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MINISTRIO DA EDUCAO

UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO SUL


PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA CIVIL

ANLISE ESTTICA E DINMICA, LINEAR E NO-LINEAR GEOMTRICA,


ATRAVS DE ELEMENTOS HEXADRICOS DE OITO NS COM UM PONTO
DE INTEGRAO

Luiz Alberto Duarte Filho

Dissertao apresentada ao Programa de


Ps-Graduao em Engenharia Civil da Escola de
Engenharia da Universidade Federal do Rio Grande do Sul,
para obteno do ttulo de Mestre em Engenharia.

rea de concentrao: Estruturas

Porto Alegre
Julho 2002
Esta dissertao foi julgada adequada para obteno do ttulo de MESTRE EM
ENGENHARIA e aprovada em sua forma final pelo Orientador e pelo Curso de Ps-
Graduao.

_________________________
Prof. Armando M. Awruch
Orientador

_________________________
Prof. Francisco de P. S. L. Gastal
Coordenador PPGEC/UFRGS

BANCA EXAMINADORA:

- Prof. Dr. Eduardo Bittencourt (PPGEC/UFRGS)

- Prof. Dr. Incio B. Morsch (PPGEC/UFRGS)

- Prof. Dr. Rogrio Marczak (PROMEC/UFRGS)

Porto Alegre
Julho 2002
Dedico esta dissertao aos meus irmos,
Cristine, Lais e Felipe, aos meus queridos pais,
Mrcia e Luiz, e a minha noiva Marina.

i
AGRADECIMENTOS

Agradeo ao Prof. Armando M. Awruch pela orientao, dedicao e pacincia


durante o perodo de trabalho.
Ao doutorando Rodnny Mendoza, pelo permanente interesse e auxlio prestado
ao longo de todo estudo.
Ao Prof. Incio B. Morsch, pela colaborao na parte computacional.
Aos colegas de Ps-Graduao, pela agradvel convivncia proporcionada.
A minha famlia, por ter me apoiado e me incentivado durante toda minha vida.
De forma muito especial, agradeo a minha noiva pelo companheirismo,
pacincia e amor.

ii
RESUMO

ANLISE ESTTICA E DINMICA, LINEAR E NO-LINEAR GEOMTRICA,


ATRAVS DE ELEMENTOS HEXADRICOS DE OITO NS COM UM PONTO
DE INTEGRAO

Para a anlise esttica e dinmica, linear e no-linear de placas, cascas e vigas,


implementa-se neste trabalho o elemento hexadrico com integrao reduzida, livre de
travamento volumtrico e travamento de cisalhamento e que no apresenta modos
esprios.
Na formulao do elemento, utiliza-se apenas um ponto de integrao. Desta
forma, a matriz de rigidez dada de forma explcita e o tempo computacional
significativamente reduzido, especialmente em anlise no-linear. Os modos esprios
so suprimidos atravs de um procedimento de estabilizao que no exige parmetros
especificados pelo usurio. Para evitar o travamento de cisalhamento, desenvolve-se o
vetor de deformaes num sistema co-rotacional e remove-se certos termos no
constantes nas componentes de deformaes de cisalhamento. O travamento
volumtrico resolvido fazendo-se com que a parte dilatacional (esfrica) da matriz
gradiente seja avaliada apenas no ponto central do elemento.
Como a eliminao do travamento de cisalhamento depende de uma abordagem
no sistema local, emprega-se um procedimento co-rotacional para obter o incremento de
deformao no sistema local e atualizar os vetores de tenses e foras internas na
anlise no-linear.
Para a soluo das equaes de equilbrio na anlise esttica, utilizam-se
mtodos diretos baseados na eliminao de Gauss ou mtodos iterativos de Gradientes
Conjugados Precondicionado elemento-por-elemento (EBE). Para a anlise dinmica, as
equaes de equilbrio so integradas atravs do mtodo explcito de Taylor-Galerkin
ou do mtodo implcito de Newmark.
Atravs de exemplos numricos demonstra-se a eficincia e o potencial do
elemento tridimensional na anlise de casca, placas e vigas submetidas a grandes
deslocamentos e grande rotaes. Os resultados so comparados com trabalhos que
utilizam elementos clssicos de placa e casca.

iii
ABSTRACT

LINEAR AND GEOMETRICALLY NONLINEAR, STATIC AND DYNAMIC


ANALYSIS USING THE EIGHT-NODE HEXAHEDRAL ELEMENT WITH ONE-
POINT QUADRATURE

An eight-node hexahedral element with reduced integration, which is free of


volumetric and shear locking and has no spurious singular modes, is implemented here
for linear and geometrically nonlinear, static and dynamic analysis of plates, shells and
beams.
In the element formulation, one-point quadrature is used so that the element
tangent stiffness matrix is given explicitly and computational time is substantially
reduced, specially in the geometrically nonlinear analysis. Hourglass control is provided
to suppress spurious modes and user specified parameters are not needed. In order to
avoid shear locking the strain vector is written in a local corotational system and certain
non-constant terms in the shear strain components are omitted. The volumetric locking
is cured by evaluating the dilaticional part of gradient matrices only at one quadrature
point.
As the elimination of the shear locking depends on the proper treatment in a
local system, a corotational procedure is employed to obtain the deformation part of the
displacement increment in the corotational system and update element stresses and
internal force vectors.
For the solution of equilibrium equations in static analysis, direct methods based
on Gauss elimination or the element-by-element (EBE) preconditioned conjugate
gradient (PCG) methods are employed. For the dynamic analysis, the equation of
motion are integrated using the Taylor-Galerkin explicit scheme or the Newmark
implict scheme.
Numerical examples verify the computational efficiency and the potential of the
three-dimensional element in the analysis of shells, plates and beams undergoing large
displacements and rotations. Results are compared to those employing classic plate and
shell elements.

iv
NDICE

1 INTRODUO.................................................................................................................................1

1.1 GENERALIDADES ......................................................................................................................1


1.2 REVISO BIBLIOGRFICA.......................................................................................................2
1.3 MOTIVAO E OBJETIVOS......................................................................................................4
1.4 ORGANIZAO DO TEXTO......................................................................................................5

2 TECNOLOGIA DO ELEMENTO ..................................................................................................6

2.1 INTRODUO .............................................................................................................................6


2.2 VISO GERAL DO DESEMPENHO DOS ELEMENTOS .........................................................6
2.3 O PATCH TEST .............................................................................................................................8
2.4 MODOS ESPRIOS (HOURGLASS MODES).............................................................................9
2.5 DEFICINCIA DE POSTO (RANK DEFICIENCY) ...................................................................10
2.6 SELEO DA ORDEM DE INTEGRAO ............................................................................11
2.7 TRAVAMENTO VOLUMTRICO (VOLUMETRIC LOCKING) .............................................12
2.8 TRAVAMENTO DE CISALHAMENTO (SHEAR LOCKING) .................................................13

3 FORMULAO DO ELEMENTO EMPREGADO...................................................................15

3.1 O PRINCPIO DOS TRABALHOS VIRTUAIS (ANLISE LINEAR).....................................15


3.2 FORMULAO DO ELEMENTO HEXADRICO DE 8 NS................................................16
3.3 CONTROLE DOS MODOS ESPRIOS ....................................................................................17
3.4 MATRIZ DE RIGIDEZ DE ESTABILIZAO.........................................................................21
3.5 A MATRIZ DE ESTABILIZAO E.....................................................................................24
3.6 A MATRIZ DE ROTAO ........................................................................................................25
3.7 CLCULO DAS TENSES NODAIS .......................................................................................26

4 ANLISE DINMICA LINEAR ..................................................................................................28

4.1 INTRODUO ...........................................................................................................................28


4.2 MTODO DE NEWMARK ........................................................................................................29
4.3 MTODO DE TAYLOR-GALERKIN........................................................................................30

5 ANLISE NO-LINEAR GEOMTRICA .................................................................................36

5.1 INTRODUO ...........................................................................................................................36


5.2 ABORDAGEM CO-ROTACIONAL NA ANLISE NO-LINEAR ........................................37
5.3 MEDIDAS DE TENSES E DEFORMAES.........................................................................38
5.4 INCREMENTO DE DEFORMAES E TENSES CO-ROTACIONAIS ..............................38
5.5 EQUAES CONSTITUTIVAS ................................................................................................42
5.6 MATRIZ DE RIGIDEZ TANGENTE E VETOR DE FORAS INTERNAS ............................44

v
5.7 PROCEDIMENTO DE SOLUO DAS EQUAES NO-LINEARES ...............................45

6 ANLISE DINMICA NO-LINEAR........................................................................................50

6.1 INTRODUO ...........................................................................................................................50


6.2 ESQUEMA IMPLCITO .............................................................................................................50
6.3 ESQUEMA EXPLCITO.............................................................................................................52

7 APLICAES NUMRICAS.......................................................................................................55

7.1 INTRODUO ...........................................................................................................................55


7.2 EXEMPLOS ESTTICOS LINEARES ......................................................................................56
7.2.1 Placa quadrada sujeita a carga concentrada.....................................................................56
7.2.2 Viga previamente torcida (Twisted Beam) .........................................................................59
7.2.3 Placa circular engastada sujeita carga concentrada ......................................................61
7.2.4 Cilindro suportado por diafragmas rgidos (Pinched Cylinder) ........................................62
7.2.5 Casca cilndrica suportada por diafragmas rgidos (Scordelis Lo roof).........................64
7.3 EXEMPLOS DINMICOS LINEARES.....................................................................................65
7.3.1 Viga previamente torcida (Twisted Beam) .........................................................................65
7.3.2 Placa circular engastada....................................................................................................66
7.3.3 Casca esfrica engastada sujeita a carga pulso no pice ..................................................69
7.3.4 Casca cilndrica suportada por diafragmas rgidos (Scordelis-Lo roof) ...........................71
7.4 EXEMPLOS ESTTICOS NO-LINEARES ............................................................................72
7.4.1 Viga em balano sujeita a grandes rotaes ......................................................................72
7.4.2 Viga em balano sujeita a momento no extremo ................................................................75
7.4.3 Arco circular engastado sujeito a carga concentrada .......................................................77
7.4.4 Casca cilndrica rotulada com carga concentrada no centro ............................................79
7.4.5 Placa quadrada engastada com carga distribuda uniforme .............................................80
7.4.6 Cilindro com extremos livres sujeito a cargas concentradas .............................................81
7.4.7 Placa circular engastada sujeita a carga distribuda uniforme .........................................84
7.4.8 Placa retangular em balano com carga concentrada no canto........................................85
7.4.9 Viga bi-engastada sob carga concentrada .........................................................................86
7.4.10 Arco sujeito carga concentrada.......................................................................................87
7.5 EXEMPLOS DINMICOS NO-LINEARES ...........................................................................88
7.5.1 Viga bi-engastada sob carga concentrada .........................................................................88
7.5.2 Arco sujeito carga concentrada.......................................................................................91
7.5.3 Casca esfrica engastada sujeita a carga pulso no pice ..................................................92

8 CONCLUSES E SUGESTES...................................................................................................95

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ...................................................................................................97

APNDICE I ..........................................................................................................................................101

APNDICE II .........................................................................................................................................108

vi
LISTA DE SMBOLOS

a sub-ndice variando de 1 a 8, correspondente ao n do elemento


ai coeficientes auxiliares para mtodo de Newmark (i=1 a 6)
B matriz gradiente (matriz deformao-deslocamento)
Ba(0) sub-matriz gradiente avaliada no ponto central do elemento
~ sub-matriz gradiente formada por vetores gradientes uniformes
B a (0)

B matriz gradiente
~ matriz gradiente correspondente parte dilatacional (esfrica) do vetor de
B(0)
deformaes, avaliada no ponto central
B (, , ) matriz gradiente correspondente parte desviadora do vetor de deformaes
~ vetores gradientes uniforme (i=1,2,3)
bi

b1 , b 2 , b 3 vetores gradientes no ponto central

b vetor de foras de corpo


C matriz constitutiva; Matriz de amortecimento
D matriz que contm a inversa de J(0); matriz com termos da diagonal da
matriz de rigidez
d taxa de deformao ou velocidade de deformao

det J determinante da matriz Jacobiana


E mdulo de elasticidade longitudinal do material
E matriz de estabilizao
c
f vetor de foras internas avaliado apenas no ponto central do elemento
hg
f vetor de foras de estabilizao
fint vetor de foras internas
f vetor de foras internas no sistema co-rotacional
GSP Parmetro de rigidez do MCDG (General Stiffness Parameter)
h vetores que contm as coordenadas dos modos esprios

i sub-ndice variando de 1 a 3, correspondente ao eixo cartesiano global


jo Determinante da matriz Jacobiana
J(0) matriz Jacobiana calculada no ponto central do elemento

vii
K matriz de rigidez
Kc matriz de rigidez avaliada apenas no ponto central do elemento
Kstab matriz de rigidez de estabilizao dos modos esprios
K correo matriz de estabilizao dos modos esprios
K exata matriz de rigidez com posto (rank) suficiente
K IR matriz de rigidez obtida pela integrao reduzida sem controle dos modos
esprios
K matriz de rigidez no sistema co-rotacional
L gradiente espacial de velocidade
M matriz de massa do elemento
MD matriz de massa diagonalizada do elemento
N funes de interpolao
Na a-sima funo de forma do elemento
P vetor de foras externas
P vetor de cargas externas no sistema co-rotacional
p vetor de cargas aplicadas sobre superfcie
R matriz de rotao para o sistema co-rotacional
r1, r2, r3, rc vetores auxiliares para montagem da matriz de rotao R
R1i, R2i, R3i termos da matriz de rotao R
S contorno do domnio V
s vetor de foras desequilibradas
s vetor de foras desequilibradas no sistema co-rotacional
t super-ndice que indica transposio; varivel temporal
uia deslocamento do n a do elemento
ui componente de u na direo xi
U vetor de deslocamentos nodais
vetor de aceleraes nodais
&
U vetor de velocidades nodais
u& campo de velocidades no elemento
campo de aceleraes no elemento
vi componente do vetor de velocidades na direo xi
v vetor de velocidades
V vetor de velocidades nodais

viii
V volume do elemento
xi eixo na direo i do sistema de referncia global; coordenada na direo i
xia coordenada na direo i do n a do elemento
x coordenadas dos ns do elemento no sistema co-rotacional
x, y, z vetor que contm as coordenadas globais do elemento
x, y, z eixos coordenados globais
x , y , z eixos coordenados co-rotacionais

Weint trabalho virtual interno do elemento

sub-ndice variando de 1 a 4, corespondente a um padro de modos


esprios; parmetro de Newmark
representa variao em; parmetro de Newmark
ij delta de Kronecker
vetor com as componentes do tensor de deformaes virtuais devido a u
u vetor que contm as componentes de deslocamento virtual em um ponto
qualquer do elemento e
t intervalo de tempo
x dimenso caracterstica do elemento
tcrit intervalo de tempo limite para o esquema explcito
incremento de deformao no sistema co-rotacional
u incremento de deslocamento no sistema global
u Incremento de deslocamento no sistema co-rotacional
u def parcela de deformao do incremento de deslocamento no sistema co-
rotacional
u rot parcela de rotao do incremento de deslocamento no sistema co-rotacional

u def parcela de deformao do incremento de deslocamento no sistema global

u rot parcela de rotao do incremento de deslocamento no sistema global


incremento de tenso no sistema co-rotacional
incremento no fator de carga no MCDG
deformao interpolada no elemento
vetor com as componentes do tensor de deformaes
& taxa de deformao ou velocidade de deformao
deformao no sistema co-rotacional

ix
, , eixos coordenados referenciais
, , vetor que contm as coordenadas naturais do elemento
a, a, a coordenadas referenciais do n a
coeficiente de amortecimento
vetor de estabilizao
fator de carga no MCDG
coeficiente de Lam
coeficiente de Poisson
funcional a ser minimizado
domnio em estudo

& tensor velocidade de rotao ou spin
massa especfica
TR tensor taxa de tenses de Truesdell

L tensor taxa de tenses de Lie

vetor com as componentes do tensor de tenses do elemento
vetor com valores de tenses nodais
e tenso avaliada no ponto central do elemento e
vetor de tenses no sistema co-rotacional

x
NDICE DE FIGURAS

pg.
FIGURA 2.1 Modos de energia nula em elementos planos....................................... 9
FIGURA 2.2 Quadraturas mnima e exata para integrao de hexaedros de 8 ns.... 12
FIGURA 2.3 Travamento volumtrico em estado plano de deformaes.................. 12
FIGURA 3.1 Elemento hexadrico de 8 ns.............................................................. 16
FIGURA 3.2 Modos esprios em 3D. (a) seis modos de flexo; (b) trs modos de
toro; (c) trs modos no-fsico................................................................................... 18
FIGURA 5.1 Configuraes no tempo t = t n , t = t n +1 / 2 e t = t n +1 ............................. 39
FIGURA 5.2 Decomposio do incremento de deslocamento................................... 41
FIGURA 5.3 - Caractersticas de um sistema no-linear............................................... 45
FIGURA 5.4 - Sinal do coseno entre vetores tangentes de incrementos consecutivos. 47
FIGURA 7.1 Geometria da placa analisada................................................................ 56
FIGURA 7.2 Malha regular e irregular adotada para da placa............................... 56
FIGURA 7.3 Comportamento do elemento para diferentes espessuras da placa....... 58
FIGURA 7.4 Tempo de soluo com diferentes forma de soluo do sistema.......... 59
FIGURA 7.5 Comparao do nmero de iteraes no mtodo dos gradientes.......... 59
FIGURA 7.6 Indicao dos dados para a viga torcida............................................... 60
FIGURA 7.7 Configurao deformada da viga torcida (magnificada em 100
vezes)............................................................................................................................. 61
FIGURA 7.8 Caractersticas da placa circular............................................................ 61
FIGURA 7.9 Caractersticas do cilindro analisado.................................................... 62
FIGURA 7.10 Configurao deformada do cilindro inteiro e da parte modelada
magnificadas 3106 vezes.............................................................................................. 63
FIGURA 7.11 Caractersticas da casca cilndrica...................................................... 64
FIGURA 7.12 Deformada da casca cilndrica (magnificada em 10 vezes)................ 65
FIGURA 7.13 Grfico deslocamento na extremidade livre tempo......................... 66
FIGURA 7.14 Deformada da viga majorada 100 vezes: instante t=0,005 e
t=0,007s......................................................................................................................... 66
FIGURA 7.15 Caractersticas da placa circular engastada......................................... 67

xi
FIGURA 7.16 Grfico deslocamento tempo da placa circular................................ 67
FIGURA 7.17 Grfico xx tempo para a placa circular........................................... 68
FIGURA 7.18 Tenses normais no ponto central sem e com suavizao.................. 68
FIGURA 7.19 Resposta amortecida da placa circular................................................ 68
FIGURA 7.20 Discretizao e propriedades da casca esfrica.................................. 69
FIGURA 7.21 Grfico deslocamento tempo da casca esfrica............................... 70
FIGURA 7.22 Comparao entre os resultados do mtodo implcito e explcito...... 70
FIGURA 7.23 Grfico deslocamento tempo para a casca cilndrica....................... 71
FIGURA 7.24 Viga em balano analisada................................................................. 72
FIGURA 7.25 Comparao com os resultados obtidos por Liu et al.(1998)............. 73
FIGURA 7.26 Deformaes reais para os nveis de carga: P=2,68; P=22,84;
P=60,0 e P=262,98......................................................................................................... 73
FIGURA 7.27 Grfico fora deslocamento............................................................. 74
FIGURA 7.28 Nmero de iteraes no mtodo dos GC em cada incremento........... 74
FIGURA 7.29 Viga em balano sujeita a cargas conservativas................................. 75
FIGURA 7.30 Deformada real da viga para M/Mo = 0,25; M/Mo = 0,5;
M/Mo = 0,75; M/Mo = 1,00............................................................................................. 75
FIGURA 7.31 Grfico momento deslocamento vertical/horizontal........................ 76
FIGURA 7.32 Parte simtrica do arco circular modelado. E = 1,2104; = 0,3....... 77
FIGURA 7.33 Curva carga deslocamento para o arco circular............................... 77
FIGURA 7.34 Configuraes deformadas reais do arco circular em instantes com
deslocamento vertical igual a 13; 38; 78; 140 no ponto central.................................... 78
FIGURA 7.35 Caractersticas da casca cilndrica analisada....................................... 79
FIGURA 7.36 Curva carga deslocamento vertical no centro da casca cilndrica... 79
FIGURA 7.37 Caractersticas da placa quadrada analisada....................................... 80
FIGURA 7.38 Curva carga deslocamento vertical da placa quadrada.................... 80
FIGURA 7.39 Caractersticas do cilindro analisado.................................................. 81
FIGURA 7.40 Grfico fora deslocamento vertical em A...................................... 82
FIGURA 7.41 Configuraes deformadas reais do cilindro para P=4,05 e P=40,3... 82
FIGURA 7.42 Configurao deformada de todo o cilindro para P=59,6................... 83
FIGURA 7.43 Geometria da placa circular e malha utilizada.................................... 83
FIGURA 7.44 Deflexo no centro da placa circular.................................................. 84
FIGURA 7.45 Caractersticas da placa retangular...................................................... 84

xii
FIGURA 7.46 Curvas fora deslocamento no ponto a da placa retangular......... 85
FIGURA 7.47 Caractersticas da viga bi-engastada analisada................................... 85
FIGURA 7.48 Grfico fora deslocamento vertical da viga bi-engastada.............. 86
FIGURA 7.49 Caractersticas do arco estudado......................................................... 86
FIGURA 7.50 Curva fora deslocamento/R em anlise esttica no-linear........... 87
FIGURA 7.51 Configuraes deformadas reais do arco para P = 7500, P = 14200,
P = 5860 (w/R = 0,28) e P = 20000............................................................................... 87
FIGURA 7.52 Funo de carregamento ao longo do tempo...................................... 89
FIGURA 7.53 Comparao entre a resposta dinmica linear e no-linear da viga.... 89
FIGURA 7.54 Resposta no-linear para diferentes intervalos de tempo.................... 89
FIGURA 7.55 Configurao deformada real para t=1150s, t=2050s.................... 90
FIGURA 7.56 Resposta dinmica do arco para P(t) = 7500...................................... 91
FIGURA 7.57 Resposta dinmica linear e no-linear para a casca esfrica............... 93
FIGURA 7.58 Comparao dos resultados da anlise dinmica no-linear para a
casca esfrica................................................................................................................. 93
FIGURA 7.59 Configurao deformada para a casca esfrica no tempo de 110s... 94

xiii
NDICE DE TABELAS

pg.
TABELA 4.1 Soluo passo-a-passo usando o mtodo de integrao de Newmark. 30
TABELA 4.2 Algoritmo de Taylor-Galerkin para casos lineares.............................. 34
TABELA 5.1 Algoritmo de soluo das equaes no-lineares (atualizao da
matriz de rigidez a cada iterao).................................................................................. 48
TABELA 6.1 Soluo passo-a-passo do sistema no-linear atravs de Newmark.... 51
TABELA 6.2 Algoritmo de Taylor-Galerkin para casos no-lineares....................... 53
TABELA 7.1 Deslocamento normalizado da placa para o caso (a): malha regular... 57
TABELA 7.2 Deslocamento normalizado da placa para caso (a) e (b)...................... 57
TABELA 7.3 Comparao dos resultados para a viga torcida................................... 60
TABELA 7.4 Comparao entre os mtodos iterativos............................................. 60
TABELA 7.5 Comparao dos resultados para a placa circular engastada................ 61
TABELA 7.6 Comparao entre os precondicionadores utilizados (malha 204).... 62
TABELA 7.7 Comparao dos resultados para o cilindro......................................... 62
TABELA 7.8 Comparao entre os processos iterativos para o cilindro................... 63
TABELA 7.9 Comparao dos resultados para a casca cilndrica............................. 64
TABELA 7.10 Comparao entre os precondicionadores.......................................... 65
TABELA 7.11 Comparao entre os mtodos de soluo......................................... 71
TABELA 7.12 Comparao entre os mtodos de soluo......................................... 74
TABELA 7.13 Comparao entre os mtodos de soluo (malha 4041).............. 77
TABELA 7.14 Comparao entre os mtodos de soluo (tmax = 5000s)................ 90

xiv
1 INTRODUO

1.1 GENERALIDADES

A anlise no-linear de estruturas, especialmente de placas e cascas, um dos


assuntos que mais tm atrado a ateno dos pesquisadores. Inmeros elementos tm
sido desenvolvidos, sendo que em sua maioria, as matrizes dos elementos so obtidas
atravs de integrao numrica. Porm, sabe-se que para anlise no-linear de
problemas de grande porte, principalmente na anlise dinmica com esquemas
explcitos, o custo computacional , em grande parte, determinado pela eficincia do
elemento empregado. Por isto, ao longo dos ltimos anos a Tecnologia do Elemento tem
se concentrado no desenvolvimento de elementos mais rpidos e mais confiveis
possveis atravs da integrao reduzida. Destacam-se os elementos cujas matrizes so
dadas de forma explcita, pois alm de reduzirem o tempo de processamento, permitem
adequado aproveitamento dos processadores vetoriais disponveis nos modernos
supercomputadores.
O uso de elementos finitos com integrao completa (IC) em geral garante a
convergncia e a estabilidade da soluo medida que se refina a malha. Entretanto, o
uso destes elementos, principalmente em problemas tridimensionais, requer muitas
operaes computacionais para avaliar a matriz de rigidez do elemento e o vetor de
foras internas, alm de apresentarem travamento volumtrico (volumetric locking) para
materiais incompressveis, ou aproximadamente incompressveis, e travamento de
cisalhamento (shear locking) em estruturas finas sujeitas flexo.
Uma soluo para estes problemas o uso de integrao reduzida seletiva (IS),
na qual a integrao completa e a integrao reduzida so aplicadas em diferentes
termos para formar a matriz de rigidez do elemento. Apesar de apresentar bons
resultados onde a IC apresenta problemas, este esquema no competitivo porque ainda
assim se torna custoso computacionalmente.
Por isso, os elementos finitos com integrao reduzida uniforme (IR),
principalmente com um ponto de integrao, so os elementos mais eficientes
computacionalmente. Entretanto, os resultados obtidos atravs destes elementos podem
ser insatisfatrios ou sem significado fsico quando modos esprios so excitados. Estes
modos correspondem a deformaes no constantes no interior do elemento e so

