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Abstract
Appunti scritti per il corso di Fisica 1 presso la facolta di Fisica a Pisa nellanno
accademico 2015/2016. Ringrazio tutti gli studenti che, con i loro commenti e la loro
attenzione ai dettagli, hanno migliorato (e continueranno a migliorare) la qualita di
questi appunti.
1
Quindi lintegrale diventa:
Z
M~rG = ~r(x, y, z) dx dy dz (6)
2 Gradi di liberta
Vediamo adesso, quanti sono i gradi di liberta (=DoF, Degrees of Freedom) di un
corpo rigido, cioe quanti parametri sono necessari per definire in maniera univoca
la posizione nello spazio di un corpo rigido.
Prendiamo un punto P1 ; questo contribuisce con 3 DoF.
Aggiungiamo un secondo punto P2 ; anche esso aggiunge 3 DoF, ma anche un
vincolo: P2 P1 =costante. In totale 3-1=2 DoF.
Aggiungiamo un terzo punto P3 (non allineato con i primi due); si aggiungono
3 DoF e 2 vincoli: P3 P1 =costante e P3 P2 =costante. In totale 3-2=1 DoF.
Dal quarto punto in poi, non viene piu aggiunto nessun grado di liberta, in
quanto le distanze dai primi 3 punti rimangono fisse.
In totale: 3+2+1=6 gradi di liberta. Questi possono essere individuati nel modo
seguente. Sia (O,X,Y,Z) un sistema di riferimento fisso e (Q,x,y,z) un sistema di
riferimento solidale al corpo rigido. La posizione dellorigine Q rispetto al sistema
fisso (3 coordinate) ed i 3 angoli che gli assi xi formano con quelli Xi 1 determinano in
maniera univoca la posizione del corpo nello spazio. Altre definizioni, in particolare
per gli angoli, sono possibili (ad esempio: angoli di Eulero).
Come conseguenza, 6 equazioni del moto sono sufficienti per determinare il moto
di un corpo rigido. Queste relazioni sono date dalle due equazioni cardinali della
dinamica.
2
essendo Q~ = m~v la quantita di moto del corpo.
Per un corpo rigido vale:
d X~ d X d d ~
F~ = Qi = mi~vi = M~vG = Q G (10)
dt dt dt dt
Cioe il corpo si comporta, effettivamente, come un corpo puntiforme la cui massa
e concentrata nel centro di massa G.
Come gia commentato in precedenza, nel caso di corpo continuo la sommatoria
si trasforma in integrale, passando al limite per la massa mi che diventa infinitesima.
~ /O = d L
M ~ (11)
dt /O
Per un corpo rigido:
~ /O = d ~ i/O = d
X X
M L mi~ri ~vi (12)
dt dt
In questo caso non possiamo utilizzare direttamente la relazione (7) o la sua
derivata per semplificare lespressione. Usiamo, invece, il teorema di Koenig. Il
~ al momento
teorema di Koenig esiste in tre versioni, riferite al momento angolare L,
~
delle forze M ed allenergia cinetica Ek . Vediamo adesso i primi due casi.
~ /O = ~rG/O ~vG/O P mi +
L
P P
~rG/O ( mi~vi/G ) + ( mi~ri/G ) ~vG/O + (14)
P
mi~ri/G ~vi/G
~ /O = ~rG/O Q
L ~G + L
~ /G (15)
3
4.2 Teorema di Koenig per il momento delle forze M
In maniera simile si puo scomporre il momento delle forze di un corpo rigido rispetto
ad un polo fisso O: X
M~O = ~ri/O F~i (16)
Attenzione: in questo caso la sommatoria non e estesa a tutti i punti che com-
pongono il corpo rigido, ma a tutte le forze esterne che agiscono sul corpo!
Scrivendo ~ri/O = ~rG/O + ~ri/G , si ha:
~
P ~Quindi il momento delle forze e dato dal momento della forza risultante F =
Fi applicata al centro di massa G piu il momento calcolato rispetto al centro di
massa.
