ilustrativo de la situacin
plateada
Movimiento Movimiento
A C
x(m)
O B 30
En el diagrama se considera la situacin
inicial de los mviles, y se toma el ori-
gen de coordenadas del sistema de refe-
rencia en la posicin donde el conductor
del autobs ve la camioneta. El punto B es
la posicin de la camioneta en el instante
que el autobs aplica los frenos. De acuer-
do con el enunciado, las cantidades dadas
son voA = 60 km h1 16.67 m s1 ,
xoC = 30 m, vC = 13.89 m s1 , tA = 2 s
y a = 50 cm s2 0.5 m s2 .
b) Ecuaciones cinemticas de posicin
y velocidad para el autobs y para la
camioneta:
Antes de aplicar los frenos, el autobs
tiene movimiento rectilneo uniforme en-
tre O y B. As la ecuacin (1.8), con to = 0
y xo = 0 adquiere la forma
xA = 16.67t. (1)
A partir del punto B, en el autobs se
aplican los frenos y este adquiere un
movimiento rectilneo uniformemente re-
tardado, por lo que la ecuacin (2.11) se
transforma en
xA = xB + 16.67(t 2) 21 0.5(t 2)2 .
(2)
En cambio, la camioneta se mueve con
movimiento rectilneo uniforme a partir
de xoC = 30 m, por lo que la ecuacin (1.8)
se puede escribir como
xC = 30 + 13.89t. (3)
Ahora, reemplazando tA = 2 s en la
ecuacin (1), se tiene que la posicin del
autobs cuando aplica los frenos es
xB = 33.34 m. (4)
2.3. CAMBIO EN EL MOMENTO LINEAL Y LEYES DE NEWTON
O sea que al reemplazar la ecuacin (4) en
la ecuacin (2), se tiene
xA = 33.34 + 16.67(t 2) 12 0.5(t 2)2 .
(5)
vA = 16.67 0.5(t 2). (6)
En las expresiones (3), (5) y (6), t es el tiem-
po medido a partir de la situacin inicial
del autobs y de la camioneta, mostrada
en la figura.
c) Si el autobs y la camioneta se en-
cuentran, su posicin debe ser la misma.
Por lo tanto, al igualar las ecuaciones (3) y
(5), se llega a una expresin cuadrtica en
t, cuya solucin es
t = 7.56 66.85,
que corresponde a soluciones fsicamente
no aceptables, ya que se obtiene un tiempo
imaginario que no tiene significado den-
tro del marco de la fsica clsica. Lo ante-
rior, permite concluir que el autobs y la
camioneta no se encuentran.
d) Para hallar el tiempo que tarda el
autobs en detenerse, la ecuacin (6) se
iguala a cero, lo que lleva al resultado
t = 35.34 s.
e) La posicin de los mviles cuando se
detiene el autobs, se encuentra reem-
plazando la ecuacin (7) en las ecuaciones
(3) y (5). De este modo se obtiene
xA = 311.23 m y xC = 520.87 m.
El resultado anterior muestra que cuando
el autobs se detiene, la camioneta se en-
cuentra 209.64, m delante de l. Esto sig-
nifica que el autobs, mientras se encuen-
tra en movimiento, est atrs de l camione-
ta y por consiguiente no es posible que se
encuentren como se concluy en el numer-
al c).
Ejercicio 2.7.
Un auto viaja a 16.67 m s1 a lo largo de
una pista recta. El conductor del auto ve
un camin que viaja delante de l a una
distancia de 5 m y con una velocidad de
40 km h1 . El conductor del auto aplica
los frenos a los 0.5 s de haber observado
7
el camin, generando una aceleracin de
50 cm s2 . a) Haga un diagrama ilustrati-
vo de la situacin plateada, incluyendo el
sistema de referencia a emplear. b) Plantee
las ecuaciones cinemticas de posicin y
velocidad que rigen el movimiento del au-
to y del camin. c) El auto alcanza al
camin? Por qu? d) Calcule el tiempo en
que se detiene el auto. e) Calcule la posi-
cin del auto y del camin en el instante
que se detiene el auto. f) Analice comple-
tamente los resultados obtenidos.
2.3. Cambio en el momento lineal
y leyes de Newton
En esta seccin, se obtendr la forma matemti-
ca de las leyes que rigen el cambio en el esta-
do de reposo o de movimiento de un cuerpo.
A partir de estas leyes y con ayuda de los con-
ceptos vistos hasta ahora para una partcula, es
posible llegar a conocer la forma como vara la
posicin de una partcula con el tiempo [r(t)],
es decir, es posible resolver completamente el
problema dinmico de una partcula.
De acuerdo con la situacin considerada en
el primer experimento de la seccin 1.9.1, el
cuerpo permanecer con movimiento rectilneo
uniforme, momento lineal constante, mientras
ningn otro cuerpo interacte con l, o lo que
es igual, mientras ningn otro cuerpo lo obli-
gue a cambiar dicho estado. La experiencia tam-
bin muestra que un cuerpo permanece en re-
poso sobre una superficie, hasta que llegue otro
cuerpo y lo obligue a moverse. En cualquiera
de los dos casos, esto significa que su momento
lineal no cambia o lo que es igual que su ace-
leracin es nula, ya que al no cambiar su mo-
mento lineal, no cambia su velocidad. Cuando
se presenta una de estas dos situaciones, (re-
poso o MRU) se dice que el cuerpo se encuentra
en equilibrio mecnico y se habla de equilibrio es-
ttico si el cuerpo est en reposo, y de equilibrio
dinmico o cintico si el cuerpo tiene movimiento
rectilneo uniforme.
Tambin puede ocurrir que un cuerpo, inte-
ractuando con varios cuerpos simultneamente,
8 CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA
permanezca en estado de equilibrio. En este ca-
so, se presenta una situacin en la cual las in-
teracciones se anulan entre s, en otras pala-
bras, el efecto de todas las interacciones es nu-
lo. Por ejemplo, una lmpara suspendida del
techo mediante una cuerda, se encuentra en es-
tado de equilibrio esttico, aunque interacta si-
multneamente con la cuerda y la tierra. Igual-
mente, en el caso de un auto que se mueve so-
bre una superficie con MRU, est en equilibrio
dinmico cintico, aunque simultneamente
est interactuando con la tierra, con el piso y con
el aire.
En lenguaje matemtico, cualquiera de los
dos estados considerados anteriormente, re-
poso y MRU, se pueden expresar en la forma
v=0 v = Constante, es decir a = 0.
O lo que es igual
p=0 p = Constante, es decir a = 0.
Esta es la forma matemtica de expresar la
Primera ley de Newton, tambin conocida como
la ley de inercia, que en palabras se puede enun-
ciar en la forma:
Todo cuerpo permanecer en un estado de equi-
librio mecnico, mientras no interacte con ningn
otro cuerpo o al interactuar con otros cuerpos la in-
teraccin neta es nula.
Como el movimiento de un cuerpo depende
del observador, o lo que es igual del sistema de
referencia correspondiente, esta ley es prctica-
mente un enunciado relativo a sistemas de re-
ferencia, ya que al enunciarla hay que especi-
ficar respecto a cul sistema de referencia la
partcula se encuentra en estado de reposo o
de movimiento rectilneo uniforme. Para que un
cuerpo pueda estar en reposo o tener MRU, el
sistema de referencia debe ser tal que su ace-
leracin sea cero. A un sistema de este tipo se
le conoce como sistema de referencia inercial y al
observador ligado a dicho sistema de referencia
se le conoce como observador inercial. El concep-
to de sistema de referencia inercial es de mucha
utilidad, ya que uno de los modelos que se dis-
cutir para resolver el problema dinmico de
una partcula, solo es vlido respecto a este tipo
de sistemas de referencia.
Se acostumbra definir un sistema de referen-
cia inercial, como aquel que se encuentra en
reposo o con movimiento rectilneo uniforme
respecto a la tierra, ya que esta se toma apro-
ximadamente como un sistema de referencia
inercial, pues estrictamente no lo es. Como
consecuencia de esta definicin, se tiene que
todo sistema de referencia en reposo o con un
movimiento rectilneo uniforme, respecto a un
sistema de referencia inercial, tambin es un
sistema de referencia inercial.
En sntesis: La ley de inercia nicamente
es vlida respecto a sistemas de referencia
inerciales.
Pregunta :
Por qu se afirma que la tierra realmente
no es un sistema de referencia inercial,
aunque aproximadamente s lo es?
A los sistemas de referencia con aceleracin
diferente de cero o momento lineal variable, se
les conoce como sistemas de referencia acelerados
o sistemas de referencia no inerciales. Respecto
a estos sistemas, no tienen validez las leyes
Newton.
A continuacin se consideran situaciones co-
munes, en las que se manifiesta la ley de inercia.
1. En la figura 2.8, se muestra un cuerpo en
reposo respecto a una superficie horizontal.
y
v= 0
x
O
Figura 2.8: Cuerpo en reposo sobre una superficie
horizontal.
Como el cuerpo est en reposo respecto al
piso, su momento lineal respecto al piso es cero.
Necesariamente, el cuerpo permanecer en re-
poso mientras ningn otro cuerpo interacte
2.3. CAMBIO EN EL MOMENTO LINEAL Y LEYES DE NEWTON 9
con l, obligndolo a cambiar de estado, es de- tante de bajarse. Cuando una persona no lleva
cir, obligndolo a moverse sobre la superficie. a cabo esta accin, lo ms seguro es que cae de
Si el cuerpo corresponde a un auto con sus narices al piso.
pasajeros, cuando este arranca, los pasajeros
se mueven hacia el espaldar de la silla, ya que Pregunta :
por la ley de inercia, cuando acelera el auto, los Suponga que se encuentra en el interior
pasajeros tienden a continuar en el estado de de un ascensor. Qu se percibe cuando
velocidad cero, esto es, en reposo. el ascensor, arranca ascendiendo y arran-
ca descendiendo? Explique sus respuestas
2. En la figura 2.9, se tiene un cuerpo sobre a la luz de la Primera ley de Newton.
una superficie horizontal lisa y con movimiento
La primera ley de Newton o ley de inercia tam-
rectilneo uniforme, respecto a dicha superficie.
bin se relaciona con el concepto de masa. Para
y ello, se consideran los cuerpos de masas M y
v = constante m (M > m), mostrados en las figuras 2.10 y 2.11.

- Cuando los dos cuerpos se encuentran en re-

poso, respecto a un observador inercial fijo al
x piso, a cul es ms difcil cambiarle su estado
O de reposo?

Figura 2.9: Cuerpo en movimiento sobre una super- y

ficie horizontal.
En este caso, el cuerpo contina movindose
con el mismo momento lineal o la misma ve-
locidad, mientras no interacte con ningn otro
cuerpo.
Si el cuerpo corresponde a un auto con sus
pasajeros, cuando este acelera, la ley de inercia
se manifiesta cuando el cuerpo aprisiona el es-
paldar de la silla, debido a la rapidez menor que
se tena en el instante de acelerar.
Por otro lado, cuando frena ocurre lo con-
trario debido a la ley de inercia, ya que los
pasajeros tienen un movimiento involuntario
en el sentido de movimiento, debido a la
velocidad mayor que se tena en el instante de
frenar.
3. Para no caer de narices al piso, qu debe
hacer una persona cuando se baja de un autobs
en movimiento?
Si una persona desciende de un autobs en
movimiento, en el instante que tiene contacto
con el pavimento, debe correr en el mismo sen-
tido del auto para no caer al piso. Esto se debe
hacer, ya que por la ley de inercia la persona
contina con la velocidad que tena en el ins-
v=0 v=0
M
m
x
Figura 2.10: Cuerpos en reposo.
La experiencia muestra que es ms difcil
cambiar el estado del cuerpo que tiene mayor
masa. De este modo, el cuerpo de masa M pre-
senta ms oposicin o resistencia a cambiar de
estado, en otras palabras, el cuerpo de masa M
tiene mayor tendencia a continuar en reposo. En
conclusin, el cuerpo de masa M tiene mayor
inercia que el cuerpo de masa m.
Actividad :
Trate de mover una silla vaca y luego
una silla con una persona sentada en ella.
Nota la diferencia?
- Si los dos cuerpos se mueven con igual veloci-
dad respecto a un sistema de referencia fijo al
piso, cul es ms difcil llevar al estado de re-
poso?
Igual que en el caso anterior, el cuerpo de
masa M tiene una mayor tendencia a continuar
10 CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA
y
La ecuacin (2.14), es la forma matemtica de
expresar la interaccin de la partcula 2 sobre la
v v partcula 1, y se conoce como la segunda ley de
Newton, ley de fuerza ecuacin de movimiento.
M
m
x
Como m1 es la masa de la partcula 1, su mo-
mento lineal es p1 = m1 v1 y la ecuacin (2.14)
Figura 2.11: Cuerpos en movimiento. se transforma en
d
F1 = (m1 v1 ). (2.15)
con movimiento rectilneo uniforme, es decir, dt
que este cuerpo posee mayor inercia. Si la masa m1 es constante, la ecuacin (2.15) se
convierte en
De estos dos casos, se puede inferir que la dv1
F1 = m1
masa es una medida de la inercia de los cuerpos. dt
Esto es, la masa es una medida de la resistencia = m 1 a1 . (2.16)
que presentan los cuerpos al cambio de estado
Para el caso particular de masa constante, la se-
y presenta mayor inercia o resistencia el cuerpo
gunda ley de Newton queda dada entonces por
que tiene mayor masa. En este sentido, como se
la ecuacin (2.16).
analiza en el tema de la gravitacin universal,
Generalmente, la segunda ley de Newton se
hay distincin entre los conceptos de masa iner-
refiere al caso de una partcula sobre la que ac-
cial y masa gravitacional.
tan varias fuerzas simultneamente, siendo F
Para la situacin considerada en la figura 1.20,
la fuerza neta, total resultante de las fuerzas
las partculas interactan durante un intervalo
aplicadas. Adems, cada fuerza representa la
de tiempo t = t t. Al dividir la ecuacin
interaccin de la partcula con otra.
(1.18) por t, se tiene
As, cuando el momento lineal de una
p1 p2 partcula cambia con el tiempo, es porque so-
= . (2.12) bre la partcula acta una fuerza neta diferen-
t t
te de cero. En adelante, la interaccin accin
Si, adems, se hace que t 0, la ecuacin del medio ambiente sobre una partcula se rep-
(2.12) se puede escribir en la forma resenta matemticamente mediante el concepto
de fuerza ( F ).
p1 p2
lm = lm , A la recta infinita sobre la que acta una
t0 t t0 t
fuerza se le denomina lnea de accin de la fuerza.
y por definicin de derivada se obtiene
Dimensiones y unidades fuerza
dp1 dp2 De acuerdo con la definicin del vector fuerza,
= . (2.13)
dt dt se tiene que sus dimensiones corresponden al
cociente de las dimensiones del vector momen-
La ecuacin (2.13) muestra que las variaciones to lineal con la dimensin de tiempo, es de-
respecto al tiempo, del momento lineal de las
cir [F ] = [dp] [dt]1 = MLT2 . Por ello, las
dos partculas, son iguales y opuestas.
unidades correspondientes son kg m s2 en el
La fuerza que acta sobre la partcula 1, de-
sistema internacional de unidades, donde se de-
bido a su interaccin con la partcula 2, se de-
fine el Newton en la forma 1 kg m s2 1 N.
fine como el cambio con respecto al tiempo del
En el sistema gaussiano la unidad es g cm s2
vector momento lineal de la partcula 1, esto es,
donde se utiliza la definicin 1 g cm s2
la fuerza que acta sobre la partcula 1 es
1 dina. En el sistema ingls la unidad es la lb y
dp1 su relacin con el sistema de unidades SI est
F1 =
dt
. (2.14) dada por 1 lb 4.448 N.
2.3. CAMBIO EN EL MOMENTO LINEAL Y LEYES DE NEWTON
Otra unidad que es utilizada algunas veces
es el kilogramo fuerza, definido como 1 kgf
9.8 N.
La relacin entre la unidad de fuerza en el sis-
tema SI y el sistema gaussiano est dada por
1 N 105 dinas.
De las ecuaciones (2.13) y (2.14) se tiene que
F1 = F2 (2.17)
La ecuacin (2.17), es la forma matemtica de
expresar la tercera ley de Newton y se puede
enunciar en la forma
La fuerza que ejerce la partcula 1 sobre la partcula
2 es igual en magnitud pero opuesta en direccin a la
fuerza que la partcula 2 ejerce sobre la partcula 1.
1 F1
F2
2 que se hace es llevar a cabo los siguientes pasos:
Figura 2.12: Par accin-reaccin.
Es costumbre decir que F1 y F2 forman un par
accin-reaccin.
Las dos fuerzas que conforman un par accin-
reaccin, como el mostrado en la figura 2.12,
cumple simultneamente las siguientes condi-
ciones
1. Aparecen simultneamente.
2. Nunca actan sobre el mismo cuerpo, sino
una sobre cada uno de los cuerpos.
Para aclarar los pasos anteriores, se conside-
3. Intervienen mientras los cuerpos interac- ran las siguientes situaciones
tan. 1. Sistema cuerpo-tierra: Proyectil que se lanza
4. Tienen la misma lnea de accin.
Las condiciones anteriores, permiten concluir
que, en el universo no existen fuerzas aisladas,
sino que siempre aparecen por parejas (pares accin-
reaccin), o sea, un cuerpo no puede autoacelerarse.
La ley de accin y reaccin se manifiesta
en muchas situaciones comunes. Por ejemplo,
cuando con el pi se le da a una piedra, si la
11
fuerza que se ejerce sobre ella es la accin, en-
tonces la reaccin corresponde a la fuerza que
la piedra ejerce sobre el pi y es la responsable
del dolor que puede presentarse una vez que
esta situacin ocurre. Por qu se le hecha la
culpa a la piedra, si ella solo responde a la
accin que ejercemos sobre ella?
2.3.1. Diagrama de cuerpo libre
En esta unidad se han considerado las causas
por las que cambia el estado de reposo de
movimiento de un cuerpo, cuando este interac-
ta con otros cuerpos.
Para su estudio, se dispone de los conceptos
descritos y analizados hasta este momento en
el curso. Slo se ha considerado el movimiento
de traslacin de los cuerpos, o sea, que estos se
pueden tratar bajo el modelo de partcula.
Ahora, cuando se va a analizar el compor-
tamiento dinmico de un cuerpo, lo primero
Definir un sistema, que generalmente est
formado por varios cuerpos.
Elegir, del sistema, el cuerpo al cual se
le va a analizar el estado de reposo o de
movimiento, es decir, el cuerpo o partcula de
inters.
Delimitar el medio ambiente o alrededores, for-
mado por el resto del sistema, o sea, por
los cuerpos cercanos que interactan con el
cuerpo de inters.
desde el punto A con una velocidad que
forma un ngulo no nulo con la horizontal.
Para el sistema de la figura 2.13, tomando
el proyectil como cuerpo o partcula de in-
ters, los alrededores lo conforman el aire y
la tierra.
2. Sistema masa-resorte: Bloque sujeto a un re-
sorte y en movimiento sobre una superficie
12 CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA
vo
A
q S
Tierra
Figura 2.13: Proyectil lanzado desde el punto A.
plana. Para el sistema de la figura 2.14.a Figura 2.15: Satlite que rota alrededor de la tierra.
2.14.b, si el bloque se toma como cuerpo o
partcula de inters, los alrededores lo con-
formarn el resorte, la superficie plana, el
aire y la tierra.
Movimiento
(a)
o
i mient
Mo v
(b)
Figura 2.14: Bloque sujeto a un resorte sobre una
superficie a) horizontal, b) inclinada.
3. Sistema satlite-tierra: Satlite que rota
alrededor de la tierra. En el sistema de la
figura 2.15, el cuerpo o partcula de inters
puede ser el satlite, o sea que el medio am-
biente corresponde a la tierra.
En los tres casos anteriores, se observa que los
alrededores slo incluyen el medio o los cuer-
pos ms cercanos al cuerpo de inters, ya que
los efectos de los cuerpos ms alejados general-
mente son insignificantes. De este modo, en es-
tas situaciones o en cualquier otra, lo que se
busca es analizar la forma como es afectado
el movimiento de traslacin del cuerpo de in-
ters por los alrededores. As, el movimiento
del cuerpo queda determinado por la accin del
medio ambiente sobre l.
v
T
Para poder llevar a cabo lo anterior, es nece-
sario hacer lo que se conoce como diagrama de
cuerpo libre (DCL), que consiste en tomar el cuer-
po de inters y reemplazar la interaccin de l
con cada cuerpo de sus alrededores por el vec-
tor fuerza correspondiente.
A continuacin se muestran los diagramas de
cuerpo libre para cada uno de los casos anterio-
res.
1. Sistema cuerpo-tierra: En la figura 2.16, se
muestra el diagrama de cuerpo libre para el
proyectil, en varias posiciones de su trayec-
toria, donde slo se considera una fuerza
ya que se ha considerado la interaccin del
proyectil nicamente con la tierra.
Mg Mg
A Mg
Mg Mg
Tierra Mg
Figura 2.16: Proyectil lanzado desde el punto A.
Ac se tiene el caso de un cuerpo de masa
M, que se mueve sometido a la fuerza que
le ejerce la tierra, por lo que est sometido
a una aceleracin conocida como la acele-
racin de la gravedad g, con un valor ex-
perimental de 9.8 m s2 en el sistema de
unidades SI y 32.2 p s2 en el sistema in-
gls. Por consiguiente, la fuerza que la tie-
rra ejerce sobre dicho cuerpo, comnmente
2.3. CAMBIO EN EL MOMENTO LINEAL Y LEYES DE NEWTON
llamada peso, est dada por
F = W = mg
El peso es una propiedad caracterstica de
todo cuerpo, independientemente que se
encuentre en reposo o en movimiento, res-
pecto a un observador inercial, como se
ilustra en la figura 2.17.
y
v=0
m (b)
O x
W = Mg
(a)
y
Movimiento
m este caso, el medio ambiente corresponde a
O x
W = Mg
(b)
Figura 2.17: Peso de un cuerpo: a) en reposo b) en
movimiento.
2. Sistema masa-resorte: En la figura 2.18 se
tiene el diagrama de cuerpo libre para el
bloque, donde la fuerza Fe conocida como
fuerza elstica, se debe a la interaccin del
bloque con el resorte, la fuerza Mg definida
como el peso del cuerpo, debido a su inter-
accin con la tierra y la fuerza N conocida
como normal, es la fuerza que la superficie
ejerce perpendicularmente sobre el cuerpo.
A la ltima fuerza se le conoce como nor-
mal, ya que siempre es perpendicular a la
superficie que la genera. En este diagrama
de cuerpo libre no se han tenido en cuenta
los efectos del aire, que se estudiarn pos-
teriormente.
Ms adelante se considera con mayor de-
talle la fuerza que ejerce un resorte cuando
interacta con un cuerpo.
3. Sistema Satlite-Tierra: El diagrama de cuer-
po libre, teniendo en cuenta que el Satlite
13
Movimiento
N
Fe
(a) Mg
nto
imie
M ov
N
Fe
Mg
Figura 2.18: Bloque sujeto a un resorte sobre una
superficie a) horizontal, b) inclinada.
que rota alrededor de la Tierra es el cuerpo
de inters, se muestra en la figura 2.19. En
la Tierra.
S F
T
Figura 2.19: Satlite que rota alrededor de la Tierra.
La lnea de accin de la fuerza que ejerce
la Tierra sobre el Satlite, pasa por el cen-
tro de la tierra, independientemente de la
posicin del Satlite en su trayectoria.
Como se ver en lo que sigue, el objetivo l-
timo de la dinmica es poder predecir, en un
problema mecnico especfico, cmo se seguir
moviendo una partcula cuando sus alrede-
dores y condiciones iniciales se conocen. Una
vez realizado lo anterior, se dice que se ha re-
suelto completamente el problema dinmico, lo
que matemticamente equivale a conocer la for-
ma como vara el vector posicin con el tiempo,
es decir, conocer la forma explcita de r(t).
14 CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA

Pregunta : La figura 2.17 corresponde al currentes, se tiene

diagrama de cuerpo libre para el cuerpo
de masa M? Explique. F = F1 + F2 + F3 + . . .
dp
=
dt
2.3.2. Fuerza neta, total o resultante de = Fi
un sistema de fuerzas concurrentes = ( Fxi i + Fyi j + Fzi k)
= ( Fxi )i + ( Fyi )j + ( Fzi )k.
Debido a la interaccin con otros cuerpos, al
cuerpo de la figura 2.20 se le aplican varias
fuerzas en el punto A, es decir, las fuerzas son z z
concurrentes. Es posible reemplazar este sis- F1 FZ k
tema de fuerzas por una sola fuerza, llamada F2 F
A Fy j
y A y
resultante, que produce el mismo efecto que F3 Fx i
las fuerzas concurrentes simultneamente apli- F4
x x
cadas.
Figura 2.21: Resultante de varias fuerzas.
F1
F2 F
Como en general se tiene que la resultante es-
A
A A t dada por

F = Fx i + Fy j + Fz k,
F3
F4
igualando componentes, por ser los vectores
unitarios i, j y k linealmente independientes, se
Figura 2.20: Fuerzas concurrentes sobre un cuerpo.
encuentra que

Matemticamente se opera de acuerdo con las Fx = Fxi ,

reglas de la geometra vectorial, ya que en este Fy = Fyi .
caso se cumple el principio de superposicin,
Fz = Fzi .
que afirma: La resultante de un sistema de fuerzas
aplicadas a un cuerpo, es igual a la suma vectorial de En el caso de dos dimensiones, si se cono-
todas las fuerzas simultneamente aplicadas al cuer- cen las componentes de cada fuerza coplanar, la
po. Esta es la operacin inversa a la descomposi- magnitud de la resultante se obtiene mediante
cin de fuerzas. esto es la aplicacin del teorema de Pitgoras

F = F1 + F2 + F3 + . . . F = Fx2 + Fy2
= Fi
dp y para su direccin, se acostumbra emplear
= la definicin de la funcin trigonomtrica tan-
dt
gente
Fy
tan =
2.3.3. Resultante de un sistema de Fx
fuerzas utilizando componentes Para analizar el caso de tres dimensiones, se
rectangulares considera la figura 2.22, en la que F es la re-
sultante de un sistema de fuerzas espaciales,
Suponiendo que sobre la partcula de la figura la cual tiene componentes en tres dimensiones
2.21, actan varias fuerzas necesariamente con- para el caso ms general. En la figura 2.22 se ha
2.3. CAMBIO EN EL MOMENTO LINEAL Y LEYES DE NEWTON 15
z z
Fzk
F
F q
A y A Fy j y
Fxi Fh j

x x

Figura 2.22: Resultante en tres dimensiones. Figura 2.24: Resultante en tres dimensiones.

tomado el origen del sistema de coordenadas, Por lo tanto, la magnitud de la componente

coincidente con el punto A de concurrencia de Fh al cuadrado, de acuerdo con la figura 2.24, es
las fuerzas componentes. Fh 2 = Fx 2 + Fy 2 . (2.23)
Esta fuerza se puede descomponer en una
componente paralela al eje z, Fz k, y otra compo- Donde al reemplazar la ecuacin (2.23) en la
nente paralela al plano xy, Fh , como se ilustra ecuacin (2.20), se tiene que la magnitud de la
en la figura 2.23. fuerza resultante se obtiene mediante la expre-
sin
z F = Fx2 + Fy2 + Fz2 .
Fzk
F Donde la magnitud de cada componente se en-
q cuentra al reemplazar la ecuacin (2.19) en las
A y ecuaciones (2.21) y (2.22), junto con la ecuacin
Fh
(2.18) se llega finalmente a
x
Fx = F sen sen .
Figura 2.23: Resultante en tres dimensiones. Fy = F sen cos .
Fz = F cos . (2.24)
Las magnitudes de estas componentes estn
dadas por En las ecuaciones (2.24), se expresa la magnitud
de las componentes en funcin del ngulo que
Fz = F cos (2.18) forma la fuerza resultante con el eje z y del n-
Fh = F sen . (2.19) gulo que forma la componente horizontal con
el eje y. Otra forma es expresar las componentes
De este modo, utilizando la figura 2.23, se tiene rectangulares en funcin de la magnitud de la
que el cuadrado de la magnitud de la fuerza ne- resultante y de los ngulos que forma la fuerza
ta est dada por total con cada uno de los ejes, como se ilustra en
la figura 2.25.
2 2
F = Fh + Fz . 2
(2.20) Donde es el ngulo que forma la resultante
con el eje x, con el eje y y con el eje z.
Adicionalmente, la componente Fh paralela al De acuerdo con la figura 2.25, la fuerza neta
plano xy se descompone en sus componentes tiene componentes en las tres direcciones per-
rectangulares Fx i y Fy j como lo muestra la figura pendiculares, de tal manera que se puede expre-
2.24. sar en la forma
La magnitud de las componentes rectangula-
F = Fx i + Fy j + Fz k,
res de Fh , estn dadas respectivamente, por
F = ( F cos )i + ( F cos )j + ( F cos )k,
Fx = Fh sen (2.21) F = F (cos i + cos j + cos k),
Fy = Fh cos . (2.22) F = F . (2.25)
16 CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA
z
Es importante hacer nfasis en el hecho que
la fuerza resultante, fuerza neta o fuerza total F,
g F es fsicamente equivalente a las fuerzas F1 , F2 ,
a b y F3 y F4 aplicadas simultneamente al cuerpo de
A la figura 2.20.
Pautas generales a seguir en la solucin
x
de situaciones fsicas, relacionadas con la
Figura 2.25: Angulos que forma la resultante con dinmica de una partcula Hasta este momen-
cada eje. to, en esta unidad se han definido y analizado
los conceptos: de aceleracin como consecuen-
cia del cambio en la velocidad, de fuerza como
Teniendo en cuenta la figura 2.26, en la ecuacin
causa del cambio en el momento lineal, de dia-
(2.25) se ha expresado la fuerza resultante en
grama de cuerpo libre donde se consideran to-
funcin del ngulo que forma el vector con ca-
das las interacciones del cuerpo de inters con
da eje de coordenadas y se ha definido el vector
otros cuerpos y de fuerza resultante como la
unitario , que en componentes rectangulares
suma vectorial de todas las fuerzas que actan
queda expresado por
sobre un cuerpo. Estos conceptos constituyen el
z primer mtodo que permite resolver completa-
F mente el problema dinmico de una partcula,
g donde se deben tener en cuenta las siguientes
a l b pautas en la solucin de diferentes situaciones
y
A fsicas a resolver.

x 1. Tener claridad sobre la situacin plantea-

da en el enunciado, identificando las can-
Figura 2.26: Vector unitario paralelo a la fuerza re- tidades dadas, las cantidades conocidas y
sultante. las incgnitas a obtener.

2. Si no es dado, hacer un diagrama ilustrati-

= (cos )i + (cos )j + (cos )k,
. (2.26)
Ahora, como tiene magnitud 1 por ser un
vector unitario, se satisface la relacin
2
1 = x + y + z . 2 2
(2.27)
Teniendo en cuenta las ecuaciones (2.26) y
(2.27), se tiene que los ngulos que forma la
fuerza resultante con los ejes coordenados no
son independientes, sino que cumplen la condi-
cin
vo de la situacin fsica que se ha plantea-
do, y en el cual se muestren las condiciones
fsicas del problema. A este diagrama se le
conoce como diagrama espacial.
3. Elegir el cuerpo de inters y hacer un dia-
grama que muestre todas las fuerzas que
acten sobre l, esto es, hacer el diagrama
de cuerpo libre.
4. Elegir un sistema de referencia adecuado
que facilite la solucin del problema, en lu-
gar de generar complejidad.

cos2 + cos2 + cos2 = 1. (2.28) 5. De acuerdo con el sistema de referen-

En las ecuaciones (2.25), (2.26) y (2.28), los tr-
minos cos , cos y cos , se conocen como
cosenos directores de la fuerza neta F, los cuales
permiten conocer sus componentes rectangula-
res, de acuerdo con la ecuacin (2.25).
cia elegido, plantear las ecuaciones de
movimiento que garanticen la situacin
planteada.
6. Resolver el sistema de ecuaciones si-
multneas encontrado, con el fin de obte-
2.3. CAMBIO EN EL MOMENTO LINEAL Y LEYES DE NEWTON 17
ner la informacin solicitada. De ser posi- Lo cual permite expresar la fuerza neta
ble, resolverlo en forma literal, ya que es- en componentes las rectangulares
to permite hacer un anlisis del resultado
F = ( 41.53i 114.6j)N
y permite verificar si las dimensiones son
correctas. Por lo que su magnitud est dada por
F = 121.89 N y su direccin, mostrada en
7. Dar los resultados numricos, con las la figura siguiente, por = 70.08o .
unidades adecuadas.
y
Ejemplo 2.5.
Sobre una partcula de masa 3.0 kg, actan Fx i
x
cuatro fuerzas como se indica en la figu- q
ra. a) Calcular la fuerza neta o resultante
que acta sobre la partcula. b) Calcular
Fy j
la aceleracin de la partcula. c) Escribir
las ecuaciones cinemticas de posicin y F
velocidad, si la partcula parte del origen
con velocidad inicial cero. d) Obtener la
ecuacin de la trayectoria seguida por la
partcula. De este modo

y F = 121.89 N 70.08o

o
b) De acuerdo con la forma de la segun-
F 2 = 5 N 37 F 1= 10 N da ley de Newton para masa constante,
30
o F = ma, la ecuacin de movimiento para
x la partcula considerada, est dada por
50 o
( 41.53i 114.6j)N = (3.0 kg)a.
F 3=100 N F 4= 50 N
20
o As, la aceleracin en componentes rectan-
gulares es
Solucin
a = ( 13.83i 38.2j)m s2 ,
Este es un caso en el cual se da directa-
mente el diagrama de cuerpo libre, es de- con magnitud a = 40.63 m s2 y direccin
cir, no se muestran los cuerpos que con- = 70.08o , como se esperaba, ya que la
forman los alrededores, sino sus interac- aceleracin es paralela a la fuerza resul-
ciones con la partcula de inters. tante. O sea
a) En el caso de dos dimensiones, la
fuerza neta o resultante F = F1 + F2 + F3 + a = 40.63 ms-2 o
70.08
F4 , se obtiene hallando sus componentes
rectangulares Fx y Fy , teniendo en cuenta c) De acuerdo con el enunciado y el resul-
el sistema de referencia mostrado. tado anterior, las condiciones iniciales es-
De este modo, la componente en x de tn dadas por a x = 13.83 m s2 , ay =
la resultante, adquiere el valor 38.2 m s2 , v xo = 0, vyo = 0 y to = 0.
+ Ahora, como a x y ay son constantes, se
Fx = Fix tienen componentes de movimiento uni-
= 41.53 N. formemente acelerado a lo largo de ca-
da uno de los ejes de coordenadas. As,
Igualmente, la componente en y de la re- las ecuaciones cinemticas de posicin y
sultante, est dada por velocidad que rigen el movimiento de la
Fy = + Fiy partcula, adquieren la forma siguiente:
Componente de movimiento en x
= 114.6 N.
x = 6.9t2 , v x = 13.8t.
18 CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA
y
Componente de movimiento en y

y = 19.1t2 , vy = 38.2t.
F2 = 5 N 60o F 1= 10 N
d) Utilizando las ecuaciones cinem- 53o F5
x
ticas de posicin, se encuentra que la o
70
ecuacin de la trayectoria seguida por la o
40
partcula tiene la forma F 3=100 N F 4= 50 N
y = 2.8x,

que corresponde a la ecuacin de una lnea

recta, con pendiente 2.8 es decir, forma un inclinado y de magnitud 15.0 m s1 . a)
ngulo = 70.09o con la horizontal, como Haga el diagrama de cuerpo libre para
se muestra en la siguiente figura. el bloque y plantee las ecuaciones de
movimiento. b) Determine la aceleracin
y del bloque. c) Halle la fuerza que la su-
perficie ejerce sobre el bloque. d) Plantee
x las ecuaciones cinemticas de posicin y
velocidad, que rigen el movimiento del
o
70.08 bloque. e) Cunto tiempo asciende el
bloque por el plano inclinado? f) Hasta
qu altura, respecto a la base del plano
Trayectoria inclinado, asciende el bloque?

Solucin
De acuerdo con el enunciado, las can-
Mediante este ejemplo se ha podido tidades dadas son m = 500 g 0.5 kg,
mostrar que con el objetivo de la dinmica = 30o y vo = 15.0 m s1 , con la cantidad
se ha cumplido, ya que fue posible obtener conocida g = 9.8 m s2 .
la trayectoria seguida por la partcula, con
slo conocer las fuerzas que actan sobre a) Diagrama de cuerpo libre: Sobre el bloque
ella y las condiciones iniciales impuestas. acta la normal N debido a su interaccin
con la superficie; y el peso mg debido a su
Ejercicio 2.8. interaccin con la tierra.
Sobre una partcula de masa 3.0 kg, actan
to
cinco fuerzas como se indica en la figura mien
vi
siguiente. a) Calcule la fuerza adicional F5 Mo
que se aplica a la partcula, para que la re- N
sultante de las fuerzas sea horizontal, con
magnitud 50 N y dirigida horizontalmente
hacia la derecha. b) Calcule la aceleracin mg
correspondiente de la partcula. c) Escriba q
las ecuaciones cinemticas de posicin y
velocidad, si la partcula parte del origen La ecuacin de movimiento en la
con una velocidad de 10.0 m s1 , dirigida direccin paralela al plano inclinado,
en la direccin positiva del eje y. d) Obten- adquiere la forma
ga la ecuacin de la trayectoria seguida
por la partcula y trace una grfica de ella. + Fix = ma x , mg sen = ma x .
(1)
Ejemplo 2.6. Adicionalmente, la ecuacin de
Desde la base de un plano inclinado y movimiento en la direccin perpendicular
liso, que forma un ngulo de 30o con la al plano inclinado adquiere la forma
horizontal, se lanza un bloque de masa
500 g con una velocidad paralela al plano + Fiy = 0, N mg cos = 0, (2)
2.3. CAMBIO EN EL MOMENTO LINEAL Y LEYES DE NEWTON
ya que en dicha direccin no hay
movimiento.
b) Como slo hay movimiento en la direc-
cin paralela al eje x, se tiene que la acele-
racin del bloque es a = a x , as, mediante
la ecuacin (1)se encuentra que la acelera-
cin de la partcula es
a = g sen,
cuyo valor es
a = 4.9 m s2 .
c) Empleando la ecuacin (2), corres-
pondiente a la ecuacin de movimiento en
la direccin paralela al eje y, se encuentra
que la fuerza ejercida por la superficie so-
bre el bloque es
N = mg cos,
encontrndose el valor
N = 4.24 N.
d) De acuerdo con el sistema de referen-
cia mostrado en la figura, el bloque se
mueve sobre el eje x con una aceleracin
de 4.9 m s2 .
y to
ien
vim
Mo
q sobre una superficie horizontal, como se
De este modo, las ecuaciones cinem-
ticas de posicin y velocidad, estn dadas
por
x = 15t 2.45t2 y v = 15 4.9t
e) Como el bloque tiene un movimien-
to rectilneo uniformemente retardado, lle-
ga un momento en el cual su velocidad
se hace cero. De este nodo, mediante la
ecuacin cinemtica de velocidad, se en-
cuentra que en ese instante
t = 3.06 s.
f) Reemplazando t = 3.06 s en la ecuacin
cinemtica de posicin, se encuentra que
el mximo desplazamiento sobre el plano
19
inclinado es xmx = 22.96 m, as, mediante
la figura anterior se encuentra que la al-
tura mxima alcanzada por el cuerpo es
h = 11.48 m.
En este caso ha sido posible resolver
completamente el problema dinmi-
co del bloque, sabiendo con que otros
cuerpos interacta y cules son las
condiciones iniciales.
Ejercicio 2.9.
Un bloque, de masa 500 g, parte del re-
poso y se mueve sobre un plano incli-
nado liso que forma un ngulo de 30o
con la horizontal. El bloque inicia su
movimiento desde una altura de 9.0 m res-
pecto a la base de plano inclinado. a) Ha-
ga el diagrama de cuerpo libre para el
bloque. b) Determine la aceleracin del
bloque. c) Plantee las ecuaciones cinem-
ticas de posicin y velocidad, que rigen el
movimiento del bloque. d) Cunto tiem-
po tarda el bloque en llegar a la base del
plano inclinado? e) Cul es la velocidad
del bloque cuando llega a la base del plano
x
inclinado?
Ejemplo 2.7.
Como se muestra en la figura, dos bloques
unidos son empujados por una persona
ilustra en la figura. La fuerza F representa
la interaccin entre la persona y el bloque
1. Analice los pares accin que se presen-
tan, debido a la interaccin de los bloques
con otros cuerpos.
F
1 2
Solucin
Para hacer referencia a los pares accin-
reaccin que se tienen en este caso, se
consideran los diagramas de cuerpo libre
mostrados en la siguiente figura.
En la figura (i) se tiene el diagrama de
cuerpo libre para el sistema formado por
los dos cuerpos, mientras que las figuras
(ii) y (iii) corresponde, respectivamente, a
20 CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA
z
N1 N2 N1 A

F F Fc
1 2 1
W1 W2 W1
(i) (ii) 17 m

,
N2
3.5 m
Fc 3m
C
2m
2 O
B
1m y

W2 35 o

(iii) x
D

los diagramas de cuerpo libre de los blo- definen los vectores unitarios AB , AC y
ques 1 y 2. AD , paralelos respectivamente a las ten-
En lo que sigue, se supone que cada siones T AB , T AC y T AD , como se ilustra en
una de las fuerzas que aparecen en los dia- la figura.
gramas de cuerpo libre corresponden a la z
accin. A
l
La reaccin de la fuerza F, acta sobre C

l D

la persona que interacta sobre el bloque.

T AB
La reaccin de las normales N1 y N2 , ac- 17 m T AC
tan sobre el piso que es quien las ejerce T AD
sobre los bloques. La reaccin de los pe- C 3.5 m
3m 2m
sos W1 y W2 , acta sobre la tierra ya que O
B
1m y
ella es la que ejerce dichas fuerzas. En el 35 o

diagrama de cuerpo libre del sistema for- D

x
mado por los dos bloques, no aparecen las
fuerzas de contacto, esto es, la fuerza que De acuerdo con la figura, las coordena-
un bloque ejerce sobre el otro ya corres- das de los extremos de cada cuerda estn
ponde a fuerzas internas al sistema con- dadas por A(0, 0, 17 m), B(1 m, 2 m, 0),
siderado, mientras que en los diagramas C (3 m, 3.5 m, 0) y D (5.73 m, 4.01 m, 0)
de cuerpo libre de cada cuerpo por separa- Teniendo en cuenta las coordenadas
do estas s aparecen por tomar el carcter anteriores, se encuentra que los vectores
de fuerza externa ejercida a cada bloque. unitarios en componentes rectangulares
De este modo, si Fc es la accin que acta estn dados por
sobre 1, la reaccin es F,c que acta sobre 2.
Debe quedar claro que en cualquier AB = 0.06i + 0.12j 0.99k,
diagrama de cuerpo libre las fuerzas que AC = 0.17i 0.2j 0.97k,
aparecen son las fuerzas externas que ac- AD = 0.31i + 0.22j 0.92k.
ten sobre el cuerpo o sistema que se de-
Como TAB = TAB AB , TAC = TAC AC y
see analizar.
TAD = TAD AD , las componentes rectan-
gulares de las tensiones en cada una de las
Ejemplo 2.8.
cuerdas, estn dadas por
La torre de la figura se sostiene mediante
tres cables sujetos en la parte superior, co- TAB = (30i + 60j 495k) N,
mo se indica. La tensin en el cable AB es
TAC = (136i 160j 776k) N,
500 N, la tensin en el cable AC es 800 N, la
tensin en el cable AD es 103 N y la distan- TAD = (310i + 220j 920k) N.
cia OD es 7 m.(a) Halle las componentes (b) Teniendo en cuenta las componentes
rectangulares de cada una de las fuerzas. rectangulares en cada cuerda, las compo-
(b) Encuentre la fuerza neta que acta so- nentes rectangulares de la fuerza neta, to-
bre la torre en el extremo A. tal o resultante que acta en el extremo A
Solucin de la torre, son
(a) Para determinar las componentes de
la tensin en cada una de las cuerdas, se F = (144i + 120j 2191k) N.
2.3. CAMBIO EN EL MOMENTO LINEAL Y LEYES DE NEWTON
De este modo, su magnitud y direccin es-
tn dadas por
F = 2199 N, x = 86.25o , y = 86.87o , z = 175.11o .
2.3.4. Movimiento vertical de los cuerpos
Este movimiento, ms conocido como cada li-
bre, se presenta cuando un cuerpo se mueve
en el vaco, sometido nicamente a su interac-
cin con la tierra. En esta seccin se despre-
cian los efectos que pueda tener el aire sobre
el movimiento de los cuerpos, lo que equivale
a suponer que se mueven en el vaco. Este es
un ejemplo muy importante de movimiento rec-
tilneo uniformemente acelerado, y se presenta
cuando los cuerpos caen libremente bajo la ac-
cin de la gravedad. La figura 2.27 muestra que
en este caso slo acta el peso del cuerpo, por
lo que el cuerpo adquiere un MRUA, ya que el
cuerpo se mueve en lnea recta, sometido a la
aceleracin de la gravedad que se toma cons-
tante.
mg
Tierra
Figura 2.27: Diagrama de cuerpo libre.
La aceleracin con la cual se mueven libre-
mente los cuerpos a lo largo de la vertical, se
debe a la accin de la tierra sobre los ellos y co-
mo ya se sabe, se denomina aceleracin de la
gravedad, as que es un vector dirigido siempre
hacia abajo en la direccin vertical y se repre-
senta por el smbolo g.
El signo de g y por ende de la fuerza, inde-
pendientemente del sentido de movimiento del
cuerpo a lo largo de la vertical, depende del sen-
tido que se tome como positivo para el eje ver-
tical, que generalmente se hace coincidir con el
21
y
a=-gj
O Tierra
O Tierra
a=+gj
y
Figura 2.28: El signo de la aceleracin depende del
sistema de referencia.
eje y. As, g = gj, es decir, el signo es positivo
cuando el eje y se toma positivo verticalmente
hacia abajo y negativo cuando el eje y se toma
positivo verticalmente hacia arriba. En sntesis,
el signo depende del sistema de referencia como
se indica en las figuras 2.28.
En la figura 2.29, se indican los dos sentidos
de movimiento que puede presentar un cuer-
po, cuando se mueve verticalmente sometido a
la aceleracin de la gravedad. En este caso, el
cuerpo A tiene movimiento rectilneo uniforme-
mente retardado ya que el sentido del vector
velocidad se opone al sentido del vector ace-
leracin de la gravedad; en su lugar, el cuerpo
B tiene movimiento rectilneo uniformemente
acelerado ya que el sentido del vector velocidad
coincide con el sentido del vector aceleracin de
la gravedad.
B
Movimiento a=g Movimiento
A
Tierra
Figura 2.29: Movimiento vertical acelerado y de-
sacelerado.
En conclusin, cuando un cuerpo se mueve
verticalmente hacia arriba, el movimiento es re-
tardado y cuando un cuerpo se suelta o se lanza
verticalmente hacia abajo, el movimiento es ace-
lerado, independiente del sistema de referencia.
El valor de la aceleracin de la gravedad g
vara de un lugar a otro de la superficie terres-
22
tre, debido a los cambios de altura respecto al
nivel del mar. El mximo valor de la aceleracin
de la gravedad se encuentra sobre la superficie
de la tierra, ya que esta disminuye cuando nos
alejamos de ella o cuando nos acercamos al cen-
tro de la tierra. El valor mximo es cercano a
g = 9.8 m s2 en el sistema de unidades SI
g = 32.2 p s2 en el sistema ingls de unidades.
El valor de g es el mismo para todos los cuerpos
que caen y se toma independiente de la altura,
mientras no se alejen mucho de la superficie te-
rrestre ya que como se expres antes su valor
disminuye a medida que la distancia sobre la
superficie terrestre o bajo ella, menos masa que
atrae aumenta. La aceleracin de la gravedad en
Medelln es del orden de 9.7658 m s2 , que es un
valor cercano al tomado como referencia.
Ejemplo 2.9.
Desde la superficie de la tierra se lanza
una piedra verticalmente hacia arriba con
una velocidad de 54 km h1 . A los 0.7 s
de lanzada la piedra, se deja caer un pe-
queo bloque de madera desde una al-
tura de 10 m, respecto a la superficie de
la tierra. Los cuerpos se mueven sobre
trayectorias paralelas. a) Haga un diagra-
ma ilustrativo de la situacin planteada,
donde se muestre el sistema de referencia
a emplear y el diagrama de cuerpo libre
para cada cuerpo. b) Plante la ecuacin de
movimiento para cada cuerpo y encuen-
tre su aceleracin. c) Teniendo en cuenta
el sistema de referencia elegido, plantee
las ecuaciones cinemticas de posicin y
velocidad que rigen el movimiento de la
piedra y del bloque. d) Calcule el tiem-
po que demoran los cuerpos en pasar uno
frente al otro. e) En el instante que el
bloque llega al piso, dnde se encuen-
tra la piedra? Asciende o desciende la
piedra?
Solucin
De acuerdo con el enunciado, las canti-
dades dadas son voP = 54 km h1
15 m s1 , to = 0.7 s y yob = 10 m, donde
la cantidad dada es g = 9.8 m s2 .
a) Diagrama ilustrativo de la situacin
planteada y diagrama de cuerpo libre
En el diagrama se ha tomado el origen
de coordenadas del sistema de referencia,
en la superficie de la tierra. Igualmente se
CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA
y (m)
vob= 0
10
m1g
15 m s -1
m2g
O Tierra
muestra la posicin inicial de la piedra y
la posicin del bloque en ese instante. Al
despreciar los efectos del aire, la nica in-
teraccin de la piedra y el bloque es con la
tierra que genera el peso en cada caso.
b) Ecuaciones de movimiento o forma
de la segunda ley de Newton para cada
cuerpo.
Para m1
+ Fiy = m1 a; m1 g = m1 a1 (1)
Para m2
+ Fiy = m2 a; m2 g = m2 a2 (2)
De la ecuacin (1) (2), se encuentra
que la aceleracin de cada cuerpo es
a1 = a2 = g. (3)
La ecuacin (3) muestra que para ambos
cuerpos la aceleracin es negativa debido
al sistema de referencia. Lo anterior indi-
ca que la piedra adquiere un movimien-
to rectilneo uniformemente desacelera-
do, mientras que el bloque de madera
adquiere un movimiento rectilneo uni-
formemente acelerado.
c) De acuerdo con el sistema de refe-
rencia mostrado, las ecuaciones cinemti-
cas de posicin y velocidad para la piedra
y el bloque son Para la piedra
yp = 15t 12 9.8t2 , (4)
vp = 15 9.8t. (5)
Para el bloque de madera
yb = 10 12 9.8(t 0.7)2 , (6)
vb = 9.8(t 0.7). (7)
d) Cuando la piedra y el bloque se encuen-
tran frente a frente, la posicin vertical es
2.3. CAMBIO EN EL MOMENTO LINEAL Y LEYES DE NEWTON
la misma, es decir, las ecuaciones (4) y (6)
son iguales. Al igualar y llevar a cabo el
procedimiento, se encuentra que el tiem-
po que tardan en encontrarse es
t = 0.93s.
e) Cuando el bloque llega al piso, se tiene
que yb = 0 , por lo que mediante la
ecuacin (6) se encuentra que el tiempo de
cada del bloque es
t = 2.13 s. (8)
Para determinar la posicin de la piedra
en ese instante, se remplaza la ecuacin (8)
en la ecuacin (4) obtenindose el valor
yp = 9.72 m.
Para saber si la piedra asciende o descien-
de en ese instante, se remplaza la ecuacin
(8) en la ecuacin (5), encontrndose el va-
lor
vp = 5.87 m s1 .
Como el signo de la velocidad es negativo,
de acuerdo con el sistema de referencia, se
tiene que la piedra est descendiendo.
Ejercicio 2.10.
Desde la superficie de la tierra se lanza
una piedra verticalmente hacia arriba con
una velocidad de 54 km h1 . En el instan-
te que se lanza la piedra, se deja caer un
pequeo bloque de madera desde una al-
tura de 10 m , respecto a la superficie de
la tierra. Los cuerpos se mueven sobre
trayectorias paralelas. a) Haga un diagra-
ma ilustrativo de la situacin planteada,
donde se muestre el sistema de referen-
cia a emplear y el diagrama de cuerpo li-
bre para cada cuerpo. b) Plantee las ecua-
ciones de movimiento para cada cuerpo
y obtenga la aceleracin de ellos. c) Te-
niendo en cuenta el sistema de referencia
elegido, plantee las ecuaciones cinemti-
cas de posicin y velocidad que rigen el
movimiento de la piedra y del bloque. d)
Calcule el tiempo que demoran los cuer-
pos en pasar uno frente al otro. e) En el ins-
tante que el bloque llega al piso, dnde se
encuentra la piedra? Asciende o descien-
de la piedra?
23
2.3.5. Movimiento en un plano vertical
debido a la interaccin con la tierra
En esta seccin se considera el movimiento de
una partcula en el plano, utilizando las coor-
denadas rectangulares x, y. Posteriormente se
analiza el movimiento de una manera ms ge-
neral empleando las coordenadas polares r y .
Este es un caso de movimiento, en el cual la
partcula est interactuando con la tierra, es de-
cir, est sometida a una fuerza que es constan-
te en magnitud y direccin. Por consiguiente la
fuerza y por lo tanto la aceleracin, slo tienen
componente en una direccin. En la vida real se
presenta este movimiento cuando se patea un
baln de ftbol, cuando se golpea un baln de
voleibol, cuando se lanza una pelota de bisbol,
cuando se dispara un proyectil, o en general,
cuando se lanza o dispara un cuerpo con una
velocidad que forma un ngulo con la hori-
zontal diferente de 0o 90o es decir, siempre que
se cumple la condicin 0o < < 90o . Se pre-
senta una situacin particular para = 0o , esto
es, cuando el cuerpo se lanza horizontalmente
desde una altura determinada respecto a la su-
perficie terrestre. Cuando un cuerpo adquiere
tal movimiento, en todo instante est someti-
do a la aceleracin de la gravedad, que como se
sabe, su magnitud y direccin permanecen con-
stantes.
En el anlisis que sigue, se supone que el aire
no tiene ningn efecto sobre el movimiento de
los cuerpos, o sea, se considera el movimiento
como si fuera en el vaco, considerando nica-
mente la interaccin con la tierra.
Se supone que una partcula se lanza desde el
punto A, con una velocidad vo que forma un n-
gulo con la horizontal, como se muestra en la
figura 2.30. En este movimiento, es posible des-
componer la velocidad inicial en componentes
horizontal y vertical, lo que permite hacer el
anlisis utilizando coordenadas rectangulares.
Al considerar slo la interaccin entre el cuer-
po y la tierra, en el diagrama de cuerpo libre
de la figura 2.30 aparece el peso como nica
fuerza actuante. En este caso, la ecuacin de
movimiento a lo largo de la vertical adquiere la
24 CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA
y
Como los vectores unitarios i y j son lineal-
mente independientes, entonces al igualar com-
vo ponentes en la ecuacin (2.32), se encuentra que
yo A a las ecuaciones cinemticas de posicin para este
j mg movimiento, en las direcciones horizontal y ver-
O x tical, respectivamente estn dadas por
i xo Tierra
x = xo + vo cost. (2.33)
Figura 2.30: Movimiento parablico con origen en
y = yo + vo sen t 12 gt2 . (2.34)
la tierra.
Al derivar las ecuaciones (2.33) y (2.34) respecto
forma al tiempo, se encuentra que las ecuaciones cine-
mticas de velocidad, en sus componentes hori-
+ Fiy = m a, zontal y vertical para este caso, estn dadas por
m g = m a. (2.29)
v x = vo cos. (2.35)
De acuerdo con la ecuacin (2.29), se tiene que
vy = vo sen gt. (2.36)
a = g.
Finalmente, al derivar las ecuaciones (2.35) y
que corresponde a la aceleracin de la (2.36) respecto al tiempo, se encuentra que las
gravedad, como era lo esperado. componentes de aceleracin son
De acuerdo con el sistema de referencia elegi-
do, el eje x se hace coincidir con la superficie de ax = 0 y ay = g.
la tierra. Adems, el tiempo se empieza a medir
desde el instante que es lanzado el cuerpo, es En conclusin, las ecuaciones (2.33) a (2.36)
decir, to = 0. rigen el movimiento en las direcciones horizon-
Considerando la figura 2.30, las condiciones tal y vertical, donde en la horizontal se tiene
iniciales en componentes rectangulares, estn una componente de movimiento con velocidad
dadas por constante y en la vertical una componente de
ro = xo i + yo j. movimiento con aceleracin constante. Median-
te dichas expresiones es posible obtener toda la
vo = vo cosi + vo sen j. (2.30) informacin sobre el movimiento de la partcu-
a = gj. la, hasta el instante que llega a la superficie de
la tierra.
Ahora, la posicin del cuerpo, en cualquier ins- De acuerdo con lo anterior, es posible inter-
tante, est dada por pretar este movimiento como una superposi-
cin de un movimiento uniforme en la direc-
r = xi + yj. (2.31)
cin horizontal y un movimiento uniforme-
Reemplazando las ecuaciones (2.30) y (2.31) en mente acelerado en la direccin vertical.
la ecuacin Con el fin de simplificar y obtener ms infor-
macin sobre el movimiento de la partcula, se
1
r = ro + vo (t to ) + a(t to ) ,
2 considera el caso en el cual se toma el origen de
2 coordenadas en el punto de lanzamiento A, co-
que es vlida cuando el vector aceleracin es mo se muestra en la figura 2.31.
constante, se encuentra En este caso, xo = 0 y yo = 0, por lo que las
ecuaciones (2.33) y (2.34) se transforman en
xi + yj = ( xo + vo cost)i + (yo + vo sen t 12 gt2 )j.
(2.32) x = vo cost. (2.37)
2.3. CAMBIO EN EL MOMENTO LINEAL Y LEYES DE NEWTON 25
y
Para determinar el tiempo que la partcula
a =-g j demora en cruzar el eje x, se hace y = 0 en la
ecuacin (2.38), permitiendo llegar a las expre-
j vo siones
A a vo sen
x t=0 y t=2 . (2.43)
O i g
-h La posicin horizontal de la partcula, cuando
Tierra
llega al eje x, se encuentra al reemplazar el tiem-
Figura 2.31: Movimiento parablico con origen en po dado por la ecuacin (2.43) en la ecuacin
el punto de lanzamiento. (2.37), obtenindose

