CONTROL DIGITAL

INTEGRANTES:

JENNIFER MEJIA

ELIECER SEGUNDO LOPEZ

EDILVERTO JOSE RAMIREZ

ANDRES DAVID SANCHEZ

ANDRES SEBASTIAN BRUNAL

TUTOR:

JOAN SEBASTIAN BUSTOS

GRUPO:

299006_14

Universidad Nacional Abierta y a Distancia

26/09/2016
 INTRODUCCIN

En el siguiente informe encontrara la solucin a tres interrogantes del anexo 1

encontrados en la gua correspondientes al curso de control digital enfocndonos
en el los temas de la unidad 1.Se elabor este taller con el fin de avaluar los temas
sobre los Conceptos bsicos y diseo de controladores digitales por mtodos
convencionales.

Este informe se puede usar para colocar en prctica los temas estudiados durante
las actividades propuestas por nuestro tutor para la parte terica y prctica .Las
estrategias usadas para la elaboracin de este taller fueron de investigacin se
consultaron libros para los conceptos bsicos, videos para el diseo de los
controladores digitales, y con la ayuda de nuestro tutor del CEAD establecimos
asesoras para complementar nuestro conocimiento hacindolo ms significativo.
 ANEXO 1

1. Teniendo en cuenta el video transformada z de control digital

(https://www.youtube.com/watch?v=IK5GYVCYA8k)
y los dems materiales relacionados en el entorno de conocimiento y relacionados
con la transformada Z resuelva los siguientes ejercicios:

a. Usando el mtodo de fracciones parciales obtenga x[n] a partir de () =

(+)
() =
(.)()

Desarrollo
(+)
() = = + +
(.)() (,) () ()

MULTIPLICAMOS POR ( , )

() ( 0,5)( + 2) ( 0,5) ( 0,5) ( 0,5)

= 2
= + +
( 0,5)( 1) ( 0,5) ( 1) ( 1)2

EVALUAR EN = ,

(+2) (1/2) (1/2)

= 1/2 =A + +
(1)2 1 (1)2

5
(1/2+2) 2 20
== 1 = = 10
(1/21)2 2
4

( + 2) 1
= 2
=
( 1) 2

(z + 2)( 1) ( 1) ( 1) ( 1)
= + +
( 1/2)( 1) 2 1 ( 1) ( 1)2
( 2)

(z + 2) ( 1)
= + +
( 1)( 1)2 1/2 ( 1)
( + 2)( 1)2 ( 1)2 ( 1)2 ( 1)2
= + +
1 2 ( 1/2) 1 ( 1)2
( + 2)( 1)

(+)
== => =

( + )
= =

() = ( + 2) P(Z)
1
() = ( 2) Q(z)

() = () =
=
() =
16(1) 5
= (11/2) = 1/2 = 10

( + 2)
( 1/2)( 1)2

() 10 10 6
= +
() ( 1/2) 1 ( 1)2

10. 10 6
( = + )
1 ( 1) ( 1) 2
( 2)

1 1
[10 (
) 10 ( ) + 6
1
6
() = 10 10 +
1 ( 1) ( 1)
(. 2)

1
10 [( ) ] 10(1) + 6( 1)1
2
 (+1)
b. Usando el mtodo de divisin directa obtenga x[n] a partir de: () = (0.5)2

Se realizamos el mtodo por expansin por Z(x), en una serie infinita.

2
2 + 2
2
+ 1 + 1
() = 2 = 2 =
+ 0.25 0.25 1 1 + 0.25 2
2 2+ 2

Se realiza la divisin:

1+ 1
1 + 1 0.25 2

2 1 0.25 2
1
2 + 2 0.5 3
2

1.752 2 0.5 3
1.752 2 + 1.752 3 0.31252 4

1.25 3 0.4375 4
1.25 3 + 1.25 4 0.3125 5

0.8125 4 0.3125 5
0.8125 4 + 0.8125 5 + 0.203125

1 + 1
= 1 2 1 1.75 2 1.25 3 0.8125 4
1 1 + 0.25 2

[] = () = (3 + 1)
0

Donde

[0] = 1

[1] = 2

[2] = 1.75

[3] = 1.25

[4] = 0.8125

[5] = 0.5
c. Compare los resultados obtenidos en a y b:

El punto inicial se realiz por el mtodo de fracciones parciales obteniendo los resultados
presentados
Y utilizando la tabla de las transformada de z para el punto 2 fue diferente el mtodo fue
por divisin directa
2. Considere el sistema de control de la figura 1 para la planta 1/(s+0.5). Determine
la secuencia c(kT) resultante de aplicar las siguientes seales en R(s), utilice T=1:

a) ()
b) ()
c) ()

Sugerencia: Se sugiere el siguiente proceso para realizar el ejercicio:

Obtenga la funcin de transferencia en lazo cerrado (pgina 208-Libro gua)

Para cada una de las seales de entrada obtenga R(z)
()()
Aplique () = 1+()
Para hallar c(kT), obtenga la transformada Z inversa de C(z)
Cead: Corozal
Cead: Corozal
Cead: Corozal
Cead: Corozal
3. Teniendo en cuenta el mismo esquema de esquema de control de la Figura 1.
Disee los controladores de acuerdo a las instrucciones y requerimientos:

a. Disee un controlador PID digital (T=0.01s) usando el mtodo de Ziegler Nichols,

tal que el tiempo de establecimiento sea menor a 2 segundos y el sobreimpulso sea
menor al 20%, para la siguiente planta:

1
() =
( + 1)(5 + 1)(0.2 + 1)

Sugerencia: Obtenga el controlador analgico y luego realice la discretizacin del

mismo mediante alguno de los mtodos explicados en (http://www.control-
class.com/Tema_6/Slides/Tema_6_Diseno_Controladores.pdf)

Nota: Si no es posible obtener un tiempo de establecimiento menor a 2 segundos,

obtenga un controlador cuyo tiempo de establecimiento sea el menor posible.

