Controle Robusto

2. Propriedades de Sistemas Realimentados

Maro 2011

Diagrama tpico formado pela interconeco da planta G e controlador K

di d

r u uP y
K G(s)
-

r: entradas de referncia;
di: perturbaes entrada planta;
d: perturbaes sada da planta;
n: rudo de sensores.

Matriz de sensibilidade S e matriz de sensibilidade complementar T:

A matriz de sensibilidade definida como a funo de transferncia entre d i e u p para o caso
em que a malha KG obtida abrindo-se a entrada da planta e como a funo de transferncia
entre d e y para o caso em que a malha GK obtida abrindo-se a sada da planta

S i ( I KG ) 1 , u p Si d i .
1
S o ( I GK ) , y So d.

A matriz sensibilidade complementar T definida como segue

Ti I S i KG ( I KG ) 1
To I So GK ( I GK ) 1
onde Ti obtida para a malha aberta na entrada da planta e To obtida para a malha aberta na sada
da planta.

Observao: No caso monovarivel no se distingue a funo sensibilidade Si obtida para a

malha aberta na entrada da planta daquela So obtida para a malha aberta na sada da planta.

2.1 Relaes fundamentais obtidas da configurao tpica

 y To ( r n) S o Gd i S o d
r y S o ( r d ) To n S o Gd i
u KS o (r n) KS o d Ti d i ;
u p KS o (r n) KS o d S i d i ; u p u d i

2.2 Rejeio de perturbaes

As seguintes condies (caso monovarivel) para rejeio de perturbaes podem ser

estabelecidas particularmente em baixas freqncias onde os sinais d e di so normalmente
significativos.

1. Rejeio a perturbaes d e di na sada da planta y: pequenos valores para mximos de S e SG,

com
1
S
(1 GK )

2. Rejeio a perturbaes d e di na entrada da planta up: pequenos valores para mximos de S e

SK.

Observa-se que:

GK 1 SG 1 / K
GK 1 KS 1 / G

Rejeio de perturbao d e di na sada y:

GK 1, e
K 1

Rejeio de perturbao d e di na entrada up

GK 1, e
G 1

2.3 Rejeio de erros de medida

Pode-se observar agora que existe um conflito entre rejeio de perturbaes d e di e rejeio de
erro de medida (tipicamente grande em alta freqncia)

y T ( r n) SPd i Sd i
r n para KG 1
Esta situao piorada fora da faixa passante da planta: KG 1 e G << 1 quando u torna-se
inaceitvel, podendo provocar saturao do atuador, desde que:

u KS (r n d ) Td i SK (r n d ) Td i
G 1 (r n d ) d i
Amplificam-se, portanto as perturbaes e erros de medida uma vez que nesta faixa de
freqncia G 1 . Pelo mesmo motivo no se pode fazer K muito grande onde GK 1 ,
pois,

u KS (r n d ) Td i K (r n d ) .

2.4 Resumo dos requisitos de desempenho

Em baixa freqncia (0, w) requer-se:

GK 1
KG 1
K 1

Em alta freqncia (wh,) requer-se:

GK 1; KG 1
K M
,
onde M no deve ser to grande. As condies acima podem ser graficamente descritas como
segue.

(GK)

wh

w (GK) log w

Observao: No caso multivarivel, o tamanho de GK pode ser especificado via valores

singulares, por exemplo, fazendo-se (GK ) 1 em uma faixa de freqncia significa que
neste intervalo o sistema torna-se insensvel perturbao d na sada da planta.

2.5. Ponderao (conformao) das especificaes de projeto

conveniente refletir os objetivos de projeto em funes de ponderao apropriadas. Pode-se

por exemplo, desejar ponderar diferentemente componentes de um vetor do sinal de interesse e
por outro lado deve-se tornar os sinais comparveis em termos de unidades. Alm disso, pode-se
desejar trabalhar com o contedo de freqncia do sinal e escolher funes de ponderao
dependentes da freqncia.
Considere, por exemplo a especificao:

S ( jw)
, w wo
S ( jw)
M , w wo

Esta especificao pode se escrita como:

We ( jw) S ( jw)
1, w
1 / , w wo
com We ( jw)

1 / M , w wo

Em geral o diagrama do sistema de controle tpico modificado para incluir as funes de

conformao de sinais. As funes de ponderao so escolhidas de forma a refletir os objetivos
de projeto e conhecimento das perturbaes e rudo de medio. Por exemplo, pode-se escolher
matrizes Wd e Wi para refletir o contedo de freqncia das perturbaes d e di, matriz Wn para
modelar o contedo de freqncia do rudo de medio n enquanto uma matriz We pode ser
escolhida para refletir os requisitos das formas desejadas de funes de transferncia de malha
fechada. Da mesma forma, uma matriz Wu pode ser usada para refletir as restries sobre o sinal
de controle ou sinais do atuador, e uma matriz Wr para conformao dos sinais de controle.

