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UNIDAD DE GESTIN DE TECNOLOGAS DE LA UNIVERSIDAD DE LAS

FUERZAS ARMADAS ESPE

TECNOLOGIA EN ELECTROMECANICA

INFORME DE CLASIFICACION DE LOS ROBOTS

ROBOTICA INDUSTRIAL

NOMBRES:
Diaz Ninallunta Wilmer Geovanni

LATACUNGA ECUADOR
1. OBETIVOS
- Investigar sobre los diferentes tipos de robots, e identificar sus componentes principales
y sus caractersticas para un entendimiento ms completo.
- Establecer informacin sobre las articulaciones que pueden poseer los diferentes robots
de acuerdo a su aplicacin a la que fueron deseados.
- Definir conceptos y nmeros de grados de libertad que pueden poseer los diferentes tipos
de robots.

2. INTRODUCCION
La robtica como ciencia que estudia los robots es multidisciplinaria, se ha contribuido los
avances y xitos conseguidos en otras mucha ciencias dispares entre si, entre las que cabe
destacar la automtica y la informtica.
La cooperacin entre estas tres ciencias contribuye a la automatizacin de procesos
importantes en la industria.
- La informtica se encarga del tratamiento de la informacin, es la herramienta que utiliza
la automtica para tatar a informacin del sistema, tomar decisiones o comunicar la
informacin a operadores humanos.
- La automtica tiene como objetivo asegurar el funcionamiento automtico del sistema,
realiza el control del sistema.
- La robtica tiene un carcter ms general, ya que sin ser un automatismo, sino que, siendo
originariamente un mecanismo incluye un automatismo y un equipo informtico.
El robot es capaz de realizar de modo automtico gran cantidad de actividades dentro de la
industria su flexibilidad es mucho mayor que cualquier mquina y su productividad superior
a cualquier ser humano.
Un robot tiene una capacidad de procesamiento inferior a la de un ser humano pero puede
realizar operaciones limitadas de forma ms rpida y precisa adems puede trabajar en
condiciones adversas para un ser humano y sobre todo trabajar do modo continuo. (Madrigal,
2008)

3. CLASIFICACIN
Aunque se pueden hacer mltiples y detalladas clasificaciones de los robots en funcin de
diferentes parmetros o caractersticas cabra destacar los siguientes.
- HUMANOIDE: Robot con apariencia fsica humana que busca imitar el comportamiento
de este
- ROBOT MOVIL: Un robot montado sobre una plataforma mvil
- ROBOT INDISTRIAL: Es un robot manipulador diseado para mover materiales
herramientas o dispositivos especializados mediante movimiento variable programados
para el desarrollo de diferentes tareas.
- ROBOT INTELIGENTE: Capaz de trabajar y moverse en un entorno no estructurado y
con eventos imprescindibles, pretenden hacer uso de la informacin procedente de
sensores; es capaz de interactuar con un operario y dispone de capacidad de aprendizaje.
- ROBOT DE SERVICIOS: Opera con total o parcial autonoma para desarrollar servicios
tiles excluyndolo de aquel que realiza operacin de fabricacin
Clasificacin segn el nmero de ejes.
- Robots de 2 ejes
- Robots de 4 ejes
- Robots de 5 ejes o mas
Clasificacin segn el tipo de control
- Secuencia controlada
- Trayectoria operada/continua
- Adaptativos
- Tele operados
Clasificacin segn el tipo de estructura mecnica
- Cartesianos
- SCARA
- Antropomrficos
- Paralelos
- Esfricos y cilndricos

3.1. Aplicaciones
Los robots no solo pueden clasificarse atendiendo alguna caracterstica sino que tambin teniendo
en cuenta la gran variedad de mbitos donde se emplean.
As se clasifican de acuerdo al rea de aplicacin.
- Ensamblado: Robots utilizados en ensamblado, insercin, corte, soldadura, etc.
- De procesamiento especial: Aquellos que llevan a abo cortes mediante laser o chorros de
agua a presin
- De entrenamiento/investigacin/educacin.
- De media, inspeccin.
- De empaquetado y paletisaje.
- De estampado
- De tratamiento de altas temperaturas
- De modelado de plstico.
- De soldadura.
- De pintura y pegado.
- De carga y descarga.
Segn del tipo de interaccin.
- Servicio destinado a seres humanos.
- Servicio destinado a equipamiento.
- Otros tipos de transporte
Segn el rea de aplicacin.
- De limpieza.
- De alcantarillado.
- Caminantes y escaladores.
- De inspeccin de plantas industriales.
- Submarinos.
- Domsticos
- Mdicos.
- De asistencia.
- De correo.
- Mviles.
- Guas.
- De emergencia.
- De construccin.
- De agricultura.
- De entretenimiento
- Espaciales. (Torres & Pomares, 2009)