4
6 Statica del corpo rigido
I problemi di statica del corpo rigido si risolvono imponendo le due equazioni vet-
toriali: ( P
F~ ext = 0
P ~ ext (20)
M =0
Cioe: equilibrio delle forze ed equilibrio dei momenti delle forze applicate al
corpo. Le forze interne, essendo uguali ed opposte e giacendo sulla stessa retta
direttrice, si annullano sia nel calcolo della forza che in quello del momento risultante.
Se il moto avviene su un piano, o comunque le uniche quantita rilevanti per la
dinamica giacciono su un piano (ad es.: cilindro che rotola su un piano inclinato) i
gradi di liberta del corpo rigido si riducono a 3: le 2 coordinate del centro di massa
ed un angolo di rotazione.
In questo caso, le uniche relazioni rilevanti sono quelle che riguardano le compo-
nenti x ed y della forza e la componente z del momento delle forze.
5
dove s cos e il braccio e g/, dm la forza (peso). Integrando:
Z
MB = s cos g dm (27)
C
Nel caso di un campo di forza costante, come e quello della forza peso (a piccole
distanze), il contributo del secondo termine, cioe il momento delle forze rispetto a
G, si annulla per simmetria ed il momento delle forze e effettivamente lo stesso che
si avrebbe per una massa concentrata in G. Tuttavia in generale questo non e vero,
come vedremo nel prossimo paragrafo.
Prima, pero, aggiungiamo una complicazione al problema di statica che stiamo
affrontando. Se una persona di massa M0 sale sulla scala ad una distanza D dalla
base B, la scala e piu o meno stabile? Cioe langolo limite L diminuisce o aumenta,
rispetta al risultato trovato in precedenza?
Una massa M posta in un punto D lungo la scala contribuisce sia alla forza
verticale, con un termine M0 g, che al momento delle forze, componente z, con un
termine D cos M0 g, essendo D cos il braccio della forza peso M0 g.
lM g
cos + DM0 g cos RA l sin = 0 (30)
2
da cui:
lM + 2DM0
RA = g cot (31)
2l
Nel caso limite risulta:
RA = FS = s RB = s (M + M0 )g (32)
0 M + M0
cot L = 2s (33)
M + M0 2D/l
6
6.2 Momento della forza centrifuga
Consideriamo, adesso, una sbarra rigida imperniata ad un estremo su unasta che
ruota con velocita angolare . Si determini langolo di equilibrio.
Mettiamoci in un sistema di riferimento non inerziale, solidale con la sbarra che
ruota, nel quale e presente la forza centrifuga Fcf = m 2 , essendo la distanza
dallasse di rotazione dellelemento di massa m.
Per determinare langolo di equilibrio, utilizziamo la seconda equazione cardi-
nale rispetto al perno di aggancio O. Questo permette di eliminare il contributo
(incognito sia in direzione che in verso) della reazione vincolare R in O.
Per quanto riguarda la forza peso, abbiamo calcolato il contributo in precedenza:
lM g
Mf p = sin (34)
2
Rispetto al calcolo precedente si noti che
langolo e misurato rispetto alla verticale, per cui e presente un sin invece
del coseno come nel caso precedente;
la forza peso tende a far ruotare la sbarra in senso orario, quindi, per conven-
zione, aggiungiamo un segno .
Calcoliamo, adesso, il contributo della forza centrifuga considerando un elemento
di massa dm posto ad una distanza s dal polo. Anche in questo caso introduciamo
la densita lineare = dm/ds = M/l.
in questo caso il campo di forza centrifuga non e costante, a differenza della forza
peso, per cui il secondo termine non si annulla.
ei = aij ij (40)
7
dove abbiamo usato la convenzione che indici ripetuti vanno sommati:
3
X
aij ij = aij ij (41)
i=1
Gli elementi aij si chiamano coseni direttori e soddisfano la relazione:
a2i1 + a2i2 + a2i3 = 1 (42)
per i = 1, 2, 3. La matrice A=(aij ) rappresenta una rotazione del sistema di assi
cartesiani ed e una matrice ortogonale, cioe At =A1 .