v2o
y = vo sent 1 2 xmax = sen2. (2.44)
2 gt . (2.38) g
Para hallar la ecuacin de la trayectoria segui-
De acuerdo con la ecuacin (2.44), el mximo
da por la partcula, se despeja el tiempo t de
valor que puede adquirir el alcance se obtiene
la ecuacin (2.37) y se reemplaza en la ecuacin
cuando sen2 = 1 , es decir, para 2 = 90o
(2.38), obtenindose la ecuacin cuadrtica en la
= 45o .
coordenada x
Cuando el cuerpo llega a la superficie de la
gsec2 2 tierra y = h, por lo que al reemplazar en la
y = tanx x , (2.39)
2v2o ecuacin (2.38) y luego de simplificar, se llega
a una ecuacin cuadrtica en el tiempo t, cuyas
que corresponde a la ecuacin de una parbo-
soluciones estn dadas por
la de la forma y = ax bx2 donde a y b
[ ]
son constantes. Esta es la razn por la cual
vo sen /
2
a este movimiento se le denomina movimiento t= 1 1 + 2gh (vo sen) ,
g
parablico, aunque tambin se le conoce como
movimiento de proyectiles ya que estos descri- (2.45)
ben generalmente esta trayectoria. donde el radicando es una cantidad mayor que
Como la componente vertical de la velocidad uno. As, solo se tiene un valor real para el
se hace cero en la altura mxima alcanzada por tiempo, es decir, un valor con significado fsi-
la partcula, mediante la ecuacin (2.36), se en- co, cuando se toma el signo positivo que ante-
cuentra que el tiempo que demora en alcanzarla cede al radical. Lo anterior, est de acuerdo con
est dado por la situacin planteada ya que el cuerpo, luego
de ser lanzado, slo se encuentra en la superfi-
vo sen cie de la tierra una vez.
t= . (2.40)
g Los resultados obtenidos en esta seccin, son
Reemplazando la ecuacin (2.40) en la ecuacin vlidos cuando se cumplen las siguientes condi-
(2.38) se obtiene la altura mxima alcanzada por ciones:
la partcula, respecto al punto de lanzamiento, El alcance debe ser suficientemente pe-
es decir queo, para que se pueda despreciar la cur-
(vo sen) 2 vatura de la tierra, y de este modo poder
ymax = . (2.41)
2g considerar la superficie de la tierra como
De este modo, la altura mxima respecto a la su- plana.
perficie de la tierra, est dada por
La altura mxima debe ser suficiente-
2
(vo sen) mente pequea, para poder despreciar la
Hmax = + h. (2.42) variacin de la gravedad con la altura
2g
26
La magnitud de la velocidad inicial del
proyectil debe ser suficientemente pe-
quea, para poder despreciar los efectos
del aire. Como se ver posteriormente, los
efectos del aire sobre el movimiento de los
cuerpos, se hacen significativos entre ma-
yor sea la magnitud de la velocidad. En
la figura 2.32 se muestra la diferencia en
la trayectoria de una partcula, cuando se
mueve en el vaco y cuando se mueve en
un medio como el aire.
y a
a =-g j
vo
a Aire Vaco x
O Para el baln
Figura 2.32: Movimiento en el aire y en el vaco.
Ejemplo 2.10.
En un partido de ftbol, un defensa patea
el baln desde el piso, con una velocidad
de 25.0 m s1 formando un ngulo de 30o
con la horizontal. En el instante que sale
el baln, un delantero que se encuentra
a 60 m del defensa, corre hacia el baln
y lo recibe en la cabeza a una altura de
2 m. a) Haga un diagrama ilustrativo de
la situacin planteada donde se muestre el
sistema de referencia a emplear. b) Tenien-
do en cuenta el sistema de referencia elegi-
do, planteee las ecuaciones cinemticas de
posicin y velocidad para el baln y para
el delantero. c) Calcule la posicin hori-
zontal del baln cuando da en la cabeza
del delantero. d) Halle la velocidad del de-
lantero, suponiendo que corre a velocidad
constante.
Solucin
a) De acuerdo con el diagrama ilustrati-
vo del problema, el origen de coordena-
das del sistema de referencia, se toma en
el punto donde es pateado el baln; igual-
mente se muestra la posicin final tanto
del baln como del delantero.
Teniendo en cuenta el enunciado, las
cantidades dadas son, para el baln vo =
CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA
25.0 m s1 , xo = yo = 0, to = 0 , =
30o , yA = 2.0 m. Para el delantero xod =
60.0 m , y como cantidad conocida g =
9.8 m s2 .
Solucin
a) Diagrama ilustrativo de la situacin
planteada
y
a =-g j
vo A(xA, yA)
x
O xA xod
b) De acuerdo con el sistema de re-
ferencia mostrado en la figura, las ecua-
ciones cinemticas de posicin y veloci-
dad, estn dadas por
xb = 25.0 cos30 t, (1)
v xb = 25.0 cos30,
yb = 25.0 sen 30 t 12 9.8 t2 , (2)
vyb = 25.0 sen30 9.8 t.
Para el delantero
xd = 60.0 + vd t, (3)
vd = Constante.
c) Para calcular la posicin horizontal del
baln, cuando da en la cabeza del de-
lantero, es necesario calcular primero el
tiempo que demora en llegar a dicha posi-
cin, tanto el baln como el delantero.
Para ello, se reemplaza yA = 2.0 m
en la ecuacin (2). As, se obtiene una
ecuacin cuadrtica en el tiempo, cuyas
soluciones son
t1 = 0.2 s y t2 = 2.4 s.
En principio estos valores reales de tiempo
tienen significado fsico, ya que el baln
pasa dos veces por la posicin en la cual
y = 2.0 m. Ahora, reemplazando estos va-
lores de tiempo en la ecuacin (1), se en-
cuentra que las posiciones horizontales co-
rrespondientes, estn dadas por
xb1 = 4.3 m y xb2 = 52.0 m.
2.3. CAMBIO EN EL MOMENTO LINEAL Y LEYES DE NEWTON
d) Como en el instante que el baln da en
la cabeza, la posicin horizontal del de-
lantero es la misma del baln, entonces
la ecuacin (3), para los dos valores de la
posicin, da las siguientes velocidades del
delantero
vd1 = 278.5 m s1 y vd2 = 3.3 m s1 .
Los resultados anteriores, muestran que
en ambos casos el delantero debe correr
hacia la izquierda, ya que las velocidades
son negativas, es decir, se debe mover en el
sentido negativo del eje x. Por otro lado, el
valor de velocidad vd1 = 278.5 m s1 , en
el caso real no se debe considerar, puesto
que hasta el momento en condiciones nor-
males no ha sido posible que un atle-
ta alcance esta velocidad tan alta. En los
cien metros planos la velocidad alcanza-
da es del orden de 10 m s1 . Por consi-
guiente, la velocidad del delantero debe
ser 3.3 m s1 , lo que indica que el baln
ya ha pasado por la altura mxima cuando
se encuentran baln y delantero.
Ejercicio 2.11.
En un partido de ftbol, un defensa patea
el baln desde el piso, con una velocidad
de 25.0 m s1 formando un ngulo de 30o
con la horizontal. En el instante que sale
el baln, un delantero que se encuentra
a 45 m del defensa, corre hacia el baln
y lo recibe en la cabeza a una altura de
2.0 m. a) Haga un diagrama ilustrativo de
la situacin planteada donde se muestre el
sistema de referencia a emplear. b) Tenien-
do en cuenta el sistema de referencia elegi-
do, plantear las ecuaciones cinemticas de
posicin y velocidad para el baln y para
el delantero. c) Calcular la posicin hori-
zontal del baln cuando da en la cabeza
del delantero. d) Hallar la velocidad del
delantero, suponiendo que corre a veloci-
dad constante.
Ejemplo 2.11.
El observador A, que viaja en la platafor-
ma de un mvil con movimiento rectil-
neo uniforme respecto al piso, lanza una
partcula verticalmente hacia arriba. El ob-
servador A est en reposo respecto al
mvil y el observador B est en reposo
respecto a la tierra. Cul es la trayecto-
ria seguida por la partcula? Despreciar los
efectos del aire.
27
Solucin
Esta pregunta slo se puede responder,
cuando se haya definido con exactitud
quien est analizando el movimiento. En
este caso, se debe especificar si es el obser-
vador A o el observador B quien responde
la pregunta anterior.
A
Respecto al observador A, la respuesta
es que la partcula describe una trayecto-
ria rectilnea y vertical, ya que la veloci-
dad horizontal del observador es la mis-
ma velocidad horizontal de la partcula, es
decir, para el observador A la partcula no
tiene componente horizontal de la veloci-
dad. De acuerdo con esto, la partcula re-
gresa de nuevo a la mano del observador
A como se ilustra en la figura.
vB
B
En su lugar, para el observador B, la
partcula tiene tanto una componente ho-
rizontal como vertical de velocidad, y de
este modo la partcula describe una trayec-
toria parablica, ya que respecto a la tierra
la partcula regresa a una posicin diferen-
te como se muestra en la figura.
Ejercicio 2.12.
Desde un avin que vuela horizontal-
mente a una velocidad de 200kmh1 , se
deja caer un cuerpo. Un observador en tie-
rra, quiere correr de tal manera que su ve-
locidad le permita mantener el cuerpo por
encima de su cabeza, para de este modo,
poderlo recibir en su mano. Explique si es
28 CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA

posible esta situacin, considerando que el la figura 2.33, por la segunda ley de Newton
observador en tierra se mueve en lnea rec-
+
ta. Fx = ma
Fe = ma
2.3.6. Fuerza elstica
con Fe = kx se tiene
Si como se muestra en la figura 2.33, se estira
ma = kx,
un resorte a partir del punto O, de modo que su
extremo se mueva hasta una posicin x, la expe- as que
riencia muestra que el resorte ejerce una fuerza ( / )
a = k m x,
sobre el bloque al que est sujeto y cuyo valor,
con buena aproximacin est dado por de este modo, la aceleracin es variable y opues-
ta a la deformacin del resorte. Este resultado es
Fe = kx, caracterstico del movimiento peridico llama-
do Movimiento Armnico Simple (MAS), que ser
donde k es una constante llamada constante els- analizado en unidad 5.
tica del resorte, cuyo valor depende de la forma
Ejemplo 2.12.
del resorte, de la longitud del resorte y del ma- Como se indica en la figura, mediante un
terial que est hecho el resorte. Esta es la ley de bloque de masa m se comprime un resorte
fuerza para resortes reales y se conoce como la de constante k y luego se suelta. Suponga
ley de Hooke, que se satisface si el resorte no se que el bloque est adherido al resorte.a)
estira ms all de cierto lmite. El sentido de la Haga el diagrama de cuerpo libre para
fuerza siempre se opone al sentido en que se de- el bloque. b) Plantee las ecuaciones que
form el resorte. Para el sistema de referencia de rigen el movimiento del bloque. c) De-
termine la aceleracin del bloque y halle
la figura 2.33, cuando se estira el resorte, x > 0 y
las posiciones en las cuales sta adquiere
F es negativo; cuando se comprime x < 0 y F es la mxima y mnima magnitud. d) Deter-
positiva. Esto lleva a que la fuerza ejercida por mine la velocidad de la partcula, respec-
el resorte sea una fuerza restauradora en el senti- to a la posicin x, y halle las posiciones
do de que siempre est dirigida hacia el origen, donde su magnitud adquiere los valores
es decir, tiende siempre a llevar el cuerpo a la mximo y mnimo. e) Determine, en fun-
posicin de no estiramiento. En la ley de Hooke cin del tiempo, la posicin de la partcula
y analice dicha solucin
se puede considerar que k es la magnitud de la
fuerza por unidad de deformacin; as, los re-
Fe
sortes muy duros tienen valores grandes de k.
Este es otro caso de fuerza variable, ya que de- m
pende de la deformacin del resorte. x
-xo O xo

m Solucin
x a) Diagrama de cuerpo libre para el bloque
O
Fe
m N Movimiento
x
O x Fe
Figura 2.33: Fuerza elstica de un resorte. x
-xo O
mg
Si el cuerpo se suelta, desde la posicin x de
2.4. FUERZA TRABAJO Y ENERGA
b) Ecuaciones de movimiento para el
bloque
+
Fix = ma; kx = ma, (1)
+ Fiy = 0, N mg = 0. (2)
El signo menos en la ecuacin (1) se jus-
tifica, teniendo en cuenta que mientras el
bloque se encuentra a la izquierda de O, x
es negativo y la fuerza elstica es positiva.
c) De la ecuacin (1) se encuentra que la
aceleracin est dada por
k 2.4. Fuerza trabajo y energa
a= x, (3)
m
donde el sentido de la deformacin es
opuesto a la aceleracin del bloque.
De la ecuacin (3) se concluye
- La aceleracin es mxima cuando x es
mxima, es decir, cuando x = xo ya que
como no hay friccin, el mximo desplaza-
miento corresponde a la deformacin ini-
cial que sufre el resorte, y se obtiene en los
extremos de la trayectoria.
- La aceleracin es mnima en magnitud,
cuando la deformacin del resorte es nula,
es decir, en x = 0, que corresponde a la
posicin donde la fuerza elstica es cero, o
sea cuando el bloque pasa la posicin de
equilibrio.
d) Mediante la ecuacin (3) y utilizando la
definicin de aceleracin, por integracin
se encuentra que la velocidad del bloque
es
k
v= ( x2 + xo2 ). (4)
m
La ecuacin (4) permite concluir
- La velocidad se hace mxima cuando
xo2 x2 es mxima, o sea cuando x = 0 que
corresponde a la posicin de equilibrio.
- La velocidad se hace cero cuando xo2
x2 = 0, as x = xo que coincide con los
extremos de la trayectoria.
e) Con ayuda de la ecuacin (4) y em-
pleando la definicin de velocidad, por in-
tegracin se encuentra que la posicin de
la partcula en funcin del tiempo, est da-
da por
x = xo cos(t), (5)
donde se define k/m como la fre-
cuencia angular de oscilacin.
La ecuacin (5) indica que la posicin
de la partcula depende peridicamente
29
del tiempo, esto es, el bloque tiene un
movimiento que se repite continuamente,
entre las posiciones extremas x = xo ,
siempre y cuando se puedan despreciar
los efectos debidos a la friccin.
En sntesis, en los puntos de la trayec-
toria donde la aceleracin se hace mxima,
la velocidad adquiere su mnimo valor y
donde la aceleracin se hace mnima la ve-
locidad se hace mxima.
El problema fundamental de la dinmica de
una partcula, es poder predecir su posicin
en funcin del tiempo t, sabiendo con cules
partculas interacta, adems de conocer las
condiciones iniciales a las que est sometida.
De acuerdo con las secciones anteriores, el pro-
cedimiento que se debe llevar a cabo es el si-
guiente: se determina la fuerza neta F, que ac-
ta sobre la partcula de masa m y median-
te la segunda ley de Newton para masa cons-
tante F = ma, se encuentra la aceleracin de
la partcula. Luego, utilizando la definicin de
aceleracin a = dv/dt, se obtiene la velocidad
de la partcula en funcin del tiempo v(t). Final-
mente, por medio de la definicin de velocidad
v = dr/dt, se resuelve el problema fundamen-
tal de la dinmica al poder determinar la posi-
cin del cuerpo en funcin del tiempo r(t).
En lo que sigue, se trata la dinmica de una
partcula desde otro punto de vista, lo que
permitir resolver de nuevo y completamente
el problema de la dinmica de una partcula.
Necesariamente, para definir los nuevos con-
ceptos, se debe partir de las leyes de Newton
ya que son el soporte de la dinmica de una
partcula. Por otro lado, se observa que la no-
tacin de estas cantidades fsicas, corresponde
a cantidades escalares, lo que generalmente evi-
ta el uso de cantidades vectoriales en los proce-
dimientos matemticos. En sntesis, para su es-
tudio ya se dispone de los conceptos cinemti-
cos y dinmicos descritos y analizados hasta
este momento. Igual que en la cinemtica y en
la dinmica slo se considera el movimiento
de traslacin de los cuerpos, o sea, que estos
30 CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA

se pueden seguir tratando bajo el modelo de

partcula.
Igual que hasta ahora, cuando se analiza el FT
comportamiento dinmico de un cuerpo, se lle- dr q
van a cabo los mismos pasos, esto es: m F
Definir el sistema, que generalmente est FN
formado por varios cuerpos.

Elegir, del sistema, el cuerpo al cual se le va

a analizar el movimiento, es decir, el cuerpo Figura 2.34: Trabajo realizado por F en un dt.
o partcula de inters.

Delimitar el medio ambiente o alrededores, for- De acuerdo con la ecuacin (2.47), se concluye
mado por el resto del sistema, o sea, por que la componente de la fuerza normal a la
los cuerpos cercanos que interactan con el trayectoria seguida por la partcula, no realiza
cuerpo de inters. trabajo. As, las fuerzas perpendiculares al des-
plazamiento de una partcula no realizan traba-
En principio, en cuanto a la forma funcional de
jo. Esta situacin se presenta siempre con la nor-
la fuerza, matemticamente, se pueden conside-
mal (N) y con el peso (W) en el caso de un cuer-
rar dos casos
po que se mueve sobre una superficie horizon-
1. Que la fuerza sea funcin del tiempo, es de- tal. Igualmente, ocurre con la fuerza centrpeta
cir, F(t). cuando un cuerpo se mueve sobre una trayecto-
ria circular, como se analizar en la unidad 3.
2. Que la fuerza sea funcin de la posicin, es- Generalmente, interesa determinar el traba-
to es F(r ). jo total realizado por la fuerza F, cuando la
Pero como se ver ms adelante, la forma fun- partcula se mueve desde un punto A hasta
cional de la fuerza con la posicin es la de ma- un punto B de su trayectoria, como en el caso
yor inters, ya que este es el tipo de fuerzas que mostrado en la figura 2.35. Como el trabajo to-
generalmente se presentan en la naturaleza. tal corresponde a la suma de los trabajos infini-
tesimales entre los dos puntos considerados, la
sumatoria se transforma en una integral por lo
2.4.1. Fuerza, desplazamiento y trabajo que las ecuaciones (2.46) y (2.47) adquieren la
Se considera una partcula de masa m sobre la forma
que acta una fuerza F. Si en un tiempo dt la
B
partcula sufre un desplazamiento dr debido a
W = F dr
la accin de la fuerza, el trabajo realizado por
A
ella durante tal desplazamiento, se define por
B
dW F dr. (2.46) = FT dS. (2.48)
A
Si se toma |dr| = dS, mediante la definicin de
producto escalar, la ecuacin (2.46) adquiere la
forma dW = F cos dS. Casos particulares de la ecuacin (2.48)
De la figura 2.34, se observa que FT = Fcos
es la componente de la fuerza a lo largo de la 1. Una partcula con movimiento rectilneo,
tangente a la trayectoria seguida por la partcu- est sometida a la accin de una fuerza
la. De este modo, constante F que forma un ngulo con
la trayectoria, como se ilustra en la figu-
dW = FT dS. (2.47) ra 2.36. En este caso, mediante la ecuacin
2.4. FUERZA TRABAJO Y ENERGA 31
B de unidades g cm2 s2 y en el sistema ingls
lb p.
Es costumbre designar estas unidades con los
siguientes nombres: 1 J 1 kg m2 s2 en el sis-
FT F tema SI, 1 ergio 1 g cm2 s2 en el sistema
A gaussiano. Por consiguiente, la relacin entre
estas unidades es 1 J 107 ergios.
FN
Figura 2.35: Trabajo realizado por F entre A y B.

(2.48), se encuentra que el trabajo realizado

Interpretacin geomtrica de la ecuacin (2.48)
por la fuerza entre las posiciones A y B est
dado por
Cuando se conoce la grfica de la forma como
W = Fcos ( xB xA ).
vara la componente tangencial de la fuerza con
el desplazamiento de la partcula, es posible in-
Movimiento terpretar la ecuacin (2.48) de la siguiente ma-
F F nera. Si esta componente de la fuerza vara en
q
x la forma mostrada en la figura 2.38, el rea del
O A B
pequeo rectngulo, dA = FT dS, es igual al tra-
Figura 2.36: Trabajo realizado por F no paralela al bajo infinitesimal realizado por la fuerza corres-
desplazamiento. pondiente durante el desplazamiento dS. Aho-
ra, el rea total bajo la curva entre las posiciones
A y B, es igual a la suma de las reas de to-
2. Cuando la partcula tiene movimiento rec-
dos los pequeos rectngulos dibujados entre
tilneo, pero la fuerza constante F es para-
dichos puntos; pero como las reas son infinite-
lela al desplazamiento, el trabajo realizado
simales, la suma se transforma en una integral
por ella entre las posiciones A y B de la
y as el rea total corresponde a la integral dada
figura 2.37 es
por la ecuacin (2.48). En conclusin, el trabajo
W = F ( xB xA ). total realizado por la fuerza entre las posiciones
A y B es igual al rea total bajo la curva.

Movimiento
F F FT
x
O A B

Figura 2.37: Trabajo realizado por F paralela al des- FT

plazamiento.

S
Dimensiones y unidades trabajo A dS B
Teniendo en cuenta la definicin de trabajo, da-
da por la ecuacin (2.46), se tiene que sus di- Figura 2.38: Variacin de FT en funcin de S.
mensiones son [W ] = ML2 T2 . De este mo-
do, la unidad en el sistema internacional de
unidades es kg m2 s2 , en el sistema gaussiano El anlisis anterior, se puede expresar
32 CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA

matemticamente en la forma B B
Area bajo la curva = W
B F2 F1
= F dr A F
A
A F3 F4
B
= FT dS. Figura 2.39: Trabajo realizado por la resultante.
A

Trabajo de una fuerza en componentes rectan- Por consiguiente, el trabajo realizado por la
gulares fuerza resultante es igual a la suma de los tra-
bajos realizados por cada una de las fuerzas que
En tres dimensiones y en componentes rectan- actan sobre la partcula.
gulares, la fuerza que acta sobre una partcu-
la se expresa en la forma F = Fx i + Fy j + Fz k; Ejemplo 2.13.
de manera similar, el vector desplazamiento es- Un bloque de masa m, asciende sobre la
t dado por dr = dxi + dyj + dzk. As, al efec- superficie del plano inclinado de la figura,
cuando se somete a la accin de la fuerza
tuar el producto escalar entre estos dos vectores,
F paralela al plano inclinado y de la fuerza
se encuentra que el trabajo total realizado por la horizontal F . La magnitud de cada una de
fuerza entre los puntos A y B es dado por las fuerzas aplicadas es 2mg. Cuando el
B bloque ha ascendido una altura h, deter-
mine a) El trabajo realizado por la fuerza
W= ( Fx dx + Fy dy + Fz dz). (2.49)
resultante. b) El trabajo neto realizado so-
A bre el bloque, considerando por separado
Si la fuerza F y el vector desplazamiento dr cada una de las fuerzas que actan sobre
se encuentran, por ejemplo, en el plano xy, la el bloque. c) El valor del trabajo total si
ecuacin (2.49) se transforma en m = 500 g y h = 0.5 m, para diferentes va-
lores del ngulo .
B
W= ( Fx dx + Fy dy).
F
A
F m h
Trabajo realizado por la fuerza resultante
Si en la ecuacin (2.48), la fuerza F correspon-
de a la fuerza resultante o neta de todas las q
fuerzas que actan sobre la partcula, esto es
Solucin
si F = Fi = F1 + F2 + F3 + , el trabajo a) De acuerdo con el diagrama de cuer-
neto o total realizado sobre la partcula por la po libre mostrado en la siguiente figu-
fuerza resultante, para llevarla desde la posi- ra, la componente de la fuerza neta en la
cin A hasta la posicin B de la figura 2.39, se direccin paralela al desplazamiento del
obtiene mediante la expresin bloque, es constante y est dada por

F// = mg(2 sen 2cos ),

B
W = (F1 dr + F2 dr + F3 dr + ) donde se ha tomado el sentido de
movimiento como positivo. As, el trabajo
A
realizado sobre el bloque, al tener un des-
B plazamiento de magnitud h/sen es
= F dr.
A
W = mgh(2csc 1 2cot ).
2.4. FUERZA TRABAJO Y ENERGA 33

N F
F h
mg
q la variacin en la componente paralela al
b) El trabajo realizado por cada fuerza es
fuerza neta se opone al desplazamiento
del bloque. A partir de este ngulo crtico,
la fuerza neta apunta en el mismo sentido
del desplazamiento, por lo que el trabajo
es positivo. Lo anterior, es consecuencia de
plano inclinado, tanto del peso como de la
fuerza F .

WF = 2mghcsc, Ejercicio 2.12.

Halle el valor del ngulo , para el cual
WN = 0,
el trabajo neto realizado sobre el bloque
ya que la normal es una fuerza perpendic- del ejemplo 2.13 es nulo. Qu se puede
ular al desplazamiento. afirmar del trabajo neto realizado sobre el
bloque, para valores mayores y menores al
Wmg = mgh,
obtenido? Explique
WF = 2mghcot.

Se observa que la nica fuerza que realiza 2.4.2. Trabajo y potencia

trabajo positivo es la fuerza aplicada F, ya
que esta acta en el sentido del desplaza- Como se observa en la definicin dada por la
miento. ecuacin (2.46), el trabajo es una cantidad es-
Sumando los trabajos anteriores, se en- calar que no depende del tiempo. Por esta razn
cuentra que el trabajo neto, total o resul-
en la prctica y particularmente en la industria,
tante, realizado por las fuerzas que actan
sobre el bloque est dado por
no interesa el trabajo total que pueda realizar
una mquina sino la rapidez con la cual esta
W = mgh(2csc 1 2cot ), hace trabajo.
La potencia es una cantidad escalar que tiene
que es idntico al obtenido en el numeral
en cuenta este hecho y se define como la rapidez
anterior.
c) Reemplazando valores se obtiene la si- con la cual se realiza trabajo. Matemticamente,
guiente tabla la potencia media en un intervalo de tiempo t,
se define por
W
(o ) W(J) P ,
t
y la potencia instantnea en un instante de tiem-
10 2.02 po t, est dada por
30 1.14 dW
P . (2.50)
dt
45 0.42
En el caso particular que la potencia sea cons-
60 +0.38 tante, la potencia media es igual a la potencia
instantnea.
75 +1.31 Mediante las ecuaciones (2.46) y (2.50), la po-
tencia instantnea se puede expresar en funcin
del vector velocidad, en la forma
De acuerdo con estos resultados, se tiene
que el trabajo neto realizado sobre el dr
P = F
bloque, es negativo hasta cierto ngu- dt
lo de inclinacin , esto es, mientras la = F v.
34 CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA

Dimensiones y unidades de potencia N F

De acuerdo con su definicin, las dimensiones
de potencia son [ P] = ML2 T3 . Es costumbre F
emplear, en este caso, la unidad del sistema in-
ternacional de unidades kg m2 s3 . Se define el Mg
vatio mediante la relacin 1 w 1 kg m2 s3 . q
Por comodidad, se emplean el kilovatio (Kw)
y el megavatio (Mw), dados por 1 Kw 103 w
y 1 Mw 106 w, respectivamente. Otra unidad motor tiene magnitud
que no es de mucho uso en la ciencia, aunque F = Mg(sen + cos ).
s lo es en los casos prcticos, es el caballo vapor
(hp), que se relaciona con la unidad SI mediante donde se ha tomado como positivo el sen-
la expresin 1 hp 746 w. tido de movimiento.
Mediante la definicin de potencia es posible De esta forma, la potencia desarrollada
obtener otra unidad de trabajo, que es bastante por el motor es
empleada en el caso de las hidroelctricas, a es- P = Mgv(sen + cos ).
ta unidad se le conoce como el Kilovatio-hora
y su relacin con la unidad SI es 1 Kw h En la siguiente tabla, se muestran los valo-
3.6 106 J. La liquidacin de energa elctrica res de la potencia, para diferentes valores
facturada por las Empresas Pblicas, se hace de del ngulo .
acuerdo con el nmero de Kilovatios-hora con-
sumidos por mes. (o ) P (w)

Ejemplo 2.14. 0 29.4

Como se indica en la figura, un bloque
de masa M asciende con velocidad cons-
15 36.01
tante v por una colina que forma un ngu-
lo con la horizontal. El bloque est unido
a un motor mediante una cuerda que pasa 30 40.16
por una polea y sometido a la fuerza F
de magnitud igual a la magnitud del pe- 45 41.58
so del cuerpo. Determine, para diferentes
valores del del ngulo , la potencia de- 60 40.16
sarrollada por el motor, si M = 600g y
v = 5m s1 .
75 36.01

90 29.4

F M De la tabla se puede concluir que la poten-

cia aumenta hasta un valor mximo, a par-
q tir del cual decrece hasta el valor de 29.4 w.

Solucin Ejercicio 2.13. Encuentre el valor del n-

Diagrama de cuerpo libre para el
bloque
Como el bloque se encuentra en equi-
librio dinmico, la componente de la
fuerza neta paralela al plano inclinado, es
nula. As que la fuerza F ejercida por el
gulo para el cual la potencia desarrollada
por el motor del ejemplo 2.14 es mxima.
Ejercicio 2.14. Como se indica en la figura,
un bloque de masa M asciende con veloci-
dad constante v por una colina que forma
2.4. FUERZA TRABAJO Y ENERGA 35
un ngulo con la horizontal. El bloque La cantidad escalar 12 mv2 , que depende de la
est unido a un motor mediante una cuer- magnitud de la velocidad, mas no de su direc-
da que pasa por una polea y las superficies cin, fue definida en la unidad anterior como la
en contacto son lisas. Determine, en fun- energa cintica Ek de la partcula, es decir
cin del ngulo , la potencia desarrollada
por el motor. Compare el resultado con el Ek 1 2
obtenido en el ejemplo 2.14. 2 mv

2 mv v
1
=
p2
= , (2.53)
2m

M donde se ha utilizado la definicin de momento

lineal.
Teniendo en cuenta las ecuaciones (2.52) y
q (2.53), el trabajo realizado sobre la partcula por
la fuerza neta F, independientemente del tipo
de fuerza, est dado por
2.4.3. Fuerza, trabajo y energa cintica
(Ek ) W = EkB EkA
Se considera el movimiento de un cuerpo de = Ek . (2.54)
masa m, sobre el que acta una fuerza neta F.
Escribiendo la segunda ley de Newton en la De la ecuacin (2.54), se puede concluir que la
forma variacin de la energa cintica de una partcula
dv siempre es igual al trabajo realizado por la fuerza
F=m , neta que acta sobre ella durante el movimiento.
dt
y reemplazando en la ecuacin (2.48), se en- Como la energa cintica es una cantidad fsica
cuentra que el trabajo realizado sobre la partcu- que depende de la magnitud de la velocidad,
la por la fuerza neta, entre la posicin A y la entonces debe depender del sistema de referen-
posicin B de la figura 2.40, es dado por cia ya que la velocidad depende de l. Igual-
mente, al ser la energa cintica una funcin de
B
dv la magnitud de la velocidad, es una energa que
W = m dr
dt se le asocia a la partcula como consecuencia de
A
su movimiento. Las ecuaciones (2.52) y (2.54),
vB
expresan lo que en fsica se conoce como el teo-
= m v dv. (2.51)
rema del trabajo y la energa.
vA
El teorema del trabajo y la energa (TTE)
y
permite analizar en muchos casos situaciones
fsicas que pueden ser analizadas igualmente
vA
m B por mtodos dinmicos. Debe quedar claro que
A
m
F para su aplicacin, es necesario hallar el trabajo
vB realizado por todas las fuerzas que actan sobre
el cuerpo, mientras este pasa de una posicin a
O x otra.

Figura 2.40: Movimiento de m entre A y B sometida 2.4.4. Casos particulares del teorema del
a F. trabajo y la energa
Luego de resolver y evaluar la segunda inte-
1. Si la velocidad de una partcula permanece
gral de la ecuacin (2.51), se obtiene
constante en magnitud y direccin, como en la
W = 12 mv2B 12 mv2A . (2.52) figura 2.41, el cambio en la energa cintica es
36 CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA

nulo, es decir, Ek = 0. Por consiguiente, el tra- Movimiento

bajo realizado sobre la partcula es nulo y posee F
un movimiento rectilneo uniforme.
x
v = Constante O

Figura 2.43: Cuerpo con movimiento rectilneo uni-

formemente acelerado.
x
O

Figura 2.41: Cuerpo con movimiento rectilneo uni- Igual cosa ocurre cuando un cuerpo se lanza ha-
forme. cia arriba sobre un plano inclinado liso, ya que
la componente del peso se opone al desplaza-
2. Si la velocidad de la partcula permanece miento de la partcula. Otra fuerza que siem-
constante en magnitud mas no en direccin, co- pre realiza trabajo negativo, es la fuerza de fric-
mo en la figura 2.42, en forma similar, se tiene cin dinmica que acta sobre un cuerpo en
que el cambio en la energa cintica es nulo, movimiento.
Ek = 0. Por tanto, de nuevo el trabajo rea- Movimiento
lizado sobre la partcula es nulo y posee un
movimiento circular uniforme. F
x
v O

Figura 2.44: Cuerpo con movimiento rectilneo uni-

R formemente desacelerado.
O
En sntesis: Cuando la energa cintica de una
partcula aumenta o disminuye, es porque sobre la
partcula acta una fuerza neta que realiza trabajo;
si su energa cintica permanece constante, la fuerza
neta es cero y la partcula se encuentra en equilibrio,
Figura 2.42: Cuerpo con movimiento circular uni-
o posee un movimiento circular uniforme donde la
forme.
fuerza neta no es nula.
3. Cuando un cuerpo, como en la figura
En mecnica cuntica y particularmente fsi-
2.43, tiene movimiento rectilneo uniforme-
ca nuclear, se encuentra que las unidades
mente acelerado, tal como ocurre cuando en un
definidas anteriormente para trabajo y energa
auto se aplica el pedal acelerador, la rapidez au-
son muy grandes, por ello, a nivel microscpico
menta, o sea, que la energa cintica aumenta y
se utiliza otra unidad ms pequea de energa
el trabajo es positivo. Este caso tambin se pre-
llamada electronvoltio (eV) y cuya relacin con
senta cuando a un cuerpo luego de ser soltado,
la unidad SI es
se le permite descender por un plano inclinado
liso, debido a la componente del peso paralela 1 eV 1 .602 1019 J.
al desplazamiento.
4. Cuando el cuerpo, como se ilustra en la figu- Un mltiplo de esta unidad bastante utilizado
ra 2.44, tiene movimiento rectilneo uniforme- es el MeV, cuya relacin es 1 MeV 106 eV.
mente desacelerado, situacin que se presenta
cuando en un auto se aplican los frenos, la ve- Ejemplo 2.15.
locidad disminuye, o sea, que la energa cinti- Un bloque de masa m, que se suelta desde
ca disminuye y el trabajo realizado es negativo. la parte ms alta del plano inclinado liso
2.4. FUERZA TRABAJO Y ENERGA 37
de la figura, se le aplica la fuerza horizon- fsico.
tal F de magnitud mg. Determine la veloci-
dad del bloque, en el instante que llega a
la base del plano inclinado. (o ) v ( m ) s1

30 NO
F m
45 0
h
60 3.75
q
75 4.94

Solucin
80 5.24
Diagrama de cuerpo libre para el bloque
89 5.72

N A

F Se observa que para valores de menores

h que el el ngulo crtico de 45o , la veloci-
mg dad no tiene significado fsico, mientras
q que para valores mayores que este ngulo
B
mnimo, la rapidez aumenta al aumentar
.
a) Mediante el teorema del trabajo y la
energa, se encuentra que

W = 12 mv2B ,
donde el trabajo total realizado sobre el
bloque, cuando se mueve entre las posi-
ciones A y B, es
W = mgh(1cot ). (2)
Reemplazando la ecuacin (2) en la
ecuacin (1), se obtiene para la velocidad
del bloque en el punto B
Ejercicio 2.14.
(1) Un bloque de masa m, se suelta desde la
parte ms alta del plano inclinado de la
figura. Suponiendo que las superficies en
contacto son lisas, determine a) La veloci-
dad del bloque, en el instante que llega a
la base del plano inclinado. b) Existe al-
gn ngulo mnimo, a partir del cual tiene
significado fsico la velocidad? Explique.
Compare los resultados con los del ejem-
plo 2.15.

m
vB = 2gh(1cot ). (3)
h
En la tabla siguiente, se indica la forma co-
mo vara la rapidez de la partcula en fun- q
cin del ngulo , con h = 1.7 m. NO sig-
nifica que la velocidad no tiene significado
38 CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA

2.5. Trabajo, fuerza conservativa y 2.5.2. Trabajo realizado por el peso de un

energa potencial cuerpo
Aunque este es un ejemplo de fuerza constan-
En esta seccin se define un tipo muy im- te, para alturas cercanas a la superficie de la
portante de fuerzas que se presentan en latierra, el trabajo realizado por ella es de gran
naturaleza, como son las fuerzas conservati-
importancia en muchas situaciones fsicas. Para
vas. Adicionalmente, se encuentra una relacin
el caso mostrado en la figura 2.46, las compo-
matemtica entre fuerza conservativa y la ener-
nentes rectangulares del peso mg y de los vec-
ga potencial. tores posicin rA y rB , estn dadas por mg =
mgj, rA = xA i + yA j y rB = xB i + yB j. Reem-
plazando estas expresiones y efectuando los res-
2.5.1. Trabajo realizado por una fuerza pectivos productos escalares, la ecuacin (2.55)
constante se transforma en

W = mgyA mgyB
Como se ilustra en la figura 2.45, se considera
una partcula de masa m sometida a la accin de = (mgy). (2.56)
una fuerza F constante en magnitud y direccin.
y
y
(c) A
A yA
(b)
yA - yB mg
F (a)
yB B
rA B
j
rB O xA xB x
i
O x
Figura 2.46: Trabajo realizado por el peso.
Figura 2.45: Trabajo realizado por una fuerza cons-
tante. La ecuacin (2.56) muestra, en este caso y co-
mo es de esperar, que el trabajo realizado por
Para este caso la ecuacin (2.48) se transforma el peso de la partcula es independiente de la
en trayectoria seguida por ella, pues depende slo
de las posiciones inicial y final, en otras pala-
B bras, depende de la diferencia de alturas entre
W = F dr las posiciones A y B.
A
= F rB F rA . (2.55) 2.5.3. Trabajo realizado por la fuerza
elstica de un resorte
La ecuacin (2.55), indica que el trabajo reali- Como se vio en la seccin 2.3.6, este es un ejem-
zado por una fuerza constante es independiente plo de fuerza variable que tambin posee gran
de la trayectoria seguida por la partcula, ya que importancia en la fsica. Se considera el sistema
slo depende de las posiciones inicial y final. De de la figura 2.47, que consiste en un cuerpo de
este resultado se puede concluir que para las di- masa m adherido a un resorte de constante els-
ferentes trayectorias mostradas en la figura 2.45, tica k y que puede moverse sobre una superfi-
el trabajo realizado por la fuerza constante es el cie horizontal lisa. En esta situacin, las compo-
mismo, es decir, W(a) = W(b) = W(c) . nentes rectangulares de la fuerza variable F y
2.5. TRABAJO, FUERZA CONSERVATIVA Y ENERGA POTENCIAL 39
del vector desplazamiento dr , estn dadas por cumple la condicin
F = kxi y dr = dxi. Para determinar el tra-
bajo realizado por la fuerza elstica del resorte, B
al llevar el cuerpo de la posicin xA a la posi- W = F dr
cin xB , se reemplazan la fuerza y el vector des- A
plazamiento en la ecuacin (2.48), obtenindose EpA ( x, y, z) EpB ( x, y, z)
luego de integrar y evaluar, la expresin = Ep ( x, y, z). (2.58)

En conclusin, la ecuacin (2.58) slo es v-

2 kxA 2 kxB
1 2 1 2
W = lida si la fuerza considerada es conservativa;
= ( 12 kx2 ). (2.57) adems, muestra que la cantidad Ep ( x,y,z) es
funcin de las coordenadas x, y, z.
Al comparar las ecuaciones (2.56) y (2.57) con
la ecuacin (2.58), se observa que el trabajo rea-
m lizado por el peso y el trabajo realizado por la
x fuerza elstica de un resorte satisfacen la defini-
O cin de fuerza conservativa. Por consiguiente,
F se puede asignar una funcin de energa po-
tencial a un sistema cuerpo-tierra y a un sistema
m masa-resorte. De este modo, la energa potencial
x
xA xB gravitacional asociada al sistema cuerpo-tierra
O
queda definida por
Figura 2.47: Trabajo realizado por la fuerza elstica
de un resorte. Ep (y) mgy,

y la energa potencial elstica asociada al sis-

Aunque la fuerza es variable, el resultado tema masa-resorte por
obtenido en la ecuacin (2.57) indica que de
nuevo el trabajo realizado por la fuerza elsti- Ep ( x ) 12 kx2 .
ca no depende de la trayectoria sino de las posi-
ciones inicial y final. Teniendo en cuenta estas dos definiciones, el
trabajo realizado por la fuerza gravitacional se
puede expresar en la forma

2.5.4. Fuerza conservativa y energa po- W = EpA (y) EpB (y)

tencial mgyA mgyB
= Ep ,
Los dos casos anteriores, trabajo realizado por
el peso de un cuerpo y trabajo realizado por la y el trabajo realizado por la fuerza elstica en la
fuerza elstica, son dos ejemplos de un grupo forma
de fuerzas que se presentan en la naturaleza y
que se llaman fuerzas conservativas. W = EpA ( x ) EpB ( x )
De forma general y matemticamente, se de- 2
= 21 kxA 12 kxB2
fine una fuerza conservativa F(r) = F( x,y,z) = Ep ( x ).
de manera que el trabajo realizado por ella se
puede expresar como la diferencia de los va- Se presenta una diferencia cuando el trabajo de
lores inicial y final de una cantidad escalar una fuerza se expresa en funcin de la ener-
Ep ( x,y,z), llamada energa potencial, es decir, ga cintica y en funcin de la energa poten-
la fuerza F(r) = F( x,y,z), es conservativa si cial. En el primer caso la expresin a utilizar
40 CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA

es W = Ek , y es vlida independientemente 2.48. En forma matemtica, si la fuerza que ac-

de la fuerza que acte sobre la partcula; en el
segundo caso la expresin es W = Ep , de
validez nicamente si la fuerza que acta sobre
la partcula es conservativa.
En sistemas donde se deba emplear el con-
cepto de energa potencial, primero se debe
definir lo que se conoce como el nivel cero de
energa potencial, que corresponde a una posi-
cin arbitraria, dependiendo de la fuerza con-
servativa que se est considerando y de la
situacin fsica particular.
Para un sistema cuerpo-tierra, el nivel cero de
energa potencial gravitacional coincide con el
origen de coordenadas, ya que en este caso la
dependencia es lineal con la coordenada verti-
cal. Para el caso de un sistema masa-resorte, el
nivel cero de energa potencial elstica se toma
en la posicin donde la fuerza elstica se hace
cero, es decir, en la posicin donde el resorte no
ha sufrido estiramiento alguno.
Cuando se trata de un sistema satlite-tierra,
la funcin de energa potencial asociada al sis-
tema es inversamente proporcional a la distan-
cia r entre el satlite y la tierra, esto es, tiene la
forma funcional Ep 1/r. Es por ello que el ni-
vel cero de energa potencial para este sistema
se toma en el infinito, ya que all la energa po-
tencial se hace cero.
B
(1)
ta sobre la partcula es conservativa, se debe
cumplir la condicin
B A
W = F dr + F dr
A B
I
= F dr
= 0. (2.59)
donde la integral, con un crculo en el centro,
significa que se integra a travs de la trayectoria
cerrada ABA.
La ecuacin (2.59) permite saber si una fuerza
dada es conservativa o no, es decir, es otra
definicin de fuerza conservativa. En el caso de
la fuerza de friccin, se encuentra que el traba-
jo realizado por ella es diferente de cero ya que
depende de la trayectoria; esta es la razn por la
cual no se incluye dentro del grupo de fuerzas
conservativas.
Cuando se analiza un cuerpo o sistema sobre
el cual slo actan fuerzas conservativas, se dice
que el sistema es conservativo.
2.6. Conservacin de la energa
para una partcula
Sobre la partcula de la figura 2.49, de masa m,
simultneamente actan varias fuerzas. De este
modo, su resultante F realiza un trabajo W entre
los puntos A y B de la trayectoria, dado por

W = Ek , (2.60)
A (2) con Ek = EkB EkA . Ahora, si todas fuerzas
son conservativas, su resultante es conservati-
Figura 2.48: Trabajo realizado en una trayectoria va, el sistema es conservativo y el trabajo reali-
cerrada. zado por la resultante es

W = Ep , (2.61)
Debido a las caractersticas de las fuerzas con-
servativas, se tiene otra forma de saber si una donde Ep = EpB EpA .
fuerza F es conservativa o no. Para ello se con- Como las ecuaciones (2.60) y (2.61) se refieren
sidera una partcula, que sometida a la fuerza al trabajo realizado por la misma fuerza, se sa-
F, se desplaza de la posicin A a la posicin B tisface la igualdad
por la trayectoria (1) y luego de la posicin B a
la posicin A por la trayectoria (2) de la figura EkB + EpB = EkA + EpA ,
2.6. CONSERVACIN DE LA ENERGA PARA UNA PARTCULA
B y
F
A m
Figura 2.49: Fuerza conservativa actuando sobre m.
donde se define la energa mecnica total, o sim-
plemente energa total, en la forma
E Ek + Ep = 12 mv2 + Ep ( x,y,z).
EA = EB .
Como en la situacin que se est analizando los
puntos A y B son arbitrarios, se tiene que la
energa total de una partcula permanece cons-
tante si todas las fuerzas a las que est sometida
son conservativas.
Matemticamente, para fuerzas conservati-
vas
1 2
E = 2 mv
+ Ep ( x,y,z)
= Constante. (2.62)
La ecuacin (2.62) permite definir una fuerza
conservativa, como aquella que permite conser-
vacin de la energa, de ah su nombre.
Casos particulares de la ecuacin (2.62):
1. Para un cuerpo en cada libre, sistema
cuerpo-tierra de la figura 2.50, la energa to-
tal se conserva por ser la fuerza gravitacio-
nal conservativa. Matemticamente, se ex-
presa en la forma
1 2
E = 2 mv
+ mgy
= Constante.
En este caso, cuando el cuerpo desciende
la energa potencial se transforma en ener-
ga cintica, y cuando asciende la energa
cintica se transforma en energa potencial.
41
y m
v
Ep = 0
O Tierra
Figura 2.50: Sistema cuerpo-tierra.
O sea, mientras el cuerpo se mueve ver-
ticalmente hay una transformacin de un
tipo de energa en otro.
2. Para el sistema masa-resorte de la figura
2.51, con movimiento sobre una superficie
lisa, la energa total tambin se conserva ya
que la fuerza elstica de un resorte es con-
servativa. Matemticamente,
2
E = 1
+ 12 kx2
2 mv
= Constante.
k v
m
x
Ep = 0 x
Figura 2.51: Sistema masa-resorte.
En esta situacin, el cuerpo adquiere un
movimiento que se repite a intervalos
iguales de tiempo o de vaivn, tal que la
energa permanece constante, o sea, que
durante el movimiento de la partcula se
tiene una transformacin de energa cinti-
ca a potencial y viceversa.
Ejemplo 2.16.
Mediante el pequeo bloque de masa m,
un resorte de constante k sufre una de-
formacin d, como se muestra en la figu-
ra. Una vez que el bloque es dejado en li-
bertad, se mueve sobre la superficie hori-
zontal hasta el punto A, a partir del cual
asciende por un plano inclinado. El bloque
42 CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA

no est adherido al resorte y las superfi- De este resultado se tiene que para una de-
cies son lisas. a)Halle la rapidez del bloque formacin fija del resorte, a mayor ngulo
cuando pasa por el punto A. b) Encuentre de inclinacin menor es el desplazamiento
el desplazamiento mximo del bloque so- del bloque sobre el plano inclinado. Aho-
bre el plano inclinado. c) Halle el valor de ra, para un ngulo de inclinacin fijo, en-
las cantidades obtenidas en los numerales tre mayor sea la deformacin inicial del
anteriores si k = 100Nm1 , m = 5g, d = resorte mayor es el desplaza-miento del
2cm y = 35o . bloque sobre el plano inclinado.
B c) Reemplazando los valores dados, se
m
encuentra que la rapidez cuando pasa por
k h el punto A y el mximo desplazamiento
q Epg= 0
O A sobre el plano inclinado son, respectiva-
mente
Solucin
a) En el trayecto horizontal actan, la nor-
vA = 2.8 ms1 ,
mal que no realiza trabajo, el peso que
tampoco realiza trabajo y la fuerza elsti- S = 0.7 m,
ca del resorte que es conservativa y acta
hasta el punto O. As, el sistema es conser-
vativo, esto es, se conserva la energa del
Pregunta
sistema cuando se mueve sobre la superfi-
cie horizontal. Matemticamente Entre qu puntos la velocidad del bloque
2
es la misma que en A? Por qu?
1
2 mvA = 12 kd2 .
De este modo, cuando pasa por el punto A
tiene una rapidez
Ejercicio 2.15.
k Comprobar que las dimensiones y
vA = d.
m unidades de las cantidades obtenidas en
Por lo tanto, entre mayor sea la deforma- el ejemplo 3.5, son correctas.
cin inicial del resorte la rapidez en A es
mayor, ya que existe una proporcionali-
dad directa entre la velocidad y la defor-
Ejercicio 2.16.
macin.
Un pequeo bloque de masa m se suelta
b) Entre A y B slo la componente del
sobre un plano inclinado liso, desde una
peso mg sen realiza un trabajo negativo
altura h respecto a su base. Luego de lle-
sobre el bloque, ya que se opone a su des-
gar a la base del plano inclinado, el bloque
plazamiento.
desliza sobre un superficie horizontal lisa
B hasta que se encuentra con un resorte de
N
nto constante elstica k. a) Halle la rapidez del
vi mie bloque cuando pasa por el punto A. b)
Mo Encuentre la mxima deformacin del re-
mg
sorte. c) Determine el valor de las canti-
A q Ep= 0 dades obtenidas en los numerales anterio-
res si k = 100 N m1 , m = 5 g, h = 5 cm y
Como el sistema sigue siendo conser- = 35o .
vativo, con vB = 0
B
mgSsen = 12 kd2 , m
donde S es el mximo desplazamiento del k h
bloque sobre el plano inclinado; as q Epg= 0
O A
kd2
S= .
2mgsen
2.7. DERIVADA DIRECCIONAL, ENERGA POTENCIAL Y SISTEMA CONSERVATIVO
2.7. Derivada direccional, energa
potencial y sistema conserva-
tivo
En esta seccin se determina otra relacin im-
portante entre una fuerza conservativa y su
energa potencial asociada. Para ello se conside-
ra la fuerza conservativa F que acta sobre la
partcula, de la figura 2.54.
dr q F (Conservativa)
Figura 2.52: La fuerza conservativa F y dr forman
un ngulo .
Teniendo en cuenta la definicin de trabajo
dada por la ecuacin (2.46) y la definicin de donde se emplea el concepto matemtico de
fuerza conservativa dada por la ecuacin (2.58),
el trabajo realizado por la fuerza conservativa
en un intervalo de tiempo dt se puede expresar
en la forma
dW = F cos dS
= dEp .
Ahora, a partir de la figura 2.54, se obtiene
FT = F cos
dEp
= .
dS
De este modo, cuando se conoce la forma fun- este modo, las componentes rectangulares de la
cional de la energa potencial con la coordenada fuerza conservativa estn dadas por
S, esto es, Ep (S), es posible determinar la com-
ponente de la fuerza en la direccin del despla-
zamiento, correspondiente a esta coordenada.
Esto es, la componente de la fuerza en una di-
reccin determinada, es igual a menos la deriva-
da de la energa potencial con respecto a la coor-
denada en esa direccin; por ello a esta derivada Aunque se ha tratado la forma funcional de la
se le conoce como derivada direccional de la ener- energa potencial en coordenadas rectangulares,
ga potencial Ep (S).
43
En este punto se debe hacer una distincin
en lo referente a la derivada, ya que la ener-
ga potencial asociada a una fuerza conservati-
va puede ser funcin de una, dos tres coor-
denadas, dependiendo que el movimiento ocu-
rra en una, dos tres dimensiones, es decir,
depende del sistema que se est analizando.
As, mientras en el movimiento de cada libre
la energa potencial depende slo de la coorde-
nada vertical, en el caso del movimiento de la
tierra alrededor del sol depende de dos coor-
denadas, y en general, para movimiento en tres
dimensiones puede depender de tres coordena-
das, tales como x, y, z.
En el caso simple de movimiento en una di-
mensin, donde Ep = Ep ( x ), es posible obte-
ner la fuerza conservativa que acta sobre la
partcula paralelamente al eje x, mediante la ex-
presin
dEp ( x )
Fx = ,
dx
derivada
/ total, al utilizar el operador diferencial
d dx. En dos dimensiones, por ejemplo para
movimiento en el plano xy, la energa poten-
cial asociada a la respectiva fuerza conservati-
va puede ser de la forma Ep = Ep ( x,y), donde
simultneamente aparecen las variables x y y.
As, mediante el concepto de derivada direccional
es posible determinar las componentes de la
fuerza en las direcciones x y y. Para ello se em-
plea el concepto de derivada parcial, que permite
derivar la funcin respecto a una de las varia-
bles y tomar la otra variable como si fuera una
constante. En este caso se utiliza el smbolo
en lugar de la letra d para una dimensin. De
E( x,y)
Fx = con y = Constante,
x
E( x,y)
Fy = con x = Constante.
y
lo anterior tambin es vlido para el caso de
44 CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA

coordenadas polares, como se muestra poste-
riormente.
Cuando se trata el movimiento de una
partcula en tres dimensiones, la energa poten-
cial en coordenadas rectangulares tiene la for-
ma funcional Ep = Ep ( x,y,z). Por consiguiente,
al generalizar se tiene que las componentes rec-
tangulares de la fuerza conservativa correspon-
diente estn dadas por
Ep ( x,y,z)
Fx = , con y y z constantes,
x = mg,
Ep ( x,y,z)
Fy = , con x y z constantes,
y que corresponde al negativo de la magnitud del
Ep ( x,y,z)
Fz = , con x y y constantes,
z
donde de nuevo se ha empleado el concepto de
derivada parcial. A diferencia del caso de dos
dimensiones, cuando se deriva respecto a una
variable se toman las otras dos variables como
si fueran constantes.
Continuando con el concepto de derivada di-
reccional, al tener en cuenta las relaciones an-
teriores, la fuerza conservativa en componentes
rectangulares se expresa en la forma
de validez general independiente del sistema de
coordenadas que se est empleando, solo que la
forma del operador es diferente para cada sis-
tema.
Casos particulares
1. En el caso gravitacional, como se muestra en
la figura 2.55, la energa potencial gravitacional
est dada por Ep (y) = mgy, entonces
dEp (y)
Fy =
dy
peso de la partcula, donde el signo menos in-
dica que esta fuerza apunta en sentido vertical
hacia abajo, como es de esperarse.
y
Movimiento
mg
O x
Tierra

Ep ( x,y,z) Ep ( x,y,z) Ep ( x,y,z) Figura 2.53: Fuerza gravitacional.

