UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE

SISTEMAS DE CONTROL

OBJETIVO:
Resolver ejercicios relacionados a espacio de estados

INFORMACIN TERICA

Estado de un sistema: Conjunto ms pequeo de variables que permiten predecir la evolucin del
sistema conocidas las entradas.
Caractersticas:
Modelo de anlisis y diseo ms general.
Permite tratar de manera anloga sistemas lineales y no lineales.
Aplica conceptos de lgebra lineal en el anlisis de ecuaciones en diferencias.
Generaliza el plano de fase: (posicin,velocidad) a n dimensiones.
Adecuado para sistemas con mltiples entradas o salidas.

Forma Cannica controlable. La siguiente representacin en el espacio de estados se denomina

forma cannica controlable:

Forma cannica observable: la siguiente representacin en el espacio de estados se denomina

forma cannica observable:
Forma cannica diagonal. Considrese el sistema representado por la funcin de transferencia
definida mediante:

Se considera el caso en el que el polinomio del denominador slo contiene races distintas. En este
caso, se puede escribir como:
Controlabilidad

Un sistema dinmico es completamente controlable, si es posible transferir al sistema desde un

estado inicial arbitrario a cualquier estado deseado en un tiempo finito.

Dado un sistema LTI de orden n, es condicin necesaria y suficiente para que el sistema sea
completamente controlable que el rango de la matriz de controlabilidad sea igual a n.

Observabilidad

El sistema es completamente observable si todo estado inicial se puede determinar de la observacin

de la salida durante un nmero finito de intervalos de muestreo.

Modelos de estados con Matlab

Un modelo de estado lineal representado por las matrices A, B, C y D es un formato comn para
introducir modelos en las rdenes de Matlab. Los algoritmos numricos se preparan de forma muy
rpida y eficiente si el modelo se introduce en el formato modelo de estado. Los sistemas modelados
segn esta estructura responden a la ecuacin diferencial matricial.

Se puede obtener la representacin las matrices de estado a partir de la funcin de transferencia al

usar la orden:

[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)

De la misma forma es posible obtener la funcin de transferencia a partir de las ecuaciones de

espacio de estados, usando:
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)

Para el caso en el que se requiera especificar las entradas del sistema, la orden es:

[num,den]=ss2tf(A,B,C,D,iu)

Donde iu se especifica para sistemas con ms de una entrada, por ejemplo, si el sistema tiene dos
entradas entonces:

[num,den]=ss2tf(A,B,C,D,2)

Procedimiento:

1. Represente en el espacio de estado las siguientes funciones de transferencia:

 2. Obtenga la funcin de transferencia de las siguientes matrices

Las siguientes funciones son tiles para analizar modelos de sistemas en el espacio de estado:

Bibliografa
Ogata, K. (2003). Ingeniera de Control Moderna (Quinta ed.). Pearson.

Phillips, C. (2011). Feedback control systems (Quinta ed.). Prentice Hall.

 Trabajo Colaborativo

1. Obtenga la representacin en espacio de estados de cada uno de los siguientes sistemas definidos
por las funciones de transferencia:
2. Considere las siguientes matrices y obtenga la funcin de transferencia:
3. Convierta cada una de los sistemas del literal anterior a la forma Cannica Controlable,
Observable y Diagonal.
4. Indique las funciones de MATLAB utilizadas en la prctica (descripcin y estructura)

5. Conclusiones y recomendaciones

Tanto como las funciones de transferencia y los espacios de estado se pueden representar en
cualquiera de las dos formas o pasar de una a otra.

Con la ayuda del programa matlab nos facilita reducir el tiempo de operacin de en una forma
manual a una ms sencilla y ms exacta de comprobacin y exactitud.

Tener en cuenta las variables a utilizar en cada procedimiento ya que si se repiten el programa nos
puede dar resultados errneos por lo que es recomendable cambiar de variables en cada operacin
a realizarse.
PROGRAMA

fprintf('****UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE-L****\n')

fprintf('\n SISTEMAS DE CONTROL')
fprintf('\nNOMBRE:PATRICIO QUINGA CAIZA')
fprintf('\n\n***********************************')
fprintf('\n\n****1.-OBTENER LOS ESPACIOS DE ESTADO ')
fprintf('A PARTIR DE UNA FUNCION DE TRANSFERENCIA ****')
n=[10,10];
d=[1,6,5,10];
[A B C D]=tf2ss(n,d)
fprintf('\n\n****2.-OBTENER LOS ESPACIOS DE ESTADO ')
fprintf('A PARTIR DE UNA FUNCION DE TRANSFERENCIA ****')
nu1=[2,3];
de1=[1,0.1,1];
nu2=[1,2,1];
de2=[1,0.1,1];
[A B C D]=tf2ss(nu1,de1)
[E F G H]=tf2ss(nu2,de2)
fprintf('\n***********************************')
fprintf('\n\n****3.- MATRIZ A FUNCION DE TRANSFERENCIA DE 1 ENTRADA****')
A1=[-3 -2;1 0];
B1=[1;0];
C1=[1 3];
D1=[0];
[num2,den2]=ss2tf(A1,B1,C1,D1)
fprintf('****FUNCION DE TRANSFERENCIA****')
fun2=tf(num2,den2)
fprintf('\n************************************************************')
fprintf('\n\n****4.- MATRIZ A FUNCION DE TRANSFERENCIA DE 2 ENTRADA****')
A2=[-0 3;-10 15];
B2=[1 1;0 1];
C2=[1 0;0 1];
D2=[0 0;0 0];
fprintf('\n****FUNCION DE TRANSFERENCIA 1****')
[num3,den3]=ss2tf(A2,B2,C2,D2,1)

fprintf('****FUNCION DE TRANSFERENCIA 2****')

[num4,den4]=ss2tf(A2,B2,C2,D2,2)
fprintf('\n************************************************************')
fprintf('\n****FORMA CANONICA CONTROLABLE****')
fun2
controlable=canon([fun2],'ctbr')
fprintf('\n************************************************************')
fprintf('\n****FORMA CANONICA DIAGONAL****')
fun2
diagonal=canon([fun2],'modal')
fprintf('\n************************************************************')
fprintf('\n****FORMA CANONICA OBSERVABLE****')
fun2
observable=canon([fun2],'companion')