Linealizacin de Sistemas: Levitador Magntico

(Prctica 5)
Csar Augusto Corchuelo, Mariana Rendn Leal, Luis Alejandro Torres
Ingeniera en Automtica Industrial
Universidad del Cauca
ccesar@unicauca.edu.co, marendon@unicauca.edu.co , tluis@unicauca.edu.co

Resumen- En el presente informe se describirn las actividades

realizadas durante la prctica ejecutada en el curso de Sistemas
Dinmicos, tomando como sistema a estudiar un Levitador
Magntico, del mismo se analizar el modelo no lineal que
describe el sistema con ecuaciones diferenciales y se describirn
las tcnicas apropiadas para linealizarlo, posteriormente se
obtendrn los diagramas de bloques, haciendo uso de la
herramienta Matlab y Simulink, de las cuales se obtendrn
grficas que ayudarn a la comprensin del mismo.

I. INTRODUCCIN
Los sistemas no lineales representan sistemas cuyo
comportamiento no es expresable como la suma de los
comportamientos de sus descriptores. Ms formalmente, un
sistema es no lineal cuando las ecuaciones de movimiento que
regulan su comportamiento no estn sujetas al principio de
superposicin, como lo es un sistema lineal.

En diversas ramas de las ciencias la no linealidad es la

responsable de comportamientos complejos y frecuentemente,
impredecibles o caticos, en los que pequeas variaciones en
las condiciones iniciales pueden implicar grandes diferencias Figura 1. Levitador Magntico
en el comportamiento futuro, imposibilitando la prediccin a
largo plazo. Se desea obtener los puntos de equilibrio y el modelo lineal
incremental para este sistema para una posicin 0 =
Si bien el sistema es catico, se puede establecer un punto de
equilibrio para el cual se pueden hallar determinadas Sabemos que las ecuaciones que determinan el modelo son:
condiciones iniciales que eviten que el sistema entre en caos y
mantener el sistema estable, sin embargo, es caracterstico de = () (1)

los sistemas no lineales su alta sensibilidad a las condiciones
2
iniciales, por lo que una pequea perturbacin en el punto de = () = () (2)
equilibrio puede hacer que el sistema se descontrole por ()
completo.
Donde:
Suponiendo que se desea realizar una aproximacin lineal del
comportamiento de este sistema, se deber realizar un anlisis () es la corriente del circuito y () el
para un solo punto del espacio. Esto se puede describir desplazamiento de la esfera.
grficamente por medio de una lnea tangente a dicho punto es la inductancia del electroimn y c es una
de operacin, la cual describir linealmente al sistema. La constante conocida.
lnea representa la derivada de la funcin analizada en dicho La fuerza () se supone inversamente
punto, lo cual es la representacin lineal de la curva para el proporcional a la distancia () y directamente
punto de operacin establecido. proporcional al cuadrado de la corriente ()

Se implementar un controlador en lazo cerrado, en el cual la

II. TEORA
Analizaremos para este caso un Levitador Magntico, cuya
salida a controlar es la distancia a la cual est la esfera respecto
al electroimn, como se puede apreciar en la siguiente figura.
accin de control est en funcin de la seal de salida. Los
sistemas de control en lazo cerrado usan la retroalimentacin
desde un resultado final para ajustar la accin de control en
consecuencia. A diferencia de los sistemas de control en lazo
abierto, los controladores en lao cerrado no siguen una
referencia externa ni calculan un error, sino que retroalimentan
a la entrada del controlador a partir de los estados actuales del
sistema.

Se hace necesario reescribir estas ecuaciones, despejando las

variables de estado y expresando el sistema de forma lineal
con mxima derivada de primer orden, dando como resultado
el siguiente sistema de ecuaciones.

