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INTRODUCCIN
Sistema de Control:
Conjunto de elementos relacionados entre s, que proporcionan determinadas seales
de respuesta de acuerdo a determinadas seales de entrada y acciones de control.
Seales Seales
de de
Entrada Sistema Salida
de
Control
jkm
Introduccin
Comparador:
Dispositivo que realiza una comparacin, generalmente a travs de una sustraccin
algebraica, entre una seal de entrada y una seal de realimentacin del sistema. La
seal resultante denominada seal de error. En algunos casos el comparador forma
parte del componente denominado controlador.
Controlador:
Dispositivo que procesa la seal de error y entrega una seal de respuesta llamada
normalmente variable manipulada. El controlador se considera el bloque inteligente
del sistema de control. Ejemplos: PLC, PID, PAC, etc.
Actuador:
Dispositivo que cumple la funcin de interfaz entre el controlador y la planta del
sistema, es decir, permite conectar una etapa de baja potencia con una de mayor
potencia y distinta naturaleza. Ejemplos: vlvulas, contactores, rels, variadores de
frecuencia, amplificadores de potencia.
Planta:
Estructura fsica ms representativa del proceso a controlar. Es la que proporciona la
seal de salida, de respuesta o variable controlada del sistema. Ejemplos: hornos,
motores, estanques, etc.
jkm
Introduccin
Sensor:
Dispositivo de medicin que transforma una variable fsica (presin, temperatura,
velocidad, etc.) en una variable til (generalmente elctrica) para el proceso del sistema
de control. Se denomina habitualmente seal de realimentacin. Ejemplos:
termocuplas, tacmetros, manmetros, etc.
jkm
Introduccin
Sistema LTI:
Un sistema Lineal e Invariable en el Tiempo LTI (Linear and Time-Invariant) es aquel
que satisface las propiedades de:
Linealidad
Invariabilidad en el tiempo
Sistema y(t)
x(t)
T
Entrada Salida
jkm
Introduccin
Linealidad:
Un sistema es lineal si cumple con el principio de superposicin, es decir, que satisface
las propiedades de:
a1 a1 y1
x1 x1 Sistema T
a2 a2 y2
x2 x2 Sistema T
. .
. + Sistema T y . + y
. an-1 . an-1 yn-1
xn-1 xn-1 Sistema T
an an yn
xn xn Sistema T
n n n
T = ai xi ai=
T ( xi )
= ai yi y
= i 1= i 1 =i 1
y ( t=
) T x ( t ) y ( t t0=
) T x ( t t0 )
Es importante sealar que la invariabilidad temporal de un sistema establece que la
ecuacin diferencial lineal que lo define sea de coeficientes constantes, pues dichos
coeficientes estn definidos por los componentes fsicos del sistema (resistencias,
inductores, masas, resortes, amortiguadores, etc.).
Sistema LTI:
Por lo tanto, combinando las propiedades anteriores se obtiene un sistema lineal e
invariante en el tiempo LTI:
n n n
T ai xi ( t t0 ) = ai T ( xi ( t t0 ) ) = ai yi ( t t0 ) = y ( t t0 )
i 1= i 1 =i 1
jkm
Introduccin
Lazos de Control
Sistema en Lazo Abierto:
Es un sistema que no tiene realimentacin, es decir, la seal de salida no influye sobre
la seal de entrada. Este sistema no posee la capacidad de autocorreccin, es
ampliamente afectado por perturbaciones externas.
Variable Variable de
Seal de Manipulada Actuacin
Referencia Variable
o Consigna ACTUADOR Controlada
CONTROLADOR dispositivo PLANTA
corrector final
jkm
Introduccin
jkm
Introduccin
Sistema en Lazo Cerrado:
Es un sistema que tiene realimentacin (negativa) y por lo tanto posee la capacidad de
autocorreccin. Es poco afectado por perturbaciones internas (envejecimiento o
desgaste de componentes) y externas (carga en el eje de un motor, reduccin de la
temperatura ambiental alrededor de un horno, etc.).