1
conhecidos como instabilidades de malha, modos cinemticos, modos de energia nula,
modos esprios, ou ainda hourglass (na terminologia no idioma ingls), os quais
conduzem singularidade da matriz de rigidez global. Desta forma, o uso de elementos
com integrao reduzida requer um eficiente esquema de estabilizao numrica para
suprimir tais modos esprios.
Um maior entendimento deste assunto tem sido alcanado apenas recentemente
na literatura tcnica, especialmente em trabalhos publicados por Belytschko, Liu e co-
autores. Muitas tcnicas propostas provam ser eficientes, mas algumas delas tm suas
limitaes. Uma breve reviso destes trabalhos ser apresentado no item seguinte,
citando-se principalmente algumas pesquisas recentes que motivaram a presente
dissertao.

1.2 REVISO BIBLIOGRFICA

Um dos primeiros trabalhos visando o controle dos modos esprios foi


desenvolvido por Kosloff e Frazier (1978). Neste trabalho, cdigos computacionais com
um ponto de integrao so usados para calcular matrizes de rigidez para quadrilteros e
hexaedros de baixa ordem. A estabilizao dos elementos feita adicionando-se termos
para eliminar a singularidade da matriz de rigidez. Como o processo consiste em
resolver uma srie de sistemas de equaes, o mtodo se torna bastante
contraproducente. Posteriormente, verificou-se que estes elementos, quando tm forma
distorcida, no passam no patch test (terminologia no idioma ingls teste descrito no
item 2.3), o qual avalia a estabilidade e convergncia do elemento.
Flanagan e Belytschko (1981) propuseram uma tcnica que aliviava alguns dos
problemas associados com os elementos com integrao reduzida at ento estudados.
Para os elementos passarem no patch test, adotam-se vetores gradientes uniformes e os
termos de estabilizao so obtidos assegurando-se a consistncia das equaes do
elemento finito atravs de uma viscosidade artificial. Um vetor de estabilizao
usado para a construo da matriz de estabilizao e introduzir correes no vetor de
foras internas. Entretanto, a magnitude desta estabilizao depende de um parmetro
especificado pelo usurio, o qual no pode ser determinado sistematicamente. A
eliminao do travamento volumtrico e de cisalhamento no so enfatizadas.
Um mtodo sem parmetros a serem definidos pelo usurio para o controle dos
modos esprios e que utiliza apenas um ponto de integrao foi proposto por Liu et al.

2
(1985). Nesta tcnica, os elementos so estabilizados expandindo-se as deformaes em
uma srie de Taylor no ponto central do elemento at termos bi-lineares. mostrado
que os vetores de estabilizao podem ser obtidos naturalmente tomando-se as
derivadas parciais com relao s coordenadas naturais. Desta forma, as componentes
de tenso e deformao podem ser geradas baseadas em um sistema de coordenadas
ortogonais. O problema do travamento volumtrico apresentado por este elemento
aliviado aplicando-se integrao reduzida de forma no uniforme. Entretanto, o
travamento de cisalhamento em problemas de flexo no eliminado, sendo portanto
inadequados para a anlise de placas e cascas submetidas flexo. Alm disso, os
elementos tridimensionais no passam pelo patch test pois a matriz gradiente no
avaliada corretamente, conforme indica o trabalho de Flanagan e Belytschko (1981).
Koh e Kikuchi (1987) propuseram uma outra tcnica chamada de integrao
reduzida direcional. Os autores tambm usam expanso em sries de Taylor para
aproximar as deformaes no elemento. Em contraste com a integrao reduzida
seletiva (IS), onde certas partes do trabalho interno virtual so sub-integradas
uniformemente em todas as direes, a integrao reduzida direcional sub-integra em
apenas certas direes. Ento, aqueles modos associados com o travamento de
cisalhamento so removidos. Esta tcnica mostra-se bastante eficaz com elementos em
duas direes, porm para elementos hexadricos os modos esprios no so totalmente
suprimidos.
Belytschko e Binderman (1991) desenvolveram um elemento quadriltero de 4
ns utilizando-se um ponto de integrao e um processo de estabilizao atravs de
deformaes assumidas. Com campos de deformao assumida, componentes do campo
que levam ao travamento volumtrico e de cisalhamento so eliminados por projeo.
Posteriormente, Belytschko e Bindeman (1993) estenderam a teoria para elementos
hexadricos com 4 pontos de integrao para a anlise elasto-plstica, empregando-se
um sistema de coordenadas co-rotacional. O inconveniente da formulao o fato da
matriz que relaciona componentes de deformaes e deslocamentos, B, ser dependente
do material (especificamente do coeficiente de Poisson ).
Mais tarde, Liu et al. (1994) desenvolveu uma formulao utilizando 4 pontos de
integrao para o hexaedro de 8 ns. Este mtodo no requer parmetros definidos pelo
usurio e a matriz B, a qual independe do material, dada de forma explcita. Para
evitar o travamento de cisalhamento, o vetor de deformaes generalizado
desenvolvido em um sistema co-rotacional e certos termos no constantes nas

3
componentes de deformao de cisalhamento so omitidos. O travamento volumtrico
resolvido fazendo-se com que a parte dilatacional (esfrica) da matriz gradiente seja
sub-integrada e avaliada apenas no ponto central do elemento (,,). Justifica-se o
emprego de 4 pontos de integrao para melhorar a preciso com relao aos elementos
que adotam apenas um ponto de integrao e para poder capturar frentes plsticas na
malha durante carga e descarga na anlise elasto-plstica. mostrado que estes
elementos fornecem bons resultados em cascas finas fletidas. Porm, por serem mais
caros computacionalmente que os elementos que adotam apenas um ponto de
integrao, seu emprego no se justifica para anlises com material elstico linear.
Recentemente, Hu e Nagy (1997) propuseram um elemento hexadrico com um
ponto de integrao baseado na formulao de Liu et al. (1994). Os vetores de
deformaes e tenses so primeiramente expandidos em uma srie de Taylor no centro
do elemento at termos bi-lineares. Os termos constantes so usados para computar o
vetor de foras internas do elemento e os termos lineares e bi-lineares so usados para
formar o vetor de foras de estabilizao dos modos esprios. Um tratamento especial
tambm aplicado para a matriz gradiente (deformao-deslocamento), removendo-se de
forma seletiva aqueles modos associados com o travamento volumtrico e de
cisalhamento, sem afetar a estabilidade do elemento (mesmo procedimento utilizado por
Liu et al., 1994). Alm disso, adotam-se os vetores gradientes uniformes propostos por
Belytschko e Bindeman (1981) ao invs dos avaliados no ponto central do elemento,
garantindo-se desta forma que o elemento resultante passe no patch test .
Esta formulao apresentada por Hu e Nagy (1997) foi utilizada no presente
trabalho com o intuito de obter um cdigo computacional robusto para anlise no-
linear geomtrica, esttica e dinmica, e adequado para um melhor aproveitamento dos
processadores vetoriais disponveis nos modernos supercomputadores, pois se trabalha
com expresses explcitas dos vetores e matrizes a nvel de elemento.

1.3 MOTIVAO E OBJETIVOS

Conforme j mencionado, inmeros elementos para a anlise no-linear de placas


e cascas tm sido desenvolvidos nos ltimos anos. Entretanto, a maioria destes estudos
utiliza elementos planos. Pretende-se alcanar os resultados obtidos nestes trabalhos
empregando-se elementos tridimensionais, os quais tem um campo de aplicao muito
maior.

4
Ento, o objetivo principal da pesquisa a construo de rotinas computacionais
para a anlise linear e no-linear geomtrica, esttica e dinmica, de placas e cascas
atravs do Mtodo dos Elementos Finitos, utilizando-se elementos hexadricos com
apenas um ponto de integrao que:
(a) Sejam capazes de resolver os benchmark tests em anlises no-linear geomtrica;
(b) Possuam matrizes dadas em forma explcita;
(c) Apresentem adequado controle dos modos esprios associados ao processo de
integrao reduzida;
(d) No sofram travamento volumtrico, mesmo quando o material se torne
praticamente incompressvel;
(e) Forneam resultados satisfatrios em problemas de flexo pura (caso crtico para
travamento de cisalhamento);
(f) Apresentem desempenho satisfatrio mesmo com malha grosseira e elementos
distorcidos;
(g) No requeram parmetros de estabilizao artificiais.
Tambm como forma de diminuir a memria e tempo de CPU requeridos pelo
supercomputador, pretende-se empregar mtodos iterativos com precondicionamento
elemento-por-elemento como alternativa para a soluo do sistema de equaes em
problemas estticos e mtodos implcitos em anlise dinmica de grande porte.

1.4 ORGANIZAO DO TEXTO

O texto deste trabalho composto por 8 captulos. No captulo 2 so comentados


os avanos desenvolvidos na rea de Tecnologia do Elemento e algumas definies
importantes para o entendimento do tema abordado. No captulo seguinte, apresenta-se
a formulao para anlise linear e o correspondente processo de estabilizao dos
modos esprios. No captulo 4, apresenta-se o mtodo implcito e explcito empregados
para anlise dinmica linear. Os captulos 5 e 6 so dedicados analise no-linear
esttica e dinmica, respectivamente. Na seqncia, apresenta-se os exemplos testados e
no ltimo captulo so feitas as concluses finais. No Apndice I desenvolvem-se
frmulas relativas ao elemento empregado e no Apndice II comenta-se sobre o mtodo
dos Gradientes Conjugados com precondicionador Diagonal e precondicionador
proporcionado pela fatorizao incompleta de Cholesky.

5
2 TECNOLOGIA DO ELEMENTO

2.1 INTRODUO

A Tecnologia do Elemento tem por objetivo estudar e desenvolver elementos


com melhor desempenho, particularmente para clculos em larga escala e para materiais
incompressveis. Para clculos em larga escala, a Tecnologia do Elemento tem se
concentrado, principalmente, na integrao reduzida para alcanar elementos mais
rpidos. Em trs dimenses, sabe-se que possvel desenvolver elementos
significativamente mais velozes atravs desta tcnica. Entretanto, deve-se garantir a
estabilizao do elemento atravs de um procedimento confivel.
O segundo maior desafio da Tecnologia do Elemento tem sido eliminar as
dificuldades associadas com o tratamento de materiais incompressveis. Elementos de
baixa ordem, quando aplicados a materiais incompressveis, tendem a exibir travamento
volumtrico. No travamento volumtrico, conforme ser comentado (item 2.7), os
deslocamentos so subprescritos, devendo-se multiplic-los por fatores significativos
para obter-se os resultados corretos (5 a 10 para malhas razoveis). Isto ocorre em
materiais isotrpicos elsticos lineares com coeficiente de Poisson 0,5 e em materiais
hiper-elsticos (borracha). Tambm muitos fluidos so considerados incompressveis.
Materiais elasto-plsticos, quando submetidos a grandes deformaes plsticas, tambm
tm freqentemente um comportamento praticamente incompressvel.
Por estas razes, o desenvolvimento de elementos verdadeiramente robustos no
uma tarefa fcil, especialmente para elementos de baixa ordem.

2.2 VISO GERAL DO DESEMPENHO DOS ELEMENTOS

Esta seo descreve as caractersticas, citadas por Belytschko (1996), de


elementos que so largamente usados para anlise tridimensional do contnuo. A
descrio limitada a elementos que so baseados em poligonais de ordem quadrtica
ou menor, pois elementos de maior ordem raramente so usados em anlise no-linear.
Em se tratando da gerao da malha, os elementos tetradricos so mais atrativos
porque os mais poderosos geradores de malha de hoje em dia somente so aplicveis a
estes elementos. Geradores de malha para elementos hexadricos tendem a ser menos

6
robustos e mais demorados. Portanto, elementos tetradricos so preferveis quando
todas as outras caractersticas de performance so as mesmas para o propsito geral da
anlise.
Os elementos de baixa ordem mais freqentemente usados so o tetraedro de 4
ns e o hexaedro de 8 ns. Como sabido da teoria de elementos finitos lineares, o
campo de deslocamentos do tetraedro linear, enquanto que o campo de deslocamento
do hexaedro tri-linear. Ento, estes elementos podem representar exatamente um
campo de deslocamento linear e um campo de deformao constante.
Consequentemente, eles satisfazem o patch test padro, o qual ser descrito mais
frente. O fato de satisfazer este teste padro assegura que o elemento converge em
anlise linear, e fornece uma boa garantia para um comportamento convergente em
problemas no-lineares, embora no existam provas tericas para esta afirmao.
O tetraedro de 4 ns no apresenta bom desempenho para materiais
incompressveis, pois manifesta severo travamento volumtrico. Na verdade, at pode-
se evitar este fenmeno em tetraedros fazendo-se um arranjo especial na gerao da
malha. Mas, desta forma, perde-se as vantagens do uso deste elemento, pois a malha
similar que obtida com hexaedros (Belytschko, 1996).
Quando a integrao completa empregada, o hexaedro apresenta travamento
volumtrico para materiais incompressveis. Para estes elementos, o travamento
volumtrico pode ser eliminado utilizando-se integrao reduzida, adotando-se apenas
um ponto de integrao, ou utilizando-se integrao reduzida seletiva, a qual aplica um
ponto de integrao sobre os termos volumtricos e integrao completa (222 pontos
de Gauss) sobre os termos desviadores.
Os subsequentes elementos de maior ordem so o tetraedro de 10 ns e o
hexaedro de 20 e 27 ns. Analisando-se, por exemplo, o tetraedro de 10 ns, verifica-se
que este apresenta campo de deslocamento quadrtico completo e campo de deformao
linear completo quando os lados do elemento so retos. A convergncia destes
elementos quadrtica quando os deslocamentos no n localizado no meio do lado
pequeno, comparado com o comprimento do elemento, ou quando as distores
geomtricas so pequenas (Belytschko, 1996). Estes elementos passam no patch test
linear e quadrtico quando os lados so retos, mas apenas no patch test linear quando os
lados do elemento so curvos. Em outras palavras, estes elementos no podem
reproduzir exatamente um campo de deslocamentos quadrtico quando os lados no so
retos. Em problemas no-lineares com grandes deslocamentos e grandes rotaes, o

7
desempenho destes elementos diminui quando os ns no meio dos lados movem-se
substancialmente. Esta concluso pode ser estendida para os demais elementos, ou seja,
a distoro dos elementos uma dificuldade sempre presente no uso de elementos de
maior ordem para anlises com grandes deslocamentos e grandes rotaes, pois a taxa
convergncia decresce significativamente quando eles esto distorcidos, e ainda,
procedimentos de soluo freqentemente falham quando a distoro excessiva.
Devido a todas estas constataes citadas quanto ao desempenho dos elementos,
pode-se considerar o hexaedro de 8 ns com integrao reduzida (quadratura de Gauss
1x1x1) e controle dos modos esprios como uma alternativa interessante para a anlise
no-linear com grandes deslocamentos e grandes rotaes.

2.3 O PATCH TEST

Esse um importante teste para avaliar o desempenho de um elemento. Em sua


forma padro (standard patch test) o teste verifica se a aproximao para o campo dos
deslocamentos completa, isto , verifica a habilidade do elemento para reproduzir
polinmios de uma ordem especfica.
Segundo Belytschko (1996), no patch test os elementos devem estar distorcidos,
pois o comportamento nesta situao pode diferir do comportamento de elementos
regulares. No devem ser aplicadas foras de corpo e as propriedades do material devem
ser uniformes e o comportamento elstico-linear.
No caso do patch test linear, deslocamentos lineares so prescritos nos ns
exteriores para testar se os deslocamentos nos ns interiores e as deformaes em todos
os elementos correspondem ao campo de deslocamentos especificado. Este teste
extremamente til para avaliar a eficcia da formulao do elemento e para examinar
sua estabilidade e seu comportamento em relao convergncia. Quando o teste falha,
significa que o elemento no completo, isto , no capaz de reproduzir um campo de
deslocamento linear, ou h um erro no programa em desenvolvimento.
Como j foi citado, elementos isoparamtricos sempre passam no teste,
entretanto, quando se utilizam tcnicas de integrao reduzida e procedimentos de
estabilizao, nem sempre os elementos resultantes passam pelo patch test (Belytschko,
1996).

8
2.4 MODOS ESPRIOS (HOURGLASS MODES)

Quando se utiliza integrao reduzida, podem-se desenvolver mecanismos


internos associados a modos de deformao nula (modos esprios). Estes mecanismos
se formam quando o campo de deslocamentos nodais gera outro campo de deformaes
que se anula nos pontos de integrao numrica (Oate, 1995).
Este o caso dos mecanismos que ocorrem nos elementos planos com
integrao reduzida mostrados na Fig. 2.1. Como mostra a Fig. 2.1b, os elementos
diferenciais de rea no pontos de integrao de Gauss giram sem se deformarem.
Enquanto que os elementos diferenciais de rea em 2.1a nem sequer sofrem qualquer
movimento rgido.

FIGURA 2.1 Modos de energia nula em elementos planos.


FONTE: Oate, 1995.

Percebe-se na configurao deformada da malha com modos esprios (Fig.


2.1a), que o par de elementos se parece com uma ampulheta (relgio de vidro e areia),
da a razo do termo em ingls hourglass.
Segundo Belytscko (1996), esse fenmeno ocorre em muitas outras reas, por
isso existe uma grande variedade de nomes. Eles ocorrem freqentemente em elementos
hbridos, onde so chamados modos de energia nulo ou modos esprios. So assim
conhecidos pelo fato de no gerarem deformaes nos pontos nos quais os elementos
so avaliados. Desta forma, eles no realizam trabalho.
Em anlise estrutural, modos esprios aparecem quando h redundncia
insuficiente, isto , o nmero de membros estruturais insuficiente para impedir
movimentos de corpo rgido de parte da estrutura. Tais modos freqentemente ocorrem
em estruturas de trelias tridimensionais e so chamados de modos cinemticos. So
ainda conhecidos como instabilidade de malha, hourglass, keystoning e chickenwiring

9
(Belytscko, 1996). Para discretizaes em elementos finitos, modos esprios parece ser
o termo mais apropriado, por isso este ser utilizado ao longo do trabalho.
A condio a qual leva a existncia de modo esprios a deficincia de posto da
matriz (matrix rank) de rigidez do elemento. Quando elementos com posto (rank)
deficiente so usados, a matriz de rigidez do sistema freqentemente ser singular ou
aproximadamente singular. Por isso, em mtodos matriciais, os modos esprios podem
ser detectados pela presena de zeros ou valores muito prximos de zero na diagonal da
matriz de rigidez global. Caso apresente valores bastante pequenos, a matriz de rigidez
ser praticamente singular e a soluo para os deslocamentos ser oscilatria no espao,
ou seja, eles exibiro modos esprios. Em sistemas de soluo iterativos, a presena de
modos esprios freqentemente levar divergncia da soluo.

2.5 DEFICINCIA DE POSTO (RANK DEFICIENCY)

Para um desempenho confivel, o elemento deve apresentar apropriado posto


(rank). Quando o posto baixo demais, a matriz de rigidez global pode ser singular ou
aproximadamente singular, neste caso exibindo modos esprios. Quando o posto do
elemento for alto demais, ele deformar de forma extremamente rgida e falhar na sua
convergncia, ou convergir lentamente (Oate, 1995).
O correto rank do elemento hexadrico de 8 ns 18 (isto , 24 graus de
liberdade menos 6 modos de corpo rgido). Neste caso, a quadratura de Gauss 2x2x2
suficiente para garantir este correto rank.
Apenas um ponto de integrao produz uma matriz de rank 6, ou seja, existem
12 modos de energia nula (24 graus de liberdade, menos 6 modos de corpo rgido,
menos 6 componentes do tensor de tenses avaliadas no ponto central). Por isso, para
aplicar integrao reduzida deve-se utilizar um eficiente processo de estabilizao dos
modos esprios.
A maioria dos processos de estabilizao propostos sugerem adicionar uma
matriz de correo ,Kcorreo , matriz de rigidez obtida com a integrao reduzida, KIR,
a fim de se obter a matriz exata ou correta (com posto rank suficiente).
K exata = K IR + K correo (2.1)

10
2.6 SELEO DA ORDEM DE INTEGRAO

Seleciona-se o nmero de pontos de integrao de acordo com o grau dos


polinmios que aparecem nas integrais dos elementos. Quando o elemento
isoparamtrico, estas integrais contm funes racionais e a integrao exata no
possvel. Neste caso, escolhe-se uma quadratura que integre exatamente a matriz (ou
vetor) de um elemento retangular ou triangular anlogo de lados retos em que, por ser o
Jacobiano constante, as integrais s contenham funes polinomiais.
Conforme Oate (1995), est comprovado que neste ltimo caso basta que a
quadratura selecionada integre exatamente os termos de Kij(e) correspondentes ao
polinmio completo contido nas funes de forma, pois, de fato, estes so os nicos
termos que contribuem significativamente para a aproximao e convergncia da
soluo.
Esta ordem de integrao recebe o nome de quadratura mnima para manter a
convergncia. Na prtica, a quadratura mnima a mais recomendada j que,
obviamente, a mais econmica em nmero de operaes. interessante constatar que,
em certas ocasies, a integrao mnima proporciona inclusive melhores resultados
devido maior flexibilidade que confere ao elemento, o que cancela, em parte, os erros
por excesso de rigidez inerentes discretizao e ao campo de deslocamentos suposto.
Alguns autores associam o nome de quadratura mnima quela que garante que o
elemento possa reproduzir um estado de deformao constante. Isto implica que a
quadratura escolhida deve poder avaliar corretamente o volume do elemento, o que em
coordenadas naturais representa exatamente calcular a seguinte integral:

Ve
J e d d d . (2.2)

Porm, em elementos hexaedros de 8 ns esta condio muito fraca, pois exige


apenas uma quadratura de um s ponto (Fig. 2.2), o que geralmente viola a exigncia
mnima para garantir a convergncia e pode dar origem a mecanismos internos
associados a modos de energia nula (j comentado). Portanto, para adotar a quadratura
mnima deve-se promover uma eficiente estabilizao para a matriz de rigidez e vetores
de fora interna dos elementos.

