energa, el termostato estar en activo, transmitiendo energa a

la vlvula gas del horno o caldera que se abrir, haciendo que

se enciendan y que funcione el ventilador para que entre calor
a la casa. Si el calentador (horno o caldera) est bien diseado,
la cantidad de calor en la entrada ser mucho mayor que las
perdidas de calor y la temperatura del cuarto aumentar hasta
exceder el punto de operacin del termostato en una pequea
cantidad. En este momento se apagar la fuente de calor y la
temperatura del cuarto tender a tomar el valor externo. Cuan-
do sta baja un grado o ms por debajo del punto de operacin
del termostato, ste se activa de nuevo y el ciclo se repite man-
teniendo el cuarto dentro de un rango de temperatura deseada.
A partir de este ejemplo se pueden identificar los compo-
nentes genricos de un sistema de control realimentado ele-
mental, el cual se ilustra en la Figura n 7.1.
Perturbacin

Planta

Referencia Filtro de Salida

Contro-
Actuador Planta
entrada lador

Sensor

Sensor de ruido
Fig. 7.1. Diagrama de bloque de un sistema de control realimentado simple.
 El componente central es el proceso o planta, cuya variable
ser controlada. En nuestro ejemplo ilustrativo, la planta es el
cuarto. La seal de salida es la temperatura en el cuarto y la
seal de perturbacin es el flujo de calor del cuarto debido a
la conduccin a travs de las paredes a la temperatura exterior
ms baja (El flujo de calor depende del viento y las puertas
abiertas, etc.). El actuador es el dispositivo que puede influir en
el proceso, en nuestro caso es la caldera a gas.
En realidad, el horno o caldera tiene una luz piloto, la cual
implica usualmente retroalimentacin, una vlvula de gas, que
tambin implica retroalimentacin y un ventilador que con va-
rios controles para el ciclo de operacin de encendido y apagado
sin realimentacin basado en el hecho de la operacin eficiente
del sistema. Estos detalles se mencionan para ilustrar que mu-
chos sistemas realimentados contienen componentes que for-
man ellos mismos otros sistemas realimentados. El componen-
te que designamos termostato en la Figura n 7 se ha dividido
en tres partes en la Figura n 7.1, son la referencia, sensores de
salida y comparador (smbolo de adicin). Para propsitos de
control, hay que medir la variable de salida (temperatura del
cuarto), medir la variable de referencia (temperatura deseada)
y compararlas.
El valor de la realimentacin puede ser demostrada fcil-
mente por un anlisis cuantitativo de un modelo simplificado de
un sistema, el control de la velocidad crucero de un auto- mvil
mostrado en la Figura n 7.3. El estudio de esta situacin
analticamente necesita un modelo matemtico de nuestro sis-
tema en forma de un conjunto de relaciones cuantitativas tam-
bin de variables.
En este ejemplo ignoramos la respuesta dinmica del auto-
mvil y solo consideramos el comportamiento. Adems, asu-
mimos el rango de velocidad que ser usado por el sistema,
podemos considerarlo una relacin lineal, luego de medir la
velocidad del vehculo en un camino nivelado a 65 km/h, en-
contramos que el cambio de un grado en el ngulo de apertura
(nuestra variable de control) causa un cambio de 10 km/h en la
velocidad. Las observaciones realizadas mientras manejaba en
la subida y bajada de una montaa, stas arrojaron que cuando
el grado de inclinacin cambia en 1%, medimos un cambio de
velocidad de 5 km/h. El medidor de velocidad oper con una
exactitud de una fraccin 1 km/h el cual era considerado muy
exacto.

Fig. 7.2. Sistema de control de velocidad crucero en un automvil.