3.2. Numero de grados de libertad


El problema a la hora de disear un robot es determinar el nmero de grados de libertad de
forma que resulten apropiado para e posicionamiento y orientacin del mismo en dicha
aplicacin.
En definitiva el nmero de grados de libertad necesario se puede decir que se corresponde
con los requeridos para realizar una tarea y no todas requieren de seis grados de libertad, se
disean robots con ms grados de libertad para evitar posibles obstculos o aumentar su
espacio de trabajo
Nmero de grados de libertad. Es el nmero total de grados de libertad de un robot, dado por
la suma de g.d.l. de las articulaciones que lo componen. Aunque la mayora de las
aplicaciones industriales requieren 6 g.d.l., como las de soldadura, mecanizado y
almacenamiento, otras ms complejas requieren un nmero mayor, tal es el caso de las labores
de montaje.
Los grados de libertad de una articulacin se corresponden con el nmero de grados de
libertad que permita el movimiento.
Teniendo en cuenta esto solo son posible dos tipos de articulaciones de un grado de libertad.
- Las que permitan bien una traslacin o desplazamiento de un eslabn con respecto a otro.
- Giran en torno a un eje de un eslabn con respecto a otro.
Aquellas articulaciones con dos grados de libertad son aquellas que permiten realizar dos
tipos de movimientos independientes entre s, cabe destacar
- La cilndrica y
- La planar

3.3. Tipos de articulaciones


Una articulacin no es ms que un elemento fsico que une dos eslabones entre si permitiendo
un cierto movimiento rotativo entre ellos.
Tenemos las articulaciones de tipo prismtico y las de tipo rotacional que tambin
denominamos de un grado de libertad.
En cambio las articulaciones cilndricas y la planar tienen dos grados de libertad obviamente
se puede temer el mismo resultado con la combinacin de dos articulaciones de un grado de
libertad. Un ejemplo seria la junta universal o rotula de dos grados de libertad
Finalmente la articulacin de un solo elemento fsico que permite realizar tres giros
independientes, es la llamada articulacin de tipo esfrico, que presenta la particularidad de
cortarse los ejes de os tres giros en un mismo punto factor que posteriormente se ver que
resulta interesante a la hora de simplificar ciertos clculos.
4. PARTES DE UN ROBOT INDUSTRIAL
Los elementos que forman parte de la totalidad del robot son:
4.1. Manipulador
Mecnicamente, es el componente principal. Est formado por una serie de elementos
estructurales slidos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un
movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.

Fig. 1 Manipulador

4.2. Controlador
Como su nombre indica, es el que regula cada uno de los movimientos del manipulador, las
acciones, clculos y procesado de la informacin. El controlador recibe y enva seales a otras
mquinas-herramientas (por medio de seales de entrada/salida) y almacena programas.
Existen varios grados de control que son funcin del tipo de parmetros que se regulan, lo
que da lugar a los siguientes tipos de controladores:
- De posicin: el controlador interviene nicamente en el control de la posicin del
elemento terminal;
- Cinemtico: en este caso el control se realiza sobre la posicin y la velocidad;
- Dinmico: adems de regular la velocidad y la posicin, controla las propiedades
dinmicas del manipulador y de los elementos asociados a l;
- Adaptativo: engloba todas las regulaciones anteriores y, adems, se ocupa de controlar la
variacin de las caractersticas del manipulador al variar la posicin

4.3. Dispositivos De Entrada Y Salida De Datos


Los ms comunes son: teclado, monitor y caja de comandos (teach pendant).
En el dibujo se tiene un controlador (computer module) que enva seales a los motores de
cada uno de los ejes del robot y la caja de comandos (teach pendant) la cual sirve para
ensearle las posiciones al manipulador del robot.
4.4. Dispositivos Especiales
Entre estos se encuentran los ejes que facilitan el movimiento transversal del manipulador y las
estaciones de ensamblaje, que son utilizadas para sujetar las distintas piezas de trabajo. (Vctor R.
Gonzlez Fdez, 2009)

5. CONCLUSIONES
- Las partes que conforman un robot industrial son manipulador, controlador, dispositivos
de entrada y salida de datos y dispositivos especiales, mismos que cumplen una funcin
especfica para el correcto funcionamiento del robot.
- Los robots poseen distintas clases de articulaciones que dependern de la funcin, pesos
y lugares en los cuales se los empleara.
- Los grados de libertad de un robot son tomados en cuenta para as evitar obstculos y
agilitar un proceso y a su vez que le robot busque nuevas maneras de hacerlas cosas y
llegar al mismo resultado.

6. BIBLIOGRAFIA
Madrigal, R. I. (2008). Robots industriales manipuladores. Catalunya: Alfaomega.

Torres, F., & Pomares, J. (2009). Robots y sistemas sensoriales. Catalunya: CEA.

Vctor R. Gonzlez Fdez, A. L. (Septiembre de 2009). Control y robotica. Obtenido de


http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/index.htm