11
d=1- 1
3

d
d
FIGURA 2.2 Quadraturas mnima e exata para integrao de hexaedros de 8 ns.
FONTE: Oate, 1995.

2.7 TRAVAMENTO VOLUMTRICO (VOLUMETRIC LOCKING)

A discretizao em elementos finitos de materiais incompressveis pode conduzir


a uma anomalia de origem numrica denominada de travamento volumtrico ou, do
idioma ingls, volumetric locking.
Este tipo de fenmeno ocorre apenas em problemas em que haja restrio de
deformao. Em problemas de estado plano de tenso, por exemplo, nos quais se admite
uma componente de tenso nula na direo normal ao plano considerado, como existe
dilatao livre nesta direo, no ocorrer o fenmeno do travamento volumtrico.
Considere-se como exemplo um estado plano de deformaes em que existe um
elemento impedido de se deslocar em duas extremidade (elemento 1 lados de
comprimento a e b), conforme indicado na Fig. 2.3.

7 8 9

3 ^y 4
4 3 6
x^
b 1 2
1 2 5

FIGURA 2.3 Travamento volumtrico em estado plano de deformaes.


FONTE: Belytschko, 1996.

Caso o material seja incompressvel, os outros dois lados do elemento 1 no


podero modificar seu comprimento ou movimentar-se devido invarincia de volume.

12
Portanto, o elemento correspondente estar totalmente fixo ou trancado,
independentemente da carga aplicada, e este travamento volumtrico se propagar por
toda a malha.
Segundo Belytschko (1996), um procedimento que pode aliviar este fenmeno
um refinamento de malha. No entanto, apesar do refinamento aumentar o nmero de
graus de liberdade, o mesmo tambm aumenta o nmero de restries. Assim, o
refinamento somente ser uma sada para o problema do locking se o nmero de graus
de liberdade aumentar mais rpido que o nmero de restries. Entretanto este apenas
um critrio qualitativo, uma vez que no so consideradas as condies de contorno.
Outra alternativa que considerada muito mais eficaz o uso de integrao
seletiva ou reduzida. Como a energia volumtrica zero apenas no ponto central do
elemento (Zhu e Cescotto, 1996), este procedimento consiste em avaliar as tenses
volumtricas apenas neste ponto. Caso as tenses desviadoras sejam tambm avaliadas
apenas neste ponto, denomina-se integrao reduzida uniforme. Para os casos em que se
adota uma integrao completa para os termos das tenses desviadoras, chama-se
integrao seletiva. E o caso onde se utiliza integrao reduzida de outra ordem para
apenas estes termos denomina-se integrao reduzida de forma seletiva ou no
uniforme.

2.8 TRAVAMENTO DE CISALHAMENTO (SHEAR LOCKING)

As deformaes esprias devido ao travamento de cisalhamento so diferentes


daquelas geradas pelo travamento volumtrico. Segundo Belytschko (1996), se h
travamento volumtrico os resultados no convergem; j no caso de modos esprios
excitados devido ao travamento de cisalhamento a soluo converge, mas de forma
muito mais lenta. Ento, o termo rigidez excessiva para esforo de cisalhamento seria,
na verdade, mais adequado.
Para problemas de flexo pura o esforo de cisalhamento deve desaparecer.
Entretanto, conforme Zhu e Cescotto (1996), a taxa de cisalhamento diferente de zero
ao longo de todo domnio do elemento quando se utiliza o campo de deformaes de
cisalhamento completo em elementos de baixa ordem. Desta forma, esquemas com
integrao completa causam uma rigidez adicional associada energia de cisalhamento
no esperada, e o resultado disto uma pssima convergncia. Por isso, o travamento de
cisalhamento deve ser eliminado suprimindo-se a parte no constante do campo de

13
deformao de cisalhamento. Entretanto, em casos tridimensionais, este tratamento pode
induzir ao travamento em casos de toro pura. Na verdade, existem dois tipos de
problemas fsicos conflitantes na anlise de tenses associadas com os modos fsicos:
(1) problemas de flexo pura, onde o excesso de energia de cisalhamento deve ser
removido para evitar o travamento para esforo de cisalhamento;
(2) problemas de toro pura, onde somente a energia de cisalhamento existe, devendo a
mesma ser mantida para evitar o fenmeno de modos esprios torsionais.
Como deformaes de flexo e toro so consideraes extremamente opostas
quanto ao cisalhamento, mas podem ocorrer simultaneamente na estrutura, a sub-
avaliao da deformao de cisalhamento deve ser tomada cuidadosamente para evitar
travamento de cisalhamento (shear locking) e amaciamento por cisalhamento (shear
softening).

14
3 FORMULAO DO ELEMENTO EMPREGADO

3.1 O PRINCPIO DOS TRABALHOS VIRTUAIS (ANLISE LINEAR)

Em uma representao em elementos finitos, o princpio dos trabalhos virtuais


dado por:

u dV + u u& dV + W = u t b dV + u t p dS , (3.1)
t t int
e
Ve Ve Ve Se

onde o super-ndice t indica transposio; u o vetor que contm as componentes de


deslocamento virtual em um ponto qualquer do elemento e; a massa especfica do
elemento; um coeficiente de amortecimento; u& o campo de velocidades no
elemento; o campo de aceleraes no elemento; b o vetor de foras de corpo
atuantes no elemento; p vetor de cargas aplicadas sobre Se; Weint o trabalho virtual
interno do elemento dado por:
Weint = t dV , (3.2)
Ve

onde um vetor com as componentes do tensor de tenses do elemento e um


vetor com as componentes do tensor de deformaes virtuais devido a u.
Interpolando-se as componentes de deformaes em termos do vetor de
deslocamentos nodais do elemento, tem-se:
= B U(e) , (3.3)

e ento, a Eq. 3.2 pode ser escrita como:


t (3.4)
Weint = U ( e ) B dV ,
t

Ve

onde B a matriz gradiente, que contm as derivadas das funes de forma (N) do
elemento. Retornando Eq. 3.1 e empregando-se as expresses:
& (e)
u& = NU && ( e )
&& = NU
; u
t
; u t = U ( e ) N t , (3.5-3.7)

e a relao constitutiva
= C , (3.8)
(sendo neste caso C a matriz constitutiva), tem-se a seguinte expresso matricial:
&& + CU
MU & + KU = P , (3.9)
onde:

15
M = N t N dV ; K = B t C B dV , (3.10,3.11)
e Ve e Ve

C = N t N dV ; P= N b dV + N p dS ,
t t (3.12,3.13)
e Ve e Ve e Se

sendo M a matriz de massa do sistema, C a matriz de amortecimento, K a matriz de


rigidez e P o vetor de foras externas.

3.2 FORMULAO DO ELEMENTO HEXADRICO DE 8 NS

Considerando-se o elemento hexadrico tri-linear isoparamtrico indicado na Fig.


3.1, as coordenadas espaciais xi e as componentes de deslocamentos ui so aproximados
pela combinao linear entre os valores nodais xia e uia , utilizando-se as mesmas
funes de interpolao N a ( , , ) :
8
xi = N a xia , (3.9)
a =1

8
u i = N a u ia , (3.10)
a =1

sendo
1
N a ( , , ) = (1 + a )(1 + a )(1 + a ) , (3.11)
8
onde o sub-ndice i denota o eixo do sistema coordenado global, x, y, z, variando
portanto de 1 a 3, e o sub-ndice a refere-se ao n do elemento, variando de 1 a 8. As
coordenadas referenciais , e do n a so denotadas por a, a e a, respectivamente.

GEOMETRIA REAL GEOMETRIA NORMALIZADA


(Definio das coordenadas) (Clculo de integrais)

FIGURA 3.1 Elemento hexadrico de 8 ns.

16
Para apresentao da formulao empregada para o controle dos modos esprios
deste elemento quando se utiliza integrao reduzida, define-se os seguintes vetores
para as coordenadas nodais no sistema global e no sistema referencial:
x1t = x t = [x1 , x 2 , x3 , x 4 , x5 , x6 , x7 , x8 ] , (3.12)

x t2 = y t = [ y1 , y 2 , y 3 , y 4 , y 5 , y 6 , y 7 , y8 ] , (3.13)

x 3t = z t = [z1 , z 2 , z 3 , z 4 , z 5 , z 6 , z 7 , z 8 ] , (3.14)

t = [ 1,+1,+1,1,1,+1,+1,1] , (3.15)

t = [ 1,1,+1,+1,1,1,+1,+1] , (3.16)

t = [ 1,1,1,1,+1,+1,+1,+1] . (3.17)

3.3 CONTROLE DOS MODOS ESPRIOS

Com o objetivo de identificar os padres dos modos esprios, resultantes de


deformaes no constantes devido ao emprego de integrao reduzida, define-se as
sub-matrizes gradiente, Ba(0), avaliadas no ponto central ( = = = 0) , e os vetores
h , onde varia de 1 a 4:
N a (0 )

Nx(0 ) b1 b1a
B a (0 ) = a = b 2 = b2 a , (a = 1,2,...,8), (3.18)
y
N a (0 ) b 3 b3a

z
h1t = [+ 1,1,+1,1,+1,1,+1,1] , (3.19)

h t2 = [+ 1,1,1,+1,1,+1,+1,1] , (3.20)

h t3 = [+ 1,+1,1,1,1,1,+1,+1] , (3.21)

h t4 = [ 1,+1,1,+1,+1,1,+1,1] . (3.22)

A Fig. 3.2 mostra os 12 modos de energia nula associados ao elemento com um


{ } { } {
ponto de integrao apenas e caracterizados por h t ,0,0 , 0, h t ,0 e 0,0, h t , com }
de 1 a 4.

17
FIGURA 3.2 Modos esprios em 3D. (a) seis modos de flexo; (b) trs modos de
toro; (c) trs modos no-fsicos.
FONTE: Zhu e Cescotto, 1996.

Conforme pode ser visto no Apndice I, a matriz Jacobiana avaliada no ponto


central ( = = = 0) dada por:
t x t y t z
1
J (0 ) = t x t y t z , (3.23)
8 t
x t y t z

e o determinante (Jacobiano) dado por:
t x t y t z
1
jo = j (0) = det J (0) = t x t y t z . (3.24)
512 t
x ty tz

O determinante da matriz Jacobiana pode tambm ser escrito como sendo a


oitava parte do volume do elemento (Apndice I):

18
1
jo = V , (3.25)
8
onde V o volume do elemento.
Conforme indicado no Apndice I, os vetores gradientes no ponto central ficam
definidos por:
1
b1 = {b1a } = [D11 + D12 + D13 ] , (3.26)
8
1
b 2 = {b2 a } = [D21 + D22 + D23 ] , (3.27)
8
1
b 3 = {b3a } = [D31 + D32 + D33 ] , (3.28)
8
onde Dij so os termos da matriz inversa do Jacobiano (ver Apndice I).
Conforme j foi mencionado, o uso da quadratura de Gauss (222) para a
integrao do trabalho virtual interno resulta em travamento volumtrico. Para evitar
este fenmeno, utiliza-se integrao reduzida seletiva. Ento, a matriz gradiente
B ( , , ) decomposta na forma,
~
B ( , , ) = B(0) + B ( , , ) , (3.29)
~
sendo B(0 ) a matriz gradiente correspondente parte dilatacional do vetor de

deformaes, avaliada apenas no centro do elemento, e B( , , ) a matriz gradiente


correspondente parte desviadora do vetor de deformaes.
Ento a expresso para o trabalho virtual interno (Eq. 3.4) pode ser escrita como,
~
Weint = U ( e ) [ B t (0) + B t ( , , )] ( , , ) dV . (3.30)
t

Ve

Expandindo-se o vetor de deformaes em uma srie de Taylor no centro do


elemento at termos bi-lineares, tem-se:
( , , ) = (0) + , (0 ) + , (0) + , (0 ) +
(3.31)
2 , (0 ) + 2 , (0 ) + 2 , (0 ) ,

onde o primeiro termo o vetor de deformaes constante avaliado no centro do


elemento e os demais so termos lineares e bi-lineares. Na Eq. 3.31, as notaes , (0 )

e , (0 ) representam:

19
(0 ) 2 (0 )
, (0 ) = e , (0 ) = . (3.32)

Como a parte volumtrica do vetor de deformaes avaliada no centro do
elemento (Eq. 3.29), os termos lineares e bi-lineares correspondem apenas parte
desviadora. Ento, pode-se escrever:
( , , ) = (0) + , (0 ) + , (0) + , (0 ) +
(3.33)
2 , (0 ) + 2 , (0 ) + 2 , (0 ) ,

ou
B ( , , ) = B(0) + B , (0) + B , (0) + B , (0 ) +
(3.34)
2B , (0 ) + 2B , (0 ) + 2B , (0 ) ,

onde as primeiras e segundas derivadas da matriz gradiente B no centro do elemento


podem ser encontradas no Apndice I. Naquelas equaes, os vetores so os vetores
de estabilizao, obtidos por Flanagan e Belytschko (1981). A reteno destes vetores
de estabilizao requerida para suprimir os modos esprios mostrados na Fig. 3.2.
Estes so ortogonais ao campo de deslocamento linear e providenciam uma consistente
estabilizao do elemento e so dados por:
( )
= h h t x i b i , =1,4. (3.35)
O vetor de tenses tambm aproximado atravs de uma expanso em srie de
Taylor, como feito para o vetor de deformaes:
( , , ) = (0) + , (0) + , (0 ) + , (0) +
(3.36)
2 , (0 ) + 2 , (0 ) + 2 , (0 ) ,

Substituindo-se as equaes (3.34) e (3.36) na (3.30) e integrando-se, tem-se a


expresso para o trabalho interno virtual do elemento:
t 1 1 1
Weint = U ( e ) B t (0) (0 ) + B t, (0) , (0 ) + B t, (0) , (0 ) + B t, (0 ) , (0 ) +
3 3 3
(3.37)
1 t 1 1
B , (0 ) , (0 ) + B ,t (0 ) , (0 ) + B ,t (0 ) , (0 ) Ve ,
9 9 9
onde Ve o volume do elemento.
O primeiro termo da Eq. 3.37 o trabalho interno virtual utilizando-se apenas 1
ponto de integrao. Os outros termos so tambm avaliados no centro do elemento para
providenciar a estabilizao do mesmo.

20
3.4 MATRIZ DE RIGIDEZ DE ESTABILIZAO

Como a avaliao das tenses e deformaes feita apenas no ponto central, o


vetor de foras internas do elemento pode ser escrito como:
f c = B t (0 ) (0 ) Ve , (3.38)
e a equao constitutiva como:
(0 ) = C (0 ) . (3.39)
O vetor de foras internas do elemento pode ser tambm ser escrito como:
f c = K cU , (3.40)
onde Kc a matriz de rigidez do elemento, dada por:
K c = B t (0 ) C B (0 ) Ve . (3.41)
O posto (rank) da matriz Kc apenas seis, devido s seis componentes do tensor
de deformaes avaliado no centro do elemento. Existem seis modos de corpo rgido
possveis: trs modos de translao e trs modos de rotao. Esses modos correspondem
a um campo de deformaes constante e, por isso, so necessrios para um elemento ser
considerado completo. Subtraindo-se o posto da matriz Kc (6), assim como o nmero de
modos de corpo rgido (6), do nmero de graus de liberdade do hexaedro de 8 ns (24),
obtm-se o valor 12 (24 6 6 = 12). Este o nmero de modos esprios
correspondentes fora interna zero no elemento, avaliado com apenas 1 ponto de
integrao (conforme indicado na Fig. 3.2).
Para eliminar esses modos esprios, adiciona-se foras resistentes aos modos
esprios ( f hg ) ao vetor de foras internas do elemento (Hu e Nagy, 1997), ento:
f int = f c + f hg . (3.42)
Observando-se as equaes (3.37), (3.38) e (3.42), pode-se definir f hg da
seguinte forma:
1 1 1
f hg = B ,t (0 ) , (0 ) + B ,t (0 ) , (0 ) + B ,t (0 ) , (0 ) +
3 3 3
(3.43)
1 t 1 1
B , (0 ) , (0 ) + B ,t (0 ) , (0 ) + B ,t (0 ) , (0 ) Ve .
9 9 9
Se a primeira e segunda derivada do vetor de tenses podem ser obtidas a partir
da equao constitutiva do material, pode-se tambm definir a matriz rigidez de
estabilizao do elemento como:

21
f hg = K stab U , (3.44)
Esta matriz adicionada matriz de rigidez do elemento, Kc, para compensar a
instabilidade gerada pela adoo de integrao reduzida. Ento, a matriz de rigidez
resultante apresenta posto suficiente (rank) e vem dada por:
K = K c + K stab . (3.45)
At aqui, considerou-se que os termos das derivadas de tenses na Eq. 3.43
provm das leis constitutivas do material. Isto providencia uma estabilizao apropriada
para o elemento, pois todos os vetores de estabilizao esto embutidos na primeira e
segunda derivada da matriz de gradientes. Entretanto, derivar as relaes entre a
primeira e segunda derivada do vetor de tenses e o vetor de deslocamentos nodais pode
ser uma tarefa tediosa para alguns materiais. Para aliviar este problema, Hu e Nagy
(1997) propuseram uma outra tcnica sistemtica para derivar a matriz de estabilizao.
Considera-se uma matriz de estabilizao E, que satisfaz s seguintes relaes
constitutivas:
, = E , , , = E , , , = E , ,
(3.45)
, = E , , , = E , , , = E , .

Com o propsito de controlar os modos esprios do elemento, E no


necessariamente a matriz de elasticidade do material e pode ser escolhida a partir de
matrizes mais simples. Desta forma, prefere-se denominar , , , , , , , , , e

, como vetores tenso de estabilizao ao invs de derivadas do vetor de tenso,

pois estes so apenas usados para computar o vetor de foras resistentes aos modos
esprios.
Substituindo-se as equaes da expresso 3.45 na Eq. 3.43, obtm-se a matriz
rigidez de estabilizao na seguinte forma:
1 1 1
K stab = B t, (0 ) E B t, (0 ) + B t, (0 ) E B t, (0 ) + B t, (0 ) E B t, (0 ) +
3 3 3
(3.46)
1 t 1 1
B , (0 ) E B t, (0 ) + B t, (0 ) E B t, (0 ) + B t, (0 ) E B t, (0 ) Ve .
9 9 9

Portanto, precisa-se escolher uma matriz E apropriada para que todos os modos
esprios de Kc sejam suprimidos, conforme ser discutido na prxima seo.
Segundo Hu e Nagy (1997), o elemento desenvolvido at agora no capaz de
passar no patch test pois o vetor de foras internas do elemento, utilizando-se apenas 1

22
ponto de integrao, no adequadamente avaliado se os elementos so bastante
distorcidos. Alm disso, aqueles modos associados com o travamento de cisalhamento
em flexo no foram removidos. Estes so os mesmos inconvenientes apresentados no
elemento proposto por Liu e Ong (1985). Para solucionar estes problemas, Hu e Nagy
(1997) utilizaram os mesmos procedimentos apresentados por Liu et al. (1994), que
consiste em adotar um sistema de coordenadas co-rotacional que gira com o elemento e
realizar as seguintes modificaes:
(a) substituir os vetores gradientes bi , avaliados no centro do elemento (Eq. 3.26-3.28),
~
por vetores gradientes uniformes b i , definidos por Flanagan e Belytschko (1981):

~ 1
bi =
Ve N ( ,, ) dV ,
Ve
,i (3.47)

ento, a matriz gradiente passa a ser:


~ ~
N a , x (0) b1 b1a
~ ~ ~
B a (0 ) = N a , y (0) = b 2 = b2 a . (3.48)
~ ~
N a , z (0) b
3 b3a
O desenvolvimento dos termos bastante trabalhoso (Belytschko e Bindeman,
1993) por isso, no Apndice I, apenas indica-se como utilizar as frmulas e tabelas.

(b) Cada componente de deformao de cisalhamento interpolada linearmente em


apenas uma direo no sistema de coordenadas referencial; desta forma, remove-se
os modos responsveis pelo travamento de cisalhamento:
xy ( , , ) = xy (0) + xy , (0) , (3.49)

yz ( , , ) = yz (0 ) + yz , (0) , (3.50)

xz ( , , ) = xz (0 ) + xz , (0) , (3.51)
o que implica em:
B xy , (0 ) = B xy , (0 ) = B xy , (0 ) = B xy , (0 ) = B xy , (0 ) = 0 , (3.52)

B yz , (0 ) = B yz , (0 ) = B yz , (0 ) = B yz , (0 ) = B yz , (0 ) = 0 , (3.53)

B xz , (0 ) = B xz , (0 ) = B xz , (0 ) = B xz , (0 ) = B xz , (0 ) = 0 , (3.54)

onde B xy , B yz e B xz so as matrizes gradientes correspondentes s componentes de

deformao desviadoras xy , yz e xz , respectivamente.

23
Nas Eq. 3.49-3.51, cada componente de deformao de cisalhamento consiste
em um termo constante e apenas um termo no constante. Os modos de deformao
associados com o travamento de cisalhamento, os quais esto embutidos nos termos
linear e bi-linear, so removidos. Os termos constantes e todos os no constantes so
mantidos para as componentes de deformao normal. Como sabido que os vetores de
estabilizao requeridos para suprimir os modos esprios esto includos nestas matrizes
gradiente, a matriz de rigidez do elemento resultante ter posto (rank) suficiente.

