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ATS COURS-TD

TRANSMISSION DE PUISSANCE PAR TRAINS PLANETAIRES OU

TRAINS EPICYCLODAUX

1. DEFINITION.
Sous le nom de train picyclodal ou engrenage plantaire, on dsigne un systme de transmission de
puissance entre deux ou plusieurs arbres dont certains tournent non seulement autour de leur propre axe,
mais aussi autour d'un autre axe.
Les engrenages peuvent tre cylindriques ou coniques.

Exemple dun
modle trois
satellites

Ceux dont l'axe concide avec un axe fixe dans l'espace s'appellent "plantes" et ceux qui tournent
avec leur axe autour d'un autre s'appellent "satellites". Ces derniers sont gnralement maintenus par un
chssis mobile nomme "porte-satellite".

Remarque :
Un train picyclodal est dit : - plan (tous les axes sont parallles)

- sphrique (axes concourants)

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Les diffrents types de trains picyclodaux simples :

Pour chacun des cas, il faut bloquer un plantaire ou une couronne afin d'assurer le fonctionnement.
Application :
Aprs avoir visionn l'animation du systme d'assistance au pdalage du vlo lectrique complter
l'illustration ci-dessous en dsignant les pignons plantaires, les satellites, les portes-satellites et les couronnes
plantaires pour les trains picyclodaux du moteur et du pdalier. Vous devrez galement spcifier parmi ces
composants lesquels sont l'entre, la sortie du mcanisme et celui qui est fixe.

Prcisez galement le type de trains picyclodaux auxquels nous avons faire :


- Train picyclodal Moteur :
- Train picyclodal Pdalier :

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2. RELATIONS CINEMATIQUES DES TRAINS EPICYCLODAUX SIMPLES.


Recherche du rapport de transmission.
Exemple : Train plan de type II.
d c

Le profil de denture tant en dveloppante de cercle on peut exprimer le roulement sans glissement
au point A et B :
,1/2 = 0


,2 /3 = 0

De plus on remarque que les arbres des plantaires, du satellite et du porte-satellites sont mobiles
dans le repre li au bti (l'axe du satellite tourne autour des autres axes). Si on se place dans un
repre li au porte-satellites, tous les axes sont fixes dans ce repre (le repre tourne).
Voir animation.
Dcomposons les vitesses en passant par le porte satellite.
a. Roulement sans glissement en A :

b. Roulement sans glissement en B :

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c. Formule de Willis :
A partir des rsultats des parties a et b on peut exprimer une relation liant les 3 vitesses de rotation :

D'o en gardant les deux derniers termes :

En dcomposant 14 et 34 :

On obtient :

Dfinition : On appelle raison basique le rapport des vitesses de rotation des deux plantaires.

Formule de Willis

Si on bloque le porte satellites 4 = 0 et vaut :

3. CONDITION DE MONTAGE
a. Condition sur les entraxes.

Les conditions gomtriques lies l'entraxe imposent :


14 = 1 + 2 = 3 2 et donc 1 + 2. 2 = 3

Pour des engrenages avec des modules identiques ( = . avec m le module et Z le nombre de dents), cette
.1 . .
condition s'crit aussi : 1 + 2. 2 = 3 <=> + 2. 2 = 3
2 2 2
On en dduit donc la relation avec les nombres de dents :
1 + 2. 2 = 3

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b. Condition sur les nombres de dents.


L'utilisation de plusieurs satellites supprime les efforts radiaux sur les arbres et rduit les efforts sur les
dentures. Mme si l'engrenage plantaire satisfait aux conditions d'entraxe, il doit encore satisfaire une
certaine relation entre les nombres de dents, si on dsire assembler n satellites sur le mme porte satellites.
2.
Pour viter un dsquilibre, on prvoit gnralement n satellites formant le mme angle entre eux. Cette
n
condition s'crit :
1 +3
=nombre entier

4. AVANTAGES ET INCONVENIENTS DES TRAINS EPICYCLODAUX.


a. Avantages :
Possibilit d'arrangement coaxial des arbres.
Rduction du poids et de l'encombrement pour une puissance donne.
Rapport de vitesse trs lev possible avec un minimum d'lments pour des transmissions faible
puissance.
Excellent rendement quand le systme est judicieusement choisi.
b. Inconvnients :
Fortement hyperstatique.
Rendement li au mode de fonctionnement.
Difficult aligner les lments et viter les dformations qui modifient l'alignement.

