Asignatura: Mecnica Vectorial Dinmica

TERCERA UNIDAD
TEMA N 10: CINTICA PLANA DE UN CUERPO RGIDO: FUERZA Y
ACELERACIN

Momento de inercia de masa

Como un cuerpo tiene tamao y forma definidos, un sistema de fuerzas no
concurrentes puede hacer que el cuerpo se traslade y rote. Los aspectos de
traslacin del movimiento estn regidos por la ecuacin . En la siguiente
seccin se demostrar que los aspectos de rotacin provocados por un momento
, estn regidos por una ecuacin de la forma . El smbolo en esta
ecuacin se denomina momento de inercia de masa. Por comparacin, el
momento de inercia mide la resistencia de un cuerpo a la aceleracin angular
( ) del mismo modo que la masa mide la resistencia de un cuerpo a la
aceleracin ( ).

Definimos el momento de inercia como la integral del

segundo momento alrededor del eje de todos los elementos
de masa los cuales componen el cuerpo. Por ejemplo, el
momento de inercia del cuerpo alrededor del eje z en la figura
10.1 es:

( )

En este caso el brazo de momento es la distancia

perpendicular del eje z al elemento arbitrario dm. Como la
frmula implica , el valor de es diferente con cada eje con
respecto al cual se calcula. En el estudio de cintica plana,
por lo general el eje seleccionado para el anlisis pasa por el
centro de masa G del cuerpo y siempre es perpendicular al plano de movimiento.
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El momento de inercia con respecto a este eje se denotar como . Como est
elevado al cuadrado en la ecuacin 10.1, el momento de inercia de masa siempre
es una cantidad positiva. Las unidades comunes para medirlo son o
.
Si el cuerpo se compone de material de densidad variable, ( ) y la
masa elemental del cuerpo puede expresarse en funcin de su densidad y
volumen como . Si se sustituye en la ecuacin 10.1, entonces se
calcula el momento de inercia del cuerpo con elementos de volumen en la
integracin, es decir:

( )

En el caso especial en que sea una constante, este trmino se saca de la

integral y la integracin es entonces puramente una funcin de geometra.

( )

Cuando el elemento de volumen seleccionado para la

integracin tiene dimensiones infinitesimales en las tres
direcciones, figura 10.2 (a), el momento de inercia del
cuerpo se determina por medio de una integracin triple.
Sin embargo, el proceso de integracin puede simpli-
ficarse a una integracin simple siempre que el elemento
de volumen seleccionado tenga un tamao o espesor
diferencial en slo una direccin. Para este propsito a
menudo se utilizan elementos en forma de casquillo o de
disco.

Procedimiento para el anlisis: Para obtener el momento de inercia por

integracin, consideraremos slo cuerpos de volmenes generados al hacer girar
una curva alrededor de un eje. Un ejemplo de un cuerpo como ese aparece en la
figura 10.2 (a). Pueden elegirse dos tipos de elementos diferenciales:

Elemento en forma de casquillo:

Si para la integracin se selecciona un elemento en forma de casquillo de
altura , radio espesor , figura 10.2 (b), entonces el volumen es
( )( ) .
Este elemento puede utilizarse en la ecuacin 10.2 o 10.3 para determinar el
momento de inercia del cuerpo con respecto al eje , puesto que todo el
elemento debido a su espesor queda a la misma distancia perpendicular
del eje .

Elemento en forma de disco:

Si para la integracin se selecciona un elemento en forma de disco de radio
y espesor , figura 10.2 (c), entonces el volumen es ( ) .
Este elemento es finito en la direccin radial, y por consiguiente no todas su
partes quedan a la misma distancia radial del eje . Por consiguiente, no

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puede utilizarse la ecuacin 10.2 o 10.3 para determinar directamente. En su

lugar, para realizar la integracin primero es necesario determinar el momento
de inercia del elemento con respecto al eje y luego integrar este resultado.

