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RsumDans ce papier, nous proposons une loi de rsoudre. Ces difficults sont dues principalement la
commande robuste base sur la technique mixte variation des forces arodynamiques, en fonction des
Backsteppingmode glissant, pour le contrle de vol paramtres de l'environnement. En particulier, lorsqu'il est
automatique dun hlicoptre drone. Le contrleur proche du sol les coulements d'air travers le rotor principal
permet de stabiliser lhlicoptre pour des manuvres d'un hlicoptre standard sont perturbs. Si l'on suppose, par
datterrissage et dcollage. La synthse du contrleur est exemple, que la manuvre d'atterrissage est ralise en mode
base sur le modle dynamique complet de lhlicoptre de vol quasi-stationnaire, proximit immdiate du sol, la
o les "effets arodynamiques perturbateurs" sont dcroissance de l'nergie cintique communique l'air par le
considrs. La robustesse de la loi de commande est rotor se transforme en nergie de pression. L'augmentation de
dmontre analytiquement en se basant sur lanalyse de cette dernire se fait sentir sur l'intrados des pales par une
Lyapunov. Les rsultats de simulation montrent les augmentation de la portance du rotor principal qui se trouve
bonnes performances de lalgorithme de commande inversement proportionnelle la distance " Z " entre le disque
propos. rotor et le sol [6]. On dit alors que lappareil se trouve dans
leffet de sol qui devient ngligeable lorsque laltitude du
Mots-cls Hlicoptre drone, Modle dynamique, Contrle centre de pousse est suprieure au diamtre D du rotor
non linaire, contrle robuste, mode glissant, Backstepping, ( Z D ). Par exemple, si Z = D / 3 , laugmentation de la
stabilisation.
portance est denviron 20% en vol stationnaire. Elle tombe
I. INTRODUCTION 10% pour Z = D / 2 . Si cet effet permet de limiter la
pousse ncessaire pour tenir l'hlicoptre en vol, il s'avre
Lutilisation de robots ariens (drones) ou UAV toutefois trs dangereux car l'coulement arodynamique est
(Unmanned Aerial vehicles) dans les conflits actuels est un perturb par les tourbillons d'extrmits de pales. Ce
fait, et ils occuperont demain une place de plus en plus phnomne appel "tat de vortex", saccompagne
importante. usage individuel, ou destins de petites gnralement dune vibration basse frquence et dune perte
units, les drones miniatures seront dploys dans un premier defficacit du "contrle cyclique" [1] [7]. Dans ce cas, il a
temps pour des missions de surveillance et de reconnaissance t montr que la grande sensibilit de l'hlicoptre aux
courte porte afin destimer les dommages subis ou le changements du pas collectif pour de telles manuvres, ne
mouvement de personnes et de vhicules. terme, ils devront permet pas le dveloppement de lois de commande simples et
tre capables dassister le combattant dans des environnem- robustes stabilisant l'hlicoptre. Toutefois, des rsultats
ents complexes comme les zones urbaines, et mme l'intrieur intressants ont t obtenus en modlisant ces phnomnes
de btiments pour les microdrones. Depuis, diffrentes comme des bruits basses frquences. Ainsi, il a t montr
configurations de drones ont t proposes. Les UAV les plus que la loi de contrle, tablie par Backstepping adaptatif est
connus dans la catgorie des vhicules voilure tournante robuste par rapport ce type de bruit et par rapport aux petites
sont entre autres les hlicoptres standard avec un rotor forces de translation [8].
principal et un rotor de queue, capables de raliser du vol Dans ce qui suit, nous proposons une loi de commande
stationnaire sachant que cette caractristique est trs utile robuste base sur les techniques robustes du mode glissant
pour des missions de surveillance arienne. [12], [13], [14], [15], [16], et le Backstepping [2], [3], [4]
La commande de lhlicoptre pour des manuvres de pour le contrle dun hlicoptre standard. La stratgie de
dcollage et d'atterrissage ou encore la stabilisation autour commande prend en compte la prsence de leffet de sol, les
dune position prs du sol pose des problmes trs difficiles forces de translation damplitude faible et les effets
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lhlicoptre relatif au repre inertiel , et v = est le La pousse du rotor principal TP applique le long de laxe
O
vecteur vitesse linaire du centre de masse de lhlicoptre de lacet E 3 est donne par : TP = TP E 3 = TP Re3 .
dans le repre inertiel O . Lorientation du corps rigide est La norme de la pousse u = TP est considre comme la
dcrite par les angles dEuler = (, , )T qui sont le lacet, premire entre de commande, pour contrler la dynamique
le tangage et le roulis, respectivement. de translation.