Di conseguenza, il numero di parametri liberi che definiscono la matrice A sono
3, i 3 angoli di rotazione.
Sia ora ~r12 un vettore che collega i punti P1 e P2 nel sistema solidale con il corpo
rigido (=sistema mobile). Per definizione di corpo rigido, la distanza fra i due punti
rimane costante, per cui:
~r12 ~r12 = cost
d
(~r12 ~r12 ) = 0 (43)
dt
d
~r12 ~r12 = 0
dt
Il vettore ~v12 = d~r12 /dt, che rappresenta la velocita del generico punto P2
rispetto a P1 , risulta perpendicolare al vettore ~r12 . In particolare, se P1 e un punto
fisso, tutti i punti del corpo ruotano intorno a P1 .
8
8 Teorema di Koenig per lenergia cinetica e
momento di inerzia
Lenergia cinetica di un corpo rigido si puo scrivere come:
1X
Ek = mi vi2 (50)
2
o, in forma integrale: Z
1
Ek = v 2 dm (51)
2
Utilizziamo le formule trovate nel paragrafo precedente per scrivere la velocita
di traslazione del punto i esimo, o dellelemento di massa dm nel caso continuo,
come la somma della velocita di traslazione del centro di massa piu una rotazione
intorno al centro di massa:
Ek = 12 mi (~vG + ~ ~ri/G )2
P
(52)
= 12 mvG
2 + 1 ~vi/G )2 + ~vG mi
P P
2 mi (~ ~ ~ri/G
Si noti che, a differenza del momento delle forze e del momento angolare, il
momento di inerzia non e riferito ad un punto, ma ad un asse. Infatti indica proprio
la distanza di ogni elemento di massa dallasse passante per G. Quindi la scrittura
IG indica il momento di inerzia rispetto ad un asse passante per G. Tuttavia tale
scrittura e ambigua, in quanto assi diversi passanti per G hanno momenti di inerzia
diversi.
La relazione
1 2 1
Ek = mvG + IG 2
2 2
e unaltra forma del teorema di Koenig che abbiamo gia visto per i momenti delle
forze e della quantita di moto.
In particolare, se il centro di massa e fisso ed il corpo ruota intorno ad un asse
passante per esso, risulta:
1
Ek = IG 2 (55)
2
Questultima relazione e stata derivata nel caso di rotazioni intorno al centro di
massa (piu precisamente: intorno ad un asse passante per il centro di massa). E
lecito chiedersi cosa succede se il corpo ruota intorno ad un asse fisso che pero non
passa per il centro di massa ma, ad esempio intorno ad un suo estremo, o ad un
qualunque altro punto. Questo viene discusso nel seguente paragrafo.
9
8.1 Teorema di Huygens-Steiner per il momento di in-
erzia
In eq.54 abbiamo scritto il momento di inerzia rispetto ad un asse passante per il
centro di massa G. Senza perdere in generalita, chiamiamo z la direzione di questo
asse.
Vogliamo adesso ricavare il momento di inerzia rispetto ad un altro asse parallelo
al precedente, quindi diretto lungo
ez , ma passante per un punto Q di coordinate
(a, b) sul piano (x, y). Sia d = a2 + b2 la distanza fra G e Q.
Dato un punto generico P (x, y) risulta:
R R
Gli ultimi termini di eq.56 sono nulli, in quanto x dm e y dm rappresentano
rispettivamente le coordinate x e y del centro di massa in un sistema di riferimento
del quale il centro di massa e lorigine.