Teorema de ejes paralelos: Si se conoce el momento de inercia del cuerpo con

respecto a un eje que pasa por su centro de masa, entonces puede determinarse
el momento de inercia con respecto a cualquier otro eje paralelo por medio del
teorema de los ejes paralelos. Este teorema se deriva de la consideracin del
cuerpo que se muestra en la figura 10.3. Aqu el eje pasa por el centro de masa
, mientras que el eje paralelo correspondiente queda a una distancia . Al
seleccionar el elemento de masa diferencial , localizado en el punto ( )y
utilizar el teorema de Pitgoras, ( ) ( ) , podemos expresar el
momento de inercia del cuerpo con respecto al eje como:

[( ) ( ) ] ( )

Dado que , la primera integral representa . La segunda es igual a

cero, puesto que el eje pasa por el centro de masa del cuerpo, es decir,
puesto que . Por ltimo, la tercera integral
representa la masa total del cuerpo. Por tanto, el momento de inercia con
respecto al eje puede escribirse como:

( )

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Donde:
momento de inercia con respecto al eje que pasa por centro de
=
masa
= masa del cuerpo
= distancia perpendicular entre los ejes paralelos y

Radio de giro: De vez en cuando, el momento de inercia de un cuerpo con

respecto a un eje especificado se reporta en manuales por medio del radio de
giro, . ste es una propiedad geomtrica que tiene unidades de longitud. Cuando
se conocen el radio de giro y la masa del cuerpo, el momento de inercia del
cuerpo se determina con la ecuacin:

( )

Observe la similitud entre la definicin de en esta frmula y en la ecuacin

, la cual define el momento de inercia de una masa elemental del
cuerpo con respecto a un eje.

Cuerpos compuestos: Si un cuerpo se compone de varias formas simples como

discos, esferas y barras, su momento de inercia con respecto a cualquier eje se
determina por la suma algebraica de los momentos de inercia de todas las formas
compuestas calculadas con respecto al eje. La adicin algebraica es necesaria
puesto que una parte compuesta debe considerarse como una cantidad negativa
si ya se cont como una pieza de otra de parte por ejemplo, un agujero
restado de una placa slida. El teorema de los ejes paralelos se requiere para los
clculos si el centro de masa de cada parte compuesta no queda en el eje. Para
el clculo, entonces, ( ) . Aqu, el de cada una de las partes
compuesta se determina por integracin, o por formas simples, como barras y
discos, que puede hallarse en una tabla, como la que se da en la parte final de
esta gua.

Ecuaciones de movimiento de cintica plana

En el anlisis siguiente limitaremos nuestro estudio de cintica plana a cuerpos
rgidos los que, junto con sus cargas, se consideran simtricos con respecto a un
plano de referencia fijo. Como el movimiento de un cuerpo se puede ver dentro
del plano de referencia, todas las fuerzas (y momentos de par) que actan en el
cuerpo pueden proyectarse entonces en el plano. Un ejemplo de un cuerpo
arbitrario de este tipo se muestra en la figura 10.4. Aqu el origen del marco de
referencia inercial coincide con el punto arbitrario en el cuerpo. Por
definicin, estos ejes no giran y estn fijos o se trasladan a velocidad constante.

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Ecuacin de movimiento de traslacin: Las fuerzas externas que actan en el

cuerpo de la figura 10.4 representan el efecto de las fuerzas gravitacionales,
elctricas, magnticas o de contacto entre cuerpos adyacentes. Como este
sistema de fuerzas se consider previamente en el anlisis de un sistema de
partculas, aqu puede usarse la ecuacin resultante, en cuyo caso:

Esta ecuacin se conoce como ecuacin de movimiento de traslacin del centro
de masa de un cuerpo rgido. Plantea que la suma de todas las fuerzas externas
que actan en el cuerpo es igual a su masa por la aceleracin de su centro de
masa .
Para movimiento del cuerpo en el plano , la ecuacin de movimiento de
traslacin puede escribirse en la forma de dos ecuaciones escalares
independientes, es decir:
( )

( )