F= i j k,
x y z
Como ocurre en el caso general, la fuerza
o equivalentemente gravitacional es perpendicular a las superficies
( ) donde la energa potencial es constante y que se
conocen como superficies equipotenciales o de
F= i + j + k Ep ( x,y,z),
x y z igual potencial.
En la figura 2.55, la superficie de la tierra es
donde se define el operador nabla como
una superficie equipotencial, igual que las su-
perficies paralelas a la superficie terrestre, y la
i + j + k. fuerza es perpendicular a dichas superficies.
x y z
2. Para un sistema masa-resorte, la funcin de
O sea, energa potencial asociada a la partcula de la
figura 2.56, est dada por Ep ( x ) = 12 kx2 , en-
F = grad Ep tonces la fuerza elstica correspondiente est
= Ep . dada por

As, la fuerza es igual a menos el gradiente de la dEp ( x )

energa potencial. En general, al aplicar el ope- Fx =
dx
rador nabla a un escalar se obtiene un vector, y = kx,
a la operacin correspondiente se le conoce co-
mo gradiente. Por otro lado, este resultado es que no es mas que la ley de Hooke.
2.8. CURVAS DE ENERGA POTENCIAL 45
k sitiva, por lo tanto,
m
dEp ( x )
x > 0,
dx
O
y por la relacin entre fuerza conservativa y
Figura 2.54: Fuerza elstica de un resorte. energa potencial se tiene que

2.8. Curvas de energa potencial dEp ( x )

F= < 0.
dx
En muchas situaciones fsicas, para sistemas
As, el signo menos indica que la fuerza apunta
conservativos, es posible conocer grficamente
hacia la izquierda, es decir, hacia la posicin de
la forma como vara la energa potencial con
equilibrio. Esto se representa en la figura 2.52,
las coordenadas. Su conocimiento es de gran
mediante la flecha horizontal dirigida hacia la
importancia ya que permite obtener informa-
izquierda.
cin cualitativa sobre el comportamiento del
Por otro lado, en la regin de las x negativas,
sistema, incluyendo los tipos de movimiento
la energa potencial disminuye a medida que x
que se pueden presentar. Primero se analiza el
aumenta y la curva es decreciente, o sea que la
caso particular de un sistema masa-resorte y
pendiente es negativa, de este modo,
luego se hace un anlisis ms general.
dEp ( x )
1. Sistema masa-resorte. Para el caso de un cuerpo < 0,
dx
sometido a la fuerza elstica de un resorte, sis-
tema conocido como oscilador armnico, la figura y por la relacin entre fuerza conservativa y
2.52 muestra la variacin de la energa poten- energa potencial se tiene que
cial en funcin de la coordenada x. Esto es, se
supone que el cuerpo se mueve sobre una su- dEp ( x )
F= > 0,
perficie horizontal lisa que se hace coincidir con dx
el eje de coordenadas. en este caso, como la pendiente es negativa, el
Energa signo menos indica que la fuerza apunta hacia
la derecha, es decir, apunta de nuevo hacia la
E (Energa total) posicin de equilibrio. Esto se representa en la
figura 2.52, mediante la flecha horizontal dirigi-
da hacia la derecha.
E
K
Este anlisis cualitativo, muestra que la
fuerza ejercida por el resorte corresponde a una
P
EP
fuerza restauradora, ya que siempre tiende a lle-
x
-x
A O +x A var el cuerpo hacia la posicin de equilibrio. Por
esta razn, a una distribucin de energa poten-
Figura 2.55: Variacin de la energa potencial els- cial como la mostrada en la figura 2.52, se le lla-
tica. ma pozo de potencial ya que la partcula est obli-
gada a permanecer entre las posiciones xA y
Si se considera un punto sobre la curva, tal
+ xA .
como P en la figura 2.52, la conservacin de la
En la posicin particular x = 0, centro del
energa exige que E = Ek + Ep = Constante, ya
pozo de potencial, la pendiente de la recta tan-
que la fuerza elstica es conservativa.
gente a la curva es nula, esto es
En la regin de las x positivas, la energa po-
tencial aumenta a medida que x aumenta y la dEp ( x )
curva es creciente, o sea que la pendiente es po- = 0.
dx
46 CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA

Por consiguiente, En la figura 2.53, la ecuacin (2.63) se satisface

dEp ( x )
F= = 0.
dx
lo que indica que la fuerza neta es cero, o sea
que el cuerpo se encuentra instantneamente
en equilibrio. Por esta razn se le denomina
posicin de equilibrio. En este caso, si el cuerpo
se desplaza un poco de dicha posicin, la
fuerza restauradora tiende a mantenerlo en esa
posicin; es por ello que este es un punto de
equilibrio estable.
2. Sistema conservativo en general. En la figura
2.53, se muestra de manera general, la forma
como vara la energa potencial para un cuerpo
sometido a una fuerza conservativa y que posee
movimiento rectilneo a lo largo del eje x.
Energa
EP(x)
E4
E3
E2
E1
Eo
x
x1' xo x1 x2 x3
Figura 2.56: Variacin general de la energa poten-
cial, E p ( x ) .
Como la energa cintica es una cantidad po-
sitiva, la ley de conservacin de la energa exige
que la energa total de la partcula debe ser ma-
yor que la energa potencial, esto es
E Ep (x) = Ek 0.
Si esta relacin no se satisface, llevara a una
velocidad imaginaria que no tiene significado
fsico. A las regiones donde se presenta esta
situacin, se les conoce como regiones clsica-
mente prohibidas.
As, para que la relacin se pueda satisfacer,
es necesario que
E Ep ( x ). (2.63)
para energas totales mayores que Eo , esto es, la
energa mnima de la partcula con significado
fsico es Eo , pues para energas menores la ener-
ga potencial sera mayor que la energa total.
Cuando la partcula adquiere la energa to-
tal Eo , toda su energa es potencial y su energa
cintica es nula, es decir, la partcula se encuen-
tra en reposo en xo si E = Eo .
Para una energa mayor que Eo , tal como
E1 en la figura 2.53, la partcula slo se puede
mover entre las posiciones x1 y x1, ya que ni-
camente entre estos dos puntos se cumple la
condicin impuesta por la ecuacin (2.63). De
este modo, si la partcula parte de la posicin
xo , su velocidad disminuye al acercarse a x1
x1, , donde la partcula se detiene instantnea-
mente y es obligada a cambiar el sentido de
movimiento. Estas dos posiciones extremas se
conocen como puntos de retorno del movimiento
y la partcula con energa E1 se comporta como
en el caso de un sistema masa-resorte, esto es,
se encuentra en un pozo de potencial.
Para la energa mayor E2 , en la figura 2.53
se presentan cuatro puntos de retorno, o sea, la
partcula puede oscilar en cualquiera de los dos
pozos de potencial, con la condicin de que si
se encuentra en un pozo no puede pasar al otro.
Por qu?
Para la energa E3 , se tienen dos puntos de re-
torno y mientras la partcula est en movimien-
to entre ellos, la energa cintica aumenta si la
energa potencial disminuye y viceversa.
Para una energa E4 slo hay un punto
de retorno. Si la partcula inicialmente tiene
movimiento en el sentido negativo de las x, se
detiene en el punto de retorno y luego adquiere
movimiento en el sentido positivo de las x, au-
mentando su velocidad al disminuir la energa
potencial y la disminuir al aumentar la energa
potencial.
Como se analiz antes, en xo la energa po-
tencial es mnima, por lo que la pendiente de la
recta tangente a la curva es cero y por ende la
fuerza es cero. Si la partcula se encuentra ini-
cialmente en reposo en xo , permanecer en ese
estado mientras no se incremente su energa to-
tal. De este modo, si la partcula se mueve lige-
2.9. FUERZA DE FRICCIN ENTRE SUPERFICIES EN CONTACTO
ramente en cualquier sentido, esta tiende a re-
gresar y oscilar respecto a la posicin de equi-
librio. A la posicin xo , se le conoce como una
posicin de equilibrio estable.
Por otro lado, en x2 , la energa potencial se
hace mxima, o sea, la pendiente de la recta tan-
gente a la curva es cero y de nuevo la fuerza es
cero. Si la partcula est inicialmente en reposo
en este punto, permanecer en reposo; pero si la
partcula se mueve a partir de esta posicin, por
pequeo que sea el desplazamiento, la fuerza
tiende a alejarla an ms de la posicin de equi-
librio; por ello a esta posicin se le denomina de
equilibrio inestable.
En la vecindad de x3 , la energa potencial es
constante y por tanto la pendiente de la recta
tangente a la curva es cero o sea que la fuerza
nuevamente es cero. Aqu se tiene un intervalo
de equilibrio indiferente y la partcula se quedar
donde se le coloque, al no actuar ninguna otra
fuerza sobre ella.
En sntesis, si se conoce la forma como vara
la energa potencial con la posicin, en la regin
donde se mueve un cuerpo, es posible ob-
tener mucha informacin cualitativa sobre su
movimiento.
Igual que en el caso del oscilador armnico, si
la curva crece con el incremento de x, la fuerza
est dirigida hacia la izquierda, es decir, es ne-
gativa, y si la curva decrece con el incremento
de x, la fuerza estar dirigida hacia la derecha,
o sea que es positiva. El sentido de la fuerza est
indicado en la figura 2.53 por medio de vectores
horizontales.
2.9. Fuerza de friccin entre su-
perficies en contacto
Es prctica comn, la situacin que se represen-
ta en la figura 2.58, cuando se lanza un cuerpo
de masa m sobre una superficie horizontal ru-
gosa, con velocidad inicial vo . Como resultado,
se tiene que en un tiempo t posterior el cuerpo
Figura 2.58:
se detiene. Cinemticamente, lo anterior indica
movimiento.
que mientras el cuerpo desliza experimenta una
aceleracin que se opone al movimiento, ya que
la magnitud de la velocidad disminuye hasta el sistiva o de friccin que sobre el cuerpo pre-
47
valor cero.
to = 0 t >0
vO a
v=0
m m
x
O
Figura 2.57: Movimiento desacelerado debido a la
friccin.
Ahora, de acuerdo con la segunda ley de
Newton, esto indica que la superficie ejerce so-
bre el bloque una fuerza en sentido opuesto al
movimiento; a esta fuerza se le conoce como
fuerza de friccin o de rozamiento por deslizamien-
to, tambin denominado rozamiento seco ya que
se supone que las superficies en contacto no es-
tn lubricadas. Igualmente, por la tercera ley de
Newton, la superficie del cuerpo tambin ejerce
una fuerza de rozamiento sobre la superficie en
la cual se mueve, y es igual en magnitud pero
con sentido opuesto.
La fuerza que acta sobre el bloque, se opone
al movimiento de traslacin y nunca lo ayu-
da como se ilustra en la figura 2.58. En la vida
diaria, sin estas fuerzas no sera posible: cami-
nar, sostener un lpiz en la mano, el transporte
con ruedas, es decir, es una fuerza indispensa-
ble aunque en muchos casos es necesario evi-
tarla al mximo, por ejemplo en las mquinas
industriales, donde es necesario lubricar sus su-
perficies para evitar el desgaste.
Movimiento
N
Ff
mg
Fuerza de friccin, opuesta al
En lo que sigue, no se considera la fuerza re-
48 CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA

senta el medio (aire, agua, etc.) mientras existe Movimiento acelerado

movimiento. N
N F
Fk m
Fs= 0
mg
mg (F > F k )
Reposo
Movimiento uniforme
N
N
F
Fs F
Fk m
mg
Reposo mg
N (F = F k )

F Figura 2.60: La fuerza de friccin dinmica es prc-

Fs
mg
Movimiento inminente
Figura 2.59: La fuerza de friccin esttica aumenta
hasta un mximo.
Para obtener la ley de rozamiento seco, es de-
cir, sobre superficies no lubricadas, se considera
un bloque inicialmente en reposo sobre una su-
perficie horizontal. Como se indica en la figura
2.59, si no se le aplica una fuerza externa que
tenga una componente paralela a la horizontal,
la superficie no presenta friccin. Ahora, se en-
cuentra que el bloque no se mueve respecto a
la superficie, cuando se le aplica una fuerza pe-
quea, o sea, que esta fuerza es contrarrestada
por la fuerza de friccin opuesta a la aplicada
y que es ejercida por el piso. Al ir aumentando
lentamente la fuerza aplicada, se llega a un cier-
to valor lmite para el cual el movimiento del
bloque es inminente, es decir, a partir de este
valor de la fuerza externa F, el cuerpo pasa del
estado de reposo al estado de movimiento.
Adems, si se aumenta an ms la fuerza
externa, como se indica en la figura 2.60, ya
el cuerpo se mueve respecto a la superficie,
la fuerza de friccin se reduce un poco y el
movimiento es acelerado. Si luego de estar el
cuerpo en movimiento, se reduce la fuerza ex-
ticamente constante.
terna, es posible obtener movimiento rectilneo
uniforme, esto es, la fuerza aplicada es compen-
sada por la fuerza de rozamiento y la fuerza ne-
ta es nula ( FK = F ).
Ff
F s mx
45o
F
Reposo Movimiento.
Figura 2.61: Variacin de la fuerza de friccin con
la fuerza aplicada.
En la figura 2.61, se muestra la forma co-
mo vara la fuerza de friccin Ff con la fuerza
externa aplicada F, desde que no se le apli-
ca fuerza externa hasta que el cuerpo adquiere
movimiento. Se observa que mientras la fuerza
de friccin es prcticamente constante, una vez
que el cuerpo adquiere movimiento, vara des-
de cero hasta un valor mximo, mientras el
cuerpo permanece en reposo; en este rango es
vlida la condicin Fs = F = 45o .
2.9. FUERZA DE FRICCIN ENTRE SUPERFICIES EN CONTACTO 49
La fuerza de friccin que obra entre superfi- friccin dinmico, como se encontr anterior-
cies que se encuentran en reposo una respecto a mente.
la otra, se llama fuerza de rozamiento esttico, Fs ,
encontrndose experimentalmente que Tabla 2.1 Coeficientes de friccin

Fs s N. (2.64)
Superficies s k
La fuerza de friccin esttica mxima, se obtiene Acero - acero 0.74 0.57
cuando Aluminio - acero 0.61 0.47
Cobre - acero 0.53 0.36
Fs,mx = s N, (2.65)
Madera - madera 0.25 0.50 0.20
y corresponde a la mnima fuerza necesaria Vidrio - vidrio 0.94 0.40
para que se inicie el movimiento de una super- Metal - metal (lubricado) 0.15 0.06
ficie respecto a la otra. Hielo - hielo 0.10 0.03
En las ecuaciones (2.64) y (2.65) s es el coefi- Caucho - concreto seco 1.20 0.85
ciente de rozamiento esttico y N es la magnitud Caucho - concreto hmedo 0.80 0.60
de la normal.
Por otro lado, la fuerza de rozamiento que Es el rozamiento un mal necesario? En la vi-
obra entre superficies en movimiento relativo, da cotidiana la fuerza de friccin se manifiesta
se llama fuerza de rozamiento cintico o dinmico, de formas diversas; si no se presentara, muchos
Fk , y experimentalmente se encuentra que fenmenos comunes ocurriran de manera dife-
rente.
Fk = k N, (2.66) En un da lluvioso, cuando se camina so-
bre superficies poco speras, por ejemplo so-
con K coeficiente de rozamiento cintico o dinmi-
bre piso vitrificado, muchas veces cuesta trabajo
co.
evitar las cadas; hasta movimientos cmicos, se
El experimento tambin muestra que la
deben hacer para evitarlas. Esto permite recono-
fuerza de friccin es independiente tanto del
cer que, comnmente, las superficies por las que
rea de contacto como de la velocidad.
se camina poseen una propiedad importante, la
De acuerdo con las expresiones (2.64) y (2.66),
friccin, gracias a la cual se puede conservar el
los valores de los coeficientes de friccin de-
equilibrio sin mucho esfuerzo. Situaciones simi-
penden de la naturaleza de las dos superficies
lares a las anteriores se presentan, cuando se
en contacto, es decir, son una propiedad de
viaja en bicicleta sobre asfalto mojado cuan-
relacin entre superficies. Las ecuaciones (2.65)
do un auto frena sobre piso pantanoso. De esta
y (2.66), indican que la relacin entre los coe-
forma se hace necesario que la superficie pre-
ficientes de friccin esttico y cintico es de la
sente friccin para evitar los accidentes y con-
forma
gestiones ya que el rozamiento permite explicar
s > k ,
en parte por qu en das lluviosos el trfico es
ya que en ambos casos N es la magnitud de la bastante complicado en las grandes ciudades.
normal. Aunque en los casos anteriores es indispen-
En la tabla 2.1, se muestran los coeficientes sable la fuerza de friccin, en otras situaciones
de friccin esttico y dinmico para algunas no lo es, como en las mquinas industriales
superficies. Se observa que estos coeficientes donde los ingenieros procuran evitarla al m-
dependen del material de las superficies que se ximo, para prevenir un desgaste rpido de las
encuentren en contacto, por ello se dice que son piezas.
una propiedad de relacin entre superficies. O sea que aunque en algunos casos, la friccin
Igualmente, se aprecia que el coeficiente de no es deseable, en la mayora de situaciones es
friccin esttico es mayor que el coeficiente de indispensable, ya que da la posibilidad de cami-
50 CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA

nar, de estar sentados, de trabajar y estudiar sin Ecuaciones que garantizan el estado
el temor que los libros o que el escritorio resbale, de reposo para el bloque
o que el lpiz se escurra entre los dedos.
+ Fx = 0; Fs mg sen = 0 (1)
Si el rozamiento no existiera, los cuerpos con
el tamao de una gran piedra, o un pequeo + Fy = 0; N mg cos = 0, (2)
grano de arena, es decir, independiente de sus
Fs s N. (3)
dimensiones, no podran apoyarse unos sobre
otros, todos empezaran a resbalar; de igual ma- a) De la ecuacin (1) se tiene que la fuerza
nera la tierra sera una esfera sin rugosidades, de friccin est dada por
igual que una gota de agua. Similarmente, sin Fs = mg sen, (4)
friccin, los clavos y tornillos se saldran de las
paredes, no sera posible sujetar cuerpos con las o sea que el ngulo , para el cual el
manos. movimiento del bloque es inminente, se
obtiene si esta fuerza de friccin se hace
En sntesis la friccin es un fenmeno nece-
mxima. Ahora de la ecuacin (3), esta
sario en la mayora de las actividades diarias del condicin se satisface cuando
hombre, aunque en algunos casos es un mal que
se debe evitar al mximo. Fs,mx = s N mn . (5)

De este modo, mediante las ecuaciones (2),

Ejemplo 2.17.
(4) y (5), se llega a la expresin
Un bloque de masa m, se encuentra en
reposo sobre un plano inclinado que for-
mx = tan1 s . (6)
ma un ngulo con la horizontal, como
se muestra en la figura. a) Si el coeficiente b) Mediante la ecuacin (6) se obtienen los
de friccin entre las superficies en contac- valores de mx , mostrados en la siguiente
to es , determine el ngulo a partir del tabla para los diferentes valores de .
cual el cuerpo inicia su movimiento. b) Si
= 0.1, 0.3, 0.5 y 0.6, hallar los valores s 0.1 0.3 0.5 0.6
correspondientes de . mx (o ) 5.7 16.7 26.6 31

m Al comparar los valores de s y mx , se

puede concluir que a mayor valor de s
mayor es el ngulo a partir del cual el
movimiento del bloque es inminente.

q Ejercicio 2.17.
Un bloque, de masa m, se sostiene sobre
Solucin una pared vertical mediante una fuerza
Diagrama de cuerpo libre para el bloque, horizontal F , como se indica en la figura.
donde Fs es la fuerza de friccin esttica El coeficiente de friccin entre las superfi-
puesto que el bloque est en reposo. cies en contacto es s . a) Haga el diagra-
ma de cuerpo libre para bloque. b) Plantee
las ecuaciones que garantizan el estado del
N bloque. c) De los trminos que aparecen en
Fs la ecuacin (2.64), cules son constantes
en este caso? d) Determine la magnitud
de la fuerza F, cuando el movimiento del
mg bloque es inminente. Cmo es la magni-
tud de la fuerza obtenida?

Ejemplo 2.18.
q Un bloque de masa m, asciende sobre la
2.9. FUERZA DE FRICCIN ENTRE SUPERFICIES EN CONTACTO 51
b) El trabajo realizado por cada fuerza es

WF = 2mghcsc,
F m WN = 0,

ya que es una fuerza perpendicular al des-

plazamiento.

Wmg = mgh,
superficie del plano inclinado de la figura, WFk = mghcot.
debido a la accin de la fuerza F. El coe-
Se observa que la nica fuerza que realiza
ficiente de friccin entre las superficies en
trabajo positivo es la fuerza aplicada, ya
contacto es y la magnitud de la fuerza
que esta acta en el sentido del desplaza-
aplicada es 2mg. Cuando el bloque ha as-
miento.
cendido una altura h, determine a) El tra-
Sumando los trabajos anteriores, se en-
bajo realizado por la fuerza resultante. b)
cuentra que el trabajo neto, total o resul-
El trabajo neto realizado sobre el bloque,
tante, realizado por las fuerzas que actan
considerando por separado cada una de
sobre el bloque est dado por
las fuerzas. c) El valor del trabajo total si
m = 500 g, h = 0.5 m y = 0.3, para dife- W = mgh(2csc 1 cot ),
rentes valores del ngulo .
que es idntico al obtenido en el numeral
anterior.
F c) Reemplazando valores se obtiene la si-
guiente tabla
F m h
(o ) W(J)
q
10 21.6
Solucin
a) De acuerdo con el diagrama de cuer- 30 6.08
po libre mostrado en la siguiente figura, la
componente de la fuerza neta paralela al 45 3.74
desplazamiento del bloque, es constante y
est dada por
60 2.78
Fx = mg(2 sen cos ),
75 2.43
donde se ha tomado el sentido de
movimiento como positivo. As, el traba-
jo realizado sobre el bloque al desplazarse De acuerdo con estos resultados, se tiene
la distancia h/sen es que el trabajo neto disminuye a medida
que la inclinacin del plano se incremen-
W = mgh(2csc 1 cot ). ta. Por qu?

Ejercicio 2.18.
N F
Halle el valor de , para el cual el trabajo
realizado sobre el bloque del ejemplo 2.18
F h
es mnimo.

mg Ejemplo 2.19. Como se indica en la figura,

un bloque de masa M asciende con veloci-
q dad constante v por una colina que forma
52 CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA

un ngulo con la horizontal. El bloque

est unido a un motor mediante una cuer- De la tabla 2.3 se pueden obtener dos con-
da que pasa por una polea y el coeficiente clusiones
de friccin entre las superficies en contac- a) Se observa que para un valor dado
to es . Determine, en funcin del ngulo de , la potencia aumenta hasta un
, la potencia desarrollada por el motor. valor mximo, a partir del cual de-
crece hasta un valor que tiende a la
unidad.
b) Adicionalmente, para un valor da-
do del ngulo , la potencia aumenta
F M continuamente con el aumento en el
coeficiente de friccin
q
Ejemplo 2.20. Un bloque de masa m, se
Solucin suelta desde la parte ms alta del plano in-
Diagrama de cuerpo libre para el clinado de la figura. El coeficiente de fric-
bloque cin entre las superficies en contacto es .
Determine a) La velocidad del bloque, en
N F
el instante que llega a la base del plano in-
clinado. b) El ngulo mnimo a partir del
cual tiene significado fsico la velocidad.
F
Mg F m
q
Como el bloque se encuentra en equi- h
librio dinmico, la fuerza F ejercida por el
motor tiene magnitud q
F = Mg(sen + cos ).
Solucin
De esta forma, la potencia desarrollada Diagrama de cuerpo libre para el bloque
por el motor es
P = Mgv(sen + cos ). N A
En la siguiente tabla, se muestran los valo-
res del trmino entre parntesis, para dife- F
rentes valores del ngulo y del coeficien- mg h
te de friccin .
B q
(o ) 0 15 30 45 60 75 90
a) Por el teorema del trabajo y la ener-
ga, se tiene

W = 12 mv2B , (1)
0.2 0.2 0.45 0.67 0.85 0.97 1.02 1.0
donde el trabajo total realizado sobre el
bloque, cuando se mueve entre las posi-
0.4 0.4 0.64 0.85 0.99 1.07 1.07 1.0 ciones A y B, es

0.6 0.6 0.84 1.02 1.13 1.17 1.12 1.0 W = mgh(1cot ). (2)

Reemplazando la ecuacin (2) en la

0.8 0.8 1.03 1.19 1.27 1.27 1.17 1.0
ecuacin (1), se obtiene para la velocidad
2.9. FUERZA DE FRICCIN ENTRE SUPERFICIES EN CONTACTO 53
del bloque en el punto B tabla anterior.

vB = 2gh(1cot ). (3) mn (o )

En la tabla siguiente, se indica la forma 0.2 11.3

como vara el trmino entre parntesis de
la ecuacin (3), donde NO significa que la
velocidad no tiene significado fsico. 0.4 21.8

0.6 31.0
(o ) 10 15 30 45 60 90
0.8 38.7

1.0 45.0
0.2 NO 0.25 0.65 0.80 0.88 1.0
Se concluye entonces que entre ms
0.4 NO NO 0.31 0.60 0.77 1.0 speras sean las superficies en contacto,
mayor es el ngulo a partir del cual el
0.6 NO NO NO 0.40 0.65 1.0 bloque inicia el movimiento.
Ejemplo 2.21.
0.8 NO NO NO 0.20 0.54 1.0 Desde la base de un plano inclinado, que
forma un ngulo de 30o con la horizontal,
1.0 NO NO NO 0 0.42 1.0 se lanza un bloque de masa 500 g, con una
velocidad de 15.0 m s1 . El coeficiente de
friccin entre las superficies en contacto
Se observa que para velocidades con sig- es 0.2. a) Dibuje todas las fuerzas que
nificado fsico, si el ngulo es fijo menor actan sobre el bloque. b) Determine la
es la velocidad del bloque a medida que aceleracin del bloque. c) Halle la fuerza
aumenta el coeficiente de friccin, es de- que la superficie ejerce sobre el bloque.
cir, entre ms speras sean las superficies. d) Plantee las ecuaciones cinemticas
Ahora, para un coeficiente de friccin fijo, de posicin y velocidad, que rigen el
a mayor ngulo mayor es la velocidad del movimiento del bloque. e) Encuentre
bloque en el punto B el tiempo durante el cual asciende el
bloque por el plano inclinado. f) Obtenga,
b) Para que la velocidad tenga signifi-
respecto a la base del plano inclinado, la
cado fsico, de acuerdo con la ecuacin (3),
altura mxima alcanzada por el bloque.
se debe satisfacer la condicin
Solucin
tan . (4) De acuerdo con el enunciado, las canti-
dades dadas son = 30o , m = 500 g
As, el ngulo mnimo a partir del cual la 0.5 kg,, = 0.2, vo = 15.0 m s1 y la canti-
velocidad tiene significado fsico, se ob- dad conocida g = 9.8 m s2 .
tiene al tomar la igualdad en la ecuacin a) Diagrama de cuerpo libre para el
(4), esto es bloque, donde Fk es la fuerza de friccin
dinmica ya que el bloque se encuentra en
mn = tan1 . (5) movimiento.
b) Ecuaciones de movimiento para el
bloque.
En la tabla, se muestran los valores de
mn correspondiente a los valores del + Fx = ma; mg sen Fk = ma.
coeficiente de friccin considerados en la (1)
54
N 8.53 m,correspondiendo a un valor menor
o
ient
o vim
M
Fk
mg
q tal, se lanza un bloque de masa 0.5 kg,
+ Fy = 0; N mg cos = 0. (2)
Donde
Fk = N. (3)
Mediante las ecuaciones (1), (2) y (3), se
encuentra que la aceleracin est dada por
a = g (sen + cos ),
donde al reemplazar los valores corres-
pondientes se obtiene
a = 6.6 m s2 ,
que es un valor mayor al obtenido en el
ejemplo 2.5 y menor que la aceleracin de
la gravedad como se esperaba.
c) Por la ecuacin (2), se tiene que la fuerza
normal tiene igual valor que cuando no se
presenta friccin, esto es
N = mg cos.
d) De acuerdo con el sistema de referencia
elegido, el bloque asciende paralelamente
al eje x con una aceleracin de 6.6 m s2 .
As las ecuaciones cinemticas de posicin
y velocidad son
x = 15t 3.3t2 , y v = 15 6.6t.
e) Como el bloque asciende con
movimiento rectilneo uniformemente
retardado, llega un momento en el cual
su velocidad se hace cero. Mediante la
ecuacin cinemtica de velocidad, en
dicho instante t = 2.27 s, que es un tiempo
menor al encontrado cuando no hay
friccin.
f) Reemplazando t = 2.27 s en la ecuacin
cinemtica de posicin, se encuentra que
el mximo desplazamiento sobre el plano
inclinado es xmx = 17.05 m. As, de la
figura anterior se encuentra que la al-
tura mxima alcanzada por el bloque es
CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA
que el obtenido cuando no se presenta fric-
cin.
Ejercicio 2.19.
Desde la base de un plano inclinado, que
forma un ngulo de 30o con la horizon-
con una velocidad de 15.0 m s1 . El coe-
ficiente de friccin entre las superficies
en contacto es 0.15. a) Dibuje todas las
fuerzas que actan sobre el bloque. b) De-
termine la aceleracin del bloque. c) Halle
la fuerza que la superficie ejerce sobre el
bloque. d) Plantee las ecuaciones cinem-
ticas de posicin y velocidad, que rigen el
movimiento del bloque. e) Cunto tiem-
po asciende el bloque por el plano inclina-
do? f) Hasta qu altura, respecto a la base
del plano inclinado, asciende el bloque?
Compare los resultados con los obtenidos
cuando no se presenta friccin.
2.9.1. Fuerza de friccin en fluidos
Los fluidos presentan dos tipos de fuerza como
son el empuje y la fuerza resistiva o de friccin
que actan sobre los cuerpos que se mueven
en su interior. En esta seccin slo se analiza el
efecto de la fuerza resistiva que presentan los
fluidos a los cuerpos en movimiento. Como se
ilustra en la figura 2.62, cuando un cuerpo se
mueve en un fluido (lquido o gas) y las veloci-
dades no son muy grandes, aproximadamen-
te se puede obtener que la fuerza de friccin
es proporcional a la velocidad pero con sentido
opuesto, es decir
Ff = Kv, (2.67)
donde K es el coeficiente de friccin que depende
de la forma del cuerpo. En el caso de un cuerpo
esfrico de radio R, este coeficiente de friccin
tiene la forma
K = 6R,
expresin conocida como ley de Stokes.
es el coeficiente de viscosidad que depende de
la friccin entre las diferentes capas del fluido,
2.9. FUERZA DE FRICCIN ENTRE SUPERFICIES EN CONTACTO 55
que se mueven a velocidades diferentes. A la de movimiento para el cuerpo, c) Deter-
fuerza de friccin entre las capas del fluido se le mine la velocidad mxima alcanzada por
llama viscosidad, propiedad que con un aumen- el cuerpo.
to de temperatura disminuye en los lquidos y
Solucin
aumenta en los gases.
(a) Diagrama de cuerpo libre para el cuer-
En la tabla 2.2 se dan los valores de viscosi- po
dad para algunos fluidos. Se observa que el va-
lor de la viscosidad depende de la temperatura
a la cual se encuentre el fluido.
Ff
Tabla 2.2. Coeficientes de viscosidad.
Movimiento
Lquido (cP)
Agua (0o C ) 1.792
mg
Agua (20o C ) 1.005
Agua (40o C ) 0.656
Aceite de castor (20o C ) 9.860 Figura 2.62: Cuerpo que cae en un fluido viscoso.
Glicerina (20o C ) 833.0
(b) Ecuacin de movimiento
Mercurio (20o C ) 1.550 En este caso, de acuerdo con la figu-
Gas (P) ra anterior la segunda ley de Newton o
ecuacin de movimiento toma la forma
Aire ( 0o C ) 171
Aire (20o C ) 181 + Fy = ma
Aire (40o C ) 190 mg Kv = ma.
Hidrgeno (20o C ) 93.0
(c) Cuando la altura respecto a la tierra no
Amonaco (20o C ) 97.0 es muy grande, el peso es prcticamente
Bixido de carbono (20o C ) 146 constante y la aceleracin produce un au-
mento continuo en la velocidad, as, el va-
lor de la cantidad Kv aumenta progre-
Dimensiones y unidades de sivamente, por lo que el valor de mg
De acuerdo con la ecuacin (2.15) el coeficiente Kv disminuye continuamente hasta que
de viscosidad tiene dimensiones ML1 T1 . As, se puede hacer cero, lo que lleva a que la
las unidades en el sistema SI son kg m1 s1 , aceleracin sea cero. De acuerdo con la ley
y en el sistema gaussiano g cm1 s1 . Se acos- de inercia, cuando esto ocurre, la partcu-
tumbra definir 1 Poise(P) 1 g cm1 s1 , o sea la contina movindose en la direccin de
mg con una velocidad constante, llamada
que 1kg m1 s1 10 P. Igualmente se emplea
velocidad lmite o terminal, dada por
el centipoise ( 1 cP 102 P) y el micropoise (
1 P 106 P). mg KvL = 0, vL =
m
g. (1)
El caso analizado anteriormente correspon- K
de a un ejemplo de fuerza variable, ya que de- Si se trata de un cuerpo esfrico de radio
pende de la velocidad del cuerpo. R y densidad , la ecuacin (1), en forma
vectorial, adquiere la forma
Ejemplo 2.22.
Un cuerpo de masa m se mueve verti- 2R2
vL = g. (2)
calmente a travs de un fluido viscoso, 9
sometido a la accin de la fuerza gravi-
tacional. a) Haga el diagrama de cuerpo De la ecuacin (2) se puede concluir que la
libre para el cuerpo, b) Plantee la ecuacin velocidad lmite depende del material que
56
est hecho el cuerpo (), depende de la for-
ma y tamao del cuerpo (R2 ) adems de
depender del fluido en el cual el cuerpo se
mueve (), en otras palabras, la velocidad
depende de las propiedades fsicas del sis-
tema.
2.10. Fuerza de friccin y sistema
no conservativo
Se considera una partcula sometida a la accin
de varias fuerzas simultneamente aplicadas. Si
al evaluar el trabajo realizado por estas fuerzas
en una trayectoria cerrada, se encuentra que es
diferente de cero, se tiene que al menos hay una
fuerza que no permite que la energa se con-
serve, es decir, la energa mecnica se disipa y
de manera no recuperable. A las fuerzas de este
tipo se les conoce como fuerzas no conservativas.
La experiencia muestra que cuando se lanza
un cuerpo sobre una superficie horizontal ru-
gosa, el cuerpo pierde toda su energa mecnica
que se transforma en calor y hace que las super-
ficies en contacto se calienten. Por ello, la fuerza
de friccin es una fuerza no conservativa.
En general, si sobre una partcula actan si-
multneamente fuerzas conservativas y no con-
servativas se tiene que el trabajo total, realizado
por todas las fuerzas, es dado por
WT = Wc + Wnc ,
donde Wc es el trabajo realizado por las fuerzas
conservativas y Wnc el efectuado por las fuerzas
no conservativas. Adems, como siempre es
vlido que el trabajo total, realizado por todas
las fuerzas, est dado por WT = Ek , y para el
caso de las fuerzas conservativas est dado por
Wc = Ep , se tiene que el trabajo realizado
por las fuerzas no conservativas se puede ex-
presar en la forma
Wnc = Ek + Ep
= EB EA = E. (2.68)
Cuando se determina el trabajo realizado por
la fuerza de friccin, este es negativo, o sea, la
energa total disminuye. As, la ecuacin (2.68)
CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA
da la prdida de energa total, debida a las
fuerzas no conservativas. En cualquier caso,
donde se presenten fuerzas no conservativas,
representa una transformacin de energa. En el
caso de la fuerza de friccin, la energa mecni-
ca se transforma en energa calrica.
Ejemplo 2.23.
Una partcula de masa m se suelta desde
el punto A del carril mostrado en la figu-
ra. Analizar el comportamiento energtico
de la partcula mientras se encuentra en
movimiento sobre el carril, cuando a) No
se considera la friccin. b) Se presenta fric-
cin entre las superficies en contacto.
A
Ep = 0
B C
Solucin
a) Entre A y B las fuerzas que actan son
el peso y la normal. La normal no realiza
trabajo por ser perpendicular al desplaza-
miento y el peso, que es una fuerza conser-
vativa, realiza trabajo. De este modo, entre
A y B el sistema es conservativo, es decir,
la energa total de la partcula se conserva.
De acuerdo con esto, mientras la partcu-
la desciende la energa potencial gravita-
cional se transforma en energa cintica. A
partir del punto B, ni la normal ni el peso
realizan trabajo, o sea que el sistema sigue
siendo conservativo, de tal forma que el
cuerpo se mueve con velocidad constan-
te para garantizar que la energa total se
conserve en esta parte de la trayectoria.
b) Cuando se presenta friccin en-
tre las superficies en contacto, el sistema
ya no es conservativo en ninguno de los
tramos de la figura. En este caso, mientras
desciende entre A y B, disminuye la ener-
ga potencial transformndose parte de
ella en energa cintica y el resto disipn-
dose en forma de calor, lo que conlle-
va a una disminucin de la energa total.
Igualmente, a partir de B, donde slo se
tiene energa cintica, la energa contina
disipndose en calor hasta que la partcu-
la alcanza un estado de reposo. En snte-
sis, toda la energa mecnica que tena la
2.11. ENUNCIADOS
partcula inicialmente, se disipa completa-
mente en calor.
Ejemplo 2.24.
Mediante el pequeo bloque de masa m,
un resorte de constante k sufre una de-
formacin d, como se muestra en la figu-
ra. Una vez que el bloque es dejado en li-
bertad, se mueve sobre la superficie hori-
zontal hasta el punto A, a partir del cual
asciende por un plano inclinado. El bloque
no est adherido al resorte, suponga que
el coeficiente de friccin entre las superfi-
cies en contacto es y que la distancia OA
es 2d. a)Halle la rapidez del bloque cuan-
do pasa por el punto A. b) Encuentre el
desplazamiento mximo del bloque sobre
el plano inclinado. c) Halle el valor de las
cantidades obtenidas en los numerales an-
teriores si k = 100Nm1 , m = 5g, d = 2cm
y = 35o y = 0.4.
B
k
d rigida horizontalmente hacia la derecha,
m q
Epg= 0
O A
Solucin
a) En el trayecto horizontal, a diferencia
del ejemplo 3.5, el sistema no es conser-
vativo ya que se presenta friccin sobre el
bloque y la no conservacin de la energa
exige que para este caso
3mgd = 12 mv2A 12 kd2 ,
de donde se encuentra que la rapidez en el
punto A es
k 2
vA = d 6gd.
m
Al comparar este resultado con el
obtenido en el ejemplo 3.5, se tiene el
trmino adicional 6gd, que reduce la
rapidez como consecuencia de la friccin
que acta sobre el bloque. Adems, se pre-
senta una restriccin respecto a la rapidez,
y es que slo son posibles magnitudes de
velocidad reales si se cumple la condicin
kd
6g.
m
b) En el trayecto AB, el sistema sigue sien-
do no conservativo, lo que permite encon-
trar que el mximo desplazamiento sobre
57
el plano inclinado es
kd2 6mgd
S= ,
2mg(sen + cos )
donde aparece el mismo trmino adicional
debido a la friccin. En este caso, el despla-
zamiento tiene significado fsico si el tr-
mino del numerador es positivo.
c) Reemplazando valores se tiene que
la rapidez y el mximo desplazamiento,
respectivamente, estn dados por
vA = 2.7 m s1 ,
S = 0.4 m.
2.11. ENUNCIADOS
1. La fuerza neta F que acta sobre una
partcula, debido a las fuerzas F1 y F2 apli-
cadas simultneamente sobre ella, est di-
como se muestra en la figura. La magni-
tud de la fuerza F1 es 10 N. (a) Utilizan-
do la figura, muestre grficamente que los
tres vectores han sido trazados correcta-
mente. (b) Determine las magnitudes de los
vectores fuerza F y F2 . Resolverlo por dos
mtodos diferentes.
y
F2
o
45
x
F
F1
2. Sobre la partcula de la figura, actan las
fuerzas F1 y F2 , con magnitudes respectivas
de 800 N y 500 N. Encuentre (a) las com-
ponentes rectangulares de las fuerzas F1 y
F2 , (b) los ngulos que cada fuerza forma
con cada uno de los ejes de coordenadas,
(c) el ngulo entre las fuerzas F1 y F2 y (d)
la magnitud y direccin de la fuerza neta
que acta sobre la partcula debido a las
dos fuerzas aplicadas.
Los numerales 3. y 4. se refieren a
la siguiente informacin. Las grficas
mostradas, corresponden a la forma como
58 CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA
z
instantes considerados en el numeral ante-
F1
F2
rior? (d) Haga las grficas de posicin, ve-
o
40
o
locidad y aceleracin, en funcin del tiem-
70

25
o
30
o
po.
x y

9. Un auto A se mueve hacia la derecha

por una pista recta y con una rapi-
puede variar la posicin (x), la velocidad
dez 80 km h1 . El conductor del auto A
(v) o la aceleracin (a) de un cuerpo en fun-
adquiere una aceleracin de 3 m s2 cuan-
cin del tiempo.
do observa otro auto B que se encuentra
v x 50 m delante de l sobre un carril parale-
v

x
vo
t t
to t to
(a) (b)
a v
a v
to t
t
to
(c)
x a
(d)
x a
xo ao
t t
to t to
(e) (f)
3. Cul pareja de grficas corresponde a un
MRU? Explique.
4. Cul pareja de grficas corresponde a un
MRUA? Explique.
5. Cules grficas permiten conocer el des-
plazamiento de un cuerpo? Explique
6. Cules grficas permiten conocer la ve-
locidad del cuerpo? Explique.
7. Cules grficas permiten conocer el cam-
bio en la velocidad del cuerpo? Explique.
8. La aceleracin de una partcula de masa
7 kg, que se mueve en una trayectoria rec-
tilnea, est dada por a = 3t 2, donde a
se da en m s2 y t en s. (a) Halle la veloci-
dad y la posicin de la partcula, en fun-
cin del tiempo, sabiendo que en t = 0, la
partcula pasa por el origen con una rapi-
dez de 10m s1. (b) Encuentre la posicin,
la velocidad y la aceleracin de los partcu-
la en los instantes t = 0.5 s y t = 1.5 s. (c)
Qu movimiento tiene la partcula en los
lo. Suponga que el auto B se mueve en el
mismo sentido que el auto A con una ve-
locidad de magnitud 60 km h1 . (a) Halle
t
la posicin en la cual un auto pasa frente
al otro. (b) Encuentre el momento lineal de
cada auto si cada uno tiene una masa de
t
t
103 kg. Resuelva la misma situacin para el
caso en el cual cada auto se mueve hacia el
otro.
10. Ser posible encontrar una situacin fsi-
t
ca, de un cuerpo en movimiento, en la que
el momento lineal sea paralelo a la acelera-
cin? Explique.
11. El cuerpo A se lanza verticalmente hacia
arriba desde una altura de 5 m respecto a la
tierra, con una rapidez de 10 m s1 . A los 2 s
se lanza el cuerpo B desde la tierra con una
velocidad de magnitud 20 m s1 . (a) Ba-
jo qu modelo se debe tratar cada cuerpo?
Qu fuerza acta sobre cada cuerpo una
vez que es lanzado? (b) Determine el ins-
tante en que un cuerpo pasa frente al otro.
(c) Halle la posicin donde un cuerpo pasa
frente al otro. (d) Cul llega primero a tie-
rra? (e) Dnde se encuentra un cuerpo, en
el instante que el otro llega primero a tie-
rra? (f) En el instante anterior, el cuerpo
en movimiento asciende o desciende?
12. La velocidad de una partcula que se
mueve en el plano xy, est dada por la ex-
presin v(t) = (2 + 3t)i + 4j, donde v se
da en m s1 y t en s. (a) Halle, en funcin
del tiempo, el vector posicin y el vector
aceleracin de la partcula. (b) Encuentre el
vector posicin y la velocidad de la partcu-
2.11. ENUNCIADOS
la en el instante t = 2.5 s. (c) La partcu-
la cruza los ejes coordenados? (d) Obtenga
la ecuacin de la trayectoria seguida por la
partcula. (e) Dibuje la trayectoria seguida
por la partcula.
13. La magnitud de la fuerza neta que acta
sobre un auto con movimiento rectilneo,
vara con la magnitud de la aceleracin en
la forma mostrada en la figura. Cul es el
significado fsico de la pendiente de la rec-
ta? Halle el valor numrico correspondien-
te.
F ( N)
112
80
48
16 -2
a (m s )
2 4 6 8
14. Un camin y su carga, con una masa de
2 104 kg, se mueve horizontalmente ha-
cia la derecha con un momento lineal de
magnitud 2.5 105 kg m s1 , cuando obser-
va que el semforo cambia a rojo. El tiem-
po de reaccin del conductor es 6.5 s y el
camin frena generando una fuerza neta
sobre l de 1.2 105 N. Encuentre la distan-
cia a la que se encuentra el semforo, si el
camin se detiene exactamente en l.
15. Cuando sobre el bloque de masa M se
aplica la fuerza horizontal F, los bloques
descienden sobre el plano inclinado y liso
con momento lineal constante. (a) Bajo
qu modelo de cuerpo se debe tratar ca-
da bloque? Por qu? Qu movimiento
adquieren los bloques una vez que se apli-
ca la fuerza F? Por qu? (b) Haga el dia-
grama de cuerpo libre para cada bloque y
plantee las ecuaciones dinmicas que rigen
su movimiento. (c) Halle la fuerza F que
es necesario aplicar al sistema y la fuerza
de contacto entre los bloques. (d) Encuen-
tre el tiempo que tardan los bloques en lle-
gar al punto B sabiendo que la rapidez es
59
v y que partieron del punto A que se en-
cuentra a una altura h respecto a la base
del plano inclinado. (e) Halle la fuerza que
la superficie del plano inclinado ejerce so-
bre cada bloque. (f) Calcule el valor de las
cantidades obtenidas en los numerales an-
teriores si = 28o , M = 2 kg, m = 700 g,
h = 950 cm y v = 3 m s1 .
A
m
F M h
B
16. Dos cajas con masas m y M se encuen-
tran en contacto sobre una superficie ho-
rizontal lisa. Como se ilustra en la figu-
ra, cuando sobre la caja ms grande se
aplica una fuerza F que forma un ngu-
lo con la horizontal, las cajas parten del
reposo. (a) Bajo qu modelo de cuerpo
se debe tratar cada caja? Por qu? Qu
movimiento adquieren las cajas una vez
que se aplica la fuerza F? Por qu? (b) Ha-
ga el diagrama de cuerpo libre para cada
caja y plantee las ecuaciones dinmicas que
rigen su movimiento. (c) Halle la acelera-
cin del sistema y la fuerza de contacto en-
tre los bloques. d) Encuentre el tiempo que
tardan los bloques en sufrir un desplaza-
miento de magnitud d y la respectiva ve-
locidad. (e) Halle la fuerza que la super-
ficie del plano horizontal ejerce sobre ca-
da bloque. (f) Calcule el valor de las canti-
dades obtenidas en los numerales anterio-
res si M = 10 kg, m = 25 kg y d = 980 cm y
= 32o .
F
q
m M
17. Como se muestra en la figura, los bloques
de masa m y 3m estn conectados median-
te una cuerda que pasa por una polea fija
60 CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA
y por una polea mvil. (a) Si el bloque de
masa m sufre un desplazamiento de mag-
nitud d, cul es la magnitud del desplaza-
miento del bloque de masa 3m? Explique.
Qu se puede afirmar entonces sobre la
magnitud de la aceleracin de los bloques?
Explique. (b) En cada caso, haga el dia-
grama de cuerpo libre para cada uno de
los cuerpos de inters y plantee las ecua-
ciones dinmicas que rigen el estado de ca-
da cuerpo. (c) Encuentre la aceleracin de
los bloques. El resultado encontrado est
de acuerdo con lo esperado? Explique. (d)
Halle la tensin en la cuerda. El resultado
obtenido est de acuerdo con lo esperado?
Explique.(e) Resuelva para m = 700 g.
m instante anterior. La pelota asciende o des-
m 3m
3m
18. Los bloques, de masas m1 y m2 , estn
unidos mediante una cuerda que pasa por
una polea ideal como se ilustra en la figu-
ra. El sistema parte del reposo y el bloque
de masa m1 se mueve sobre el plano in-
clinado liso que forma un ngulo con la
horizontal. (a) Bajo qu modelo de cuer-
po se debe tratar cada bloque? Por qu?
Haga el diagrama de cuerpo libre para ca-
da bloque. (b) Qu movimiento adquiere
cada bloque? Por qu? Plantee las ecua-
ciones de movimiento para cada bloque.
(c) Halle la aceleracin de los bloques y
la tensin en la cuerda. Los resultados
obtenidos estn de acuerdo con lo esper-
ado? Explique. (d) Bajo qu condicin
matemtica el bloque de masa m1 descien-
de sobre el plano inclinado? y bajo qu
condicin el bloque de masa m2 desciende
verticalmente? Explique cada respuesta. (e)
Resolver para m1 = 800 g, m2 = 500 g, si (i)
= 32o y (ii) = 40o .
19. Una pelota se lanza desde una altura res-
m1
m2
q
pecto a la Tierra de 90 cm y con una ve-
locidad de 90 kmh1 , formando un ngu-
lo de 33o con la horizontal. (a) Bajo qu
modelo de cuerpo se debe tratar la pelota?
Qu fuerza acta sobre el cuerpo durante
su movimiento? Cul es la aceleracin del
cuerpo? (b) Determine el instante en el cual
la pelota pasa por una altura de 9.5 m res-
pecto a la tierra. Qu puede concluir de
su resultado? Explique. (c)Cul es la posi-
cin horizontal de la pelota en ese instan-
te? (d) Halle la velocidad de la pelota en el
ciende en dicho instante? (e) Resuelva los
numerales (b) a (d) en el momento que la
pelota pasa por una altura de 50 cm respec-
to a la tierra. (f) Encuentre el mximo des-
plazamiento horizontal de la pelota.
20. Desde la parte alta de un rbol, un cazador
que se encuentra a una altura 2h respecto
a la tierra, apunta directamente a un blan-
co que se encuentra a una altura h respecto
a la Tierra y a una distancia horizontal d.
En el instante que sale el proyectil con una
velocidad vo , formando un ngulo con la
horizontal, el blanco se deja caer. (a) De-
termine si el proyectil da en el blanco. (b)
Halle la rapidez mnima necesaria para que
el proyectil le de al blanco.
21. Los bloques de la figura se mantienen en
la posicin mostrada, mediante la cuerda
que los une y el resorte estirado de cons-
tante k sujeto al bloque de masa m1 . El
otro extremo del resorte est sujeto a una
pared en la parte inferior del plano incli-
nado. (a) Haga el diagrama de cuerpo li-
bre para cada bloque. (b) Plantee las ecua-
ciones que garantizan el estado de cada
bloque. (c) Encuentre la magnitud de la ten-
sin en la cuerda. El resultado obtenido
est de acuerdo con lo esperado? Explique.
2.11. ENUNCIADOS 61
(d) Halle la deformacin del resorte. Qu m O
A C
condicin matemtica debe satisfacer el n-
gulo para que el resultado tenga significa-
do fsico? Explique. (e) Resuelva para m1 = R
700 g, m2 = 300 g, = 11o . Resuelva la
situacin cuando el resorte se encuentra
B
comprimido.

constante F que forma un ngulo con la

horizontal. (a) Encuentre el trabajo reali-
m1 m2 zado por cada una de las fuerzas que ac-
q tan sobre el cuerpo, cuando se mueve de
A a B y de A a C. (b) El trabajo realiza-
22. Un cuerpo, de masa m = 950 g, asciende do por cada una de estas fuerzas depende
por un plano inclinado un ngulo = 25o , de la trayectoria seguida por el cuerpo? Ex-
cuando se somete a una fuerza horizon- plique.
tal F1 de magnitud 20 N y a una fuerza
m O
opuesta al desplazamiento F2 de magnitud A C
10 N. Para un desplazamiento s = 750 cm,
encuentre (a) el trabajo realizado sobre el R
cuerpo, por cada una de las fuerzas que ac-
tan sobre l y (b) el trabajo neto realiza-
do sobre el cuerpo, utilizando dos mtodos B
diferentes. (c) Halle el mximo desplaza-
miento del cuerpo sobre el plano inclinado, 25. El bloque de masa m se sujeta a un re-
si fue lanzado con una velocidad paralela sorte que genera una deformacin yA en
al plano de magnitud 12 m s1 . (d) Si ya no su posicin de equilibrio. El bloque se des-
actan las fuerzas F1 y F2 , resuelva el nu- plaza de su posicin de equilibrio hasta
meral (c) por tres mtodos diferentes. una posicin donde su deformacin es yB .
(a) Encuentre el trabajo realizado por ca-
23. Como se ilustra en la figura, un cuerpo, de
da una de las fuerzas que actan sobre
masa m = 150 g y que se suelta del punto
el bloque. (b) El trabajo de cada una de
A, se mueve sobre una superficie circular
dichas fuerzas depende de la trayectoria?
de radio 44 cm. El cuerpo se somete a una
Explique. (c) Qu tipo de fuerza se tiene y
fuerza horizontal F1 de magnitud 30 N y
qu se le puede asociar a cada una de ellas?
a una fuerza opuesta al desplazamiento F2
Explique.
de magnitud 15 N. Encuentre (a) el trabajo
realizado sobre el cuerpo, por cada una de
las fuerzas que actan sobre l, cuando se
mueve de A a B y de A a C, (b) el trabajo O
neto realizado sobre el cuerpo, utilizando
dos mtodos diferentes, cuando se mueve yA
m
de A a B y de A a C. (c) Halle la rapidez del
cuerpo en el punto B y en el punto C. yB
m
24. Como se ilustra en la figura, un cuerpo,
de masa m y que se suelta del punto A,
h
se mueve sobre una superficie circular de y Tierra
radio R. El cuerpo se somete a una fuerza
62 CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA
26. (a) Una partcula sometida a la fuerza
F ( x ) = kx n , se mueve horizontalmente
sobre el eje x desde la posicin x A has-
ta la posicin x B . Demuestre que esta
fuerza es conservativa. (b) Considere que
a la partcula anterior se le asocia una
energa potencial de la forma E p ( x ) =
k/x n . Obtenga la fuerza que acta sobre
la partcula. Qu se puede afirmar respec-
to al trabajo realizado por esta fuerza? Ex-
plique.
27. El bloque de masa m se lanza con una
velocidad vo , paralela al plano inclinado.
El bloque asciende por el plano inclinado
un ngulo respecto a la horizontal, hasta
chocar con un resorte de constante k, que se
encuentra a una distancia d de la base del
plano inclinado. (a) Encuentre la mxima
deformacin del resorte. Bajo qu condi-
cin el resultado obtenido tiene significado
fsico? Explique. (b) Halle el valor de la de-
formacin del resorte cuando m = 900 g,
vo = 54 kmh1 , = 28o , k = 102 Nm1 y
d = 150 cm.
m
q
28. Mediante el bloque de masa m, se com-
prime un resorte de constante k. Cuando
el bloque se deja en libertad, desliza sobre
una superficie horizontal hasta chocar els-
ticamente con un cuerpo de masa M, que se
encuentra suspendido del techo mediante
una cuerda de longitud d, como se muestra
en la figura. Despus del choque, el cuer-
po suspendido asciende hasta una altura
d/2. (a) Encuentre la velocidad del cuer-
po de masa M, inmediatamente despus
del choque. (b) Encuentre la velocidad del
bloque de masa m, inmediatamente antes
del choque. (c) Halle la deformacin co-
rrespondiente del resorte. (d) Resolver para
m = 700 g, k = 5 102 N m, M = 900 g,
d = 25 cm.
d
k
m
M
A O
B
29. Mediante la fuerza F aplicada, se sostiene
el bloque de masa m contra una pared ru-
gosa, con coeficiente de friccin . (a) Ba-
jo qu modelo de cuerpo se debe tratar el
bloque? Haga el diagrama de cuerpo libre
para el bloque. (b) En qu estado se en-
cuentra el bloque? Plantee las ecuaciones
que garantizan el estado del bloque. (c)
Obtenga el intervalo de valores de la fuerza
F que impide el movimiento del bloque so-
bre la pared. (d) Obtenga los valores mxi-
mo y mnimo, de la fuerza que impide el
movimiento del bloque, sabiendo que m =
700 g, = 33o y = 0.3.
F m
q
30. Mediante la fuerza F aplicada, permite
que el bloque de masa m deslice sobre la
pared rugosa con velocidad constante. El
coeficiente de friccin entre las superficies
en contacto es . Considere las diferen-
tes situaciones que se pueden presentar (a)
Bajo qu modelo de cuerpo se debe tratar
el bloque? Haga el diagrama de cuerpo li-
bre para el bloque. (b) Qu movimiento
tiene el bloque? Plantee las ecuaciones que
garantizan el estado del bloque. (c) Para ca-
da caso, obtenga el valor de la fuerza F que
permite el estado del bloque. (d) Obtenga
los valores correspondientes de la fuerza
sabiendo que m = 700 g, = 33o y = 0.2.
2.11. ENUNCIADOS
F m
q
31. Resuelva la situacin planteada en los
enunciados 15 y 16, suponiendo que el coe-
ficiente de friccin entre cada bloque y la
superficie es . Compare sus resultados con
los obtenidos cuando no hay friccin. En el
numeral (f) = 0.23.
32. Resuelva la situacin planteada en el enun-
ciado 17, para el bloque que se encuentra
sobre la superficie horizontal y suponien-
do que el coeficiente de friccin entre el
bloque y la superficie es . Compare sus re-
sultados con los obtenidos cuando las su-
perficies son lisas. En el numeral (e) tome
= 0.17.
33. Resuelva la situacin planteada en el enun-
ciado 18, suponiendo que el coeficiente de
friccin entre el bloque de masa m1 y la
superficie es . Compare sus resultados
con los obtenidos cuando las superficies en
contacto son lisas. En el numeral (e) tome
= 0.25.
34. El bloque de la figura se mantiene en la
posicin mostrada, cuando se encuentra
sobre una superficie rugosa, cuyo coeficien-
te de friccin es . El bloque alcanz este
estado, luego de comprimir un resorte de
constante elstica k. (a) Determine el inter-
valo de valores para la deformacin del re-
sorte, que permiten al bloque mantenerse
en la posicin mostrada. (b) Resolver para
m = 825 g, k = 102 N m, = 37o y = 0.3.
k m
q tierra es conservativo no conservativo,
35. Mediante el bloque de masa m, se com-
prime un resorte de constante elstica k y
63
luego se deja en libertad, para que ascien-
da por la superficie rugosa del plano incli-
nado, que forma un ngulo con la hori-
zontal. El coeficiente de friccin entre las
superficies en contacto es . (a) Determine,
respecto a la posicin de no deformacin,
el mximo desplazamiento del bloque so-
bre la superficie sabiendo que el resorte
sufri una compresin d. (b) Resuelva para
m = 530 g, k = 5 102 N m1 , d = 5 cm,
= 27o y = 0.23
k m
q
36. Se suelta una esfera que se encuentra sus-
pendida del techo mediante una cuerda de
longitud d y que forma inicialmente un n-
gulo con la vertical. Al llegar a la parte
ms baja de su trayectoria, choca elstica-
mente con un bloque esttico de igual masa
que la esfera. Luego del choque, el bloque
se desplaza sobre una superficie horizontal
cuyo coeficiente e de friccin es . (a) De-
termine la velocidad de la esferita inmedi-
atamente antes del choque con el bloque.
(b) Determine la rapidez de cada cuer-
po inmediatamente despus del choque.
Qu puede concluir de sus resultados? Ex-
plique.(c) Determine el mximo desplaza-
miento del bloque sobre la superficie hori-
zontal. (d) Resuelva para d = 30 cm, =
34o , y = 0.21.
q d
M A
m
B
37. Desde la superficie de la tierra se lanza un
cuerpo verticalmente hacia arriba, con una
rapidez vo . Determine si el sistema cuerpo-
cuando la mxima altura alcanzada por el
cuerpo es (a) h = v2o /4g y (b) h = v2o /2g.
Justifique cada una de sus respuestas.
64 CAPTULO 2. MOMENTO LINEAL, FUERZA Y ENERGA MECNICA

