En esta captura se ve el directorio y los archivos del DVD del RobotStudio, que debemos instalar en el TIA Portal de

Siemens. Para ello nos guiamos por la siguientes capturas de pantallas.

Para ello pulsamos sobre instalar. Una vez que haya terminado, nos vamos a la pestaa Redes del TIA portal.
En la imagen siguiente vemos ya agregado el dispositivo PNET-FA y asignado al PLC_1. A la derecha se
puede observar donde seleccionarlo para agregarlo.
Pulsamos 2 veces sobre el dispositivo que PNE-FA para poder agragarle las salidas y entradas.
En la siguiente captura ya hemos agregado desde la parte derecha la Input 64 byte_1 y la Output 64 byte_1.
Simplemente seleccionamos y arrastramos a la parte inferior donde aparecen ya asignadas con su direccin.
En la siguiente captura vemos desde donde podemos asignar la direccin IP y el nombre a la tarjeta
Profinet que aadimos a nuestro proyecto. Lo mejor es dejar el nombre por defecto que nos proporciona
el TIA Portal.

En la pgina siguiente tenemos un programa ejemplo para controlar una salida del robot mediante
una entrada del autmata y leemos una entrada del robot para controlar una salida del autmata.
 Totally Integrated
Automation Portal

Main [OB1]
Main Propiedades
General
Nombre Main Nmero 1 Tipo OB.ProgramCycle
Idioma KOP
Informacin
Ttulo "Main Program Sweep Autor Comentario
(Cycle)"
Familia Versin 0.1 ID personaliza
da

Nombre Tipo de datos Offset

Temp

Segmento 1:

%I0.0
"Entrada_
Autmata" MOVE
EN ENO
1 IN %QB64
OUT1 "Salidas_ABB_1"

%I0.0
"Entrada_
Autmata" MOVE
EN ENO
0 IN %QB64
OUT1 "Salidas_ABB_1"

MOVE
EN ENO
%IB68 %QB0
"Entradas_ABB_1" IN "Salidas_
OUT1 Autmata"

Aclarar que lo que el autmata interpreta como QB... en realidad son las entradas profinet
del robot y las IB... son las salidas profinet del robot. En la pgina siguiente podemos ver un
programa en Rapid donde se espera la activacin de una entrada de profinet
(PN_INT_SLAVE_FA_DI1) y se activa una salida de profinet (PN_INT_SLAVE_FA_DO1)
que se considera una IB en el autmata.
H:\automata_robot\MainModule.mod mircoles, 11 de diciembre de 2013 11:24

MODULE MainModule
CONST robtarget
p10:=[[374.37,-13.14,632.19],[0.727053,-0.00293606,0.686013,-0.0277691],[-1,-1,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget
p20:=[[490.84,-1.06,491.17],[0.593029,0.000868386,0.80518,-0.000640064],[-1,0,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
CONST robtarget
p30:=[[160.95,21.16,684.73],[0.826142,-0.0490211,0.560127,0.0366528],[0,-1,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
PROC main()
WaitDI PN_INT_SLAVE_FA_DI1, 1;
Set PN_INT_SLAVE_FA_DO1;
MoveJ [[109.49,0.87,681.23],[0.85194,-0.0135322,0.523259,-0.0147022],[0,-1,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],
v600, z50, tool0;
MoveJ p30, v600, z40, tool0;
MoveJ [[-16.49,-0.01,797.10],[0.947681,-0.00855022,0.318675,-0.0165442],[0,-1,-1,5],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],
v600, z50, tool0;
MoveJ [[-14.77,-7.33,797.10],[0.926487,-0.0809923,0.308327,0.199993],[0,-1,-1,5],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],
v600, z50, tool0;
MoveJ [[355.85,47.75,631.95],[0.713226,-0.511187,0.474508,-0.0695622],[0,-1,0,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],
v600, z50, tool0;
MoveJ [[280.51,-51.03,694.68],[0.786109,0.0415929,0.610455,-0.0874466],[-1,-1,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],
v600, z50, tool0;
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]\NoEOffs, v600, z50, tool0;
Reset PN_INT_SLAVE_FA_DO1;
ENDPROC
ENDMODULE

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