Ecuacin de movimiento de rotacin: Ahora examinaremos los efectos

provocados por los momentos del sistema de fuerzas externas calculados con
respecto a un eje perpendicular al plano de movimiento (el eje z) y que pasa por
el punto P. Como se muestra en el diagrama de cuerpo libre de la isima
partcula, figura 10.5, , representa la fuerza externa resultante que acta en
la partcula, y , es la resultante de las fuerzas internas provocadas por
interacciones con partculas adyacentes. Si la masa de la partcula es y su
aceleracin es entonces su diagrama cintico se muestra en la figura 10.6. Si
sumamos los momentos con respecto al punto , requerimos:

o
( )

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Los momentos con respecto a tambin pueden expresarse en funcin de la

aceleracin del punto figura 10.7. Si la aceleracin angular del cuerpo es y su
velocidad angular , entonces tenemos:

( ) ( )

( ) [ ( ) ( )]

El ltimo trmino es cero, puesto que . Al expresar los vectores con

componentes cartesianos y realizar las operaciones de producto vectorial, el
resultado es:

( ) {( ) [( ) ( ) ] ( ) [ ( )] }

( ) [ ( ) ( ) ]

( ) [ ( ) ( ) ]

Si establecemos que y la integramos con respecto a toda la masa del

cuerpo, obtenemos la ecuacin de momento resultante:

( ( )( ) ) (( )( ) ) (( ) )

Aqu representa slo el momento de las fuerzas

externas que actan en el cuerpo con respecto al
punto . El momento resultante de las fuerzas
internas es cero, puesto que estas fuerzas actan en
pares colineales opuestos en todo el cuerpo y por
tanto el momento de cada par de fuerzas con respecto
a se elimina. Las integrales y el primero y segundo
trminos del lado derecho se utilizan para localizar el
centro de masa del cuerpo con respecto a puesto
que y figura 10.7. Asimismo,
la ltima integral representa el momento de inercia del
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cuerpo con respecto al eje , es decir, . Por tanto:

( ) ( ) ( )

Es posible reducir esta ecuacin a una forma ms simple si el punto coincide

con el centro de masa del cuerpo. Si ste es el caso, entonces , y por
consiguiente:

( )

Esta ecuacin de movimiento de rotacin plantea que la suma de los momentos

de todas las fuerzas externas con respecto al centro de masa del cuerpo es
igual al producto del momento de inercia del cuerpo con respecto a un eje que
pasa por y a la aceleracin angular del cuerpo.

La ecuacin 10.6 tambin puede reescribirse en funcin de las componentes y

de el momento de inercia del cuerpo. Si el punto est en ( ), figura
10.7, entonces de acuerdo con el teorema de los ejes paralelos,
( ). Si sustituimos en la ecuacin 10.6 y reordenamos los trminos,
tenemos:

[ ( ) ] [( ) ] ( )

De acuerdo con el diagrama cinemtico de la figura 10.7, puede expresarse

en funcin de como:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Si se realiza el producto vectorial y se igualan las componentes y respectivas

se obtienen las dos ecuaciones escalares:

( ) ( )

( ) ( )

Segn estas ecuaciones [ ( ) ] [ ( ) ] y [ ( ) ]

[( ) ] . Al sustituir estos resultados en la ecuacin 10.8 y simplificar, el
resultado es:
( ) ( ) ( )

Este importante resultado indica que cuando los momentos de las fuerzas
externas mostradas en el diagrama de cuerpo libre se suman con respecto al
punto , figura 10.8, equivalen a la suma de los momentos cinticos de las
componentes de con respecto a ms el "momento cintico de ,

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figura 10.9. En otras palabras, cuando se calculan los momentos cinticos

( ) , figura 10.9, los vectores ( ) y ( ) se tratan como vectores
deslizantes; es decir, pueden actuar en cualquier punto a lo largo de su lnea de
accin. Del mismo modo, puede tratarse como un vector libre, y por
consiguiente puede actuar en cualquier punto. Es importante tener en cuenta, sin
embargo, que e no son lo mismo que una fuerza o un momento de par.
En cambio, son provocados por los efectos externos de las fuerzas y momentos
de par que actan en el cuerpo. Por tanto, con esto en mente podemos escribir la
ecuacin 10.9 de una forma ms general como:

( ) ( )