Variable Variable de
COMPARADOR Manipulada Actuacin
Variable
ACTUADOR Controlada
CONTROLADOR dispositivo PLANTA
+ Seal corrector final
Seal de de
Referencia Error
SENSOR
dispositivo
Seal de de medicin
Realimentacin
jkm
Introduccin
Regulador: Su funcin principal es mantener esencialmente constante la variable
controlada a pesar de las perturbaciones inconvenientes que pudieran actuar sobre el
sistema. Ejemplo: sistema automtico de calefaccin.
jkm
Modelos de Sistemas
MODELOS DE SISTEMAS
Un sistema fsico puede modelarse utilizando diferentes herramientas tanto
matemticas como grficas, como por ejemplo:
ECUACIN DIFERENCIAL
Es posible representar un sistema LTI mediante una ecuacin diferencial lineal con
coeficientes constantes. Consideremos un sistema con entrada x y salida y ambas,
dependientes del tiempo:
x y
Sistema
LTI
Entrada Salida
jkm
Modelos de Sistemas
Dicho sistema puede escribirse como:
dny d n 1 y dy dmx d m 1 x dx
a0 n + a1 n 1 + ... + an 1 + a=
ny b0 m + b1 m 1 + ... + bm 1 + bm x *
dt dt dt dt dt dt
Donde a0an
coeficientes constantes del sistema
b0bm
Ejemplo:
Obtener un modelo aproximado (lineal), a travs de ecuaciones diferenciales, para un
sistema de nivel de lquido se segn se indica en la figura.
Capacitancia: Resistencia:
Es la razn entre el cambio en la cantidad Es la razn entre el cambio en la
de lquido acumulado y el cambio de diferencia de niveles y el cambio en el
nivel. caudal.
jkm
Modelos de Sistemas
Q+qi(t)
Caudal de
Entrada Superficie
S
del Tanque
(Capacitancia C )
H+h(t)
Q+qo(t)
R Caudal de
Resistencia Salida
lquido acumulado
C=
nivel del lquido
diferencia de nivel
R=
caudal
jkm
Modelos de Sistemas
Donde:
C : Capacitancia del estanque (m3/m)
R : Resistencia al caudal (m/(m3/s))
: Caudal en estado estacionario (m3/s)
qi : Variacin del caudal de entrada (m3/s)
qo : Variacin del caudal de salida (m3/s)
: Altura del fluido en estado estacionario (m)
dV = Cdh = ( Q + qi ) ( Q + qo ) dt
dh dh
C = qi qo C + qo = qi
dt dt
jkm
Modelos de Sistemas
De acuerdo a la definicin de resistencia, se tiene:
h
qo =
R
dh h
C + =qi
dt R
dqo qo qi
C + =
dt R R
jkm
Modelos de Sistemas
La ecuacin * modela un sistema LTI, sin embargo, resulta complejo realizar anlisis
de las propiedades del sistema como por ejemplo la estabilidad. Una representacin
que despliega mayor inters corresponde a un modelo dependiente de la frecuencia
compleja s que se obtiene luego de aplicar la transformacin matemtica denominada
Transformada de Laplace:
{ f=
(t )} F=
(s) e
st
f (t )dt
0
1 c + j
1 { F (=
s )} f=
2 j c j
st
(t ) F ( s )e ds
s= + j
Donde:
jkm
Modelos de Sistemas
Transformada de
Laplace Directa
Problema Original Ecuacin Algebraica
Solucin
f (t) F (s) Ecuacin
Algebraica
jkm
Modelos de Sistemas
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
dny d n 1 y dy dmx d m 1 x dx
a0 n + a1 n 1 + ... + an 1 + a=
ny b0 m + b1 m 1 + ... + bm 1 + bm x
dt dt dt dt dt dt
df ( t )
= sF ( s )
f (0)
dt FT CI = 0
jkm
Modelos de Sistemas
d f ( t ) 2
2
2 = s F ( s ) sf (0) f (0)
dt
FT CI = 0
d n f ( t ) n n 1
n2 n 1
n
= s F ( s ) s f (0) s f (0) f (0)
dt FT CI = 0
x = x(t) y = y(t)
Sistema
LTI
X = X(s) Y = Y(s)
jkm
Modelos de Sistemas
Luego, aplicando la definicin de funcin de transferencia se obtiene:
Funcin de
Y Y ( s ) b0 s m + b1s m 1 + ... + bm 1s + bm Transferencia
FT
= = =
X X ( s ) a0 s n + a1s n 1 + ... + an 1s + an CI = 0
de un Sistema
LTI
Ejemplo:
Un sistema de control de temperatura de un horno, cuya entrada x corresponde a un
caudal de combustible, se modela mediante la siguiente ecuacin diferencial donde y
representa la temperatura de salida del sistema. Determinar la funcin de transferencia.