Il primo termine a secondo membro rappresenta il momento di inerzia rispetto
al centro di massa:
IQ = IG + md2 (57)
Questa relazione mette in corrispondenza il momento rispetto ad un asse pas-
sante per G con quello di un altro asse, parallelo al primo, passante per Q avente
distanza trasversa = d da g.
Tale relazione vale solamente per assi paralleli e solamente se uno di essi coincide
con il centro di massa. Se lasse di rotazione per Q e diretto, ad esempio, lungo y,
allora per poter utilizzare il teorema di Huygens-Steiner e necessario conoscere il
momento di inerzia dellasse passante per G parallelo ad y.
Si noti che il momento di inerzia rispetto al centro di massa e quello con il valore
minimo.
10
9.1 Due masse a distanza r dallasse
Siano date due masse collegate da unasta di massa trascurabile di lunghezza 2R
vincolate a ruotare intorno ad un asse perpendicolare al centro dellasta. Il momento
di inerzia del sistema e semplicemente:
X
I= mi Ri2 = 2mR2 = M R2
I = M R2
I = M R2
11
9.5 Momento di una sbarra di lunghezza l e spessore e
larghezza trascurabile rispetto al centro
Scriviamo lelemento di massa come una densita lineare ed un elemento di lunghezza
dz:
l/2 3
Z l/2
1
I= z 2 dz = 2 = M l2
l/2 3 12
Notare che se la sbarra ruota intorno ad un estremo A, per il teorema di Huygens-
1
Steiner il momento di inerzia vale IA = 12 M l2 + M (l/2)2 = 13 M l2 .
~ rispetto a Q).
Si noti che abbiamo fatto lassunzione implicita che la velocita angolare ~ di
rotazione del corpo intorno al centro di massa usata in eq.62 sia la stessa velocita
angolare del centro di massa G rispetto allasse fisso passante per Q usata in eq.63.
Non diamo la dimostrazione formale in quanto piuttosto intuitivo.
Riscriviamo leq.62 come segue:
1 1 1
Ek = m 2 d2 + IG 2 = IQ 2 (64)
2 2 2
avendo usato il teorema di Huygens-Steiner per scrivere IQ .
Quindi in generale, per rotazioni intorno ad asse fisso, possiamo scrivere:
1
Ek = IQ 2
2
per qualunque punto Q, sia esso il centro di massa o meno.
Sia dato, quindi, un corpo rigido che ruoti intorno ad un asse, definito come asse
z, e sia Q lorigine del sistema di riferimento solidale al corpo.
Vogliamo ricavare una serie di relazioni che valgono per i moti di pura rotazione,
in analogia a quanto appena fatto per lenergia cinetica.
~r = e + zez
(66)
~v = ve
12
Essendo ~v ez = ve :
X X
Lz = mv = w m2 = I (67)
Derivando:
d
Mz = I = I (68)
dt
essendo laccelerazione angolare.
Se, ad esempio, Mz =cost, allora:
Mz
= = cost
I
e
1 t
Z
(t) = Mz dt + 0 = t + 0
I 0
Con una nuova integrazione si ricava:
1
(t) = t2 + 0 t + 0
2
Si trovano, cioe, relazioni equivalenti a quelle del moto uniformemente accelerato
per un corpo puntiforme.
Quindi limpulso angolare e uguale alla variazione del momento della quantita
di moto, o momento angolare. Questa relazione e equivalente a quella che lega
limpulso lineare con la variazione della quantita di moto.
Limpulso e un concetto rilevante per forze istantanee che pero provocano un
cambiamento finito della quantita di moto: ad esempio un urto elastico. In maniera
analoga, un momento delle forze istantaneo puo variare il momento angolare in
maniera finita: ad esempio un urto contro un corpo rigido lungo una direzione che
non passa per il centro di massa mette il corpo istantaneamente in rotazione.