Aplicacin general de las ecuaciones de movimiento: Para resumir este

anlisis, se pueden escribir tres ecuaciones escalares independientes que
describan el movimiento plano general de un cuerpo rgido simtrico:

( )

( )

o
( ) ( )

Cuando se aplican estas ecuaciones, debemos trazar siempre un diagrama de

cuerpo libre, figura 10.8, que incluya todos los trminos que intervienen en
, ' , o . En algunos problemas tambin puede ser til trazar el
diagrama cintico del cuerpo, figura 10.9. Este diagrama explica grficamente los
trminos ( ) , ( ) e . Es muy til en especial cuando se utiliza para

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determinar las componentes de y el momento de dichas componentes en

( ) .

Ecuaciones de movimiento: traslacin

Cuando el cuerpo rgido que se muestra en la figura
10.10 experimenta una traslacin, todas sus
partculas tienen la misma aceleracin. Adems,
, en cuyo caso la ecuacin de movimiento de
rotacin aplicada en el punto se reduce a una
forma simplificada, o sea, . A continuacin
se analizar la aplicacin de sta y todas las
ecuaciones de movimiento producido por fuerzas
para cada uno de los dos tipos de traslacin.

Traslacin rectilnea: Cuando un cuerpo se

somete a traslacin rectilnea, todas sus partculas
viajan a lo largo de trayectorias de lnea recta
paralelas. El diagrama de cuerpo libre y los diagramas cinticos se muestran en la
figura 10.10. Como , slo se muestra en el diagrama cintico. Por
tanto, las ecuaciones de movimiento pertinentes en este caso son:

( )
( ) (10.12)

Tambin es posible sumar momentos con respecto a otros puntos, en o fuera del
cuerpo, en cuyo caso, debe tenerse en cuenta el momento de . Por ejemplo,
si se selecciona el punto A, situado a una distancia perpendicular de la lnea de
accin de , las siguientes ecuaciones de momento aplican:

( ) ( )

Aqu la suma de los momentos de las fuerzas externas y los momentos de par
con respecto a A ( , diagrama de cuerpo libre) es igual al momento de
con respecto a A (( ) , diagrama cintico).
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Traslacin curvilnea: Cuando un cuerpo rgido se somete a traslacin

curvilnea, todas sus partculas viajan a lo largo de trayectorias curvas paralelas.
En un anlisis, con frecuencia es conveniente utilizar un sistema de coordenadas
inercial con su origen que coincida con el centro de masa del cuerpo en el
instante considerado y sus ejes orientados en las direcciones normal y tangencial
a la trayectoria del movimiento, figura 10.12. De este modo, las tres ecuaciones
escalares de movimiento son:

( )
( ) (10.13)

Si se suman los momentos con respecto al punto arbitrario B, figura 10.12,
entonces es necesario tener en cuenta los momentos, ( ) , de las dos
componentes ( ) y ( ) con respecto a este punto. De acuerdo con el
diagrama cintico, y representan las distancias perpendiculares (o brazos de
momento) de B a las lneas de accin de los componentes. Por consiguiente, la
ecuacin de momentos requerida es:

( ) [ ( )] [ ( ) ]

Problema 01) La puerta tiene un

peso de y su centro de
gravedad en G. Determine la
distancia que se mueve la puerta en
, partiendo del reposo, si un
hombre la empuja en C con una
fuerza horizontal .
Encuentre tambin las reacciones
verticales en los rodillos A y B.

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Ecuaciones de movimiento: rotacin alrededor de un eje fijo

Considere el cuerpo rgido (o losa) de la figura 10.13, el cual est limitado a girar
en el plano vertical alrededor de un eje fijo perpendicular a la pgina que atraviesa
por el pasador en O. El sistema de
fuerzas externas y momentos de par
que acta en el cuerpo produce la
velocidad y aceleracin angulares.
Como el centro de masa del cuerpo
describe una trayectoria circular, su
aceleracin se representa mejor por
medio de sus componentes tangencial
y normal. La componente tangencial de
la aceleracin tiene una magnitud de
( ) y debe actuar en la
direccin compatible con la aceleracin
angular del cuerpo . La magnitud de
la componente normal de la
aceleracin es ( ) Esta
componente siempre est dirigida del
punto a O, sin importar el sentido de
rotacin de