3.5 A MATRIZ DE ESTABILIZAO E

Nas sees anteriores, obteve-se a matriz de rigidez e o vetor de foras internas


para o elemento com quadratura de integrao 1x1x1. A estabilizao alcanada
adicionando-se a matriz de rigidez de estabilizao e o vetor de foras resistentes aos
modos esprios matriz de rigidez com posto (rank) insuficiente e ao vetor de foras
internas avaliado no centro do elemento, respectivamente. Entretanto, a performance do
elemento depende da matriz de estabilizao E, a qual utilizada para calcular as
tenses resistentes aos modos esprios. A matriz desejada, E, aquela que preenche os
seguintes requerimentos: (a) a matriz de rigidez do elemento resultante deve ter posto
(rank) suficiente; (b) o travamento (locking) volumtrico e o travamento (locking) de
cisalhamento devem ser evitados; (c) no devem ser necessrio parmetros
especificados pelo usurio.
Ento, adotando-se E como uma matriz diagonal, dependente apenas da
constante de Lam do material, estes requisitos so cumpridos e obtm-se a forma
mais simples possvel para a matriz (Hu e Nagy, 1997):
e 0
E 6 x6 = 3 x3 , (3.55)
0 e 3 x 3

onde
2 0 0
e = 0 2 0 . (3.56)
0 0 2

Como a matriz de estabilizao E no depende da outra constante de Lam, , o


elemento desenvolvido no apresentar travamento volumtrico quando o material
torna-se incompressvel.

24
3.6 A MATRIZ DE ROTAO

Conforme j foi mencionado, para cada elemento deve ser definido um sistema
de coordenadas co-rotacional. Para tanto, utiliza-se um tensor R que transforma uma
)
matriz do sistema global x, y e z, ao sistema co-rotacional, x , y e z , sendo que os
vetores co-rotacionais de base devem estar alinhados com os eixos de referncia do
elemento, , e . Segundo Belytschko e Bindeman (1993), quando os lados do
elemento no permanecem paralelos aps a deformao a rotao pode ser feita apenas
de forma aproximada.
Definem-se vetores no sistema de coordenadas global, r1 e r2, que coincidam
com os eixos de referncia e do elemento:

r1i t x i
i = 1, 2, 3. (3.57)
r2i t x i

Adiciona-se um termo de correo rc a r2, de forma que:


r1 (r2 + rc ) = 0 , (3.58)
o que se consegue quando:
r1 r2
rc = r1 . (3.59)
r1 r1
Obtm-se uma base ortogonal fazendo-se o seguinte produto vetorial:
r3 = r1 (r2 + rc ) . (3.60)
Normalizando-se os vetores de base, encontra-se os elementos da matriz de
rotao R:
r1i
R1i = , (3.61)
r1

r2i + rci
R2 i = , (3.62)
r2 + rc

r3i
R3i = . (3.63)
r3

25
3.7 CLCULO DAS TENSES NODAIS

O clculo das tenses nodais para ps-processamento foi realizado de duas


formas: empregando os pontos correspondentes integrao completa e empregando
apenas o ponto central do elemento para clculo das tenses.
Para o primeiro caso, utilizou-se as matrizes de extrapolao de tenses no
sistema local, conforme o trabalho de Schulz (1997).
Para a segunda opo, empregou-se uma funo para a suavizao das tenses,
pois estas so constantes no domnio do elemento e variam de forma abrupta de
elemento a elemento.
Seja e* o valor da tenso num ponto do elemento e obtido atravs da

interpolao de valores nodais de tenso com as funes de forma N do elemento


hexadrico. Seja e o valor da tenso avaliada no ponto central do elemento e.
Aplicando o princpio dos mnimos quadrados, tem-se:

=
1

2 Ve 2 Ve
(
(N e ) dV = 1 e* e dV .
2 2
) (3.64)

Minimizando , tem-se:
= ( )
e e* dV = ( )( N )dV = 0 ,
* t
e Nt e (3.65)
Ve Ve

podendo tambm ser escrita na forma:



N N dV = N dV e ,
t t
(3.66)
V
Ve e
ou
Mc = , (3.67)
onde

Mc = N t N dV ; = N t dV e . (3.68)
V
Ve e
Para evitar resolver o sistema de equaes, trabalha-se com a matriz de massa
diagonalizada M D (na verdade esta matriz no a matriz de massa real utilizada na
anlise dinmica de estruturas, pois no est multiplicada pela massa especfica).
Neste caso, para um n N, tem-se:

26
M

V e e
N = e =1
M
, (3.69)
Ve
e =1

onde o somatrio realizado sobre os M elementos que contm o n N.

27
4 ANLISE DINMICA LINEAR

4.1 INTRODUO

Conforme desenvolvido na seo 3.1, as equaes de equilbrio que governam a


resposta dinmica linear de um problema em elementos finitos so dadas por:
&& + CU
MU & + KU = P , (4.1)
onde M a matriz de massa, C a matriz de amortecimento, K a matriz de rigidez, P o
& e U
vetor de foras externas e U , U && so os vetores de deslocamentos, velocidades e

aceleraes, respectivamente.
A Eq. 4.1 representa um sistema de equaes diferenciais lineares de segunda
ordem que, neste trabalho, solucionado atravs de mtodos de integrao direta. Estes
mtodos so assim chamados por no realizarem transformao no sistema de equaes,
como ocorre nos mtodos modais. Nos mtodos de integrao direta, as equaes so
integradas atravs de procedimentos numricos do tipo passo-a-passo, sem necessitar
clculo prvio das caractersticas dinmicas da estrutura.
Segundo Bathe (1996), os mtodos de integrao direta esto fundamentados em
duas idias bsicas. Primeiramente, ao invs de estabelecer o equilbrio em todos os
instantes do intervalo de soluo, procura-se satisfaz-la em um nmero finito de
instantes, separados por intervalos discretos de tempo t. A segunda idia bsica
consiste em assumir uma funo para representar a variao da acelerao dentro do
intervalo de tempo. Desta forma, a convergncia e preciso da soluo dependero da
capacidade das funes adotadas, bem como do tamanho do intervalo de tempo.
Mtodos de integrao direta podem ser classificados como explcitos ou
implcitos. Nos primeiros, aps a escolha de um intervalo de tempo, o estado do sistema
no instante t + t pode ser expressado em termos do estado nos instantes t, t t ,
t 2t , etc., de forma explcita. Nos implcitos, a obteno do estado no instante t + t
requer a soluo de um sistema de equaes.
Neste trabalho, empregou-se o mtodo implcito de Newmark e o mtodo
explcito de Taylor-Galerkin. Apesar das limitaes em relao ao intervalo de tempo
dos esquemas explcitos, estes so convenientes em relao vetorizao do programa,
principalmente quando se usa elementos com integrao reduzida, alm de consumirem

28
pouca memria e serem mais rpidos para executar um intervalo de tempo (geralmente
so mais adequados para anlise no-linear).

4.2 MTODO DE NEWMARK

O mtodo de Newmark pertence ao conjunto de procedimentos de integrao


chamados de acelerao linear. Ento, partindo da hiptese de que a acelerao entre
os intervalos t e t + t varia linearmente, possvel obter uma srie de equaes que
vinculam os vetores de deslocamentos com os de velocidade e acelerao. Desta forma,
tem-se:
t + t
U & + [ (1 ) t U
& = tU && + t + t && ] t ,
U (4.2)

t + t & t + 1 t U
U = tU + tU && + t + t && t 2 ,
U (4.3)
2

onde e so parmetros que podem ser determinados de forma a obter preciso e
estabilidade na integrao. Na sua proposta original, como mtodo incondicionalmente
estvel, Newmark adotou os valores = e = .
A equao do movimento (Eq. 4.1) no instante t + t resulta:
M t + t && + C t + t U
U & +K t + t
U= t + t
P. (4.4)

Da Eq. 4.3 se obtm t + t && em termos de


U t + t
U e, substituindo esta expresso
resultante na Eq. 4.2, tem-se t + t & em termos de
U t + t
U . Introduzindo estas duas
equaes na Eq. 4.4, obtm-se uma equao na forma:

K t + t
U= t + t
P , (4.5)
t + t
na qual os coeficientes de K so constantes e P depende apenas das foras externas
em t + t e do sistema (deslocamento, velocidade e acelerao) no instante t. Atravs
de um procedimento implcito, j que para cada intervalo de tempo necessrio resolver
a Eq. 4.5, obtm-se o vetor de deslocamentos em t + t . O algoritmo completo do
esquema de integrao de Newmark, adaptado de Bathe (1996), dado na tabela 4.1.

29
TABELA 4.1 Soluo passo-a-passo usando o mtodo de integrao de Newmark.
A. Clculos iniciais:
1. Formar a matriz de rigidez K e a matriz de massa M.
& (valores iniciais de deslocamento e velocidade) .
&& em funo de o U e o U
2. Determinar o U
3. Escolher t e parmetros e e calcular as constantes:

0.50 ; = 0.25 (0.5 + )2 ;


1 1 1
a0 = ; a1 = ; a2 = ; a3 = 1;
t 2 t t 2

t
a4 = 1 ; a5 = 2 ; a6 = t (1 ) ; a7 = t .
2
= K + a M + a C.
4. Calcular a matriz K : K 0 1

= LDLT .
5. Triangularizar K : K
B. Para cada intervalo de tempo:
1. Calcular o vetor de cargas efetivas no tempo t + t :
t + t
P = t + t
( & +a tU
P + M a0 t U + a 2 t U 3
&& + C a t U + a t U
1 4
& +a tU
5 )
&& ( )
2. Resolver por retro-substituio no tempo t + t :

LDLT t + t
U= t + t
P
3. Calcular as aceleraes e velocidades no tempo t + t :
t + t && = a
U 0 ( t + t
) & a tU
U t U a2 t U 3
&&
t + t & = tU
U & +a t U
&& a t + t U
&&
6 7

4.3 MTODO DE TAYLOR-GALERKIN

O esquema explcito de Taylor-Galerkin apresenta a vantagem de ser auto-


inicivel, ao contrrio do mtodo das diferenas finitas centrais, e a equao do
equilbrio dinmico expressa em termos das componentes de velocidade, o que o torna
adequado para problemas de interao fluido-estrutura. Este esquema foi tambm
apresentado por Tamma e Namburu (1988 e 1990), Schulz (1997) e Azevedo (1999).
A equao de equilbrio dinmico dada por:

(vi ) ij + (vi ) bi = 0 (i, j = 1,2,3) em V , (4.6)
t x j

30
com as condies de contorno:
vi = vi (i = 1,2,3) em S v , (4.7)
ij n j = t i (i, j = 1,2,3) em S , (4.8)
e as condies iniciais:
u i = u i0 (i = 1,2,3) em V , (4.9)

vi = vi0 (i = 1,2,3) em V , (4.10)


onde ui a componente do vetor deslocamento U na direo xi, sendo ui0 o valor inicial
desta componente; vi a componente do vetor velocidade v na direo xi e vi0 o valor
inicial desta componente; ij so as componentes do tensor de tenses; bi so as

componentes do vetor de foras de volume; a massa especfica; um coeficiente


de amortecimento; t a varivel temporal; V o domnio em estudo; vi so os valores

prescritos das componentes de velocidade na parte Sv do contorno; t i a componente

do vetor de foras de superfcie na parte S do contorno, cuja normal dirigida para fora
do domnio num ponto genrico forma com os eixos globais ngulos cujos cossenos de
direo so dados por nj: e, por ltimo, Sv S = S, onde S o contorno total do
domnio V.
A Eq. 4.6 pode ser escrita em forma compacta da seguinte forma:
v
Sj +Q = 0 ( j = 1,2,3) , (4.11)
t x j

com
v t = {v1 , v 2 , v3 } , (4.12)

S j = { 1 j , 2 j , 3 j } ,
t
(4.13)


Q t = ( v1 ) b1 , ( v 2 ) b2 , ( v3 ) b3 , (4.14)

onde o super ndice t indica vetores transpostos.
Expandindo-se v em srie de Taylor at termos de segunda ordem, tem-se:

t 2 2
( v ) n +1
= ( v )
n
+ t ( v ) +
n
( v )n , (4.15)
t 2 t 2

ou ainda,
t 2
( v ) = ( v ) ( v ) = t ( v ) + ( v )n =
n +1 n +1 n n
(4.16)
t 2 t 2

31

= t ( v ) +
n t
( v )n , (4.17)
t 2 t
onde os super ndices n+1e n correspondem aos nveis de tempo t = (n + 1) t e t = n t ,
respectivamente, sendo t o intervalo de tempo.
Introduzindo a Eq. 4.11 e 4.13 em 4.17, tem-se que:

( v )
n +1
= t (S j )n Q n + t S j n Q n ( ) = (4.18)
x j 2 t x j


= t ( S j )n + t (S j )n Q n + t (Q j )n = (4.19)
x j 2 t 2 t


= t (S j )n+1 / 2 Q n+1 / 2 = t S j u n+1 / 2 ( v )n+1 / 2 + b n+1 / 2 ,
[ ( )] (4.20)
x j x j

onde

( v ) ( v ) n
n +1

n
1 n +1
( v ) =
n +1 / 2
+ ( v ) = ( v ) + ( v ) ,
n
(4.21)
2 2

b n +1 / 2 =
2
(
1 n
b + b n +1 , ) (4.22)

t n t
u n +1 / 2 = u n + u = un + vn . (4.23)
2 t 2
Introduzindo a Eq. 4.21 em 4.20, obtm-se:


1 + t ( v ) = t
n +1
( n
)
S j u n +1 / 2 ( v ) + b n +1 / 2 . (4.24)
2 x j
Utilizando-se as expresses usuais no mtodo dos elementos finitos:
v = NV ; b = Nb ; u = NU, (4.25)
onde N uma matriz contendo as funes de interpolao, V o vetor de velocidades
nodais e b o vetor com as componentes das foras de volume nos ns dos elementos.
Aplicando o mtodo de resduos ponderados clssico de Bubnov-Galerkin a Eq.
4.24 no contexto do MEF, obtm-se a seguinte expresso matricial:


t
M c + C ( V ) = t f int (U)
2
n +1 n +1 / 2
[
C ( V ) + P n +1 / 2 = t H
n
] (4.26)

onde

M c = N t N dV
Ve
; C=
V N t N dV (4.27)
e

32
( )
f int U n +1 / 2 = B t n +1 / 2 dV (4.28)
Ve

P n +1 / 2 = N t b n +1 / 2 dV + N t p n +1 / 2 dS (4.29)
Ve S

sendo N uma matriz que contm as funes de interpolao do elemento de volume Ve

e que tem cargas de superfcie p atuando na superfcie S ; B a matriz que contm as

derivadas das funes de interpolao; f int o vetor de foras internas; o vetor que

contm as componentes de tenso; C a matriz de amortecimento e M c uma matriz

similar matriz de massa consistente (pois faltaria multiplicar a mesma por ).


A Eq. 4.26 foi deduzida a nvel de elementos. A montagem conduzir a uma
matriz banda que necessita ser triangularizada. Para evitar isto, convm trabalhar com a
matriz de massa diagonal, M D , no lugar da matriz de massa consistente, e adotar uma
matriz de amortecimento proporcional matriz de massa, fazendo:
t
C = MD , (4.30)
2
sendo
t
= , (4.31)
2

m
m

m
Ve
m ; 8
MD = m= Ve
. (4.32)
m 8
Ve
m 8

m

m
Atravs da Eq. 4.30 pode-se modificar a Eq. 4.26 e chegar frmula de
recorrncia:
2
M D ( V )nk ++11 = t f int (U) n +1 / 2 M D ( V )n + P n +1 / 2 + (M D M c )( V )nk +1
t (4.33)

sendo
t
= +1 = +1, (4.34)
2

33
e k um sub-ndice para indicar as iteraes.
Exemplos testados por Schulz (1997) demonstram que o ltimo termo da Eq.
4.33 tem pouco influncia, de forma que a frmula de recorrncia final no envolve um
esquema iterativo, ficando:
t
( V )
n +1
= M D1 H . (4.35)

Depois de montar, aplicar as condies de contorno e resolver a Eq. 4.35, pode-
se calcular:

V n +1 =
1

[( V ) n
+ ( V )
n +1
], (4.36)

t n +1
U n +1 = U n +
2
(
V + Vn . ) (4.37)

Para preservar a estabilidade numrica, pode-se utilizar a condio:


x
t t crit = , 1
E (4.38)

onde x uma dimenso caracterstica do elemento, E e so mdulo de
elasticidade e massa especfica, respectivamente, e um coeficiente de segurana.
O processo computacional para a anlise linear indicado na tabela 4.2.

TABELA 4.2 Algoritmo de Taylor-Galerkin para casos lineares.


a) Calcular t = (n + 1) t (ciclo de tempo);
b) Montar as matrizes M D e os vetores P a nvel de elementos;
t n
c) Calcular: U n +1 / 2 = U n + V ;
2
t n +1 / 2
d) Calcular o vetor de foras internas em t + 2
: f int ;

2
M D ( V ) + P n+1 / 2 ;
n
e) Calcular: H = f int (U) n+1 / 2
t
t
( V )
n +1
f) Calcular: = M D1 H ;

g) Calcular o vetor velocidades em t + t : V n +1 =


1

[( V ) n
+ ( V )
n +1
],
e aplicar as condies de contorno correspondentes.

34
t n +1
h) Calcular o vetor de deslocamentos em t + t : U n +1 = U n +
2
( )
V + Vn ,

e aplicar as condies de contorno correspondentes.


i) Se t t total , retornar ao passo (a), em caso contrrio ir ao passo (j)

j) Fim do processo.

35
5 ANLISE NO-LINEAR GEOMTRICA

5.1 INTRODUO

Nas sees anteriores, considerou-se deslocamentos infinitesimais. Com esta


hiptese, os deslocamentos U so funo linear do vetor de cargas aplicadas P:
KU = P . (5.1)
Considerando-se deslocamentos pequenos, as integrais para a avaliao da
matriz de rigidez K e o vetor de cargas P so desenvolvidas sobre o volume original dos
elementos, e a matriz de gradientes B de cada elemento assumida ser constante e
independente dos deslocamentos. Desta forma, a simples resoluo do sistema de
equaes (5.1) fornece a resposta esttica linear para um determinado carregamento.
Entretanto, quando a anlise envolve no-linearidade geomtrica, a Eq. 5.1 deve
ser satisfeita para todo o intervalo de tempo atravs de procedimentos incrementais do
tipo passo-a-passo.
Cabe a observao de que, em anlises estticas onde no existem efeitos que
variam com o tempo (como a fluncia), alm da definio do nvel de carga, o tempo
considerado como uma varivel conveniente para denotar diferentes intensidades de
aplicao de carga e, consequentemente, diferentes configuraes.
Ento, o problema bsico da anlise no-linear encontrar o estado de
equilbrio de um corpo submetido a determinado incremento de carregamento. Para esta
anlise incremental, considera-se que a soluo para um tempo discreto t conhecida e
que a soluo para o tempo discreto t + t requerida. Desta forma, a condio de
equilbrio em elementos finitos dadas por (Bathe, 1996):
t + t
P t + t
f int = 0 , (5.2)
t + t t + t
onde P o vetor das foras externas aplicadas em t + t e f int o vetor de

foras internas em t + t , que pode ser escrito como:


t + t
f int = t f int + f int , (5.3)

onde f int o incremento no vetor de foras nodais correspondente ao incremento de

deslocamentos e tenses entre t e t + t . Este vetor pode ser aproximado utilizando-se a


matriz de rigidez K, a qual corresponde s condies geomtricas no tempo t,

36
f int =& t K U , (5.4)

onde U o vetor incremento de deslocamentos nodais e t K a derivada do vetor de


foras internas t f int em relao ao deslocamentos nodais t U :

t f int
t
K= . (5.5)
t U
Substituindo-se a Eq. 5.4 e 5.3 em 5.2, obtm-se:
t
K U = t + t P t f int , (5.6)

e calculando U , tem-se uma aproximao para os deslocamentos em t + t ,


t + t
U =& t U + U . (5.7)

Entretanto, devido Eq. 5.4, esta apenas uma aproximao para os


deslocamentos em t + t . Tal soluo est sujeita a erros significativos e, dependendo
do tamanho do passo de carga, pode at tornar-se instvel. Na prtica, necessrio iterar
at que a soluo da Eq. 5.2 seja obtida com suficiente preciso.
No presente trabalho, para soluo esttica empregou-se como algoritmo para o
processo incremental/iterativo o Mtodo dos Controle por Deslocamentos
Generalizados, proposto por Yang e Shieh (1990) e descrito na seo 5.8.

5.2 ABORDAGEM CO-ROTACIONAL NA ANLISE NO-LINEAR

Conforme mencionado no captulo 3, para a eliminao do travamento de


cisalhamento necessrio trabalhar no sistema de coordenadas locais do elemento para
remover alguns termos no-constantes responsveis pelo locking.
Segundo Liu et al. (1998), o uso de sistema co-rotacional tambm eficiente
para a anlise no-linear. Embora a descrio Lagrangeana total ou atualizada forneam
duas formulaes cinemticas bastante conhecidas para anlise estrutural com no-
linearidade geomtrica, para problemas com pequenas deformaes e grandes
deslocamentos a formulao co-rotacional pode ser mais precisa e apresentar melhor
convergncia.
Teoricamente, o movimento de um meio contnuo pode sempre ser decomposto
em um movimento de corpo rgido seguido por uma deformao pura. Sendo a
discretizao em elementos finitos adequada para a aproximao do contnuo, esta
decomposio pode ser realizada a nvel do elemento. Se o movimento de corpo rgido
eliminado do campo de deslocamento total que corresponde a grandes deslocamentos e

37
rotaes e pequenas deformaes, a deformao pura ser sempre uma pequena
quantidade em relao s dimenses do elemento.

5.3 MEDIDAS DE TENSES E DEFORMAES

O sistema co-rotacional definido como um sistema de coordenadas cartesianas


que giram com o elemento, desta forma, as tenses definidas no sistema co-rotacional
no mudam com a rotao ou translao do corpo e, por isso, so consideradas
objetivas. Por esta razo, utilizam-se as tenses de Cauchy no sistema co-rotacional,
denominada tenses de Cauchy co-rotacionais, como medida de tenso.
A taxa de deformao (ou velocidade de deformao), tambm definida no
sistema co-rotacional, usada como medida da taxa de deformao (Liu et al. 1998),

1 v def v def
t

& = d = + , (5.8)
2 x x

onde v def a parcela do vetor de velocidades referente deformao (descontada a
rotao de corpo rgido) no sistema co-rotacional x . Quando a deformao inicial
(X,0 ) dada, o tensor de deformao pode ser expresso como (Liu et al. 1998):

(X, t ) = (X,0) + d (X, )d . (5.9)

O incremento de deformao dado por:

1 u def u def
t n +1 t

= d d =& + , (5.10)
2 x n +1 / 2 x n +1 / 2
tn
onde u def a parcela de deformao do incremento dos deslocamentos no sistema co-
rotacional x n+1 / 2 , referenciado configurao no ponto mdio do intervalo [ t n , t n+1 ].

O incremento de deformao em (5.10) uma aproximao de segunda ordem


da integrao exata do tensor velocidade de deformao, dado em (5.8), de tn at tn+1, o
que significa assumir que a velocidade constante dentro do intervalo de tempo.

5.4 INCREMENTO DE DEFORMAES E TENSES CO-ROTACIONAIS

Para a formulao de tenses e deformaes atualizadas, assume-se que todas as


variveis no passo de tempo anterior tn so conhecidas. Como as medidas de tenses e

38
deformaes definidas anteriormente so objetivas no sistema co-rotacional, necessita-
se calcular apenas o incremento de deformao correspondente ao incremento de tempo
[tn,tn+1].
Todas as variveis cinemticas devem ser referenciadas na configurao do
ltimo passo de tempo, n , em t = tn e na configurao atual, n +1 , em t = tn+1 .

