ROBTICA

MATRICES, CINEMTICA DIRECTA, CINEMTICA INVERSA.

GRUPO: 299011_5

TUTORA:

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA

PROGRAMA DE INGENIERA DE SISTEMAS

PALMIRA

OCTUBRE, 2017

1. Instalar el software Matlab y el Toolbox de robtica, puede descargar una versin trial de
MATLAB en

https://www.mathworks.com/products/matlab/
 Interfaz Grfica de Maplab

Instalar el Toolbox de robtica de MATLAB

Primero lo descargaremos del siguiente Link
https://translate.googleusercontent.com/translate_c?depth=1&hl=es&prev=search&rurl=translate.
google.com.co&sl=en&sp=nmt4&u=http://petercorke.com/wordpress/toolboxes/robotics-
toolbox&usg=ALkJrhgFChiP55I_UmXuUDJY1-Atvl4pwA
Lo descargamos

Instalaremos
 Investigar la funcin de tres (3) de los siguientes comandos, y su sintaxis en el software Matlab.
COMANDO FUNCIN
Transl Para la realizacin de
translacin pura
Roty matriz de rotacin para
rotaciones alrededor del eje Y
Troty Rotacin sobre el eje Y, es
una transformacin
homognea (4 4) que
representa una rotacin de
theta sobre el eje y.
Link Basndose en los parmetros
de la matriz crearemos los
SINTAXIS
T = transl (x, y, z) es una transformacin
homognea que representa una traduccin pura.
T = transl (p) es una transformacin homognea
que representa una traduccin o punto p = [x, y,
z].
Si p (M 3) representa una secuencia y T (4 4
M) es una secuencia homognea
se transforma de tal manera que T (:,:, i)
corresponde a la fila i de la p.
p = transl (T) es la parte de traslacin de una
transformada homognea como una columna de 3
elementos vector.
R = roty (ang)
T = troty (theta)
LINK([alpha A theta D sigma])
 eslabones del robot mediante
la funcin LINK.
Fkine Calcular la cinemtica directa T=simple ( fkine (dh,q) )
de un robot manipulador
Ikine Ikine devuelve los valores de T=fkine(dh,q)
las variables articulares
necesarios para que el efector
final del manipulador tenga la
posicin y orientacin dadas
por la transformacin T
Angvec2tr Convierta la orientacin del T = angvec2tr (theta, v)
ngulo y del vector en una
transformacin homognea.
Tr2eul Convertir la transformacin eul = tr2eul (T, opciones) son los ngulos Zyz
homognea en ngulos de Euler expresados como un vector de fila
Euler correspondiente.
rotaciones secuenciales sobre los ejes Z, Y y Z,
respectivamente.
eul = tr2eul (R, opciones) son los ngulos Zyz
Euler expresados como un vector de fila
correspondiente
Trplot Dibujar un marco de trplot (T, opciones) dibuja un cuadro de
coordenadas coordenadas 3D representado por la
transformacin homognea T (4 4).

H = trplot (T, opciones) como arriba, pero

devuelve un identificador.

trplot (H, T) mueve el marco de coordenadas

descrito por el mango H a la posicin T (4x4).

trplot (R, opciones) dibuja una trama de

coordenadas 3D representada por la rotacin orto
normal matriz R (3 3).
H = trplot (R, opciones) como arriba, pero
devuelve un identificador.

trplot (H, R) mueve el marco de coordenadas

descrito por el mango H a la orientacin R.