38. Cuando el pequeo bloque se suelta en el
punto A, desliza sobre la superficie circu-
lar de radio R, pasando por el punto B. De-
termine si es posible que el bloque alcance
el punto C, sabiendo que cuando pasa por
punto B su rapidez est dada por vB =
el
gR.
A m C locidad de magnitud 2gh/ sen , donde
R tal. En el punto B, el proyectil choca els-
B
39. La esferita del pndulo simple de la figu-
ra, con masa m, se suelta cuando la cuerda
de longitud l es horizontal. En la parte ms
baja de su trayectoria, la esfera choca els-
ticamente con un bloque esttico de masa
M. Luego del choque, el sistema se mueve
una distancia d sobre una mesa horizontal
con coeficiente de friccin , hasta salir de
ella y llegar al piso que se encuentra a una
distancia vertical h. (a) Encuentre la veloci-
dad de la esfera inmediatamente antes del
choque. (b) Halle la velocidad de los cuer-
pos inmediatamente despus del choque.
Analice los resultados para m = M, m > M
y m < M. En cada caso, qu movimien-
to adquiere cada cuerpo luego del choque?
Explique. (c) Sabiendo que m = 250 g, l =
0.5 m, M = 0.5 kg, d = 65 cm y = 0.15,
obtenga la velocidad con la cual el sistema
sale de la mesa. Resolver este numeral por
dos mtodos. (d) Si adicionalmente h =
85 cm, encuentre la rapidez con la cual lle-
ga el sistema al piso. Resolver este numeral
por tres mtodos.
en contacto es . Para el numeral (b) tome
= 0.3.
41. Un proyectil de masa m que se lanza des-
de el punto A, debe dar en un blanco ubi-
cado en el punto B, que se encuentra a
una altura h respecto al punto de lanza-
miento. El proyectil selanza con una ve-
es el ngulo que forma con la horizon-
ticamente con un bloque esttico de masa
M. Luego del choque, el sistema se mueve
una distancia d sobre la superficie horizon-
tal con coeficiente de friccin , hasta en-
trar en contacto con un resorte de constante
k. (a)Teniendo en cuenta el sistema de refe-
rencia empleado y las ecuaciones cinem-
ticas de posicin y velocidad, halle la ve-
locidad del proyectil inmediatamente antes
de chocar con el bloque. Qu puede con-
cluir de su resultado? Por qu? (b) Luego
de analizar el choque, encuentre la veloci-
dad de los cuerpos inmediatamente des-
pus del choque. Analice sus resultados
para m = M, m > M y m < M. En cada ca-
so, qu movimiento adquieren los cuerpos
luego del choque? Explique. (c) Encuentre
la mxima deformacin del resorte sabien-
do que m = 700 g, h = 75 cm, = 33o , M =
0.3 kg, d = 55 cm, = 0.31 y k = 102 N m.
Resolver este numeral por tres mtodos di-
ferentes.
d
k
BM
C
h

A m
m
l
A

M 42. Un proyectil de masa m que se lanza des-

B C
d de el punto A, debe dar en un blanco ubi-
h
cado en el punto B, que se encuentra a
una altura h respecto al punto de lanza-
miento. El proyectil selanza con una ve-
40. Resuelva el enunciado 27 asumiendo que el locidad de magnitud 2gh/ sen , donde
coeficiente de friccin entre las superficies es el ngulo que forma con la horizon-
2.11. ENUNCIADOS
tal. En el punto B, el proyectil choca pls-
ticamente con un bloque esttico de masa
M. Luego del choque, el sistema se mueve
una distancia d sobre la superficie hori-
zontal con coeficiente de friccin , has-
ta entrar en contacto con un resorte de
constante k. (a)Teniendo en cuenta el sis-
tema de referencia empleado y las ecua-
ciones cinemticas de posicin y velocidad,
halle la velocidad del proyectil inmediata-
mente antes de chocar con el bloque. Qu
puede concluir de su resultado? Por qu?
(b) Luego de analizar el choque, encuen-
tre la velocidad de los cuerpos inmediata-
mente despus del choque. Analice sus re-
sultados para m = M, m > M y m < M.
Qu movimiento adquieren los cuerpos
luego del choque? Explique. (c) Encuentre
la mxima deformacin del resorte sabien-
do que m = 700 g, h = 75 cm, = 33o ,
M = 0.3 kg, d = 55 cm, = 0.31 y k =
102 N m. Resolver este numeral por tres
mtodos diferentes. (d) Obtenga una expre-
sin para la energa ganada o perdida en el
choque. Analice completamente su resulta-
do y obtenga su valor utilizando los datos
anteriores.
d
k
BM
C
65
choque, sabiendo que la esferita rebota con
una rapidez igual a la mitad de la rapidez
de incidencia. Analice los resultados para
m = M, m > M y m < M. En cada ca-
so, qu movimiento adquiere cada cuer-
po luego del choque? Explique. (c) Obten-
ga una expresin para la velocidad con la
cual el sistema sale de la mesa. Resolver
este numeral por dos mtodos. Halle su va-
lor, sabiendo que m = 250 g, l = 0.5 m,
M = 0.5 kg, d = 65 cm y = 0.15. (d) En-
cuentre una expresin para la rapidez con
la cual el sistema llega al piso. Resolver este
numeral por tres mtodos. Calcule su valor
con los datos del numeral anterior y sabi-
endo que h = 85 cm. e) Obtenga una expre-
sin para la energa ganada o perdida en el
choque. Analice completamente su resulta-
do y obtenga su valor utilizando los datos
anteriores.
A
m
l
M
B C
d
h

m
A

43. La esferita del pndulo simple de la figu-

ra, con masa m, se suelta cuando la cuer-
da de longitud l es horizontal. En la parte
ms baja de su trayectoria, la esfera choca
con un bloque esttico de masa M. Luego
del choque, el sistema se mueve una dis-
tancia d sobre una mesa horizontal con coe-
ficiente de friccin , hasta salir de ella y
llegar al piso que se encuentra a una dis-
tancia vertical h. (a) Encuentre la veloci-
dad de la esfera inmediatamente antes del
choque. (b) Halle la velocidad del bloque
de masa M inmediatamente despus del
MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACION

BERNARDO ARENAS GAVIRIA

Universidad de Antioquia
Instituto de Fsica

2012
ndice general

3. Momento angular y su conservacin 1

3.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3.2. Movimiento curvilneo, leyes de Newton y energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3.2.1. Vector posicin en el movimiento curvilneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3.2.2. Vector velocidad en el movimiento curvilneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3.2.3. Vector aceleracin en el movimiento curvilneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.3. Dinmica del movimiento curvilneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.4. Movimento circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.4.1. Vector posicin (r) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.4.2. Vector velocidad (v) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.4.3. Vector aceleracin (a) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.4.4. Movimiento circular uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.4.5. Movimiento circular uniformemente acelerado . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.4.6. Vector velocidad angular y vector aceleracin angular . . . . . . . . . . . . . 12
3.4.7. Dinmica del movimiento circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.5. Vector momento angular de una partcula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.5.1. Variacin del vector momento angular con el tiempo . . . . . . . . . . . . . . 18
3.5.2. Conservacin del momento angular y fuerzas centrales . . . . . . . . . . . . . 18
3.5.3. Concepto de cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.6. Vector momento angular de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.7. Momento de inercia de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.7.1. Ejes principales de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.7.2. Ejes principales de inercia en un cuerpo esfrico . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.7.3. Ejes principales de inercia en un cuerpo cilndrico . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.7.4. Ejes principales de inercia en un cuerpo rectangular . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.8. Teorema de Steiner o de los ejes paralelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.8.1. Radio de giro de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.8.2. Conservacin del vector momento angular en un cuerpo rgido . . . . . . . . 27
3.9. ENUNCIADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

3
Captulo 3
Momento angular y su conservacin

Competencias Defina el concepto de vector momento an-

En esta unidad se busca que el estudiante gular y analice su variacin con el tiempo.
Defina los vectores unitarios radial y Analice situaciones en las que se conserva
transversal y exprese el vector velocidad en el vector momento angular.
sus componentes radial y transversal.
Defina el concepto de fuerza central.
Defina e interprete correctamente los con-
ceptos de velocidad radial y velocidad Defina el concepto de cuerpo rgido.
transversal.
Infiera la diferencia entre el modelo de
Defina los vectores unitarios tangencial y partcula y el modelo de cuerpo rgido.
normal y exprese el vector aceleracin en
sus componentes tangencial y normal. Obtenga el momento angular de un cuerpo
rgido.
Defina e interprete correctamente las com-
ponentes tangencial y normal del vector Defina el concepto de momento de inercia.
aceleracin.
Infiera la relacin entre masa y momento
Exprese el vector fuerza en sus compo-
de inercia.
nentes tangencial y normal.
Defina e interprete correctamente las com- Defina un eje principal de inercia.
ponentes tangencial y normal del vector
Enuncie y aplique adecuadamente el Teo-
fuerza.
rema de Steiner.
Describa las caractersticas de un
movimiento circular. Aplique la conservacin del momento an-
gular en el caso un cuerpo rgido.
Defina los conceptos de vector velocidad
angular y de vector aceleracin angular. CONCEPTOS BASICOS
Se definirn los conceptos de velocidad radial
Defina y analice el movimientos circular
(vr ), velocidad transversal (v ), aceleracin tan-
uniforme y el movimiento circular uni-
gencial (aT ), aceleracin normal (aN ), fuerza tan-
formemente acelerado. .
gencial (FT ), fuerza normal (FN ), vector veloci-
Aplique las leyes de Newton en el dad angular (), vector aceleracin angular (),
movimiento curvilneo, particularmente en vector momento angular ( L) y momento de
el movimiento circular. inercia (I).
2 CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN
3.1. Introduccin
En la primera parte de la unidad se hace un
anlisis de partculas que se mueven a lo largo
de trayectorias curvilneas, aplicando los con-
cepto analizados en las unidades anteriores. En
esta unidad se redefinen los conceptos de vector
posicin (r), vector velocidad (v) y vector ace-
leracin (a), empleando coordenadas polares,
para llegar a las causas que generan los cambios
en el estado de reposo o de movimiento de los
cuerpos. Posteriormente, se define el vector mo-
mento angular o cantidad de movimiento angu-
lar, ya que esta es una cantidad fsica de mucho
inters, puesto que en la naturaleza se presen-
tan muchas situaciones fsicas en las que el vec-
tor momento angular se conserva, cuando un
cuerpo describe una trayectoria curvilnea. Es-
to da lugar al principio de conservacin del mo-
mento angular, que se aplica en diferentes reas
de la fsica. Es de mucha utilidad en el anli-
sis de fuerzas centrales, como se ver posteri-
ormente en el caso del movimiento de la tier-
ra alrededor del sol. Finalmente, se define el
concepto del escalar, momento de inercia, que
desempea en rotacin el mismo papel que la
masa en traslacin.
3.2. Movimiento curvilneo, leyes
de Newton y energa
En esta seccin se analizan los efectos que se
presentan cuando ocurren cambios en la magni-
tud y en la direccin, tanto del vector posicin
como del vector velocidad de una partcula que
se mueve en una trayectoria curvilnea. Para lle-
var a cabo esta tarea se utilizan coordenadas po-
lares.
Igual que en el caso de coordenadas rectan-
gulares, se definen dos vectores unitarios per-
pendiculares entre s ur y u , que cumplen las
siguientes condiciones:
ur , en todo instante, es paralelo al vector
posicin r y se le denomina vector unitario
radial.
u , en todo instante, es perpendicular al la trayectoria curvilnea.
vector posicin r y se le denomina vector
unitario transversal.
Ahora, de acuerdo con la definicin de estos
vectores unitarios, mientras una partcula des-
cribe una trayectoria curvilnea, la direccin del
vector posicin cambia con el tiempo, es decir,
que la direccin, mas no su magnitud, de los
vectores unitarios ur y u cambia con el tiempo.
y
A
v
r
q
uq j ur
q x
i
Figura 3.1: Vectores unitarios radial y transversal.
Con el fin de hacer ms simple el trabajo
matemtico, se expresan los vectores ur y u
en funcin de los vectores unitarios i y j cuyas
direcciones permanecen constantes, cuando el
sistema de coordenadas rectangulares no rota
mientras la partcula est en movimiento. De la
figura 3.1, se tiene que los vectores unitarios ur
y u en componentes rectangulares estn dados
por
ur = cosi + senj, (3.1)
u = seni + cosj, (3.2)
donde se expresa en radianes.
3.2.1. Vector posicin en el movimiento
curvilneo
De acuerdo con la definicin del vector uni-
tario ur y de la figura 3.1, se tiene que el vector
posicin, cuando la partcula pasa por el punto
A, se puede expresar en la forma
r = rur , (3.3)
donde, en general, cambian tanto su magnitud
como su direccin mientras la partcula describe
3.2. MOVIMIENTO CURVILNEO, LEYES DE NEWTON Y ENERGA 3
3.2.2. Vector velocidad en el movimiento con el tiempo la direccin del vector posicin y
curvilneo se le denomina velocidad transversal, o sea
En esta seccin se muestra que un cambio en la d
v r . (3.9)
magnitud del vector posicin un cambio en su dt
direccin, genera una componente en la veloci-
dad. y
De acuerdo con la figura 3.1, la velocidad de
la partcula en el punto A, est dada por la
definicin usual v = dr/dt, donde al reem-
vquq v
plazar la ecuacin (3.3), adquiere la forma
vrur
dr d r (t)
v= = (rur ). (3.4)
j
dt dt
x
Derivando la ecuacin (3.3) respecto al tiempo, i
teniendo en cuenta que ur vara en direccin por
tratarse de una trayectoria curvilnea, se tiene Figura 3.2: Componentes radial y transversal del
vector velocidad.
dr dur
v= ur + r . (3.5) Mediante las definiciones dadas por las ecua-
dt dt
ciones (3.8) y (3.9), la ecuacin (3.7) se puede es-
Derivando la ecuacin (3.1) respecto al tiempo y cribir en la forma
comparando el resultado con la ecuacin (3.2),
se encuentra que v = v r ur + v u . (3.10)
dur d
= u , (3.6) Ahora, como las componentes radial y transver-
dt dt sal de la velocidad son perpendiculares, como
donde se observa que la derivada respecto al se muestra en la figura 3.2, se cumple
tiempo del vector unitario en la direccin radial,
es un vector paralelo al vector unitario en la di- v = v2r + v2 .
reccin transversal, es decir, es un vector per-
pendicular al vector posicin. Ejemplo 3.1.
Una partcula se mueve en el plano xy de
Luego de reemplazar la ecuacin (3.6) en la
tal forma que su posicin est dada por la
ecuacin (3.5), se obtiene expresin r = 2ti + 4t2 j donde r est da-
dr d do en p (pies) y t en s. Determine a) La
v= ur + r u . (3.7) ecuacin de la trayectoria seguida por la
dt dt partcula. b) Las coordenadas polares co-
Como resultado del procedimiento llevado a rrespondientes, en funcin del tiempo. c)
cabo, en la ecuacin (3.7) aparecen dos compo- Las componentes radial y transversal de la
nentes de la velocidad, una en la direccin ra- velocidad, en funcin del tiempo
Solucin
dial y otra en la direccin transversal.
a) De acuerdo con la expresin dada para
La componente de la velocidad en direccin el vector posicin de la partcula, se tiene
radial, solo aparece cuando cambia con el tiem- que sus coordenadas rectangulares estn
po la magnitud del vector posicin y se le deno- dadas por x = 2t y y = 4t2 . Mediante estas
mina velocidad radial, es decir ecuaciones paramtricas se encuentra que
la trayectoria seguida por la partcula est
dr
vr . (3.8) dada por
dt y = x2 .
En cambio, la componente de velocidad en la di- En la figura anterior se muestra la trayec-
reccin transversal, solo aparece cuando cambia toria parablica seguida por la partcula.
4 CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN
y direccin genera una componente en la acelera-
cin.
Para ello, primero se expresa el vector ve-
v locidad en funcin de su magnitud y direccin.
Se considera una partcula que se mueve a lo
r
j y
q vA DS
x
i A
Dr
OO SA
B
b) Las coordenadas polares estn SB
vB
dadas por la magnitud del vector posicin
y por la direccin del vector posicin con
respecto al eje x, como se indica en el dia- j
O x
grama anterior. Matemticamente, se tiene i
r = 2t(1 + 4t2 )1/2 , (1) Figura 3.3: Movimiento curvilneo de una partcula.
= tan1 2t. (2)
largo de la trayectoria mostrada en la figura 3.3,
c) La componente radial de la velocidad, donde se toma Oo como punto de referencia,
que se debe al cambio en la magnitud del u origen, sobre la trayectoria. De este modo, la
vector posicin con el tiempo,
/ est dada
por la expresin vr = dr dt . Mediante la
posicin de la partcula cuando pasa por el pun-
ecuacin (1), se encuentra que est dada to A est dada por SA = Oo A (longitud de la
por trayectoria entre Oo y A) y cuando pasa por el
2(1 + 8t2 ) punto B est dada por SB = Oo B (longitud de la
vr = .
(1 + 4t2 )1/2 trayectoria entre Oo y B).
El desplazamiento de la partcula a lo largo
La componente transversal de la veloci-
dad, que se debe al cambio en la direccin de la trayectoria, entre las posiciones A y B, es
del vector posicin con el tiempo, est da- S (longitud de la trayectoria entre A y B). Aho-
da por la expresin v = rd/dt. Utilizan- ra, la definicin del vector velocidad se puede
do las ecuaciones (1) y (2) se encuentra que escribir en la forma
est dada por
r r S
4t v = lim = lim ,
v = . t0 t t0 t S
(1 + 4t2 )1/2
( )( )
r S
Ejercicio 3.1. v= lim lim . (3.11)
S0 S t0 t
Teniendo en cuenta el ejemplo 3.1: a) Halle
la velocidad de la partcula en compo- Si se hace que el punto B se aproxime al pun-
nentes rectangulares. b) Compruebe que to A, se tiene que cuando estn muy prxi-
(v2x + v2y )1/2 = (v2r + v2 )1/2 . c) Cal- mos |r | S, as, el primer parntesis de la
cule el valor de las componentes radial y ecuacin (3.11) adquiere la forma
transversal de la velocidad de la partcula
en el instante t = 2s. r dr
lim = = uT , (3.12)
S0 S dS
3.2.3. Vector aceleracin en el movimien-
que es un vector unitario tangente a la trayecto-
to curvilneo
ria seguida por la partcula, ya que se divide un
En esta seccin, se muestra que un cambio en vector en la direccin tangente a la trayectoria
la magnitud de la velocidad un cambio en su por su magnitud.
3.2. MOVIMIENTO CURVILNEO, LEYES DE NEWTON Y ENERGA 5
Por otro lado, el segundo parntesis se trans- Derivando la ecuacin (3.17) respecto al tiempo,
forma en y teniendo en cuenta que el vector unitario tan-
S dS gencial vara en direccin por tratarse de una
lim = = |v| = v, (3.13) trayectoria curvilnea, se tiene
t0 t dt
que corresponde a la magnitud del vector ve- dv duT
a= uT + v . (3.18)
locidad puesto que se divide la magnitud del dt dt
vector desplazamiento por el intervalo de tiem- Derivando la ecuacin (3.17) respecto al tiempo
po correspondiente. As, dS juega el mismo pa- y teniendo en cuenta la ecuacin (3.16), se en-
pel que dx dy en un movimiento rectilneo. cuentra que la ecuacin (3.18) adquiere la forma
De este modo, reemplazando las ecuaciones
(3.12) y (3.13) en la ecuacin (3.11), se encuentra dv d
a= uT + v uN . (3.19)
que dt dt
v = vuT , (3.14) Comparando las ecuaciones (3.18) y (3.19), se
donde se expresa el vector velocidad como el tiene que la derivada respecto al tiempo del vec-
producto de su magnitud por su direccin. tor unitario en la direccin tangencial es un vec-
tor perpendicular o normal a la curva en el pun-
y to P.
En la ecuacin (3.19), la componente en la
v direccin paralela al vector unitario tangencial
se le denomina aceleracin tangencial y aparece
uT
uN
j
j siempre que cambia la magnitud del vector ve-
locidad con el tiempo, es decir
r (t) P
j
dv
x aT = . (3.20)
i dt

Figura 3.4: Vectores unitarios tangencial y normal. Igualmente, en la ecuacin (3.19) la componente
en la direccin paralela al vector unitario nor-
Utilizando la figura 3.4, el vector unitario tan- mal se le llama aceleracin normal y aparece
gencial uT que forma un ngulo con la ho- cuando cambia la direccin del vector velocidad
rizontal, se expresa en componentes rectangu- con el tiempo, esto es
lares por d
uT = cosi + senj. (3.15) aN = v . (3.21)
dt
Adems, como se indica en la figura 3.4, se de-
Con las definiciones dadas por las ecuaciones
fine un segundo vector unitario uN perpendicu-
(3.20) y (3.21), la ecuacin (3.19) se puede es-
lar al vector velocidad y dirigido hacia la con-
cribir en la forma
cavidad de la trayectoria. Este vector se deno-
mina vector unitario normal, que expresado en a = aT uT + aN uN . (3.22)
componentes rectangulares, adquiere la forma
Como las componentes tangencial y normal de
uN = seni + cosj. (3.16) la aceleracin son perpendiculares, en este caso
se cumple la relacin
Si en el instante t la partcula se encuentra en el

punto P de la figura 3.4, se tiene que mediante
a = a2T + a2N .
la ecuacin (3.14), la definicin de aceleracin
a = dv/dt adquiere la forma En la figura 3.5 se muestran las componentes
dv d tangencial y normal de la aceleracin en un
a= = (vuT ). (3.17) movimiento curvilneo.
dt dt
6 CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN
y
Reemplazando la ecuacin (3.24) en la
ecuacin (3.23), se obtiene

d v
a = (3.25)
a TuT dt
a NuN
r (t) As, al reemplazar la ecuacin (3.25) en la
j
ecuacin (3.21) se encuentra que la aceleracin
x
i normal se puede expresar en la forma

Figura 3.5: Componentes tangencial y normal del v2

vector aceleracin. aN = . (3.26)

De este modo, mediante la ecuacin (3.26), la

Hay otra forma de expresar la ecuacin (3.21)
ecuacin (3.19) adquiere la forma
para la componente normal de la aceleracin.
En la figura 3.6, se considera un pequeo des- dv v2
plazamiento de la partcula a lo largo de la a= uT + uN . (3.27)
dt
trayectoria, donde dS = PP es el pequeo ar-
co que recorre la partcula al moverse desde el Ejemplo 3.2.
punto P al punto P en un pequeo intervalo de Una partcula se mueve en el plano xy de
tiempo dt. tal forma que su posicin est dada por la
La figura 3.6, las perpendiculares a las rectas expresin r = 2ti + 4t2 j donde r est dado
tangentes en los puntos P y P, se cortan en el en p (pies) y t en s. Determine las compo-
punto C llamado centro de curvatura. nentes tangencial y normal de la acelera-
/ cin.
Escribiendo el trmino d dt en la forma Solucin
Derivando respecto al tiempo el vector
d d dS d posicin de la partcula, se encuentra que
= =v , (3.23)
dt dS dt dS la magnitud y direccin de la velocidad es-
tn dadas por
donde se ha utilizado la ecuacin (3.13).
Definiendo el radio de curvatura por = CP, v = 2(1 + 16t2 )1/2 , (1)
en la figura 3.6, se tiene
= tan1 4t. (2)
d 1 La componente tangencial de la acelera-
dS = d o = (3.24)
dS cin, que se debe al cambio en la magni-
tud de la velocidad con el tiempo, est da-
. da por . /
Mediante la ecuacin (1) se llega a
y a T = dv dt

32t
aT = .
(1 + 16t2 )1/2
C j+dj
La componente normal de la aceleracin,
dj
P' que se debe al cambio con el tiempo en la
j dS
r j direccin de/ la velocidad, est dada por
j aN = vd dt. Con ayuda de las ecua-
P
x ciones (1) y (2) se encuentra que est dada
i
por
Figura 3.6: Radio de curvatura en el momento 8
aN = .
curvilneo. (1 + 16t2 )1/2
3.3. DINMICA DEL MOVIMIENTO CURVILNEO
Ejercicio 3.2.
Una partcula se mueve en el plano de
tal forma que su posicin est dada por
la expresin r = 2ti + 4t2 j donde r est
dado en p (pies) y t en s. a) Determine
la aceleracin de la partcula en compo-
nentes rectangulares. b) Compruebe que
( a2x + a2y )1/2 = ( a2T + a2N )1/2 . c) Calcule
los valores de las componentes tangencial
y normal de la aceleracin en el instante
t = 2s. d) Determine el radio de curvatu-
ra en funcin del tiempo y su valor en el
instante t = 2s.
3.3. Dinmica del movimiento direccin tangente a la trayectoria y es la res-
curvilneo
Cuando la fuerza F y la velocidad v forman un
ngulo diferente a 0o 180o , es decir, v y a for-
man un ngulo diferente a 0o 180o , la partcu-
la describe una trayectoria curvilnea, donde la
aceleracin aN se debe al cambio en la direccin
de la velocidad y aT al cambio en la magnitud
de la velocidad, como se analiz anteriormente.
Para una masa m, constante, la segunda ley
de Newton, en este caso, tiene la forma
F = ma. (3.28)
De acuerdo con la ecuacin (3.28), la fuerza y
la aceleracin son paralelas, por ello, la fuerza
tambin debe tener componentes tangencial y
normal igual que la aceleracin, como se indica
en la figura 3.7.
F FT u T
FN u N m se encuentra en reposo.
Figura 3.7: Componentes tangencial y normal de
una fuerza.
7
Sabiendo que la aceleracin se puede expre-
sar en la forma
dv v2
a= uT + uN ,
dt
la ecuacin (3.28) se transforma en
F = m ( aT uT + aN uN ) . (3.29)
De este modo, se tiene que
dv
FT = maT = m ,
dt
corresponde a la componente de la fuerza en la
ponsable (causante) del cambio en la magnitud de
la velocidad, por ello, a esta componente se le lla-
ma fuerza tangencial.
Igualmente,
mv2
FN = ,
corresponde a la componente de la fuerza
en la direccin normal, apuntando siempre
hacia el centro de curvatura de la trayectoria
y es la responsable (causante) del cambio en la
direccin de la velocidad. A esta componente se le
denomina fuerza normal o centrpeta.
Casos particulares de la ecuacin (3.29)
1. Si sobre una partcula, FN = 0 y FT = 0,
no hay cambio en la direccin de la veloci-
dad. Por tanto, el movimiento es rectilneo
acelerado, ya que FT genera un cambio en
la magnitud de la velocidad. Si en este caso,
FT es constante, se tiene movimiento rectil-
neo uniformemente acelerado (MRUA)
2. Si sobre una partcula, FN = 0 y FT = 0,
no cambia la direccin ni la magnitud de
la velocidad, por lo que el cuerpo tiene
movimiento rectilneo uniforme (MRU), o
3. Si sobre una partcula, FN = 0 y FT = 0,
no hay cambio en la magnitud de la veloci-
dad, slo cambia su direccin como en el
movimiento circular uniforme, que se ana-
liza en lo que sigue.
8 CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

3.4. Movimento circular 3.4.2. Vector velocidad (v)

En esta seccin se analiza un caso particular de Como la magnitud del vector posicin es igual
movimiento curvilneo en un plano, como es el al radio de la circunferencia descrita por la
movimiento circular. En este caso, la trayectoria partcula, se tiene que el primer trmino de la
seguida por una partcula es una circunferencia ecuacin (3.10) se hace cero, donde al utilizar la
de radio R, dada por la expresin ecuacin (3.9) adquiere la forma
d
x 2 + y2 = R2 , v=R u . (3.30)
dt
donde se ha tomado el origen de coordenadas
coincidente con el centro de la trayectoria, como y
se indica en la figura 3.8.
y

Ru
r
r=
x
O
R

x
O

Figura 3.10: Vector posicin en el movimiento cir-

cular.
Figura 3.8: Trayectoria en el movimiento circular. O sea, como se muestra en la figura 3.10, el
vector posicin nicamente cambia en direccin
mientras la partcula est en movimiento.
3.4.1. Vector posicin (r)
Velocidad angular ()
Este movimiento se caracteriza por tener un
vector posicin en el cual su magnitud per- La velocidad angular se define por
manece constante, es decir, la ecuacin (3.3) se
d
transforma en , (3.31)
r = Rur , dt
que tiene dimensin T1 , y unidad rad s1 .
y
Mediante la definicin dada por la ecuacin
(3.31), la ecuacin (3.30), para la velocidad, se
puede escribir como
Ru
r
r=

v = Ru . (3.32)
x
O
En conclusin, en el movimiento circular, solo
se tiene componente de velocidad en la direc-
cin transversal, mientras que no se tiene com-
ponente en la direccin radial. Ahora, como en
Figura 3.9: Vector posicin en el movimiento circu- este tipo de movimiento, el vector posicin es
lar. perpendicular tanto el vector unitario transver-
sal como al vector unitario tangencial, entonces
o sea, como se muestra en la figura 3.9, el se cumple que
vector posicin nicamente cambia en direccin
mientras la partcula est en movimiento. u = uT ,
3.4. MOVIMENTO CIRCULAR 9
y
En sntesis, en un movimiento circular ge-
neralmente se tiene una componente de acele-
uT racin tangencial y una componente de acele-

Ru
r
racin normal o centrpeta dadas, respectiva-

r=
v
uq mente, por
x
O dv
aT = = R, (3.37)
dt
v2
aN = = 2 R. (3.38)
R
Figura 3.11: Vector velocidad en el movimiento cir- En la figura 3.12, se muestran las componentes
cular.

como es de esperarse, ya que en todo a aT

movimiento circular, el vector velocidad siem-
pre es tangente a la trayectoria seguida por una R aN
partcula, como se muestra en la figura 3.11, O
donde u = uT .

3.4.3. Vector aceleracin (a)

Cuando una partcula describe una trayectoria
Figura 3.12: Vector aceleracin en el movimiento
circular, su vector aceleracin se obtiene reem-
circular.
plazando, en la ecuacin (3.27), el radio de cur-
vatura por el radio R de la circunferencia tangencial y normal de la aceleracin.
seguida por la partcula, es decir,

dv v2 3.4.4. Movimiento circular uniforme

a= uT + uN . (3.33)
dt R Un tipo de movimiento circular se presenta,
Adems, al reemplazar la magnitud de la ve- cuando tanto la magnitud de la velocidad co-
locidad, de acuerdo con la ecuacin (3.32), el mo la magnitud de la aceleracin permanecen
vector aceleracin dado por la ecuacin (3.33), constantes, es decir, cuando solo cambia la di-
se transforma en reccin del vector velocidad y por ende la
d direccin del vector aceleracin. Cuando esta
a=R uT + 2 RuN . (3.34) situacin se presenta, se tiene un movimiento cir-
dt
cular uniforme (MCU).
Acceleracin angular() En otras palabras, una partcula tiene
movimiento circular uniforme, cuando su
La aceleracin angular se define por aceleracin angular es cero. As, la aceleracin
nicamente tiene componente en la direccin
d
, (3.35) normal, debido al cambio en la direccin del
dt
vector velocidad.
que tiene dimensin T2 , y unidad rad s2 . Me- De acuerdo con lo anterior, la ecuacin (3.36)
diante la ecuacin (3.35), la ecuacin (3.34) se se convierte en
puede escribir como
v2
a = RuT + RuN , 2
(3.36) a= uN = 2 RuN . (3.39)
R
expresin que solo es vlida en un movimiento Igualmente, este tipo de movimiento se carac-
circular. teriza porque los vectores aceleracin y veloci-
10 CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

v (3.31), se encuentra que su posicin angular en

el instante de tiempo t, est dada por
a
t
= o + (t)dt, (3.43)
O
to

pero como en este caso la velocidad angular

es una constante del movimiento, la ecuacin
(3.43) se transforma en
Figura 3.13: Vectores velocidad y aceleracin en el
MCU. = o + ( t to ), (3.44)

dad son perpendiculares entre s, como se ilus- donde es una constante del movimiento y se
tra en la figura 3.13. expresa en radianes. Esta ecuacin corresponde
Una partcula sometida a un movimiento cir- a la ecuacin cinemtica de posicin angular en
cular uniforme, posee un movimiento que se un movimiento circular uniforme.
repite a intervalos iguales de tiempo, o sea, que Si en el tiempo to = 0, una partcula con
el movimiento es peridico. movimiento circular uniforme tiene la posicin
Si la partcula, con movimiento circular uni- angular o = 0, cuando da una vuelta se tiene
forme, realiza n vueltas en un tiempo t, se de- que el tiempo y la posicin angular, respectiva-
fine el perodo P, o tiempo que tarda en dar una mente, son t = P y 2. Reemplazando estos tr-
vuelta completa, por minos en la ecuacin (3.44), se obtiene
t 2
P= . (3.40) = , (3.45)
n P
Adems, la partcula tiene una frecuencia , o teniendo en cuenta la ecuacin (3.42)
o nmero de vueltas por unidad de tiempo,
definida por = 2. (3.46)
n
= . (3.41)
t No sobra aclarar que las ecuaciones (3.45) y
Comparando las ecuaciones (3.40) y (3.41), se (3.46), nicamente son vlidas para el caso de
encuentra que la frecuencia es el inverso del partculas con movimiento circular uniforme.
perodo, o sea
1 Ejemplo 3.3.
= . (3.42)
P Una piedra, sujeta al extremo de una cuer-
Por la ecuacin (3.42), se tiene que la dimensin da, se hace girar de tal manera que des-
de frecuencia es T1 , es decir, su unidad es s1 cribe una circunferencia de radio 30 cm y
en un plano horizontal. La posicin angu-
que se acostumbra definir como
lar de la piedra est dada por (t) = 3t,
1s1 1Hz, donde est dado en rad y t en s. Calcu-
lar: a) La velocidad angular de la piedra.
smbolo que proviene de la palabra Hertz. b) La velocidad de la piedra. c) El tiempo
La frecuencia tambin se expresa en revolu- que demora la piedra en dar una vuelta. d)
El nmero de vueltas que da la piedra en
ciones por minuto o rpm, donde
la unidad de tiempo. e) La aceleracin de
1 la piedra.
1rpm Hz. Solucin
60
De acuerdo con el enunciado, R =
Si en el tiempo to , una partcula con MCU tiene 30 cm 0.3 m y (t) = 3t son cantidades
una posicin angular , mediante la ecuacin dadas.
3.4. MOVIMENTO CIRCULAR
v en un plano horizontal. La posicin angu-
a donde est dado en rad y t en s. a) Cul
R es el valor de la aceleracin angular de
q la piedra? Por qu? b) Por qu razn
O la piedra est sometida a una aceleracin,
a) Utilizando la definicin de veloci-
dad angular, ecuacin (3.44), se encuentra
que su valor es
= 3 rads1
Este resultado indica que la velocidad an-
gular es independiente del tiempo, de este
modo, la piedra tiene un movimiento cir-
cular uniforme.
b) Como es un movimiento circular,
la velocidad es un vector tangente a la
trayectoria seguida por la piedra. Por con-
siguiente, de acuerdo con la definicin de
velocidad transversal (que en este caso
coincide con la velocidad tangencial) da-
da por la ecuacin (3.32), se encuentra que
su valor es
= 0.90 ms1 .
c) El tiempo que demora la piedra en dar
una vuelta, que corresponde al perodo, se
obtiene reemplazando = 2 rad y t = P,
en la expresin dada en el enunciado. Con
ello, se encuentra que
P = 2.09 s.
. d) El nmero de vueltas por unidad de
tiempo, que corresponde a la frecuencia,
se encuentra teniendo en cuenta que es
igual al inverso del perodo, as
= 0.48 Hz.
e) Como la piedra posee un movimiento
circular uniforme, su aceleracin coincide
con la aceleracin centrpeta dada por la
ecuacin (3.39), obtenindose el valor
a = aN = 2.70 ms2 .
Ejercicio 3.3.
Una piedra, sujeta al extremo de una cuer-
da, se hace girar de tal manera que des-
cribe una circunferencia de radio 30 cm y
11
lar de la piedra est dada por (t) = 3t,
si la magnitud de la velocidad permanece
constante? c) En la situacin considerada,
el vector aceleracin es paralelo a la cuer-
da?
3.4.5. Movimiento circular uniforme-
mente acelerado
Cuando la aceleracin angular de una partcu-
la permanece constante, se dice que tiene un
movimiento circular uniformemente acelerado
(MCUA), es decir, que tanto la magnitud como
la direccin del vector velocidad cambian con el
tiempo. Como consecuencia, la velocidad angu-
lar tambin vara con el tiempo.
Ahora, si una partcula en el instante to tiene
una velocidad angular o y se mueve con una
aceleracin angular , la velocidad angular en
el instante de tiempo t, est dada por
= o + ( t t o ) , (3.47)
donde se ha utilizado la ecuacin (3.35). Esta
ecuacin corresponde a la ecuacin cinemtica
de velocidad angular en un movimiento circu-
lar uniformemente acelerado.
Por otro lado, al reemplazar la ecuacin (3.47)
en la ecuacin (3.43), luego de integrar y evaluar
se llega a
2
= o + o (t to ) + 21 (t to ) , (3.48)
que corresponde a la ecuacin cinemtica
de posicin angular para una partcula con
movimiento circular uniformemente acelerado.
Ejemplo 3.4.
La partcula de la figura, describe una
trayectoria circular de radio 0.25 m y con
una aceleracin total de 9.0 ms2 . En el
instante mostrado, calcular: a) La acelera-
cin tangencial de la partcula. b) La acele-
racin centrpeta de la partcula.
Solucin
a) Para conocer la aceleracin tangencial
12 CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

la regla de la mano derecha, y que gira sobre s

mismo en el sentido que se mueve la partcula.

5m
Por la ecuacin (3.32), se tiene que la magni-

0.2
tud del vector velocidad est dada por
v O
a 30 v = R, (3.49)
pero de la figura 3.14, se tiene que
R = rsen, (3.50)
por lo que al reemplazar la ecuacin (3.50) en la
de la partcula, se halla la componente de ecuacin (3.49), se obtiene
la aceleracin total que es paralela a la ve-
locidad, es decir v = rsen, (3.51)
donde es el ngulo entre el vector velocidad
aT = 9.0 ms2 sen30 = 4.5 ms2 .
angular y el vector posicin r.
b) De igual manera, la aceleracin cen- Ahora, por definicin de producto cruz o vec-
trpeta de la partcula corresponde a la torial, es posible escribir la ecuacin (3.51) en la
componente de la aceleracin en la direc- forma vectorial
cin radial, o sea
v = r, (3.52)
aN = 9.0ms2 cos30 = 7.79ms2 .
expresin vlida solo para movimiento circu-
lar. Como resultado se tiene que el vector ve-
Ejercicio 3.4.
Calcule la velocidad de la partcula, para locidad es perpendicular tanto al vector veloci-
el instante mostrado en la figura del ejem- dad angular como al vector posicin, siendo es-
plo 3.4. ta condicin de validez general.
De acuerdo con la ecuacin (3.35), si la veloci-
dad angular es un vector, tambin los es la ace-
3.4.6. Vector velocidad angular y vector leracin angular, es decir
aceleracin angular
d
En esta seccin, se define la velocidad angular . (3.53)
dt
y la aceleracin angular como cantidades vecto- Derivando la ecuacin (3.52) respecto al tiempo,
riales, es decir, cantidades que tienen magnitud y teniendo en cuenta la ecuacin (3.53), se en-
y direccin. cuentra que el vector aceleracin est dado por
z
a = r + v = r + ( r). (3.54)
w En el caso de una partcula con movimien-
R v to circular uniforme, donde la aceleracin slo
tiene componente en la direccin centrpeta, la
g
r ecuacin (3.54) se transforma en

O
y a = v = ( r).

x Como se muestra en la figura 3.15, el produc-

to vectorial v apunta hacia el centro de la
Figura 3.14: Velocidad angular como vector. circunferencia y su magnitud est dada por
a = 2 R,
Se define el vector velocidad angular, como
un vector perpendicular al plano en el cual se ya que los vectores velocidad angular y veloci-
mueve la partcula, cuyo sentido est dado por dad son perpendiculares.
3.4. MOVIMENTO CIRCULAR
z
w es independiente del tiempo, la compo-
v
a ( aT = dv dt), pues es una consecuencia
r
g dad.
y
O la aceleracin, que proviene del cambio en
x
Figura 3.15: Vectores velocidad y aceleracin en el
MCU.
Ejemplo 3.5.
Las coordenadas de una partcula en
movimiento, en funcin del tiempo, estn
dadas por x = Asen(t) y y = Acos(t).
Determine a) La trayectoria seguida por la
partcula. b) La magnitud de la velocidad
de la partcula en cualquier instante. c)
Las componentes tangencial y normal de
la aceleracin de la partcula, en cualquier
instante. d) El sentido de movimiento de
la partcula.
Solucin
a) De acuerdo con el enunciado, el vec-
tor posicin de la partcula en funcin del
tiempo, est dado por
r = A[sen(t)i + cos(t)j].
Por lo que al aplicar el teorema de Pitgo-
ras, se encuentra que su magnitud es
r = A.
O sea, que la magnitud del vector posi-
cin de la partcula es constante mientras
la partcula se mueve. De este modo, la
partcula describe una trayectoria circular
de radio R = A.
b) Empleando la definicin de veloci-
dad, se encuentra que est dada por
v = A[cos(t)i sen(t)j],
por lo que su magnitud es
v = A.
es decir, que la partcula se mueve de tal
forma que la magnitud de su velocidad
permanece constante, en otras palabras,
tiene un movimiento circular uniforme.
13
c) Como la magnitud de la velocidad
nente tangencial
/ de la aceleracin es cero
del cambio en la magnitud de la veloci-
La componente normal o centrpeta de
la direccin del vector velocidad, en este
caso coincide con la aceleracin total de la
partcula, es decir
a = 2 A[sen(t)i + cos(t)j] = 2 r,
por lo que su magnitud est dada por
aN = a = 2 A.
Como se esperaba, la magnitud de la ace-
leracin de la partcula permanece cons-
tante.
d) Para determinar el sentido de
movimiento de la partcula en la trayecto-
ria circular, se considera el punto P de la
siguiente figura. Cuando la partcula pasa
y
?
A
R=
a P x
O
?
por el punto P sus coordenadas son x = A
y y = 0, o sea que
sen(t) = 1 cos(t) = 0.
Como en ambos casos se cumple que t =
/2, al reemplazar este valor en la ex-
presin para la velocidad, se obtiene v =
Aj , lo cual indica que la partcula se
mueve en una trayectoria circular de radio
A, con movimiento circular uniforme y en
sentido horario.
Ejercicio 3.5.
Las coordenadas de una partcula en
movimiento, en funcin del tiempo, estn
dadas por x = Asen(t) y y = Acos(t).
a) Cul es la posicin inicial de la partcu-
la si to = 0 ? Cul es la posicin corres-
14
pondiente de la partcula en la grfica an-
terior? b) Determine la relacin matemti-
ca entre el vector posicin y el vector acele-
racin, en cualquier instante. Qu ngu-
lo forman estos dos vectores? Por qu? c)
Compruebe/ que se satisface la expresin
aN = v2 R. d) Cul es la aceleracin an-
gular de la partcula? Por qu?
3.4.7. Dinmica del movimiento circular
Cuando una partcula de masa m, describe una
trayectoria circular donde = R y v = R, las
componentes tangencial y normal de la fuerza
adquieren la forma
FT = (mR)uT y FN = (m 2 R)uN ,
que no son fuerzas aplicadas sino que corres-
ponden, respectivamente, a las componentes
tangencial y normal de la fuerza resultante.
En el caso de movimiento circular uniforme,
slo se tiene cambio en la direccin de la veloci-
dad, es decir, F = FN uN .
z
w
F v
m
r
y mg
O
x Movimiento
Figura 3.16: Vectores v, y F en un MCU.
En forma vectorial, para movimiento circu-
lar uniforme, y de acuerdo con la figura 3.16 se
tiene
a = v,
o sea, que la segunda ley de Newton adquiere
la forma
F = ma = m v = (mv) = p.
Ejemplo 3.6.
El pndulo simple consiste en una partcu-
la de masa m, suspendida de una cuerda
CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN
de longitud S, como se ilustra en la figura.
Suponga que la partcula se suelta desde
una posicin tal que la cuerda forma un
ngulo o con la vertical, como se muestra
en la figura siguiente. a) Dibuje las fuerzas
que actan sobre la partcula. b) Plantee
las ecuaciones de movimiento. c) Deter-
mine para la partcula, en funcin de , la
aceleracin angular, la velocidad angular
y la tensin en la cuerda. d) Determine co-
mo es la magnitud de las cantidades ante-
riores en los extremos de la trayectoria y
en su centro.
O
qo
S
m
Solucin
a) Diagrama de cuerpo libre para la
partcula Sobre la partcula, en la posicin
q
S T
general , las fuerzas que actan son el pe-
so y la tensin que ejerce la cuerda sobre
ella.
b) La ecuacin de movimiento en la direc-
cin radial o centrpeta, tomando el senti-
do de la tensin como positivo, es
T mg cos = m 2 S, (1)
y en la direccin tangencial, tomando co-
mo positivo el sentido del movimiento
supuesto en la figura, es
mg sen = mS. (2)
c) De la ecuacin (2), la aceleracin angu-
3.4. MOVIMENTO CIRCULAR 15

lar de la partcula est dada por 2g
= (1 coso ),
S
g
= sen. (3)
S T = mg(3 2 coso ).
teniendo en cuenta la definicin de acele- De estos resultados, entre las posiciones B
racin angular, la ecuacin (3) se transfor- y C se tiene que al soltar la partcula desde
ma en el punto B, la aceleracin angular dismi-
d g
= sen, (4) nuye desde un valor mximo hasta cero,
dt S
donde se tienen las variables , t y . Con mientras que la velocidad angular aumen-
el fin de resolver la ecuacin (4) se hace ta desde cero hasta un valor mximo y la
necesario eliminar la variable tiempo, ya tensin aumenta entre estos dos puntos.
que interesa obtener ( ). Multiplicando Entre las posiciones C y A se presentan
a ambos lados de la ecuacin (4) por d, se cambios opuestos en estas cantidades. En
llega a la expresin conclusin, donde la aceleracin es mxi-
g ma (extremos de la trayectoria), la veloci-
d = sen d, (5)
S dad angular es mnima (cero) y vicever-
el signo menos en la ecuacin aparece ya sa. Igualmente, se observa que la tensin
que en la situacin de la figura, a medida adquiere su mximo valor en el centro de
que transcurre el tiempo el ngulo dis- la trayectoria y el mnimo en los extremos.
minuye.
Integrando la ecuacin (5) entre los Ejercicio 3.6.
lmites = 0 cuando = o y en la a) Analizar los resultados del problema
posicin angular , se obtiene
anterior suponiendo que o = /2 b) Por

2g qu razn en el punto C, la tensin en la
= (cos coso ), (6) cuerda no es igual al peso de la partcula?
S
mediante las ecuaciones (1) y (6), se llega a Ejemplo 3.7.
Un pequeo cuerpo de masa m, que parte
T = mg [3 cos 2 coso ] . (7)
del punto A de la figura, desliza sobre la
d) De las ecuaciones (3), (6) y (7) se obtiene trayectoria circular de radio R. Suponer
para los extremos A y B, donde = o que la magnitud de la fuerza de friccin Fk
es constante, con valor un dcimo del pe-
g so del cuerpo. a) Determine el trabajo neto
= seno ,
S realizado sobre el pequeo cuerpo, cuan-
= 0, do pasa por el punto B. b) Si m = 500 g,
R = 20 cm, para = 45o , 90o , 135o , 180o ,
T = mg coso . hallar el valor de la cantidad obtenida en
el numeral anterior.

m R
qo qo A D
S
b
A B B
C
C
Ahora, en el centro de la trayectoria C
con = 0 Solucin
=0 Como consecuencia de la ecuacin (2.48),
16 CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

el trabajo realizado por una fuerza est da- tiene

da por
(o ) W(J)
B
W = FcosdS 45 0.62
A
90 0.83
B
= FT dS,
135 0.46
A

pero en una trayectoria circular y para
un desplazamiento angular infinitesimal
dS = Rd, se tiene
B B
W=R Fcosd = R FT d.
A A
a) De acuerdo con el diagrama de cuer-
po libre del pequeo cuerpo, de las tres
fuerzas que actan, slo realizan trabajo el
peso y la fuerza de friccin dinmica.
180 0.31
De acuerdo con los resultados obtenidos,
cuando = 45o , el trabajo es positivo lo
que indica que es mayor el trabajo rea-
(1) lizado por el peso, que el realizado por
la fuerza de friccin dinmica, igual que
para 90o y 135o . En cambio, para =
180o , el trabajo neto realizado por el peso
es nulo a diferencia del trabajo realizado
por la fuerza de friccin que es diferente
de cero y negativo.

q 3.5. Vector momento angular de

Fk N una partcula
Para una partcula con masa m y momento li-
q neal p, el vector momento angular L respecto al
mg punto O de la figura 3.17, se define en la forma

L r p = mr v (3.55)

Para la posicin genrica de la figura

anterior, luego de integrar y evaluar, se en-
cuentra que L
r p
m
Wmg = mgRsen, (2) O

Figura 3.17: Momento angular de una partcula

1
WFk = mgR. (3) respecto al punto O.
10

Por consiguiente, el trabajo total es De acuerdo con la definicin de momento an-

gular dada por la ecuacin (3.55), se tiene que el
momento angular L es un vector perpendicular
W = mgR(sen ). al plano formado por el vector posicin r y el
10
vector velocidad v.
b) Reemplazando valores, con m = Teniendo en cuenta la definicin de producto
500 g 0.5 kg y R = 20 cm 0.2 m se vectorial o producto cruz, el momento angular
3.5. VECTOR MOMENTO ANGULAR DE UNA PARTCULA 17
de la partcula se puede obtener mediante el de- z
terminante
 
 i j k 
 w
L = r p =  x y z  (3.56)
 p x py pz  v
m
Luego de resolver el determinante dado por la
ecuacin (3.56), se encuentra que las compo- r
nentes rectangulares del momento angular de la L
partcula, estn dadas por O
L x = ypz zpy ,
Figura 3.18: Direccin variable del momento angu-
Ly = zp x xpz , lar L.
Lz = xpy yp x .
el vector posicin r y el vector velocidad v, cam-
bia su orientacin mientras la partcula describe
Si la partcula se mueve en plano xy, se tiene la trayectoria circular.
z = 0 y pz = 0, por lo que las componentes del 2. Si el punto de referencia O como se mues-
momento angular L x = Ly = 0 y slo hay com- tra en la figura 3.19, se encuentra sobre el eje
ponente de momento angular en la direccin z, z y en el plano de movimiento de la partcu-
es decir la, la direccin del vector momento angular L
L = Lz k es invariante, ya que en este caso es un vector
perpendicular al plano de movimiento, pues el
= ( xpy yp x )k, vector posicin r y el vector velocidad v estn
o en forma escalar en el mismo plano.
En este caso de movimiento circular con O en
L = Lz el centro del crculo, el vector posicin r es per-
= xpy yp x . pendicular al vector velocidad v y sus magni-
tudes estn relacionadas mediante la expresin
Dimensiones y unidades de momento angular v = r, donde r es el radio de la trayectoria cir-
De acuerdo con la definicin dada por la cular. As, la magnitud del momento angular es
ecuacin (3.55), el momento angular tiene di-
mensiones de ML2 T1 . De este modo, la unidad L = mrv = mr2 .
en el sistema SI est dada por kg m2 s1 y en
z
el sistema gaussiano por g cm2 s1 .
En general, el vector momento angular es una
cantidad fsica que cambia en magnitud y di- L
reccin mientras la partcula se encuentra en
movimiento curvilneo. En el caso particular de w
un movimiento circular, se pueden presentar las v
siguientes situaciones, en lo que respecta a la di- O r
reccin: m
1. Que el punto de referencia O, se encuentre
sobre el eje z pero fuera del plano en el cual se Figura 3.19: Direccin invariante del momento an-
mueve la partcula, como se ilustra en la figura gular L.
3.18.
En este caso, el vector momento angular L Como el vector momento angular L y el vec-
vara en direccin ya que el plano formado por tor velocidad angular , son vectores paralelos,
18 CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

en forma vectorial se tiene que 3.5.2. Conservacin del momento angu-

lar y fuerzas centrales
L = (mr2 ).
Si en la ecuacin (3.57), el producto vectorial en-
tre el vector posicin r y la fuerza resultante F es
En el caso ms general de un movimiento cero, se tiene que el vector momento angular es
curvilneo cualquiera y recordando que el vec- una constante del movimiento. Por lo tanto, se
tor velocidad, en coordenadas polares, est da- tiene que el momento angular de una partcu-
do por v = v u + vr ur , se tiene que el momento la es constante si el producto vectorial r F es
angular tambin se puede expresar en la forma cero. Esta situacin se presenta en los dos casos
siguientes.
L = mr (v u + vr ur ) = mv r u , 1. Si la fuerza neta sobre la partcula es cero,
se tiene una partcula libre o en equilibrio, es de-
donde el segundo producto, a la derecha de la cir, r F = 0 y la condicin L = Constante se
primera igualdad, se hace cero ya que el vector satisface.
posicin r es paralelo al vector unitario radial
ur . Por consiguiente, su magnitud en este caso v
m
es
i a
d
L = mrv = mr2 . r ayector q
dt T
r
d
3.5.1. Variacin del vector momento an-
gular con el tiempo
O
Ahora se considera la variacin del vector mo-
Figura 3.20: Momento angular en el movimiento
mento angular con el tiempo. Derivando la
rectilneo.
ecuacin (3.55) con respecto al tiempo se tiene
En la figura 3.20, se considera una partcula
dL dp dr
= r + p de masa m con movimiento rectilneo uniforme
dt dt dt y con el origen de coordenadas ubicado en O.
= r F, (3.57)
Por lo tanto
L = m r v,
donde el segundo producto a la derecha de la
primera igualdad es cero, ya que el vector ve- en magnitud
locidad v es paralelo al vector momento lineal
p, mientras que el segundo producto correspon- L = mrv sen.
de a la forma matemtica de la segunda ley de
Como muestra la figura 3.20, d = r sen, por lo
Newton. De este modo, la variacin del mo-
que
mento angular con el tiempo est relacionada
L = mvd
con la fuerza neta que acta sobre la partcula,
mediante la ecuacin (3.57). con m, v y d son constantes, el vector momento
La ecuacin (3.57) es fundamental cuando se angular es constante en magnitud y direccin ya
analiza el movimiento de rotacin, con la condi- que es un vector que entra perpendicularmente
cin que los vectores L y r F sean evaluados al plano de la hoja mientras la partcula se en-
respecto al mismo punto. Esta expresin desem- cuentre en movimiento sobre la trayectoria rec-
pea en el movimiento rotacin, el mismo papel tilnea.
que la segunda ley de Newton en el movimien- 2. Igualmente, el producto vectorial entre el
to de traslacin. vector posicin r y la fuerza F se hace cero, si
3.5. VECTOR MOMENTO ANGULAR DE UNA PARTCULA 19
son vectores paralelos con la misma lnea de ac-
cin, es decir, si la lnea de accin de la fuerza
pasa por un punto fijo, como se ilustra en la Sol F
figura 3.21 donde una partcula de masa m se
mueve sobre una trayectoria curvilnea, siendo
O un punto de referencia fijo. Por consiguiente,
el momento angular de esta partcula se conser-
va. Figura 3.22: Movimiento de la tierra alrededor del
Sol.
Trayectoria

v ya que la fuerza elctrica que el ncleo de

m carga positiva ejerce sobre el electrn de carga
F negativa, siempre pasa por el ncleo indepen-
r dientemente de la posicin del electrn en la
O trayectoria circular. Esta situacin se ilustra en
la figura 3.23.

Figura 3.21: Fuerza central. v

Cuando una fuerza acta sobre una partcula
en movimiento y cumple la condicin de pasar
su lnea de accin por un punto fijo, llamado
centro de fuerzas, se dice que la fuerza es una
fuerza central.
En conclusin, cuando un cuerpo se mueve
bajo la accin de una fuerza central, su momen-
to angular no vara, es decir, el momento angu-
lar del cuerpo respecto al centro de fuerza es
una constante de movimiento.
En la naturaleza se presentan situaciones en
las que se cumple la condicin anterior, como
ocurre en los siguientes casos:
1. En el movimiento de la tierra alrededor del
sol, el momento angular de la tierra respecto al
sol es una constante del movimiento. En este ca-
so, el punto fijo se encuentra en el centro del sol
como se muestra en la figura 3.22, pues se ob-
serva que la lnea de accin de la fuerza gravi-
tacional que el sol ejerce sobre la tierra pasa por
el centro del sol independientemente de la posi-
cin de la tierra sobre la trayectoria elptica. De
este modo, la fuerza que el sol ejerce sobre la
tierra es una fuerza central.
2. En el modelo atmico de Bohr el
movimiento del electrn, de masa m, en el
tomo de hidrgeno, es tal que su momento
angular es una constante del movimiento,
F me
+
Figura 3.23: Movimiento electrnico en el tomo de
Bohr.
En sntesis, la fuerza que el ncleo ejerce so-
bre el electrn en el tomo de hidrgeno, es una
fuerza central.
Ejemplo 3.8.
Considere un pndulo simple de masa
m, donde la longitud de la cuerda es S.
Suponga que la partcula se suelta desde
una posicin tal que la cuerda forma un
ngulo con la vertical, como se mues-
tra en la figura siguiente. a) Determine
el momento angular de la partcula res-
pecto al punto de suspensin O. b) Halle
la variacin del momento angular de la
partcula, respecto al tiempo. c) Determine
el producto vectorial r F, donde r es el
vector posicin de la partcula respecto
a O y F es la fuerza neta que acta so-
bre la partcula. d) Compare los resultados
obtenidos en los numerales b) y c). Qu se
puede concluir?
20 CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

O b) Derivando la ecuacin (4) respecto al

qo
S dL
m mente del plano de la hoja.
Solucin
a) Por la ecuacin (3.55) y teniendo en
cuenta que el vector posicin r = Sur es
perpendicular a la velocidad se tiene que
el momento angular es un vector de mag-
nitud
L = mSv, (1)
que incide perpendicularmente al plano
de la hoja, para la situacin mostrada en
la siguiente figura.
tiempo donde la nica variable es el ngu-
lo , y empleando la definicin de veloci-
dad angular se llega a
= (mgS sen )k, (5)
dt
o sea, es un vector que sale perpendicular-
c) Como r = Sur y F = mg + TuN , al
descomponer el peso en las componentes
radial y transversal con u = uT y uN =
ur , se tiene para el producto vectorial
r F = (mgS sen )k. (6)
Al comparar las ecuaciones (5) y (6), se
tiene que se cumple la relacin
dL
= r F,
dt
resultado coincidente con la ecuacin (3.3)
y que tiene validez general.

q Pregunta
S T De acuerdo con el resultado obtenido en el
numeral d) del ejemplo 3.8, se conserva
el momento angular de la partcula? Justi-
mg fique su respuesta.