Denotando as coordenadas espaciais destas duas configuraes como xn e xn+1 no


sistema de coordenadas cartesiano fixo Ox, como mostrado na Fig. 5.1, pode-se obter as
coordenadas nos correspondentes sistemas co-rotacionais, Ox n e Ox n+1 , atravs das
transformaes:
x n = R n x n , (5.13)
x n +1 = R n +1x n +1 , (5.14)
onde R n e R n+1 so matrizes ortogonais que rotacionam as coordenadas globais para os
correspondentes sistemas de coordenadas co-rotacionais.

n +1
x^ n +1

n
+ 12

x^ n + 12

x^ n

O x

FIGURA 5.1 Configuraes no tempo t = t n , t = t n +1 / 2 e t = t n +1 .

Como o incremento de deformao est referenciado configurao em


t = t n +1 / 2 , tem-se:

1
x n+1 / 2 = (x n + x n+1 ) , (5.13)
2

39
e a transformao para o sistema co-rotacional associado com esta configurao, n +1 / 2 ,

dado por:
x n +1 / 2 = R n +1 / 2 x n+1 / 2 , (5.14)
Segundo Liu et al. (1998), de forma similar decomposio polar, uma
deformao incremental pode ser separada em uma parcela de deformao e uma
parcela de rotao pura. Sendo u o incremento de deslocamentos dentro do
incremento de tempo [tn, tn+1], pode-se escrever:
u = u def + u rot , (5.15)
onde u def e u rot so, respectivamente, a parcela de deformao e a parcela de
rotao pura do incremento de deslocamentos no sistema de coordenadas global. A
parcela de deformao tambm inclui os deslocamentos de translao que no causam
deformao (translao de corpo rgido).
Para obter a parcela de deformao referente configurao no tempo t = tn+1/2,
necessita-se encontrar a rotao de corpo rgido de n para n+1 . Definindo duas

configuraes virtuais, ' n e ' n +1 , pela rotao da configurao n e n+1 ao sistema

co-rotacional Ox n +1 / 2 (ver Fig. 5.2), e denotando como x' n e x ' n +1 as coordenadas de

' n e ' n +1 no sistema co-rotacional Ox n +1 / 2 , tem-se:

x ' n = x n , x 'n+1 = x n+1 . (5.16)

Percebe-se que de n para ' n e de ' n +1 para n+1 o corpo sofre duas rotaes

de corpo rgido e os deslocamentos de rotao so dados por:

u1rot = x' n x n = R tn +1 / 2 x ' n x n = R tn +1 / 2 x n x n , (5.17)

u rot
2 = x n +1 x' n +1 = x n +1 R n +1 / 2 x ' n +1 = x n +1 R n +1 / 2 x n +1 ,
t
t
(5.18)

Ento, o incremento de deslocamentos de rotao total pode ser expresso como:

2 = x n +1 x n R n +1 / 2 (x n +1 x n ) = u R n +1 / 2 (x n +1 x n ) .
u rot = u1rot + u rot t t
(5.19)

40
n +1 Pn+1 x^ n +1

urot
2

u 'n +1
P'n+1
x^ n + 12
def
u

n + 1
2

'n
x n +1 x' n +1
P'n urot
1
n
Pn
x'n x^ n
xn
O x

FIGURA 5.2 Decomposio do incremento de deslocamento.

Logo, a parcela de deformao referente configurao n +1 / 2 :

u def = u u rot = R tn +1 / 2 (x n +1 x n ) , (5.20)


e o incremento de deslocamentos de deformao no sistema de coordenadas co-
rotacional Ox n +1 / 2 determinado por:

u def = R n +1 / 2 u def = x n+1 x n . (5.21)


Calculado o incremento de deformao (5.10), o incremento de tenso, tambm
referenciado configurao intermediria n +1 / 2 , pode ser determinado por

= C , (5.22)
e a deformao e tenso total podem ser atualizadas por
n+1 = n + , (5.23)
n+1 = n + . (5.24)
Observa-se que os tensores de tenses e deformaes esto referenciados
configurao atual e definidos no sistema de coordenadas co-rotacional. As
componentes de tenso e deformao no sistema global podem ser determinadas por
simples transformao de tensores.

41
5.5 EQUAES CONSTITUTIVAS

TR
O tensor taxa de tenses de Truesdell ( ) vem dado por:
TR
= & L LT + tr& , (5.25)

sendo L o gradiente espacial de velocidade, que pode ser decomposto em:


L = & +
&, (5.26)
onde & o tensor velocidade de deformao (parte simtrica de L) e
& o tensor
velocidade de rotao ou spin (parte simtrica de L). Em forma indicial, a Eq. 5.25 pode
ser escrita como:
& ij = Cijkl &kl + ip& jp + jp& ip + ik & jk + jk &ik ij &kk , (5.27)

onde (i, j , k , l = 1,2,3) , Cijkl um tensor de quarta ordem contendo as constantes elsticas

do material e

1 v v 1 v v
&ij = i + j e & ij = i j (i, j = 1,2,3) , (5.28)
2 x j xi 2 x j xi

sendo que em (5.27) e (5.28) o ponto indica derivao em relao ao tempo.


Segundo Hughes e Winget (1980), a expresso (5.27) tambm pode ser escrita
na forma:
( )
& ij = C ijkl + C ijkl & kl + Wijkl & kl (i, j, k , l = 1,2,3) , (5.28)

com

C ijkl = ij kl + ( il jk + jl ik + ik jl + jk il ) ,
1
(5.29)
2
e

Wijkl =
1
( il jk + jl ik ik jl jk il ), (5.30)
2
onde os jk so deltas de Kroenecker.

Em forma matricial as equaes constitutivas vem dadas por:

( )
& + W
& = C + C & = C+ C [(
; W .
&
) ] (5.31)
&

Desprezando-se o termo ij &kk da Eq. 5.27, o que significa eliminar o primeiro

termo da Eq. 5.29, a matriz C torna-se simtrica e expressa por:

42
2 11 0 0 12 0 13
2 22 0 12 23 0

2 33 0 23 13
11 + 22 13 23
=
C , (5.32)
2 2 2
22 + 33 12
simtrica
2 2
33 + 11

2
e a matriz W dada por:
12 0 13
23 0
12
0 23 13
13
W=
22 11
23 , (5.33)
2 2 2
13 33 22 12
2 2 2
23 12 11 33

2 2 2
sendo que estas correspondem ao seguinte ordenamento dos vetores de taxas de
deformaes e rotaes:
{& , & }= {&
t t
11 , &22 , &33 ,2&12 ,2&23 ,2&31 ,2& 12 ,2& 23 ,2& 31 } . (5.34)

Neste caso, a Eq. 5.31, com C e W dados pelas Eqs. 5.32 e 5.33, representa o
L
tensor de taxas de tenses de Lie ( ), ou a derivada de Lie do tensor de tenses de
Kirchhoff. Ento, o trabalho interno especfico vem dado por:

(
C + C 6 x6 ) 1
W6 x 3
{& t
t
& 1x 9 }1
2
= T( ) ,
t
(5.35)
W t 6 x3 C3 x 3 91
2 99
com
11 + 22 13 23

2 2 2
22 + 33
C= 12 . (5.36)
2 2
33 + 11
simtrica 2

A matriz T( ) , que relaciona incrementos de tenses com incrementos de
deformaes especficas e rotaes, pode tambm ser escrita como:

43
C 0 6 x3
T( ) = 6 x 6 + T( ) , (5.37)
03x6 0 3 x 3

onde T( ) a matriz de tenses iniciais e dada por:

2 11 0 0 12 0 13 12 / 2 0 13 / 2
2 22 0 12 23 0 12 / 2 23 / 2 0
2 33 0 23 13 0 23 / 2 13 / 2


11 + 22 13 23 22 11 13 23

2 2 2 4 4 4
22 + 33 12 13 33 22 12

4 4 4
T( ) =
2 2
33 + 11 23 12 11 33

2 4 4 4
11 + 22 13 23
simtrica
4 4 4
22 + 33 12

4 4
33 + 11

4

(5.38)

5.6 MATRIZ DE RIGIDEZ TANGENTE E VETOR DE FORAS INTERNAS

Retornando Eq. 5.6, pode-se escrever as equaes de equilbrio no sistema co-


rotacional e na iterao j como:
U
K = s = P f , (5.39)
j 1 j j j 1


onde a matriz de rigidez K
j 1 e o vetor de foras nodais f j 1 so dados por:


j 1 = B (C + T )B dV ,
t
K j 1 (5.40)
V j 1

f j 1 = B
t
dV .
j 1 (5.41)
V j 1

A matriz de rigidez tangente e o vetor de foras desequilibradas na iterao j, s j ,

so transformados para o sistema de coordenadas globais por


R ,
K j = R tj K (5.42)
j j

s j = R tj s j , (5.43)
onde a matriz R a matriz de rotao correspondente.

44
Conforme j mencionado, o algoritmo de soluo das equaes no-lineares
empregado o Mtodo do Controle por Deslocamentos Generalizados (MCDG), o qual
ser descrito a seguir.

5.7 PROCEDIMENTO DE SOLUO DAS EQUAES NO-LINEARES

O comportamento da estrutura pode ser de amolecimento (softening) ou


enrijecimento (stiffning), o caminho de equilbrio pode ser estvel ou instvel, e a
estrutura pode estar em carga ou descarga. Todos estes fenmenos so identificados
pela ocorrncia de pontos crticos, tais como pontos limites e pontos de snap-back na
curva carga-deflexo (ver Fig. 5.3).
AO, DE: em carga
ponto limite AD: em descarga
carga
A
E
B pontos
snap back

C stiffening
softening
D
ponto limite
O
deslocamento

estvel instvel estvel

FIGURA 5.3 - Caractersticas de um sistema no-linear.


FONTE: Yang et al., 1990

Para vencer os problemas numricos associados com cada tipo de


comportamento, o mtodo de soluo no-linear deve satisfazer trs critrios.
Primeiramente, o mtodo deve se auto-adaptar s mudanas da direo do carregamento
nos pontos limites. Alm disso, a estabilidade numrica para as iteraes deve ser
mantida em todas as regies, incluindo aquelas prximas aos pontos crticos.
Finalmente, ajustes no tamanho dos passos de carga devem ser feitos automaticamente
para refletir o comportamento stiffening ou softening da estrutura.
Entre os mtodos mais empregados na literatura tcnica pode-se citar o Mtodo
de Newton-Raphson (Bathe, 1996) e o Mtodo do Comprimento de Arco (Crisfield,
1991). Entretanto, o Mtodo do Controle por Deslocamentos Generalizados (MCDG),

45
proposto por Yang e Shieh (1990), tem se mostrado bastante eficiente e parece ser o que
melhor preenche os requisitos citados anteriormente.
Em geral, na soluo incremental/iterativa de problemas estruturais no-lineares
o fator de incremento de carga de cada passo iterativo pode ser considerado como uma
incgnita adicional. Assim, assumindo-se que o carregamento seja proporcional, ou
seja,

P1 P1*
P *
P2
P( ) = 2 = = P ,
*
(5.44)
: :
PN P *
N
pode-se escrever a equao de equilbrio, no incremento i, na forma:
K ij 1 U ij = ij P * + s ij 1 , (5.45)

onde ij define o incremento do fator de carga na iterao j, P * o vetor de cargas

nodais de referncia e s ij 1 representa um vetor de foras desequilibradas na iterao j-1,

dado por:
s ij 1 = ij 1P * f ij 1 , (5.46)

onde ij 1 representa o fator de carga na iterao j, e f ij 1 o vetor de foras internas na

mesma iterao.
Ento, o vetor de incremento de deslocamentos pode ser expresso pela soma de
vetores:
U ij = ij u1 j + u 2 j ,
i i
(5.47)
i i
onde os vetores u 2 j e u 2 j so obtidos como soluo dos sistemas de equaes

seguintes:
i
K ij 1 u1 j = P , (5.48)
i
K ij 1 u 2 j = s ij 1 . (5.49)

Adicionalmente a estas, equaes especficas so estabelecidas pelos diferentes


mtodos existentes para o clculo da incgnita adicional ij .

No MCDG, usa-se um parmetro referido como General Stiffness Parameter


(GSP) para obter o incremento do fator de carga da primeira iterao do i-simo passo
incremental, o qual definido por:

46
{u1 }11 {u1 }11
GSP = , (5.50)
{u1 }1i 1 {u1 }1i
onde a operao {. }{. } significa produto interno de vetores.
Assim, na primeira iterao do passo i, o incremento do fator de carga dado
por:

1i = 11 ( GSP ) 1/ 2
, (5.51)

na qual 11 representa o incremento inicial do fator de carga (primeiro passo e primeira


iterao de clculo). Para as iteraes subsequentes (j > 1) do mesmo passo, tem-se:
{u1 }1i 1 {u 2 }ij
i
= , (5.52)
j
{u1 }1i 1 {u1 }ij
sendo que para i=1, {u1 }1 feito igual a {u1 }1 .
0 1

O sinal da Eq. 5.51 definido de forma simples e automtica pela variao do


prprio parmetro GSP, uma vez que este apresenta a peculiaridade de passar de sinal
positivo para negativo em todo ponto limite, permitindo assim que tais pontos sejam
identificados. Cada vez que isto acontece, o sentido do crescimento do carregamento da
estrutura deve ser revertido.
A explicao fsica para este comportamento do parmetro GSP que, como
este considera o produto interno entre dois vetores tangentes de incrementos
consecutivos, o seu sinal representar o sinal do coseno entre os dois vetores. E, como
pode ser visto na Fig. 5.4, o ngulo entre os vetores ser obtuso apenas quando passar
por pontos limites.

FIGURA 5.4 - Sinal do coseno entre vetores tangentes de incrementos consecutivos.

47
Na tabela 5.1 apresentado o algoritmo usado para resolver sistemas de
equaes no-lineares neste trabalho.

TABELA 5.1 Algoritmo de soluo das equaes no-lineares (atualizao da matriz


de rigidez a cada iterao).
Clculos iniciais:
1. Leitura de dados referentes ao MCDG ( , max , tol);

2. Inicializar variveis: 10 = 0 ; 11 = e i = 0 .

Anlise incremental / iterativa:


ENQUANTO ( < max ) FAA:

i = i + 1 (contador do nmero de passos de carga);


j=0 (contador do nmero de iteraes);
ENQUANTO ( tol_res > tol ) FAA:
j = j + 1 (contador do nmero de iteraes);
Montar a matriz de rigidez global K ij 1 ;

SE ( j = 1) ENTO: (primeira iterao)


i i
Calcular: K ij 1 u1 j = P e u2 j = 0 ;

SE ( i 1) ENTO :

1i = 11 ( GSP ) 1/ 2

SE (GSP i < 0 e GSP i-1 > 0) ENTO:


ij = - ij (mudar direo do carregamento);
FIM DO SE
FIM DO SE;
SENO: (caso de j 1)

{u1 }1i 1 {u 2 }ij


e
i i
Calcular: K i
u =P ; K i
u =r i i
=
j 1 1j j 1 2j j 1 j
{u1 }1i 1 {u1 }ij
FIM DO SE

Calcular o incremento de deslocamentos: U ij = ij u1 j + u 2 j ;


i i

Calcular o incremento de deformaes ij ;

Atualizar as coordenadas;
Calcular o incremento do vetor de foras internas f ij ;

48
Atualizar o fator de carga ij = ij 1 + ij ;

Calcular o vetor resduo: s ij = ij P * f ij ;

Calcular: tol_res = || s ij || / || ij P * || .

FIM DO ENQUANTO (continua-se o lao caso tol_res > tol);


FIM DO ENQUANTO (continua-se o lao caso < max ).

Fim do processo incremental / iterativo.

49
6 ANLISE DINMICA NO-LINEAR

6.1 INTRODUO

Como os procedimentos bsicos para a determinao da resposta dinmica e as


consideraes da no-linearidade geomtrica j foram discutidos anteriormente, apenas
sero apresentados algoritmos de como estes procedimentos so aplicados de forma
conjunta para a anlise dinmica no-linear.
Em relao estabilidade dos mtodos de integrao direta para problemas no-
lineares, pode-se dizer que estes estudos ainda esto em desenvolvimento. Por isso, os
critrios de estabilidade para esquemas explcitos mencionados anteriormente no so
diretamente aplicveis a equaes da forma (4.1), onde K um uma matriz que
depende de U.
Em muitos sistemas estruturais a no-linearidade geomtrica resulta numa
diminuio de rigidez, isto , numa reduo das freqncias instantneas com o tempo.
Nestes casos, quando as condies de estabilidade so satisfeitas com relao ao sistema
linearizado, a estabilidade da integrao no sistema no-linear automaticamente
assegurada. Porm, deve-se ter muita ateno para casos em que ocorre o contrrio, ou
seja, quando a no-linearidade implica em aumento de rigidez do sistema (caso de
placas finas devido ao efeito de membrana, ou de vigas em balano).
Da mesma forma que na anlise dinmica linear, trabalhou-se com um esquema
implcito (mtodo de Newmark) e um esquema explcito (mtodo de Taylor-Galerkin)
para integrao no tempo.

6.2 ESQUEMA IMPLCITO

Considerando-se as equaes de equilbrio na forma incremental e discreta


(Mondkar e Powell, 1977):
&& + C U
M U & + t K U = t + P [ M t U
&& + C t U ( )
& + f t U ],
int (6.1)
onde M a matriz de massa, C a matriz de amortecimento, K a matriz de rigidez total, a
qual reune a matriz de rigidez elstica e a matriz de rigidez geomtrica, fint o vetor de
& e U
foras internas, P o vetor de foras externas, U , U && os vetores de incremento

50
& os vetores de
de deslocamentos, velocidades e aceleraes, respectivamente, e U e U
deslocamentos e velocidade avaliados no tempo t .
Devido linearizao, a Eq. 6.1 fornece apenas a soluo aproximada para o
incremento de deslocamentos entre as configuraes em t e t + t . Em geral, a resposta
da estrutura ser calcula aplicando-se pequenos passos de tempo e, em alguns casos,
adotando-se esquemas iterativos para alcanar determinado grau de preciso. A seleo
do esquema para soluo destas equaes constitui uma parte importante do projeto de
programa computacional para anlise dinmica no-linear. Para o presente trabalho,
empregou-se o mtodo de Newmark, realizando-se iteraes dentro do intervalo de
tempo para satisfazer uma tolerncia especificada.
Procedendo-se de forma similar ao indicado no caso linear (captulo 4), obtm-
se as frmulas do algoritmo de Newmark para o caso no-linear, mostradas na tabela
6.1, adaptada do trabalho de Mondkar e Powell (1977).

TABELA 6.1 Soluo passo-a-passo do sistema no-linear atravs de Newmark.


A. Clculos iniciais:
&.
&& em funo dos vetores de deslocamento e velocidade iniciais o U e o U
1. Determinar o U
2. Escolher t, TOL, parmetros e e calcular as constantes:
1 1
a0 = ; a1 = ; a2 = ;
t 2 t t
1
a8 = ; a9 = ; a10 = t 1 .
2 2
B. Para cada intervalo de tempo:

1. Calcular a matriz K :
t t =t K + a M + a C .
K 0 1

= LDLT .
2. Triangularizar K : K
3. Calcular o vetor de cargas efetivas no tempo t + t :
t + t
( )
P = t t U, t + t P + M a 2 t U
& +a tU
8 (
&& + C a t U
9
& +a tU
10
&& ) ( )
onde: (
t t U, t + t P = ) t + t
P {M t && + C t U
U & +f
int ( U )}
t

4. Resolver por retro-substituio no tempo t + t :

LDLT U = t + t P
5. Atualizar as aceleraes, velocidades e deslocamentos em t + t :
t + t && = t U
U && a t U
& a tU
&& + a U
2 8 o

51
t + t & = tU a t U
U & a tU&& + a U
9 10 1

t + t
U = t U + U
6. Calcular o vetor de carga residual:

t ( t + t
)
U, t + t P = t + t
P M { t + t && + C
U t + t & +f
U int ( t + t
U )}
onde: f int ( t + t
) ( )
U = f int t U + f int (U ) .

7. Checar convergncia: se t / t + t
P TOL , no precisa iteraes, repetir passos de 1 a 7

para o prximo passo de tempo. Caso contrrio, proceder como indicado no item C. Aqui, .

denota a norma Euclidiana.


C. Para cada iterao k dentro do intervalo de tempo:

1. Se desejado, atualizar a matriz K e triangularizar (passos 1 a 3 do item B).

2. Calcular: LDLT U = t
3. Atualizar as aceleraes, velocidades e deslocamentos:
t + t && = t + t U
U && + a U
k +1 k o

t + t & = t + t U
U & + a U
k +1 k 1

t + t
U k +1 = t + t U k + U
4. Calcular o vetor de carga residual como no passo 7 do item B.

5. Checar convergncia: se t / t + t
P TOL , ir para o prximo passo de tempo, caso

contrrio, ir para a prxima iterao k (passo 1 do item C).

Segundo Bathe (1996), o esquema iterativo de fundamental importncia em


anlise dinmica no-linear, pois qualquer erro admitido na soluo incremental, em um
intervalo de tempo particular, afeta diretamente a soluo nos intervalos subsequentes.
Isto porque qualquer resposta dinmica no-linear altamente dependente da trajetria
(ou path-dependent na terminologia em ingls), exigindo que se utilize uma tolerncia
mais rgida que em anlises estticas.

6.3 ESQUEMA EXPLCITO

O grande inconveniente dos esquemas explcitos a severa restrio em relao


ao intervalo de tempo. Conforme mencionado, um dos parmetros para determinar o
t crit do mtodo de Taylor-Galerkin a Eq. 4.38. Outro critrio poderia ser considerar o

52
t crit do mtodo das Diferenas Finitas Centrais, o qual igual a Tn / , onde Tn o

menor perodo de vibrao da estrutura. Mas este critrio somente vlido para casos
lineares, pois em problemas no-lineares Tn no mais constante durante toda a anlise.

Desta forma, deve-se adotar um t que seja menor que Tn / durante todo a anlise. A

situao crtica quando a resposta da estrutura se torna mais rgida com o tempo, pois
neste caso, o valor de t crit diminui com o tempo.

Para exemplificar o problema, considerando uma anlise na qual o intervalo de


tempo sempre inferior ao t crit , exceto para poucos passos sucessivos, onde o

intervalo adotado levemente superior ao t crit . Neste caso, o resultado da anlise pode
no mostrar uma bvia instabilidade na soluo, mas sim um erro significativo que
acumulado durante os intervalos em que t > t crit . Esta situao completamente

diferente do que ocorre nos casos lineares, onde a instabilidade identificada facilmente
quando utiliza-se t > t crit (Bathe, 1996).

O algoritmo do mtodo de Taylor-Galerkin para anlise no-linear apresentado


na tabela 6.2.

TABELA 6.2 Algoritmo de Taylor-Galerkin para casos no-lineares.


a) Calcular t = (n + 1) t (ciclo de tempo);
b) Montar as matrizes M D e os vetores P a nvel de elemento;
t n
c) Calcular: U n+1 / 2 = U n + V ;
2
d) Calcular o incremento de deformaes, tenses e foras internas:
n +1 / 2
n +1 / 2 , n +1 / 2 e f int ;
n +1 / 2 n n +1 / 2
e) Calcular: f int = f int + f int ;

2
M D ( V ) + P n+1 / 2 ;
n +1 / 2 n
f) Calcular: H = f int
t
t
( V )
n +1
g) Calcular: = M D1 H ;

h) Calcular o vetor de velocidades em t + t : V n+1 =


1

[( V )
n
+ ( V )
n 1
],
e aplicar as condies de contorno correspondentes;

53
t n+1
i) Calcular o vetor de deslocamentos em t + t : U n+1 = U n +
2
( )
V + Vn ,

e aplicar as condies de contorno correspondentes;


j) Calcular: U n +1 = U n +1 U n ;
n +1
k) Calcular: n +1 , n +1 e f int ;

l) Atualizar o vetor de deformaes: n +1 = n + n +1 ;


m) Atualizar o vetor de tenses: n +1 = n + n +1 ;
n +1 n n +1
n) Atualizar o vetor de foras internas: f int = f int + f int ;

o) Se t t total , retornar ao passo (a), em caso contrrio ir ao passo (p);

p) Fim do processo.

