Algebra Lineal -I: Algebra Vectorial en R3, Aplicaciones

Jose Mara Rico Martnez

Departamento de Ingeniera Mecanica
Division de Ingenieras, Campus Irapuato-Salamanca
Universidad de Guanajuato
email: jrico@ugto.mx

En estas notas se presentan diferentes aplicaciones geometricas y fsicas del algebra vectorial en R3 .
Estas aplicaciones seran de interes en este mismo curso y en los cursos de Fsica y Estatica de los diferentes
programas de la division.

1 Aplicaciones Geometricas.
En esta seccion se presentaran algunas aplicaciones geometricas del algebra vectorial.

1.1 Ecuacion de una lnea recta en el espacio.

Considere la lnea mostrada en la Figura 1, un punto, P , a lo largo de lnea, con respecto al sistema
coordenado OXY Z, esta dado por el vector p~, y un vector paralelo a la lnea es ~b. Entonces, si el vector
de posicion del punto P esta dado por ~rP = (px , py , pz ) y el vector de posicion ~q de cualquier otro punto
Q a lo largo de la lnea esta dado ~rQ = (x, y, z). Entonces, la relacion entre los vectores de posicion esta
dada por la ecuacion vectorial

~q = p~ + t ~b (x, y, z) = (px , py , pz ) + t (bx , by , bz ) (1)

Figure 1: Una Lnea en el Espacio Tridimensional.

Las ecuaciones escalares estan dadas por

x = px + t b x y = py + t b y z = pz + t b z (2)

1
 Las ecuaciones (1) y (2) se denominan las ecuaciones parametricas de la lnea, donde t es el parametro
de la lnea. Las ecuaciones algebraicas de la misma lnea se obtiene despejando el parametro t en una
de las tres ecuaciones y sustituyendolo en las restantes dos ecuaciones. De esa manera, se tiene que si
bx 6= 0,1 se tiene que
x px
t=
bx
de modo que
x px
y = py + by y bx x by = py bx px by (3)
bx
x px
z = pz + bz z bx x bz = pz bx px bz (4)
bx
Las ecuaciones (3) y (4) representan las ecuaciones algebraicas de una lnea en el espacio.

1.2 Ecuacion de un plano en el espacio.

En esta seccion, se muestran dos diferentes formas de obtener la ecuacion de un plano en el espacio.

1. Determine la ecuacion de un plano cuando se conoce el vector de posicion de un punto P que

pertenece al plano y un vector ~n normal al plano. Considere el plano mostrado en la figura 2, donde
P es un punto que yace en el plano y ~n es un vector normal al plano y Q es un punto arbitrario
del plano. Si ademas, los vectores de posicion de los punto P esta dados por ~rP = (px , py , pz ) y
el vector de posicion ~q de cualquier otro punto Q que yace en el plano esta dado ~rQ = (x, y, z).
Finalmente, el vector ~n perpendicular al plano esta dado por ~n = (nx , ny , nz ).

Figure 2: Un Plano en el Espacio Tridimensional Caso 1.

Es evidente que el vector que va del punto P a un punto arbitrario del plano Q, yace en el plano y
por lo tanto es perpendicular al vector ~n. Entonces la ecuacion del plano esta dada por

(~rQ ~rP ) ~n = 0 [(x, y, z) (px , py , pz )] (nx , ny , nz ) (5)

o
x nx + y ny + z nz = px nx + py ny + pz nz (6)

La ecuacion (6) representa la ecuacion general de un plano en el espacio tridimensional. De este

resultado, se tiene que la ecuacion (3) y (4) representan, la primera un plano cuya normal yace
1 Si b = 0, debe emplearse otra ecuacion para despejar t, puesto que ~
b 6= ~0 al menos existe una componente de ~b diferente
x
de 0.