Movimiento Es de particular importancia tanto el concep-

Tomando la ecuacin
2g
= (cos coso ),
S se considera el concepto de cuerpo rgido, rela-
obtenida anteriormente, con v = S, se
tiene para la velocidad de la partcula
v = 2gS(cos coso ). (2)
Reemplazando la ecuacin (2) en la
ecuacin (1), la magnitud del momento
angular de la partcula respecto al punto
de suspensin O, es
L = mS 2gS(cos coso ). (3)
Si se toma el eje z entrando perpendicular-
mente al plano de la hoja, en forma vecto-
rial la ecuacin (3) se transforma en
L = mS 2gS(cos coso ) k. (4)
to de momento angular como su conservacin,
en el caso de cuerpos que se tratan bajo el mo-
delo de cuerpo rgido. Por ello, en lo que sigue
cionndolo directamente con el movimiento de
rotacin.
3.5.3. Concepto de cuerpo rgido
En las unidades anteriores se ha analizado la
mecnica de los cuerpos que se pueden tratar
bajo el modelo de partcula; esto ha sido posi-
ble ya que solo interesaba considerar el efecto
de las fuerzas en lo que se refiere al movimiento
de traslacin.
En adicin, se debe considerar otro tipo de
movimiento que tienden a imprimir las fuerzas
sobre los cuerpos, como es el movimiento de
rotacin, lo que hace que el modelo de partcula
no sea vlido, pues en su lugar el modelo til
3.6. VECTOR MOMENTO ANGULAR DE UN CUERPO RGIDO
es el de cuerpo rgido que se definir en lo que
sigue.
Un cuerpo rgido, es un caso particular de
un sistema de muchas partculas (del orden de
1023 partculas por cm3 ). Estas partculas deben
cumplir la condicin de que la separacin en-
tre cualquier pareja de ellas siempre permanece
constante mientras el cuerpo se mueve, sin im-
portar el tipo de fuerzas que acten sobre l.
Esta definicin permite afirmar que un cuerpo
rgido no se deforma bajo ninguna interaccin
con otros cuerpos.
rij i
n j
rmn
21
angular total del cuerpo rgido est dado por
L = mi ri vi
= Li . (3.59)
Primero se considera el caso de la figura 3.25,
en el cual se tienen n partculas que forman una
lmina rgida muy delgada, de espesor despre-
ciable, con forma irregular y cuya distribucin
de masa tambin es irregular. La lmina gira
con velocidad angular , en su propio plano,
alrededor de un eje fijo perpendicular a ella
y cuyo origen O tambin se encuentra en ese
plano.
z
Li

w
m
O ri vi
mi

Figura 3.24: Cuerpo rgido.

Figura 3.25: Momento angular de una lmina res-
De acuerdo con la definicin de cuerpo rgi-
pecto al punto O.
do, en la figura 3.24 se hace necesario que las
magnitudes rij y rmn no cambien, condicin que De las partculas que conforman la lmina, se
se debe cumplir para cualquier par de partcu- considera la partcula genrica i, que describe
las que lo conformen. una trayectoria circular de radio ri = Ri con ve-
locidad vi = ri . Como la velocidad angular
es paralela al eje de rotacin, esto es perpendi-
3.6. Vector momento angular de cular a ri , la magnitud de la velocidad es
un cuerpo rgido
vi = ri . (3.60)
De acuerdo con la ecuacin (3.55), el momento Ahora, como r es perpendicular a v , de acuer-
i i
angular Li de una partcula i que describe una do con la ecuacin (3.58) la magnitud del mo-
trayectoria curvilnea con velocidad vi , est da- mento angular, est dada por
do por
Li = mi ri vi . (3.61)
Li = mi ri vi , (3.58)
Reemplazando la ecuacin (3.60) en la ecuacin
donde mi es la masa de la partcula y ri es su vec- (3.61), se encuentra
tor posicin respecto al origen de coordenadas.
Li = mi ri2 , (3.62)
En el caso de un cuerpo rgido, cuando ro-
ta alrededor de un eje determinado, esta defini- que corresponde a una relacin entre las mag-
cin sigue siendo vlida para cualquier partcu- nitudes de los vectores Li y ; lo cual permite
la del cuerpo. Adems, si los momentos an- escribir la ecuacin (3.62) en la forma vectorial,
gulares de todas las partculas del cuerpo se
evalan respecto al mismo punto, el momento Li = (mi ri2 ). (3.63)
22
El trmino entre parntesis que aparece en la
ecuacin (3.63), se conoce como el momento
de inercia de la partcula i, respecto al eje de
rotacin z que pasa por el punto O. Este con-
cepto se analiza con ms detalle en la siguiente
seccin.
Reemplazando la ecuacin (3.63) en la
ecuacin (3.59), se encuentra que el momento
angular del cuerpo rgido, respecto al punto O,
est dado por
( )
L = mi ri2 , (3.64)
donde se ha tenido en cuenta que la velocidad
angular es la misma para todas las partculas
que forman la lmina.
La ecuacin (3.64) se puede escribir en la for-
ma
L = I, (3.65)
donde se define
I mi ri2 , (3.66)
como el momento de inercia de la lmina res-
pecto al eje z, que pasa por el punto O.
En sntesis, cuando la lmina est en rotacin y el
punto de referencia O coincide con el punto de inter-
seccin entre el eje de rotacin y la lmina, el momen-
to angular total es paralelo a la velocidad angular.
Ahora, se considera la misma lmina, pero el
origen O ya no coincide con la interseccin entre
el eje z y el plano de rotacin, como se ilustra en
la figura 3.26.
z
w (3.62), se tiene la expresin escalar
Ri mi vi
ri
gi
Li
O
Figura 3.26: Momento angular de una lmina con
O fuera de ella.
En esta situacin, la ecuacin (3.59) sigue
siendo vlida para la partcula i, pero la magni-
tud del vector posicin ri ya no coincide con el
radio de la trayectoria descrita por la partcula.
CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN
Como se ilustra en la figura 3.26, se presenta
una diferencia respecto a la direccin del vector
momento angular Li , ya que de acuerdo con su
definicin es un vector perpendicular al plano
formado por ri y vi , esto es, el vector momen-
to angular de la partcula i forma un ngulo de
90 i con el eje de rotacin z, y gira continua-
mente con la partcula alrededor del eje.
Por lo anterior, si Li no es paralelo a , el mo-
mento angular total de la lmina aun es dado
por la ecuacin (3.62), pero en general no es pa-
ralelo al vector velocidad angular.
En conclusin, cuando la lmina est rotando y
el punto de referencia O no coincide con el punto de
interseccin entre el eje de rotacin y la lmina, el
momento angular total no es, en general, paralelo a
la velocidad angular.
Cuando el momento angular no es paralelo
a la velocidad angular, se considera la compo-
nente del momento angular paralela al eje z, es
decir Liz . En la figura 3.27, se tiene que esta com-
ponente est dada por
Liz = Li cos(90i ). (3.67)
Reemplazando la ecuacin (3.62) en la ecuacin
(3.67), teniendo en cuenta que vi = ri seni y
Ri = ri seni , se encuentra
Liz = (mi R2i ), (3.68)
donde de nuevo aparece el trmino mi R2i .
Igual que en el caso del vector momento an-
gular total, la componente z del momento angu-
lar total de la lmina est dada por Lz = Liz ,
as que al reemplazar Liz mediante la ecuacin
Lz = I, (3.69)
con I dado por la ecuacin (3.66).
De acuerdo con los resultados anteriores, en
una placa que gira sobre su propio plano, siem-
pre es posible tomar el origen O en ese plano y
en consecuencia lograr una simplificacin con-
siderable, ya que el momento angular total es
paralelo a la velocidad angular. En cambio,
cuando se trata el caso ms general de un cuer-
po rgido tridimensional que est rotando, co-
mo el mostrado en la figura 3.27, ya no es posi-
ble hacer tal eleccin.
3.7. MOMENTO DE INERCIA DE UN CUERPO RGIDO
z z
w
Ri
mi vi
qi ri
Li
O
Figura 3.27: Momento angular de un cuerpo rgido Figura 3.28: Momento de inercia respecto a dos ejes
tridimensional. diferentes.
Igual que en el caso de la lmina, el cuerpo
rgido rota alrededor del eje z con velocidad an-
gular , y todas las partculas describen trayec-
torias circulares. Mediante un procedimiento
similar al llevado a cabo cuando el punto de re-
ferencia O se toma por fuera de la lmina, se en-
cuentran resultados semejantes, as que en ge-
neral, el momento angular total no es paralelo al vec-
tor velocidad angular, pues en general los Li no son
paralelos al eje de rotacin.
Por esta razn, es necesario considerar la
componente del momento angular paralela al
eje z, lo que lleva a relaciones idnticas a las
dadas por las ecuaciones (3.69) y (3.59).
3.7. Momento de inercia de un
cuerpo rgido
Se ha encontrado que para una lmina plana
cuya distribucin de masa es arbitraria, el mo-
mento angular total dado por la ecuacin (3.59),
es proporcional a la velocidad angular si la pla-
ca gira alrededor de un eje perpendicular al
plano que contiene la placa y cuando el origen
O se elige en la interseccin del eje y el plano
de rotacin. La constante de proporcionalidad
I, en la ecuacin (3.69), se defini como el mo-
mento de inercia de la placa respecto al eje de
rotacin y est dado por la ecuacin (3.66). In-
dependientemente que el cuerpo est en reposo
o en rotacin, el momento de inercia del cuerpo
rgido respecto a dicho eje es el mismo.
El momento de inercia de la placa no es nico,
ya que su valor depende del punto de la lmina
23
z`
O ri ' O`
ri
mi
por donde pase el eje de rotacin que es perpen-
dicular a ella. En general, como se indica en la
figura 3.28, el valor de los trminos ri2 varan al
cambiar el eje de rotacin y en consecuencia el
valor del momento de inercia I ser diferente.
La ecuacin (3.66) muestra que el momento
de inercia total de un cuerpo rgido, respecto al
eje z, es igual a la suma de los momentos de
inercia de las partculas que lo conforman, del
mismo modo que su masa total es igual a la
suma de las masas de todas las partculas del
cuerpo. Esto permite afirmar que el momento de
inercia desempea en rotacin, el mismo papel que la
masa en traslacin.
Aunque se ha restringido el concepto de mo-
mento de inercia para el caso de una placa del-
gada, este es aplicable a cualquier cuerpo rgi-
do, ya que su valor depende de la distancia per-
pendicular de cada partcula al eje, sin importar
la eleccin del punto O tomado como referencia.
En la ecuacin (3.66), la suma se extiende a
todas las partculas del cuerpo rgido tomadas
como partculas discretas, esto es, como si se
tratara de un gas de partculas. Ahora, puesto
que un cuerpo rgido no se considera como un
conjunto discreto de partculas sino como un
medio continuo, la suma se convierte en una in-
tegral que se extiende sobre todo el volumen del
cuerpo rgido.
Para obtener la expresin correspondiente del
momento de inercia de un cuerpo rgido, toma-
do como un medio continuo, se considera la
figura 3.29.
Se toma un elemento del cuerpo rgido con
masa dm, volumen dV, y se supone que el cuer-
24 CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN
z
respectivamente por R1 y R2 . Halle el mo-
mento de inercia del cilindro, respecto a su
R eje de simetra.
dm = r dV Solucin
r Como se muestra en la figura, el cascarn
z
y
R x dr r R1
y R2
x

Figura 3.29: Momento de inercia de un cuerpo rgi-

h
do.

po tiene una densidad de masa . Teniendo en

c
cuenta que la densidad se define como la masa
por unidad de volumen, estas cantidades estn
relacionadas por
cilndrico de radio r y espesor dr tiene un
volumen infinitesimal dado por
dm = dV.
dV = 2rhdr. (1)
Ahora, si en la ecuacin (3.66) se reemplaza la
masa m por dm, la distancia ri por R y la suma Reemplazando la ecuacin (1) en la
por una integral, esta se transforma en ecuacin (3.71), con R = r, se tiene

I= R2 dV. (3.70) R2
Ic = 2h r3 dr,
R1
Por otro lado, si la masa del cuerpo est dis-
tribuida uniformemente, la densidad puede donde es la densidad del material con el
salir de la integral y la ecuacin (3.70) se con- cual se ha construido el cilindro. As luego
vierte en de integrar y evaluar, se encuentra

I= R2 dV, (3.71) Ic = 21 h( R42 R41 ). (2)

lo que permite una simplificacin, ya que el Adems, como M es la masa del cilindro
problema se reduce a resolver una integral que se cumple la relacin
contiene slo un factor geomtrico, que es el M M
mismo para todos los cuerpos de igual forma = = . (3)
V ( R22 R21 )h
y tamao.
Dimensiones y unidades de momento de iner- Llevando la ecuacin (3) a la ecuacin (2),
cia y luego de simplificar, se obtiene para el
De acuerdo con la ecuacin (3.66) (3.70), las di- momento de inercia del cilindro hueco, la
mensiones de momento de inercia son ML2 , por expresin
lo tanto, la unidad en el sistema internacional
de unidades est dada por kg m2 y en el sistema Ic = M 12 ( R21 + R22 ),
gaussiano de unidades por g cm2 .
de este modo, el radio de giro del cilindro
hueco est dado por la expresin
Ejemplo 3.9.
Un cilindro homogneo y hueco, de masa
M, tiene radios interior y exterior dados Kc2 = 12 ( R21 + R22 )
3.8. TEOREMA DE STEINER O DE LOS EJES PARALELOS 25
3.7.1. Ejes principales de inercia zo

Para todo cuerpo, sin importar su forma, hay

por lo menos tres direcciones perpendiculares
entre s, respecto a las cuales el momento angu-
lar es paralelo al eje de rotacin y es vlida la
ecuacin (3.65). Estos ejes se llaman ejes princi- yo
xo
pales de inercia, y cuando el cuerpo rgido pre-
senta simetras, estos ejes coinciden con algn
eje de simetra.
Figura 3.31: Ejes principales de inercia en un cuerpo
cilndrico.
3.7.2. Ejes principales de inercia en un
cuerpo esfrico
3.32, los ejes xo ,yo ,zo corresponden a los tres ejes
En un cuerpo esfrico o con simetra esfrica, principales de inercia de un cuerpo rgido con
cualquier eje que pase por su centro es un eje esta simetra.
principal de inercia. En la figura 3.30, los ejes zo
xo ,yo ,zo son tres ejes principales de inercia.
zo

yo

yo
xo
Figura 3.30: Ejes principales de inercia en un cuerpo
esfrico.
As, en una esfera existen infinitos ejes princi-
pales de inercia.
3.7.3. Ejes principales de inercia en un
cuerpo cilndrico
Para un cuerpo cilndrico o con simetra ciln-
drica, el eje del cilindro y cualquier eje que sea
perpendicular a l, es un eje principal de iner-
cia. En la figura 3.31, los ejes xo ,yo ,zo son tres
ejes principales de inercia.
xo
Figura 3.32: Ejes principales de inercia en un cuerpo
rectangular.
En sntesis, se define un eje principal de iner-
cia como aquel para el cual el momento angu-
lar es paralelo a la velocidad angular, que siem-
pre se encuentra a lo largo del eje de rotacin.
As, para un eje principal de inercia se cumple
la ecuacin (3.65), donde I es el momento de
inercia respecto al eje principal de inercia co-
rrespondiente.
Cuando un cuerpo rgido gira alrededor de
un eje que no es principal, es vlida la ecuacin
(3.69), donde I es de nuevo el momento de iner-
cia respecto al eje que no es principal.

3.8. Teorema de Steiner o de los

3.7.4. Ejes principales de inercia en un
cuerpo rectangular ejes paralelos
Un bloque rectangular tiene tres ejes principales Generalmente se conoce el momento de inercia
de inercia que son perpendiculares a las caras y de un cuerpo rgido respecto a un eje que pasa
pasan a travs del centro del bloque. En la figura por su centro de masa; pero en muchos casos,
26
para analizar el movimiento de rotacin de un
cuerpo rgido, es necesario conocer el momento
de inercia respecto a un eje paralelo que no pasa
por el centro de masa. El teorema de Steiner o de
los ejes paralelos, es una herramienta que permite
llevar a cabo esta transformacin.
Si en la figura 3.33 se conoce el momento de
inercia I, respecto al eje zc que pasa por el centro
de masa del cuerpo rgido, el momento de iner-
cia I respecto al eje z paralelo a zc , el teorema de
Steiner establece la relacin
I = Ic + Ma2 ,
donde M es la masa del cuerpo rgido y a es la
separacin entre los dos ejes paralelos.
z rilla.
zc
a 2R
M
C.M.
Figura 3.33: Teorema de Steiner o de los ejes parale-
los.
3.8.1. Radio de giro de un cuerpo rgido
Es una cantidad fsica, definida de tal modo que
se cumpla la relacin
I = MK2 ,
I
K = , (3.72)
M
donde I es el momento de inercia del cuerpo
rgido respecto a determinado eje y M su masa.
Fsicamente, el radio de giro representa la
distancia medida desde el eje, a la cual se
puede concentrar la masa del cuerpo sin va-
riar su momento de inercia. El radio de giro
se puede determinar completamente por geo-
metra para cuerpos homogneos. Es una can-
tidad que se puede evaluar fcilmente con ayu-
da de la ecuacin (3.71). Conocido el radio de
CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN
giro, mediante la ecuacin (3.72), es posible de-
terminar el momento de inercia respectivo. En
la prctica, es posible conocer la forma del radio
de giro mediante la tabla 3.1, donde se da K2 ,
evaluado respecto a un eje especfico en cuerpos
con diferentes simetras.
Ejemplo 3.10.
Como se muestra en la figura, una varilla
delgada de masa M y longitud 4R, se colo-
ca sobre un cilindro de masa 2M y radio
R. Adems, en los extremos de la varilla
se colocan dos masas muy pequeas cada
una de masa M/2. Halle el momento de
inercia del sistema, respecto a un eje pa-
ralelo al eje del cilindro y que pasa por el
punto de contacto entre el cilindro y la va-
2R
M/2 P M/2
1 2
c R
2M
Solucin
El momento de inercia del sistema, IsP , es-
t dado por la suma de los momentos de
inercia de cada cuerpo, todos evaluados
respecto al eje que pasa por el punto P. Es-
to es
Isp = Icp + Ivp + I1p + I2p . (1)
Por el teorema de Steiner, el momento de
inercia del cilindro, respecto a un eje que
pasa por el punto de contacto P es
Icp = Icc + 2MR2 = 3MR2 , (2)
donde Icc = 12 2MR2 , es el momento de
inercia del cilindro respecto a un eje que
pasa por el centro de masa, de acuerdo con
la tabla 3.1.
Como el punto de contacto P coincide
con el centro de la varilla, de acuerdo con
la informacin de la tabla 3.1, el momento
de inercia de la varilla respecto al eje que
pasa por P es
Ivp = 43 MR2 . (3)
3.8. TEOREMA DE STEINER O DE LOS EJES PARALELOS
Adems, como las pequeas masas se en-
cuentran en posiciones simtricas, respec-
to al punto P, sus momentos de inercia res-
pecto al eje que pasa por P, son iguales, es-
to es
I1p = I2p = 2MR2
Reemplazando las ecuaciones (2), (3) y (4)
en (1) se encuentra que el momento de
inercia del sistema, respecto a un eje pa-
ralelo al eje del cilindro y que pasa por el
punto P, est dado por
25 2
Isp = 3 MR .
Ejercicio 3.7.
Para el sistema considerado en el ejem-
plo (3.10), encuentre el momento de iner-
cia respecto a un eje coincidente con el eje
del cilindro.
Figura 3.34: Rotacin alrededor de un eje principal
3.8.2. Conservacin del vector momento de inercia.
angular en un cuerpo rgido
Aunque la expresin
dL
= r F, (3.73)
dt
se obtuvo para el caso de una partcula con
movimiento curvilneo, tambin es vlida en el
caso de un sistema de partculas, si se interpreta
a L como el momento angular total del sistema
de partculas y r F como el producto vectorial
entre el vector posicin r y la fuerza neta que ac-
ta sobre el sistema de partculas. Es decir, si se
cumplen simultneamente las expresiones
L = Li ,
i donde se ha empleado la definicin de acele-
rF = ri Fi ,
i rotacin, es equivalente, en traslacin a la se-
donde ambas cantidades fsicas se deben eva-
luar respecto al mismo punto.
Como el cuerpo rgido es un caso especial de
un sistema de partculas, la ecuacin (3.73) es
aplicable en este caso y es la ecuacin bsica
para analizar el movimiento de rotacin de un
cuerpo rgido, esto es, la ecuacin (3.73) desem-
pea en rotacin el mismo papel que la segun- que corresponde a la conservacin del vector
da ley de Newton en traslacin. Por esta razn, momento angular.
27
se le conoce como la ecuacin de movimiento
para la rotacin de un cuerpo rgido. Se supone
que el cuerpo rgido de la figura 3.34, tiene un
movimiento de rotacin alrededor del eje z con-
siderado como eje principal de inercia; adems,
se toma el origen como un punto fijo en el eje
que corresponde a un sistema de referencia no
rotante o inercial.
z (Eje principal de inercia)
L
w
O
Como el eje de rotacin z es un eje princi-
pal de inercia, se cumple la ecuacin (3.66), y
la ecuacin (3.73) se transforma en
d( I)
= r F, (3.74)
dt
donde el producto cruz r F se debe a las
fuerzas externas que actan sobre el cuerpo rgi-
do y el cual se evala respecto al punto fijo O,
sobre el eje principal.
Ahora, si el eje est fijo en el cuerpo rgido, se
tiene que el momento de inercia es constante y
la ecuacin (3.74) adquiere la forma
I = r F, (3.75)
racin angular. La ecuacin (3.75), vlida en
gunda ley de Newton para masa constante.
Si el producto vectorial r F debido a todas
las fuerzas externas que actan sobre el cuerpo
rgido, es nulo, por la ecuacin (3.75) se cumple
la condicin
I = Constante, (3.76)
28
Un ejemplo de esta situacin, se presenta
cuando un patinador rota alrededor del eje de
su cuerpo, donde las fuerzas que actan sobre l
son el peso y la normal que ejerce el piso, cuyas
lneas de accin coinciden con el eje de rotacin.
En este caso, el producto cruz r F del peso y
la normal respecto a un punto ubicado sobre el
eje es nulo y el momento angular del patinador
es constante respecto a dicho punto. Esto lleva a
que aumente la velocidad angular del patinador
cuando cierra los brazos, pues el momento de
inercia disminuye.
Pregunta
Por qu disminuye el momento de iner-
cia del patinador al cerrar los brazos? Ex-
plique. .
En sntesis, cuando el producto vectorial r F
es nulo, si el momento de inercia del cuerpo
rgido aumenta (disminuye) la velocidad angu-
lar disminuye (aumenta) para garantizar que la
ecuacin (3.76) se satisfaga.
Por otro lado, si adicionalmente el momen-
to de inercia del cuerpo rgido permanece cons-
tante, la ecuacin (3.76) indica que la velocidad
angular tambin permanece constante. As, un
cuerpo rgido que rota alrededor de un eje principal,
fijo en el cuerpo, lo hace con velocidad angular cons-
tante cuando el producto cruz r F es cero. Este
enunciado, en rotacin, equivale a la primera
ley de Newton en traslacin.
Como se ver en la prxima unidad, el con-
cepto de momento angular es de vital importan-
cia en el estudio del movimiento de rotacin de
los cuerpos.
3.9. ENUNCIADOS
1. En el punto A de la figura, se encuentra
ubicado un camargrafo, que le sigue el
movimiento a un auto cuando este descri-
be una trayectoria circular de radio R y con
una rapidez v, en sentido antihorario. (a)
Halle la rapidez angular con la cual debe
girar la cmara, a fin de que esta se man-
tenga en la direccin del auto. (b) Halle el
valor de la cantidad obtenida en el numeral
CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN
anterior, cuando v = 25 m s1 y R = 30 m.
R C
A q
R
r
v
B
2. Un auto se mueve en lnea recta como se
ilustra en la figura. (a) Obtenga una expre-
sin para la velocidad en sus componentes
radial y transversal. (b) Halle la magnitud
de la velocidad de la partcula. Analice el
resultado obtenido. (c) Resuelva para =
12 rad s1 , b = 10 m y = 38o
B v
r
b q
A
3. El vector posicin de una partcula est da-
do por la expresin r(t) = A sen(t)i +
A cos(t)j, donde A y son constantes.
(a) Encuentre la trayectoria seguida por la
partcula. Qu puede concluir de su re-
sultado? Explique. (b) Halle la rapidez de
la partcula en funcin del tiempo. Qu
tipo de movimiento tiene la partcula? Ex-
plique. (c) Obtenga una expresin que rela-
cione el vector aceleracin con el vector
posicin. Qu concluye de su resultado?
Por qu? (d) Determine el sentido de
movimiento de la partcula sobre su trayec-
toria. (e) Resuelva los numerales anteriores,
sabiendo que el vector posicin est dado
por r(t) = A cos(t)i B sen(t)j, donde
A, B y son constantes.
4. Un auto se mueve sobre una pista circu-
lar de radio 5 m, de tal forma que su rapi-
dez se incrementa uniformemente a razn
3.9. ENUNCIADOS
de 4.8 m s2 . Suponga que el origen de co-
ordenadas est centrado en la trayectoria.
(a) En un diagrama muestre, para una posi-
cin dada del auto, los vectores velocidad
y aceleracin. Justifique su construccin.
(b)Halle la rapidez angular del auto, cuan-
do ha sufrido un desplazamiento angular
equivalente a un un noveno de vuelta. (c)
Para la posicin anterior, halle la acelera-
cin del auto.
5. Los autos A y B, que parten de la misma
posicin y se mueven en sentidos opues-
tos sobre una pista circular de radio R =
15 m. El auto A se mueve con una rapidez
de 60 km h1 , mientras que el auto B se
mueve con una rapidez que aumenta uni-
formemente a razn de 5.2 m s2 . (a) Qu
movimiento tiene cada auto? Explique. (b)
Determine el tiempo que tardan los autos
en encontrarse. (c) Halle la posicin angu-
lar de los autos cuando se encuentran. (d)
Encuentre la rapidez de los autos en el in-
stante del encuentro.
6. Un auto de masa m describe una curva cir-
cular de radio R y con peralte . (a) Deter-
mine la rapidez mxima con la cual el auto
puede describir la curva, si los efectos de-
bidos a la friccin se desprecian. En lo que
sigue, suponga que el coeficiente de fric-
cin entre las superficies en contacto es
(b) Encuentre la rapidez mxima que impi-
de al auto deslizar sobre la superficie. (c)
Halle la rapidez mnima que impide al au-
to deslizar sobre la superficie. (d) Para qu
intervalo de valores en la rapidez, el auto
no desliza sobre la superficie?
7. Como se ilustra en la figura, el bloque de
masa m est sujeto a una cuerda fija en O
y rota alrededor del eje OC sobre la super-
ficie del cono, que forma un ngulo con
la vertical. El segmento AB = d. (a) Ba-
jo qu modelo de cuerpo se debe tratar el
bloque? Explique. Qu movimiento tiene
el bloque? Por qu? Qu se puede afir-
mar sobre el tiempo que el bloque demo-
ra en realizar cada vuelta? Explique.(b) En-
29
cuentre, en funcin de la rapidez angular,
la tensin en la cuerda y la fuerza que la
superficie del cono ejerce sobre el bloque.
Qu condicin matemtica se debe satis-
facer para que los resultados obtenidos ten-
gan significado fsico? Explique. (c) Resuel-
va para m = 375 g, = 83o , d = 28 cm y
= 16 rad s1 .
O
A
q B
m
8. Como se muestra en la figura, un bloque
de masa m, inicialmente en la parte supe-
rior de una esfera fija al piso y de radio R,
parte del reposo. (a) Halle el valor del n-
gulo cuando el bloque se desprende de la
esfera. (b) Encuentre la rapidez del bloque
y su altura respecto al piso, en el instante
que el bloque pierde contacto con la esfera.
(c) Obtenga la rapidez del bloque en el in-
stante que llega al piso. (d) Determine, res-
pecto al punto B, la distancia horizontal a
la que el bloque llega al piso.
A
m
q C
R
B
9. Mediante el bloque de masa m, se com-
prime un resorte de constante k. Cuando
el bloque se deja en libertad, desliza sobre
una superficie horizontal hasta chocar els-
ticamente con un cuerpo de masa M, que se
encuentra suspendido del techo mediante
una cuerda de longitud d, como se mues-
tra en la figura. (a) Halle la deformacin
30 CAPTULO 3. MOMENTO ANGULAR Y SU CONSERVACIN

mnima del resorte, que permite al cuer-
po de masa M describir una circunferen-
cia completa. (b)Resolver para m = 700 g,
k = 5 102 N m, M = 900 g, d = 25 cm.
la fuerza neta que acta sobre la partcu-
la. La fuerza neta es una fuerza central?
Explique. (d) El momento angular de la
esferita se conserva respecto a algn pun-
to? Justifique su respuesta de dos maneras
diferentes.

d O
k
m
M m
A O
B

10. Como se ilustra en la figura, una persona

que est de pi sobre la base de un cilindro
12. El pndulo cnico de la figura, tiene masa
y pegada a la pared, gira adherida al cilin-
m. (a) Para una posicin arbitraria, haga
dro con una rapidez angular, tal que cuan-
el diagrama de cuerpo libre para la esferi-
do se quita el piso del cilindro, la persona
ta. (b) Qu movimiento tiene la partcu-
no desliza sobre la pared. Una vez que em-
la? Explique. (c) Apoyado en el diagra-
pieza a disminuir la rapidez de rotacin del
ma de cuerpo libre, obtenga grficamente
cilindro, se llega a un valor por debajo del
la fuerza total que acta sobre la esferi-
cual la persona se mueve sobre la pared.
ta. La fuerza total es una fuerza central?
El coeficiente de friccin entre la persona
Explique. (d) El momento angular de la
y la pared es y el radio del cilindro es
esferita se conserva respecto algn pun-
R. (a) Halle la rapidez angular mnima que
to? Justifique su respuesta de dos maneras
impide el movimiento de la persona so-
diferentes.
bre la pared. (b) Resuelva para = 0.27 y
R = 90 cm O

w
R

C
m

13. Un auto, de masa m, se mueve sobre una

11. El pndulo simple mostrado en la figu-
ra, tiene masa m. (a) Haga el diagrama de
cuerpo libre para una posicin arbitraria
de la esferita. (b) Cmo es la magnitud
de la tensin en la cuerda, comparada con
la magnitud del peso, cuando la partcula
pasa por el punto ms bajo de la trayec-
toria? Explique. (c) Utilizando el diagra-
ma de cuerpo libre, obtenga grficamente
pista circular de radio R. Determine si el
momento angular del auto se conserva res-
pecto a algn punto de la trayectoria, cuan-
do: (a) se supone que la curva no tiene per-
alte, y (b) la curva tiene un peralte . Anal-
ice cada una de sus respuestas.
14. En cada uno de los vrtices de un tringulo
equiltero de lado d, se tienen las partculas
de masa m, 2m y 3m. Halle el momento de
3.9. ENUNCIADOS
inercia del sistema y el radio de giro, res-
pecto a un eje perpendicular al tringulo y
que pasa por (a) cada uno de sus vrtices y
(b) el punto medio de cada uno de sus la-
dos.
15. Como se ilustra en la figura, sobre un aro
de masa M y radio R, se adhieren simtri-
camente tres partculas cada una de masa
m. Halle el momento de inercia del sistema,
respecto a un eje que pasa por (a) el centro
del aro y (b) una de las partculas. En ca-
da caso, el momento de inercia del sistema
depende de la posicin de las partculas so-
bre el aro? Explique.
31
pequeo bloque tiene masa m y se encuen-
tra inicialmente a una distancia r1 del eje de
rotacin, mientras que el disco tiene masa
M y radio R. (a) Encuentre la velocidad an-
gular del sistema disco-bloque, si la distan-
cia del bloque al eje se reduce a r2 , me-
diante una cuerda atada al bloque y que
pasa por el centro del disco. (b) Encuentre
la relacin entre las velocidades angulares,
cuando r1 = 21 R, r2 = 41 R y m = 23 M. (c)
Resuelva para o = 9.7 rad s1 .
w
r1 R

16. El disco, de radio R y masa m, gira con ve-

locidad angular o , hasta que cae sobre l
una placa cuadrada de igual masa m y de
arista a, que inicialmente se encontraba en
reposo. Los dos cuerpos se encuentran so-
bre el mismo eje y sus centros coinciden.
Debido a la friccin entre las superficies,
los cuerpos se mueven como si estuvieran
pegados. (a) Halle la velocidad angular del
sistema, luego que la placa rectangular cae
sobre el disco. (b) Resuelva para R = 98 cm,
o = 12.3 rad s1 , a = 49 cm y a = 49 cm.

wo w

R R

17. El sistema disco-bloque, mostrado en la

figura, rota con velocidad angular o , de-
bido a la friccin entre sus superficies. El
MOMENTO ANGULAR, MOMENTO DE UNA FUERZA Y
ENERGIA

BERNARDO ARENAS GAVIRIA

Universidad de Antioquia
Instituto de Fsica

2012
ndice general

4. Momento angular y momento de una fuerza 1

4.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
4.1.1. Movimiento de traslacin pura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
4.1.2. Movimiento de rotacin pura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
4.1.3. Movimiento combinado de traslacin y rotacin . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
4.2. Momento de una fuerza respecto a un punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
4.3. Momento de un par de fuerzas o cupla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.3.1. Efectos de traslacin de un par de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.3.2. Efectos de rotacin de un par de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.4. Descomposicin de una fuerza en un sistema fuerza par . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.5. Resultante de un sistema de fuerzas aplicadas a un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . 11
4.5.1. Resultante de un sistema de fuerzas concurrentes . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.5.2. Resultante de un sistema de fuerzas coplanares . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.5.3. Resultante de un sistema de fuerzas paralelas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.6. Llave de torsin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.7. Ecuacin de movimiento para la rotacin de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . 18
4.7.1. Rotacin de un cuerpo rgido alrededor de un eje principal de inercia . . . . . 18
4.7.2. Rotacin de un cuerpo rgido alrededor de un eje no principal de inercia . . . 19
4.7.3. Movimiento combinado de traslacin y rotacin de un cuerpo rgido . . . . . 22
4.8. Energa en un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.8.1. Energa cintica de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.8.2. Energa cintica traslacional de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.8.3. Energa cintica rotacional de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.8.4. Energa cintica total de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.8.5. Energa total de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.9. Movimiento por rodadura de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.10. ENUNCIADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

3
Captulo 4
Momento angular y momento de una
fuerza

Competencias Obtenga la ecuacin de movimiento para la

En esta unidad se busca que el estudiante rotacin de un cuerpo rgido.

Infiera la diferencia entre movimiento Analice el movimiento combinado de

traslacional y movimiento rotacional. traslacin y rotacin de un cuerpo rgido.

Defina y aplique el concepto de momento Obtenga la energa cintica rotacional y la

de una fuerza respecto a un punto. energa cintica total de un cuerpo rgido.

Aplique el principio de transmisibilidad. Obtenga la energa total de un cuerpo rgi-

do.
Defina un par de fuerzas o cupla y analice
los efectos que este sistema genera sobre un Analice situaciones utilizando el concepto
cuerpo rgido. de energa total.

Identifique el momento de un par de CONCEPTOS BASICOS

fuerzas como un vector libre.
Defina un sistema fuerza par aplicado a un
cuerpo rgido y analice los efectos que ge-
nera sobre el cuerpo.
Reemplace una fuerza por un sistema traslacin y rotacin, energa de un cuerpo rgi-
fuerza par equivalente.
En esta seccin, se definir el concepto vector
momento de una fuerza (M), par de fuerzas o
cupla, relacin entre el vector momento angular
y el vector momento de una fuerza, movimien-
to de rotacin pura, movimiento combinado de
do y rodadura.

Obtenga la fuerza resultante de un sistema

de fuerzas aplicado a un cuerpo rgido. 4.1. Introduccin
Obtenga la fuerza neta equivalente en Hasta ahora se ha analizado la dinmica de los
el caso de fuerzas concurrentes, fuerzas cuerpos que se pueden tratar bajo el modelo de
coplanares y de fuerzas paralelas. partcula; esto ha sido posible ya que solo in-
Defina el centro de masa de un cuerpo rgi- teresaba considerar el efecto de las fuerzas en lo
do. que se refiere al movimiento de traslacin.
En esta unidad se busca considerar con de-
Obtenga defina el concepto de llave de tor- talle, otro tipo de movimiento que tienden a im-
sin. primir las fuerzas sobre los cuerpos, lo que hace
2 CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA
que el modelo de partcula no sea vlido, pues
en su lugar el modelo til es el de cuerpo rgido
que fue definido en la unidad anterior.
Un cuerpo rgido, es un caso particular de
un sistema de partculas, que deben cumplir la
condicin que la separacin entre cualquier par
de ellas siempre permanece constante, sin im-
portar el tipo de fuerzas que acten sobre l.
Esta definicin permite afirmar que un cuerpo
rgido no se deforma bajo ninguna interaccin
con otros cuerpos.
En esta unidad se consideran aquellos casos
en los cuales un cuerpo rgido interacta con
otros cuerpos, generando fuerzas que tienden
a imprimirle un movimiento que puede ser de
traslacin pura, de rotacin pura o un movimiento
combinado de traslacin y rotacin.
4.1.1. Movimiento de traslacin pura
Como se analiz en las unidades anteriores, se
presenta un movimiento de traslacin pura cuan-
do el cuerpo cambia de posicin sin cambiar
su orientacin, es decir, todos los puntos del
cuerpo sufren el mismo desplazamiento a me-
dida que transcurre el tiempo. De acuerdo con
la figura 4.1, la partcula A y el centro de masa
C.M., han tenido el mismo desplazamiento; es-
ta es la razn por la cual, cuando se analiza el
movimiento de traslacin, es suficiente conside-
rar el movimiento del centro de masa del cuer-
po. Es posible demostrar que el centro de masa,
en lo que a traslacin se refiere, se comporta co-
mo si toda la masa estuviera concentrada en di-
cho punto y como si todas las fuerzas externas
actuaran sobre l.
Movimiento
d traslacin y rotacin
C.M. A C.M. A Un cuerpo rgido puede tener dos movimien-
d tos simultneos uno de traslacin y otro de
Figura 4.1: Traslacin pura de un cuerpo rgido.
Por ello, para analizar el movimiento de
traslacin de un cuerpo rgido se utilizan los
mismos mtodos empleados para la dinmica
de una partcula, teniendo en cuenta que el cen-
tro de masa es la partcula de inters. O sea, para
el movimiento de traslacin de un cuerpo rgido
de masa constante m, la segunda ley de Newton
adquiere la forma
F = mac ,
donde F es la fuerza neta o resultante y ac la ace-
leracin del centro de masa del cuerpo.
4.1.2. Movimiento de rotacin pura
Un cuerpo rgido posee un movimiento de
rotacin pura, cuando cambia su orientacin
mientras se mueve, de tal forma que todas las
partculas que lo conforman describen trayecto-
rias circulares con centro en el eje de rotacin.
En estas condiciones, el centro de rotacin per-
manece fijo respecto a un sistema de referencia
fijo en tierra.
Como se ilustra en la figura 4.2, mientras el
cuerpo rota alrededor de un eje fijo que pasa por
el punto O, las partculas i y j describen circun-
ferencias concntricas con centro en el eje que
pasa por dicho punto.
i Rotacin
vi
O
vj
j
Figura 4.2: Rotacin pura de un cuerpo rgido.
4.1.3. Movimiento combinado de
rotacin, es decir, el movimiento ms general
de un cuerpo rgido, se puede considerar co-
mo una combinacin de traslacin y rotacin.
Lo anterior, permite encontrar un sistema de re-
ferencia en traslacin, pero no rotante, respec-
to al cual el movimiento parezca solamente de
rotacin.
4.2. MOMENTO DE UNA FUERZA RESPECTO A UN PUNTO
Como se observa en la figura 4.3, el
movimiento del cuerpo al pasar de la posicin
(1) a la posicin (2), se puede considerar como
una traslacin del centro de masa y una rotacin
alrededor de un eje que pasa a travs del cen-
tro de masa. Este movimiento combinado, ge-
nera diferentes desplazamientos a las diferentes
partculas que conforman el cuerpo rgido. As,
el desplazamiento del centro de masa es dife-
rente al desplazamiento de la partcula A y en
general se presenta esta situacin para todas las
partculas del cuerpo.
Movimiento
d1
A
(1) C.M. (2)
C.M.
C.M. A
A
d2
Figura 4.3: Movimiento de traslacin y rotacin.
4.2. Momento de una fuerza res-
pecto a un punto
Como es sabido, una fuerza F que acta so-
bre un cuerpo rgido se puede descomponer en
sus componentes rectangulares Fx , Fy y Fz , que
miden la tendencia de la fuerza a desplazar el
cuerpo en las direcciones x, y y z, respectiva-
mente.
Tambin se sabe que si a un cuerpo rgido se
le aplica una fuerza, esta tiende, en general, a
imprimirle tanto un movimiento de traslacin
como de rotacin, alrededor de un eje que pasa
por un punto del cuerpo rgido, tal como O en
la figura 4.4.
En esta unidad interesa considerar primero,
el efecto de rotacin que las fuerzas tienden a
imprimirle a los cuerpos rgidos alrededor de
un eje que pasa por un punto. La tendencia de
una fuerza F a imprimirle un movimiento de
rotacin a un cuerpo rgido alrededor de un
punto, se mide mediante el concepto de momen-
to de una fuerza. En otras palabras, el momento
de una fuerza es una medida de la cantidad de
3
q
F
A
r
b Mo
O
Figura 4.4: Momento de la fuerza F respecto al pun-
to O.
rotacin que una fuerza tiende a imprimirle a
un cuerpo rgido, respecto a un punto.
Para definir esta cantidad fsica, se considera
la fuerza F que acta sobre el cuerpo rgido de la
figura 4.4. Necesariamente, el efecto de rotacin
del cuerpo rgido alrededor de un eje que pasa
por el punto O, depende de la magnitud, direc-
cin y punto de aplicacin de la fuerza. Adicional-
mente, la posicin del punto de aplicacin A, se
establece en forma conveniente por medio del
vector posicin r que une el punto de referencia
o centro de rotacin O con el punto de aplicacin
A.
Se define el momento M de la fuerza F, res-
pecto al punto O, como el producto cruz o vec-
torial de los vectores r y F en ese orden, es decir,
Mo r F. (4.1)
De acuerdo con la definicin de producto vecto-
rial producto cruz, el momento de fuerza Mo
es perpendicular al plano formado por el vector
posicin r y el vector fuerza F , o lo que es igual,
el momento de una fuerza es perpendicular tan-
to al vector posicin r como al vector fuerza F.
Por otro lado, el sentido de Mo est definido por
el sentido de rotacin que alineara a r con F. En
el caso de la figura 4.4, sera en el sentido de
movimiento de las manecillas del reloj para un
observador no rotante situado en O. Este sen-
tido coincide con el sentido de rotacin de un
tornillo de rosca derecha.
Otra forma de obtener el sentido de rotacin,
en el caso de rotacin en un plano, es median-
te la regla de la mano derecha, que consiste en
lo siguiente: se coloca la mano abierta paralela-
mente al vector posicin y luego se cierra en el
sentido del ngulo menor formado por los vec-
tores r y F. Procediendo de esta forma, el pulgar
4 CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA
z
apunta en el sentido de Mo , que para el caso de
la figura 4.4 apunta perpendicularmente hacia
Mo
la hoja. O y
Como en tres dimensiones el vector posicin r
est dado en componentes rectangulares por
r = xi + yj + zk y el vector fuerza por F = x F
A
Fx i + Fy j + Fz k, se puede determinar el momen-
to de la fuerza, respecto a un eje que pasa por el Figura 4.6: Direccin de M con r y F en el plano xy.
punto O, mediante el determinante
 
 i j k 
 En la figura 4.4 se observa que b = rsen, o sea
Mo = r F =  x y z  que la ecuacin (4.3) se transforma en
 Fx Fy Fz 
M = Fb, (4.4)
Resolviendo el determinante se obtiene
Mo = (yFz zFy )i + (zFx xFz )j + ( xFy yFx )k donde b es la distancia perpendicular desde O
hasta la lnea de accin de la fuerza F y se
conoce como el brazo de palanca o brazo de la
Mo
F
q fuerza.
r De la ecuacin (4.4), se puede concluir que la
A
O
efectividad en la rotacin que tiende a impri-
mir la fuerza F sobre el cuerpo rgido, aumen-
Figura 4.5: Posiciones relativas de r, F y Mo . ta con el aumento del brazo b. Un ejemplo de
esto se presenta cuando se trata de abrir o ce-
En la figura 4.5, se muestran las direcciones
rrar una puerta, ya que entre ms lejos de las bi-
relativas de los vectores r, F y Mo , donde se ob-
sagras se aplique la fuerza con mayor facilidad
serva la condicin de perpendicularidad entre
esta adquiere movimiento de rotacin.
el plano formado por los vectores r y F con el
En sntesis, de lo anterior se puede afirmar:
vector Mo .
El momento de una fuerza mide la tendencia de la
Expresando el momento de la fuerza F en
fuerza F a hacer rotar o girar al cuerpo alrededor de
la forma Mo = Mx i + My j + Mz k, las compo-
un eje fijo dirigido a lo largo de M.
nentes rectangulares Mx ,My y Mz miden la ten-
Igualmente se nota en la figura 4.4, que la
dencia de la fuerza a imprimir al cuerpo rgido
fuerza F se puede desplazar a lo largo de su
un movimiento de rotacin alrededor de los ejes
lnea de accin sin cambiar el momento de la
x, y y z, respectivamente.
fuerza, hecho conocido como el principio de
En el caso particular que r y F se encuentren
transmisibilidad. En otras palabras, los efectos
en el plano xy, como en la figura 4.6, se tiene
fsicos de traslacin y rotacin no varan en
z = 0 y Fz = 0, por lo que el momento de la
absoluto cuando se lleva a cabo esta operacin.
fuerza queda expresado por
Ello permite afirmar que no se tiene un punto
Mo = ( xFy yFx )k, (4.2) de aplicacin, sino una lnea de aplicacin, as,
la expresin M = xFy yFx para el caso de dos
cuya magnitud est dada por Mo = xFy yFx y
dimensiones, corresponde a la ecuacin de la
corresponde a un vector paralelo al eje z.
lnea de accin de la fuerza cuyo momento de
Sabiendo que en la figura 4.4, es el ngu-
la fuerza es M, siendo x y y arbitrarios.
lo menor entre el vector posicin r y la lnea de
accin de la fuerza F, por definicin de produc-
Dimensiones y unidades del momento de una
to vectorial, ecuacin (4.1), la magnitud del mo-
fuerza
mento de la fuerza est dada por
De acuerdo con la ecuacin (4.4), se tiene que
M = rFsen = F (rsen ). (4.3) la dimensin del momento de una fuerza es-
4.2. MOMENTO DE UNA FUERZA RESPECTO A UN PUNTO
t dada por la dimensin de fuerza multiplica-
da por la dimensin de brazo, es decir, [F][b]
que es la forma como se acostumbra expresarla,
para no confundirla con las dimensiones de tra-
bajo y energa. Por consiguiente, la unidad del
momento de una fuerza en el sistema interna-
cional de unidades es N m; en el sistema gaus-
siano dina cm y en el sistema ingls lb p. Otra
unidad que se emplea en algunos casos es el
kilogramo-fuerza por metro, representado por
kgf m.
En el caso particular de dos dimensiones, es
comn emplear la expresin M = Fb que s-
lo permite obtener la magnitud del momento
de una fuerza. Pero como en dos dimensiones
el cuerpo rgido puede rotar en dos sentidos,
es necesario tener una convencin de signos.
De acuerdo con la figura 4.7, el momento de la
fuerza se toma positivo cuando el cuerpo rgi-
do rota en sentido contrario a las manecillas del
reloj y negativo al rotar en el mismo sentido de
las manecillas del reloj.
F
_
+ F
A A
r pendicularmente al plano de la hoja,
r esto es, apunta en el sentido negati-
Mo b
b vo del eje z. De este modo, la fuerza
Mo
O O
Figura 4.7: Convencin de signos para M.
Ejemplo 4.1.
La varilla AB de la figura tiene longitud
L y est sometida a la fuerza horizontal F.
Utilizando la ecuacin (4.1), determine el
momento de la fuerza respecto al extremo
A y respecto al punto medio C. Compare
los resultados obtenidos.
Solucin
Respecto al punto A, las componentes
rectangulares del vector posicin y de la
fuerza estn dadas, respectivamente, por
rA = L(cos i + sen j)
F = F i.
Efectuando el producto vectorial entre es-
tos vectores, se encuentra que el momento
5
y
B F
C
b
x
A
de la fuerza respecto al punto A es
MA = ( FLsen)k. (1)
Operando en forma similar, con
2 L (cos i + sen j)
1
rc =
F = F i,
el momento de la fuerza respecto al punto
medio C, est dado por
MC = 12 ( FLsen)k. (2)
De acuerdo con las ecuaciones (1) y (2), se
tiene
i) En ambos casos el momento de la
fuerza es un vector que entra per-
tiende a generar una rotacin sobre
la varilla en sentido horario.
ii) Para una orientacin fija de la vari-
lla, es mayor la cantidad de rotacin
que tiende a imprimir la fuerza res-
pecto al punto A, al compararla con
la rotacin que tiende a imprimir res-
pecto al punto C.
iii) En los dos casos, aunque con diferen-
tes valores, la mxima rotacin se ob-
tiene para = 90o , es decir, cuando
la fuerza aplicada es perpendicular a
la varilla.
Ejercicio 4.1.
La varilla AB de la figura tiene longitud L
y est sometida a la fuerza vertical F. Uti-
lizando la ecuacin (4.1), determine el mo-
mento de la fuerza respecto al extremo A y
respecto al punto medio C, si la fuerza es-
t dirigida a) hacia arriba, b) hacia abajo.
Compare los resultados obtenidos.
6 CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

coincide con el sentido de rotacin de las

F manecillas del reloj, como se encontr en
y
B el ejemplo 4.1.
Al comparar las ecuaciones (1) y (2), se
C observa que entre mayor sea el brazo de la
fuerza, mayor es la rotacin que la fuerza
tiende a imprimir sobre la varilla, o sea,
b
x MA > MC .
A
Ejercicio 4.2.
Ejemplo 4.2. La varilla AB de la figura tiene longitud L
La varilla AB de la figura tiene longitud y est sometida a la fuerza vertical F. Uti-
L y est sometida a la fuerza horizontal F. lizando la ecuacin (4.4), determine el mo-
Utilizando la ecuacin (4.4), determine el mento de la fuerza respecto al extremo A y
momento de la fuerza respecto al extremo respecto al punto medio C, si la fuerza es-
A y respecto al punto medio C. Compare t dirigida a) hacia arriba, b) hacia abajo.
los resultados obtenidos. Compare los resultados obtenidos.

B F
F
B

C
C

q b
A A

Solucin
De acuerdo con la figura, la magnitud del Ejemplo 4.3.
momento de la fuerza F, respecto al ex- La varilla AB de la figura tiene longitud
tremo A, donde el brazo de la fuerza es L y est sometida a la fuerza horizontal
bA = Lsen, est dado por F. Halle el momento de la fuerza respec-
to al extremo A y respecto al punto medio
MA = F ( Lsen). (1) C, descomponiendo la fuerza en una com-
ponente paralela a la varilla y una com-
ponente perpendicular a ella. Compare los
B F resultados obtenidos.
b
bC F
B
bA C

C
b
A
b
1
Igualmente, con bC = 2 Lsen,
el mo- A
mento respecto al punto medio de la vari-
lla es Solucin
MC = F ( 12 Lsen). (2)
Mediante la regla de la mano derecha, se En este caso, como lo muestra la figu-
encuentra que la rotacin en ambos casos ra, la lnea de accin de la componente
4.2. MOMENTO DE UNA FUERZA RESPECTO A UN PUNTO 7
F// tres cables sujetos en la parte superior, co-
B b F mo se indica. La tensin en el cable AB es
500 N, la tensin en el cable AC es 800 N y
F la tensin en el cable AD es 103 N. El punto
C D se encuentra a 7 (m) del origen de coor-
denadas. Halle el momento que cada cuer-
da ejerce sobre el piso, respecto al origen
b de coordenadas.
A z
A

paralela F cos , pasa por los puntos A y

C, esto es, su brazo es cero y por consi- 17 m
guiente dicha componente no tiende a ge-
nerar rotacin sobre la varilla. Por otro la- C 3.5 m
3m 2m
do, el brazo de la componente perpendi- B
1m y
cular, F sen , coincide con la longitud de 35 o

la varilla para el punto A y con la mitad D

x
de la longitud de la varilla para el punto
medio C. As, mediante la ecuacin (4.4),
Solucin
se obtiene
Para determinar las componentes de la
MA = F ( Lsen) tensin en cada una de las cuerdas, se de-
finen los vectores unitarios BA , CA y
MC = F ( 21 Lsen),
DA , paralelos respectivamente a las ten-
con rotacin de la varilla en el sentido siones TBA , TCA y TDA , como se ilustra en
la figura.
de las manecillas del reloj. Estos resulta-
dos son idnticos a los encontrados en los z
A
ejemplos 4.1 y 4.2.

Ejercicio 4.3.
La varilla AB de la figura tiene longitud L 17 m TCA
T BA
y est sometida a la fuerza vertical F. En- lCA TDA
3.5 m
cuentre el momento de la fuerza respecto 3m C
l
2 m BA
B
al extremo A y respecto al punto medio C, 1m y

descomponiendo la fuerza en una compo- 35o lDA

nente paralela a la varilla y una compo- x

D

nente perpendicular a ella, si la fuerza es-

t dirigida a) hacia arriba, b) hacia abajo. De acuerdo con la figura, las coordena-
Compare los resultados obtenidos. das de los extremos de cada cuerda estn
dadas por A(0, 0, 17 m), B(1 m, 2, 0),
C (3 m, 3.5 m, 0) y D (5.73 m, 4.01 m, 0)
F Teniendo en cuenta las coordenadas
B anteriores, se encuentra que los vectores
unitarios en componentes rectangulares
estn dados por
C
BA = 0.06i 0.12j + 0.99k,
b CA = 0.17i + 0.2j + 0.97k,
A DA = 0.31i 0.22j + 0.92k.

Como TBA = TBA BA , TCA = TCA CA y

Ejemplo 4.4. TDA = TDA DA , las componentes rectan-
La torre de la figura se sostiene mediante gulares de las tensiones en cada una de las
8 CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

cuerdas, estn dadas por ii) Sus lneas de accin son paralelas, pero no
superpuestas.
TBA = (30i 60j + 495k) N,
TCA = (136i + 160j + 776k) N, iii) Los sentidos de las fuerzas son opuestos, es
TDA = (310i 220j + 920k) N. decir, F1 = F2 .

Igualmente, los vectores posicin del pun- 4.3.1. Efectos de traslacin de un par de
to de aplicacin de cada tensin respecto
al origen de coordenadas, estn dados en
fuerzas
componentes rectangulares por Ya que F1 + F2 = F1 + (F1 ) = 0, la suma o
rOB = (i + 2j) m, resultante de las dos fuerzas es cero, as, un par
de fuerzas no tiende a generar ningn efecto de
rOC = (3i 3.5j) m,
traslacin cuando se aplica a un cuerpo rgido.
rOD = (5.73i + 4.02j) m.