d3y d2y d 2 x dx dy
4 3
+ 6 2
8 2
= 2 + 100 x y
dt dt dt dt dt
jkm
Modelos de Sistemas
Modelos de Sistemas
Entrada Salida
x Sistema y
LTI
Caudal Temperatura
4 s 3Y + 6 s 3Y 8s 2 X =sX 2 sY + 100 X Y
(
Y 4s3 + 6s 2 + 2s = ) (
+ 1 X 8s 2 + s + 100 )
Y Y (s) 8s 2 + s + 100
FT
= = =
X X ( s ) 4s3 + 6s 2 + 2s + 1
jkm
Modelos de Sistemas
Ejemplo:
Determinar la funcin de transferencia de un sistema mecnico: masa-resorte-
amortiguador.
Donde:
k b
fi fi : Fuerza de entrada
yo : Desplazamiento de salida
m yo
Las formas bsicas funcionales de los sistemas mecnicos se expresan a travs de los
componentes: resortes, amortiguadores y masas. Los resortes representan las fuerzas
de oposicin al desplazamiento (rigidez, elasticidad), los amortiguadores constituyen
las fuerzas de oposicin a la velocidad del desplazamiento (friccin, viscosidad) y las
masas establecen las fuerzas de oposicin a la aceleracin (inercia) (segunda ley de
Newton).
jkm
Modelos de Sistemas
k
f f =ky
k : Constante de rigidez
y
(elasticidad) (N/m)
b
f dy b : Constante de friccin
f =b
y dt (viscosidad) (Nseg/m)
jkm
Modelos de Sistemas
f m = fi fb f k fi = f m + fb + f k
d 2 yo dy
f i= m 2
+ b o + kyo
dt dt
(
Fi = Yo ms 2 + bs + k )
1
Yo 1
= m
2
Fi ms + bs + k 1
m
1
Yo m Funcin de
= transferencia
Fi s 2 + b s + k
m m
jkm
Modelos de Sistemas
Ejemplo:
A partir de la funcin de transferencia del sistema mecnico obtenido, determine la
posicin de la masa en el tiempo (yo) aplicando una entrada de fuerza fi de 100 N tipo
escaln. Los datos son: b = 8 Nseg/m, k = 50 N/m, m = 2 kg.