54
7 APLICAES NUMRICAS

7.1 INTRODUO

Para este trabalho, optou-se por desenvolver cdigos em separado para cada tipo
de anlise. Para a anlise linear, emprega-se os cdigos SLARI3D (3D Static Linear
Analysis using Reduced Integration) e DYLARI3D (3D Dynamic Linear Analysis using
Reduced Integration); para anlise no-linear, utiliza-se os cdigos SNARI3D (3D
Static Nonlinear Analysis using Reduced Integration) e DYNARI3D (3D Dynamic
Nonlinear Analysis using Reduced Integration).
Como em clculos que envolvem milhares de elementos os mtodos diretos,
baseados em eliminao de Gauss, requerem grande quantidade de memria e tempo de
CPU, principalmente em anlises tridimensionais, desenvolveu-se tambm cdigos
estticos e dinmicos implcitos com o processo iterativo dos Gradientes Conjugados
(ver Apndice II). Neste caso, evita-se a montagem e fatorizao do sistema global de
equaes. Para o presente trabalho, emprega-se Gradientes Conjugados numa
formulao elemento-por-elemento com precondicionador diagonal e precondicionador
proporcionado pela fatorizao incompleta de Cholesky, seguindo a abordagem
proposta por Hughes e Ferencz (1987).
Como o elemento finito empregado foi desenvolvido para evitar travamento de
cisalhamento e volumtrico, testou-se uma srie de benchmark tests envolvendo flexo
de placas e cascas finas e o uso de materiais praticamente incompressveis. Para
demonstrar a aplicabilidade do elemento estudado no campo no-linear, este foi
comparado com resultados de publicaes que empregam diferentes tipos de elementos,
principalmente elementos de casca.
O pr e ps-processamento dos exemplos analisados foram realizados atravs do
software GiD. Para a descrio da malha adotada, utilizam-se trs parmetros
(P1P2P3), sendo que os dois primeiros representam o nmero de elementos no plano
e o terceiro indica o nmero de elementos na direo da espessura da estrutura.
Primeiramente so apresentados os exemplos estticos e dinmicos lineares. Na
sequncia, mostra-se os exemplos estticos e dinmicos considerando a no-linearidade
geomtrica.

55
7.2 EXEMPLOS ESTTICOS LINEARES

7.2.1 Placa quadrada sujeita a carga concentrada

Neste exemplo, a placa sujeita a uma carga concentrada no centro (Fig. 7.1)
analisada utilizando-se malha regular e irregular (Fig. 7.2). Devido simetria, apenas
da estrutura modelado. Os resultados para o deslocamento vertical no centro da placa
so comparados com a soluo analtica.
Primeiramente considera-se a placa simplesmente apoiada e empregam-se dois
materiais diferentes: caso (a): material com coeficiente de Poisson igual a 0,3; caso (b):
material aproximadamente incompressvel, com coeficiente de Poisson igual a 0,499.
F, w
F = 400
E = 3 107
L = 10
L = 0,3 e 0,499
t
t = 0,2
L

FIGURA 7.1 Geometria da placa analisada.

FIGURA 7.2 Malha regular e irregular adotada para da placa.

A tabela 7.1 indica o deslocamento normalizado, o qual definido pela razo


entre o valor computado e a soluo analtica. Comparam-se os resultados obtidos pelo
programa desenvolvido (SLARI3D) com os valores alcanados por Liu et al. (1994), o
qual adota elemento hexadrico com 4 pontos de integrao, e com o elemento que
apresenta integrao completa (IC). Observa-se que, tanto o elemento implementado,
como o elemento desenvolvido por Liu et al. (1994), apresentam bons resultados
mesmo com malha grosseira. No entanto, nem sempre apresentam convergncia
monotnica dos resultados quando se refina a malha, mas estes valores ainda assim
permanecem prximos da soluo exata.

56
TABELA 7.1 Deslocamento normalizado da placa para o caso (a): malha regular.
Discretizao
Elemento
4x4x2 8x8x4 16 x 16 x 4
SLARI3D 0,675 1,020 1,025
Liu et al. (1994) 1,151 1,034 1,036
IC (222) 0,066 0,362 0,692
Soluo analtica wmax = 0,1268 (PL2 / E t3 ) = 0,021138.

TABELA 7.2 Deslocamento normalizado da placa para caso (a) e (b).


caso (a): = 0,3 caso (b) : = 0,499*
Elemento
malha regular malha irregular malha regular malha irregular
SLARI3D 1,0147 0,9858 1,0182 0,9976
Hu e Nagy (1997) 1,0350** 1,0190*** 1,0290**** 1,0190***
IC (222) 0,1272 0,1064 0,0728 0,0652
Malha 4 x 4 x 4.
* Soluo analtica wmax = 0,1045 (PL2 / E t3 ) = 0,017423.
** referenciado como 3,5% ; *** referenciado como 1,9% ; **** referenciado como 2,9%.

Percebe-se que o elemento estudado apresenta desempenho bastante satisfatrio,


mesmo com malhas grosseiras e distorcidas (tabela 7.2). A concordncia com os
resultados obtidos por Hu e Nagy (1997) indica que a formulao foi adequadamente
empregada.
O fato de alcanar bons resultados com material praticamente incompressvel
demonstra que o elemento no sofre travamento volumtrico, ao contrrio do elemento
com integrao completa, o qual apresenta deslocamentos bem menores que os tericos.
No caso (a), novamente os elementos com integrao completa no so
adequados pois sofrem travamento de cisalhamento, caracterstico de estruturas finas
submetidas flexo.
Como forma de testar o elemento estudado para este caso especfico de flexo
em placas finas, analisou-se a placa com diferentes espessuras. Para estes testes,
considerou-se a placa engastada e com coeficiente de Poisson igual a 0,3. Os resultados
esto plotados na Fig. 7.3, onde no eixo das abscissas esto os valores de esbeltez, em
escala logartmica, e no eixo das ordenadas esto os deslocamentos verticais divididos
pelo valor analtico, esse ltimo obtido segundo a teoria de placas finas:
w
= .
w max (Teoria de Kirchhoff)

57
Observa-se que o elemento com integrao reduzida uniforme comporta-se bem
at mesmo para valores de esbeltez bastante elevados (1000), coincidindo com a teoria
de placas finas. Por outro lado, o elemento com integrao completa, alm de ser mais
caro computacionalmente, apresenta uma sobre-rigidez devida ao travamento de
cisalhamento e, consequentemente, o valor de tende zero medida que se aumenta a
esbeltez da placa.

4.0

SLARI3D: malha 444


3.0
IC: malha 444
Teoria de Kirchhoff
2.0

1.0

0.0
1 10 100 1000
log ( L / t )

FIGURA 7.3 Comportamento do elemento para diferentes espessuras da placa.

Mantendo-se a espessura da placa igual a 0,5 (esbeltez 20) e refinando-se a


malha, resolveu-se o sistema de equaes de equilbrio por diferentes processos. Os
resultados esto mostrados na Fig. 7.4. Como forma de minimizar a semi-largura de
banda, utilizou-se o reordenamento nodal do sistema GAELI (Teixeira, 1999).
Observa-se que medida que se refina a malha e, consequentemente, aumenta o
nmero de incgnitas e a semi-largura de banda, a soluo por processos iterativos
passa a ser mais competitivo, alm de requerer menos memria para armazenar
matrizes.
Percebe-se tambm que as duas formas de precondicionamento apresentam
resultados bastante semelhantes neste caso (esbeltez igual a 20). Porm, medida que o
placa se torna mais fina e, consequentemente, a matriz global passa a ser mal
condicionada, o uso do precondicionador atravs de fatorizao incompleta de Cholesky
oferece um significativo ganho em termos de tempo computacional (ver comparao de
nmero de iteraes na Fig. 7.5).

58
200
Gauss - sem minimizador banda
Gauss - com minimizador de banda
Gradientes Conjugados sem prec.
GC prec. Diagonal
GC prec. Cholesky
tempo (s)

100

nmero de elementos
0
0 250 500 750 1000 1250 1500 1750 2000

FIGURA 7.4 Tempo de soluo com diferentes forma de soluo do sistema.


Mquina utilizada: processador Athon AMD 1,2GHz e 256MB RAM.

120000

100000 GC sem prec.


nmero de iteraes GC

GC prec.Diagonal
80000 GC prec. Cholesky

60000

40000

20000

0
0 200 400 600 800 1000
L/ t

FIGURA 7.5 Comparao do nmero de iteraes no mtodo dos gradientes


conjugados para diferentes espessuras da placa.

7.2.2 Viga previamente torcida (Twisted Beam)

Uma viga de comprimento L, cujas sees transversais giram uniformemente de


0 a 90 ao longo do eixo longitudinal, engastada em uma de suas extremidades e na
outra submetida a uma carga concentrada F. Por apresentar elementos bastante
distorcidos, este problema considerado um benchmark para anlise com integrao
reduzida. As caractersticas da viga esto indicadas na Fig. 7.6.
Os deslocamentos computados na extremidade livre so comparados com os
resultados publicados por Liu et al. (1994) e os obtidos com integrao completa (tabela

59
7.3). Observa-se que o elemento estudado apresenta excelente resultado e, novamente, o
elemento com integrao completa sofre travamento de cisalhamento.

E = 2,9 107 L = 12
= 0,22 t = 0,32
H = 1,1 F = 1,0

FIGURA 7.6 Indicao dos dados para a viga torcida.

TABELA 7.3 Comparao dos resultados para a viga torcida.


Elemento w / wmax
SLARI3D 1,019
Liu et al. (1994) 1,026
IC (222) 0,503
Malha 24 x 4 x 4.
Soluo analtica wmax = 0,005424.

A tabela 7.4 estabelece a comparao entre os processos de soluo iterativos.


Observa-se que a soluo com precondicionador atravs da fatorizao incompleta de
Cholesky exige muito menos iteraes e, neste caso, esta reduo suficiente para obter
um tempo de processamento bem menor que as demais solues iterativas (embora cada
iterao com fatorizao de Cholesky seja mais demorada).
A Fig. 7.7 mostra a configurao deformada da viga amplificada em 100 vezes.

TABELA 7.4 Comparao entre os mtodos iterativos.

Sistema de Soluo das Tempo de Nmero de


Equaes de Equilbrio Soluo Iteraes

Gradientes Conjugados (GC) sem prec. 1,00 * 2038


GC com precondicionador diagonal 0,85 1730
GC com precondicionador por fatorizao
0,44 603
incompleta de Cholesky
* Equivalente a 116,17 segundos (processador Athon AMD 1,2GHz e 256 MB RAM).

60
FIGURA 7.7 Configurao deformada da viga torcida (magnificada em 100 vezes).

7.2.3 Placa circular engastada sujeita carga concentrada

A placa circular fina indicada na Fig. 7.8 est engasta e tem uma carga
concentrada aplicada no centro. Devido simetria, apenas da placa foi modelado. Na
tabela 7.5, os deslocamentos normalizados no centro da placa so comparados com os
resultados apresentados no trabalho de Liu et al. (1994), no qual emprega-se elemento
hexadrico com 4 pontos de integrao. Nota-se que os resultados obtidos ficaram mais
prximos da soluo analtica.
A comparao entre os precondicionadores utilizados est indicada na tabela 7.6.
Novamente, por ser uma estrutura fina (matriz de rigidez mal condicionada), a soluo
por fatorizao de Cholesky apresenta melhor desempenho que o precondicionador
diagonal.
F, w

E = 1107 = 0,3
R = 100,0 h = 1,0
h
F = 10,0
R

FIGURA 7.8 Caractersticas da placa circular.

TABELA 7.5 Comparao dos resultados para a placa circular engastada.


Discretizao *
Elemento
10 2 20 4
SLARI3D 0,952 0,968
Liu et al. (1994) 0,811 0,927
IC (222) 0,033 0,119
Soluo analtica wmax = 2,1725 10-3.
* elementos/seo elementos/espessura.

61
TABELA 7.6 Comparao entre os precondicionadores utilizados (malha 204).

Sistema de Soluo das Tempo de Nmero de


Equaes de Equilbrio Soluo Iteraes

Gradientes Conjugados (GC) sem prec. 1,00 * 29334


GC com precondicionador diagonal 0,85 24862
GC com precondicionador por fatorizao
0,46 7397
incompleta de Cholesky
* Equivalente a 1846,87 segundos (processador Athon AMD 1,2 GHz e 256 MB RAM).

7.2.4 Cilindro suportado por diafragmas rgidos (Pinched Cylinder)

A Fig. 7.9 mostra um cilindro de paredes finas com cargas concentradas no


centro. Em ambas as extremidades existem diafragmas rgidos. Desta forma, somente os
movimentos na direo axial so permitidos. Devido simetria, apenas 1/8 da estrutura
modelada. A deflexo no ponto de aplicao da carga usada para comparar o
desempenho dos elementos, conforme indica a tabela 7.7.

F
L/2 L/2

E = 3106 = 0,3
R R = 300 h=3
F = 1,0 L = 600

FIGURA 7.9 Caractersticas do cilindro analisado.

TABELA 7.7 Comparao dos resultados para o cilindro.


Elemento w / wmax
SLARI3D 0,974
Liu et al. (1994) 0,980
IC (222) 0,193
Malha 20 x 20 x 4.
Soluo analtica wmax = 0,000018248.

62
O fato do elemento estudado funcionar de forma bastante eficiente para este
exemplo comprova que, alm de evitar o travamento de cisalhamento, o elemento no
sofre travamento pelos esforos de membrana, o qual comum em elementos curvos. A
Fig. 7.10 mostra a configurao deformada do cilindro.

FIGURA 7.10 Configurao deformada do cilindro inteiro e da parte modelada


magnificadas 3106 vezes.

Mais uma vez, o precondicionador atravs da fatorizao incompleta de


Cholesky provou ser o mais eficiente (tabela 7.8). Mas o que chama mais ateno o
fato do processo com precondicionador diagonal apresentar desempenho pior que o
processo sem precondicionador. Isto ocorre pelo fato de se tratar de um casca fina com
matriz de rigidez mal condicionada.

TABELA 7.8 Comparao entre os processos iterativos para o cilindro.

Sistema de Soluo das Tempo de Nmero de


Equaes de Equilbrio Soluo Iteraes

Gradientes Conjugados (GC) sem prec. 0,83 33623


GC com precondicionador diagonal 1,00 * 32166
GC com precondicionador por fatorizao
0,41 8150
incompleta de Cholesky
* Equivalente a 5052,98 segundos (processador Athon AMD 1,2GHz e 256MB RAM).

63
7.2.5 Casca cilndrica suportada por diafragmas rgidos (Scordelis Lo roof)

A casca cilndrica fina indicada na Fig. 7.11, est sujeita apenas a esforos
devidos ao peso prprio e suportada, em suas extremidades longitudinais, por
diafragmas rgidos, os quais permitem somente movimentos axiais.

L = 50 R = 25
t = 0,25 = 80
t = 360/volume
L = 0,0
E = 4,32108
/2 R

FIGURA 7.11 Caractersticas da casca cilndrica.

Devido simetria, apenas da estrutura foi discretizada. A tabela 7.9 indica a


relao entre o deslocamento vertical obtido no meio da borda lateral pela soluo
analtica indicada por Liu et al. (1994) e Belytschko e Leviathan (1994). Observa-se
que, mesmo com poucos elementos ao longo da espessura, o elemento comporta-se bem
(situao crtica de travamento de cisalhamento).

TABELA 7.9 Comparao dos resultados para a casca cilndrica.


Discretizao
Elemento
881 882
SLARI3D 0,844 0,968
Liu et al. (1994) 1,162 -
Belytschko et al. (1994)* 0.740 -
IC (222) 0,123 0,123
Soluo analtica wmax = 0,3024.
* utilizou malha de 8 8 com elementos de casca com 4 ns.

A Fig. 7.12 indica a deformada da casca cilndrica, magnificada em 10 vezes. A


tabela 7.10 apresenta os resultados do processo iterativo.

64
FIGURA 7.12 Deformada da casca cilndrica (magnificada em 10 vezes).

TABELA 7.10 Comparao entre os precondicionadores.

Sistema de Soluo das Tempo de Nmero de


Equaes de Equilbrio Soluo Iteraes

Gradientes Conjugados (GC) sem prec. 1,00 * 8363


GC com precondicionador diagonal 0,78 6559
GC com precondicionador por fatorizao
0,53 2876
incompleta de Cholesky
* Equivalente a 136,60 segundos (processador Athon AMD 1,2 GHz e 256MB RAM).

7.3 EXEMPLOS DINMICOS LINEARES

7.3.1 Viga previamente torcida (Twisted Beam)

O mesmo problema mostrado na Fig. 7.7 agora resolvido considerando-se a


fora F como uma funo salto unitrio (unit step fuction) no tempo igual a zero e
massa especfica igual a 2,510-4. O grfico deslocamento tempo (ver Fig. 7.13) da
anlise dinmica no amortecida comparado com o obtido por Hu e Nagy (1997),
onde tambm adotou-se uma malha de 2444 elementos hexadricos. Percebe-se uma
boa concordncia dos resultados.
Os resultados da anlise implcita e explcita coincidem, sendo que se adotou
t=210-4 s para o mtodo de Newmark e t=210-7 s para o mtodo de Taylor-
Galerkin (100000 passos de tempo).

65
DYLARI3D
Hu e Nagy (1997)
0.015 soluo analtica esttica
deslocamento dinmico mximo

0.010
deslocamento

0.005

0.000
0.000 0.005 0.010 0.015 0.020
tempo (s)

FIGURA 7.13 Grfico deslocamento na extremidade livre tempo.

Neste problema, apenas o primeiro modo de vibrao significativamente


excitado pela fora externa, por isso o comportamento da estrutura similar a um
sistema de um grau de liberdade, onde o mximo deslocamento duas vezes a deflexo
esttica e a configurao indeformada recuperada periodicamente (ver Fig. 7.14).

FIGURA 7.14 Deformada da viga majorada 100 vezes: instante t = 0,005 e t = 0,007s.

7.3.2 Placa circular engastada

Uma placa circular engastada nas bordas (Fig. 7.15) est sujeita a uma carga
distribuda, qo, que aplicada no tempo igual a zero e permanece constante durante a
anlise (funo passo de carga). Devido simetria, somente da placa discretizada.

66
q
R = 100 E = 100
h=5 = 0,3
q = 210-4 = 10

R
q (t)

h
q
t

FIGURA 7.15 Caractersticas da placa circular engastada.

A Fig. 7.16 mostra o grfico do deslocamento vertical no amortecido no ponto


central da placa em funo do tempo. Para a anlise, utilizou-se malha 104 elementos.
Os resultados so comparados com os obtidos por Reddy (1984), o qual utilizou
elementos quadrangulares de 4 ns com integrao seletiva.
Novamente os resultados do mtodo implcito e explcito coincidem. Com a
diferena de que utilizou-se t=10 s para o mtodo implcito e t=0,25 s para o
explcito.

0,70

0,60 Reddy (1984)


DYLARI3D
deslocamento no ponto central

0,50 resultado esttico


0,40

0,30

0,20

0,10

0,00

-0,10
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800
tempo (s)

FIGURA 7.16 Grfico deslocamento tempo da placa circular.

Comparou-se tambm a tenso normal no ponto central superior da placa. O


clculo das tenses no programa DYNARI3D foi realizado de duas formas: utilizando
integrao completa (IC) e avaliando a tenso apenas no ponto central do elemento (IR).
Os resultados esto plotados na Fig. 7.17. Observa-se uma diferena significativa entre

67
a tenso nodal obtida atravs da suavizao das tenses dos oito pontos de integrao
dos elementos e a suavizao das tenses nos pontos centrais dos elementos (Fig. 7.17).

0.12 DYLARI3D IC
DYLARI3D IR
0.10 Reddy (1984)
resultado esttico
0.08
tenso

0.06

0.04

0.02

0.00
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600
-0.02
tempo (s)

FIGURA 7.17 Grfico xx tempo para a placa circular.

A Fig. 7.18 ilustra as tenses avaliadas no ponto central sem e com o processo
de suavizao descrito em 3.7.

FIGURA 7.18 Tenses normais no ponto central sem e com suavizao.

Para simular uma anlise amortecida do sistema, utilizou-se um coeficiente de


amortecimento ( ) igual a 0,05 no mtodo explcito de Taylor-Galerkin e obteve-se o
grfico deslocamento tempo da Fig. 7.19. Ou seja, aps o amortecimento completo a
resposta estabilizada coincide com a soluo esttica.

68
1.40

1.20
deslocamento normalizado
1.00

0.80

0.60 Taylor-Galerkin

0.40 resultado esttico

0.20

0.00
0 500 1000 1500 2000 2500
tempo (s)

FIGURA 7.19 Resposta amortecida da placa circular.

7.3.3 Casca esfrica engastada sujeita a carga pulso no pice

A casca esfrica mostrada na Fig. 7.20 foi analisada modelando-se apenas da


estrutura. Empregou-se malha com 552 elementos na parte central (ponto de
aplicao da carga) e no volume restante empregou-se malha de 35102 elementos.
F

h F
H 100
R

t

7
E = 10 = 0,3
R = 4,76 = 10,9
h = 0,01576
H = 0,0859
= 0,000245

FIGURA 7.20 Discretizao e propriedades da casca esfrica.

69
Na Fig. 7.21 apresentada a resposta transiente linear encontrada sobreposta ao
resultado publicado por Bathe (1974), o qual utilizou 10 elementos axisimtricos de 8
ns. A ordenada refere-se ao deslocamento vertical no pice adimensionalizado
(dividido por H). Observa-se que mesmo com apenas dois elementos na espessura
obteve-se uma boa representao do comportamento dinmico da estrutura.
Os resultados obtidos pelo mtodo implcito e explcito ficaram bastante
prximos, como pode ser visto na Fig. 7.22, onde est destacada a resposta dinmica
nos primeiros 100s. Para o mtodo implcito de Newmark, adotou-se o t=2,2s
(mesmo intervalo de tempo empregado por Bathe, 1974) e para o mtodo explcito de
Taylor-Galerkin utilizou-se t=0,0027s. Como se trata de anlise linear e os exemplos
apresentados so resolvidos com poucos elementos, o esquema explcito de Taylor-
Galerkin no competitivo se comparado com o mtodo implcito de Newmark.
Entretanto, o mtodo explcito fundamental para anlises no-lineares (como ser
visto no exemplos 7.5 ), pois muito mais rpido em cada intervalo de tempo e
consome muito menos memria.

DYLARI3D
2.0 Bathe et al (1974)
deslocamento adimensional, w / H

soluo analtica esttica

1.5

1.0

0.5

0.0
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
tempo (s)

FIGURA 7.21 Grfico deslocamento tempo da casca esfrica.