13
10.4 Moto rettilineo e rotazione intorno ad un asse fisso
In definitiva, tutta le formule trovate in questo paragrafo permettono di scrivere
una tabella di corrispondenza fra le quantita riferite al moto rettilineo lungo x di
un punto materiale di massa m ed un corpo rigido ruotante attorno ad un asse z
passante per Q (non necessariamente Q = centro di massa).
Il segno e legato al fatto che per < 0, cioe per il vettore ~r posto alla sinistra
della verticale per Q, il momento ~r F~ e uscente, quindi positivo.
Utilizzando i risultati di tabella 10.4:
IG + md2
leq = (77)
md
E possibile invertire questa relazione e cercare la distanza d dal centro di massa
G di tutti i punti di aggancio Q che abbiamo la proprieta di corrispondere alla stessa
14
lunghezza equivalente leq , e quindi di fornire pendoli aventi tutti lo stesso periodo
di oscillazione. Si tratta di risolvere lequazione di secondo grado:
d2 leq d + ImGs= 0 !
leq 4IG (78)
d= 1 1 2
2 mleq
Entrambe le soluzioni trovate per d sono positive e accettabili, per cui esistono
2 punti di aggancio Q che consentono di avere un pendolo fisico il cui periodo di
oscillazione e lo stesso di quello di un pendolo semplice in cui una massa m e appesa
ad un filo di lunghezza leq . Si tratta dei punti che giacciocno sulle due circonferenze
di raggio d e d+ , rappresentanti le due soluzioni indicate sopra. Si noti che la
somma di questi raggi, d + d+ e uguale alla lunghezza equivalente leq e permette,
quindi, di determinare il periodo senza conoscere necessariamente il momento di
inerzia: s
d + d+
T = 2 (79)
g
4 2 leq
g= (80)
T2
In realta, in una versione evoluta di questa misura, non si modifica la posizione
del punto di aggancio, ma si modifica linerzia del sistema introducendo una massa
mobile fra i due coltelli di aggancio. Spostando la massa fino ad ottenere periodi di
oscillazioni uguali si raggiungono precisioni di ' 0.1% nella determinazione di g.
12 ~ =
Esempio di L 6 I~
E dato un manubrio, formato da due masse m collegate con unasta di massa trascur-
abile lunga l, incernierato nel centro di massa in modo che lasta formi un angolo
con lasse di rotazione z. Sia quindi ~ = ez la velocita di rotazione intorno a tale
asse.
Le posizioni e le velocita delle masse possono essere scritte come:
~r1 = l/2er
~r2 = ~r1 (81)
l
~v1 = ~v2 = r sin e = sin e
2
Il momento angolare del sistema vale:
2
~ = 2mr~1 v~1 = ml sin er e
L (82)
2
15
~ e sempre perpendicolare al piano formato dai due versori er e e , per cui
L
precede lungo un cono di apertura /2 con asse lungo z, di conseguenza non puo
essere proporzionale al vettore
~ che invece e diretto lungo z. Quindi laffermazione
~ = I~
L
13 Tensore di inerzia
Sarebbe tuttavia comodo avere una quantita definita intrinsecamente rispetto al
corpo, come la massa m, per la quale si possa scrivere L ~ = I~
in maniera analoga
alla seconda legge di Newton: F~ = m~a.
E possibile ridefinire I in modo che valga questa relazione?
La risposta e affermativa, purche, pero, si cambi non tanto la definizione quanto
il tipo di oggetto (piu correttamente il tipo di ente matematico) che definisce I.
