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UNIVERSIDADE FEDERAL RURAL DO SEMI-RIDO

DEPARTAMENTO DE CINCIAS AMBIENTAIS E TECNOLGICAS


CURSO DE ENGENHARIA DE ENERGIA
DISCIPLINA: CONTROLE ANALOGICO
PROFESSOR Me. BRUNO EMMANUEL DE O. BARROS LUNA

DANIEL ANTONIO DE OLIVEIRA FILHO

PROJETO DE UM CONTROLADOR PROPORCIONAL-DERIVATIVO (PD) PARA UM


PNDULO INVERTIDO

MOSSOR-RN
2017
Sumrio
1 OBJETIVO ......................................................................................................................................3
2 MODELAGEM MATEMTICA DO SISTEMA DO PNDULO INVERTIDO...........................3
3 PARAMETROS DO SISTEMA PENDULO INVERTIDO.............................................................5
3.1 LOCAL GEOMTRICO DAS RAZES, DIAGRAMA DE BODE E RESPOSTA DO
SISTEMA NO COMPENSADO..................................................................................................7
4 PARAMETROS APS A APLICO DE UM CONTROLADOR PROPORCIONAL-
DERIVATIVO PARA O PNDULO INVERTIDO.............................................................................8
5 CONCLUSO................................................................................................................................11
Anexo I- Algoritmo utilizado no MATLAB.......................................................................................12
3

1 OBJETIVO

Este trabalho tem como objetivo atravs da modelagem matemtica do


pndulo invertido e projetar um Controlador Proporcional-Derivativo (PD) para o
mesmo, levando em considerao alguns parmetros tais como o tempo de
assentamento e o ngulo da barra em relao ao eixo central.
Para realizar as simulaes ser utilizado o software Matlab para o
detalhamento da etapa de modelagem matemtica o quanto alguns parmetros
podem influenciar na eficincia do controlador e graficar os resultados finais.

2 MODELAGEM MATEMTICA DO SISTEMA DO PNDULO INVERTIDO

Essa etapa tem como finalidade a obteno da funo transferncia em


malha aberta, que correlaciona a fora aplicada ao carro com a variao do
ngulo, desejando manter uma haste sobre um pequeno carro na posio
vertical perante uma fora incidida ao carro.
Para a modelagem matemtica do sistema, ser utilizado o digrama de
corpo livre da fig.1.

Figura 1: Representao do pndulo invertido com massa concentrada

Fonte: http://ctms.engin.umich.edu, 2017

Analisando as foras, tem-se que para o pendulo:


d
V g=m l cos
dt
d2
H =m l sen x
dt 2
4

E para o carro:
d 2x
M 2
=F H
dt
Sabendo que:
I =0=VlsenH l cos

Com isso isolando V, tem-se:

V=Hcossen=Htg H cos H
V= =
sen tan
Assim, a equao possui termos no lineares, sen e cos(), com isso
faz-se necessria a linearizao dessa equao.
Para que seja possvel manter o equilbrio, necessrio que o ngulo
se mantenha em , embora seja muito improvvel que o sistema permanea
precisamente em =180, so consideradas pequenas variaes ao redor
desse ngulo, aplicando aproximaes aos termos no lineares:
cos()1
sen()
'=0

Aplicando essas aproximaes nas equaes do pndulo e do carro,


com isso obtido novas equaes para o pndulo e para o carro.

Assim para o pndulo, tem-se:

d
V =mgm l
dt
2
d
H =mgm l x
dt 2

E para o carro:

M x=F H

H
V=

Com isso Substituindo V e H, obtem-se:


l x
mg=m

5

Aplicando Laplace:

2 2
s x= g l s
g l s 2
x=
s2

M m g l s 2 =F ml s 2

Isolando a fora F:

2 2
[ M ml s g ml s ] =F

Colocando o ngulo sobre a fora F, obtm-se:

1 1
= =
F M m g l s ml s M m gM l s 2ml s 2m l s 2
2 2

Com as simplificaes obtm-se a funo de transferncia que


relaciona o ngulo com a fora aplicada ao pndulo invertido de massa
concentrada:

1
= 2
F M l s M m g

Considerando:
g=9,81 M/s
M=1,2 Kg
m=0,2 Kg
l=0,5 m
Obtemos a funo transferncia para esses valores:

1.667
=
F s 222.88

3 PARAMETROS DO SISTEMA PENDULO INVERTIDO

Os parmetros requeridos so um tempo de assentamento ts menor


que 5 segundos e o angulo teta nunca deve ser maior que 0.25 radianos. Com
isso obte-se:
6

Pelo critrio dos 2%

4
ts=
n

4 4
5 n
n 5

Reposta ao degrau de polos complexos

ntp
C tp =1e cos d sin d tp
d 12

Para, tp = d
n
d
C =1e cos d sin d
d d 1 2
d

Para sen =0, cos =1 e d=n(1-)^(1/2), tem-se:


n
2

C =1e 1 n

1 2

Como a amplitude no pode passar de 0,25 radianos, ento



0,251
n 1 2

Aplicando o logaritmo natural em ambos os lados, obtm-se:



ln 10,25
n 12

2
1 ln 10,25
2 2

221 2 ln 0,752

Isolando o :

ln
0,752
2 ln 0,752

Assim obtem-se o fator de amortecimento:

0,0912
7

3.1 LOCAL GEOMTRICO DAS RAZES, DIAGRAMA DE BODE E


RESPOSTA DO SISTEMA NO COMPENSADO

A partir da funo de transferncia obtida atravs modelagem


desenvolveu-se um algoritmo para implementao no software MATLAB para
determinar o lugar geomtrico das razes (LGR), que pode ser visto atravs da
figura 1.
Figura 1: LGR do sistema no compensado
Root Locus
6

2
I m a g in a r y A x is ( s e c o n d s - 1 )

-2

-4

-6
-6 -4 -2 0 2 4 6
R e a l A x is ( s e c o n d s - 1 )

Autoria prpria.

Usando o algoritmo desenvolvido no MATLAB, foi plotado os diagramas


de Bode de amplitude e fase da equao do sistema, so representadas por
ordem de compensao. Apresentada na figura 2.
Figura 2: Diagramas de amplitude e fase para sistema no
compensado

B o d e D ia g r a m
-20

-30
M a g n it u d e ( d B )

-40

-50

-60

-70

-80
-179
P h a s e (d e g )

- 1 7 9 .5

-180

- 1 8 0 .5

-181
0 1 2
10 10 10
Freque nc y ( r a d /s )

Autoria prpria.

A resposta do sistema pode ser vista por meio da figura 3, que foi
8

plotada, fazendo uso do MATLAB, utilizando o algoritmo desenvolvido para a


funo desse sistema.

Figura 3: Resposta do sistema no compensado


27
x 10 S te p R e s p o n s e
4 .5

3 .5

3
A m p lit u d e

2 .5

1 .5

0 .5

0
0 2 4 6 8 10 12 14
T im e ( s e c o n d s )

Autoria prpria.

Como possvel ver na figura 3 a resposta do pendulo invertido sem


fazer o uso de qualquer controlador, o valor do ngulo do pndulo tende ao
infinito com o tempo, caracterizando a tendncia de instabilidade deste
sistema.

A partir da anlise dos parmetros encontrados para o sistema no


compensado do pndulo invertido, que ser possvel implementar as melhorias
via os controladores PD

4 PARAMETROS APS A APLICO DE UM CONTROLADOR


PROPORCIONAL-DERIVATIVO PARA O PNDULO INVERTIDO

Dado que o sistema compensado com controlador PD ter a seguinte


forma:

Gp
=
F 1GpGc

Onde Gp a funo de transferncia da planta e Gc a funo do


controlador PD a qual dada por:

Gc= Kc1Tm s

Consequentemente a nova funo de transferncia ser:


9

1.667
2
s 22.88
=
F 1
1 2
Kc1T s
s 22.88
Rearranjando os termos resulta em:
1.667
= 2
F s 22.881.66 Kc1.66 Tm s