Lintensit de la force de portance u = TP doit tre
multiplie par un coefficient positif, sol = 1 + sol exp(
sol Z / D ) qui prend en considration leffet de sol, o
sol = 0.8 et sol = 4.16 . Ce coefficient varie dans le temps
avec la dynamique du systme en prsence de leffet de sol.
= (1, 2 , 3 )T tant le couple de contrle qui reprsente
lentre de commande servant contrler lattitude du
vhicule, o 3 est le couple de lacet obtenu par laction du
rotor de queue, 1 et 2 sont les couples de roulis et de
tangage obtenus par des petites inclinaisons du rotor
principal.
Dans le cas ou l'on ne considre que des petites variations des
angles a1s et b1s qui reprsentent respectivement les angles
Figure. 1 : Modle gomtrique de lhlicoptre standard
deux rotors. de battement longitudinal et latral du rotor principal,
l'expression du couple de commande est donne par :
La matrice de rotation R SO(3) (groupe spcial K [a1s u, b1s u, TQ ]T (2)
T
orthogonal, R = R , det(R) = 1 ) dfinit la transformation o TQ est la pousse du rotor de queue, K 33 est une
entre les deux repres O et , R : O , elle est matrice constante qui dpend des paramtres gomtriques de
donne par : lhlicoptre. QP et QQ sont respectivement les deux
cos cos cos sin sin sin cos cos sin cos + sin sin couples de perturbations lis laction de lair sur le rotor
R = sin cos cos sin sin + cos cos sin sin cos cos sin principal et le rotor de queue de lhlicoptre.
La matrice K reprsentant le couplage entre la dynamique de
sin cos sin cos cos
translation et la dynamique de rotation est donne par :
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2 2 2 sin cos
V4 = c1 1 c2 2 c3 3 + T (3 + Y2 [uRe
3+ 5 = d = eT1 W 1 () d = 2 + 3 d
cos cos
e3 + uR2e3 + uRe3 ]) + T2 + (c1 + c2 )T3
2uR (34)
uT R(I 1)e3 + bT Pour tout , / 2 /2 .
Les entres de commande (1, 2 , u) permettant dassurer la Soit V5 la fonction de Lyapunov associe cette tape du
convergence des trajectoires du systme vers la surface de Backstepping :
1
glissement en un temps fini, sont donnes par : V5 = V4 + 52 (35)
3 + Y2 [uRe
3 + 2uR e3 + uR2e3 + uRe3 ] = 2
En drivant V5 par rapport au temps, et en introduisant
c4sign() lquation (34), il vient :
o c4 > 0 , ce qui permet de dterminer les signaux de 2 2
V = c c c c +
2
5 1 1 2 2 3 3 4
commande :
sin cos
[1, 2 , u]T = A1 (u )RT ()[Y2 + 3 2uR
e3 uR2e3 + 5 ( 2 + 3 d ) + T2 + (c1 + c2 )T3
cos cos
c4sign()] u T R(I 1)e3 + bT
(31) (36)
o sign(.) est la fonction signe. Le contrleur robuste obtenu Prenant 4 comme contrle virtuel sur la vitesse de lacet, tel
est compos dune partie nominale similaire un retour dtat que :
classique et dun terme discontinu additionnel destin traiter
les erreurs de modlisation ainsi que les perturbations 4 = c5 5 + d ; c5 > 0 (37)
extrieures. Cependant, les rponses des actionneurs ntant Le dernier terme derreur 6 permettant de stabiliser la
pas instantanes, le systme ne demeure pas exactement sur la vitesse de lacet est :
surface de glissement et oscille de part et dautre de cette 6 = 4 (38)
dernire. Ce phnomne est appel "chattering" car il est
La drive de V5 devient :
associ une activit trs intense des actionneurs. Outre des
2 2 2
dsavantages nergtiques vidents, cette hyper-activit a V5 = c1 1 c2 2 c3 3 c4 c5 52
pour consquence dexciter des modes de fonctionnement de (39)
haute-frquence qui ont t ngligs lors de la modlisation + T2 + (c1 + c2 )T3 u T R(I 1)e3 + bT
dynamique. Pour viter cela, on dfinit une zone autour de la Drivant lerreur 6 par rapport au temps :
surface de glissement. Ainsi, le terme sign(.) est souvent
= = eTW 1() + eTW 1()
6 4 1
1 4 (40)
remplac par un terme variation plus douce, tel quune
fonction de saturation. Introduisant lquation (26), il vient :
En tenant compte de lquation (31), la drive de la fonction 6 = eT 1 () + sin + cos + sin eT
1W 2 3 4 2
de Lyapunov V4 peut tre rcrite comme suit : cos cos I2 cos
2 2 2 (41)
V4 = c1 1 c2 2 c3 3 c4 + T2
(32) avec 4 = c5 5 + d et 5 = c5 5 + 6 .