Resolvemos

1. s=tf('s');
2. sys=1/((s+1)*(5*s+1)*(0.2*s+1))
3. Tao=5.1;L=1.2;
4. kp=1.2*Tao*L;
5. ti=2*L;
6. td=0.5*L;
7. %se agrega el controlador
8. Gc=kp*(1+1/(ti*s)+td*s);
9. Gp=sys
10. %funcion final de transferencia lazo abierto
11. Gt=Gp*Gc;
12. syscon=feedback(Gt,1)
13. %tiempo de muestro T
14. T=0.1;
15. q0=kp*(1+T/(2*ti)+td/T);
16. q1=kp*(T/(2*ti)-1-2*td/T);
17. q2=kp*(td/T);
18. z=tf('z',T);
19. %%funcion de transferencia control z
20. Gcz=(q0+q1*z^(-1)+q2*z^(-2))/(1-z^(-1))
21. %%funcion de transferencia de la planta z
22. Gpz=c2d(Gp,T,'zoh');
23. %% funcion de transferencia total en z
24. Gtz=series(Gpz,Gcz);
25. sysconz=feedback(Gtz,1);
b. Disee un controlador digital (T=0.01s) en adelanto, tal que el tiempo de
establecimiento sea menor a 1.5 segundos y el sobreimpulso sea menor al 20%,
para la siguiente planta:

1
() =
( + 1)( + 2)

Sugerencia: Digitalice la planta y luego realice use el mtodo explicado en

(http://www.ie.itcr.ac.cr/gaby/Control_Automatico/Presentaciones/11_ControlRlocus_Adelanto_Discr
eto_v12s01.pdf)

1
() =
( + 1)( + 2)
El primer paso sugerido es digitalizar la planta, para ello usaremos fracciones
parciales, teniendo en cuenta el retenedor de orden cero para usar el mismo
esquema de control del inciso a.
() 1
() = (1 1 ) [ ] = (1 1 ) [ ]
( + 1)( + 2)
Definiendo:
1
() =
( + 1)( + 2)

Al expandir Gn teniendo en cuenta las instrucciones de la teleconferencia, se

obtiene que:

1 1/2 1 1/2
() = = +
( + 1)( + 2) ( + 2) ( + 1)

Usando una tabla de transformadas y considerando el periodo de muestreo

T=0.01 encontramos que:

() 1/2 1 1/2
[ ]= 0.2 1
+ 0.01 1
+
1 1 1 1

() 1/2 1 1/2
() (1 1 ) [ ] = (1 1 ) { 0.2 1
+ 0.01 1
+ }
1 1 1 1

Realizando las operaciones usando al menos 5 decimales, se obtiene que la

funcin de transferencia en lazo abierto es:

0.004528 + 0.004
()
( 0.9093)( 0.8146)
Ahora obtendremos el controlador de acuerdo a los pasos del documento sugerido
en la gua, primero es necesario hallar la posicin del polo deseado y graficar la
posicin de los polos actuales:

Para que el sobre impulso no sea mayor al 20% se puede seleccionar l = 0.5 Y para
lograr un tiempo de establecimiento menor a 1.5 segundos, se usa la relacin:

Por lo tanto:

3
= = 1.5

3 3
= = = 4/
1.5 1.5 0.5

Recordamos que:

1=+
(12 )1
2

Por lo tanto:

1 = 0.5 4 + 41 0. 52 = 2 + 3.464

Dado que T=0.1 y que: =

Dado que T=0.1 y que: 1 = (2+3.464)0.1 0.77 + 0.28

Procedemos a cancelar el polo que est en 0.8146, por lo tanto: 0 = 0.8146, = 0.77
+ 0.28p Planteamos:

0.004528 + 0.004
= 180+ [ ]
( 0.9093
 = 180 106 = .

{1 } 0.28
= {1 } = 0.77 = .
{ } 3.30

Solo faltara Kc, la cual se puede hallar aplicando:

1
= | | = 12.05
0.8146
()| = 0.77 + 0.28|
0.685
( 0 ) ( . )
= = .
( ) ( . )
 Conclusiones

En el desarrollo de este informe logramos fortalecer los temas adquiridos sobre los
Conceptos bsicos y diseo de controladores digitales por mtodos convencionales;
durante la elaboracin de este taller conocimos la transformada z de control digital,
mtodo de fracciones parciales, mtodo de divisin directa, funcin de transferencia,
Disee un controlador PID digital entre otros temas de la unidad 1 ampliando ms
el conocimiento adquirido sobre el curso de control digital. Con la ayuda de nuestro
tutor resolvimos interrogantes y buscamos la mejor forma para resolver de manera
cuantitativa y cualitativa y presentar dichas soluciones.
 Bibliografa

UNIDAD 1 (Conceptos bsicos y diseo de controladores digitales por mtodos convencionales)

https://youtu.be/IK5GYVCYA8k Tomado el 14 septiembre de 2016)

Diseo de Controladores PID o de Controladores PID

http://webdelprofesor.ula.ve/ingenieria/claudiag/DocuC2/Diseno%20PID%201.pdf Prof. Mariela
CERRADA (Tomado el 9 septiembre de 2016)

Ingeniera de Control, Tema 6. Diseo de Controladores discretos Daniel Rodrguez Ramrez Teodoro
Alamo Cantarero Ingeniera (Tomado el 19 de septiembre 2016 )