5. APPLICATION :
Scateur lectrique :

Vous avez pu observer le fonctionnement de ce scateur en TP,


nous allons aujourd'hui nous attarder sur un composant que nous
n'avons pas abord ; le motorducteur :

Et plus particulirement le rducteur :

Rducteur Moteur
courant continu

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Ce rducteur est constitu de trois tages donc chaque tage est un train picyclodal, le tout avec une
couronne commune !

47 44 42

39
28 48 45 41

Etage n3 Etage n2 Etage n1

Caractristiques techniques :
Rfrence moteur : 28DT2R12-219E
Rfrence rducteur : R32

But de l'tude : Dterminer le couple disponible la sortie du rducteur et par consquent le modle utilis.

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Q1. A l'aide du document technique fourni, dfinir le couple moteur disponible :

Q2. A l'aide des donnes fournies et du document technique, donner les rfrences de rducteur possibles
et le rendement du rducteur :

Maintenant que nous avons le rendement du rducteur il va nous falloir le rapport de rduction global
pour mettre en relation le couple moteur au couple de sortie rducteur.

Q3. Calcul du rapport de rduction de l'tage n1

Q3.1. Donner le type du train picyclodal, le composant d'entre, celui de sortie ainsi que le fixe :

Q3.2. A l'aide des donnes de la nomenclature et des conditions de montage des trains
picyclodaux, dterminer le nombre de dents de la couronne et valider le choix des quatre
satellites :

Q3.3. Dduire des questions prcdentes la formule de Willis correspondante et dterminer le


rapport de rduction de l'tage n1 :

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Q4. Calcul du rapport de rduction de l'tage n2

Q4.1. Donner le type du train picyclodal, le composant d'entre, celui de sortie ainsi que le fixe :

Q4.2. A l'aide des donnes de la nomenclature et des conditions de montage des trains
picyclodaux, dterminer le nombre de dents des satellites et valider le choix des quatre
satellites :

Q4.3. Dduire des questions prcdentes la formule de Willis correspondante et dterminer le


rapport de rduction de l'tage n2 :

Q5. Calcul du rapport de rduction de l'tage n3

Q5.1. Donner le type du train picyclodal, le composant d'entre, celui de sortie ainsi que le fixe :

Q5.2. Sans calcul, donner le nombre de dent du plantaire et justifier :

Q5.3. Donner alors le rapport de rduction de l'tage n3 :

Q6. Dduire des questions prcdentes le rapport de rduction global du rducteur et donc la rfrence
exacte de ce modle :

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Q7. Complter le diagramme ci-dessous et en dduire le couple disponible en sortie de rducteur :

Couple d'entre : Rendement :


Couple de sortie :
Cm= Cs=

Vitesse d'entre : Rapport de rduction : Vitesse de sortie :


m= s=

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35, 36, 37, 38, 40, 41, 50


enleves.
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Scateur lectrique INFACO - TD1 - Dossier Ressource

Le flasque 61 remplace le flasque du rducteur d'origine.

Rducteur escap R32 72,3:1 Sciences de


lIngnieur 1/2

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Sciences de Scateur lectrique INFACO - TD1 - Dossier Ressource


lIngnieur 2/2

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escap 28DT12 D.C. Motor
Graphite/copper commutation system - 13 segments 27 Watt