1 0 t<0
(t) =
1 t0
0 t
jkm
Modelos de Sistemas
1
Yo= Yo ( s=
) Fi m Respuesta en
2 b k la Frecuencia
s + s+
m m
A
=fi ( t ) A=
( t ) Fi ( s )
s
1
A
Yo = m
b k
s s2 + s +
m m
50 25
Y
= = 2
o
( 2
s s + 4 s + 25 ) ( 2
s s + 4 s + 25 )
jkm
Modelos de Sistemas
Para obtener la respuesta en el tiempo se debe aplicar la transformada inversa de
Laplace de acuerdo a:
n 2
F (s) =
(
s s 2 + 2n s + n 2 )
1 2
f (t ) = 1
e nt
1 2
( )
sin n 1 2 t + ; = arctan
n 2 = 25 n = 5
2n = 4 = 0.4
jkm
yo() Modelos de Sistemas
2t
e
yo ( t=
) 2 1
0.84
(
sin 5 0.84 t + 1.1593 m t 0
)
La funcin yo(t) puede graficarse para diferentes valores de t 0. Utilizando el software
MatLab es posible obtener dicha grfica ingresando directamente la funcin de
transferencia y aplicando el comando step, de la siguiente forma:
Step Response
3
1.5 yo()
Transfer function:
50 1
-------------------
s^2 + 4 s + 25 0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (seconds)
jkm
Modelos de Sistemas
Ejemplo:
Determinar la funcin de transferencia de un sistema elctrico: resistencia-bobina-
condensador (Circuito RLC).
L R
Donde:
i
vi C vo vi : Voltaje de entrada
vo : Voltaje de salida
Los bloques funcionales bsicos de los sistemas elctricos pasivos son: inductores
(bobinas), capacitores (condensadores) y resistores (resistencias). Para un inductor la
tensin que desarrolla depende de la velocidad de cambio de su corriente, para un
capacitor el voltaje en sus terminales es proporcional a la carga elctrica que almacena
en un tiempo considerado y para un resistor la diferencia de potencial, en cualquier
instante, depende directamente de la corriente que fluye por l. La siguiente tabla indica
las relaciones de voltajes y corrientes para los diferentes componentes elctricos:
jkm
Modelos de Sistemas
R
v
=v R=
i i R : Resistencia ()
i R
+v
L
di 1
L
=v L= i v dt L : Inductancia (H)
i dt
+v
C
1 dv
i
=v =
C i dt i C
dt
C : Capacitancia (F)
+v
vi = vL + vR + vC y vo = vC
jkm
Modelos de Sistemas
di 1
vi = L + Ri + i dt
di C
1
vo = i dt
C
1 1
Vi = LsI + RI + I V=
i I Ls + R +
Cs Cs
1 1
Vo = I Vo = I
Cs Cs
1
s
Vo Cs
= L
Vi Ls + R + 1 s
L
Cs
1
Vo LC
=
Vi s 2 + s + 1
R
L LC
jkm
Modelos de Sistemas
Tarea:
Para los siguientes casos, obtenga la respuesta en el tiempo y grafique en MatLab.
Analice los resultados.
jkm
Modelos de Sistemas
RESPUESTA IMPULSO Y CONVOLUCIN
G(s)
X = X(s) Y = Y(s)
jkm
Modelos de Sistemas
Sin embargo, la respuesta en el tiempo, no puede obtenerse mediante el producto
algebraico, debe calcularse utilizando la respuesta al impulso y la convolucin.
0 t 0
(t ) =
t = 0
0 t
=x ( t ) =
(t ) X ( s ) 1
las respuestas en la frecuencia y en el tiempo, sern:
Y ( s ) = G ( s ) X ( s ) = G ( s ) 1
jkm
Modelos de Sistemas
Respuesta en
Y (s) = G (s) 1
la Frecuencia
Respuesta en
y (t ) = g (t )
el Tiempo
Por lo tanto:
G (s) g (t )
Funcin de Respuesta
Transferencia Impulso
(t ) g (t ) x (t )
y=
jkm
Modelos de Sistemas
t
Convolucin
g ( t ) x ( t=
) g ( t ) x ( ) d en el Tiempo
0
t =
u= t u d =
du
0 t
g (t ) x (t ) =
g ( u ) x ( t u ) du =
g ( u ) x ( t u )du
t 0
t
g (t ) x (t =
) x ( t u ) g ( u )du
0
Por lo tanto,
g (t ) x (t ) = x (t ) g (t )
jkm