2
 en el plano X Y y la segunda un plano cuyo normal yace en el plano X Z. Este resultado es
consistente con la nocion que una lnea recta puede considerarse como la interseccion de dos planos.
2. Determine la ecuacion de un plano cuando se conocen los vectores de posicion de tres puntos L,
M y P que pertenecen al plano. Suponga que los vectores de posicion de los puntos L, M y P
estan dados por ~rL = (lx , ly , lz ), ~rM = (mx , my , mz ) y ~rP = (px , py , pz ) y el vector de posicion
~q de cualquier otro punto Q que yace en el plano esta dado ~rQ = (x, y, z). Entonces un vector
perperdicular al plano esta dado por el producto vectorial
~n = (nx , ny , nz ) = (~rM ~rL ) (~rP ~rL ) = (mx lx , my ly , mz lz ) (px lx , py ly , pz lz )
= ((my ly )(pz lz ) (py ly )(mz lz ),
(mz lz )(px lx ) (pz lz )(mx lx ),
(mx lx )(py ly ) (px lx )(my ly )) (7)

El unico requisito es que los puntos L, M y P no sean colineales, pues en ese caso, el vector ~n sera
el vector ~0.

Figure 3: Un Plano en el Espacio Tridimensional Caso 2.

Una vez que se ha encontrado un vector normal al plano, cualesquiera de los vectores ~rQ ~rL ,
~rQ ~rM o ~rQ ~rP estan contenidos en el plano, por lo tanto, la ecuacion del plano esta dado por
(~rQ ~rL ) ~n = 0 (~rQ ~rM ) ~n = 0 (~rQ ~rP ) ~n = 0

2 Aplicaciones Fsicas.
En esta seccion se presentaran algunas aplicaciones fsicas del algebra vectorial.

2.1 Equilibrio de Partculas en el Plano y en el Espacio.

La primera Ley de Newton establece que: Una partcula permanece en reposo o en movimiento
rectilinio a velocidad uniforme si la resultante es decir la suma de las fuerzas aplicadas a
la partcula es cero. Cuando una partcula satisface la primera Ley de Newton se dice que se encuentra
en equilibrio. Dependiendo si las fuerzas aplicadas a la partcula yacen en un plano que de manera
usual se supone el plano X Y o existen fuerzas fuera del plano formado por las restantes fuerzas, la
ecuacion F~ = ~0 se descompone en dos o tres ecuaciones escalares; es decir
1. En el plano,
F~ = ~0 Fx = 0 Fy = 0

3
 2. En el espacio,
F~ = ~0 Fx = 0 Fy = 0 Fz = 0
Con estas ecuaciones es posible determinar las fuerzas que permiten que una partcula se encuentre
en equilibrio.
Ejemplo 1. Dos cables unidos en C se sujetan a las fuerzas mostradas en la Figura 4. Sabiendo que
~ = 60 Lb, determine la tension (a) en el cable AC, (b) en el cable BC.
Q

Figure 4: Equilibrio de una Partcula en el Plano.

Solucion: Las tensiones en los cables AC y BC y las fuerzas Q ~ y P~ estan dadas en terminos de sus
componentes escalares como

~ 1 3
TAC = TAC sen 30 i + TAC cos 30 j = TAC i +

TAC j
2 2
3 1
T~BC = TBC sen 60 i TAC cos 60 j = TBC i TBC j
2 2
3 75
P~ = 75 Lbf cos 30 i + 75 Lbf sen 30 j = 75 Lbf i + Lbf j
2 2
Q~ = 60 Lbf j

El equilibrio de la partcula C esta dada por

F~ = ~0 T~AC + T~BC + P~ + Q
~ = ~0 Fx = 0 Fy = 0
es decir

1 3 3 1 3 3
TAC TBC + 75 Lbf = 0 TAC + TBC = 75 Lbf
2 2 2 2
2 2
3 1 75 3 1 45
TAC TBC + Lbf 60 Lbf = 0 TAC TBC = Lbf
2 2 2 2 2 2
El determinante de la matriz de coeficientes esta dada por

1 3 1 3
= 3 2 = = 1
2
2 21 4 4

de manera que la solucion del sistema esta dada por

!


1 75 3 Lbf 3 1 3 3
TAC = 45
2 2 =
1 75 45 Lbf = 30 3 Lbf.

2 Lbf 2 1 4 4

4
y
1 3

1
75 2 Lbf
1 45 3
TAC = 2 = 75 Lbf = 45 Lbf.


3 45 1 4 4
2 2 Lbf

2.2 El torque o momento de una fuerza con respecto a un punto.

Figure 5: Determinacion del Torque o Momento de una Fuerza con Respecto a un Punto.

