UNIVERSIDAD

POLITCNICA SALESIANA
Teora de Control 1
1

CAPTULO 1

Introduccin a los Sistemas de

Control

Ing. Ivn Escandn 2017

IMPORTANTE
2

Las siguientes diapositivas representan solo

ideas generales del tema a tratar, por tanto son
solo una gua.
NO representan de ninguna manera un
documento completo y exclusivo para el
estudio.
El estudiante debe completar y ampliar los
temas revisando la bibliografa dada para el
tema, adems de realizar consultas al profesor.
Para otros detalles refirase siempre al esquema
de contenidos y a la planificacin
microcurricular a su disposicin en el AVAC.

Ing. Ivn Escandn Abr/2014

 3

Distinguir la diferencia de sistemas de control

en lazo abierto y de lazo cerrado.
Comprender la importancia de los sistemas de
Objetivos control.

1. Definiciones y conceptos.
2. Sistemas de control en lazo abierto y en lazo
cerrado.
Temas 3. Representacin de los sistemas de control.

Ing. Ivn Escandn 2017

1. Definiciones y conceptos
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Propsito de la Ingeniera de Control

Conocer y controlar SISTEMAS para mejorar su funcionamiento.

Modelo/Modelamiento:
Importante ya que lleva a comprender al sistema.
Bases:
Teora de la realimentacin.
Anlisis de sistemas lineales.

Ing. Ivn Escandn 2017

1. Definiciones y conceptos
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asocian
Seales Medios/procesos/fenmenos que las generan
Voz (sonido) aire, cuerdas vocales.
Imagen exponer la pelcula, luz, objetos.

Sistema Todo aquello que transforme o genere

una seal.
Trmino muy amplio cualquier cosa puede ser un sistema.

Sistema Fsico Interconexin de dispositivos o elementos que

se rigen a leyes fsicas.
Sistema solar, un circuito, etc.

Dispositivos o algoritmos
Sistemas Analgicos o de tiempo que realizan operaciones con
seales analgicas o tiempo
continuo continuo.

Ing. Ivn Escandn 2014-Abril

1. Definiciones y conceptos
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Sistema Proceso Bloque

Proceso: conjunto de pasos, interaccin de variables fsicas/qumicas,
lgicas, etc., que tienen un fin.

H: es la descripcin del sistema modelo

Modelo representacin simplificada de la realidad
Implica un tipo de funcin.
Modelo a usar Modelo Matemtico!!! Tiempo continuo.

y(t) = H{x(t)} Tiempo discreto.

Pormenores del sistema estudiar su comportamiento es: ANLISIS

Un ingeniero trabaja con el modelo matemtico de un sistema

Ing. Ivn Escandn 2017

2. Sistemas de control en lazo abierto y en lazo cerrado
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Sistema de Control:
Se obtiene por medio de una interconexin de componentes que
configuran al sistema para que proporcione una respuesta deseada.
Sistema de Control en Lazo Abierto
El control acta directo sobre el proceso.

No hay realimentacin no se sabe si la salida alcanzo o no el valor

deseado.

Ing. Ivn Escandn 2017

2. Sistemas de control en lazo abierto y en lazo cerrado
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Ejemplo:

Fuente [2]
Ing. Ivn Escandn 2017
2. Sistemas de control en lazo abierto y en lazo cerrado
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Sistema de Control en Lazo Cerrado

La salida se mide de alguna forma para compararse con el valor
deseado
Seal de realimentacin
La diferencia de seales se usa como medio de control

Fuente [1]
Ing. Ivn Escandn 2017
2. Sistemas de control en lazo abierto y en lazo cerrado
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Regulador de velocidad (Watts speed governor)

Fuente [1]
Ing. Ivn Escandn 2017
2. Sistemas de control en lazo abierto y en lazo cerrado
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Calentador de agua

Fuente [3]
Ing. Ivn Escandn 2017
2. Sistemas de control en lazo abierto y en lazo cerrado
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Sistema de control de temperatura

Fuente [1]
Ing. Ivn Escandn 2017
2. Sistemas de control en lazo abierto y en lazo cerrado
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Regulador de temperatura de un intercambiador de calor

Fuente [3]
Ing. Ivn Escandn 2017
 14

Qu es Sistema?
Qu es modelo?
Mini Test
Qu es un sistema de control?
SISTEMAS DE
CONTROL EN LAZO Cundo un sistema de control est
ABIERTO Y LAZO
CERRADO en lazo abierto?
Cundo un sistema de control est
en lazo cerrado?