+ (c1 + c2 )T3 u T R(I 1)e3 + bT Etape 6. Nous terminons le processus du Backstepping en
La troisime composante 3 du vecteur de commande est considrant la fonction de Lyapunov globale augmente de la
prise comme une variable dentre pour stabiliser langle de faon suivante :
lacet. 1
V6 = V5 + 42 (42)
Etape 5. Dfinissons la variable derreur de poursuite 5 2
associe langle de lacet comme : o 4 est la surface de glissement, telle que :
5 = d (33) = = .
4 6 4
En utilisant la relation cinmatique entre la vitesse gnralise Il sensuit que la drive de la fonction de Lyapunov globale
= ( , , ) et la vitesse angulaire , cette relation est a pour expression :
2 2 2
donne par : = W 1 () , o W est la matrice qui lie le V6 = c1 1 c2 2 c3 3 c4 c5 52 +
vecteur de rotation angulaire du drone exprim dans le 4 (5 + 4 ) + T2 + (c1 + c2 )T3 uT R(I 1)e3 +
repre local au vecteur des vitesses gnralises .
bT
0 sin cos
1 (43)
avec W 1 () = 0 cos cos sin cos La stabilisation de la surface de glissement 4 peut tre
cos
cos sin sin cos sin obtenue via le signal dentre de commande 3 en utilisant la
La dynamique de lerreur 5 est: technique du mode glissant :
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d = / 4 .
sin T
e2 4 Les valeurs choisies pour les gains de contrle qui
I2 cos dterminent les conditions de convergence du systme en
Utilisant lingalit de Cauchy-Schwartz, il vient : prsence des effets parasites sont : c1 = 2 ; c2 = 20 ;
2 2 2
V c c c c 2 +
6 1 1 2 2 3 3 5 5 2 c3 = 80 ; c4 = 800 ; c5 = 2 et c6 = 2 .
1 Leffet arodynamique perturbateur de lorientation du
+ (c1 + c2 ) 3 + (c4 + u I +b )
disque rotor cause des tourbillons autour du rotor, quand
+ (c6 + / I2 ) 4 lhlicoptre est proche du sol, est choisi de la forme suivante
[7], [8] :
La convergence de et 4 vers zro est assure pour deux
t t t t
constantes c4 et c6 suffisamment larges, telles que : (t ) = 0.05(cos( ) sin( ), cos( ) sin( ), 0) (49)
10 5 5 10
c4 = 1 + I 1 0 sup u(t ) + b0 et c6 = 2 + 0 / I2 ; On a reprsent sur la figure 3, lvolution du coefficient
t 0 sol d leffet de sol en fonction du rapport Z / D . La
pour 1 > 0 et 2 > 0 . On obtient : figure 4, montre lvolution du mouvement du vhicule dans
2 2 2
V6 c1 1 c2 2 c3 3 c5 52 1 2 4 lespace 3D et 2D. Sur la figure 5, nous avons reprsent
lvolution de la position et de lorientation du vhicule au
+ 2 0 + (c1 + c2 ) 3 0 cours du temps. La figure 6, montre la rponse en vitesse du
(47) systme. La figure 7, montre lvolution des entres de
que lon peut mettre sous la forme : commande. La figure 8, montre les angles de battement a1s
et b1s qui sont petits, et la figure 9, montre la convergence
des surfaces de glissement vers zro. Notons aussi que la
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V. CONCLUSIONS