Para aproveitar o fato do mtodo de Newmark ser incondicionalmente instvel,


pode-se utilizar o algoritmo de Gradientes Conjugados com precondicionador
proporcionado pela fatorizao incompleta de Cholesky e obter um procedimento que
requer muito menos memria do computador do que os mtodos diretos (Hughes e

70
Ferencz., 1987). A tabela 7.11 indica o comparativo entre o mtodo implcito com
procedimento iterativo e o mtodo explcito.

1.8

1.5

1.3
deslocamento w/H

1.0

0.8
Newmark: intervalo tempo = 0.22s
0.5 Taylor-Galerkin: intervalo de tempo = 0.0027s

0.3

0.0
0 20 40 60 80 100
tempo (s)

FIGURA 7.22 Comparao entre os resultados do mtodo implcito e explcito.

TABELA 7.11 Comparao entre os mtodos de soluo.


Mtodo t (s) Tempo relativo
Newmark com GC e prec. Fator. Cholesky 2,2 10-6 0,125
-6
Taylor-Galerkin 0,0027 10 1,000*
* Equivalente a 28.459,38s (processador Atlhon AMD 1,2GHz e 256MB RAM)

7.3.4 Casca cilndrica suportada por diafragmas rgidos (Scordelis-Lo roof)

Com a mesma casca cilndrica apresentada no exemplo 7.2.5, faz-se a anlise


dinmica no amortecida. O carregamento considerado constante no tempo em forma
de carga de superfcie no valor de 9.0 por unidade de rea (10% do carregamento
esttico para evitar flambagem). O grfico do deslocamento vertical no ponto central da
borda livre da casca em funo do tempo mostrado na Fig. 7.23. Este comparado
com o resultado obtido por Belytchko et al. (1994), que utilizou malha 44 com
elementos planos.

71
0.10 DYLARI3D: malha 882
Belytschko et al (1994)

0.08 soluo analtica esttica

deslocamento no meio da borda livre


mximo deslocamento dinmico

0.06

0.04

0.02

0.00

-0.02
0.000 0.002 0.004 0.006 0.008 0.010
tempo (s)

FIGURA 7.23 Grfico deslocamento tempo para a casca cilndrica.

Novamente, apenas o mais baixo modo de vibrao significativamente


excitado pelas foras externas, ento o comportamento da estrutura similar ao sistema
de um grau de liberdade, onde o mximo deslocamento o dobro da deflexo esttica e
a configurao indeformada recuperada periodicamente.
A curva apresentada na Fig. 7.23 coincidente para o mtodo explcito
(t=0,1510-6 s) e o mtodo implcito (t=0,110-3 s).

7.4 EXEMPLOS ESTTICOS NO-LINEARES

7.4.1 Viga em balano sujeita a grandes rotaes

A Fig. 7.24 mostra uma viga fina em balano sujeita a uma grande carga
concentrada no extremo livre (conservativa). Este exemplo foi apresentado no trabalho
de Liu et al. (1998), que serviu como bibliografia para implementao da no-
linearidade geomtrica. Naquele trabalho, Liu et al. utilizou elementos hexadricos de 8
ns com 4 pontos de integrao. Para este problema, empregou-se malha de 1021,
assim como na publicao de referncia. As propriedades do material so: E = 1108 e
=0,0.

72
P = 269,35

0,1478

1,0
L = 10

FIGURA 7.24 Viga em balano analisada.

A Fig. 7.25 apresenta a comparao dos deslocamentos ao longo do


comprimento da viga para a carga mxima (P=269,35). A Fig. 7.26 mostra as
configuraes deformadas para diferentes incrementos de carga (sem amplificao) e a
Fig. 7.27, o grfico fora deslocamento no extremo livre, considerando 11 = 0,01 e
max = 1,00 (parmetros do MCDG). Ao todo foram 31 incrementos de carga com, no
mximo, 6 iteraes dentro de cada incremento. Nesta figura (Fig. 7.27) observa-se
claramente o aumento automtico do incremento de carga medida que a estrutura
passa a apresentar um comportamento mais rgido.

SNARI3D
6 Liu et al (1998)
Deslocamento vertical

0
0 2 4 6 8 10
Coordenada longitudinal inicial dos ns

FIGURA 7.25 Comparao com os resultados obtidos por Liu et al.(1998).

73
FIGURA 7.26 Deformaes reais para os nveis de carga: P=2,68; P=22,84; P=60,0 e
P=262,98.

A tabela 7.12 mostra o desempenho das diferentes verses do programa para a


anlise no-linear esttica e a Fig. 7.28 compara o nmero de iteraes do processo
iterativo para cada incremento de carga. Observa-se que na soluo sem
precondicionador e com precondicionador diagonal existe um aumento mais expressivo
do nmero de iteraes medida que o sistema torna-se mal condicionado (aumento da
no-linearidade geomtrica).

350

300
Anlise no-linear (SNARI3D)
250
Anlise linear
Fora vertical

200

150

100

50

0
0 2 4 6 8 10
Deslocamento vertical

FIGURA 7.27 Grfico fora deslocamento.

74
TABELA 7.12 Comparao entre os mtodos de soluo.
Mtodo Tempo relativo Total de iteraes GC Semi-banda
Eliminao de Gauss (EG) 0,22 - 30
EG com otimizador de banda 0,21 - 33
GC sem precondicionador 0,94 113843 -
GC prec. diagonal 0,89 103177 -
GC prec. Cholesky 1,0* 51012 -
* Equivalente a 42,74s (processador Athon AMD 1,2GHz e 256MB RAM).

5000 GC prec. Cholesky


GC prec. diagonal
iteraes do processo dos GC

4000 GC sem prec.

3000

2000

1000

0
0 5 10 15 20 25 30 35
incrementos de carga

FIGURA 7.28 Nmero de iteraes no mtodo dos GC em cada incremento.

7.4.2 Viga em balano sujeita a momento no extremo

A viga em balano representada na Fig. 7.29 est sujeita a um binrio de foras


no-conservativas de forma a produzir um momento constante no extremo livre. Sob
tais circunstncias, a viga sofre grandes rotaes no plano de forma a encuvar-se at o
ponto em que os dois extremos coincidam (Fig. 7.30).

FIGURA 7.29 Viga em balano sujeita a cargas conservativas, E=1,2105 e =0,0.

75
FIGURA 7.30 Deformada real da viga para M/Mo = 0,25; 0,5 ; 0,75 ; 1,00.

Segundo a equao da linha elstica da viga, a soluo analtica para a viga


fletida com momento constante dada por: 1 / r = M / EI , onde M o momento aplicado
no extremo e r o raio de curvatura. Desta forma, o momento que corresponde ao
enrolamento (roll-up) total da viga dado por M o = 2EI / L , sendo L o comprimento

total da viga e igual ao comprimento total do arco circular ( 2 r = L ). Para os dados


utilizados, o momento M o vale 6,283. A curva carga deslocamento no extremo

apresentada na Fig. 7.31.

6
momento aplicado

2 deslocamento vertical
deslocamento horizontal
Shi e Voyiadjis (1991)

0
0 2 4 6 8 10 12 14
deslocamentos

FIGURA 7.31 Grfico momento deslocamento vertical/horizontal para a viga com


momento concentrado no extremo.

76
Os resultados indicados na Fig. 7.31 referem-se a uma malha de 40x4x1
elementos. Nota-se uma boa concordncia com os resultados obtidos por Shi e
Voyiadjis (1991), os quais adotam 10 elementos de placa com 4 ns e integrao
reduzida (1 ponto), e a soluo analtica.

7.4.3 Arco circular engastado sujeito a carga concentrada

Neste exemplo, estuda-se o comportamento pr e ps-flambagem do arco


circular indicado na Fig. 7.32. Observa-se que, devido simetria, apenas metade do arco
foi modelada. A curva carga deslocamento mostrada na Fig. 7.33 corresponde ao
deslocamento vertical no ponto central do arco. Utilizou-se malha com 2 e 4 elementos
discretizados na espessura (malha 4021 e 4041). Os resultados ficaram prximos
aos obtidos por Jiang e Chernuka (1994), os quais empregaram 20 elementos de casca
com abordagem co-rotacional (ver Fig. 7.33). Para o MCDG empregou-se 11 = 0,2 e
max = 2,5 .
P/2

10
1

R=100

107

FIGURA 7.32 Parte simtrica do arco circular modelado. E = 1,2104; = 0,3.

A Fig. 7.34 mostra as configuraes deformadas reais do arco ao longo do


processo no-linear. A tabela 7.13 mostra o comparativo entre os processos de soluo
empregados para resolver as equaes de equilbrio em cada instante.

77
15
malha 40x2x1
malha 40x4x1
Jiang e Chernuka (1994)

10
Carga vertical

0
0 50 100 150 200 250
Deslocamento vertical no centro

FIGURA 7.33 Curva carga deslocamento para o arco circular.

FIGURA 7.34 Configuraes deformadas reais do arco circular em instantes com


deslocamento vertical igual a 13; 38; 78; 140 no ponto central.

78
TABELA 7.13 Comparao entre os mtodos de soluo (malha 4041).
Mtodo Tempo relativo Total de iteraes GC Semi-banda
Eliminao de Gauss (EG) 0,04 - 54
EG com otimizador de banda 0,01 - 30
GC sem precondicionador 0,99 4.068.788 -
GC prec. diagonal 1,00* 4.021.528 -
GC prec. Cholesky 0,61 1.172.680 -
* Equivalente a 7748,31 s (processador Athon AMD 1,2GHz e 256MB RAM).

7.4.4 Casca cilndrica rotulada com carga concentrada no centro

A casca cilndrica mostrada na Fig. 7.35 apresenta as extremidades retas


rotuladas e os lados curvos livres. Devido simetria, apenas da casca foi modelado.
Adotou-se malha de 10102 e 10104 elementos. Os deslocamentos verticais no
centro da casca foram comparados com os obtidos por Jiang e Chernuka (1994), os
quais empregaram malha de 66 elementos de casca com abordagem co-rotacional (ver
Fig. 7.36).

12,7 508

R = 2540

E = 3102,75
0,1 rad = 0,3

FIGURA 7.35 Caractersticas da casca cilndrica analisada.

Assim como no exemplo anterior, o snap-through na curva carga


deslocamento foi obtido automaticamente atravs do MCDG, no qual arbitrou-se
11 = 0,3 e max = 3,0 .

79
4
malha 10x10x2
malha 10x10x4
3
Jiang e Chernuka (1994)
Carga P

0
0 10 20 30
Deslocamento vertical

FIGURA 7.36 Curva carga deslocamento vertical no centro da casca cilndrica.

7.4.5 Placa quadrada engastada com carga distribuda uniforme

Da mesma forma que o trabalho de Shi e Voyiadjs (1991), demonstra-se este


exemplo para verificar a influncia das foras de cisalhamento sobre placas submetidas
a grandes deslocamentos. Para tanto, testa-se a placa quadrada indicada na Fig. 7.37
com duas razes de esbeltez diferentes: 2a/h = 100 e 2a/h = 10 , onde 2a o
comprimento da placa e h a espessura da placa.

q = carga distribuda
2a h = espessura
Eh 3
D=
(
12 1 - 2 )

2a

FIGURA 7.37 Caractersticas da placa quadrada analisada.

O grfico da Fig. 7.38 representa o deslocamento vertical w no centro da placa


(dividido pela espessura) medida que se aumenta a carga distribuda q. Os
resultados para a malha de 444 elementos so comparados com os obtidos no
trabalho de Shi e Voyiadjs (1991), os quais utilizaram malha de 44 elementos de placa.

80
300

SNARI3D: 2a/h=100
SNARI3D: 2a/h=10
Shi e Voyiadjis (1991): 2a/h=100
200 Shi e Voyiadjis (1991): 2a/h=10
soluo linear: 2a/h=100
4
qa /Dh

100

0
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5
w/h

FIGURA 7.38 Curva carga deslocamento vertical da placa quadrada.

Observa-se que com a mesma discretizao no plano (44), obteve-se uma boa
concordncia entre o elemento tridimensional e o elemento de placa. Percebe-se
tambm que a diferena entre a resposta para 2a/h = 10 e 2a/h = 100 torna-se maior
medida que a deflexo da placa cresce. Por isso, segundo Shi e Voyiadjs (1991), pode-
se concluir que as foras de cisalhamento em anlise no-linear de placas exercem um
papel mais importante do que no caso de anlises lineares.

7.4.6 Cilindro com extremos livres sujeito a cargas concentradas

Neste exemplo avaliada a resposta do cilindro mostrado na Fig. 7.39 quando


submetido a grades rotaes. Devido a simetria, apenas 1/8 da estrutura foi modelada,
utilizando-se uma malha de 764 elementos. Os extremos do cilindro so considerados
livres.
A Fig. 7.40 mostra a curva fora deslocamento vertical no ponto A comparada
com o trabalho de Jiang e Chernuka (1994), os quais empregaram uma malha de 128
elementos de casca. Segundo Jiang e Chernuka (1994), pode-se dividir a resposta da
estrutura (Fig. 7.40) em duas fases: fase inicial caracterizada por grandes deslocamentos
e grandes rotaes associados com a rigidez flexo; fase final caracterizada por uma
resposta extremamente rgida associada com a rigidez de membrana da casca. Na

81
transio entre estas duas fases ocorre uma flambagem localizada, representada pela
pequena descontinuidade na curva.

P
L/2
L/2
A
3
E = 10,510
= 0,3125
R L = 10,35
R = 4,953
h = 0,094 (espessura)

FIGURA 7.39 Caractersticas do cilindro analisado.

Observa-se que foi possvel representar bem o comportamento da


estrutura at o deslocamento igual a 2,0. A partir deste ponto, a curva obtida no
acompanha bem os resultados apresentados por Jiang e Chernuka (1994), mas ainda
assim possvel obter uma boa representao do comportamento da estrutura.

50

40
SNARI3D
Jiang e Chernuka (1994)

30
carga P

20

10

0
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0
deslocamentos

FIGURA 7.40 Grfico fora deslocamento vertical em A.

82
A Fig. 7.41 ilustra as configuraes deformadas da parte modelada do cilindro
para carga P=4,05 e P=40,3. A Fig. 7.42 retirada do trabalho de Jiang e Chernuka
(1994) para representar a configurao deformada de todo o cilindro para P=59,6.

FIGURA 7.41 Configuraes deformadas reais do cilindro para P=4,05 e P=40,3.

FIGURA 7.42 Configurao deformada de todo o cilindro para P=59,6.


FONTE: Jiang e Chernuka, 1994.

83
7.4.7 Placa circular engastada sujeita a carga distribuda uniforme

Este exemplo refere-se a uma placa circular fina (Fig. 7.43) submetida a carga
distribuda e com coeficiente de Poisson igual a 0,25. O resultado para o deslocamento
no centro da placa comparado com a soluo analtica (Timoshenko e Woiniwsky-
Krieger, 1959) e o resultado apresentado por Shi e Voyiadjs (1991), no qual empregou-
se 24 elementos de placa. Utilizou-se uma malha de 84 elementos (8 elementos ao
longo dos 2 lados retos e 4 na espessura). A Fig. 7.44 mostra que conseguiu-se uma boa
concordncia com a soluo analtica.

FIGURA 7.43 Geometria da placa circular e malha utilizada.

300

SNARI3D
Shi e Voyiadjis (1991)
200
soluo analtica
4 4
qR /Eh

100

0
0 1 2 3 4 5
wc / h

FIGURA 7.44 Deflexo no centro da placa circular.

84
7.4.8 Placa retangular em balano com carga concentrada no canto

Neste exemplo, analisa-se a placa ilustrada na Fig. 7.45 submetida a grandes


deslocamentos e grandes rotaes devido carga concentrada aplicada no canto.
Empregou-se uma malha de 1084 elementos.
As curvas carga deslocamento indicadas na Fig. 7.46 apresentam boa
concordncia com os resultados obtidos por Shi e Voyiadjis (1991), no qual utilizou-se
malha de 68 elementos de placa. Exceo se faz para o deslocamento va, mas como
este valor est multiplicado por 10 no grfico, esta diferena praticamente
insignificante.

h = 0,4
v = 0,3
u 30 8
w P E = 1,210
h
a
40

FIGURA 7.45 Caractersticas da placa retangular.

35

30

25

20
Carga P

15
wa
ua
10
va10
5 Shi e Voyiadjis (1990)

0
0 5 10 15 20 25 30
Deslocamentos

FIGURA 7.46 Curvas fora deslocamento no ponto a da placa retangular.

85
7.4.9 Viga bi-engastada sob carga concentrada

Estuda-se, atravs deste exemplo, a resposta esttica da viga bi-engastada sujeita


a grandes deslocamento devido carga concentrada no centro do vo, conforme Fig.
7.47. Modelou-se metade da viga com malha de 1041 elementos. Os resultados dos
deslocamentos no centro do vo so comparados com a soluo obtida por Mondkar e
Powell (1977), os quais empregaram 5 elementos planos de 8 ns com integrao de
22.
P
L = 20,0
h = 0,125
h b = 1,0
E = 30000
w = 0,0
L/2 L/2 = 0,098

FIGURA 7.47 Caractersticas da viga bi-engastada analisada.

Pode-se observar que medida que aumenta-se a carga, a viga apresenta um


comportamento extremamente rgido, sendo os deslocamentos na anlise linear muito
superiores aos deslocamentos obtidos na anlise no-linear (ver Fig. 7.48).

700

600 SNARI3D: anlise no-linear


Mondkar e Powell (1997)
500 SLARI3D: anlise linear

400
Fora P

300

200

100

0
0.00 0.10 0.20 0.30 0.40 0.50
Deslocamento w

FIGURA 7.48 Grfico fora deslocamento vertical da viga bi-engastada.

86
Os resultados coincidem com os obtidos por Mondkar e Powell (1977), que
tambm realizaram a anlise dinmica no-linear da viga, apresentada nos exemplos
dinmicos no-lineares (item 7.5).

7.4.10 Arco sujeito carga concentrada

O arco ilustrado na Fig. 7.49 est sujeito a uma carga concentrada no centro do
vo. Somente a metade da estrutura modelada, utilizando-se malha de 4041
elementos.

P
R = 100
h h=2
b=1
= 0,707 rad
R

FIGURA 7.49 Caractersticas do arco estudado.

A Fig. 7.50 mostra o desempenho do programa para a anlise esttica no-linear.


Os deslocamentos verticais, divididos pelo raio, so comparados com os obtidos por
Liao e Reddy (1987). Adotou-se 11 = 0,1 e max = 1,0 para os parmetros do MCDG.

A Fig. 7.51 mostra a configurao deformada para diferentes nveis de carga (sem
magnificar os deslocamentos).

20000
SNARI3D
17500 Liao e Reddy (1987)

15000

12500
Fora P

10000

7500

5000

2500

0
0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35 0.40
w/ R

FIGURA 7.50 Curva fora deslocamento/R em anlise esttica no-linear.

87
FIGURA 7.51 Configuraes deformadas reais do arco para P = 7500, P = 14200,
P = 5860 (w/R = 0,28) e P = 20000.

Para esta mesma estrutura, assim como no trabalho de Liao e Reddy (1987),
realiza-se tambm a anlise dinmica no-linear descrita no item 7.5.

7.5 EXEMPLOS DINMICOS NO-LINEARES

7.5.1 Viga bi-engastada sob carga concentrada

A viga descrita no exemplo esttico no-linear 7.4.9 e representada na Fig. 7.49


agora analisada de forma dinmica, considerando-se a no-linearidade geomtrica.
Novamente, adotou-se uma malha de 1041 elementos e os resultados dos
deslocamentos no centro vo so comparados com a soluo obtida por Mondkar e
Powell (1977), os quais empregaram 5 elementos planos de 8 ns.
P
L = 20,0
h = 0,125
h b = 1,0
E = 30000
w = 0,0
L/2 L/2 = 0,098

FIGURA 7.47 Caractersticas da viga bi-engastada analisada.

88
Estudou-se a resposta da viga durante o tempo de 5000s, sujeita a um passo de
carga dinmica com P=640 (Fig. 7.52). Devido ao comportamento extremamente rgido
da viga para P=640 (ver Fig. 7.48 do exemplo esttico no-linear 7.4.9), pode-se esperar
que esta viga sujeita carga dinmica vibrar com um perodo consideravelmente
menor que o perodo de vibrao em anlise linear. Isto afeta diretamente a escolha do
intervalo de tempo para a anlise dinmica no-linear, pois significa que medida que a
resposta se torna mais rgida o tcrit diminui.
A Fig. 7.53 mostra a comparao da resposta dinmica linear e no-linear da
viga (os deslocamentos no-lineares esto multiplicados por 10). Assim como no estudo
de Mondkar e Powell (1977), a resposta linear e a resposta no-linear foram obtidas
com passos de tempo de 50s, usando o mtodo de Newmark. Por outro lado, para o
mtodo explcito de Taylor-Galerkin empregou-se um passo de tempo igual a 0,01s. A
soluo no-linear obtida pelo mtodo explcito bastante prxima aos resultados do
mtodo implcito com t=25s (Fig. 7.54). O valor do perodo de vibrao para a
anlise linear ficou em torno de T 9056s e para a anlise no-linear, T 2300s .
P(t)

640
t

FIGURA 7.52 Funo de carregamento ao longo do tempo.

11
Resposta linear
10
Resposta no-linear 10
9 Soluo esttica no-linear
Deslocamentos (w L e 10wNL )

6
5

2
1

0
0 1000 2000 3000 4000 5000
tempo (s)

FIGURA 7.53 Comparao entre a resposta dinmica linear e no-linear da viga.

89
1.000 DYNARI3D: intervalo de tempo = 25 s
DYNARI3D: intervalo de tempo = 100 s
Mondkar e Powell (1977): intervalo de tempo = 25s

0.750
deslocamento w

0.500

0.250

0.000
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
tempo (s)

FIGURA 7.54 Resposta no-linear para diferentes intervalos de tempo.

Observa-se uma enorme diferena entre os deslocamentos mximos da soluo


linear e no-linear, como j havia ocorrido na anlise esttica no-linear. Os resultados
obtidos apresentam boa concordncia com os obtidos por Mondkar e Powell (1977),
conforme pode ser visto na Fig. 7.54 (respostas no-lineares obtidas atravs do mtodo
implcito de Newmark).
A tabela 7.14 mostra o comparativo de tempo de processamento entre os
mtodos utilizados para anlise dinmica no-linear. Para o mtodo implcito,
considerou-se a atualizao da matriz de rigidez a cada iterao e resoluo do sistema
de equaes atravs de fatorizao de Cholesky com minimizador de banda e gradientes
conjugados precondicionado. A Fig. 7.55 ilustra as configuraes deformadas da viga
engastada em diferentes intervalos de tempo.

TABELA 7.14 Comparao entre os mtodos de soluo (tmax = 5000s).


Mtodo t Tempo relativo
Newmark fat. Cholesky 50 s 0,01
Newmark GC prec. Diagonal 50 s 0,09
Newmark GC prec. Cholesky 50 s 0,04
Taylor-Galerkin 0,01 s 1,00*
* Equivalente a 44.523,81 s (processador Atlhon AMD 1,2GHz e 256MB RAM)

90
FIGURA 7.55 Configurao deformada real para t=1150s, t=2050s.

7.5.2 Arco sujeito carga concentrada

O arco apresentado no exemplo esttico no-linear 7.4.10 e ilustrado na Fig.


7.49 aqui analisado de forma dinmica no-linear. Novamente utiliza-se malha de
4041 elementos e compara-se os deslocamentos verticais no centro do vo com os
obtidos por Liao e Reddy (1987).