Exemplo de funes de ponderao

Sistema de suspenso magntica (malha aberta): artigo R. M. Sales e Anselmo (POLI-USP)

2g
I 0ka
G(s)

s 2 g s 2 g

Z 0 Z 0

m
onde Z 0 0.005m; I 0 1.7124 A; k a 0.001512 .
A
Diagrama do sistema com as funes de ponderao

z1 z2 z3
We(s) Wu(s) Wn(s)

w e u y
K(s) G(s)
-

com
y To w;
e : w y So w;
u KSo w;

Objetivo de projeto:
Obter K(s) para ter Tzw pequena:

We ( s ) S ( s )
Tzw Wu ( s ) K ( s ) S ( s )
Wn ( s )T ( s )
We penaliza o erro de regime estando relacionada minimizao da funo sensibilidade
(desempenho do sistema) e garante ganho mnimo para a estabilidade do sistema (sistema
condicionalmente estvel).
Wu atua como uma limitao ganho mximo do controlador, estando relacionada robustez do
sistema de malha fechada (limitaes na entrada da planta) ;
Wn determina uma atenuao do pico de ressonncia (w~=10rad/s) do sistema de malha fechada
e rejeio de rudo.

Representao 2-blocos padro:

z1
Planta aumentada G(s)
We(s)
z2
Wu(s)

w e u z3 w z
G(s) Wn(s)
-
P(s)
y
u y
K(s) K(s)
 Funes de Ponderao

1. A funo We um limitante para a funo sensibilidade S e reflete a rejeio a distrbio

externo, erro de regime pequeno com respeito ao ponto de equilbrio e variaes na
planta. Considerando que a largura de faixa do sistema Maglev vai de 10 a 100 rad/s,
para obter erro de regime pequeno inclui-se um termo integral aproximado por um plo
em 0.1. Agora, o ganho de We ajustado em 22.5 para atingir um erro de regime menor
do que -20 dB. Assim, tem-se
2.25
We .
s 0.1
2. A funo Wn selecionada de forma que a restrio sobre o pico da funo de
sensibilidade complementar T seja satisfeita para reduzir as oscilaes e limitada bem na
faixa de alta freqncia para garantir estabilidade. Entretanto, essas especificaes so
conflitantes com We acima. Aps simulaes, uma freqncia de corte de 190 rad/s
(acima da largura de faixa do sistema a malha fechada) e um zero escolhido em 20 rad/s
de forma a reduzir o pico de T so escolhidos. Assim, tem-se
0.095s 1.9
Wn .
s 190
3. Finalmente, a funo Wu deve ter um ganho grande o suficiente para restringir as
amplitudes da entrada de controle a aceitveis valores para evitar saturao do atuador.
Entretanto, uma vez que um ganho elevado pode deteriorar o desempenho do sistema,
deve-se buscar um compromisso selecionando uma funo de ponderao Wu que atenue
rudo de alta freqncia o quanto possvel ao mesmo tempo em que mantm a
velocidade de resposta aceitvel. Considerando que a entrada do atuador no pode
exceder 10 V, aps simulao, funo de ponderao Wu escolhida como:
0.0045s 0.09
Wu .
s 150

Um dos apelos da formulao de controle robusto a interpretao na freqncia das

especificaes de projeto. Para ilustrar isto, considere a soluo do problema de estabilizar o
sistema de suspenso magntica mostrado anteriormente com a tcnica controle H-infinito e
suponha um desvio de at 10% na massa da esfera. As respostas em freqncia das funes de
ponderao We e inv( Wn) so mostradas em vermelho, a funo de transferncia da malha KGn
em azul, a funo sensibilidade complementar T em verde, e o inverso da funo sensibilidade
em roxo. Aqui utilizou-se a notao do Matlab: We=W1, Wu=W2, Wn=W3, Gn=G.

Controladores obtidos
H2:
2622.5308 (s + 8.039) (s + 40.38) (s + 41.86) (s + 150) (s + 190)
K (s)
(s + 227.1) (s + 0.1) (s 2 + 317.6s + 2.535e004) (s 2 + 160.4s + 4.29e004)

H-infinito
2648.1689(s + 8.068) (s + 40.38) (s + 41.86) (s + 150) (s + 190)
K (s)
(s + 227.5) (s + 0.1) (s 2 + 318s + 2.542e004)(s 2 + 160.7s + 4.306e004)
Observe que S e T no podem ser pequenas simultaneamente uma vez que S T 1 .
Em baixa freqncia deseja-se o ganho da malha KG grande para reduzir erro de regime e
rejeitar perturbaes. Neste caso deve-se ter o valor KG muito maior que 1 e portanto inv( S )
aproxima-se de KG (curva azul e roxa). We um limitante inferior para KG e reflete as
restries sobre KG em baixa freqncia.

Em alta freqncia, por sua vez, o ganho de malha KG deve ser feito pequeno para rejeitar
rudos e garantir margem de estabilidade reduzindo o pico de T. Chega-se portanto a que T
aproxima-se de KG (curvas verde e azul). Aqui inv(W3 ) um limitante para KG e reflete as
restries sobre KG em alta freqncia. fcil visualizar que se o ganho do inv(Wn ) for
reduzido pode-se achatar mais o pico de T . Mas, isto leva a reduo da largura de faixa do
sistema realimentado o que pode no ser adequado.