Que uma equao que tem no denominador uma equao de segundo


grau que tem de atender os parmetros j determinados:
4
n e 0.0912
5

Definiu-se =0,09 e a partir dele foi definido o n =8.9 e


consequentemente d =8.87, logo:
1
=
F s n d i s n d i

1
=
F s0.801i8.87 s0.801i8.87

Logo os polos so:

Polos :0.801i8.87
0.801i8.87

Assi para o sistema ser compensado necessita-se de um Kc=108.39;

Tm = 0.009;

No MATLAB a fez o grfico da resposta ao degrau da funo de


transferncia com esses polos determinados como mostra na figura 4.
10

Figura 4: Resposta do sistema compensado com o controlador PD


S te p R e s p o n s e
0 .0 2

S y s te m : T 1
0 .0 1 8 P e a k a m p l it u d e : 0 . 0 1 9 2
O v e rs h o o t ( % ): 8 1 .6
A t t im e ( s e c o n d s ) : 0 . 2 5

0 .0 1 6

0 .0 1 4

0 .0 1 2 S y s te m : T 1
S e t t lin g T im e ( s e c o n d s ) : 4 . 7 8
A m p li t u d e

0 .0 1

0 .0 0 8

0 .0 0 6

0 .0 0 4

0 .0 0 2

0
0 1 2 3 4 5 6 7
T im e ( s e c o n d s )

Autoria prpria.

Essa resposta no se mostrou completamente satisfatria, pois apesar


do valor de pico no exceder 0.25 rad e o tempo de assentamento ser menor
que 5 s a resposta em regime estacionrio um pouco acima de 0 o que
significa que o pndulo nunca ficar precisamente no ngulo desejado. Porm
com um controlador PD a o denominador da funo de transferncia ser
sempre uma equao de segundo grau e a resposta desejada invivel,
consequente foi determinado os parmetros para o controlador PD baseado
nesses polos anteriormente calculados e para uma resposta mais satisfatria
ser mostrado o projeto do controlador PID.

1.667
=
F s 21.625 s157.767
11

Figura 5: Resposta do sistema compensado com o controlador PD

Autoria prpria.

5 CONCLUSO

Neste trabalho, foi apresentado matemticamente o sistema dinmico


do Pendulo Invertido, considerando a massa concentrada na extremidade. Foi
apresentado o controlador para o sistema o proporcional-derivativo e realizada
uma anlise da resposta transitria do sistema no compensado e para o
sistema com o controlador PD.
Foi notado que o sistema com o controlado PD no atendeu os
requisitos mnimos, mesmo tendo uma amplitude menor que a pedida, mas
quando assentava no voltava para a sua posio inicial. Assim seria
necessrio o uso de um sistema PID para atender os requisito.

Mesmo com a utilizao de simulaes computacionais, pode-se


perceber que uma modelagem matemtica criteriosa e a anlise do
comportamento dinmico do modelo de fundamental importncia na etapa de
implementao do controlador, permitindo respostas rpidas e precisas, com
isso sendo possvel reduzir custos de uma possvel implementao fsica a
nvel industrial.
12

Anexo I- Algoritmo utilizado no MATLAB


clear all;
clc;
close all;
% Pendulo Invertido
%Controlador PD
Kc= 108.39;
Tm = 0.009;
%Dados
g = 9.81; %acelerao da gravidade em SI
M = 1.2; %Em kg
m = 0.2; %Em kg
l = 0.5; %Em m
%Fim
%Funes de Transferncia
G = tf(1,[M*l 0 -(m+M)*g]) %Funo de transferncia da planta
Gc1 = tf([Kc*Tm Kc],1); %Controlador PD
T1 = feedback(G,Gc1) %Malha fechada PD
%Fim das funes de transferncia
%Grficos
figure (1); rlocus(G); %Da planta
figure (2); step(G); %Da planta
figure (3); bode(G); %Da planta
figure (4); step(T1); % Com o PD
stepinfo(T1)