Teniendo en cuenta las componentes rec- 4.3.2. Efectos de rotacin de un par de

tangulares de la tensin en cada cuerda fuerzas
y sus respectivos vectores posicin, se en-
cuentra que el momento que cada cuerda Para considerar los efectos de rotacin, es nece-
ejerce sobre el piso, respecto al origen de sario determinar el momento total o resultante
coordenadas, est dado respectivamente de las dos fuerzas cuando actan sobre el cuer-
por po rgido. Para ello se considera el par de
M1 = rOB TBA fuerzas de la figura 4.9.
= (990i + 495j) N m,
M2 = rOC TCA B

= (2716i + 2328j 4k) N m, -F

b
M3 = rOD TDA rB r
q
rA
= (3698.4i 5271.6j 50.50k) N m. O F
A

4.3. Momento de un par de Figura 4.9: Momento de un par de fuerzas o cupla.

fuerzas o cupla
La suma vectorial de los momentos de las
En la figura 4.8, las fuerzas F1 y F2 forman un fuerzas F y F, respecto al punto arbitrario O,
par de fuerzas o cupla si cumplen simultnea- est dada por
mente las tres condiciones siguientes
M = rA F + rB (F)
A = (rA rB ) F. (4.5)
F2
Si en la ecuacin (4.5) se hace la definicin r
rA rB , siendo r el brazo de palanca del par, se
F1 tiene
B
M = r F, (4.6)
Figura 4.8: Par de fuerzas o cupla. donde M es llamado el momento del par y es un
vector perpendicular al plano que contiene las
dos fuerzas y cuya magnitud es
i) Las fuerzas son de igual magnitud, esto es,
F1 = F2 . M = rFsen = Fb,
4.4. DESCOMPOSICIN DE UNA FUERZA EN UN SISTEMA FUERZA PAR
donde b es la distancia perpendicular entre las
lneas de accin de las dos fuerzas, como lo
muestra la figura 4.9.
El resultado dado por la ecuacin (4.6), mues-
tra que M no depende del punto de referen-
cia O, es decir, que el momento de un par de
fuerzas o cupla es un vector libre, ya que r es
independiente del centro de momentos O.
En algunos casos, dos pares de fuerzas tienen
momentos iguales en magnitud y direccin;
cuando esto ocurre, se dice que los dos pares
son equivalentes ya que tienden a generar los
mismos efectos de rotacin al actuar, por sepa-
rado, sobre un cuerpo rgido. Esta situacin se
ilustra en la figura 4.10, donde F1 b1 = F2 b2 .
-F2
b1 F1 b2
-F1
F2
Figura 4.10: Pares equivalentes.
4.4. Descomposicin de una
fuerza en un sistema fuerza
par
En el cuerpo rgido mostrado en la figura 4.11,
se desea trasladar el punto de aplicacin de la
fuerza F del punto A al punto O, sin cambiar los
efectos tanto de traslacin como de rotacin so-
bre el cuerpo rgido. De acuerdo con el principio
de transmisibilidad, se sabe que si la fuerza se
desliza a lo largo de su lnea de accin, no cam-
bian los efectos de traslacin ni de rotacin; pero
si se desplaza al punto O, por fuera de su lnea
de accin, se modifican los efectos de rotacin
sobre el cuerpo rgido, aunque los efectos de
traslacin permanecen inalterados, ya que no se
cambia la magnitud de la fuerza.
Para que los efectos de rotacin sobre el cuer-
po rgido no cambien, al llevar a cabo la ope-
racin anterior, se procede de la forma siguien-
te. En el punto O se aplican las fuerzas F y F
9
F F
A A
r F r
O O
-F
Figura 4.11: Sistema fuerza-par.
que no modifican ninguna accin sobre el cuer-
po rgido, ya que su resultante es cero y el mo-
mento neto de ellas respecto a O es nulo.
De este modo, la fuerza F aplicada en el pun-
to A y F aplicada en el punto O, forman un
par cuyo momento es M = r F, o sea, se ha
logrado encontrar una fuerza F aplicada en O
y un par de momento M aplicado en el mismo
punto. En esta disposicin, conocida como sis-
tema fuerza-par, F responde por los mismos efec-
tos de traslacin y el par de momento M por los
mismos efectos de rotacin, que tiende a impri-
mir la fuerza nica F aplicada inicialmente en el
punto A.
Si como en la figura 4.11, el vector posicin
r y la fuerza F aplicada en A, se encuentran en
el plano de la hoja, el sistema fuerza-par se re-
presenta en la forma mostrada en la figura 4.12,
donde M es el momento del par correspondien-
te.
F
A A
r F r
Mo
O
O
Figura 4.12: Sistema fuerza-par en un plano.
De lo anterior, se puede afirmar: Cualquier
fuerza F que acte sobre un cuerpo rgido, se puede
desplazar a un punto arbitrario O, siempre que se
agregue un par de momento igual al momento de F
respecto al punto O.
El par tiende a imprimir al cuerpo rgido los
mismos efectos de rotacin respecto a O que la
fuerza F tenda a generar antes de trasladarla a
10 CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA
dicho punto, es decir, que la fuerza nica aplica-
da en A y el sistema fuerza-par correspondien-
te, son fsicamente equivalentes.
Cuando actan varias fuerzas sobre el cuer-
po rgido, concurrentes o no, se lleva a cabo la
operacin anterior con cada una de las fuerzas,
obtenindose un par resultante y un sistema
de fuerzas concurrentes aplicadas en O, que se
puede reemplazar por una fuerza nica o resul-
tante. As, se obtiene un sistema fuerza-par for-
mado por la fuerza neta F y el par resultante M,
dados respectivamente por
F = F1 + F2 + F3 +
= Fi ,
i
M = M1 + M2 + M3 +
= Mi .
i
En conclusin: Siempre es posible reemplazar
cualquier sistema de fuerzas por un sistema fuerza-
par, de tal forma que la fuerza se escoge igual a F para
la equivalencia traslacional y el par con momento
igual a M, se escoge para la equivalencia rotacional.
Como se ver posteriormente, cuando se
analice el movimiento combinado de traslacin
y rotacin de un cuerpo rgido, se tratarn por
separado los efectos de traslacin y rotacin, es-
to es, las fuerzas aplicadas se reemplazarn por
un sistema fuerzas-par equivalente.
Ejemplo 4.5.
La varilla AB de la figura tiene longitud
L y est sometida a la fuerza horizontal
F.Reemplazar la fuerza horizontal, por un
sistema fuerza-par aplicado a) En el ex-
tremo A. b) En el punto medio C.
B F
C De los dos resultados anteriores se ob-
q as ya que la fuerza tiende a imprimir dife-
A
Solucin
a) Para que no cambien los efectos de
traslacin que la fuerza tiende a imprimir
sobre la varilla, la fuerza aplicada en A
debe ser la misma, esto es
F = Fi.
Por otro lado, los efectos de rotacin no
cambian si en A se aplica un par equiva-
lente, igual al momento de la fuerza apli-
cada en B y evaluado respecto al punto A,
o sea
MA = ( FLsen )k
En la figura se muestra el sistema fuerza-
par equivalente, aplicado en el extremo A
de la varilla.
B
C
MA q F
A
b) En el punto C la fuerza aplicada
debe ser la misma que en caso anterior,
pero el par debe tener un momento, res-
pecto al punto C, igual a
MC = 12 ( FLsen )k
En este caso, el sistema fuerza-par equiva-
lente en el punto medio de la varilla, se
muestra en la figura.
B
MA F
C
q
A
serva que el momento del par es diferen-
te al tomar distintos puntos. Esto debe ser
rentes efectos de rotacin respecto a pun-
tos distintos. Sin embargo, independiente-
mente del punto donde se aplique el sis-
tema fuerza-par equivalente, los efectos de
4.5. RESULTANTE DE UN SISTEMA DE FUERZAS APLICADAS A UN CUERPO RGIDO
traslacin no cambian siempre y cuando
no se cambien la magnitud ni la direccin
de la fuerza dada.
Ejercicio 4.4.
Resolver el ejemplo 4.5, suponiendo que la
fuerza aplicada en el extremo B es vertical
y dirigida: a) Hacia arriba. b) Hacia abajo.
Ejemplo 4.6.
La escuadra de la figura, que es un trin-
gulo equiltero de lado d, est sometida
a fuerzas en sus tres vrtices y a los dos
pares M y 2M. Las magnitudes de las
fuerzas estn dadas por
P1 = P, P2 = 2P, P3 = 23 P y P4 = 21 P.
Reemplazar el sistema de fuerzas y los dos
pares, por un sistema fuerza-par equiva-
lente aplicado en el vrtice A.
P2
B
y Reemplace el sistema de fuerzas y los
2M
M
P3 C x
A P4 D P1
Solucin
Teniendo en cuenta que las fuerzas P1 y
P2 forman ngulos de 60o con la direccin
positiva del eje x, ya que el tringulo es
equiltero, la fuerza resultante equivalen-
te al sistema de fuerzas, est dada en com-
ponentes rectangulares por
F = P(0.83i + 0.37j).
Utilizando el teorema de Pitgoras y la
definicin de la funcin tangente, se en-
cuentra que en magnitud y direccin la
fuerza resultante est dada por
F = 0.91P 24o .
Calculando los momentos de las fuerzas
respecto al punto A y sumando los pares
M y 2M, teniendo en cuenta su respectivo
signo, para el par resultante se obtiene
MA = ( M 0.87Pd)k.
11
El sistema fuerza-par, formado por F y
MA , se muestra en la figura siguiente,
y responde por los mismos efectos de
traslacin y rotacin que las fuerzas y
los dos pares simultneamente aplicados,
tienden a imprimir sobre la escuadra. En
la figura se supone que M > 0.87Pd, en
caso contrario, el sentido de rotacin es
opuesto.
B
F
24o C
MA A
Ejercicio 4.5.
dos pares del ejemplo 4.6, por un sistema
fuerza-par aplicado a) En el punto B. b) En
el punto C.
4.5. Resultante de un sistema de
fuerzas aplicadas a un cuerpo
rgido
Si sobre un cuerpo rgido actan varias
fuerzas, aplicadas en diferentes puntos, es nece-
sario considerar por separado los efectos de
traslacin y de rotacin.
Los efectos de traslacin sobre el cuerpo,
quedan determinados por el vector suma o re-
sultante de las fuerzas, es decir,
F = F1 + F2 + F3 + = Fi , (4.7)
donde se opera en la misma forma que para una
partcula sometida a varias fuerzas concurren-
tes.
De forma similar, los efectos de rotacin sobre
el cuerpo rgido, estn determinados por el vec-
tor suma de los momentos de las fuerzas, eva-
luados respecto al mismo punto de referencia,
12 CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA
es decir
M = M1 + M2 + M3 + = Mi (4.8)
Pero qu se puede decir respecto al punto de
aplicacin de la fuerza resultante? Como res-
puesta se tiene que no siempre es posible reem-
plazar este sistema de fuerzas por una fuerza
nica que sea equivalente, ya que slo es posi-
ble hacerlo cuando F y M, obtenidos mediante
las ecuaciones (4.7) y (4.8) sean perpendiculares,
ya que slo de esta manera se satisface la expre-
sin M = r F que permite determinar el vec-
tor posicin r, que da el punto de aplicacin de
la fuerza F respecto al centro de rotacin.
Si la condicin anterior se satisface (M per-
pendicular a F), la fuerza F as aplicada es
equivalente al sistema, tanto en lo referente a
rotacin como a traslacin. Sin embargo, esto no
siempre es posible ya que en muchos casos F y
M no son perpendiculares.
En general, un sistema de fuerzas no concu-
rrentes que actan sobre un cuerpo rgido, no
siempre es posible reducirlo a una fuerza nica
que sea equivalente.
Sin embargo, hay tres casos en los que siem-
pre es posible reemplazar un sistema de fuerzas
por una fuerza nica que es completamente
equivalente al sistema dado, pues en ellos se
satisface la condicin de perpendicularidad en-
tre F y M.
4.5.1. Resultante de un sistema
fuerzas concurrentes
Se considera el caso de varias fuerzas concu-
rrentes actuando sobre un cuerpo rgido y que
estn aplicadas en el punto A, como se muestra
en la figura 4.13.
F2
F3
F1 F
F4 A A
r r
O O
Figura 4.13: Sistema de fuerzas concurrentes.
El momento de la fuerza resultante F, respec-
to al punto O, est dado por
M = rF (4.9)
donde la resultante del sistema de fuerzas apli-
cadas al cuerpo rgido, se encuentra mediante la
expresin
F = F1 + F2 + F3 + = Fi
En este caso, el vector posicin r es comn al
punto de aplicacin de todas las fuerzas, respec-
to al centro de rotacin O.
De este modo, la ecuacin (4.9) adquiere la
forma
F = F1 + F2 + F3 + = Fi
donde se ha aplicando la propiedad distributiva
del producto vectorial respecto a la suma, y de
este modo el momento total de las fuerzas apli-
cadas al cuerpo rgido, respecto al punto O, es
perpendicular a la fuerza neta F. As,
M = M1 + M2 + M3 + = Mi .
En conclusin, el momento con respecto al pun-
to O de la resultante de varias fuerzas concu-
rrentes, es igual a la suma de los momentos de
las distintas fuerzas aplicadas, respecto al mis-
mo punto O. Enunciado conocido como el teo-
rema de Varignon.
En el caso particular que todas las fuerzas
de
concurrentes sean coplanares y que O se en-
cuentre en el mismo plano, cada uno de los mo-
mentos de fuerza tiene la misma direccin per-
pendicular al plano, igual que el momento re-
sultante.
Como un resultado general, se tiene que
un sistema de fuerzas concurrentes siempre se
puede reemplazar por una sola fuerza, su resul-
tante, la que es completamente equivalente al
sistema en lo que respecta a efectos de traslacin
y rotacin, como se ilustra en la figura 4.13.
Ejemplo 4.7.
Reemplazar el sistema de fuerzas que ac-
tan en el extremo B de la varilla, por una
fuerza nica equivalente.
4.5. RESULTANTE DE UN SISTEMA DE FUERZAS APLICADAS A UN CUERPO RGIDO 13
y y
20 N
F1 F

10 N B 60 o (x, y)
r
30o r1
O x O
y 5N r2 r3 x
F2 F3
10 N

60o
x
A
Figura 4.14: Sistema de fuerzas coplanares.

Solucin Para el sistema de coordenadas mostrado en

Utilizando el sistema de coordenadas la figura 4.14, donde el origen O se hace coin-
mostrado en la figura, se encuentra que cidir con el punto de rotacin o centro de mo-
la resultante de las fuerzas concurrentes mentos, se tiene que tanto los momentos indi-
aplicadas en el extremo B de la varilla, est
viduales M1 ,M2 ,M3 , . como el momento to-
dada en componentes rectangulares por
tal M, son perpendiculares al plano xy, esto es,
F = (4.33 i + 4.82 j)N, la fuerza resultante es perpendicular al momen-
to neto M. As, es posible aplicar la fuerza re-
o sea que su magnitud y direccin estn sultante F en un punto cuyo momento esta da-
dadas por
do por la expresin M = r F , donde r es el
F = 6.48 N 48.06o vector posicin del punto de aplicacin de la
fuerza F respecto a O. En este caso, de acuer-
En la siguiente figura, se muestra la fuerza do con la ecuacin 4.2, la relacin vectorial se
nica que responde por los mismos efec- puede reemplazar por la expresin
tos de traslacin y rotacin que tienden
a generar las cuatro fuerzas simultnea- M = xFy yFx (4.10)
mente aplicadas en el extremo B de la va-
rilla. donde Fx y Fy son las componentes rectangu-
lares de la fuerza resultante F, x y y las com-
6.48 N ponentes rectangulares del vector posicin r
B 48.06 o
donde debe aplicarse la fuerza F.
De este modo, la fuerza nica equivalente se
y
debe aplicar en un punto de coordenadas ( x,y)
tal que se satisfaga la ecuacin (4.10). Esta ex-
presin, corresponde a la ecuacin de la lnea de
60o accin de la fuerza resultante, es decir, hay una
x lnea de aplicacin, ya que esta puede deslizarse
A
a lo largo de su lnea de accin sin cambiar los
efectos fsicos, de acuerdo con el principio de
Ejercicio 4.6. transmisibilidad.
Compruebe el teorema de Varignon, para En sntesis: Cuando un sistema de fuerzas
la situacin planteada en el ejemplo 4.7. coplanares acta sobre un cuerpo rgido, siem-
pre es posible reducir el sistema a una sola
4.5.2. Resultante de un sistema de fuerza F, ya que en este caso el momento ne-
to M es perpendicular a la fuerza resultante F.
fuerzas coplanares
Este resultado se cumple aunque el centro de
En la figura 4.14, se tiene un sistema de momentos se encuentre fuera del plano de las
fuerzas coplanares actuando sobre un cuerpo fuerzas.
rgido. Se presenta una excepcin a esta regla y es
14
cuando F = 0 y M = 0, pues en este caso el sis-
tema corresponde a un par de fuerzas o cupla,
que slo tiende a imprimir efectos de rotacin.
Ejemplo 4.8.
Determine, sobre el lado AC y sobre la al-
tura BD, el punto de corte de la lnea de ac-
cin de la fuerza nica que es equivalente
al sistema fuerza par obtenido en ejemplo
4.6.
Solucin
De acuerdo con la ecuacin (4.10), la
ecuacin de la lnea de accin de la fuerza
nica equivalente, adquiere la forma
M 0.87Pd = 0.37Px 0.83Py
Respecto al sistema de referencia utilizado
en el ejemplo 4.6, sobre la recta AC y = 0,
as, la lnea de accin de la resultante corta
el eje x en
M 0.87Pd
x = 2.7
P forma en
Por otro lado, la altura BD pasa por x =
d/2, as que la lnea de accin de la resul-
tante corta la vertical en
(1.06Pd M)
y = 1.2 . sultante M es perpendicular al vector unitario
p
Ejercicio 4.7.
Determinar el punto de corte, sobre el eje
x y sobre el eje y, de la lnea de accin
de la fuerza nica correspondiente al sis-
tema fuerza par obtenido en cada uno de
los puntos del ejercicio 4.6.
4.5.3. Resultante de un sistema de
fuerzas paralelas
En la figura 4.15, se tiene un sistema de
fuerzas paralelas actuando sobre un cuerpo
rgido, esto es, sus lneas de accin son parale- donde se ha tenido en cuenta la ecuacin (4.11).
las y pueden o no estar orientadas en el mismo
sentido.
Para el anlisis que sigue y para mayor clari-
dad, se toma como referencia el vector unitario
u, el cual permite expresar la fuerza resultante
en la forma vectorial
F = F1 + F2 + F3 + F4 (4.11) F est dado por
= ( F1 + F2 + F3 F4 + )u
( )
= Fi u,
CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA
O
u
F2
F1 F3
F4
Figura 4.15: Sistema de fuerzas paralelas.
as, la fuerza resultante es paralela al vector uni-
tario u, y su magnitud es
F = F1 + F2 + F3 F4 + = Fi .
M = r1 F1 + r2 F2 + r3 F3 + (4.12)
= ri Fi .
Ahora, con Fi = Fi u, la ecuacin (4.12) se trans-
( )
M = ri Fi u = ri Fi u. (4.13)
La ecuacin (4.13) muestra que el momento re-
u, as, por la ecuacin (4.11), tambin es perpen-
dicular a la fuerza resultante F.
Por lo tanto, en el caso de fuerzas paralelas
siempre es posible reemplazar el sistema de fuerzas
por una fuerza nica equivalente, que responde
por los mismos efectos de traslacin y rotacin,
que las fuerzas paralelas simultneamente apli-
cadas, tienden a imprimirle al cuerpo rgido.
De este modo, la fuerza equivalente F se debe
aplicar en una posicin rc , tal que
( )
M = rc F = rc Fi u (4.14)
Las ecuaciones (4.13) y (4.14) se satisfacen
nicamente si se cumple que
( )
rc Fi = (ri Fi ).
De esta forma, respecto a O, el vector posicin
del punto donde se debe aplicar la fuerza nica
r1 F1 + r2 F2 + r3 F3
ri Fi
rc =
Fi
=
F1 + F2 + F3 F4 +
. (4.15)
4.5. RESULTANTE DE UN SISTEMA DE FUERZAS APLICADAS A UN CUERPO RGIDO 15
Expresando los vectores de la ecuacin (4.15) en Luego de calcular los momentos de las
componentes rectangulares, se encuentra que fuerzas respecto al punto A, se encuentra
las coordenadas del punto de aplicacin de la que el momento del par resultante est da-
fuerza, para que los efectos sobre el cuerpo rgi- do por
do no cambien, estn dadas por MA = 48
5
mgLcosk.
xi Fi yi Fi zi Fi El sistema fuerza par equivalente aplicado
xc = , yc = , zc = (4.16)
Fi Fi Fi en el extremo A, se muestra en la figura
siguiente.
Un ejemplo de esta situacin se presenta en
el caso del peso de un cuerpo, donde cada
partcula, por tener masa, posee un peso y to-
D
dos ellos corresponden a fuerzas paralelas. El
punto donde se debe aplicar la fuerza resultante C
o peso del cuerpo, no es ms que el centro de
masa del cuerpo. En la figura 4.16 se muestra B
MA
esta situacin. q
A
F

C.M. b)Mediante las ecuaciones (4.16), se

encuentra que las coordenadas del punto
W de aplicacin de la fuerza nica equivalen-
te estn dadas por

xB = 41 Lcos y yB = 14 Lsen
Figura 4.16: Sistema de fuerzas paralelas.
Como se muestra en la siguiente figura, la
fuerza resultante debe aplicarse en el pun-
Ejemplo 4.9. to B.
Una barra uniforme de longitud L y masa y
m, se somete al sistema de fuerzas para-
lelas mostrado en la figura. La magnitud
de la fuerza P es mg/2 y adems AB =
D
BC = CD = L/4, a)Reemplace las cuatro
fuerzas por un sistema fuerza par aplicado C
en el extremo A. b) Determine el punto de F
aplicacin de la fuerza nica equivalente. B
Solucin
A q x
P
y En la tabla siguiente se muestra el va-
lor de los coeficientes de L, en xc y xc , para
D diferentes valores del ngulo .
2P/3 P/2
C

B 0 30 45 60 90
mg
q cos 0.25 0.22 0.18 0.12 0.00
A x 4
sen 0.00 0.12 0.18 0.22 0.25
4
a) La fuerza neta equivalente al sistema de
fuerzas paralelas al eje y es
Se observa que al aumentar la inclinacin
F = 12
5
mgj. de la barra, la coordenada xc disminuye
16 CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA
mientras que la coordenada yc aumenta,
pero con la fuerza F actuando siempre so-
bre el punto B.
Ejercicio 4.8.
Resuelva el ejemplo 4.9, tomando el ori-
gen de coordenadas a) En el punto C. b) En
el punto D.Compare los resultados, con el
obtenido en el ejemplo 4.9.
4.6. Llave de torsin
Como un resultado general, se tiene que todo
sistema de fuerzas en el espacio, que acte sobre
un cuerpo, se puede reemplazar por un sistema
fuerza par equivalente, que genera tanto efectos
de traslacin como efectos de rotacin, o por un
par, que slo genera efectos de rotacin.
En las secciones anteriores se analizaron los
tres casos en los cuales es posible reemplazar un
sistema de fuerzas por una fuerza nica equi-
valente al sistema de fuerzas. Un sistema de
fuerzas en el espacio se puede reemplazar por
una fuerza nica equivalente slo cuando la
fuerza neta F que acta sobre el cuerpo y el mo-
mento neto M son perpendiculares.
En el caso particular, que la fuerza neta F y
el momento neto M no sean perpendiculares,
el sistema fuerza par equivalente formado por
estas dos cantidades, se puede reemplazar por
una llave de torsin. Esta situacin se ilustra en el par M1 , se le conoce como una llave de tor-
la figura 4.17
F nombre se debe a que la accin simultnea de
Mo
o taladro, donde se ejerce una fuerza y un par ac-
Figura 4.17: Sistema fuerza par no perpendiculares. M1 /F, como paso de torsin.
Para obtener la llave de torsin correspon-
diente al sistema fuerza par de la figura,
primero se descompone el momento del par re-
sultante, en una componente paralela a la lnea
de accin de la fuerza resultante F y en otra
componente perpendicular a la lnea de accin
de la resultante F, como se ilustra en la figura
4.18. O sea
M = M1 + M2 .
F
M1
o
M2
Figura 4.18: Para paralelo y perpendicular a F.
Una vez se lleva a cabo esta descomposicin,
se aplica el sistema fuerza par formado por la
fuerza neta F y por el par M1 , en un punto A
donde la fuerza neta genere el mismo momento
M2 respecto al punto O.
F
M1
A
o
Figura 4.19: Llave de torsin formada por F y M.
Al sistema formado por la fuerza neta F y por
sin, donde ambos vectores actan en la misma
direccin, como se muestra en la figura 4.19. El
empujar y torcer, es semejante a la accin gene-
rada por una llave de torsin o a la broca en un
tuando sobre la lnea de accin de dicha fuerza.
A la lnea de accin de la fuerza neta F, se le
conoce como el eje de torsin y a la relacin p =
Ejemplo 4.10.
Sobre el cubo de la figura, de lado 100 mm,
actan cinco fuerzas paralelas a sus res-
pectivas aristas. a) Reemplace el sistema
de fuerzas por un sistema fuerza par apli-
cado en el punto O. b) Determine el ngu-
lo que forman la fuerza neta y el par re-
4.6. LLAVE DE TORSIN
sultante. c) Qu puede concluir del resul-
tado obtenido? d) Obtenga la llave de tor-
sin correspondiente.
z
A B
D
C 15 N
10 N
25 N
O
25 N
x En este caso, como el momento neto de
E H
G las fuerzas aplicadas al cubo, respecto al
20 N
Solucin
a) Para obtener el sistema fuerza par en
O, es necesario hallar la fuerza resultante
y el momento resultante de las fuerzas,
evaluado respecto al origen de coordena-
das. Este sistema fuerza par debe respon-
der por los mismos efectos de traslacin
y rotacin que el sistema de fuerzas apli-
cadas tiende a imprimirle al cuerpo rgido.
Teniendo en cuenta el sistema de coor-
denadas de la figura y la componente de
cada una de las fuerzas, se encuentra que
la fuerza neta en componentes rectangula-
res est dada por
F = (50 i 5 j + 20 k)N
Donde su magnitud y direccin con cada
uno de los ejes de coordenadas, son
F = 54.08 N,
x = 157.60o ,
y = 95.30o ,
z = 68.30o .
Como la resultante del sistema de
fuerzas inicialmente aplicado al cubo es
diferente de cero, significa que estas tien-
den a imprimirle efectos de traslacin a lo
largo de cada uno de los ejes coordena-
dos, puesto que la fuerza neta tiene com-
ponentes no nulas a lo largo de cada uno
de ellos.
De igual manera, considerando cada
una de las fuerzas aplicadas y el vector
posicin de su punto de aplicacin respec-
to al origen de coordenadas, se encuentra
que el momento neto que acta sobre el
cubo, debido a las fuerzas aplicadas, est
dado en componentes rectangulares por
Mo = (2.5 i 4.5 j + 3.5 k)N m
17
Por lo que su magnitud y direccin respec-
to a cada uno de los ejes de coordenadas es
Mo = 6.22 N m,
x 66.30o ,
=
y = 136.34o ,
z = 55.76o .
y
punto O es diferente de cero, significa que
el sistema de fuerzas tienden a imprimir-
le efectos de rotacin al cuerpo rgido a
lo largo de cada uno de los ejes coorde-
nados, puesto que el momento resultante
tiene componentes no nulas a lo largo de
cada uno de ellos.
En la figura, en busca de claridad, so-
lo se muestra el sistema fuerza par en O
obtenido, donde F responde por los mis-
mos efectos de traslacin que el sistema de
fuerzas aplicado y M por los mismos efec-
tos de rotacin generados por las fuerzas
aplicadas al cuerpo rgido.
z
(1). F
Mo
g
x O y
b) Para determinar el ngulo que for-
man la fuerza neta y el par resultante, se
utiliza la definicin de producto punto, es-
to es
F Mo
cos = . (3)
FMo
Reemplazando las ecuaciones (1), (2) y sus
respectivas magnitudes en la ecuacin (3)
y luego de llevar a cabo las operaciones in-
dicadas, se encuentra que el ngulo entre
la fuerza y el momento del par es
= 95.54o .
Como el ngulo entre la fuerza y el mo-
mento del par es diferente de 90o , signifi-
ca que este sistema fuerza par no se puede
reemplazar por una fuerza nica equiva-
lente.
c)Para obtener la llave de torsin,
(2). primero se descompone el par resultante
18 CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

en una componente paralela y en una 4.7.1. Rotacin de un cuerpo rgido

componente perpendicular a la fuerza ne-
ta. De este modo, el paso de torsin est
dado por
F Mo
p= = 0.01.
F2
Por consiguiente, la llave de torsin est
formada por la fuerza resultante F y por el
par con componentes rectangulares
M1 = pF (0.5i + 0.05j 0.2k).
alrededor de un eje principal de
inercia
Se supone que el cuerpo rgido de la figura
4.20, tiene un movimiento de rotacin alrededor
del eje z considerado como eje principal de iner-
cia. Adems, se toma el origen como un punto
fijo en el eje que corresponde a un sistema de
referencia no rotante o inercial.
z (Eje principal de inercia)

4.7. Ecuacin de movimiento para L

la rotacin de un cuerpo rgi- w

O

do
Se sabe que el momento angular de un cuerpo Figura 4.20: Rotacin alrededor de un eje principal
rgido respecto a un punto est dado por de inercia.

dL Como el eje de rotacin z es un eje principal

= r F, (4.17) de inercia, se cumple la ecuacin L = I, y la
dt
ecuacin (4.18) se transforma en
donde r es el vector posicin que va desde el
d( I)
centro de momentos hasta el punto donde est = M, (4.19)
aplicada la fuerza F. Por otro lado, teniendo en dt
cuenta la definicin de momento de una fuerza donde M es el momento total generado por las
respecto a un punto, la ecuacin (4.17) adquiere fuerzas externas y evaluado respecto al punto
la forma fijo O, sobre el eje principal de inercia.
Ahora, si el eje est fijo en el cuerpo rgido, se
dL tiene que el momento de inercia es constante y
= M, (4.18)
dt la ecuacin (4.19) adquiere la forma
con
I = M, (4.20)
L = Li ,
i expresin en la que se ha empleado la definicin
y de aceleracin angular. La ecuacin (4.20), vli-
M = Mi , da en rotacin, es equivalente en traslacin a la
i segunda ley de Newton para masa constante.
donde estas cantidades se evalan respecto al Si el momento total de todas las fuerzas exter-
mismo punto. nas que actan sobre el cuerpo rgido, es nulo,
de acuerdo con la ecuacin (4.19) se cumple la
La ecuacin (4.18) corresponde a la ecuacin
condicin
bsica para analizar el movimiento de rotacin
de un cuerpo rgido, esto es, la ecuacin (4.18) I = Constante (4.21)
desempea en rotacin el mismo papel que la
segunda ley de Newton en traslacin. Por esta que corresponde a la conservacin del momen-
razn, se le conoce como la ecuacin de movimien- to angular, como se analiz en la unidad ante-
to para la rotacin de un cuerpo rgido. rior.
4.7. ECUACIN DE MOVIMIENTO PARA LA ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO
4.7.2. Rotacin de un cuerpo rgido
alrededor de un eje no principal de
inercia
Cuando un cuerpo rgido rota alrededor de un
eje que no corresponde a un eje principal de
inercia, como en la figura 4.21, es vlida la
ecuacin Lz = I, ya que el momento angular
total no es paralelo a la velocidad angular, y la
ecuacin de movimiento correspondiente, es
dLz
= Mz (4.22)
dt
donde Mz es la componente del momento total
externo, paralela al eje z.
z (Eje no principal)
L w
O
Figura 4.21: Rotacin alrededor de un eje no princi-
pal de inercia.
Si la orientacin del eje es fija respecto al cuer-
po, el momento de inercia es constante. As, al
reemplazar la ecuacin Lz = I en la ecuacin
(4.22), se obtiene
I = Mz ,
que es la ecuacin de movimiento a utilizar
cuando el momento de inercia es constante, y
el cuerpo rgido rota alrededor de un eje que no
es principal.
En los problemas de rotacin de un cuerpo
rgido, se recomienda seguir los siguientes pa-
sos
1. Se hace el diagrama de cuerpo libre para el
cuerpo de inters, dibujando solamente las
fuerzas externas que actan sobre el cuer-
po rgido y ubicndolas en el punto donde
actan.
2. Se plantea la ecuacin de movimiento para
la rotacin del cuerpo rgido, correspon-
diente a la situacin particular que se est
considerando.
19
3. Se calculan los momentos, respecto al pun-
to fijo del cuerpo por donde pasa el eje de
rotacin.
4. Se obtiene el momento de inercia del cuer-
po rgido respecto al eje de rotacin. Cuan-
do sea necesario, se emplea el teorema de
Steiner o de los ejes paralelos.
5. Se resuelve la ecuacin de movimiento, de-
pendiendo de la informacin suministrada
y solicitada.
Ejemplo 4.11.
Un disco homogneo de masa M y radio
R1 tiene un pequeo saliente de radio R2 ,
como se indica en la figura. El disco rota
alrededor de un eje que pasa por su cen-
tro, debido a la accin de los bloques de
masas m1 y m2 . a)Para cada cuerpo, ha-
ga el diagrama de cuerpo libre y plantee
las respectivas ecuaciones de movimien-
to. b)Determine la aceleracin angular del
disco y la aceleracin de cada bloque. c)
Analice los resultados obtenidos en el nu-
meral b).
R1
c R2
M
m1
m2
Solucin
En la solucin de la situacin planteada,
se debe tener presente que los bloques al
tener traslacin pura se trata bajo el mode-
lo de partcula, mientras que para el disco
que tiene rotacin pura se considera bajo
el modelo de cuerpo rgido.
a) Diagramas de cuerpo libre donde
T1 = T1 y T2 = T2 .
En lo que sigue se plantean las ecua-
ciones de movimiento para cada uno de
los cuerpos,teniendo en cuenta el sentido
de movimiento considerado en los diagra-
mas de cuerpo libre.
Como el disco tiene un movimiento de
rotacin pura alrededor de un eje que pasa
20 CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA
Movimiento
Feje la aceleracin de los bloques, respectiva-
mente, estn dadas por
R1
c R2 m2 R2 m1 R1
T1 M T2 = 1
g, (6)
R1 ( 2 M + m1 ) + m2 R22
2
Mg
T1
Movimiento m1 T2 R1 ( m2 R2 m1 R1 )
m2 Movimiento a1 = g, (7)
R1 ( 12 M + m1 ) + m2 R22
2
m1g
m2g R2 ( m2 R2 m1 R1 )
a2 = g. (8)
R1 ( 12 M + m1 ) + m2 R22
2

por el centro C, su ecuacin de movimien-
to tiene la forma general
 Mc =Ic ,
y teniendo en cuenta el diagrama de cuer-
po libre, se convierte en
T1 R1 + T2 R2 = 21 MR21 , (1)
donde se ha tomado el sentido horario co-
mo positivo y de acuerdo con la tabla de
radios de giro de la unidad 3, se ha toma-
do Ic = 12 MR21 .
Para el bloque de masa m1 , que tiene
un movimiento vertical de traslacin pura
hacia arriba, su ecuacin de movimiento,
est dada por
+ Fv = m1 a1 ,
T1 m1 g = m1 a1 . (2)
Finalmente, para el bloque de masa m2
que tiene un movimiento vertical de
traslacin pura hacia abajo, la ecuacin de
movimiento correspondiente es
+ Fv = m2 a2 ,
m2 g T2 = m2 a2 . (3)
b) Como la aceleracin de m2 es igual a la
aceleracin tangencial en el borde del pe-
queo saliente y la aceleracin de m1 es
igual a la aceleracin tangencial en el bor-
de externo del disco se satisfacen las ex-
presiones
a1 = R1 , (4)
a2 = R2 . (5)
Reemplazando la ecuacin (4) en la
ecuacin (2) y la (5) en la (3), se encuen-
tra, que la aceleracin angular del disco y
c) Teniendo en cuenta que cada una de las
partculas que forman el disco, adquieren
un movimiento circular uniforme cuando
la aceleracin angular se hace cero, es de-
cir, = 0, por la ecuacin (6), se tiene que
esta condicin se satisface si el numerador
se hace cero, lo que lleva a la relacin
m1 R
= 2. (9)
m2 R1
En la ecuacin (9) se observa que existe
una relacin inversa entre las masas de los
bloques y los radios R1 y R2 . Ahora, de
acuerdo con el enunciado R2 < R1 , as
R2 / R1 < 1 o sea m1 /m2 < 1 o lo que es
igual m1 < m2 si la velocidad angular del
disco es constante. Igualmente se observa,
al comparar las ecuaciones (7) y (8) con la
ecuacin (9), que si el disco rota con ve-
locidad angular constante, los bloques se
trasladan con velocidad constante.
Pregunta
Para el caso de velocidad angular
constante, la magnitud de la veloci-
dad de los bloques del ejemplo ante-
rior es la misma? Por qu?
Ejercicio 4.9.
Para el enunciado del ejemplo 4.11, deter-
mine la tensin en cada una de las cuerdas.
Ejercicio 4.10.
Resuelva la situacin del ejemplo 4.11
suponiendo que los bloques estn unidos
mediante la misma cuerda y que esta pasa
por el borde del disco de radio R1 . Re-
cuerde que el disco se comporta como una
polea real.
4.7. ECUACIN DE MOVIMIENTO PARA LA ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO
Ejemplo 4.12.
El cuerpo rgido de la figura, conocido co-
mo un pndulo fsico, consta de una vari-
lla delgada de masa m1 y un disco de masa
m2 . Suponer que la varilla tiene una lon-
gitud 6R y el disco un radio R. Por otro
lado, el pndulo rota alrededor de un eje
que pasa por el extremo O, una vez que se
suelta desde la posicin angular o < 90o .
a) Haga el diagrama de cuerpo libre para
el pndulo fsico y plantee su respectiva
ecuacin de movimiento. b) Determine, en
funcin del ngulo , la aceleracin angu-
lar del pndulo, la aceleracin del centro
de masa de la varilla y la aceleracin del
centro de masa del disco. c) Determine, en
funcin de , la velocidad angular del pn-
dulo fsico.
Solucin
a) En la figura se muestra el diagrama de
cuerpo libre para el pndulo fsico, donde
FR es la fuerza que el eje ejerce sobre la va-
rilla en O, m1 g es el peso de la varilla y m2 g
es el peso del disco.
O 2(3m1 + 7m2 ) g
q 6R
R 3(8m1 + 33m2 )
De acuerdo con el enunciado, el
pndulo fsico tiene un movimiento de
rotacin pura alrededor de un eje fijo
que pasa por extremo O. Por lo tanto, la
ecuacin de movimiento en este caso es de
la forma
MiO = IO . (1)
i
Ahora, de acuerdo con el diagrama de
cuerpo libre para el pndulo compuesto
y tomando el sentido horario como posi-
tivo, el momento de las fuerzas externas
est dado por
MiO = (3m1 + 7m2 ) Rg sen. (2)
Por otro lado, como el momento de iner-
cia del pndulo fsico es igual al momento
de inercia de la varilla ms el momento de
21
inercia del disco, evaluados respecto al ex-
tremo O de la varilla, se tiene
IO = I O + IdO ,
donde al emplear el teorema de Steiner y
la informacin dada en la tabla 4.1 para el
radio de giro al cuadrado, se llega a
IO = 32 (8m1 + 33m2 ) R2 . (3)
Reemplazando las ecuaciones (2) y (3)
en (1), se encuentra que la ecuacin
de movimiento para el pndulo fsico,
adquiere la forma
(3m1 + 7m2 ) gsen = 23 (8m1 + 33m2 ) R.
(4)
b) De acuerdo con la ecuacin (4), la acele-
racin angular del pndulo fsico est da-
da por
2(3m1 + 7m2 ) g
= sen (5)
3R(8m1 + 33m2 )
As, la aceleracin del centro de masa de la
varilla, con ac = 3R, es
a c = sen.
(8m1 + 33m2 )
Finalmente, para la aceleracin del centro
de masa del disco, con ac = 7R se obtiene
14(3m1 + 7m2 ) g
ac = sen.
De los resultados obtenidos se observa
que estas cantidades se hacen cero, ni-
camente, cuando el ngulo es igual a
cero, esto es cuando la varilla se encuen-
tra instantneamente en posicin vertical.
As, cuando la varilla se aleja de esta posi-
cin, las magnitudes de estas cantidades
aumentan y cuando se acerca a ella dis-
minuyen.
c) De acuerdo con la definicin de ace-
leracin angular, la ecuacin (5) se puede
escribir en la forma
d
= Csen, (6)
dt
donde la constante C definida por
2(3m1 + 7m2 ) g
C , (7)
3(8m1 + 33m2 ) R
tiene unidades de s2 .
22 CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA
zc
Si en la ecuacin (6) se multiplica a am- z
bos lados por d, se obtiene
w
C.M.
d = C
vc
send,
0 0 O
y

x
el signo menos se debe tener en cuenta,
ya que cuando el pndulo se suelta desde
Figura 4.22: Rotacin y traslacin de un cuerpo rgi-
la posicin inicial, el ngulo disminuye
con el tiempo. Luego de integrar y evaluar do.
se encuentra que la velocidad angular del
pndulo fsico est dado por cuando un cuerpo rueda por un plano inclina-
do, para analizar el movimiento de traslacin
= 2C (cos cos0 ). (8) del cuerpo se emplea la segunda ley de Newton
y se tiene en cuenta que el centro de masa, en lo
De acuerdo con la ecuacin (8), el mxi-
referente a traslacin, se comporta como si toda
mo valor de la velocidad angular se pre-
la masa estuviera concentrada en dicho punto.
senta en el instante que el pndulo est en
De este modo, la ecuacin de movimiento para
posicin vertical. As, cuando disminuye
la traslacin del centro de masa del cuerpo rgi-
la velocidad angular aumenta y cuando
do se expresa en la forma
aumenta la velocidad angular disminuye.
F = m ac ,
Pregunta
En la ecuacin (8) Qu condicin se donde F es la fuerza neta debida a las fuerzas
debe cumplir entre el ngulo y el n- externas que actan sobre el cuerpo rgido, m
gulo o ? Por qu? su masa y ac la aceleracin del centro masa.
Para el movimiento de rotacin, se debe cal-
Ejercicio 4.11. cular el momento angular y el momento total
Resuelva el ejemplo 4.12,suponiendo que debido a las fuerzas externas, respecto al cen-
el pndulo fsico est constituido slo por tro de masa del cuerpo. O sea, la ecuacin de
una varilla delgada de longitud 8R. Com- movimiento para la rotacin del cuerpo rgido
pare los resultados, con los obtenidos en el alrededor de un eje que pasa por el centro de
ejemplo 4.12. masa est dada por
dLc
4.7.3. Movimiento combinado de = Mc . (4.23)
traslacin y rotacin de un cuerpo dt
rgido Si a la vez, como ocurre generalmente, la
rotacin es alrededor de un eje principal que
Cuando el movimiento de un cuerpo rgido, es pasa por el centro de masa, se tiene
tal que su centro de masa tiene movimiento de
traslacin respecto a un sistema de referencia Ic = Lc . (4.24)
inercial y un movimiento de rotacin alrede-
dor de un eje que pasa por el centro de masa, Ahora, si el momento de inercia es constan-
es necesario analizar los dos movimientos por te, eje fijo en el cuerpo, entonces mediante las
separado, es decir, considerar el sistema fuerza ecuaciones (4.23) y (4.24), se encuentra que la
par que acta sobre el cuerpo rgido debido al ecuacin de movimiento correspondiente es
sistema de fuerzas externas que actan. Esta Ic = Mc ,
situacin se muestra en la figura 4.22.
Si el eje de rotacin no est fijo respecto a donde se ha empleado la definicin de acelera-
un sistema de referencia inercial, como ocurre cin angular.
4.7. ECUACIN DE MOVIMIENTO PARA LA ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO
Si para un cuerpo el momento total respecto
al centro de masa es cero, la velocidad angular
es constante y el momento angular se conserva.
Esta situacin ocurre cuando la nica fuerza ex-
terna aplicada a un cuerpo rgido homogneo es
su peso.
Debido a la complejidad que se presenta,
cuando se analiza este tipo de movimiento en
tres dimensiones, se restringe el movimiento
a dos dimensiones y con cuerpos homogneos
que presentan alto grado de simetra, tales co-
mo esferas, cilindros o aros. Se consideran cuer-
pos homogneos, con el fin de garantizar que el
centro de masa del cuerpo coincida con su cen-
tro geomtrico
Cuando un cuerpo rgido tiene movimiento
combinado de traslacin y rotacin sobre una
superficie, se dice que el cuerpo rueda, y en este
caso se debe tener presente si rueda deslizando
o sin deslizar.
Si un cuerpo rgido homogneo, rueda y
desliza, la fuerza de friccin es cintica, es-
to es, se cumple la relacin Fk = k N.
Si el cuerpo rgido homogneo, rueda sin
deslizar, la fuerza de friccin es esttica y
la relacin vlida es Fs s N.
Otra forma de entender lo anterior, es con-
siderando la velocidad del punto de contacto
del cuerpo rgido con la superficie sobre la cual
rueda. Si el cuerpo rueda y desliza, la velocidad
del punto de contacto, con respecto a la superfi-
cie es diferente de cero; pero si el cuerpo rueda
y no desliza, la velocidad del punto de contacto,
con respecto a la superficie, es igual a cero.
Las expresiones, vc = R y ac = R, slo
tienen validez si el cuerpo rgido con alto grado
de simetra, es homogneo y rueda sin deslizar.
Cuando en un caso particular, no se sabe si el
cuerpo rgido rueda deslizando sin deslizar,
primero se debe suponer que no hay desliza-
miento. En el caso que la fuerza de friccin cal-
culada, sea menor o igual a s N, la suposicin
es correcta; pero si la fuerza de friccin obteni-
da, es mayor que s N, la suposicin es incorrec-
ta y el cuerpo rueda deslizando.
23
En problemas donde se presente movimien-
to combinado de traslacin y rotacin, adems
de los pasos que se siguen para la rotacin pu-
ra de un cuerpo rgido, alrededor de un eje que
pasa por su centro de masa, se debe incluir la
ecuacin de movimiento correspondiente a la
traslacin del centro de masa.
Ejemplo 4.13.
Un cascarn esfrico homogneo, de radio
R y masa M, rueda sin deslizar por la su-
perficie de un plano inclinado que forma
un ngulo con la horizontal. Determine
la aceleracin de la esfera, su aceleracin
angular y la fuerza de friccin entre la es-
fera y la superficie del plano inclinado.
R
M
q
Solucin
En la figura siguiente se muestra el diagra-
ma de cuerpo libre para el cascarn esfri-
co, donde Mg es el peso del cascarn, N
la fuerza que la superficie ejerce sobre el
cascarn y Fs la fuerza de friccin esttica
entre el cascarn y la superficie.
Fs c
N Mg
q
Teniendo en cuenta que el cascarn
tiene un movimiento combinado de
traslacin del centro de masa y de
rotacin alrededor de un eje que pasa
por el centro de masa,las ecuaciones de
movimiento para este cuerpo rgido, estn
dadas como sigue.
24 CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

Ecuaciones de movimiento para la 1. Por la ecuacin (4), la aceleracin

traslacin del centro de masa. En la direc- del cascarn slo depende del n-
cin paralela al plano inclinado gulo de inclinacin y su magni-
tud es menor que la aceleracin de la
+ F// = Mac , gravedad, como es de esperarse, ya
i que no es una cada libre.
Mgsen Fs = Mac , (1) 2. Para la aceleracin angular del cas-
carn, de acuerdo con la ecuacin
En la direccin perpendicular al plano in- (6), se tiene que su magnitud de-
clinado pende, tanto del ngulo de incli-
+ F = 0, nacin , como del tamao del cas-
i
carn al depender del radio R.
N Mgcos = 0. (2) 3. En lo referente a la fuerza de fric-
Ecuacin de movimiento para la rotacin cin esttica, la ecuacin (7) mues-
alrededor de un eje que pasa por el centro tra que su magnitud depende de la
de masa del cascarn masa del cascarn M y del ngulo de
inclinacin .
 Mc = Ic ,
i Ejercicio 4.12.
Resuelva el ejemplo 4.13, si el cascarn es-
Fs R = 23 MR2 , (3)
frico se reemplaza por a) Una esfera ma-
donde se ha utilizado la informacin dada ciza. b) Un disco o cilindro. c) Un aro.
por la tabla 4.1, para un cascarn. Suponga en cada caso que la masa es M
De la ecuacin (3), se tiene que la
y el radio es R. Compare los resultados,
fuerza de friccin es la responsable de la
rotacin del cascarn alrededor del eje que con los obtenidos en el ejemplo 4.13. Si
pasa por el centro de masa. Ahora, elimi- se sueltan simultneamente desde la mis-
nando la fuerza de friccin Fs , mediante ma altura,cul llega primero a la base del
las ecuaciones (1) y (3), se encuentra que la plano inclinado? Explique.
aceleracin del cascarn, que corresponde
a la aceleracin de su centro de masa, est
dada por 4.8. Energa en un cuerpo rgido
ac = 35 gsen, (4)
donde se ha empleado la expresin En esta seccin se consideran los tipos de ener-
ga que puede poseer un cuerpo rgido cuan-
ac = R, (5) do est en movimiento. Como se mostrar, los
tipos de energa que tenga el cuerpo rgido, de-
ya que el cascarn es homogneo y rueda
pende del tipo de movimiento que este tenga.
sin deslizar.
Ahora, igualando las ecuaciones (4) y
(5), para la aceleracin angular del cas- 4.8.1. Energa cintica de un cuerpo rgi-
carn se obtiene do
gsen
= 3
5 . (6) En la unidad de trabajo y energa, se encontr
R
que a una partcula de masa m, con velocidad v
Finalmente, por las ecuaciones (3) y (6), la respecto a un sistema de referencia determina-
fuerza de friccin esttica que acta sobre do, se le asocia una energa cintica dada por
el cascarn esfrico, est dada por

Fs = 25 Mgsen. (7) Ek = 12 mv2 .

De acuerdo con los resultados obtenidos, De esta forma, para un cuerpo rgido, que es un
se puede concluir caso particular de un sistema de partculas, la
4.8. ENERGA EN UN CUERPO RGIDO 25
y
energa cintica total del cuerpo rgido est da-
da por la suma de las energas cinticas de todas
las partculas que lo conforman, esto es
C.M. vc
Ek = ( 12 mi v2i ), (4.25)
i
O x

donde el trmino entre parntesis corresponde Figura 4.23: Traslacin pura de un cuerpo rgido.
a la energa cintica de la partcula i, que tiene
masa mi y velocidad con magnitud vi . De acuer-
do a la forma como se ha planteado la ecuacin 4.8.3. Energa cintica rotacional de un
(4.25), se tiene que la energa cintica es una cuerpo rgido
cantidad asociada a cualquier partcula que se En la figura 4.24, se tiene un cuerpo rgido con
encuentre en movimiento, independientemente movimiento de rotacin pura, alrededor del eje
del tipo de movimiento o de la trayectoria des- z, y con velocidad angular .
crita.
z
A diferencia del caso de una partcula, en
un cuerpo rgido es necesario distinguir entre w
energa cintica traslacional y energa cintica R i

rotacional, ya que las fuerzas externas tienden m v i

i

a imprimir movimiento de traslacin pura, o g r

i i

O
movimiento de rotacin pura alrededor de un
eje determinado o en la situacin ms general,
movimiento combinado de traslacin del centro Figura 4.24: Rotacin pura de un cuerpo rgido.
de masa y rotacin alrededor de un eje que pasa
por el centro de masa del cuerpo. La partcula i de masa mi , al describir la
trayectoria circular con centro en el eje de
rotacin, tiene una velocidad de magnitud vi
4.8.2. Energa cintica traslacional de un que est relacionada con la velocidad angular
cuerpo rgido por vi = Ri , donde Ri es el radio de la cir-
cunferencia que describe la partcula. As, por
Cuando las fuerzas externas que actan so- la ecuacin (4.25), se tiene que la energa cinti-
bre un cuerpo rgido, slo tienen efectos de ca total del cuerpo rgido, debido al movimiento
traslacin pura, la energa cintica de traslacin de rotacin pura, adquiere la forma
del cuerpo rgido est dada por la energa cinti- ( )
ca del centro de masa, ya que en lo referente
a traslacin, el cuerpo rgido se comporta co- Ek = 2 mi Ri 2 ,
1 2
(4.27)
i
mo si todas la fuerzas actuaran sobre l y como
si su masa M se encontrara concentrada en di- donde el trmino entre parntesis corresponde
cho punto. Por ello, la energa cintica de esta al momento de inercia del cuerpo rgido respec-
partcula es to al eje de rotacin, definido en la unidad 3, con
ri = Ri . Por consiguiente, la ecuacin (4.27) se
1 2
Ek = 2 Mvc , (4.26) transforma en
Ek = 12 I 2 . (4.28)
siendo vc la magnitud de la velocidad del centro
de masa. Esta situacin fsica se muestra en la La ecuacin (4.28), permite determinar la ener-
figura 4.23, en el caso de movimiento del cuerpo ga cintica total de rotacin de un cuerpo rgi-
rgido paralelamente al eje x. do, y es de validez general ya que se cumple
26 CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

respecto a cualquier eje de rotacin. Adems, el nico movimiento que el cuerpo puede tener
de nuevo se observa que el momento de iner- respecto a su centro de masa es de rotacin.
cia desempea en rotacin, el mismo papel que
la masa en traslacin. Ejemplo 4.14.
Sabiendo que el sistema del ejemplo 4.11
Cuando el cuerpo rgido rota alrededor de un
parte del reposo, determine su energa
eje principal de inercia, la ecuacin (4.28) se con- cintica total funcin del tiempo.
vierte en Solucin
Ek = 12 I 2 , De acuerdo con la situacin planteada y
expresin que slo es vlida si el cuerpo rgido como lo muestra la figura, el disco tiene
un movimiento de rotacin pura y los blo-
rota alrededor de un eje principal de inercia.
ques movimiento de traslacin pura.

