Вы находитесь на странице: 1из 10

41

i , j , k .
(2.24) (2.25) (2.26) :
a X ( + ) r0 + r0 + r0
2 2


a = (r + r ) ( 2 + 2 ) (r + r ) + (r + r ) +
Y 0 yX 0 yY 0 yZ
a Z (r0 + rzX ) + (r0 + rzY ) ( + ) (r0 + rzZ )
2 2

, (2.27)
0 r0 + r0 0

+ (r0 + ryX ) 0 OENH
(r0 + ryZ ) CO 0
(r0 + rzX ) + (r0 + rzY ) 0 g

i i O ;

g = [0 0 g ]
T

ENH ;

( )

g = G ( R ) R , ;
C OENH
O O
.
, -
O , , ,
, OX 0Y0 Z 0 ,
.
, .
5 10 5 20 ,

0,06 40 /.
, ,
.

2.4.2

.
Ax XYZ ,

[4].
Ax , .
Ax X Ax , Ax Z ,
Ax Ay , AxY
(. 2.7).

2.4.3

[34]
(
,
).
, .
,
42

( ,
), .
(510)
, .
,
.
[30, 32]
(
).

.
,
( ) size-,
.

( )
.
(
)

180 , .


.



[3].
,
.

.
(100 )
.

,
[64].
x 9
[3],
P0 :
x = [r0 r0 r0 r0 + ryX r0 + ryY r0 + ryZ r0 + rzX r0 + rzY r0 + rzZ ] . (2.28)

xi = xi 1 , (2.29)
99.

:
a X 0
z = aY + CO 0 .
OENH
(2.30)
a Z g
43

[64] ,
, :
zi = H i xi + i ;
i , i = 0, M { i Tj } = ij Ri
x
;
x x i = x i 1 + K i ( y i H i x i 1 ) ;
K i = Pi H iT R 1 ;
(
Pi = Pi 11 + H iT R 1 H i )1
.
H (2.27)
[ H 1 ] 0 0 0 0 0 0
H = 0 0 0 [ H 2 ] 0 0 0,
0 0 0 0 0 0 [ H 3 ]
(2.31)
H 1 = [(2 + 2 ) + ],
H 2 = [ + (2 + 2 ) ],
H 3 = [ + (2 + 2 )].

2.4.4

180 10
, [3].
. 2.8 ,
. (. 2.8)
(2.28),
. , , [30, 32,
34], ,
0.1 (1 ).
44

. 2.8


. 6
2.5.
2.5
r0 r0 r0 ryX ryY ryZ rzX rzY rzZ
, 120,2 108,6 85,9 -3,5 -1,9 41,8 -1,6 1,6 91,4

0,9 0,3 0,4 0,5 0,4 0,7 0,2 0,4 0,3


c 30
10 , .
1 , 0,5 .
, ,
, ,
0,03 /.
. 2.9 ,
,
. . 2.9
"1", "2" ,
. , ,
. 2.10,
. , ,
0,4 .
45

.2.9 , .

.2.10

2.5

1. (1.4)
,
. , ,
( 90 )
0ai = 1,710-4 /2, i
a
= 0,003% D = 1.

0,001 /.
( ) 1'
2. (1.7)

, .

, 2 10 7 1" .
(3 5) 10 6 ,
, 10 7 ,
.

,
, , 0,015/.
46

3.
, .
,
.
4.
0,1 ().

.
O ,
,
.
47

3.1


,
.
, , , ,
.., .

,
.
, , 3040 %
[14].
[16].
[7].

[7, 8, 94, 98, 105], ..

, .
3.1 ,
.
, [50, 74]
.
3.1 ,
, : ( )
( ) [8, 5, 7]. ,
,
, ,
.
48

3.1
;

[50,74]
- - ;
, , (5...10) 10 7 K 1



( ),
, ; , ,
- 4 10 3 ( / ) ( K / ) 1 ;
, [105]
1 10 2 ( / ) K 1
[60]
,
[7];
,
,
;
-
[98]
;
5 10 6 K 1
[50,7,102]
;
3 10 4 ( / ) K 1
-
;
, 5 10 4 ( / ) K 1 [74]
()

;
4
5 10 K 1
[74,7]


49


,
.
1.
,
,
. , ,
[51,52].
2. -
,
. ,
- ,
[51].
3.

, [50,7].
4.
,

[50,7].


.
, ,
, .
(
, ,
,
.) .

0,1 0,01/ [13, 17, 40, 81]. 0,001/
, .
, ,
.
,

, .



.
.
0,01/,
0,01 (
) [12, 75].
.
[12, 15, 38, 7].
,
, ,
.
(1.4), (1.7)
.
50


, .

, .

.
,
,
,
.

3.2

,
,

.
.

- [74,94,98,102,105].

.

. ,
.
(.3.1)
,
[12,16].

,
0,01 [51].

.3.1. .


:
;
;
;
.