Sia dato, ad un generico istante, un vettore di rotazione ~ avente componenti
~ (x , y , z )
(84)
Lx = R x r2 x(xx + Ryy + zz ) dm
R
= (y 2 + z 2 )x dm xyy dm xzz dm
R
(87)
= Ixx x + Ixy y + Ixz z
In modo analogo si possono scrivere le componenti Ly e Lz introducendo i mo-
menti principali di inerzia :
Ixx = R (y 2 + z 2 )dm
R
16
ed i momenti centrifughi:
R
Ixy = Iyx = R (xy)dm
Ixz = Izx = R (xz)dm (89)
Iyz = Izy = (yz)dm
~ e
In forma matriciale, la relazione fra L ~ si scrive come:
Lx Ixx Ixy Ixz x
Ly = Iyx Iyy Iyz y (90)
Lz Izx Izy Izz z
Questa relazione semplifica il calcolo del momento di inerzia per corpi rigidi a
simmetria sferica. Un esempio di utilizzo di questa relazione e il calcolo del momento
17
di inerzia di una sfera rispetto a uno degli assi principali. Per simmetria, i momenti
di inerzia rispetto a tutti gli assi passanti per il cenrto della sfera sono uguali,
Ixx = Iyy = Izz I, per cui la relazione (94) diventa:
Z
3I = 2 r2 dV (95)
Sostituendo alla densita moltiplicata per il volume della sfera, 4R3 /3, la
massa M , si ottiene il momento di inerzia di una sfera rispetto ad un asse passante
per il centro:
2
I = M R2 (97)
5
Iyy = R x2 dm
Izz = (x2 + y 2 )dm = Ixx + Iyy
Ad esempio, il momento di inerzia di una lamina rettangolare che ruota intorno
allasse x risulta: Ixx = ma2 /12, essendo a la larghezza della lamina lungo il lato
y. Analogamente, il momento di inerzia rispetto allasse y vale Iyy = mb2 /12. Di
conseguenza, il momento di una lamina rettangolare intorno allasse z vale:
1
Izz = M (a2 + b2 )
12
Come secondo esempio prendiamo una lamina circolare di massa M e raggio R.
Rispetto allasse z, il momento di inerzia e quello di un disco:
1
Izz = M R2
2
Rispetto ad un qualunque asse che giace sul piano (x, y) e passante per il centro
il momento e lo stesso, per simmetria. Per cui:
Izz 1
Ixx = Iyy = = M R2
2 4
che rappresenta il momento di inerzia di un disco sottile che ruota intorno ad un
suo diametro.
~vP = ~vQ + ~
~ QP (98)
18
Il vettore
~ = ~vperp +
V ~
~ QP (99)
e perpendicolare al vettore ~ . E lecito chiedersi se esiste un luogo di punti, ad un
dato istante t, per cui risulti
~ =0
V
Vedremo che tale luogo di punti esiste e corrisponde ad una retta parallela al
vettore ~ . Tale retta viene chiamata asse istantaneo di rotazione e rappresenta il
luogo dei punti di velocita minima, possibilmente nulla se non ce moto del corpo
rigido lungo il vettore
~ , cioe se e nulla la componente ~vpar .
Cerchiamo, quindi, il luogo dei punti P per i quali:
~vperp + ~ =0
~ QP (100)
Consideriamo la direzione
~ come asse z e sia il punto P sul piano (x, y).
Moltiplichiamo vettorialmente per
~ i due termini di eq.100:
~ ~vperp =
~
~ (QP ~) (101)
Utilizziamo la regola del prodotto vettoriale triplo:
~a (~b ~c) = ~b(~a ~c) ~c(~a ~b)
~ e perpendicolare a
Essendo P sul piano (x, y), QP ~ , quindi:
~ (~
~ ~vperp = QP
~) ~
~ (QP ~
~ ) = 2 QP (102)
Di conseguenza il punto P individuato dal vettore:
~ ~vperp
~ =
QP (103)
2
ha velocita perpendicolare nulla rispetto allasse
~ . E possibile riscrivere lequazione
103 includendo la componente ~vpar senza modificare il risultato:
~ ~vQ
~ =
QP (104)
2
Ma anche tutti i punti che appartengono alla retta parallela a ~ passante per P
godono della stessa proprieta. Questa retta si chiama asse istantaneo di rotazione.