4.8.4. Energa cintica total de un cuerpo

rgido R1
R2
Cuando un cuerpo rgido posee un movimien- c
to combinado de traslacin y rotacin, se debe M
considerar por separado la energa cintica
traslacional y la energa cintica rotacional.
Ahora, si el eje de rotacin pasa por el centro m1
de masa y al mismo tiempo el centro de masa m2
tiene un movimiento de traslacin respecto a un
Por esta razn, para determinar la
sistema de referencia inercial, como en la figura
energa cintica total del sistema, es nece-
4.25, la energa cintica total del cuerpo rgido, sario incluir, adems de la energa cintica
utilizando las ecuaciones (4.26) y (4.28), est da- de rotacin del disco,la energa cintica de
da por traslacin de cada bloque, esto es

Ek = 12 mv2c + 21 Ic 2 , (4.29) Ek = 12 Ic 2 + 21 m1 v21 + 12 m2 v22 , (1)

donde el primer trmino a la derecha de la
igualdad, es la energa cintica de traslacin del
centro de masa y el segundo trmino, la ener-
ga cintica de rotacin respecto a un eje que
pasa por el centro de masa. La cantidad Ic , en
la ecuacin (4.29), es el momento de inercia del
cuerpo rgido respecto al eje que pasa a travs
del centro de masa.
y v1 = R1
zc
donde los tres trminos a la derecha de la
ecuacin (1) son, respectivamente, la ener-
ga cintica de rotacin del disco, la ener-
ga cintica de traslacin de m1 y la energa
cintica de traslacin de m2 .
Por otro lado, la velocidad de cada
bloque est relacionada con la velocidad
angular del disco por
y v2 = R2 . (2)

Reemplazando las ecuaciones (2) en la

M ecuacin (1), se obtiene para la energa
w
cintica total del sistema, en funcin de la
C.M. vc velocidad angular del disco, la expresin
O x
Ek = 21 [( 21 M + m1 ) R21 + m2 R22 ] 2 . (3)

Los resultados del ejemplo 4.10 muestran

Figura 4.25: Movimiento combinado de rotacin y
traslacin de un cuerpo rgido.
Lo anterior tiene sentido, ya que en un cuerpo
rgido el centro de masa est fijo en el cuerpo y
que el disco rota con aceleracin angu-
lar constante, esto es, su velocidad angu-
lar vara con el tiempo, igual que la ener-
ga cintica del sistema, de acuerdo con la
ecuacin (3).
4.8. ENERGA EN UN CUERPO RGIDO
Utilizando tanto la expresin obtenida
para la aceleracin angular en el ejemplo
4.10 como la definicin de aceleracin an-
gular, y teniendo en cuenta que el sistema
parte del reposo, se encuentra que la ve-
locidad angular depende del tiempo en la
forma
( m2 R2 m1 R1 ) g
= t.
R21 ( 12 M + m1 ) + m2 R22
De este modo, por las ecuaciones (3) y (4),
la energa cintica del sistema, en funcin
del tiempo, est dada por
1 ( m2 R2 m1 R1 )2 g2 2
Ek = 2 t .
R21 ( 12 M + m1 ) + m2 R22
La ecuacin (5), adems de mostrar que la
energa cintica del sistema es positiva, in-
dica que esta aumenta con el tiempo mien-
tras exista movimiento.
Ejercicio 4.13.
Sabiendo que el sistema del ejercicio 4.10
parte del reposo, determine su energa
cintica total funcin del tiempo. Com-
pare los resultados con los obtenidos en el
ejemplo 4.14.
Ejemplo 4.15.
Determine, en funcin del ngulo , la
energa cintica del pndulo fsico consi-
derado en ejemplo 4.12.
Solucin
O to.
q 6R
R determinado, la energa cintica total del
En este caso, el pndulo fsico tiene un
movimiento de rotacin pura alrededor de
un eje que pasa por el extremo O, esto es,
slo posee energa cintica rotacional dada
por
Ek = 12 IO 2 . (1)
27
Ahora, de acuerdo con el ejemplo 4.10,
se tiene
IO = 32 (8m1 + 33m2 ) R2 , (2)
= 2C (cos cos0 ), (3)
con
2(3m1 + 7m2 ) g
(4) C . (4)
3(8m1 + 33m2 ) R
Luego de reemplazar las ecuaciones (2) y
(3) en la ecuacin (1), se encuentra que la
energa cintica de rotacin del pndulo
fsico es
Ek = gR(3m1 + 7m2 )(cos coso ). (5)
(5)
Por la ecuacin (5) se tiene que la energa
cintica de rotacin se hace instantnea-
mente cero, cuando el pndulo fsico lle-
ga a los extremos de la trayectoria, esto es,
donde = o . Por otro lado, adquiere su
mximo valor en el instante que el pndu-
lo est en posicin vertical, o sea, cuando
= 0.
Ejercicio 4.14.
Obtenga, en funcin del ngulo , la ener-
ga cintica del pndulo fsico del ejer-
cicio 4.11. Compare su resultado con el
obtenido en el ejemplo 4.15.
Ejemplo 4.16.
Para el cascarn del ejemplo 4.13, deter-
mine qu fraccin de la energa cintica to-
tal es traslacional y qu fraccin es rota-
cional, una vez que se inicia el movimien-
Solucin
Como el cascarn tiene un movimiento
de rodadura, el centro de masa tiene un
movimiento de traslacin y simultnea-
mente rota alrededor de un eje que pasa
por el centro de masa. As, en un instante
cascarn est dada por
Ek = 21 Mv2c + 12 Ic 2 . (1)
Ahora, como el cascarn rueda sin
deslizar, la velocidad del centro de masa
est relacionada con la velocidad angular
por
v = R. (2)
28 CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

M R En concordancia con el teorema del trabajo y

vc la energa, que es vlido para el caso de un cuer-
w po rgido, se tiene

Wext = Ek
q = Ek Eko , (4.30)

donde Wext es el trabajo realizado por todas las

Reemplazando la ecuacin (2) en la
ecuacin (1), con
Ic = 23 MR2 ,
se obtiene
Ek = 65 MR2 2 . (3)
Mediante las ecuaciones (1), (2) y (3), la
fraccin de la energa cintica total que es
energa cintica traslacional, est dada por
EkT
Ek
= 0.6,
y la fraccin que es energa cintica rota-
cional es
EkR
= 0.4.
Ek
De acuerdo con estos resultados, el 60 %
de la energa cintica total es traslacional
y el 40 % rotacional, independientemente
del tamao, la masa y la velocidad angular
del cascarn.
Ejercicio 4.15.
Resuelva el ejemplo 4.16, si el cascarn es- cuerpo rgido no se conserva cuando sobre l ac-
frico se reemplaza por a) Una esfera ma-
ciza. b) Un disco o cilindro. c) Un aro.
Suponga, en cada caso, que la masa es M y
el radio es R. Compare los resultados, con
los obtenidos en el ejemplo 4.16.
4.8.5. Energa total de un cuerpo rgido
Teniendo en cuenta la definicin de cuerpo jo realizado por las fuerzas no conservativas es
rgido, la distancia entre cualquier pareja de nulo, y la ecuacin (4.32) se transforma en
partculas no cambia durante el movimiento.
Por ello, se puede suponer que la energa po-
tencial propia o interna permanece constante,
lo que permite no considerarla cuando se anali-
za el intercambio de energa del cuerpo con sus que expresa la conservacin de la energa.
alrededores.
fuerzas externas que actan sobre el cuerpo rgi-
do.
Ahora, si sobre el cuerpo rgido actan si-
multneamente fuerzas externas conservativas
y no conservativas, el trabajo total se puede ex-
presar como
Wext = Wc + Wnc , (4.31)
siendo Wc el trabajo realizado por las fuerzas
externas conservativas y Wnc el trabajo de las
fuerzas externas no conservativas. Teniendo en
cuenta que Wc = Ep y con ayuda de la
ecuacin (4.30), es posible demostrar que la
ecuacin (4.31) se convierte en
Wnc = ( Ek + Ep ) ( Eko + Epo )
= E, (4.32)
con E correspondiendo a la energa total del
cuerpo rgido y Ep a la energa potencial aso-
ciada con las fuerzas externas conservativas. La
ecuacin (4.32), igual que en el caso de una
partcula, muestra que la energa total de un
tan simultneamente fuerzas externas conser-
vativas y no conservativas, esto es, el sistema es
no conservativo. La ecuacin (4.32) se emplea,
por ejemplo, cuando sobre un cuerpo rgido ac-
tan simultneamente la fuerza gravitacional y
la fuerza de friccin dinmica.
En el caso particular que sobre el cuerpo slo
acten fuerzas externas conservativas, el traba-
( Ek + Ep ) ( Eko + Epo ) = E
= 0
As, cuando sobre el cuerpo nicamente actan
4.8. ENERGA EN UN CUERPO RGIDO
fuerzas externas conservativas, la energa total
mecnica permanece constante, es decir, el sis-
tema es conservativo.
De los resultados anteriores se puede afirmar
que son idnticos a los obtenidos para el caso de
una partcula; la diferencia radica en el hecho
que para un cuerpo rgido slo se deben tener
en cuenta las fuerzas externas, ya que tambin
se presentan fuerzas internas en este tipo de sis-
tema.
Matemticamente, la conservacin de la ener-
ga total se expresa en la forma
E = Ek + Ep
= 12 Mv2c + 12 Ic 2 + Ep
= Constante.
En el caso particular de un cuerpo rgido que
cae por accin de la gravedad y a la vez rota
alrededor de un eje que pasa por su centro de
masa, como se ilustra en la figura 4.26, la ley de
conservacin de la energa adquiere la forma
y Eje de rotacin
M
w Solucin
C.M.
yc
vc
x (Ep= 0)
O
Tierra
Figura 4.26: Cuerpo rgido que desciende rotando.
E = 1
+ 12 Ic 2 + Mgyc
2
2 Mvc
= Constante,
29
decir, para un desplazamiento infinitesimal
dW = Fs dr
dt
= Fs dr
dt
= Fs vP dt
= 0.
Por lo tanto, si sobre un sistema actan
simultneamente fuerzas conservativas y la
fuerza de friccin esttica, el sistema es conser-
vativo.
Ejemplo 4.17.
El cascarn esfrico del ejemplo 4.13, parte
del reposo desde una altura h como se
muestra en la figura. Determine la veloci-
dad angular y la velocidad del cascarn,
cuando ste llega a la base del plano incli-
nado.
R
M
h
Ep= 0
q
Diagrama de cuerpo libre para el cascarn.
De acuerdo con el diagrama espacial,
sobre el cascarn actan las siguientes
fuerzas
La normal N, que por ser perpen-
dicular al desplazamiento del centro
de masa, no realiza trabajo.
El peso mg, que realiza trabajo y es
una fuerza conservativa.
La fuerza de friccin esttica Fs , que
no realiza trabajo ya que el cascarn
rueda sin deslizar.

donde yc es la altura del centro de masa, res-

pecto al nivel cero de energa potencial gravita- Fs c
cional.
Es importante notar en este punto que cuan-
N Mg
do un cuerpo rgido rueda sin deslizar sobre
q
una superficie horizontal rugosa, acta la fuerza
de friccin esttica Fs . Esta fuerza de friccin no De este modo, el sistema es conserva-
realiza trabajo, ya que la velocidad del punto de tivo porque la nica fuerza que realiza tra-
contacto vP , respecto a la superficie, es cero. Es bajo es conservativa. En otras palabras, la
30
energa mecnica total del cascarn per-
manece constante. As,
E = 0 Ef = Ei , (1)
donde Ei es la energa total en la situacin
inicial y Ef en la situacin final.
Ahora, de acuerdo con el nivel cero de
energa potencial elegido, la ecuacin (1)
adquiere la forma
Mgh = 12 Mv2c + 12 Ic 2 . (2)
Como el momento de inercia del cascarn,
respecto a un eje que pasa por el centro de
masa, est dado por
Ic = 23 MR2 ,
la ecuacin (2) se transforma en
6gh = 3v2c + 2R2 2 . (3)
Adems, como el cascarn es homogneo
y rueda sin deslizar, es vlida la expresin
vc = R. (4)
As, mediante las ecuaciones (3) y (4) se
encuentra que la velocidad angular del
cascarn, cuando llega a la base del plano
inclinado, est dada por
1 6
= gh,
R 5
y la velocidad del cascarn por
vc = 65 gh.
Ejercicio 4.16.
Partiendo de la expresin para la acele-
racin angular, encontrada en el ejemplo
4.13, determine la velocidad angular cuan-
do el cascarn llega a la base del plano
inclinado, sabiendo que parti desde una
altura h. Compare su resultado, con el
obtenido en el ejemplo 4.17.
Ejercicio 4.17.
Resuelva el ejemplo 4.17, si el cascarn es-
frico se reemplaza por a) Una esfera ma-
ciza. b) Un disco o cilindro. c) Un aro. En
cada caso, suponga que la masa es M y
radio es R. De acuerdo con sus resulta-
dos y el obtenido en el ejemplo 4.16 en
qu orden llegarn los cuerpos a la base
del plano inclinado, si se les suelta si-
multneamente desde la misma posicin?
CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA
4.9. Movimiento por rodadura de
un cuerpo rgido
Bajo el modelo de partcula tratado en las tres
primeras unidades, se han considerado cuerpos
que deslizan sobre superficies reales o speras,
es decir, sobre las superficies en contacto acta
la fuerza de friccin cintica o dinmica ya que
la velocidad relativa de una superficie respec-
to a la otra, es diferente de cero. En esta sec-
cin, se analiza el movimiento combinado de
traslacin y rotacin de cuerpos rgidos sobre
superficies reales, tal como ocurre cuando una
esfera o cilindro tiene ambos movimientos al
descender sobre un plano inclinado.
Adems, se sabe que cuando los cuerpos rgi-
dos ruedan sin deslizar, situacin conocida co-
mo movimiento por rodadura, se debe tratar co-
mo una combinacin de un movimiento de
traslacin y uno de rotacin. Lo importante de
este caso particular, se encuentra en el hecho
que es posible tratar a un cuerpo rgido que rue-
da sin deslizar, como si su movimiento fuera
exclusivamente de rotacin. A continuacin se
ilustra la equivalencia de los dos mtodos, o
sea, partiendo de un movimiento combinado
de traslacin y rotacin se debe llegar a un
movimiento de rotacin instantneo puro, y
viceversa.
En lo que sigue, como se muestra en la figu-
ra 4.27, se considera un cuerpo rgido homog-
neo, con alto grado de simetra y que rueda sin
deslizar en un plano bidimensional.
s = Rq
s
a
q
C C
R
a a'
Superficie rugosa
Figura 4.27: Movimiento por rodadura de un cuerpo
rgido.
Por otro lado, se supone que es un cuerpo
rgido de radio R y masa M, que rueda sobre
una superficie horizontal spera. Como el cuer-
po rgido rueda sin deslizar, cuando el radio
4.9. MOVIMIENTO POR RODADURA DE UN CUERPO RGIDO 31
barre un ngulo , el centro de masa C se des- P' vP' = 2 vc
plaza horizontalmente una distancia s = R,
como lo muestra la figura 4.27. Por lo tanto, la Q'
magnitud de la velocidad del centro de masa, vc vQ'
C
para el movimiento puro por rodadura, est da- Q vQ
da por
ds
vc =
dt P vP = 0
d
= R Figura 4.28: Rotacin alrededor de un eje instant-
dt
= R, (4.33) neo que pasa por P.

y la magnitud de la aceleracin del centro de

la velocidad; sin embargo, los puntos P, P y el
masa, por
centro de masa C, son nicos y tienen un inters
dvc especial. Por definicin, el centro de masa del
ac = cilindro se mueve con velocidad vc = R, en
dt
d tanto que el punto de contacto P tiene velocidad
= R cero. Entonces, se concluye que el punto P debe
dt
= R. (4.34) tener una velocidad vP = 2vc = 2R, dado que
todos los puntos del cuerpo tienen la misma ve-
Las ecuaciones (4.33) y (4.34) muestran que el locidad angular y la distancia PP es dos veces
cuerpo rgido se comporta como si rotara ins- la distancia PC.
tantneamente alrededor de un eje que pasa por Ahora se lleva a cabo el procedimiento inver-
el punto de contacto del cuerpo con la super- so, considerando la energa cintica del cuerpo
ficie sobre la cual rueda sin deslizar. Se habla rgido. Para rotacin instantnea pura, la ener-
de rotacin instantnea ya que el punto de con- ga cintica total del cuerpo rgido que rueda sin
tacto cambia continuamente mientras el cuerpo deslizar, est dada por
rueda. En otras palabras, se consider inicial-
mente un movimiento combinado de traslacin Ek = 12 IP 2 , (4.35)
y rotacin, y se ha llegado a un movimiento de siendo I el momento de inercia del cuerpo rgi-
P
rotacin instantnea pura. do respecto al eje instantneo que pasa por el
Para ilustrar un poco ms el resultado ante- punto de contacto P.
rior, en la figura 4.28 se muestran las veloci- De acuerdo con el teorema de Steiner, el mo-
dades lineales de diversos puntos del cilindro mento de inercia del cuerpo rgido respecto a
que rueda. Como consecuencia del movimien- un eje que pasa por el punto de contacto P, est
to de rotacin instantnea pura, la velocidad li- dado por
neal de cualquiera de los puntos sealados, se
encuentra en una direccin perpendicular a la IP = Ic + MR2 , (4.36)
recta que va de ese punto al punto de contacto
donde Ic es el momento de inercia del cuerpo
con la superficie. En cualquier instante, el punto
respecto a un eje que pasa por el centro de masa,
de contacto P est en reposo instantneo respec-
M es la masa del cuerpo y R la separacin entre
to a la superficie, ya que no se presenta desliza-
los ejes, coincidente con el radio.
miento entre las superficies. Por esta razn, el
Reemplazando la ecuacin (4.36) en la
eje que pasa por el punto de contacto P, que es
ecuacin (4.35) y utilizando la relacin vc = R,
perpendicular a la hoja, se le conoce como eje
finalmente se encuentra que la energa cintica
instantneo de rotacin.
total del cuerpo es
Partculas del cuerpo rgido, tales como Q y
Q, tienen componentes horizontal y vertical de Ek = 12 Ic 2 + 21 Mv2c . (4.37)
32 CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA

En la ecuacin (4.37), se observa que el primer punto P, la ecuacin (1), con IP = Ic +

trmino de la derecha corresponde a la energa MR2 , se transforma en
cintica de rotacin del cuerpo, respecto a un
gsen = 53 R, (2)
eje que pasa por su centro de masa, y el segun-
do trmino corresponde a la energa cintica de donde se ha tomado el sentido horario co-
traslacin del centro de masa. mo positivo y se cumple la expresin Ic =
Por lo anterior, se tiene nuevamente que los 2 2
3 MR .
efectos combinados de traslacin del centro de Por consiguiente, de la ecuacin (2) se
masa y de rotacin alrededor de un eje que pasa tiene que la aceleracin del cascarn es
por el centro de masa, son equivalentes a una
gsen
rotacin instantnea pura con la misma veloci- = 3
5 ,
R
dad angular con respecto a un eje que pasa por
el punto de contacto de un cuerpo que va ro- y la aceleracin del centro de masa, con
dando sin deslizar. ac = R, es

Ejemplo 4.18. ac = 35 gsen.

Resolver el ejemplo 4.13, considerando el
eje instantneo de rotacin. Estos resultados, al ser idnticos a los
obtenidos en el ejemplo 4.13, muestran
que realmente el cascarn se comporta co-
R mo si rotara instantneamente respecto al
eje que pasa por el punto de contacto P.
M Para determinar la fuerza de friccin
P es necesario recurrir al mtodo utilizado
en el ejemplo 4.13, ya que este mtodo no
q
permite obtenerla.
Solucin
En el diagrama de cuerpo libre, se obser- Ejercicio 4.18.
va que las lneas de accin de la normal N Resuelva el ejemplo 4.18, si el cascarn es-
y de la fuerza de friccin esttica Fs , estn frico se cambia por a) Una esfera maciza.
aplicadas en el punto de contacto del cas-
b) Un cilindro o disco. c) Un aro. En ca-
carn con la superficie sobre la cual rueda
sin deslizar. da caso, suponga que la masa es M y el
radio es R. Compare lo resultados con los
obtenidos en el ejemplo 4.18.

Fs c
Ejemplo 4.19.
P Determine, en funcin de la velocidad an-
gular, la energa cintica total del cascarn
N mg esfrico del ejemplo 4.13, considerando el
q eje instantneo de rotacin.

Ahora, como el cascarn rueda sin

deslizar, este se comporta como si instan-
tneamente rotara alrededor de un eje que c
pasa por el punto de contacto P. De este Fs
modo, la ecuacin de movimiento para la P
rotacin instantnea pura, es de la forma
N mg
 MP = IP . (1) q
i
Por otro lado, como el peso mg es la ni- Solucin
ca fuerza que genera rotacin respecto al Para rotacin instantnea pura, la energa
4.9. MOVIMIENTO POR RODADURA DE UN CUERPO RGIDO 33
cintica total del cascarn se obtiene me-
diante la expresin R

Ek = 12 IP 2 , (1) M c r Fs
P
donde el momento de inercia del cascarn,
respecto al eje instantneo de rotacin, es Mg N
q

IP = 23 MR2 + MR2 . (2)

Reemplazando la ecuacin (2) en la
ecuacin (1), se obtiene
Ek = 56 MR2 2 ,
resultado idntico al encontrado en el
ejemplo 4.15, para la energa cintica total
del cascarn.
De acuerdo con el diagrama de cuerpo
libre, las ecuaciones de movimiento, en la
direccin paralela al plano inclinado
+ F// = Mac ,
i
en la direccin perpendicular al plano in-
clinado

Ejercicio 4.19. + F = 0,
i
Resuelva el ejemplo 4.19, si se cambia el
cascarn esfrico por a) Una esfera ma- Mc = Ic ,
i
ciza. b) Un cilindro o disco. c) Un aro. En
cada caso, suponga que la masa es M y el adquieren la forma
radio es R. Compare los resultados con el
Mgsen Fs = Mac , (1)
obtenido en el ejemplo 4.19.
N mgcos = 0, (2)
Ejemplo 4.20.
Una rueda acanalada o o-yo", de masa M
2
Fs r = 21 MR2 . (3)
y radio R, desciende sin deslizar sobre un
a) Mediante las ecuaciones (1) y (3), con
carril inclinado un ngulo respecto a la
ac = r, se encuentra que la aceleracin
horizontal. La rueda est apoyada sobre
de la rueda est dada por
su eje de radio r. Despreciando el momen-
to de inercia del eje, determine a) La acele- 2r2 gsen
racin del centro de masa de la rueda y su ac = . (4)
R2 + 2r2
aceleracin angular. b) La fuerza friccin
que acta sobre el eje. Resuelva el proble- Si la ecuacin (4) se escribe en la forma
ma por dos mtodos diferentes.
gsen
ac = ,
R2
2r2
+1
R
se tiene que para un ngulo de inclinacin
c r constante, entre mayor sea el radio del eje
M
P de la rueda, la aceleracin del centro de
masa se hace mayor, obtenindose el m-
q ximo valor en el caso que R = r, donde la
aceleracin sera
Solucin
Diagrama de cuerpo libre, donde las ac = 23 gsen.
fuerzas que actan sobre la rueda son la
Por medio de la ecuacin (4), con ac = r,
normal N, el peso mg y la fuerza de fric-
se tiene que la aceleracin angular de la
cin esttica Fs .
rueda es
Mtodo 1: Movimiento combinado de 2rgsen
traslacin y rotacin = 2 . (5)
R + 2r2
34
b) Mediante las ecuaciones (1) y (4) o (3) y
(5), se encuentra que la fuerza de friccin
est dada por
MgR2 sen
Fs = .
R2 + 2r2
Se observa que para una inclinacin cons-
tante, la fuerza de friccin disminuye al
incrementar el radio del eje de la rueda,
adquiriendo su mximo valor, cuando el
eje coincide con el borde exterior de la rue-
da, en cuyo caso
Fs = 13 Mgsen.
Mtodo 2: Eje instantneo de rotacin.
a) En el diagrama de cuerpo libre, se
observa que la normal y la fuerza de fric-
cin esttica estn aplicadas en el punto de
contacto P. Esto hace que el peso Mg sea
la nica fuerza que genera rotacin instan-
tnea pura, alrededor del eje que pasa por
P. As, la ecuacin de movimiento es de la
forma
MP = IP . (6)
i en el punto A, respecto al punto B y res-
Ahora, al tomar el sentido antihorario co-
mo positivo y empleando el teorema de
Steiner con Ic = 12 MR2 , la ecuacin (6)
adquiere la forma
grsen = ( 12 R2 + r2 ).
As, la aceleracin del centro de masa, con
ac = r y por la ecuacin (6), est dada por
2r2 gsen
ac = , C
R2 + 2r2
y la aceleracin angular por
2rgsen
= 2 ,
R + 2r2
que son resultados idnticos a los encon-
trados en el mtodo anterior.
b) Para determinar la fuerza de fric-
cin, se debe emplear la ecuacin de
movimiento para la traslacin del centro
de masa, ya que por este mtodo no es
posible.
CAPTULO 4. MOMENTO ANGULAR Y MOMENTO DE UNA FUERZA
4.10. ENUNCIADOS
1. Considere el disco mostrado en la figu-
ra. Cuando el disco tiene (a) Traslacin
pura, (b) rotacin pura y (c) movimiento
combinado de traslacin y rotacin, res-
ponda las siguientes preguntas: Bajo qu
modelo de cuerpo se debe tratar el dis-
co? Explique. Qu trayectoria describen
las partculas que lo conforman? Explique.
Dichas trayectorias tienen algo en comn?
C
2. La varilla de la figura tiene longitud d. (a)
Halle el momento de la fuerza F aplicada
pecto al punto C. (b) Halle el momento de
la fuerza F aplicada en el punto B, respecto
al punto A y respecto al punto C. (c) Halle
el momento de la fuerza F aplicada en C,
respecto al punto A y respecto al punto B.
Qu conclusiones puede obtener al com-
parar los resultados anteriores? Explique.
F
B B g B
F
b C C g
F b b
A g A A
(a) (b) (c)
3. La varilla de la figura tiene longitud d. (a)
Reemplace la fuerza F, aplicada en A, por
un sistema fuerza par aplicado en B y un
sistema fuerza par aplicado en C. (b) Reem-
place la fuerza F, aplicada en B, por sistema
fuerza fuerza par aplicado en A y por un
sistema fuerza par aplicado en C. (c) Reem-
place la fuerza F, aplicada en C, por sistema
4.10. ENUNCIADOS 35
fuerza fuerza par aplicado en A y por un
sistema fuerza par aplicado en B.

g F
B B B
F
C b C C g

F b b
A g A A
(a) (b) (c)

4. La torre de la figura se sostiene mediante

tres cables sujetos en la parte superior, co-
mo se indica. La tensin en el cable AB es
450 N, la tensin en el cable AC es 850 N, la
tensin en el cable AD es 900 N y la distan-
cia OD es 7 m.(a) Exprese cada una de las
fuerzas en sus componentes rectangulares.
(b) Encuentre el momento neto que acta
sobre la torre en el extremo A.
z
A

17 m

C 3.5 m
3m 2m
B
O 1m y
o
35
D
x
MOVIMIENTO OSCILATORIO

BERNARDO ARENAS GAVIRIA

Universidad de Antioquia
Instituto de Fsica

2012
ndice general

5. Movimiento oscilatorio 1
5.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
5.2. Cinemtica del Movimiento Armnico Simple (MAS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
5.2.1. Posicin en el MAS lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
5.2.2. Velocidad en el MAS lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
5.2.3. Relacin entre la velocidad, la amplitud y la posicin en un MAS lineal . . . 3
5.2.4. Aceleracin en el MAS lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
5.3. Dinmica del Movimiento Armnico Simple lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
5.3.1. Oscilador armnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
5.4. Cinemtica del Movimiento Armnico Simple Angular . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
5.5. Dinmica del Movimiento Armnico Simple Angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
5.5.1. Pndulo simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
5.5.2. Pndulo compuesto fsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
5.5.3. Pndulo de torsin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5.6. Energa en el movimiento armnico simple lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
5.6.1. Energa cintica en el movimiento armnico simple lineal . . . . . . . . . . . 10
5.6.2. Energa potencial en el movimiento armnico simple . . . . . . . . . . . . . . 10
5.6.3. Energa total en el movimiento armnico simple . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
5.6.4. Grficas de energa en el movimiento armnico simple . . . . . . . . . . . . . 11
5.7. Energa en el movimiento armnico simple angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
5.7.1. Superposicin de dos movimientos armnicos simples . . . . . . . . . . . . . 11

3
Captulo 5
Movimiento oscilatorio

Competencias. Obtenga las expresiones para la energa

En esta unidad se busca que el estudiante:
Aplique los conceptos analizados en las
unidades anteriores, para el caso de
movimientos que se repiten en el tiempo.
Distinga entre movimiento oscilatorio,
movimiento peridico y movimiento
armnico simple (MAS).
Obtenga las ecuaciones cinemticas de
posicin, velocidad y aceleracin, para una
partcula con MAS.
Identifique y defina los conceptos de am-
plitud, frecuencia angular, fase, fase inicial
y elongacin.
cintica, la energa potencial y la energa to-
tal en un MAS.
Analice grficas de energa potencial en el
caso de un MAS.
Analice la superposicin de movimientos
armnicos simples.
Identifique las condiciones bajo las cuales
la superposicin de dos MAS perpendicu-
lares, genera un movimiento elptico o un
movimiento circular.
Analice diferentes situaciones en las cuales
se presenta MAS.

Obtenga la relacin entre la velocidad y la CONCEPTOS BASICOS

amplitud en un MAS. En esta unidad, se analizan movimientos que se
Obtenga la relacin entre la aceleracin y repiten cada que transcurre determinado inter-
la posicin de una partcula animada de valo de tiempo, esto es, movimientos peridi-
MAS. cos. Particularmente se considera el movimien-
to armnico simple, que se presenta en diferen-
Obtenga y analice la forma diferencial de tes casos y de manera aproximada en la natu-
la segunda ley de Newton, vlida en todo raleza. Se analizan situaciones en las cuales los
MAS. cuerpos pueden ser tratados bien bajo el mo-
delo de partcula o bien bajo el modelo cuer-
Obtenga la frecuencia angular para el os-
po rgido, dependiendo del tipo de movimiento
cilador armnico, el pndulo simple, el
adquirido por el cuerpo. Algo muy importante
pndulo compuesto y el pndulo de tor-
tiene que ver con el hecho que en esta unidad se
sin.
aplican los conceptos vistos en las unidades an-
Identifique las propiedades internas y ex- teriores, es decir, debe entenderse la unidad de
ternas que generan la frecuencia angular en oscilaciones como una aplicacin de los concep-
cada uno de los casos anteriores, cuando se tos mecnicos analizados en las unidades ante-
tiene MAS. riores.
2 CAPTULO 5. MOVIMIENTO OSCILATORIO

5.1. Introduccin ser una funcin peridica en el tiempo. Para

que se cumpla lo anterior, la funcin debe ser
Hasta ahora se han analizado y definido los senoidal o cosenoidal, cuya nica diferencia es
conceptos, cinemticos y dinmicos, necesarios una fase de /2. De este modo,
para estudiar el movimiento de cuerpos trata-
dos bajo el modelo de partcula y bajo el mode- x (t) = A sen(t + )
lo de cuerpo rgido. En esta unidad se analiza x (t) = A cos(t + ), (5.1)
el movimiento peridico de cuerpos, es decir,
movimientos que se repiten cada que transcurre donde la posicin x de la partcula respecto al
un intervalo de tiempo determinado. Como ca- origen de coordenadas, se conoce como la elon-
so especial se estudia el movimiento armnico gacin; el mximo valor de la elongacin como
simple (MAS). la amplitud A; el trmino t + como la fase,
la cantidad como la frecuencia angular del
movimiento y la fase inicial como , esto es, en
5.2. Cinemtica del Movimiento el instante t = 0. En la figura 5.1 se muestra la
Armnico Simple (MAS) mxima elongacin de un cuerpo que se mueve
sobre una recta con MAS, respecto al origen de
En la naturaleza se presentan movimientos que coordenadas, esto es, xmx = A.
se repiten, conocidos como movimientos oscila-
Movimiento
torios o vibratorios. El movimiento de un pn-
dulo simple, el movimiento de un cuerpo sujeto x
a un resorte y el movimiento de los tomos en -A O +A
un cristal son algunos ejemplos de este tipo de
movimiento. Figura 5.1: MAS alrededor del origen O.
Si el movimiento se repite cada que tran-
scurre determinado intervalo de tiempo, se dice Las ecuaciones (5.1), por la forma que se ex-
que es peridico y a este tiempo se le define co- presan, son peridicas en el tiempo como se
mo el perodo del movimiento, que corresponde ilustra en las figura 5.2, para el caso de un MAS,
al inverso de la cantidad fsica conocida como la donde se ha tomado la funcin seno con fase ini-
frecuencia del movimiento. cial nula ( = 0), esto es, cuando el cuerpo parte
Un movimiento oscilatorio de inters en la del origen de coordenadas.
fsica y que es peridico, se conoce como x
movimiento armnico simple y se acostumbra
+A
denominarlo como un MAS.
De acuerdo con lo anterior, el MAS que
adquiere una partcula es un movimiento peri- O
t

dico, esto es, un movimiento que se repite cada

que transcurre determinado intervalo de tiem- -A
po, que como fue definido antes, se llama pero-
do del movimiento. Como se analizar posteri-
ormente, todo MAS es peridico, pero no todo Figura 5.2: Variacin temporal de la posicin en un
movimiento peridico es MAS. MAS.

Si P es el perodo de una partcula animada

5.2.1. Posicin en el MAS lineal de MAS, la frecuencia angular del movimiento
est definida por
Como el MAS es un movimiento peridico, la
ecuacin cinemtica de posicin, x (t), debe res- 2
ponder por dicha periodicidad, es decir, debe = = 2, (5.2)
P
5.2. CINEMTICA DEL MOVIMIENTO ARMNICO SIMPLE (MAS)
donde se ha utilizado la definicin de frecuencia
como el inverso del perodo.
5.2.2. Velocidad en el MAS lineal
Utilizando la definicin de velocidad dada por
la ecuacin (1.11) y las ecuaciones (5.1), se en-
cuentra que la velocidad de una partcula con
MAS, est dada por una de las expresiones
v(t) = Acos(t + )
v(t) = Asen(t + ). (5.3)
De acuerdo con las ecuaciones (5.3), se tiene
que la rapidez es mxima cuando la funcin
trigonomtrica, respectiva, adquiere su mximo
valor, de este modo, el mximo est dado por
vmx = A (5.4)
La figura 5.3 muestra la forma como vara la
velocidad con el tiempo, tomando la primera
de las ecuaciones (5.3), para una partcula que
posee un MAS.
v
+wA
t v(t)
O
-wA
Figura 5.3: Variacin temporal de la velocidad en un
MAS.
Al comparar las figuras 5.2 y 5.3, se ve clara-
mente que en el instante que la elongacin
adquiere su mximo valor, la velocidad es nula,
y cuando la elongacin adquiere su valor cero 5.2.3.
la velocidad adquiere su mximo valor.
Ejercicio 5.1.
Obtenga las grficas de la segunda de las
ecuaciones (5.1) y (5.3). Comprelas con la
figura 5.1 y la figura 5.3, respectivamente.
Qu puede concluir?
Ejemplo 5.1.
Suponga que el movimiento de la agu-
ja de una mquina de coser es un MAS.
3
El extremo inferior de la aguja de una
mquina de coser, pasa por la posicin
de mnima elongacin con una rapidez de
3 ms1 . La mxima elongacin tiene un
valor de 5 mm. (a) Encuentre la frecuencia
y el perodo del movimiento de la aguja.
(b) Escriba la ecuacin cinemtica de posi-
cin y de velocidad para el movimiento de
la aguja.
Solucin
(a) Como se conoce la rapidez mxima al-
canzada por la aguja y la amplitud de su
movimiento, mediante la ecuacin 5.4, se
encuentra que la frecuencia angular de la
aguja tiene el valor
= 600 rads1 .
Con este valor de la frecuencia angular, es
posible encontrar para la frecuencia y para
el perodo, los valores respectivos dados
por
= 95.49 Hz,
P = 10.47 103 s.
(b) Utilizando la informacin anterior, las
ecuaciones cinemticas de posicin y ve-
locidad para la aguja, adquieren la forma
x (t) = 5 103 sen(600 t),
= 3 cos(600t),
donde se ha asumido que el extremo infe-
rior de la aguja parte del origen, es decir,
que su fase inicial es cero.
Ejercicio 5.2.
Resuelva la situacin anterior, utilizando
para la posicin, la funcin trigonomtrica
coseno. Compare los resultados.
Relacin entre la velocidad, la am-
plitud y la posicin en un MAS li-
neal
Partiendo de cualquiera de las ecuaciones
(5.1) y empleando la identidad trigonomtrica
sen2 + cos2 = 1, es posible obtener la expre-
sin
v2 = ( A2 x 2 ) 2 . (5.5)
La ecuacin (5.5), de nuevo permite afirmar
4 CAPTULO 5. MOVIMIENTO OSCILATORIO

i) La rapidez es mxima donde la elongacin La situacin anterior, lleva a encontrar una

es mnima, esto es, en x = 0. relacin entre la aceleracin y la posicin, para
una partcula animada de MAS. Mediante las
ii) La rapidez es mnima donde la elongacin ecuaciones (5.1) y (5.6) se tiene que la acelera-
es mxima, o sea en x = A. cin de una partcula con MAS, est relacionada
con su elongacin, por medio de la expresin
Ejercicio 5.3.
Partiendo de cada una de las ecuaciones a = 2 x. (5.8)
(5.1), obtenga la ecuacin (5.5).
La ecuacin (5.8) es caracterstica de cualquier
MAS, es decir, en un MAS la aceleracin es pro-
5.2.4. Aceleracin en el MAS lineal porcional y opuesta a la posicin de la partcula.
Mediante la definicin de aceleracin dada por
la ecuacin (2.2) y las ecuaciones (5.3), se en-
5.3. Dinmica del Movimiento
cuentra que la aceleracin de una partcula con
MAS, est dada por una de las expresiones Armnico Simple lineal

a(t) = 2 Asen(t + ) En el caso particular de la segunda ley de New-

ton para masa constante, F = ma, la fuerza so-
a(t) = 2 Acos(t + ). (5.6)
bre una partcula de masa m animada de MAS,
Las ecuaciones (5.6) muestran que se tiene adquiere la forma
aceleracin mxima cuando la funcin F = 2 mx, (5.9)
trigonomtrica, respectiva, adquiere su mximo
valor, de este modo, el mximo est dado por donde se ha utilizado la relacin entre la ace-
leracin y la elongacin, dada por la ecuacin
amx = 2 A. (5.7) (5.8). Se encuentra igualmente que la fuerza so-
bre una partcula con MAS, es proporcional y
La figura 5.4 muestra la forma como vara la
opuesta a la posicin de la partcula.
aceleracin con el tiempo, tomando la primera
Ahora, empleando la definicin de acelera-
de las ecuaciones (5.6), para una partcula que
cin obtenida en el caso de una partcula que
posee MAS.
se mueve a lo largo del eje x, esto es,
a
2
d2 x
+w A a= ,
dt2

O t
y la ecuacin (5.8), la segunda ley de Newton
adquiere la forma
2
-w A d2 x
+ 2 x = 0, (5.10)
dt2

Figura 5.4: Variacin temporal de la aceleracin en que corresponde a la ecuacin diferencial carac-
un MAS. terstica de todo movimiento armnico simple;
donde es la frecuencia angular del movimien-
Al comparar las figuras 5.2 y 5.4, se ve clara- to que depende de las propiedades fsicas del
mente que en el instante que la elongacin sistema, como se encontrar en diversas situa-
adquiere su mximo valor, la aceleracin en ciones que sern discutidas a continuacin.
magnitud tambin es mxima, y cuando la elon- Toda partcula, cuyo movimiento est regi-
gacin adquiere su valor mnimo la aceleracin do por la ecuacin diferencial de la forma dada
adquiere su mnimo valor. por la ecuacin (5.10), est animada de un MAS,
5.3. DINMICA DEL MOVIMIENTO ARMNICO SIMPLE LINEAL 5
donde el trmino que multiplica a la elongacin De este modo, en este caso, la ecuacin (5.10)
x corresponde al cuadrado de la frecuencia an- adquiere la forma
gular del MAS.
El oscilador armnico y el pndulo simple, d2 x k
2
+ x = 0, (5.11)
son ejemplos de MAS lineal. dt m
que es idntica a la ecuacin (5.10), lo cual
Ejercicio 5.4. muestra que la partcula adquiere un MAS con
Demuestre que las ecuaciones (5.1) son una frecuencia angular dada por
soluciones de la ecuacin diferencial (5.10)

para un MAS. k
= . (5.12)
m
5.3.1. Oscilador armnico
En la ecuacin (5.12) se observa que la frecuen-
Como se analiz a la luz de la ley de Hooke, un cia angular depende de las propiedades fsicas
ejemplo de oscilador armnico est constituido del sistema, como son el agente externo al cuer-
por un cuerpo de masa m sujeto a un resorte y po, dado por la constante elstica del resorte y
que desliza sobre una superficie horizontal lisa, el agente interno al cuerpo, dado por la masa de
como se ilustra en la figura 5.5. la partcula.
Mediante la relacin que existe entre la fre-
k cuencia angular y el tiempo que tarda la
m partcula en realizar una oscilacin completa, el
x perodo de oscilacin es dado por
O
N
k Fe P = 2
m
, (5.13)
m k
x
O x mg y la frecuencia, dada por el inverso del perodo,
es
Figura 5.5: D. C. L. en un oscilador armnico. 1 k
= . (5.14)
2 m
El oscilador armnico es un ejemplo clsico
del MAS de una partcula. De acuerdo con el Una caracterstica interesante que se observa en
diagrama de cuerpo libre mostrado en la figu- las ecuaciones (5.12), (5.13) y (5.14) es la depen-
ra 5.5, se observa que sobre la partcula actan dencia de la frecuencia angular, del perodo y
el peso mg ejercido por la tierra, la normal N de la frecuencia con la masa de la partcula en
ejercida por la superficie y la fuerza elstica Fe un oscilador armnico.
ejercida por el resorte. La ecuacin (5.13) muestra que el oscilador
Igualmente se observa que la nica fuerza armnico permite obtener experimentalmente
que afecta el movimiento de la partcula es la el valor de la constante elstica del resorte mi-
fuerza elstica, que de acuerdo con la ley de diendo la masa y el perodo de oscilacin de la
Hooke, tiene la forma partcula.

Fe = kx, Ejercicio 5.5.

donde el signo menos aparece debido a que la
fuerza apunta en sentido opuesto a la deforma-
cin del resorte, respecto a la posicin de equi-
librio de la partcula que en este caso coincide
con el origen de coordenadas O.
La partcula de un oscilador armnico
tiene una masa de 15 g y posee un MAS
cuyo perodo es de 4 s. Halle (a) la cons-
tante elstica del resorte, (b) la frecuencia
del movimiento y (c) la frecuencia angular
correspondiente.
6 CAPTULO 5. MOVIMIENTO OSCILATORIO

5.4. Cinemtica del Movimiento Mediante las ecuaciones (5.18), se encuentra

Armnico Simple Angular
En la vida diaria se presentan situaciones fsi-
cas de cuerpos animados con MAS angular,
tal que su posicin se expresa mediante una
ecuacin cinemtica de posicin angular, donde
al igual que en el caso lineal se utiliza la
funcin trigonomtrica seno coseno, ya que
el movimiento se repite cada que transcurre
determinado intervalo de tiempo, esto es, el
movimiento es peridico. De este modo, la posi-
cin angular de la partcula est dada por una
de las ecuaciones
(t) = o sen(t + )
(t) = o cos(t + ), (5.15)
donde la posicin angular de la partcula res-
pecto a la lnea de equilibrio, es la elongacin; el
mximo valor de la elongacin es la amplitud o ;
el trmino t + , es la fase, la cantidad es la
frecuencia angular del movimiento y la fase ini-
cial, en t = 0, es .
Utilizando la definicin de velocidad angu-
lar y las expresiones (5.15), se encuentra que la
ecuacin cinemtica de velocidad angular para
una partcula animada de MAS angular, respec-
tivamente, est dada por
(t) = o cos(t + )
(t) = o sen(t + ). (5.16)
Las ecuaciones (5.16) muestran que la rapidez
es mxima cuando la funcin trigonomtrica,
respectiva, adquiere su mximo valor, de este
modo, el mximo est dado por
que el mximo valor que puede adquirir la ace-
leracin angular est dado por
mx = 2 o (5.19)
Igual que en el MAS lineal, cuando la elon-
gacin es mxima, la rapidez angular es mni-
ma y la aceleracin angular es mxima. Mien-
tras que cuando la elongacin adquiere su valor
mnimo, la rapidez angular es mxima y la ace-
leracin angular es mnima.
Al comparar una de las ecuaciones (5.15) con
su respectiva ecuacin (5.18), se obtiene la ex-
presin
= 2 , (5.20)
donde se tiene que la aceleracin angular es
proporcional al desplazamiento angular del
cuerpo rgido. Por ello, la ecuacin (5.20) corres-
ponde a la expresin caracterstica de todo MAS
angular.
Del anlisis anterior, se observa que las ecua-
ciones cinemticas para el MAS angular, se ob-
tienen de las ecuaciones cinemticas de MAS li-
neal, al cambiar x por y A por o .
Ejercicio 5.6.
Demuestre que para la rapidez angular,
, se satisface la expresin
2 = (o2 2 ) 2
.

mx = o (5.17)
5.5. Dinmica del Movimiento
Armnico Simple Angular
De igual forma, empleando la definicin de
aceleracin angular y las ecuaciones (5.16), res- Como se ver, en el caso de un pndulo com-
pectivamente, se encuentra que la ecuacin puesto y del pndulo de torsin, el cuerpo en
cinemtica de aceleracin angular para una consideracin se debe tratar bajo el modelo de
partcula con MAS angular, est dada por cuerpo rgido, ya que en este caso el cuerpo
adquiere un movimiento de rotacin alrededor
de un eje que puede pasar o no por su centro
(t) = 2 o sen(t + ) de masa, luego de haber sido desplazado de su
(t) = 2 o cos(t + ). (5.18) posicin de equilibrio.
5.5. DINMICA DEL MOVIMIENTO ARMNICO SIMPLE ANGULAR
Como el momento de una fuerza respecto a
un punto A est dado por
MA = IA , (5.21)
al tener en cuenta la ecuacin (5.20), se puede
expresar en la forma
MA = 2 IA , (5.22)
La ecuacin (5.22) muestra que en todo MAS
angular, el momento de la fuerza respecto al
punto A es proporcional y con sentido opuesto
al desplazamiento angular.
Ahora, teniendo en cuenta la definicin de
aceleracin angular y las ecuaciones (5.21) y
(5.22), se encuentra que la ecuacin diferencial
caracterstica de todo MAS angular, tiene la for-
ma
7
O
q
l T
mg q
Figura 5.6: D. C. L. en un pndulo simple.
donde el signo menos aparece debido a que
este momento genera rotacin de la partcula,
en sentido opuesto al desplazamiento angular
de la partcula, respecto a la posicin de equi-
librio, que en este caso coincide con la vertical.
De este modo, simplificando y empleando la
definicin de aceleracin angular, la ecuacin
de movimiento adquiere la forma

d2 d2 g
+ 2 = 0, (5.23) + sen = 0, (5.24)
dt2 dt 2 l
donde es la frecuencia angular del MAS an- donde aparecen las variables y sen , por lo
gular y la cual depende de propiedades fsicas que en general el movimiento de esta partcula
del sistema en estudio, como se encontrar pos- no es un MAS ya que no satisface la ecuacin
teriormente. diferencial de movimiento (5.23). A pesar de es-
to,cuando la amplitud de las oscilaciones es pe-
Ejercicio 5.7.
quea, el ngulo que forma la cuerda con la ver-
Demuestre que las ecuaciones (5.15) son
tical es pequeo y es vlida la aproximacin
soluciones de la ecuacin (5.23) para un
MAS angular. sen . (5.25)

5.5.1. Pndulo simple As, mediante la ecuacin (5.25), la ecuacin

(5.24) adquiere la forma
El pndulo simple proporciona un ejemplo de
MAS de una partcula, siempre y cuando la am- d2 g
2
+ = 0, (5.26)
plitud del movimiento sea pequea. En este ca- dt l
so la coordenada correspondiente es el ngulo
que es idntica a la ecuacin (5.10) cuando se
que la cuerda forma con la vertical. De acuerdo
cambia por x, lo cual muestra que cuando
con el diagrama de cuerpo libre mostrado en la
la amplitud de las oscilaciones es pequea la
figura 5.6, se observa que sobre la partcula ac-
partcula adquiere un MAS con una frecuencia
tan el peso mg ejercido por la tierra y la tensin
angular dada por
T ejercida por la cuerda.

Igualmente, se observa que el peso de la g
partcula genera un momento respecto al pun- = . (5.27)
l
to de suspensin O, por lo que la ecuacin de
movimiento en esta direccin adquiere la forma En la ecuacin (5.27) se observa que la frecuen-
cia angular depende de la aceleracin de la
(mg sen )l = ml 2 , gravedad, que es un agente externo al pndulo
8 CAPTULO 5. MOVIMIENTO OSCILATORIO

simple, y de una propiedad del pndulo simple Feje

como es la longitud l de la cuerda a la que est
sujeta la partcula, que es el agente interno. O
Mediante la relacin que existe entre la fre- d
q
cuencia angular y el tiempo que tarda la C
partcula en realizar una oscilacin completa, el
perodo de oscilacin es dado por
mg
l
P = 2 , (5.28)
g
Figura 5.7: D. C. L. en un pndulo fsico.
y la frecuencia, dada por el inverso del perodo,
es posicin de equilibrio, la cual es coincidente con
1 g
= . (5.29) la vertical, y d sen es el brazo del peso, respec-
2 l
to al punto O.
La caracterstica interesante que se observa en Por consiguiente, utilizando la definicin de
las ecuaciones (5.27), (5.28) y (5.29) es la inde- aceleracin angular, y la ecuacin de movimien-
pendencia con la masa de la partcula, en el caso to para la rotacin de un cuerpo rgido, se ob-
de un pndulo simple. tiene la ecuacin diferencial
Mediante la ecuacin (5.28) es posible encon-
trar experimentalmente y de una forma senci- d2 mgd
+ sen = 0, (5.30)
lla, el valor de la aceleracin de la gravedad mi- dt2 IO
diendo la longitud de la cuerda y el perodo de
donde de nuevo aparecen las variables y sen ,
oscilacin de la partcula.
lo cual indica que en general el movimiento de
este cuerpo rgido no es un MAS ya que no
5.5.2. Pndulo compuesto fsico satisface la ecuacin diferencial de movimiento
A diferencia del pndulo simple, el pndulo fsi- (5.23). Pero si se consideran amplitudes de os-
co corresponde a un cuerpo rgido que oscila cilacin pequeas, el ngulo que forma el seg-
con MAS, siempre y cuando la amplitud de la mento OC de la figura 5.7 con la vertical es pe-
oscilacin sea pequea. Un pndulo compuesto queo y es vlida la aproximacin
es un cuerpo rgido que oscila alrededor de un
sen . (5.31)
eje horizontal fijo, debido a su interaccin con
la tierra. En la figura 5.7 se muestra el diagrama As, mediante la ecuacin (5.31), la ecuacin
de cuerpo libre de un pndulo compuesto, que (5.30) adquiere la forma
puede girar libremente alrededor de un eje fijo
que pasa por el punto O. La fuerza que ejerce d2 gd
el eje sobre el cuerpo rgido, garantiza que el + = 0, (5.32)
dt 2
KO 2
pndulo fsico tenga un movimiento de rotacin
donde se ha utilizado la relacin entre el mo-
pura alrededor de un eje que pasa por O, es de-
cir, la fuerza neta es nula. mento de inercia I y el radio de giro al cuadrado
K2 . La ecuacin (5.32) es idntica a la ecuacin
En este caso, como el peso del cuerpo es quien
genera el movimiento de rotacin, el momento (5.10) al intercambiar por x, lo cual muestra
del peso respecto al punto O es que para pequeas amplitudes de oscilacin, el
pndulo fsico adquiere un MAS con una fre-
MO = mgd sen , cuencia angular dada por
donde el signo menos se debe a que la fuerza
genera un momento en sentido opuesto al des- gd
= . (5.33)
plazamiento angular del cuerpo respecto a su KO 2
5.5. DINMICA DEL MOVIMIENTO ARMNICO SIMPLE ANGULAR 9
De acuerdo con la ecuacin (5.33), la frecuencia O
angular depende del agente externo aceleracin
de la gravedad, y de los agentes internos longi-
tud d y radio de giro del cuerpo rgido respecto C
al eje de rotacin, es decir, que la frecuencia an-
gular depende de la forma del cuerpo. q
Mediante la relacin que existe entre la fre-
cuencia angular y el tiempo que tarda la A
partcula en realizar una oscilacin completa, el
M
perodo de oscilacin es dado por Figura 5.8: Pndulo de torsin rotado.

KO 2
P = 2 , (5.34) y se conoce como el coeficiente de torsin del
gd
alambre.
y la frecuencia, dada por el inverso del perodo, Ahora, si se emplea la definicin de acelera-
cin angular,y la ecuacin de movimiento para
esto es
1 gd la rotacin de un cuerpo rgido alrededor de un
= 2
. (5.35) eje que pasa por su centro de masa, se llega a la
2 KO
ecuacin diferencial
En el caso del pndulo compuesto la caracte-
rstica interesante que muestran las ecuaciones d2
2
+ = 0, (5.37)
(5.33), (5.34) y (5.35) es la independencia con la dt IC
masa del cuerpo rgido, en la frecuencia angu-
donde aparece la variable en los dos trmi-
lar, el perodo y la frecuencia del MAS.
nos de la ecuacin, es decir, el cuerpo rgido
Empleando la ecuacin (5.34), experimental-
adquiere un MAS, donde la ecuacin diferencial
mente se puede encontrar el valor de la acele-
correspondiente es
racin de la gravedad, conociendo la forma del
cuerpo y midiendo el perodo de oscilacin del d2
cuerpo rgido. + = 0, (5.38)
dt 2
mKC 2

5.5.3. Pndulo de torsin donde se ha utilizado la relacin entre el mo-

mento de inercia I y el radio de giro al cuadrado
El pndulo de torsin permite considerar otro K2 .
caso de MAS en un cuerpo rgido. Un pndulo Al comparar la ecuacin (5.10) con la
de torsin no es mas que un cuerpo rgido sus- ecuacin (5.38), se tiene que el cuerpo rgido
pendido verticalmente de un alambre sujeto al adquiere un MAS con una frecuencia angular
centro de masa C del cuerpo y fijo en O, como dada por
se indica en la figura 5.8.
Cuando el cuerpo rgido se rota un ngulo = . (5.39)
mKC 2
pequeo, respecto a la orientacin de equilibrio
CA sobre un plano horizontal y en determina- En la ecuacin (5.39) la frecuencia angular de-
do sentido, el alambre se tuerce generando un pende del agente externo coeficiente de torsin
par a su alrededor con un momento en sentido del alambre y de los agentes internos masa y
opuesto dado por radio de giro del cuerpo rgido respecto a un
eje que pasa por su centro de masa, es decir,
M = , (5.36) de la forma geomtrica del cuerpo y de sus
propiedades fsicas.
donde es una constante que depende de las Mediante la relacin que existe entre la fre-
propiedades fsicas y geomtricas del alambre cuencia angular y el tiempo que tarda la
10 CAPTULO 5. MOVIMIENTO OSCILATORIO

partcula en realizar una oscilacin completa, el 5.6.1. Energa cintica en el movimiento

perodo de oscilacin es dado por armnico simple lineal
Debido a su movimiento, la energa cintica de
mKC 2 un cuerpo con MAS, viene dada por
P = 2 , (5.40)

1
Ek = m(A)2 cos2 (t + ), (5.42)
2
y la frecuencia, dada por el inverso del perodo,
esto es donde se ha utilizado la definicin de energa

cintica y la primera de las ecuaciones (5.3).
1 mKC 2
= . (5.41) Partiendo de la ecuacin (5.42), es posible de-
2 mostrar que la energa cintica del cuerpo se
puede expresar en la forma
En el caso del pndulo de torsin la caracte-
rstica interesante que muestran las ecuaciones 1
(5.39), (5.40) y (5.41) es la dependencia con la Ek = m 2 ( A2 x2 ). (5.43)
2
masa del cuerpo rgido, en la frecuencia angu-
lar, el perodo y la frecuencia del MAS, a difer- En la ecuacin (5.43), se observa que a medida
encia de los dos casos anteriores. que el cuerpo se mueve su energa cintica vara
La ecuacin (5.40) muestra que entre mayor adquiriendo su valor mnimo en los extremos
sea la masa del cuerpo rgido menor sea el de la trayectoria, x = A, y su valor mximo
coeficiente de torsin del alambre, mayor es el cuando pasa por la posicin de equilibrio x = 0.
perodo de oscilacin. Igualmente se ve que el
perodo de oscilacin depende de la geometra 5.6.2. Energa potencial en el movimien-
del cuerpo rgido, al depender del radio de giro. to armnico simple
Utilizando la expresin (5.40) es posible de- De acuerdo con el concepto de derivada direc-
terminar, de manera experimental, el coeficiente cional, se tiene que la fuerza conservativa F ( x )
de torsin del alambre conociendo la forma del que acta sobre una partcula, est relaciona-
cuerpo rgido, su masa y midiendo su perodo da con la energa potencial asociada E ( x ), me-
p
de oscilacin. diante la expresin

dEp ( x )
F(x) = . (5.44)
5.6. Energa en el movimiento ar- dx
mnico simple lineal Ahora, teniendo en cuenta la ecuacin (5.9), se
encuentra que la funcin de energa potencial
Un cuerpo animado de un MAS, tiene una ener- para una partcula con MAS, est dada por
ga total no nula como consecuencia de su ener-
1 2 2
ga cintica y su energa potencial. La energa Ep ( x ) = mx ,
2
cintica es de tipo traslacional si el cuerpo s-
1
lo tiene movimiento de traslacin, es de tipo = m(A)2 sen2 (t + ), (5.45)
2
rotacional si el cuerpo posee movimiento nica-
mente de rotacin. Adicionalmente, la energa donde se ha tomado el nivel cero de energa po-
potencial se le asocia a las fuerzas conservati- tencial en la posicin de equilibrio, esto es, en
vas, como lo es el peso en el caso de los pndu- x = 0. La ecuacin (5.45) muestra que la energa
los simple y compuesto, la fuerza elstica en el potencial en un MAS, vara mientras el cuerpo
caso de un oscilador armnico sobre una super- se mueve, adquiriendo su mximo valor cuan-
ficie horizontal y la fuerza de torsin en el caso do se tiene la mxima elongacin y su valor
de un pndulo de torsin. mnimo en la posicin de equilibrio.
5.7. ENERGA EN EL MOVIMIENTO ARMNICO SIMPLE ANGULAR 11
Energa
Mediante la primera de las ecuaciones (5.1),
E (Energa total)
es posible que la ecuacin (5.45) adquiera la for-
ma
1
Ep (v) = m(v2max v2 ), (5.46)
2
donde se observa que la energa potencial es
mnima cuando la rapidez es mxima y mxi-
ma cuando la rapidez es mnima. -xA O +xA
x

Figura 5.9: Curvas de energa cintica, potencial y

5.6.3. Energa total en el movimiento ar-
total de un cuerpo con MAS.
mnico simple
En el caso de un cuerpo animado de un MAS, se
Lo anterior est de acuerdo con el hecho que
tiene un sistema conservativo, es decir, aunque
a medida que aumenta la energa potencial, dis-
tanto la energa cintica como la energa poten-
minuye la energa cintica, con el fin de garan-
cial varen mientras ocurre el movimiento, la
tizar la constancia en la energa total.
energa total debe permanecer constante.
De nuevo, la energa total del cuerpo es la
suma de su energa cintica y su energa po-
5.7. Energa en el movimiento ar-
tencial. De este modo, mediante las ecuaciones
(5.33) y (5.36), se llega a mnico simple angular
1 En el caso de un cuerpo rgido en rotacin,
E= m(A)2 , (5.47) con MAS angular, la energa cintica est dada
2
por la energa cintica rotacional, que de acuer-
que de acuerdo con la ecuacin (5.34), co- do a la unidad 4, est dada por Ek = 1 IA 2 ,
2
rresponde a la mxima energa cintica que suponiendo que la rotacin se presenta alrede-
adquiere la partcula. Por otro lado, la ecuacin dor de un eje que pasa por el punto A.
(5.38) confirma que realmente la energa total Por otro lado, si el centro de masa sufre des-
del cuerpo es una constante, ya que la frecuen- plazamientos verticales respecto a la superficie
cia angular y la amplitud A son constantes de la tierra, la energa potencial asociada es la
del movimiento. misma que para el caso de la energa potencial
de una partcula animada de MAS lineal.
5.6.4. Grficas de energa en el De este modo, la energa total del cuerpo rgi-
movimiento armnico simple do en movimiento, esta dada por la expresin,

Toda la informacin analizada anteriormente, 1

respecto a la energa en el MAS, se resume en
la figura 5.9, donde se tienen las grficas de la
energa cintica, la energa potencial y la energa
total de un cuerpo animado con MAS en fun-
cin de la coordenada x.
En la figura (5.9) se observa que en los ex-
tremos de la trayectoria la energa potencial
adquiere el mximo valor y la energa cintica
es nula, mientras que en la posicin de equilib-
rio la energa cintica adquiere el mximo valor
y la energa potencial es nula.
E = Ek + E p I A 2 + mgy
2
5.7.1. Superposicin de dos movimien-
tos armnicos simples
Una situacin interesante se presenta cuando se
superponen simultneamente dos movimientos
armnicos simples. Como se ver, la trayecto-
ria del movimiento resultante depende de las
condiciones de cada uno de los movimientos re-
sultantes.
12 CAPTULO 5. MOVIMIENTO OSCILATORIO
y
Superposicin de dos movimientos armnicos
simples perpendiculares con igual frecuencia
e igual amplitud
Se considera un sistema de coordenadas rect-
angulares xy, tal que sobre cada eje se tiene un B A x

MAS. Se supone que sobre el eje x y el eje y la

respectiva ecuacin cinemtica de posicin est
dada por

x = A cos(t + ),
y = A sen(t + ). (5.48) Figura 5.10: MCU de una partcula y MAS de su
sombra sobre cada eje.
Al sumar los cuadrados de cada una de las com-
ponentes dadas por la ecuacin (5.39) y simpli- A hasta B, y a medida que la partcula se mueve
ficar, se encuentra que el movimiento resultante sobre la trayectoria circular desde B hasta A, la
tiene como ecuacin de la trayectoria, la expre- sombra lo hace sobre el eje x de B hasta A.
sin De forma similar, como se ilustra en la figu-
x 2 + y2 = A2 . (5.49) ra 5.11, la sombra o proyeccin del movimiento
La forma de la ecuacin (5.40) indica que la circular uniforme de la partcula sobre el eje y,
trayectoria que describe la partcula es circular, tambin adquiere un MAS.
de radio A y centrada en el origen. y
Igualmente, obteniendo las componentes en D

x y en y de la velocidad de la partcula, se en-

cuentra que la magnitud es

v = A. (5.50) x

De este modo, por la ecuacin (5.41) se tiene

que una partcula sometida a estas condiciones,
adquiere un movimiento circular uniforme ya
que su rapidez es constante.
Cuando la amplitud de estos dos movimien-
tos perpendiculares es diferente, es posible de-
mostrar que la partcula describe una trayecto-
ria elptica.
El caso inverso tambin es vlido, o sea, cuan-
do una partcula describe una trayectoria circu-
lar de radio A con rapidez constante, la proyec-
cin o sombra de la partcula sobre cada uno
de los ejes posee un movimiento armnico sim-
ple. Por lo tanto, mientras la partcula describe
una trayectoria circular con velocidad angular
de magnitud , la sombra tiene un MAS de fre-
cuencia angular .
Como se ilustra en la figura 5.10, mien-
tras la partcula describe la trayectoria circular
movindose de A a B en sentido antihorario, la
sombra con MAS se mueve sobre el eje x desde
C
Figura 5.11: MCU de una partcula y MAS de su
sombra sobre cada eje.
A medida que la partcula se mueve sobre la
trayectoria circular entre C y D, la sombra con
MAS se mueve sobre ele eje y de C a D y mien-
tras la partcula se mueve sobre la circunferen-
cia de D a C, la sombra lo hace de D a C sobre el
eje y.
En sntesis, una partcula adquiere un
movimiento circular uniforme, cuando si-
multneamente se somete a dos movimientos
armnicos simples perpendiculares entre s, de
igual amplitud, de igual frecuencia angular e
igual fase inicial.
Ejercicio 5.6.
5.7. ENERGA EN EL MOVIMIENTO ARMNICO SIMPLE ANGULAR 13
Demuestre, que cuando una partcula se
somete simultneamente a dos MAS per-
pendiculares, de igual frecuencia angular,
igual fase inicial, pero diferente amplitud,
la partcula describe una trayectoria elpti-
ca.
ESTATICA DE PARTICULAS Y CUERPOS RIGIDOS

BERNARDO ARENAS GAVIRIA

Universidad de Antioquia
Instituto de Fsica

2012
ndice general

6. Esttica de partculas y cuerpos rgidos 1

6.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
6.2. Equilibrio de un cuerpo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
6.2.1. Esttica de una partcula en dos y tres dimensiones . . . . . . . . . . . . . . . 2
6.2.2. Equilibrio de un cuerpo rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
6.2.3. Equilibrio de un cuerpo rgido sometido slo a dos fuerzas . . . . . . . . . . . 5
6.2.4. Equilibrio de un cuerpo rgido sometido slo a tres fuerzas . . . . . . . . . . . 5
6.3. Estructuras en equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
6.3.1. Anlisis de una armadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
6.3.2. Armadura simple o estticamente determinada . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
6.4. Fuerzas en vigas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
6.4.1. Vigas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

3
Captulo 6
Esttica de partculas y cuerpos rgidos

Competencias. partcula o bajo el modelo cuerpo rgido, se en-

En esta unidad se busca que el estudiante: cuentra en equilibrio, particularmente en equili-
brio esttico. Se estudian diferentes estructuras
Analice las condiciones bajo las cuales, una y los mtodos que permiten obtener informa-
partcula o un cuerpo rgido, se encuentra cin sobre las fuerzas que se ejercen las diferen-
en equilibrio esttico, tanto en dos como en tes partes de ella.
tres dimensiones.