Considere una fuerza f~ aplicada en un punto P y deseamos determinar el momento de esta fuerza con
respecto a un punto O como se muestra en la figura 5. El momento de una fuerza determina la capacidad
de la fuerza para inducir movimiento de rotacion de un cuerpo.
Si la fuerza esta dada por f~ = (fx , fy , fz ) y el vector de posicion del punto P con respecto al punto
O esta dada por ~rP/O = (rx , ry , rz ) El momento de la fuerza con respecto al punto O esta dado por

i j k
~ ~

M = ~rP/O f = rx ry rz = i(ry fz rz fy ) + j(rz fx rx fy ) + k(rx fy ry fx )
(8)
fx fy fz

Los momentos que actuan sobre un cuerpo seran de especial importancia en el equilibrio de los cuerpos.

2.3 Trabajo realizado por una fuerza constante sobre un cuerpo rgido sujeto
a movimiento rectilneo.
Considere la fuerza constante f~ que actua sobre un cuerpo que se desplaza con un movimiento rectilneo
mostrado en la Figura 6. De manera mas especfica, se supondra que el cuerpo se desplaza un vector ~s
en una direccion horizontal. Debe notarse que el angulo entre la fuerza y el desplazamiento ~s esta dado
por .

Figure 6: Determinacion del Trabajo Realizado por una Fuerza sobre un Cuerpo Sujeto a Movimiento
Rectilneo.

5
 En ese caso, el trabajo,W , realizado por la fuerza f~ sobre el cuerpo que se desplaza ~ s esta dado por
el producto escalar de la fuerza por el desplazamiento; es decir,

W = f~ ~s =| f~ || ~s | cos (9)

Existen tres casos especiales que deben considerarse

Si la fuerza y el desplazamiento son colineales y tienen el mismo sentido, se tiene que = 0 y

W =| f~ || ~s | cos 0 =| f~ || ~ s |

Si la fuerza y el desplazamiento son colineales y tienen sentidos opuestos, se tiene que = 180 y

W =| f~ || ~s | cos 180 = | f~ || ~s |

Si la fuerza y el desplazamiento son perpendiculares, se tiene que = 90 y

W =| f~ || ~s | cos (90 ) = 0

Si la magnitud de la fuerza o el angulo entre la fuerza y el desplazamiento varian, es necesario recurrir

al calculo integral para calcular adecuadamente el trabajo realizado.
Ejercicio 2. Considere la fuerza f~ = 50 N que actua sobre un bloque que se desplaza horizontalmente
3 m, como se muestra en la Figura 7. Determine el trabajo realizado por la fuerza cuando (a) el angulo
= 30 , (b) el angulo = 120 .

Figure 7: Ejemplo de la Determinacion del Trabajo Realizado por una Fuerza sobre un Cuerpo Sujeto a
Movimiento Rectilneo.

Solucion: Para el inciso (a), el trabajo realizado se calcula como

!
3
~
W =| f || ~s | cos = (50 N )(3 m)cos30 = 150 N m

= 75 3 N m = 75 3 Joules.
2

Para el inciso (b), el trabajo realizado se calcula como

1
W =| f~ || ~s | cos = (50 N )(3 m)cos120 = 150 N m = 75 N m = 75 Joules.
2

3 Fuerzas Electrostaticas, Ley de Coulomb.

A finales del siglo XVIII, el fsico e ingeniero frances Charles-Augustine de Coulomb determino que la
fuerza generada por cargas electrostaticas obedecia la regla

|q1 | |q2 |
| F12 |= ke
r2

6
Donde F12 es la fuerza que actuab entre las partculas, ke se conoce como Constante de Coulomb y
en el sistema internacional esta dada por
N m2
ke = 8.9875 109
C2
r es la distancia que separa las partculas cargadas electrostaticamente y q1 y q2 son las cargas elec-
trostticas asociadas a cada una de las partculas. Las cargas electrostaticas de las partculas pueden
ser positivas o negativas. Si las cargas de dos partculas son del mismo signo, las partculas tienden a
repelerse, de manera que la fuerza F12 tiende a apartar las partculas. Si las cargas de dos partculas son
de signos contrarios, las partculas tienden a atraerse, de manera que la fuerza F12 tiende a acercar las
partculas.
Ejercicio 3. Tres cargas electrostaticas puntuales se colocan en los vertices de un triangulo equilatero
mostrada en la Figura 8. Calcule la fuerza electrostatica neta que actua sobre la carga de +7.0 C.