19
15 Esercizio: Cilindro su piano inclinato
Figure 1:
Per quanto riguarda la seconda e possibile fare diverse scelte: utilizzare il polo
fisso in O, il polo mobile coincidente con il centro di massa C o il polo mobile
concidente con il punto di contatto P . Vediamo le diverse opzioni.
dove abbiamo usato il teorema di Koenig per esprimere il momento angolare del
corpo come il momento della quantita di moto totale applicata al centro di massa,
piu il momento angolare rispetto al centro di massa. Notare che la forza di attrito e
collineare al polo O, per cui non compare nel momento delle forze. Notare anche che
per scrivere il momento della forza peso conviene scrivere separatamente i momenti
delle due componenti Px e Py . Il braccio di queste due forze e ben definito: la
coordinata xp per Py ed il raggio r per Px .
20
Il vincolo di rotolamento puro e aC = r, dove il segno deriva dal verso orario
del rotolamento: < 0.
Sostituendo il valore di R dalla seconda equazione di 107, risulta:
da cui:
1
ac = g sin (110)
IC
1+
mr2
Nel caso di un cilindro pieno risulta Ic = mr2 /2 per cui:
2
aC = g sin (111)
3
Il risultato non dipende dal raggio r del cilindro laccelerazione acquistata e
minore rispetto a quella di un corpo che scivola senza attrito sullo stesso piano.
Se invece del cilindro pieno consideriamo un corpo avente un momento di inerzia
IC = cmr2 , laccelerazione risultante e:
1
aC = g sin (112)
1+c
Laccelerazione del centro di massa e massima per c minimo. Ad esempio, per
una sfera c = 2/5, per un cilindro pieno c = 1/2, per un cilindro cavo c = 1. Per un
cilindro nel quale tutta la massa e concentrata sullasse (mozzo della ruota), c = 0
e laccelerazione e massima; in particolare e la stessa di un corpo che scivola senza
attrito.
M ~G + d L
~ O0 = ~vO0 Q ~ O0 (113)
dt
Tuttavia se il polo mobile coincide con il centro di massa, come e il caso del polo
C, oppure la sua velocita e parallela a quella del centro di massa, come e il caso del
punto di contatto P , il primo termine a secondo membro della 113 si annulla, ed il
secondo membro diventa semplicemente:
d~
LO0 = IO0 ez (114)
dt
Scegliendo il centro di massa C come polo:
MC = rFS = IC (115)
21
1
MP = rmg sin = IP ac = g sin (117)
IP /mr2
con
IP = IC + mr2
per il teorema di Huygens-Steiner.
Vediamo, quindi, che una scelta opportuna del polo rispetto al quale calcolare i
momenti puo portare ad una semplificazione dei calcoli.
Figure 2:
A causa della applicazione della forza F~ , ed a causa della forza peso della ruota,
lasta tendera a ruotare intorno al perno O con una velocita angolare che deve
essere determinata.
Il momento delle forze rispetto al polo O vale:
~ O = ( l mg + lF )~ex
M (118)
2
Il momento angolare del sistema rispetto al polo O avra due componenti: il moto
intorno al centro di massa IV
~ piu quello che avrebbe la stessa massa concentrata
nel centro di massa.
~ O = IV
L ~ ~rV ) ' IV ey
~ + m~rV ( (119)
22
Troviamo, ora, la derivata del moomento angolare:
d~ d
LO = Ic ey (120)
dt dt
~ ey = 0, risulta:
Utilizzando il teorema di Poisson, ed essendo
d ~ ey
ey = (121)
dt
da cui:
d~ ~ ey
LO = Ic (122)
dt
Di conseguenza, confrontando le equazioni 118 e 122, la velocita angolare
~ = ez
Quindi il moto del volano sara un moto di precessione intorno allasse z con una
velocita angolare:
l mg
= ( + F) (123)
Ic 2
Su questo principio si basa la precessione della trottola che vedremo nel paragrafo
successivo.
23