P
R = 100
h h=2
b=1
= 0,707 rad
R

FIGURA 7.49 Caractersticas do arco estudado.

Para a anlise dinmica implcita, empregou-se intervalo de tempo de 0,210-3s


para uma funo de carga degrau de 7500 (nvel de carga inferior carga de
flambagem). A resposta dinmica apresentada na Fig. 7.56, sobreposta encontrada
por Liao e Reddy (1987), os quais empregaram 5 elementos curvos de viga com 3 ns.
Observa-se que, neste caso, a anlise dinmica no-linear resulta em
deslocamento maiores que a anlise linear (para P=7500). Na verdade isto j era
esperado devido ao comportamento softening da estrutura na anlise esttica no-linear,
isto , at a carga de flambagem a estrutura perde rigidez medida que aumenta os
deslocamentos (ver Fig. 7.50).

91
DYNARI3D: anlise no-linear
5.0
Liao e Reddy (1987)
DYLARI3D: anlise linear

4.0 soluo esttica no-linear P=7500


soluo esttica linear P=7500

3.0
Deslocamento

2.0

1.0

0.0
0 5 10 15 20
-3
tempo (10 s)

FIGURA 7.56 Resposta dinmica do arco para P(t) = 7500.

7.5.3 Casca esfrica engastada sujeita a carga pulso no pice

A mesma estrutura descrita no item 7.3.3 aqui analisada de forma dinmica,


considerando-se a no-linearidade geomtrica. As caractersticas da casca e do
carregamento esto indicadas na Fig. 7.20.
A casca esfrica foi analisada modelando-se apenas da estrutura e
empregando-se uma malha com 552 elementos na parte central (ponto de aplicao
da carga) e no volume restante uma malha de 35102 elementos.
Na Fig. 7.57 apresentada a resposta no-linear e linear da casca. A ordenada
refere-se ao deslocamento vertical no pice adimensionalizado (dividido por H) e a
abcissa refere-se ao tempo em s. Os deslocamentos representatos nesta figura foram
obtidos atravs do mtodo explcito de Taylor-Galerkin, utilizando-se t=0,0027s.

92
F

h F
H 100
R

t

7
E = 10 = 0,3
R = 4,76 = 10,9
h = 0,01576
H = 0,0859
= 0,000245

FIGURA 7.20 Discretizao e propriedades da casca esfrica.

Conforme pode ser observado na Fig. 7.58, a respostas no-linear obtidas no


processo explcito apresenta boa concordncia com os publicados por Mondkar e
Powell (1977), no qual empregou-se um esquema implcito com t=2,0s.

3.0
Anlise dinmica linear
Anlise dinmica no-linear
2.5 soluo esttica linear
soluo esttica no-linear
2.0
deslocamento w/H

1.5

1.0

0.5

0.0
0 50 100 150 200 250 300
tempo (s)

FIGURA 7.57 Resposta dinmica linear e no-linear para a casca esfrica.

93
2.5
Taylor-Galerkin
Mondkar e Powell (1977)
2.0
deslocamento w/H

1.5

1.0

0.5

0.0
0 50 100 150 200 250 300
tempo (s)

FIGURA 7.58 Comparao dos resultados da anlise dinmica no-linear para a casca
esfrica.

A Fig. 7.59 ilustra a configurao deformada da casca esfrica quando o


deslocamento vertical no pice atinge o maior valor, o que ocorre no tempo de 110s.
Observa-se os grandes deslocamentos experimentados pela estrutura, o que caracteriza
um problema altamente no-linear.

FIGURA 7.59 Configurao deformada para a casca esfrica no tempo de 110s.

94
8 CONCLUSES E SUGESTES

A busca por elementos finitos mais velozes tem sido tema constante em
pesquisas recentes desenvolvidas na rea computacional, especialmente para a resoluo
de problemas que envolvem grande nmero de graus de liberdade. Por isso, o processo
de integrao reduzida com controle dos modos esprios est presente na maioria dos
cdigos modernos voltados vetorizao ou paralelizao. Porm, para o elemento
tambm ser considerado confivel e robusto, este no deve sofrer travamento
volumtrico e travamento de cisalhamento, o que se torna uma tarefa difcil para
elementos de baixa ordem.
Seguindo esta tendncia de pesquisa na rea computacional, durante o presente
trabalho testou-se o desempenho e a aplicabilidade do elemento hexadrico com um
ponto de integrao em programas estticos e dinmicos, com ou sem a considerao da
no-linearidade geomtrica.
Em uma primeira etapa, empregou-se o elemento para a anlise esttica linear.
Atravs de comparaes com resultados encontrados na bibliografia, observou-se a
correta implementao da formulao e sua eficincia para este tipo de anlise. A partir
de diversas situaes testadas, concluiu-se que o elemento est livre de travamento
volumtrico e de cisalhamento.
Na seqncia, comprovou-se que o elemento tambm no est sujeito a modos
esprios em anlise dinmica. A coincidncia dos resultados entre os mtodos e o
comparativo com demais trabalhos indicam que, tanto o mtodo implcito de Newmark,
quanto o mtodo explcito de Taylor-Galerkin foram adequadamente implementados.
De posse de resultados satisfatrios em anlises lineares, estendeu-se o estudo
para o campo no-linear. Devido ao procedimento utilizado para eliminao do
travamento de cisalhamento, empregou-se uma abordagem co-rotacional para a anlise
no-linear geomtrica. Testou-se vrios problemas que envolviam grandes
deslocamentos e grandes rotaes e reproduziu-se diversos resultados obtidos atravs do
emprego de elementos planos, o que demonstra a enorme aplicabilidade do elemento
tridimensional estudado.
Por ltimo, a anlise dinmica no-linear foi testada atravs de trs exemplos
distintos. As comparaes realizadas evidenciam o bom desempenho do elemento e da

95
formulao adotada nos mtodos implcitos e explcitos. Destaca-se a eficincia do
mtodo de Taylor-Galerkin, alm de ser prtico, simples e adequado plataforma
vetorial. Porm, o mesmo somente competitivo com os mtodo implcitos em
problemas que envolvam muitos elementos ou que, por sua natureza, exija intervalos de
tempo muito pequenos.
Em paralelo com os estudo citados, desenvolveu-se diferentes subrotinas para
resoluo do sistema de equaes. Desta forma, criou-se diferentes verses para cada
programa. Trabalhou-se com solues diretas (Gauss e fatorizao de Cholesky), com
ou sem minimizador de banda, e solues iterativas (Gradientes Conjugados), com ou
sem precondicionamento. Na grande maioria dos casos, a soluo por eliminao de
Gauss mostrou-se mais rpida. Todavia, os problemas testados apresentavam um
nmero pequeno de graus de liberdade e a demanda de memria no pde ser avaliada.
Entre os procedimentos iterativos, destaca-se o mtodo dos Gradientes Conjugados com
precondionamento atravs da fatorizao incompleta de Cholesky, o qual apresentou
boa eficincia para problemas de estruturas finas e em anlises no-lineares.
Assim, possvel afirmar que os objetivos do trabalho foram alcanados,
deixando como sugestes para continuao da pesquisa:
vetorizao e/ou paralelizao do cdigo computacional e aplicao a problemas
envolvendo um nmero significativo de graus de liberdade (mais de 500 mil
incgnitas);
incluso da no-linearidade fsica;
utilizao do programa dinmico para problemas de iterao fluido-estrutura;
implementao de um processo para refinamento automtico da malha
tridimensional.

96
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100
APNDICE I

Para o elemento hexadrico de oito ns, o vetor de funes de forma :


N = [N 1 N2 N3 N4 N5 N6 N7 N8 ], (AI.1)
e as coordenadas espaciais so interpoladas como:
x = Nx , y = Ny , z = Nz , (AI.2)
onde:
1
N a ( , , ) = (1 + a )(1 + a )(1 + a ) , a = 1,2,....,8. (AI.3)
8
As derivadas de primeira ordem das funes de forma com respeito s
coordenadas naturais so:

N , =
8
(
1 t
+ h1t + h t2 + h t4 , )
N , =
8
(
1 t
+ h1t + h 3t + h t4 , )
N , =
8
(
1 t
+ h2t + h t3 + h t4 , )
as derivas segundas com respeito s coordenadas naturais so:
N , = N , = N , = 0 ,

N , =
8
(
1 t
h1 + h t4 ) , N , =
8
(
1 t
h 3 + h t4 ) , N , =
8
(
1 t
h2 + h t4 ) ,

e a derivada terceira no zero da funo de forma


1
N , = h t4 .
8
A matriz Jacobiana J e seu determinante j so:
x y z


x y z
J ( , , ) = , (AI.4)

x y z

101
x y z y z x z x y
j ( , , ) = det J ( , , ) = + +

, (AI.5)
z y x y x z x z y


onde:
x x x
= N , x , = N , x , = N , x ,

y y y
= N , y , = N , y , = N , y ,

z z z
= N , z , = N , z , = N , z .

No ponto central do elemento, onde = = = 0 , tem-se:
1 1 1
N , (0 ) = t , N , (0 ) = t , N , (0 ) = t .
8 8 8
Ento a matriz Jacobiana vem dada por:
t x t y t z
1
J (0 ) = t x t y t z , (AI.6)
8 t
x t y t z

e o determinante (Jacobiano) dado por:


t x t y t z
1 t 1
jo = j (0 ) = det J (0 ) = x t y t z = V , (AI.7)
512 t 8
x ty tz

onde V o volume do elemento.


A inversa da matriz J(0) dada por:

x x x

D = [J (0)] =
1
. (AI.8)
y y y


z z z = = =0

Desta forma, os vetores gradientes no centro do elemento podem ser escritos


como:

102
1
b1 = N t, x (0 ) = N t, + N t, + N t, = [D11 + D12 + D13 ] ,
x x x 8

1
b 2 = N t, y (0 ) = N t, + N t, + N t, = [D21 + D22 + D23 ] ,
y y y 8

1
b 3 = N ,t z (0 ) = N ,t + N ,t + N ,t = [D31 + D32 + D33 ] .
z z z 8
e as sub-matrizes gradiente no centro do elemento podem ser designadas como:
b1t

B a (0 ) = b t2 . (AI.9)
b 3t

Depois de uma lgebra trabalhosa, conforme mostrado no trabalho de Liu et al.
(1998), pode-se demonstrar que as primeiras e segundas derivadas do vetores gradientes
com respeito s coordenadas naturais no centro do elemento so dadas por:

b1, = {N a , x } =
1
[D12 1 + D13 2 ] ,
8

b 2, = {N a , y } =
1
[D22 1 + D23 2 ] ,
8

b 3, = {N a , z } =
1
[D32 1 + D33 2 ] ,
8

b1, = {N a , x } =
1
[D11 1 + D13 3 ] ,
8

b 2, = {N a , y } =
1
[D21 1 + D23 3 ] ,
8

b 3, = {N a , z } =
1
[D31 1 + D33 3 ] ,
8

b1, = {N a , x } =
1
[D11 2 + D12 3 ] ,
8

b 2, = {N a , y } =
1
[D21 2 + D22 3 ] ,
8

b 3, = {N a , z } =
1
[D31 2 + D32 3 ] ,
8

b1, = {N a , x } =
1
8
[ ( ) ( )
D13 4 p1t x i b i , r1t x i b i , ] ,

b 2, = {N a , y } =
1
8
[ ( ) ( ) ]
D23 4 p t2 x i b i , r2t x i b i , ,

103
b 3, = {N a , z } =
1
8
[ ( ) ( ) ]
D33 4 p t3 x i b i , r3t x i b i , ,

b1, = {N a , x } =
1
8
[ ( ) ( ) ]
D11 4 q1t x i b i , p1t x i b i , ,

b 2, = {N a , y } =
1
8
[ ( ) ( ) ]
D31 4 q t2 x i b i , p t2 x i b i , ,

b 3, = {N a , z } =
1
8
[ ( ) ( )
D31 4 q t3 x i b i , p t3 x i b i , ] ,

b1, = {N a , x } =
1
8
[ ( ) ( ) ]
D12 4 r1t x i b i , q1t x i b i , ,

b 2, = {N a , y } =
1
8
[ ( ) ( ) ]
D22 4 r2t x i b i , q t2 x i b i , ,

b 3, = {N a , z } =
1
8
[ ( ) ( )
D32 4 r3t x i b i , q t3 x i b i , ] ,

onde,
p i = Di1h1 + Di 3 h 3 , q i = Di1h 2 + Di 2 h 3 ,

ri = Di 2 h1 + Di 3h 2 , ( )
= h h t x i b i .
Ento, as componentes das matrizes gradientes podem ser escritas como:
~ ~
B xx (0 ) b1t 0 0
~ ~t
B yy (0) 0 b 2 0
~ ~t
zz (0 )
B 0 0 b
~ =
~ t ~ t 3
,
B xy (0 ) b 2 b1 0
~
B (0) 0 b~ 3t b~ 2t
~ yz ~ t ~t
B xz (0 ) b 3 0 b1

1 1
0 D22 1t D33 t2
B xx , (0 ) 3 3
2 1
B yy , (0 ) 0 D22 1t D33 t2
B (0) 1 3 3
zz , = 0 1 2 t ,
D22 1t D33 2
B xy , (0) 8 3 3
B (0 ) D t 0 0
yz , 22 1
B xz , (0)
0 D33 t2 D22 1t

D33 2
t
0 0

104
2 1
3 D11 1 D33 t3
t
0
B xx , (0 ) 3
1 1
B
yy , (0 ) D11 1t 0 D33 t3
B (0) 1 3 3
zz , = 1 D t 0
2 t ,
D33 3
B xy , (0) 8 3 11 1 3
B (0) 0 D11 1t 0
yz ,
B xz , (0) 0 D33 t3 0

D33 3 D11 1
t t
0

2 1
3 D11 2 D22 t3
t
0
B xx , (0 ) 3
1 2
B yy , (0) D11 t2 D22 t3 0
B (0 ) 1 3 3
zz , = 1 D t 1
D22 t3 0 ,
B xy , (0 ) 8 3 11 2 3
B D t 0
yz , (0 )
D11 t2
22 3
B xz , (0 ) 0 0 D22 t3

0 0 D11 t2

1
0 0 D33 t4
B xx , (0 )
3
1
B yy , (0 ) 0 0 D33 t4
3
B (0) 1

2

zz , = 0 0 t ,
D33 4
B xy , (0) 8 3
B 0
yz , (0 )
D33 t4 0

B xz , (0)
0 0 0

D33 4
t
0 0

2
3 D11 4
t
0 0
B xx , (0 )

1
B
yy , (0 ) D11 t4 0 0
1 3
zz , (0 )
B
= 1 D t 0 0 ,
B xy , (0 ) 8 3 11 4

B 0
yz , (0 )
0 D11 t4

B xz , (0) 0 0 0
D11 t4
0 0

105
1
0 D22 t4 0
B xx , (0 ) 3
2
B
yy , (0 ) 0 D22 t4 0
1 3
zz , (0 )
B
= 0 1
D22 t4 0 ,
(
xy , 8
B 0 ) 3
B
yz ,
(0) D22 t4 0 0

B xz , (0 ) 0 0 D22 t4

0 0 0
~
onde b i so os vetores gradientes uniformes definidos por Flanagan e Belytschko
(1981) e dados pela frmula:
~ 1
bi =
Ve N ( ,, )dV .
Ve
,i (AI.10)

Considerando-se o vetor auxiliar b i , de tal forma que sua primeira componente


(i = 1 e a = 1) seja dada pela expresso:
~
b11 = 12 V b11 = y 2 [( z 6 z 3 ) ( z 4 z 5 )] + y 3 ( z 2 z 4 ) + y 4 [( z 3 z 8 ) ( z 5 z 2 )] +

y 5 [( z 8 z 6 ) ( z 2 z 4 )] + y 6 ( z 5 z 2 ) + y8 ( z 4 z 5 ) .

As outras 7 componentes do vetor b1 so obtidas a partir de b11 , permutando-se


as coordenadas nodais como indica a tabela AI.1.

TABELA AI.1 Permutao dos nmeros nodais para gerao de b1a a partir de b11 .

a
1 2 3 4 5 6 7 8
2 3 4 1 6 7 8 5
3 4 1 2 7 8 5 6
4 1 2 3 8 5 6 7
5 8 7 6 1 4 3 2
6 5 8 7 2 1 4 3
7 6 5 8 3 2 1 4
8 7 6 5 4 3 2 1

Por exemplo, b12 fica da seguinte forma:


~
b12 = 12 V b12 = y 3 [( z 7 z 4 ) ( z1 z 6 )] + y 4 ( z 3 z1 ) + y1 [( z 4 z 5 ) ( z 6 z 3 )] +

y 6 [( z 5 z 7 ) ( z 3 z1 )] + y 7 ( z 6 z 3 ) + y 5 ( z1 z 6 ) .

106
Para encontrar os vetores b 2 e b 3 , troca-se x, y e z de acordo com a tabela AI.2.

TABELA AI.2 Permutao de coordenadas para gerar b i a partir de b1 .

i
1 y z
2 z x
3 x y

Por exemplo, b 32 fica da seguinte forma:


~
b 32 = 12 V b32 = x3 [( y 7 y 4 ) ( y1 y 6 )] + x 4 ( y 3 y1 ) + x1 [( y 4 y 5 ) ( y 6 y 3 )] +

x6 [( y 5 y 7 ) ( y 3 y1 )] + x7 ( y 6 y 3 ) + x5 ( y1 y 6 ) .

Obtm-se o volume do elemento fazendo-se:


1 8
V = b ia xia
12 a =1
(no somado em i), (AI.11)

para i valendo 1, 2 ou 3, arbitrariamente.


~
Finalmente, as componentes dos vetores b i so obtidos da seguinte forma:

~ b
bia = ia . (AI.12)
12 V

107
APNDICE II

AII.1 O Mtodo dos Gradientes Conjugados Precondicionado (Hughes e Ferencz,


1987; Alquati, 1991)

Para resoluo de um sistema linear Ax = b , com a matriz A positivo definida,


pode-se aplicar o procedimento iterativo indicado na tabela AII.1.

TABELA AII.1 Algoritmo do mtodo dos Gradientes Conjugados Precondicionado.

Etapa 1. Inicializao:
(a) m = 0;
(b) xo = 0 ;

(c) ro = b ;

(d) p o = z o = B 1 ro .

Etapa 2. Atualizao dos vetores estimativa e resduo:


rm z m
(e) m = ;
p m Ap m

(f) x m+1 = x m + m p m ;

(g) rm+1 = rm m APm .

Etapa 3. Teste de convergncia:

(h) se rm+1 / ro < tolerncia pare.

Etapa 4. Atualizao do vetor direo de busca:


(i) z m+1 = B 1 rm+1 ;

rm+1 z m+1
(j) m = ;
rm z m

(l) p m+1 = z m+1 + m p m ;

(m) m = m + 1 ;
(n) Retorna etapa 2.

108
onde:
m: contador de iteraes;
xo: vetor estimativa inicial;
r: vetor resduo;
p: vetor direo de busca;
B: matriz de precondicionamento.

Em relao ao mtodo dos Gradientes Conjugados no precondicionado, este


algoritmo envolve uma etapa adicional de construo da matriz B e torna-se necessrio
a soluo do sistema auxiliar B z = r em cada iterao. Desta forma, a escolha de B
deve ser computacionalmente simples e a soluo deste sistema auxiliar de ser,
evidentemente, muito mais eficiente do que a soluo de Ax = b .

AII.2 Descrio dos Predondicionadores Empregados

Empregou-se o mtodo dos Gradientes Conjugados Precondicionado numa


formulao elemento-por-elemento, ou seja, sem montagem da matriz A global da
estrutura. Alm deste critrio, a formulao dependente da escolha e do processo de
construo da matriz de precondicionamento B, tendo em vista a necessidade de soluo
do sistema auxiliar nas etapas (d) e (i) indicadas na tabela AII.1.
Neste trabalho, estudou-se dois precondicionadores. O primeiro, denominado de
Diagonal, ou de Jacobi, leva a uma matriz B diagonal. O outro construdo a partir da
fatorizao das matrizes dos elementos.

a) Precondicionador Diagonal

Neste caso, define-se a matriz de precondicionamento como:


B = diag( A) = W = W1 2 W1 2 , (AII.1)
isto , constituda pelos termos da diagonal de A.
Este precondicionador especialmente favorvel naqueles casos em que as
variveis de estado so dimensionalmente bastante diferentes. Alm disso, seu requisito
de armazenamento bem menor do que o exigido pela maioria dos preconcionadores,
pois os termos no diagonais de B so nulos.

109
b) Precondicionador atravs da fatorizao incompleta de Cholesky

Este precondicionador definido pela expresso:


N el 1
B = W1 2 Lpe Upe W1 2 , (AII.2)
e =1 e = N el

onde o smbolo representa produto, Nel o nmero de elementos e:


W = diag(A) ;

Lpe = Lpe ( A e , P e ) = ( P e ) t L p [P e A e (P e ) t ] P e ;

Upe = Upe ( A e , P e ) = ( P e ) tU p [P e A e (P e ) t ] P e ,

sendo A e a matriz regularizada relativa contribuio do e-simo elemento, dada por:


A e = I + W 1 2 ( A e W e ) W 1 2 , (AII.3)
e
W e = diag( A e ) .

A matriz P e a matriz de permutao, a qual faz a mudana de linhas e colunas


de A e de tal forma que elas fiquem consistente com o ordenamento de ns local. A
matriz do elemento P e A e (P e ) t e os fatores triangulares inferior e superior da

fatorizao de Cholesky de A e ( L p [.] e U p [.] ), so calculados cada vez que a matriz A

atualizada.
A regularizao definida pela Eq. AII.3 conhecida como regularizao de
Winget, e assegura que A e seja positivo definida. Este processo mostrado na Fig.
AII.1 para o caso de um elemento com trs graus de liberdade contido em uma malha
que apresenta sete graus de liberdade.
A Fig. AII.2 ilustra o mapeamento da ordenao global para a local atravs da
matriz de permutao P e para um elemento com 3 graus de liberdade.
Na Eq. AII.2, a ordem inversa dos elementos no segundo produto assegura a
simetria para a matriz de precondicionamento B.

110
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
e
A22 0 e
A24 0 e
A26 0 0 0 A e
0 A e
0
24 26

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

A =
e e
A44 0 e
A46 0 0 0 e
A46 0
0 0 0 0 0 0
e
A66 0 0 0
0 0

Ae We

0 0 0 0 0 0 0
e
A24 e
A26 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 A24e 0 A26e 0
W2W4 W2W6
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
e
A46
0 0 0 1 0 A46e 0 = A e
W4W6 1 0 0
0 0 0
1 0
0 0

1
0

A e = I + W 1 2 ( A e W e ) W 1 2
W 1 2 ( A e W e ) W 1 2
W = diag( A) W e = diag( A e )
FIGURA AII.1 Regularizao de Winget.
FONTE: Hughes et al. (1987)

4 (3)

numerao global dos ns numerao local dos ns

1 (2)
6 (1)

[ ]
A11e 0 0 [A ] e
14 0 [A ]
e
16 0 Ae66

0 0 [A ] e
0 (A ) e
0

16 46

1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0
1 0 0 0 0
( )
A44e 0 ( )
A46e 0 Pe [ ]
A11e 0 [ ]
A14e 0
1 0 0
1 0 0
( )
e
A66 0 A44e 0

1 1

FIGURA AII.2 Permutao de uma matriz do elemento da ordenao global para a


local.
FONTE: Hughes et al. (1987)

111