= (3) =


= 2 () (4)
()
0
() 2
=
(5)

0
Los puntos de equilibrio estn definidos para un valor de
operacin de la posicin 0 = . A partir de all se calculan
los dems estados y la seal de control constante.
Calculando la Matriz Jacobiana de los comandos:
0 = (6)

2 = |
0 = (7) 0
=


0= (8)

Despejando los estados iniciales, se tiene:

0 = (9)
=
= 0 (10)


= (11)

= = (12)

Definiendo entonces el modelo incremental:

Para parametrizar el equilibrio a partir de = , se hace
necesario el clculo de la Matriz Jacobiana del sistema, la cual 0 1 0
0
consta de las derivadas parciales de las funciones con respecto 0 2
a cada uno de los estados. [ ] = + 0


0 0

Y la salida

= | =
0
=
III. MODELO

Obtendremos
el modelo del
sistema a controlar, para lo cual
ser necesario identificar las entradas, los parmetros y las
2 2 salidasdel mismo.

3 3

 IV. ANLISIS

Se simul el modelo utilizando Matlab con los siguientes

parmetros:

Vr = 5 V, R = 1K, C = 0.1mF, Ri = 1K, Ci = 50F;

Rp2 = 1K; Rp1 = 1K;

Se puede apreciar que al aplicar la seal escaln el voltaje en

el condensador tiene un sobresalto o pico de voltaje de
aproximadamente 6,5 V y decae al valor de referencia que se
Figura 5. Circuito RC desea.
Planteando la ecuacin de malla se tenemos:

() = () + () (9)

Se sabe que () = (); que es la corriente en el condensador,

la cual se define como:

()
() = (10)

Reemplazando la ecuacin (10) en (9), se obtiene:

()
() = + () (11)

Despejando la derivada tenemos que:

() () ()
= (12) Grafica 1. Simulacin base controlador integral.

Siendo la ecuacin (12), el modelo que describe el sistema.
A continuacin se representa el modelo matemtico en un
diagrama de bloques, utilizando la herramienta SimuLink. Este
parte desde la referencia, pasando por el clculo del error y la
accin integral del controlador, hasta llegar a la planta, donde
est la salida a controlar, la cual es ().
Posteriormente se repiti la simulacin, ahora disminuyendo el
valor de la referencia Vr = 2.5V; los otros parmetros se
dejaron iguales para apreciar solo el efecto debido a este
parmetro. Se obtuvo la grfica 2, en la cual se puede observar
que, al disminuir este valor, la amplitud sobresalto se
disminuye a la mitad (aprox. 3.25V). Concluimos entonces que
la magnitud del sobresalto dado por un impulso es proporcional
a la intensidad del mismo.

Figura 6. Diagrama de bloques del sistema

Los parmetros del diagrama son:

Bloque Parmetros
Step Amplitud: Vr
Tiempo de retraso: 5s
Grafica 2. Comportamiento del controlador disminuyendo
Gain Valor: - 1/(RiCi) la magnitud de la referencia.
Gain1 Valor: 1/RC
Gain2 Valor: - Rp2/Rp1 Una vez hecho esto, se realiz una nueva simulacin
Integrator Condicin Inicial: 0 modificando los valores de Ci y Ri a la mitad de su magnitud.
Integrator1 Condicin Inicial: 0 Al analizar la grfica 3, se pudo concluir que la magnitud del
sobresalto y el nmero de oscilaciones son inversamente
Tabla 1. Parmetros del diagrama de bloques.
proporcionales a estas constantes, ya ambos valores
aumentaron su magnitud.

Grafica 3. Efecto de los parmetros Ri y Ci sobre el

controlador

A continuacin se muestra una grfica donde se puede apreciar

mejor las distintas simulaciones para efectos de comparacin.

Grfica 4. Comportamiento de las diferentes simulaciones

realizadas

V. CONCLUSIONES
Se obtuvo el modelo de un controlador integral analgico de
acuerdo a los fundamentos tericos establecidos y se simul
para comprobar el comportamiento dinmico del mismo con
ayuda de las herramientas Matlab y Simulink. Se realiz el
anlisis de las diferentes simulaciones y se observ el efecto
que tenan los distintos parmetros sobre el comportamiento
del sistema a travs del tiempo.

REFERENCIAS
[1] https://es.wikipedia.org/wiki/Controlador_PID 03 de agosto 2017.
Revisado el 7 de septiembre de 2017.