scale: 3:4
dimensions in mm
mass: 200 g 28DT12 2 28DT2R12 98

Winding types -222P -219P -222E -219E


Measured values
1 Measuring voltage V 12 15 24 28
2 No-load speed rpm 6800 7100 6900 6900
3 Stall torque mNm (oz-in) 102 (14.4) 101 (14.3) 126 (17.8) 107 (15.1)
4 Average no-load current mA 210 180 110 90
5 Typical starting voltage V -- -- -- --
Max. recommended values
6 Max. continuous current A 2.5 2 1.4 1.1
7 Max. continuous torque mNm (oz-in) 37 (5.2) 35 (5.0) 41 (5.8) 37 (5.2)
8 Max. angular acceleration 103 rad/s2 73 79 82 83
Intrinsic parameters
9 Back-EMF constant V/1000 rpm 1.70 2.05 3.40 3.95
10 Torque constant mNm/A (oz-in/A) 16.2 (2.29) 19.5 (2.76) 32.5 (4.60) 37.7 (5.33)
11 Terminal resistance ohm 1.9 2.9 6.2 9.9
12 Motor regulation R/k2 103/Nms 7.3 7.6 5.9 7
13 Rotor inductance mH 0.20 0.30 0.75 1.10
14 Rotor inertia kgm2 . 10-7 20 18 20 18
15 Mechanical time constant ms 15 14 12 13

Availability: see enclosed document at the


end of the catalogue
Thermal resistance:
rotor-body 4C/W
body-ambient 8C/W
Thermal time constant - rotor / stator:
18 s / 630 s
Max. rated coil temperature: 155C
Recom. ambient temperature range:
-10C to +80C (14F to 176F) Max. recommended speed
Max. axial static force for press-fit: 500 N n (rpm) Max. continuous
End play: 150 m output power
Radial play: 25 m
Shaft runout: 10 m
Max. side load at 5 mm from mounting face:
- sleeve bearings 8N
- ball bearings 10 N
Motor fitted with sleeve bearings
(ball bearings optional) M(mNm)

Continuous working range


Temporary working range

Portescap 65 Specifications subject to change without prior notice


escap R32 Gearbox
Planetary gearbox 4.5 Nm

scale 1:1
dimensions in mm R32 0

Ratio 5.75 17.4 24 33 72.3 99.8 138 190 301 416 574 792 1090
Note for motor execution 1) 2) 2) 1) 2) 2) 2) 1) 2) 2) 2) 2) 1)
1 No. of gear stages 1 2 2 2 3 3 3 3 4 4 4 4 4
2 Dir. of rotation = = = = = = = = = = = = =
3 Efficiency 0.8 0.75 0.75 0.75 0.65 0.65 0.65 0.65 0.55 0.55 0.55 0.55 0.55
4 L1 (mm) 32 38 38 38 44 44 44 44 50 50 50 50 50
5 Mass (g) 124 145 145 145 175 175 175 175 205 205 205 205 205
6 Available with motor L2- length with motor (mm)
28L28 49 75.5 81.5 81.5 81.5 87.5 87.5 87.5 87.5 93.5 93.5 93.5 93.5 93.5
28LT12 49 75.2 81.2 81.2 81.2 87.2 87.2 87.2 87.2 93.2 93.2 93.2 93.2 93.2
28D11 4 93.7 99.7 99.7 99.7 105.7 105.7 105.7 105.7 111.7 111.7 111.7 111.7 111.7
28DT12 4 / 982) 96.6 102.6 102.6 102.6 108.6 108.6 108.6 108.6 114.6 114.6 114.6 114.6 114.6
35NT2R32 12) / 541) / 502) 94.9 100.9 100.9 100.9 106.9 106.9 106.9 106.9 112.9 112.9 112.9 112.9 112.9
35NT2R82 12) / 541) / 502) 94.9 100.9 100.9 100.9 106.9 106.9 106.9 106.9 112.9 112.9 112.9 112.9 112.9

Also available: 26N58 1 / 26N48 6 / 34L11 1 / 35HNT2R82 1 Availability: see enclosed document at the
end of the catalogue

Motor + gearbox = L2

L2

Characteristics R32 0 n (rpm) Dynamic torque

7 Bearing type ball bearings


8 Max. static torque Nm (oz-in) 20 (2832)
9 Max. radial force
at 8 mm from mounting face N (lb) 180 (40.5)
10 Max. axial force N (lb) 150 (33.75)
11 Force for press-fit N (lb) 500 (112.5)
12 Average backlash at no-load 1 M (Nm)
13 Average backlash at 3 Nm 2
14 Radial play m 10
15 Axial play m 10 Values at the output shaft
16 Max. recom. input speed rpm 6000 Continuous working range
17 Operating temperature range C (F) -30 ... +85 (-22...+185) Temporary working range
API Portescap 128 Specifications subject to change without prior notice