Los diagramas de cuerpo libre y cintico del cuerpo se muestran en la figura

10.14. Las dos componentes ( ) y ( ) que se muestran en el diagrama
cintico, estn asociadas con las componentes tangencial y normal de la
aceleracin del centro de masa del cuerpo. El vector acta en la misma
direccin que y su magnitud es donde es el momento de inercia del
cuerpo calculado con respecto a un eje perpendicular a la pgina y que pasa por
. Segn la derivacin dada anteriormente, las ecuaciones de movimiento
aplicables al cuerpo se escriben en la forma:

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( )
( ) (10.14)

La ecuacin de momentos puede ser reemplazada por una suma de momentos

con respecto a cualquier punto arbitrario P en o fuera del cuerpo siempre que se
tengan en cuenta los momentos ( ) producidos por , ( ) y ( )
con respecto al punto. Con frecuencia es conveniente sumar los momentos con
respecto al pasador en O para eliminar la fuerza desconocida . Segn el
diagrama cintico, figura 10.14, esto requiere:

( ) ( ) ( )

Observe que el momento de ( ) no se incluye aqu puesto que la lnea de

accin de este vector pasa por O. Si sustituimos (( ) , podemos volver a
escribir la ecuacin anterior como ( ) . Segn el teorema
de los ejes paralelos, , y por consiguiente el trmino entre
parntesis representa el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje de
rotacin fijo que pasa por O. Por consiguiente, podemos escribir las tres
ecuaciones de movimiento para el cuerpo como:

( )
( ) (10.16)

Cuando se utilicen estas ecuaciones recuerde que incluye el momento
tanto de ( ) como de con respecto al punto O, figura 10.14. Expresado
de otra manera, ( ) , como se indica por medio de las
ecuaciones 10.15 y 10.16.

Problema 02) La barra esbelta de est soportada horizontalmente por un

resorte en A y una cuerda en B. Determine su aceleracin angular y la aceleracin
de su centro de masa en el momento en que se corta la cuerda en B. Sugerencia:
en el clculo no se requiere la rigidez del resorte.

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Ecuaciones de movimiento: movimiento plano general

El cuerpo rgido (o losa) de la figura 10.15
se somete a movimiento plano general
provocado por las fuerzas y el sistema de
momentos de par aplicados de manera
externa. Los diagramas de cuerpo libre y
cintico del cuerpo se muestran en la
figura 10.16. Si se establece un sistema
de coordenadas y inercial como se
muestra, las tres ecuaciones de
movimiento son:

( )
( ) (10.17)

En algunos problemas puede ser til sumar los momentos con respecto a un
punto P distinto de G para eliminar tantas fuerzas desconocidas como sea posible
de la suma de momentos. Cuando se utilizan en este caso ms general, las tres
ecuaciones de movimiento son:
( )
( ) (10.18)
( )

En este caso ( ) representa la suma de momentos de y (o sus

componentes) con respecto a P determinados por los datos que aparecen en el
diagrama cintico.

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Existe un tipo particular de problema que implica un cilindro uniforme, o un cuerpo

de forma circular, que rueda sobre una superficie spera sin deslizarse. Si
sumamos los momentos con respecto al centro instantneo de velocidad cero,
entonces ( ) se vuelve . La comprobacin es similar
(ecuacin 10.16), de modo que:

( )

Problema 03) El cilindro de rueda sin deslizarse sobre el plano horizontal.

Determine la aceleracin de su centro de masa y su aceleracin angular

Referencias bibliogrficas consultadas y/o enlaces recomendados

Beer, F., Johnston, R. y Cornwell, P. (2013). Mecnica vectorial para ingenieros: Dinmica (10a
ed.). Mxico: Mc Graw-Hill.
Hibbeler, R. (2013). Dinmica ingeniera mecnica (12a ed.). Mxico: Pearson educacin.
Bedford Fowler. (2013) Mecnica Vectorial para Ingenieros. Dinmica. Editorial Addison -
Wesley Iberoamericana, S.A. Estados Unidos.

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