Analice las condiciones que se satisfacen 6.1. Introduccin

cuando un cuerpo rgido est en equilibrio,
sometido a la accin slo de dos fuerzas Hasta ahora se ha analizado la dinmica de los
slo de tres fuerzas. cuerpos que se pueden tratar, bien bajo el mo-
delo de partcula o bien bajo el modelo cuerpo
Aplique las condiciones de equilibrio a
rgido. Para ello se ha tenido en cuenta el hecho
cuerpos rgidos formados por varios cuer-
que las fuerzas tienden a imprimir tanto efectos
pos rgidos.
de traslacin como de rotacin sobre los cuer-
Distinga entre fuerza externa y fuerza in- pos.
terna. En esta unidad, se analiza con cierto detalle,
casos en los cuales un cuerpo se encuentra en
Distinga entre armadura, armazn y estado de reposo.
mquina. Igualmente, se consideran casos en los
cuales un cuerpo interacta con otros cuerpos,
Defina y analice el concepto de armadura
generando fuerzas que mantienen el cuerpo o
simple.
estructura en reposo, esto es, las fuerzas que ac-
Utilice el mtodo de los nodos y el mtodo tan no tienden a imprimir ningn efecto sobre
de las secciones, en el anlisis de una ar- el cuerpo rgido, es decir, sobre el cuerpo acta
madura. un sistema fuerza par nulo.

Obtenga, analtica y grficamente, la forma

como vara la fuerza cortante y el momento 6.2. Equilibrio de un cuerpo
de flexin en el interior de una viga.
En la unidad 4 se encontr que siempre es posi-
CONCEPTOS BASICOS ble reemplazar un sistema de fuerzas, actuando
En esta unidad, se analizan las condiciones bajo sobre un cuerpo rgido, por un sistema fuerza
las cuales un cuerpo, tratado bajo el modelo de par aplicado en un punto arbitrario y que es
2 CAPTULO 6. ESTTICA DE PARTCULAS Y CUERPOS RGIDOS

completamente equivalente en lo referente a En el caso de fuerzas coplanares, las ecuaciones

traslacin y rotacin. En el caso particular que la de equilibrio (6.5) no son las nicas tres condi-
fuerza y el par sean cero, el sistema de fuerzas ciones a utilizar. Tambin es posible utilizar dos
externas forma un sistema equivalente fuerza- ecuaciones de momentos, evaluados respecto
par nulo, es decir, no tienden a imprimir ningn a dos puntos y una de las dos primeras ex-
efecto de traslacin ni de rotacin sobre el cuer- presiones de la ecuacin (6.5). Igualmente, se
po rgido. Cuando esto ocurre, se dice que el pueden emplear tres ecuaciones de momentos
cuerpo rgido se encuentra en equilibrio, bien evaluados respecto a tres puntos no colineales.
sea esttico o dinmico. La nica condicin a tener presente, es la uti-
Lo dicho anteriormente, se puede expresar en lizacin de slo tres condiciones de equilibrio
forma matemtica como se describe en lo que en el caso coplanar, ya que si se utilizan cuatro
sigue. condiciones de equilibrio, por ejemplo, una de
Que la fuerza del sistema fuerza par, no tien- ellas es combinacin lineal de las otras tres.
da a imprimir efectos de traslacin, significa Las condiciones de equilibrio anteriormente
que la fuerza neta sobre el cuerpo sea nula, esto consideradas son de validez general, y particu-
es larmente las referentes a la suma de momentos
de las fuerzas se satisfacen respecto a cualquier
F = Fi punto, siempre y cuando el cuerpo rgido est
i
= 0, (6.1) en equilibrio.
Para el caso de una partcula en equilibrio,
o en componentes rectangulares, la ecuacin esttico o dinmico, la fuerza neta es nula y
(6.1) lleva a las expresiones se satisfacen las ecuaciones (6.1) o (6.2) para el
caso de fuerzas en tres dimensiones y las dos
Fx = 0,
primeras expresiones de las ecuaciones (6.5) en
Fy = 0, (6.2) el caso de dos dimensiones.
Fz = 0. Cuando el cuerpo rgido se encuentra en un
estado de equilibrio, esttico o dinmico, la
Que el par del sistema fuerza-par, no tienda a
fuerza neta es nula y el momento neto es nulo,
imprimir efectos de rotacin, quiere decir que el
o sea, sobre el cuerpo rgido acta un sistema
momento neto sobre el cuerpo sea nulo, es decir
fuerza par nulo.
M = Mi
i
6.2.1. Esttica de una partcula en dos y
= 0. (6.3)
tres dimensiones
Igualmente, al descomponer la ecuacin (6.3) en
Para un cuerpo considerado bajo el modelo de
componentes rectangulares, se obtienen las ex-
partcula, como se expres anteriormente, la
presiones
fuerza neta o resultante de las fuerzas que ac-
Mx = 0, tan sobre ella debido a la interaccin con otros
My = 0, (6.4) cuerpos, es nula si esta se encuentra en reposo.
De este modo es aplicable la ecuacin (6.1), te-
Mz = 0. niendo presente si se trata de una situacin en
En el caso particular que las fuerzas acten so- dos o tres dimensiones.
bre un plano, por ejemplo en el plano xy, se
dispone de las expresiones Ejemplo 6.1.
Un bloque de masa m se sostiene mediante
Fx = 0, una cuerda que pasa por una polea ideal
mvil, como se ilustra en la figura. a) Haga
Fy = 0, (6.5)
el diagrama de cuerpo libre para el bloque
Mz = 0. y para la polea. b) Plantee las ecuaciones
6.2. EQUILIBRIO DE UN CUERPO 3
que garantizan el estado del bloque y de Resolviendo el sistema de ecuaciones an-
la polea. c) Halle la tensin en las cuerdas. teriores, donde se tiene igual nmero de
d) Evale para d = 450 mm, h = 15 cm y ecuaciones que de incgnitas, se llega a los
m = 15 kg. resultados

d2 + h2
d d T1 = T2 = mg, (6)
2h

h T3 = mg. (7)
d) Finalmente, al reemplazar los valores
dados en las ecuaciones (6) y (7), se ob-
tiene
T1 = T2 = 232.43 N,
m
T3 = 147 N.
Solucin
a) Diagramas de cuerpo libre. En este caso
Ejemplo 6.2.
se tienen dos partculas en equilibrio es-
La figura muestra dos fuerzas que actan
ttico, sometidas a fuerzas en una y dos
en el origen de coordenadas. a) Obten-
dimensiones, como se ilustra en la figura.
ga las componentes rectangulares de cada
una de las fuerzas. b) Encuentre el ngu-
d d lo que cada fuerza forma con cada uno de
los ejes coordenados. c) Si estas fuerzas ac-
T2 T1 h tan sobre una partcula, determine si esta
q q
se encuentra en equilibrio.
T 3
z
T3
m 450 N 700 N
mg
o
b) Ecuaciones que garantizan el estado 50
de equilibrio esttico para ambos cuerpos. o 25
o
65 y
Para el bloque
o
O
35
+ Fv = 0, x
T3 mg = 0, (1) Solucin
Para la polea ideal, esto es de masa des- a) Teniendo en cuenta la informacin da-
preciable da y la descomposicin de fuerzas mostra-
+ da en la figura, se tiene que la fuerza F1
Fh = 0,
de magnitud 700 N expresada en compo-
T1 cos T2 cos = 0, (2) nentes rectangulares, est dada por
+ Fv = 0, z
T1 sen + T2 sen mg = 0. (3)
450 N 700 N
Donde en las ecuaciones (2) y (3) y de
acuerdo con la figura, se tiene
Fz 50o
h Fx Fh
sen = , (4)
h2 + d2 65 o 25o y
O Fy
d 35 o

cos = . (5) x
h2 + d2
4 CAPTULO 6. ESTTICA DE PARTCULAS Y CUERPOS RGIDOS
z

F1 = (226.62i + 485.99j + 449.95k)N. 700 mm 250 mm

(1) 350 mm 300 mm y
De igual forma la fuerza F2 de magnitud 700 mm O
TAC TAB 650 mm
450 N, est dada por
TAD
x
F2 = (155.78i + 109.08j + 407.84k)N. (2)
b) El coseno del ngulo que forma una Mg
fuerza con un eje de coordenadas, se ob-
tiene al dividir la componente sobre dicho z
eje por la magnitud de la fuerza. De este
modo los ngulos que forma la fuerza F1 700 mm 250 mm
con cada eje estn dados por 350 mm 300 mm y
o o o 700 mm O
x = 108.89 , y = 46.03 , z = 50 . TAC TAB 650 mm
TAD
En su lugar, los ngulos que la fuerza F2 x
forma con cada eje son
Mg
x = 69.75o , y = 75.97o , z = 25o .
c) Para saber si la partcula a la que se
aplican las fuerzas se encuentra en equi- las fuerzas que actan sobre l tienden a
librio, se debe hallar la fuerza neta total o generar solo efectos de traslacin.
resultante que acta sobre ella. Utilizando Considerando la informacin dada en
el mtodo de la geometra vectorial para el enunciado y el diagrama espacial, se
sumar vectores, y las ecuaciones (1) y (2), encuentra que las componentes rectangu-
se encuentra que la fuerza neta en compo- lares de cada una de las fuerzas mostradas
nentes rectangulares est dada por en el diagrama de cuerpo libre, son
Fneta = (70.84i + 595.07j + 857.79k)N. T AB = TAB (0.4i + 0.33j + 0.86k), (1)
De acuerdo con este resultado se concluye T AC = (189.22i 378.43j + 351.4k) N,
que la partcula no se encuentra en equili- (2)
brio ya que la fuerza resultante que acta T AD = TAD (0.73i + 0.68k), (3)
sobre ella es diferente de cero. Por lo tan-
to, la partcula est sometida a una fuerza W = 9.8 mk. (4)
cuya magnitud y direccin estn dadas Teniendo en cuenta que las condiciones de
por equilibrio para el caso de una partcula es-
Fneta = 1046.39 N, tn dadas por las ecuaciones (6.2), y las
ecuaciones (1), (2), (3) y (4) se obtiene el
x = 93.88o , sistema de ecuaciones simultneas
y = 53.34o ,
0.4TAB 189.22 + 0.73TAD = 0, (5)
z = 34.94o .
0.33TAB 378.43 = 0, (6)
Ejemplo 6.3.
Un cilindro se sostiene mediante tres cuer- 0.86TAB + 351.4 + 0.68TAD 9.8 m = 0.
das, como se ilustra en la figura. Halle la (7)
magnitud de la tensin en las cuerdas AB Resolviendo el sistema de ecuaciones si-
y AD, y la masa del cilindro, sabiendo que multneas, dadas por las expresiones (5),
la magnitud de la tensin en la cuerda AC (6) y (7), se llega finalmente a
es 550 N.
Solucin TAB = 1146.76 N,
Primero se considera el diagrama de cuer- TAD = 887.57 N,
po libre para el cilindro, que ser trata-
do bajo el modelo de partcula, ya que m = 198.1 kg.
6.2. EQUILIBRIO DE UN CUERPO 5
6.2.2. Equilibrio de un cuerpo rgido 6.2.4. Equilibrio de un cuerpo rgido
sometido slo a tres fuerzas
Cuando un cuerpo rgido se encuentra en equi-
librio esttico o dinmico, el sistema fuerza par Igual que en el caso anterior, si el cuerpo rgi-
neto, debido a las fuerzas externas que actan do est en equilibrio sometido solamente a la
sobre l, es nulo. Lo anterior significa que si se accin de tres fuerzas, figura 6.2(a), se cumple
tiene un sistema de fuerzas en tres dimensiones, la condicin M = 0, donde los momentos son
son vlidas las expresiones (6.1) (6.2) y (6.3) evaluados respecto al mismo punto.
(6.4). Para el caso de fuerzas en dos dimen- F1 F1 F1
siones, son de validez las expresiones (6.5). A A A
F3 F3
F2 F2 D F2 D F3
B
6.2.3. Equilibrio de un cuerpo rgido B C B C C

sometido slo a dos fuerzas (a) (b) (c)

Si un cuerpo rgido est en equilibrio, someti- Figura 6.2: Cuerpo rgido sometido slo a tres
do nicamente a la accin de dos fuerzas, el fuerzas.
momento total de las dos fuerzas respecto a
cualquier punto es nulo. As, al considerar los Como en la figura 6.2(b) las lneas de accin
puntos de aplicacin de las fuerzas F1 y F2 en la de F1 y F2 se cortan en el punto D, entonces
figura 6.1(a), se tiene MD = 0, por lo que la lnea de accin de F3
tambin debe pasar por D para garantizar el
MA = 0, equilibrio, como se muestra en la figura 6.1(c).
condicin que se satisface siempre y cuando la Si las lneas de accin de las tres fuerzas no se
lnea de accin de la fuerza F2 pase por el punto cortan, deben ser paralelas.
A como se ilustra en la figura 6.1(b). As, las tres fuerzas deben ser tales que sus lneas
F2
de accin sean concurrentes, o se corten en algn
F F
F B F B
2
B
2
punto, para garantizar que el cuerpo rgido se en-
1 1
A A
F
A cuentre equilibrio. De lo contrario, son paralelas las
1

lneas de accin de las tres fuerzas.

(a) (b) (c)
Ejemplo 6.4.
Figura 6.1: Cuerpo rgido en equilibrio, sometido s- La varilla AB, de longitud L y masa M,
permanece en la posicin mostrada. Si la
lo a dos fuerzas.
pared es lisa y la superficie horizontal es
rugosa, determine a) Las reacciones en los
Igualmente, respecto al punto B tambin se
extremos de la varilla. b) La fuerza de fric-
debe cumplir la condicin cin esttica, si el movimiento de la varilla
MB = 0, es inminente y el coeficiente de friccin en
el extremo A es . c) Los valores de las can-
por lo que en este caso, la lnea de accin de F1 tidades obtenidas en los numerales anteri-
debe pasar por el punto B como lo muestra la ores, para M = 3 kg, = 25o y = 0.25.
figura 6.1(c). Solucin
Por otro lado, como se presenta equilibrio de Teniendo en cuenta los dos apoyos en
traslacin, esto es los extremos de la varilla, el diagrama de
cuerpo libre es como se ilustra en la figura.
F = 0, En el extremo B slo acta la normal
B que la pared lisa ejerce sobre la varilla,
se debe cumplir que F1 = F2 . En sntesis, si un
mientras que en el extremo A actan, la
cuerpo rgido sometido a la accin de dos fuerzas se fuerza Ax debida a la friccin esttica en-
haya en equilibrio, las dos fuerzas deben tener igual tre la varilla y la superficie horizontal y la
magnitud, la misma lnea de accin y sentidos opues- normal Ay ejercida por el piso. Por otro la-
tos. do, el peso de la varilla acta en su centro
6 CAPTULO 6. ESTTICA DE PARTCULAS Y CUERPOS RGIDOS

Ahora, como el movimiento es inminente,

B la ecuacin (6) adquiere la forma

Fs = N. (7)
Por las ecuaciones (1), (2) y (7), con A x =
Fs y Ay = N, la fuerza de friccin esttica
es
q A x = Mg. (8)
A c) Reemplazando valores en las ecua-
ciones (4), (5) y (8), se obtiene
B B
= 31.52 N .
B
A = 43.11 N 43o .
Fs = 7.35 N .
Mg
Ax A q Ejercicio 6.1.
Resuelva el ejemplo 6.4 teniendo en cuen-
Ay ta que sobre la varilla actan tres fuerzas.

Ejercicio 6.2.
de masa, coincidente con el centro geom- Analice la situacin que se presenta, cuan-
trico si es homognea como se supone en do en el ejemplo 6.4 se supone que el piso
este caso. es liso y la pared es rugosa.
Ecuaciones de movimiento.
Como la varilla permanece en la posi- Ejemplo 6.5.
cin mostrada, quiere decir que est La varilla AB de longitud L y masa M,
en equilibrio esttico, esto es, se deben conectada a una articulacin en el extremo
cumplir simultneamente las siguientes A, est unida a un bloque de masa m, me-
condiciones diante una cuerda que pasa por una polea
ideal fija. La superficie horizontal es lisa.
+
Fx = 0, Determine a) La masa mnima del bloque,
que permite levantar la varilla del piso. b)
A x B = 0, (1) Las componentes rectangulares de la reac-
+ Fy = 0, cin en A y la tensin en la cuerda. c) La
masa mnima m, la reaccin en A y la ten-
Ay Mg = 0, (2)
sin en la cuerda, para M = 2kg y = 40o .
y tomando el sentido antihorario como
positivo L
MA = 0
C A
21 MgLcos + BLsen = 0. (3)
a) Mediante las ecuaciones (1), (2) y (3),
se encuentra que las reacciones en los ex-
tremos de la varilla estn dadas por m

B = 12 Mgcot q
B
A = 12 Mgcsc 1 + 3sen2 tan1 (2tan ).
(5) Solucin
b) En general, entre la fuerza de friccin De acuerdo con el diagrama espacial, el
esttica y la normal de la superficie se tringulo ABC es issceles. De ah que el
cumple la relacin ngulo que forma la cuerda con la hori-
zontal es
Fs N. (6) = 90 12 . (1)
6.2. EQUILIBRIO DE UN CUERPO 7
El diagrama de cuerpo libre, para el Reemplazando la ecuacin (6) en la
bloque y para la varilla, teniendo en cuen- ecuacin (2), la tensin en la cuerda es
ta el apoyo y las conexiones del sistema, es
el mostrado en la figura. T = 12 Mgcossec 12 . (9)
c) Por la ecuacin (6), la masa mnima
L tiene el valor
C A Ah m = 0.82 kg.
Av Reemplazando valores en las ecuaciones
T
(7) y (8), es posible encontrar que la reac-
m
cin en A es
mg T` q
A = 12.4 N 77.27o .
B
B
Finalmente, por la ecuacin (9), la tensin
en la cuerda est dada por
Utilizando la informacin contenida
en los diagramas de cuerpo libre, las ecua- T = 7.99 N 70o ,
ciones de equilibrio esttico, estn dadas
como sigue. donde la direccin corresponde al ngulo
Para el bloque mostrado en el diagrama de cuerpo li-
bre.
+ Fh = 0,
Ejercicio 6.3.
T mg = 0. (2) El disco de masa M y radio R, est unido a
Para la varilla un bloque de masa m, mediante una cuer-
da que pasa por una polea ideal fija. Deter-
+
Fv = 0, mine a) La masa mnima m que le permite
al disco subir escaln de altura 12 R. b) Las
Ah Tcos = 0, (3) componentes rectangulares de la reaccin
+ Fv = 0, en A y la tensin en la cuerda. c) La masa
mnima m, la reaccin en la esquina A y
B + Tsen Mg + Av = 0, (4) la tensin en la cuerda, para M = 1.5 kg y
y tomando el sentido antihorario como R = 20 cm.
positivo
MA = 0,
1
2 MgLcos BLcos TLsen = 0. (5) R
a) Para determinar la masa mnima m, se
considera el instante en el cual la varilla va
m
a despegar del piso, esto es, en el momento M A
que la normal B se hace cero. As, median- R/2
te las ecuaciones (1), (2) y (5), se llega a la
expresin B
m = 12 Mcossec 12 . (6)
Ejercicio 6.4.
b) Con ayuda de las ecuaciones (1), (2), (3), Como se ilustra en la figura, una esfera
(4) y (6), se encuentra que las componentes descansa sobre dos superficies que forman
rectangulares de la reaccin en A, estn entre s un ngulo . a) Qu condicin
dadas por deben cumplir las lneas de accin de las
fuerzas que actan sobre la esfera? Justi-
Ah = 21 Mgcostan 12 , (7) fique su respuesta. b) La condicin ante-
rior depende del valor del ngulo ? Por
Av = 21 Mg(2 cos ). (8) qu?
8 CAPTULO 6. ESTTICA DE PARTCULAS Y CUERPOS RGIDOS

De este modo, las ecuaciones que

garantizan el equilibrio traslacional,
adquieren la forma

Fx = 0,
q
0.35 TBC + 0.52 TBD + A x = 0, (1)

Fy = 0,
Ejemplo 6.6. 0.93 TBC 0.83 TBD + Ay = 0, (2)
La barra de la figura de masa 20 kg y lon-
gitud 5 m, se mantiene en la posicin indi- Fz = 0,
cada mediante una articulacin de rtula
0.12 TBC 0.21 TBD 196 + Az = 0, (3).
en el extremo A, la cuerda BC, y la cuerda
BD. La barra se encuentra en el plano yz. MO = 0,
Encuentre a) la tensin en cada cuerda, y
b) la reaccin en el extremo A. 3.27TBC + 1.65TBD 392 = 0, (4)
1.05TBC + 1.56TBD = 0, (5)
z
1.5 m C
3.5 m 1.4TBC 2.08TBD = 0. (6)
2.5 m B
D Como se dispone de seis ecuaciones y hay
3m
cinco incgnitas, el problema tiene solu-
2m cin numrica.
A
y a) Utilizando las ecuaciones (5) y (4),
x
se encuentra que la magnitud de la tensin
en cada cuerda, est dada por
Solucin
De acuerdo con el diagrama espacial y la TBC = 89.49 N, (7)
informacin dada en el enunciado, el dia-
grama de cuerpo libre para la barra es co- TBD = 60.23 N. (8)
mo se muestra en la figura.
b) Reemplazando las ecuaciones (7) y (8)
z en las ecuaciones (1), (2) y (3), se encuen-
1.5 m C tra que las componentes de reaccin en el
TBC 3.5 m
2.5 m TBD B extremo A, tienen los valores
D

3m
A x 0, (9)
196 N
2m Ax A
Ay
Az y Ay = 133.22 N, (10)
x
Az = 197.91 N. (11)
Teniendo en cuenta el diagrama de
Las ecuaciones (9), (10) y (11) indican que
cuerpo libre para la barra, se encuentra
la reaccin en A es paralela al plano yz, ya
que las fuerzas en componentes rectangu-
que la componente de reaccin en x es nu-
lares estn dadas por
la. De este modo, la magnitud de la reac-
TBC = TBC (0.35i 0.93j + 0.12k), cin en el extremo A de la barra, es

TBD = TBD (0.52i 0.83j 0.21k), A = 238.57 N. (12)

W = (196 N)k, Finalmente, mediante las ecuaciones (10)

y (12), es posible demostrar que el ngu-
A = A x i + Ay j + Az k. lo que forma la reaccin en A con el eje y,
Como la barra se encuentra en equilibrio tiene el valor
esttico, sobre ella acta un sistema fuerza
par nulo. y = 56.05o .
6.3. ESTRUCTURAS EN EQUILIBRIO
Ejercicio 6.5.
El dispositivo de la figura, conocido como
gra, permite levantar sostener cuerpos
de gran masa M. La gra est conectada
en el extremo B mediante una articulacin,
y el brazo BC de longitud L = 3 m tiene
una masa m = 100 kg y hace un ngu-
lo de 45o con la horizontal. El cable CA
forma un ngulo de 30o con la horizontal
y puede soportar una tensin mxima de
10 kN. Encuentre la masa mxima que se
puede levantar, bajo las condiciones indi-
cadas.
C los componentes de la armadura, denominados
L/12
M en reposo.
o
30
o 45
A B
Ejercicio 6.6.
La plataforma rectangular de la figura es
uniforme, tiene una masa de 200 kg, mide
2.56 m de longitud y 1.2 m de ancho. En A
y B la plataforma est conectada mediante
bisagras y sostenida por un cable fijo a las
esquinas C y D que pasa por un gancho
sin friccin E. Suponiendo que la bisagra
en A no experimenta ninguna fuerza axial,
determine a) la tensin en el cable, b) las
reacciones en A y B.
z do obtenido, el miembro horizontal est
1.84 m
0.72 m
E 0.24 m
0.24 mB
1.8 m
A D
C
x 1.2 m
6.3. Estructuras en equilibrio
En la primera parte de esta unidad se analizaron
situaciones en las cuales intervena un slo
cuerpo, sobre el cual actan fuerzas ejercidas
por otros cuerpos, es decir, sobre l se ejercen
nicamente fuerzas externas. En lo que sigue, se
analizan cuerpos rgidos formados a su vez por
9
varios cuerpos rgidos, unidos entre s por di-
ferentes tipos de conexiones y conocidos como
estructuras. Particularmente, se consideran es-
tructuras en equilibrio. En el anlisis de estruc-
turas es necesario tener muy clara la diferencia
entre una fuerza externa, la cual es ejercida por
otro cuerpo ajeno a la estructura, y fuerza in-
terna, que es ejercida por una parte de la estruc-
tura sobre otra. Dentro de las estructuras se con-
sideran aquellas conocidas como armaduras y
de las cuales se analizan dos mtodos que per-
miten determinar las fuerzas en cada uno de
mtodo de los nodos y mtodo de las secciones.
Finalmente se estudian fuerzas en vigas y cables
Una escalera de tijera es un buen ejemplo de
una estructura. Esta situacin se analiza en el
ejemplo 6.7
Ejemplo 6.7.
La escalera de tijera mostrada en la figura,
fue construida mediante dos escalerillas
cada una de masa M y longitud L. Las es-
calerillas estn conectadas mediante una
bisagra en el extremo C y se mantienen
unidas por medio de un miembro hori-
zontal de longitud L/2, sujeto a los pun-
tos medios de las dos escalerillas. a) Halle
la reaccin sobre la escalera en los puntos
de apoyo A y B. b) Encuentre la fuerzas
de reaccin en los extremos del miem-
bro horizontal. De acuerdo con el resulta-
sometido a tensin o compresin? c) De-
termine las componentes de reaccin en el
extremo C, debido a la accin de una esca-
lerilla sobre la otra.
y
C
L L
L/2
A B
Solucin
Como la escalera se encuentra en equili-
brio esttico, cada uno de los cuerpos rgi-
dos que la componen, tambin se encuen-
tra en reposo. Por ello, es posible y nece-
sario, tener en cuenta la escalera como un
10 CAPTULO 6. ESTTICA DE PARTCULAS Y CUERPOS RGIDOS

todo y cada una de las partes que la con- L L

Mg cos 60 T1 sen 60 NA L cos 60 = 0,
forman. Por tal razn, primero se hace el 2 2
(4)
diagrama de cuerpo libre para la escalera +
completa y para cada una de las escaleri- Fx = 0,
llas.
Cx T1 = 0, (5)
C
+ Fy = 0,
NA Mg + Cy = 0. (6)
L L
L/2
a) Mediante las ecuaciones (1) y (2), se en-
Mg Mg cuentra que las reacciones en los apoyos A
A B y B de la escalera, estn dados por
NA NB
NA = NB = Mg. (7)
Cx C x b) Fuerza de reaccin que acta en los ex-
Cy C y tremos del miembro horizontal. De acuer-
T1 T2
do con la tercera ley de Newton, se debe
L T1 T2 L
tener en cuenta que si T1 es la fuerza que
Mg Mg
el miembro ejerce sobre la escalerilla, T1
es la fuerza que la escalerilla ejerce sobre
NA NB el miembro horizontal. De acuerdo con lo
anterior y empleando las ecuaciones (4) y
En los diagramas de cuerpo libre, se (7), se obtiene
observa que en la escalera completa ni-
T1 = T1 = 0.58Mg. (8)
camente aparecen los pesos de cada esca-
lerilla y las reacciones en los apoyos A y El signo menos significa que en los dia-
B, por ser las fuerzas externas que actan gramas de cuerpo libre las fuerzas T1 y
sobre ella. No aparecen las fuerzas de reac- T1 tienen sentidos opuestos. Por lo tanto,
cin en el extremo C ni las fuerzas genera- la fuerza T1 acta hacia la izquierda sobre
das por el miembro horizontal, ya que son el miembro horizontal y como este se en-
fuerzas internas para la escalera completa, cuentra esttico, la fuerza T2 acta hacia la
mas no para cada una de las escalerillas. derecha, indicando con esto que el miem-
Ahora se plantean las ecuaciones de bro horizontal est sometido a tensin, ya
equilibrio esttico, necesarias para obtener que las fuerzas que actan sobre l tienden
el valor de las cantidades pedidas en el incrementar su longitud.
enunciado. c) Las reacciones Cx y Cy , debido a la
Ecuaciones de equilibrio para la es- conexin que existe entre las dos escale-
calera completa rillas, se obtienen con ayuda de las ecua-
MA = 0, ciones (5), (6), (7) y (8), encontrando que

L L Cx = 0.58Mg,
NB L Mg (1 + cos 60) Mg cos 60 = 0.
2 2
(1) Cy = 0.
MB = 0,
El signo menos en la componente Cx , indi-
L L ca que el sentido de la fuerza correspondi-
Mg (1 + cos 60) + Mg cos 60 NA L = 0.
2 2 ente es opuesto al mostrado en el diagra-
(2)
ma de cuerpo libre.
+ Fy = 0,
NA + NA Mg Mg = 0. (3) Teniendo en cuenta la forma como se constru-
Ecuaciones de equilibrio para la escalerilla yen las diferentes estructuras, es posible distin-
izquierda guir entre tres tipos de ellas, como se describe
MC = 0, en lo que sigue.
6.3. ESTRUCTURAS EN EQUILIBRIO
Armadura
Es una estructura fija y estable, formada por
elementos rectos unidos en sus extremos por
medio de pasadores. Se construyen para sopor-
tar cargas y de tal forma que en cada extremo
acta una fuerza cuya lnea de accin es par-
alela al elemento mismo, es decir, es una fuerza
longitudinal. Las dos fuerzas en los extremos
deben cumplir la condicin de ser opuestas y
de igual magnitud, para garantizar el equilibrio
esttico. Armaduras para puentes, armaduras
para torres de energa y armaduras para techos,
son ejemplos de este tipo de estructuras.
Armazn
Igual que una armadura, es una estructura fi-
ja y estable, formada por elementos rectos. Se
construyen para soportar cargas y a diferencia
de una armadura, en los extremos pueden ac-
tuar dos ms fuerzas cuyas lneas de accin to, se dice que est sometido a tensin; de otro
no tienen que ser paralelas al elemento. De este
modo, la nica diferencia con la armadura, se
presenta debido a que hay elementos de fuerza
mltiple. La escalera de tijera, es un ejemplo de
armazn.
Mquina
A diferencia de las estructuras anteriores, una
mquina tiene partes mviles, se construye para
transmitir y cambiar fuerzas, y tiene por lo
menos un elemento de fuerza mltiple. Un ali-
cate, una llave de contencin o una retroex- Figura 6.3: Miembro sometido a tensin o compre-
cavadora, son ejemplos de mquinas. sin.
6.3.1. Anlisis de una armadura
Como fue definida antes, una armadura est
constituida por varios elementos rectos de dos
fuerzas y es una estructura estable, utilizada
tanto en puentes y como en edificios.
Los diferentes elementos que conforman una
armadura, se conectan en sus extremos o nodos
(nudos) por medio de pasadores. Cuando todos
los elementos de una armadura se encuentran
en el mismo plano, se habla de una armadura
11
plana, a diferencia de una armadura en el espa-
cio, en la cual los elementos se encuentran en
diferentes planos.
Las armaduras se construyen del modo indi-
cado, buscando que las fuerzas o cargas sobre
los diferentes elementos se concentren en los
nodos, esto es, en los extremos de los elemen-
tos. Aunque generalmente se desprecia el pe-
so de los elementos de una armadura frente a
las cargas que esta soporta, cuando este no sea
despreciable, su peso se supone que acta sobre
los nodos, la mitad en cada nodo. Se debe tener
claro que el peso es una fuerza externa que ac-
ta sobre la armadura completa, mientras que
las fuerzas sobre cada elemento, corresponden
a fuerzas internas en la armadura completa.
Como las fuerzas sobre un miembro de una
armadura, actan en los extremos y son longi-
tudinales, estos pueden estar sometidos a ten-
sin o compresin. Es decir, si las fuerzas tratan
de estirar o incrementar la longitud del elemen-
modo, si las fuerzas tienden a comprimir o re-
ducir la longitud del miembro, se dice que est
sometido a compresin. Las dos situaciones se
muestran en le figura 6.3
Tensin
Compresin
En las figuras 6.4, se muestran diversas ar-
maduras con los nombres asociados a cada una
de ellas y que son empleadas en estructuras
para techos.
Igualmente, en las figuras 6.5 se tienen ar-
maduras que se utilizan en estructuras para
puentes, cada una con el nombre asignado.
Con el fin simplificar el anlisis de una ar-
madura real, se hacen las siguientes aproxima-
ciones, las cuales permiten considerarla como
una armadura ideal.
12 CAPTULO 6. ESTTICA DE PARTCULAS Y CUERPOS RGIDOS

Armadura Fink Armadura Howe

Armadura Howe
Armadura Pratt

Armadura Pratt
Armadura Warren

Fink compuesta Warren modificada

Figura 6.4: Armadura utilizadas en techos. Figura 6.5: Armadura empleadas en puentes.

F A B F
1. Los miembros o elementos de la armadura
F A FAP
se consideran rectos y delgados, esto es, se
desprecia su espesor. Nodo o nudo
FAP FPA
2. Los nudos o nodos donde se unen los dife-
rentes elementos de la armadura se repre- FPA B F
sentados mediante puntos.
Figura 6.6: Fuerzas en elementos y nodos.
3. Los nudos, que en realidad son pasadores,
se asume que son lisos, es decir que no pre-
sentan friccin. pasador ejerce sobre el extremo de un elemen-
to, es de igual magnitud y sentido opuesto a la
4. Cuando los pesos de los elementos son fuerza que el elemento ejerce sobre el pasador.
comparables con las cargas aplicadas a la Teniendo en cuenta la deformacin o no de
armadura, se aplican en los extremos del una armadura, estas se dividen en armaduras
miembro, de lo contrario se toman como estables y armaduras inestables.
despreciables. Armadura estable o rgida: Es una armadura
que no cambia su configuracin debido a las
5. En lo que respecta a las cargas aplicadas a
cargas aplicadas y a las reacciones en sus co-
una armadura, se consideran como cargas
nexiones o apoyos. Una armadura estable es-
concentradas en lo nudos.
t conformada de tal manera que sus elemen-
6. Los miembros y caras de una armadura tos forman tringulos. Por ello, la armadura es-
plana se toman en el mismo plano. table ms estable que existe es triangular. Una
armadura que se construye tomando como base
De acuerdo con lo anterior, la fuerza que se un tringulo, se denomina armadura simple.
ejerce sobre un elemento, debido a la accin Armadura inestable o no rgida: Es una armadu-
ejercida por el pasador liso, est dirigida a lo ra que se deforma como consecuencia de las
largo del miembro. Como se ilustra en la figu- cargas aplicadas y de las reacciones en sus co-
ra 6.6. nexiones o apoyos. Una armadura inestable es-
En la figura 6.6 se ha tenido en cuenta la ter- t constituida de tal forma que sus elementos
cera ley de Newton, es decir, la fuerza que un pueden formar polgonos de ms de tres lados.
6.3. ESTRUCTURAS EN EQUILIBRIO 13
Por ello, la armadura inestable ms sencilla co- Mtodo de los nodos
rresponde a una armadura rectangular.
El mtodo de los nudos o nodos, est basado en
el equilibrio de una partcula, ya que el punto
6.3.2. Armadura simple o estticamente de unin de varios elementos de la armadura se
determinada encuentra esttico, cuando la armadura est en
Una armadura es simple cuando en ella se reposo.
pueden determinar todas las incgnitas aplican- Lo anterior indica que por cada nodo se
do, las condiciones que garantizan su equilibrio. dispone de dos ecuaciones de equilibrio lineal-
Para una armadura simple, construida con m mente independientes. Por lo tanto, si en la ar-
elementos, apoyada o conectada de tal forma madura hay un total de j nodos, para resolver-
que actan r reacciones y con un total de j no- la completamente, es necesario resolver 2j ecua-
dos, se satisface la expresin ciones linealmente independientes.
En el mtodo de los nodos o nudos para re-
m + r = 2j. (6.6) solver completamente una armadura, se deben
seguir los pasos que a continuacin se de-
Lo anterior es posible comprobarlo con cada de scriben.
las armaduras simples mostradas en las figuras
6.4 y 6.5. 1. Primero se debe tener mucha claridad so-
El trmico de la izquierda, m + r, en la bre el diagrama espacial de la armadura
ecuacin (6.6), corresponde al nmero total de a analizar, identificando por inspeccin si
incgnitas a determinar en una armadura y existen miembros de fuerza cero.
el trmino a de la derecha, 2j, es el nmero
de ecuaciones linealmente independientes, que 2. El paso siguiente tiene que ver con la rea-
permiten resolver completamente una armadu- lizacin del diagrama de cuerpo libre de la
ra. armadura completa, que permite hallar las
En el caso de no poder determinar todas las reacciones generadas por las conexiones y
incgnitas mediante condiciones de equilibrio, apoyos.
se dice que la armadura es estticamente inde-
3. Luego se eligen los nodos ms adecuados
terminada. Cuando esta situacin se presenta
y se hace el diagrama de cuerpo libre para
es necesario hacer una anlisis de las deforma-
cada uno de ellos.
ciones que se presentan en los miembros de la
armadura. Lo anterior indica que el nmero de 4. En este paso se plantean las ecuaciones de
incgnitas es mayor que el nmero mximo de equilibrio esttico para la armadura com-
ecuaciones de equilibrio linealmente indepen- pleta y para cada nodo.
dientes, es decir, (m + r > 2j).
Para hallar las fuerzas que actan sobre los 5. Finalmente, se resuelve el sistema de ecua-
miembros o elementos de una armadura, se ciones obtenido, hasta encontrar tanto las
dispone del mtodo de los nodos que permite fuerzas externas como internas, determi-
conocer las fuerzas en todos los elementos de la nando si cada uno de los miembros de la
armadura y el mtodo de las sesiones mediante el armadura se encuentra en tensin o com-
cual es posible encontrar las fuerzas que actan presin.
en algunos miembros de la armadura.
Independiente del mtodo a emplear, cuando Ejemplo 6.8.
Mediante un rodillo, la armadura para
se hace el anlisis de una armadura, por inspec-
techo de la figura, est apoyada en A a una
cin se deben encontrar los miembros o elemen- superficie horizontal y conectada a una ar-
tos de fuerza cero o nula, ya que esto puede sim- ticulacin en D. En el nodo C se aplica una
plificar en buena medida los procedimientos in- carga de 100 N. a) Encuentre las fuerzas
volucrados. de reaccin debidas a agentes externos. b)
14 CAPTULO 6. ESTTICA DE PARTCULAS Y CUERPOS RGIDOS

Halle las fuerzas en todos los miembros de Donde AC = CD = L/2.

la armadura. c) Determine, para cada ele- De forma similar y utilizando los dia-
mento de la armadura, si est sometido a gramas de cuerpo libre para cada uno de
tensin o compresin. los nodos, las ecuaciones que garantizan
el equilibrio esttico para cada nodo, estn
B dadas por
Nodo A
+
30
o
C 30
o
D Fx = 0,
A
TAC TAB cos 30 = 0. (4)
100 N
+ Fy = 0,
Solucin
De acuerdo con los pasos a seguir, primero A TAB sen 30 = 0. (5)
se deben hacer los diagramas de cuerpo Nodo C
+
libre de la armadura completa y de cada Fx = 0,
uno de los nodos, como se muestra en la
figura siguiente. TCD TAC = 0. (6)
+ Fy = 0,
Armadura completa
TBC 100 = 0. (7)
Nodo D
B +
Fx = 0,
30o C 30o D Dh Dh + TBD cos 30 TCD = 0. (8)
A
A 100 N Dv a) Fuerzas de reaccin en la conexin y en
el apoyo.
Por las ecuaciones (1), (2) y (3), se en-
Para cada nodo cuentra que las componentes de reaccin
en A y en D, estn dadas por

B Dv = 50 N, Dv = 0 y A = 50 N.

30
o C 30o D Dh b)Fuerzas en los miembros de la armadu-
A
ra.
A 100 N Dv Mediante las ecuaciones (4), (5), (6), (7)
y (8), permiten saber que los valores de las
En este caso no se tienen elementos de fuerzas en cada miembro son
fuerza cero.
Teniendo en cuenta los diagramas de TAB = TBC = TBD = 100 N,
cuerpo libre, las ecuaciones que garanti-
zan el estado de reposo de la armadura TAC = TCD = 86.60 N.
completa, tienen la forma
c) Para saber si cada elemento est someti-
MA = 0, do a tensin o compresin, es necesario
tener en cuenta la tercera de Newton, ya
L que en los diagramas de cuerpo libre se
Dv L 100 = 0. (1)
2 consideran las fuerzas que los elementos
MD = 0, ejercen sobre los nodos y nos interesan las
fuerzas que los nodos ejercen sobre los ele-
L
100 AL = 0. (2) mentos. Teniendo en cuenta lo anterior,
2
los miembros AB y BD estn sometidos
+
Fx = 0, a compresin, mientras que los elementos
Dh = 0. (3) AC, BC y CD estn sometidos a tensin.
6.3. ESTRUCTURAS EN EQUILIBRIO 15
Mtodo de las secciones Ejemplo 6.9.
La armadura de la figura est conectada
A diferencia del mtodo de los nudos, el mto- a una pared mediante una articulacin y
do de las secciones est basado en el equilibrio apoyada en ella mediante un rodillo. a)
de un cuerpo rgido de una porcin de la ar- Halle las componentes de reaccin en los
madura, ya que si armadura completa est en puntos D y E. b) Determine las fuerzas en
equilibrio, parte de ella tambin lo est. los miembros CD, BD y BE. c) Teniendo
en cuenta los resultados del numeral an-
En este caso, se dispone entonces de seis ecua-
terior, diga si los miembros CD, BD y BE
ciones simultneas linealmente independientes. se encuentran sometidos a tensin o com-
Tres de ellas asociadas a la armadura comple- presin.
ta y de las cuales es posible conocer las reac-
ciones en los apoyos y conexiones y las otras 4m 4m
tres que surgen al imponer las condiciones de C D
equilibrio a la porcin de la armadura, y me-
diante las cuales es posible conocer las fuerzas
4m
longitudinales que actan como mximo en tres A
elementos de la armadura. 4 B E
3 5 kN
Si no es necesario conocer las fuerzas que ac-
tan sobre todos los miembros de una armadu- Solucin
ra, sino sobre algunos de ellos, el mtodo ms De acuerdo con la conexin y el apoyo de
adecuado es el de las secciones, y los pasos a la armadura, el diagrama de cuerpo libre
seguir son para la armadura completa, tiene la forma
mostrada en la figura.
1. Inicialmente hay que tener mucha claridad
sobre el diagrama espacial de la armadura
4m 4m
C D Dx
a analizar, identificando por inspeccin si
existen miembros de fuerza cero. Dy 4 m
2. Luego se obtiene el diagrama de cuerpo li- A
bre de la armadura completa, mediante el 4 B E E
3 5 kN
cual es posible hallar las reacciones genera-
das por las conexiones y apoyos. Tomando la porcin izquierda de la ar-
madura ABC, el diagrama de cuerpo libre
3. A continuacin se elige la porcin de la ar- correspondiente es el mostrado en la figu-
madura que incluya los miembros de in- ra.
ters y se hace el diagrama de cuerpo libre
4m 4m
correspondiente. En la porcin se debe in- D
C
cluir como mnimo un elemento completo. TCD
4m
4. De acuerdo con los dos diagramas de cuer- TBD
po libre, se plantean las ecuaciones de equi-
A
4 B TBE
librio esttico para la armadura completa y 3 5 kN
para la porcin de inters.
Las ecuaciones de equilibrio para la ar-
5. Por ltimo, se resuelve el sistema de seis madura completa, estn dadas por
ecuaciones simultneas, encontrando tanto
las fuerzas externas como internas, deter- MD = 0,
minando si en cada uno de los miembros 3 4
de inters se encuentra en tensin o com- 5 4 + 5 8 E4 = 0. (1)
5 5
presin. ME = 0,
16 CAPTULO 6. ESTTICA DE PARTCULAS Y CUERPOS RGIDOS

4 6.4. Fuerzas en vigas

5 8 Dx 4 = 0. (2)
5
+ Fy = 0, En las secciones anteriores se han analizado
4 situaciones de partculas y cuerpos rgidos en
Dy 5 = 0. (3)
5 equilibrio, particularmente armaduras simples.
Para la porcin izquierda de la armadu- En los mtodos estudiados ha sido posible de-
ra, se tienen las siguientes ecuaciones de terminar las fuerzas externas que actan so-
equilibrio. bre el cuerpo rgido, debido al tipo de conex-
MD = 0, in o apoyo que le permite estar es reposo. En
el caso de una armadura simple, se analizaron
3 4
5 4 + 5 8 TBE 4 = 0. (4) dos mtodos que hacen posible determinar las
5 5
fuerzas que mantienen unidos los elemento de
4
5 4 TCD 4 = 0. (5) ella.
5
En la primera parte de esta seccin, se estu-
+ Fy = 0,
dian las fuerzas en vigas, esto es, se consideran
2 4 las fuerzas que mantienen unido un elemento
TBD 5 = 0. (6)
2 5 determinado de una estructura.
a) Componentes de reaccin en D y E. En la segunda parte de la seccin, se analizan
Empleando las ecuaciones (1), (2) y (3), los efectos generados por fuerzas concentradas
se encuentra que y distribuidas en cables.
E = 11 kN, Dx = 8 kN y Dy = 4 kN,
donde el signo menos significa que la 6.4.1. Vigas
componente de reaccin horizontal en D,
tiene sentido opuesto al tomado en el dia- Una viga se define como una elemento delga-
grama de cuerpo libre. do y prismtico, que puede ser recto o curvo,
b) Las fuerzas longitudinales sobre los y se construye de tal forma que soporta cargas
miembros CD, BD y BE se obtienen me- a lo largo de su longitud, que tienden a generar
diante las ecuaciones (4), (5) y (6), llegando deflexiones transversales. Las vigas son de utili-
a
dad en estructuras tales como puentes, edificios
TCD = 4 kN, TBD = 5.66 kN y TBE = 11 kN. y aviones.
Las vigas pueden soportar fuerzas concen-
c) De acuerdo con los resultados del nu-
tradas, fuerzas distribuidas y pares a lo largo
meral anterior, los sentidos considerados
de su longitud. Hasta este momento, a los cuer-
para las fuerzas sobre los tres elementos
pos se les ha aplicado fuerzas que actan en
en la porcin de la armadura, son los ver-
un punto, es decir, fuerzas concentradas. A una
daderos. Por lo tanto, al utilizar la tercera
viga tambin se le pueden aplicar fuerzas que
ley de Newton se llega a concluir: los ele-
estn distribuidas sobre varios puntos de el-
mentos BD y CD estn sometidos a tensin
la, o sea, fuerzas distribuidas. En la figura 6.7
y el elemento BE a compresin.
se muestra una viga sobre la cual actan, si-
Ejercicio 6.7. multneamente, dos fuerzas concentradas de
Resuelva la situacin planteada en el 10 N y 25 N; dos pares de 50 N m y 120 N m;
ejemplo 6.10, tomando la porcin derecha y una fuerza uniformemente distribuida dis-
de la armadura. tribuida de 15 N m1
Cuando acta una fuerza distribuida sobre
Ejercicio 6.8. una viga, es posible reemplazarla por una
Determine las fuerzas en los miembros fuerza concentrada equivalente, aplicndola en
AB, BC y AC de la armadura considerada el punto adecuado. A la viga de la figura 6.8 se
en el ejemplo 6.10. le aplica una fuerza distribuida de 35 N m1 ,
6.4. FUERZAS EN VIGAS
-1
10 N 15 N m
50 N m 25 N 120 N m
Figura 6.7: Viga sometida a dos fuerzas concen-
tradas, una fuerza distribuida y dos pares.
que acta sobre una longitud de 2 m.
35 N m
-1
2m
Figura 6.8: Viga sometida a una fuerza distribuida.
En este caso, la fuerza concentrada equiva-
lente tiene una magnitud de 35 N m1 2 m =
70 N y su punto de aplicacin se encuentra a
1 m del extremo derecho, como se ilustra en la
figura 6.9. Si la fuerza no est uniformemente
distribuida sobre la viga, el punto de aplicacin
de la fuerza concentrada equivalente, se debe
calcular utilizando los mtodos empleados en
el anlisis de centroides y centros de gravedad,
que no corresponde a los temas de este curso.
70 N
1m
Figura 6.9: Fuerza concentrada equivalente.
Las vigas pueden estar apoyadas o conec-
tadas por medio de articulaciones, pasadores o
rodillos. Igual que en el caso de una armadura,
una viga est estticamente determinada cuan-
do el nmero mximo de incgnitas, debido a
las reacciones en los apoyos o conexiones, es las fuerzas F y F. Si se lleva a cabo un corte
tres.
Pregunta
Una viga est conectada: (a) A dos artic-
ulaciones, (b) a dos patines y una articu-
lacin y (c) tres patines. Para cada caso, la anterior indica que estas fuerzas internas son las
17
viga es estticamente determinada es-
tticamente indeterminada? Explique.
Se tiene una viga en voladizo cuando solo
est conectada o empotrada en uno de sus ex-
tremos, es decir, cuando se le impide cualquier
tipo de movimiento a dicho extremo. Tambin
se habla de una viga con voladizo, cuando no
est conectada o apoyada en uno o los dos ex-
tremos.
Una viga simple es aquella que esta apoya-
da por medio de un rodillo en uno de sus ex-
tremos y conectada a una articulacin en el otro,
es decir, cuando es estticamente determinada,
ya que el nmero de reacciones debido a los
apoyos o conexiones es igual al nmero de in-
cgnitas.
En lo que sigue y como lo permite la fsi-
ca, se consideran vigas estticamente determi-
nadas, esto es, cuando las condiciones de equi-
librio son suficientes para determinar las reac-
ciones desconocidas, en otras palabras, cuando
el nmero de ecuaciones coincide con el nmero
de incgnitas. Cuando aparecen ms incgni-
tas que ecuaciones, es necesario recurrir a los
mtodos de resistencia de materiales, con el fin
imponer nuevas condiciones que permitan el
anlisis completo de la viga.
Primero se considera un elemento recto de
dos fuerzas, sometido a tensin en sus ex-
tremos, como se muestra en la figura 6.10.
-F A C BF
-FA CF -F C B F
Figura 6.10: Elemento sometido a tensin.
En la figura 6.10 se asume que el miembro AB
se encuentra esttico, sometido a tensin por
hipottico de dicho miembro en C, se tienen las
porciones AC y CB que tambin deben estar en
equilibrio esttico. Por ello, si CB ejerce la fuerza
F sobre AC, por la tercera ley de Newton se
tiene que AC ejerce la fuerza F sobre CB. Lo
18
que permiten mantener unidas las dos partes
del miembro, existen siempre que el elemento
est sometido a tensin y se conoce como fuerza
axial.
Ahora, se analiza un miembro recto de dos
fuerzas pero sometido a compresin, como se
ilustra en la figura 6.11.
C que el momento total sea nulo sobre cada por-
-F A BF
-FA C F -F C BF
Figura 6.11: Miembro sometido a compresin.
En la figura 6.11 se asume que el miembro
AB se encuentra en reposo, sometido a compre-
sin mediante las fuerzas F y F. Si se lleva a
cabo el corte hipottico de dicho miembro en C,
se tienen las porciones AC y CB que tambin
deben estar en equilibrio esttico. Por ello, si CB
ejerce la fuerza F sobre AC, por la tercera ley
de Newton se tiene que AC ejerce la fuerza F
sobre CB. Lo anterior indica que estas fuerzas
internas son las que permiten mantener unidas
las dos partes del miembro, existen mientras el
miembro est sometido a compresin y es una
fuerza axial.
Como la seccin C es arbitraria, se tiene que
la magnitud F de la fuerza interna es la misma
en cualquier seccin del elemento y se habla de
la fuerza en el miembro AB.
Ahora se considera un miembro esttico,
sobre el cual actan simultneamente varias
fuerzas, tal como en el elemento AB mostrado
en la figura 6.12.
Q2
Qh A C B P tada.
Qv P2
Q2
Qh1 A C Fh -Fh C B P1
QV2 -M M
Fv -Fv P2
Figura 6.12: Miembro de varias fuerzas.
En este caso, las fuerzas externas que actan cuencia cuando se utilizan vigas en diferentes
sobre la viga tienden a imprimir efectos tanto situaciones reales.
CAPTULO 6. ESTTICA DE PARTCULAS Y CUERPOS RGIDOS
de traslacin como de rotacin sobre ella. Al ha-
cer un corte hipottico en la seccin C, las dos
partes de la viga continan en reposo, por lo
que acta una fuerza axial de magnitud Fh y
una fuerza cortante Fv , para garantizar que la
fuerza neta sea nula sobre cada parte del ele-
mento. Adicionalmente, se tiene un momento
de flexin con magnitud M, el cual garantiza
cin del miembro.
Cuando se desea conocer en un elemento de
una estructura, la fuerza axial, la fuerza cortante
y el momento de flexin, se deben seguir los
siguientes pasos
1. Primero se debe tener claridad sobre el dia-
grama espacial de la estructura.
2. A continuacin se hace el diagrama de
cuerpo libre de la estructura completa, me-
diante el cual ser posible determinar las
reacciones generadas por las conexiones y
apoyos.
3. Como paso siguiente, se hace un corte
transversal en el elemento que contenga la
seccin de inters.
4. Luego se hace el diagrama de cuerpo libre
el cual incluye la fuerza axial, la fuerza cor-
tante y el momento de flexin en el corte.
5. Apoyndose en los diagramas de cuerpo
libre, se plantean las ecuaciones de equili-
brio para la estructura completa y para el
elemento donde se realiz el corte.
6. Finalmente se resuelve el sistema de ecua-
ciones, para obtener la informacin solici-
En lo que sigue se aplican cargas transver-
sales, esto es, perpendiculares a las viga, lo cual
genera una simplificacin puesto que no ser
necesario analizar efectos axiales sobre la viga.
De este modo, el anlisis se reduce a analizar
los efectos cortantes y los efectos de flexin a lo
largo de la viga.Este caso se presenta con fre-
6.4. FUERZAS EN VIGAS 19
Es costumbre utilizar la convencin que a presin
continuacin se describe, para el anlisis de vi- dM
V=
gas. dx
En el caso ms general, se considera una viga , que permite comprobar si los resultados
simple conectada tanto a una articulacin, como obtenidos para cada corte de la viga son los cor-
a un patn y sometida a cargas transversales y rectos.
pares a lo largo de su longitud.
Ejemplo 6.10.
Sobre la barra de la figura, que est arti-
C
(a) culada en el extremo A y apoyada en el
extremo B mediante un rodillo, se aplican
(b) la carga y el par mostrados. a) Halle las
(c) componentes de reaccin en cada uno de
los extremos de la barra. b) Encuentre la
M V
(d)
fuerza axial, la fuerza cortante y el mo-
V M mento de flexin en el corte realizado en
el punto C.
Figura 6.13: Fuerza cortante y momento de flexin.
20 kN
A C B
Luego de hacer un corte C en la viga de la 1.5 N m
figura 6.13(a), puede ocurrir que las fuerzas ex-
ternas, reacciones y cargas, tiendan a desplazar 0.5 m 1m 0.5 m
la porcin izquierda de la viga verticalmente
Solucin
hacia arriba, respecto a la porcin derecha, co-
Primero se hacen los diagramas de cuerpo
mo se ilustra en la figura 6.13(b). Esto hace que libre para la barra y para cada porcin de
la fuerza cortante que la porcin derecha ejerce la barra luego del corte.
sobre la porcin izquierda, est dirigida verti-
20 kN
calmente hacia abajo. Ahora, por la tercera ley Ax A B
1.5 N m
de Newton sobre la porcin derecha la fuerza Ay
0.5 m 1m 0.5 m B
cortante est dirigida verticalmente hacia arri-
ba como se muestra en la figura 6.13(d). A M1

Igualmente, puede ocurrir que las fuerzas ex- Ay

x V1 20 kN
ternas y los pares, tiendan a flexionar la viga co- A M2

mo en la figura 6.13(c). En este caso sobre la viga Ay 1.5 m V2

actuara un par con efectos de rotacin en sen-
x
tido horario sobre la porcin izquierda y otro
en sentido antihorario sobre la porcin derecha. Ecuaciones de equilibrio esttico
Por esta razn, en el corte C se tendra un mo- Barra completa
mento flexionante con efectos de rotacin, en +
sentido antihorario sobre la porcin izquierda y Fx = 0,
un momento flexionante con efectos de rotacin A x = 0. (1)
en sentido horario sobre la porcin derecha de MA = 0,
la viga, como se ilustra en la figura 6.13(d).
B2 20 103 (1.5) 1.5 = 0. (2)
Lo anterior, se tomar como convencin para
dibujar la fuerza cortante y el momento de flex- MB = 0,
in en las porciones izquierda y derecha en el 20 103 (0.5) Ay 2 1.5 = 0. (3)
corte de una viga. Porcin izquierda AC
Es posible demostrar que entre la fuerza cor-
+
tante y el momento de flexin se satisface la ex- Fx = 0,
20 CAPTULO 6. ESTTICA DE PARTCULAS Y CUERPOS RGIDOS

A x Fh = 0. (4)
+ Fy = 0,
Ay Fv = 0. (5)
MA = 0,
M Fv 0.5 = 0. (6)
a) Componentes de reaccin en los ex-
tremos A y B Mediante las ecuaciones (1),
(2) y (3), se encuentra

A x = 0. (7)

B = 15 kN. (8)
Ay = 5 kN. (9)
b) Utilizando los resultados dados por las
ecuaciones (7), (8) y (9), en las ecuaciones
(4), (5) y (6), se llega a

Fh = 0.

Fv = 5 kN.
M = 2.5 kN m.