Matriz de

rotacin
Se definen utilizando el lgebra lo que es
una rotacin en un espacio de tercera
dimensin en donde se considera un
ngulo que va girando

Es una matri unitaria ya que Su transpuesta es igual

Sus ejes de coordenadas cualquier normal de un Su determinante es 1
son vectores ortogonales vector perteneciente es 1
a su inversa

Una vez proporcionado

un ngulo la matriz
hace que el objeto rote
Denotacin la cantidad de grados
segn una direccin.

Rotacin sobre diferentes ejes

BIBLIOGRAFA
http://www.multirotorguides.com/aprendamos/conceptos-
matematicos/matrices-de-rotacion/
https://dhernaez73.wordpress.com/2015/06/15/calculo-de-
estructuras-matriz-de-rotacion-y-matriz-de-rigidez-en-coordenadas-
globales/
 Rotaciones angulares , , alrededor, respectivamente, de los ejes fijos x, y, z
: rotacin primaria (sobre
x)
: rotacin secundaria
(sobre y)
: rotacin terciaria (sobre z)
Donde x, y , z, definen los
ejes en el sistema rotado.
Analizando de manera
independiente, sobre un
punto terico P y
considerando que los
sistemas de referencia fijo x,
y, z; y los rotados x,y,z son
inicialmente coincidentes:
x= x Si consideramos como
De manera semejante para
y= y cos + z sen las rotaciones sistemas de referencia de la
z = -y sen + z cos fotografa (x,y,z),
y :
con origen en O, del
terreno (x, y, z) y un tercero
definido por (u, v, w)
cuyos ejes son paralelos al
sistema de referencia del
terreno con origen
el centro de proyeccin O
BIBLIOGRAFA
I. Otero; A. Ezquerra; R. Rodrguez-
Solano; L. Martn, 2016