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Annexe A : Notation indicielle et systmes de coordonnes

1. La notion de tenseur
La notion de tenseur permet dtendre le calcul vectoriel et reprsenter des quantits caractristiques de
ltat du matriau quon ne peut pas reprsenter laide dun vecteur. En effet en mcanique des solides
dformables, outre les grandeurs scalaires telles que la masse et les grandeurs vectorielles telles que les
forces, on a besoin de caractriser des tats de tension ou de dformation qui ncessitent lintroduction de
tenseurs. On utilise principalement des tenseurs dordre 2 pour reprsenter les tats de contraintes et de
dformations et des tenseurs dordre 4 pour reprsenter le comportement. Pour distinguer de manire
schmatique, on peut utiliser la classification suivante :
Un scalaire est dfini par un seul nombre qui reprsente la valeur absolue de la grandeur physique quil
reprsente. On peut citer la masse, la temprature
Pour reprsenter un vecteur, il faut plus que sa valeur absolue (norme). Dans un espace de dimension n, il
faut n1 composantes pour reprsenter un vecteur. On peut citer la vitesse, la force
Pour reprsenter un tenseur dordre r dans un espace n, il faut nr composantes. On peut citer les
contraintes, les dformations

2. Notation indicielle
Pour dsigner des vecteurs ou des tenseurs, on adopte la notation indicielle. Elle consiste dsigner de
manire approprie les composantes par leurs indices. Pour dsigner les coordonnes dun systme
r
cartsien x,y,z, on utilisera x1,x2,x3. Les vecteurs de la base seront nots ei (i=1,n). Pour dsigner un
r
vecteur v de composantes v1,v3,v4, on utilisera vi. De mme, pour dsigner un tenseur [T] dordre 2, on
utilisera Tij.
Pour reprsenter le tenseur unit [I], on utilise le symbole de Kronecker :

ij = 1 lorsque i = j

ij = 0 lorsque i j

Un autre tenseur dordre 3 qui peut tre utile est le tenseur qui permet de reprsenter une permutation :

ijk = 1 lorsque i , j , k est une permuation directe

ijk = 1 lorsque i , j , k est une permuation indirecte

= 0 lorsque deux indices sont identiques


ijk

2. Convention de lindice muet


Pour allger lcriture, on utilise la convention de lindice muet dite convention dEinstein. Cette
convention stipule que lorsquun indice apparat deux fois dans un monme, ce monme reprsente la
somme de n termes obtenus en faisant varier lindice concern de 1 n. Ainsi, pour crire le produit
r r
scalaire de deux vecteurs u et v dans un espace 3 dimensions, on utilisera :

rr 3
u.v = u i vi quon notera simplement u i vi
i =1

Pour crire le produit de deux tenseurs [A] et [B], on utilisera :


[P] = [A][. B] Pij = Aik Bkj quon notera simplement Pij = Aik Bkj
3

k =1

Pour crire le produit ATB, on utilisera :

[P] = [A]T .[B] Pij = Aki Bkj


3
quon notera simplement Pij = A ki Bkj
k =1

Pour crire le produit [I][A], on utilisera :

[P] = [I][A] Pij = ik Bkj quon notera simplement Pij = ik Akj


3
qui se simplifie en Pij = Aij en vertu de
k =1
la dfinition de ij .

Pour exprimer la trace du tenseur A, on utilisera :

tr (A ) = A11 + A 22 + A33 = Aii quon notera simplement Aii


3

i =1

Les notations dfinies prcdemment peuvent tre gnralises aux oprateurs danalyse vectorielle
(tensorielle). Ainsi pour crire le gradient dune fonction scalaire f, on utilisera :

(f ) = xf
r
i
quon peut noter f,i
i

r
Pour reprsenter la divergence dun vecteur v , on utilisera :

r 3 vi
v
div(v ) = i quon notera ou simplement vi,i
i =1 x i x i

Remarques
Un indice ne peut apparatre plus de deux fois dans un monme
Un indice rpt est dit indice muet
Un indice non rpt est dit indice libre
Lordre du rsultat est donn par le nombre dindices libres. Ainsi Tii est un scalaire alors que
Tij
est un vecteur et Aik Bkj est un tenseur dordre 2.
xj
Les additions sont associatives et commutatives
Les multiplications sont associatives et distributives droite et gauche par rapport aux additions

3. Diffrents systmes de coordonnes


Dans ce qui suit, nous rappelons les diffrents systmes de coordonnes ainsi que les expression de
quelques oprateurs utiles. On considre une fonction scalaire quon notera f (x1 , x 2 , x 3 ) en coordonnes
cartsiennes, f (r, , z ) en coordonnes cylindriques et f (r, , ) en coordonnes sphriques. On procdera
r
de mme pour un vecteur u et pour un tenseur [] dordre 2. Sur la figure 1, on rappelle les diffrents
systmes de coordonnes.
Coordonnes cartsiennes Coordonnes cylindriques Coordonnes sphriques

Figure 1

3.1 Coordonnes cartsiennes


r
Gradient de f Gradient de u Divergence de []
f u1 u1 u1 11 12 13
+ +
x1 x2 x3 x1 x 2 x3
x1

f f r u2 u2 u 2 ui 21 22 23 ij
gradf = = [gradu ] = = div([]) = + + =
x 2 xi x1 x2 x3 x j x1 x 2 x3 x j

u3
f u3 u3
31 + 32 + 33
x3 x1 x2 x3
x1 x 2 x3

3.2 Coordonnes cylindriques


r
Gradient de f Gradient de u Divergence de []
f ur 1 ur u ur rr 1 r rz rr
r + + +
r r r z r r z r


1 f
gradf = [gradur ] = u 1 u ur
+
u r 1 z
div([]) = + + +2
r
r r r r z r r z r

uz
f 1 uz uz
rz + 1 z + zz + rz
z r r z r r z r
3.3 Coordonnes sphriques
r
Gradient de f Gradient de u
f ur 1 ur u 1 ur u
r
r r r r sin


1 f r u 1 u ur 1 u u
gradf = [gradu ] = + c
r r r r r sin r

u
1 f 1 u 1 u u
r sin + cot
r r r sin r

Divergence de []
rr 1 r 1 r 2rr + r cot
+ + +
r r r sin r

r 1 1 3r + ( )cot
div([]) = + + +
r r r sin r


r + 1 + 1 + 3r + 2 cot
r r r sin r

Remarque
Dans les expressions de div([]) en coordonnes cylindriques et en coordonnes sphriques, on a suppos
[] symtrique
Exercices

1/ Ecrire sous forme tendue l'expression suivante :


ij , j + fi = 0

2/ Calculer les expressions suivantes:


ii , ij ij , ij uj , ij Aij , ip iq apq

3/ Calculer les drives suivantes

a ij x i x j
d
(u i v j w k ) , d
(ij jk ui vk ) ,
dt dt xk