Nivel del

del auto
Cuerpo
camino

Proceso
Mquina
Actuador

Medidor de
velocidad

Sensor de
ruido
Variable de
control
Controlador
Velocidad
deseada

Para concluir, quiero aclarar que algunos autores utilizan la

palabra retroalimentado y algunos otros la palabra realimenta-
do, como esta palabra viene de la traduccin en ingls feedback,
en ambos casos significan lo mismo.
resultado, obtenemos:
1
Fs= para s > |ja| se obtienen los pares de
s + ja ,
transformadas siguientes:
1
ejat (4)
s ja
1
ejat (5)
s + ja

Si ft Fs, operador matemtico doble implicacin

, significa que va en dos sentidos, el primero indica que:
Lft= Fs, de igual manera el segundo indica
L1 Fs= ft, siendo
L1 Fs la transformada inversa de Laplace de Fs.
Propiedades de la transformada de Laplace
a) Propiedad de linealidad
Teorema 1
Dada dos funciones ft, gt, se requiere determinar la
transformada de la suma de estas funciones, la propiedad de li-
nealidad de la transformada define a la trasformada de la suma
de funciones como la suma de sus transformadas, ilustrada de
la forma siguiente:
Laft+ bgt= Laft+ L bgt (6)
= bF
s+ bGs
Ejemplo 3
Determine la transformada de la funcin ft= sen
atpara
t 0, donde a es una constante arbitraria.
Podemos comenzar estableciendo la relacin de la funcin
seno con las funciones exponenciales, usando la identidad de
 ejbt ejbt
Euler tenemos que senbt= . Este resultado facilita el
2j

clculo de la trasformada de la funcin seno, debido que la tras-

formada de las funciones exponenciales ya son conocidas usan-
do (4) y (5), por lo cual es muy fcil hallar L
senatmediante
la aplicacin de la propiedad de linealidad de la transformada
equivale a obtener:

ejat ejat
L :
2j
1 1 1 1
ft= ejbt ejbt Fs=

2j 2j s bj s + bj

1 s + bj s + bj 2bj b
= = =

2j s2 + b2 2s2 + b2 s2 + b2

y podemos concluir que:

b
senbt (7)
s + b2
2

De manera anloga se puede determinar la transformada de

la funcin ft= cosb, la cual se dejar como ejercicio al lector,
donde obtendr el siguiente resultado:
s
cosbt 2 (8)
s + b2
 Una funcin ftes de orden exponencial si existen cons-
tantes positivas T y M tales que:
ft Met (9)

Teorema 2
cialSI,ftes continua
entonces por
L ft partes
= F en
sexiste 0,sy>de.orden exponen-
para
y'' + 2y' + 2y = t, y0= 1 y'
0= 1
Primer paso: se aplica la transformada a ambos lados de la
ecuacin diferencial.
1
s2Ys sy0 y'
0+ 2sYs y 0+ 2Y
s= 2
s
1
Yss2 + 2s + 2= s + 3 +
s2
s3 + 3s + 1
Ys=
s2s2 + 2s + 2
Segundo paso: se busca Ysusando el mtodo de fraccio-
nes parciales; esto se deja como ejercicio al lector. Se obtiene:
3 s + 1 1
Ys= +2
2 s + 12 + 1 s + 12 + 1

1 1 1 1
+
2 s 2 s2

Tercer paso: se determina la transformada inversa de Ys

para obtener yt .
3 -t 1 1
yt= e cos t + 2et sen t + t
2 2 2

Convolucin de funciones
Teorema 12
Sea dos funciones fty gtseccionalmente continuas en
0,. La convolucin de las funciones fty gtse denota
como:
 t
ft* gt= fugt udu (27)
0

Propiedades
 a. ft* gt= g
t* ft
b. ft* gt+ ht= f
t* gt+ f
t* ht
c. ft* gt*h
t= f
t* gt* ht
d. ft* 0 = 0
Ejemplo 20
Sean ft= t y gt= t2 funciones continuas en el intervalo
0,
. Determine la convolucin ft* gt.
t t
ft* gt= ut u2du = ut2 2ut + u2du
0 0
t
t t2u2 2 u4
= ut 2u t + u du = u3t +
2 2 3
0 2 3 4 0

t4 2 4 t4 3 2 1 4
= t + = t4 = t
2 3 4 4 3 12
Ejemplo 21

1
Hallar L-1 2 .
s + 12

Tenemos que:
1 1 . 1
= 2
s + 1 s + 1 s + 1
2 2 2

por lo que
1 1
L-1 2 = sen t * sen t
s + 1 s + 1
2
 t
= senusent udu
0

sen t t cos t