Figure 8: Ejemplo de la Determinacion de la Fuerza que Actua sobre una Carga Electrostatica.

Solucion: Primeramente se calcularan las magnitudes de las fuerzas electrostaticas que actuan sobre
la carga de +7.0 C.
1. Fuerza producida por la carga de +2.0 C
2
|q2 | |q1 | 9 N m (7 10
6
C)(2 106 C)
F1 = ke = 8.9875 10 = 0.5033 N
r2 C2 (0.5 m)2
2. Fuerza producida por la carga de 4.0 C
2
|q2 | |q3 | 9 N m (7 10
6
C)(4 106 C)
F3 = ke = 8.9875 10 = 1.0066 N
r2 C2 (0.5 m)2
Ahora determinaremos las caractersticas vectoriales de las fuerzas
1. Fuerza producida por la carga de +2.0 C, denotada por F~1 . Puesto que ambas cargas son positivas,
la fuerza tiene a repeler las cargas, de manera que
u1 = cos 60 i + sin 60 j = 0.5 i + 0.866 j

F~1 = F1 u1 = 0.5033 N 0.5 i + 0.866 j = 0.25165 i + 0.43585 i N

2. Fuerza producida por la carga de 4.0 C, denotada por F~2 . Puesto las cargas son opuestas, la
fuerza tiene a atraer las cargas, de manera que
u3 = cos 60 i sin 60 j = 0.5 i 0.866 j

F~3 = F3 u3 = 1.0066 N 0.5 i 0.866 j N = 0.5033 i 0.87171 i N
La resultante de las fuerzas que actuan sobre la carga de +7.0 C estara dada por

F~R = F~1 + F~3 = 0.25165 i + 0.43585 i + 0.5033 i 0.87171 i = 0.75495 i 0.43586 j N

7
4 Ejemplos Propuestos.
Ejercicio 1. Determine la ecuacion de un plano que es perpendicular al vector a = (1, 2, 3) y pasa por
el punto P = (5, 6, 2).

Ejercicio 2. Determine la ecuacion de un plano que pasa por los siguientes tres puntos, M = (1, 2, 5),
N = (2, 3, 7) y P = (2, 5, 1).

Ejercicio 3. Sabiendo que las porciones AC y BC del cable ACB de la Figura 9 deben ser iguales,
determine la longitud mnima del cable que puede usarse para soportar la carga mostrada si la tension
en el cable no debe exceder 870 N .2

Figure 9: Equilibrio de una Partcula en el Plano.

Ejercicio 4. Dos cables unidos en el punto C se cargan como se muestra en la Figura 10. Si se sabe
que la maxima tension permisible en cada cable es 800 N , determine (a) la magnitud de la fuerza mas
grande P~ que puede aplicarse en C, (b) el valor correspondiente del angulo .3

Figure 10: Equilibrio de una Partcula en el Plano.

2 Estees el problema 2.60 del libro Beer, F.P., Johnston, E. R. Jr., Mazurek, D. F., Cornwell, P. J. y Eisenberg, E. R.
[2009], Vector Mechanics for Engineers, Ninth Edition, New York: McGraw-Hill.
3 Este es el problema 2.61 del libro Beer, F.P., Johnston, E. R. Jr., Mazurek, D. F., Cornwell, P. J. y Eisenberg, E. R.

[2009], Vector Mechanics for Engineers, Ninth Edition, New York: McGraw-Hill.

8
 Ejercicio 5. Una caja se soporta por tres cables como se muestra en la Figura 11. Determine el peso
de la caja si la tension en el cable AB es de 750 Lbf .4

Figure 11: Equilibrio de una Partcula en el Espacio.