Ing. Ivn Escandn Abr/2014

 15

Elabore una tabla que muestre las

ventajas y desventajas de los
sistemas de control en lazo abierto y
INVESTIGACIN en lazo cerrado.

Ing. Ivn Escandn 2017

2. Sistemas de control en lazo abierto y en lazo cerrado
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Lazo abierto
Ventajas
Construccin sencilla y fcil mantenimiento.
Menos cara que la correspondiente en lazo cerrado.
No hay problemas de estabilidad.
Conveniente cuando la salida es difcil de medir, por el factor
econmico.
Desventajas
Disturbios y cambios en la calibracin causa errores.
Para mantener la calidad en la salida. Recalibracin es necesaria de vez
en cuando.

Ing. Ivn Escandn 2017

3. Representacin de los sistemas de control
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Compensacin del sistema:

Es la modificacin de la dinmica del sistema para satisfacer las
especificaciones dadas [1].
Implica: modificar la estructura y/o incorporar elementos o
componentes adicionales.
Enfoques:
Lugar Geomtrico de las races (Root-Locus).
Respuesta en frecuencia (Frecuency Response).
Anlisis en variables de estado (State-Space Analysis).
La naturaleza de la planta tendr un impacto en el tipo de
compensador (electrnico, neumtico, hidrulico)
Qu sabemos sobre el sistema? Qu ajustes requiere?

Ing. Ivn Escandn 2017

3. Representacin de los sistemas de control
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Especificaciones de rendimiento
Los sistemas de control estn diseados para ejecutar tareas
especficas.
Por ejemplo:
Sobrepaso mximo, tiempo de establecimiento, error en estado estable,
respuesta en frecuencia, etc.
Se deben indicar antes de que inicie el proceso de diseo.
Pueden cambiarse durante el curso del diseo.
La meta es tratar de alcanzar los objetivos y evitar conflictos entre
requerimientos o elevar el costo del sistema.
Exactitud (accuracy).

Ing. Ivn Escandn 2017

3. Representacin de los sistemas de control
19

Objetivo del diseo es obtener la configuracin,

especificaciones e identificacin de los parmetros claves
del sistema propuesto y que satisfagan una necesidad real.
El diseo es un proceso iterativo y no lineal.
El diseador considera los fundamentos fsicos, la estrategia de
control, la arquitectura del controlador y estrategias eficaces para
sintona.
Adems de resolver los problemas de implementacin en hardware y
software.

Ing. Ivn Escandn 2017

3. Representacin de los sistemas de control
20

Proceso de diseo

Fuente [2]
Ing. Ivn Escandn 2017
3. Representacin de los sistemas de control
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El rendimiento del sistema se estudia para cada

parmetro.
En la actualidad con software (MATLAB)
El prototipo en lazo abierto debe tener estabilidad antes de cerrar el
lazo.
En lazo cerrado los resultados difieren de las predicciones tericas.
Efectos en cargas, no linealidades, parmetros distribuidos.
Requiere un ajuste adicional de los parmetros del sistema.

Ing. Ivn Escandn 2017

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Qu es un compensador? Cul es
su fin?
Mini Test
Qu pasos o etapas se presentan al
DISEO DE SISTEMAS
DE CONTROL momento de disear un sistema de
control?
Qu factores hacen que la respuesta
del modelo terico difiera de la
respuesta real de un sistema?
Qu acciones tomara para
solucionar esto?

Ing. Ivn Escandn Abr/2014

Bibliografa usada
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[1] Katsuhiko Ogata, Ingeniera de Control Moderna, Editorial

Pearson, Edicin 2010.
[2] Dorf, Richard, Modern Control Systems, Editorial Prentice
Hall, Edicin 2011.
[3] CREUS, Antonio. Instrumentacin Industrial. 6ta edicin,
Alfaomega, Mxico, 1998.

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Recomendaciones.

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