Solucion: Se iniciara determinando los vectores de posicion de los puntos A, B, C y D, respecto al

origen del sistema coordenado cuyo origen es el punto O, donde las unidades estan en pulgadas (in).
~rA = (0, 60, 0) ~rB = (36, 0, 27) ~rC = (0, 0, 32) ~rD = (40, 0, 27)
De manera que los vectores de posicion de los puntos B, C y D, respecto del punto A, estan dados por
~rB/A = ~rB ~rA = (36, 60, 27) ~rC/A = ~rC ~rA = (0, 60, 32) ~rD/A = ~rD ~rA = (40, 60, 27)
La magnitud de estos vectores esta dada por
p
| ~rB/A | = (36)2 + (60)2 + (27)2 = 75
p
| ~rC/A | = (0)2 + (60)2 + (32)2 = 68
p
| ~rD/A | = (40)2 + (60)2 + (27)2 = 77
Finalmente los vectores unitarios en la direccion y sentido de los vectores ~rB/A , ~rC/A y ~rD/A estan dados
por
~rB/A

(36, 60, 27) 12 4 9
uB/A = = = , ,
| ~rB/A | 75 25 5 25
~rC/A

(0, 60, 32) 15 8
uC/A = = = 0, ,
| ~rC/A | 68 17 17
~rD/A

(40, 60, 27) 40 60 27
uD/A = = = , ,
| ~rD/A | 77 77 77 77
Por lo tanto, las fuerzas que actuan sobre el punto A son

~ = (0, W, 0) 12 4 9
W T~AB = TAB uB/A = TAB , ,
25 5 25

15 8 40 60 27
T~AC = TAC uC/A = TAC 0, , T~AD = TAD uD/A = TAD , ,
17 17 77 77 77
4 Este es el problema 2.103 del libro Beer, F.P., Johnston, E. R. Jr., Mazurek, D. F., Cornwell, P. J. y Eisenberg, E.

R. [2009], Vector Mechanics for Engineers, Ninth Edition, New York: McGraw-Hill.

9
Por lo tanto, la ecuacion de equilibrio de la partcula A esta dada por

F~ = ~0 W~ + T~AB + T~AC + T~AD = 0

12 4 9 15 8 40 60 27
(0, W, 0) + TAB , , + TAC 0, , + TAD , , = 0.
25 5 25 17 17 77 77 77

donde TAB = 750 Lbf . El sistema de ecuaciones escalares correspondientes es

12 40
0 + 750 Lbf + 0 + TAD = 0
25 77
4 15 60
W + 750 Lbf + TAC + TAD = 0
5 17 77
9 8 27
0 + 750 Lbf + TAC + TAD = 0
25 17 77
De la primera ecuacion del sistema de ecuaciones permite determinar TAD , de la siguiente manera
12 77
TAD = 750 Lbf = 693 Lbf.
25 40
Sustituyendo este resultado en la ultima ecuacion del sistema de ecuaciones es posible determinar TAC

17 9 27
TAC = 750 Lbf 693 Lbf = 1090.125 Lbf.
8 25 77

Finalmente, sustituyendo en la segunda ecuacion del sistema de ecuaciones, se obtiene el peso

4 15 60
W = 750 Lbf + 1090.125 Lbf + 693 Lbf = 2101.875 Lbf.
5 17 77

Ejercicio 6. Una torre de transmision se sostiene mediante tres cables tensados unidos a un perno
en A y estan anclados por tensores en B, C y D, como se muestra en la Figura 12. Si la tension en el
cable AB es de 630 Lbf , determine la fuerza vertical P~ ejercido por la torre sobre el perno en A.5

Figure 12: Equilibrio de una Partcula en el Espacio.

5 Este es el problema 2.109 del libro Beer, F.P., Johnston, E. R. Jr., Mazurek, D. F., Cornwell, P. J. y Eisenberg, E.

R. [2009], Vector Mechanics for Engineers, Ninth Edition, New York: McGraw-Hill.

10
 Ejercicio 7. En la Figura 13, las partculas numeradas del 1 al 4 tienen cargas electricas q1 = q2 =
100 nC y q3 = q4 = 200 nC y la distancia a = 5.0 cm. Cuales son las componentes x y y de la fuerzas
electrostaticas netas sobre la partcula 3.

Figure 13: Fuerzas entre Cargas Electricas.

11