CONTROL DIGITAL

Actividad Individual
Laboratorio

Elaborado por
DIEGO RAUL FORERO NIVIA
CODIGO 13.992.426

Grupo
203038_3

TUTOR
Carlos Alberto Vera Romero

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

INGENIERA ELECTRNICA

IBAGU TOLIMA
 1. INTRODUCCION.

Con el propsito de fomentar las habilidades en el anlisis de sistemas de control digital

mediante herramientas de software, se ha diseado un componente prctico que ser
desarrollado de manera auto dirigida y colaborativa, apoyada en tutoriales multimedia y el
acompaamiento del tutor en los foros mencionados en la gua de actividades.

Para ello En esta sesin cada estudiante debe realizar un experimento y un ejercicio prctico
de diseo, cuyos resultados debe plasmar en el informe individual que compartir en el foro
de acuerdo a las instrucciones de la gua integrada de actividades.
 2. OBJETIVOS.

2.1 Objetivo General:

Desarrollar habilidades para el diseo de scripts en Matlab y/u Octave, que permitan
solucionar problemas de Control Digital.

2.2 Objetivos Especficos:

Seleccionar el software a utilizar durante el desarrollo de las prcticas.

Leer tutoriales y observar los videos recomendados en la caja de herramientas de
acuerdo al software que usted seleccion.
Participar activamente en el foro destinado para el trabajo.

SOLUCIN DEL PUNTO 3.

Pruebe el siguiente script en la ventana de comandos de octave

octave:6> close all

octave:7> clear all

octave:8> s=tf('s');

octave:9> Gp1=10/((s+3)*(s+1))

Transfer function 'Gp1' from input 'u1' to output ...

10

y1: -------------

s^2 + 4 s + 3

Continuous-time model.

octave:10> Gp1d=c2d(Gp1,0.05,'zoh')

Transfer function 'Gp1d' from input 'u1' to output ...

0.0117 z + 0.01095

y1: ----------------------

z^2 - 1.812 z + 0.8187

Sampling time: 0.05 s

Discrete-time model.
octave:11> Step(Gp1,10);

octave:12> hold
octave:13> impulse(Gp1d,10);
 Con sus palabras, explique cul es la utilidad del comando c2d

El comando c2d utilizado en el script, realiza la funcin de conversin del modelo en el

tiempo c= continuo a d= discreto como se observa en los dos modelos evidenciados el

primero corresponde en trminos de s y en su conversin en trminos de z

10 0.0117 z + 0.01095

y1: ------------- y1: ----------------------

s^2 + 4 s + 3 z^2 - 1.812 z + 0.8187

Qu significa zoh en la sexta lnea de programacin?

Significa Discretizacin utilizando mantenedor de orden cero (ZOH).

Por lo cual mantiene el valor de la salida de manera incremental hasta llegar a su punto de

estabilidad.

Tomado de:

http://upcommons.upc.edu/bitstream/handle/2117/6123/TEMA6.pdf?sequence=1
 Ahora modifique la ubicacin del polo de Gp1 que actualmente est en s=-3 y coloque sus

observaciones en la siguiente tabla:

Gp1=10/((s+4)*(s+1)) Gp1=10/((s+5)*(s+1)) Gp1=10/((s+6)*(s+1)) Gp1=10/((s+60)*(s+1)) Gp1=10/((s+0)*(s+1)) Gp1=10/((s-2)*(s+1))

10 10 10 10 10 10
y1: ------------- y1: ------------- y1: ------------- y1: --------------- y1: ------- y1: -----------
s^2 + 5 s + 4 s^2 + 6 s + 5 s^2 + 7 s + 6 s^2 + 61 s + 60 s^2 + s s^2 - s - 2
PRUEBA UBICACIN OBSERVACIONES
DEL POLO
1 -4 El punto mximo de la seal es de 1,58 tiempo de nivelacin
6,2 seg
2 -5 El punto mximo de la seal es de 1,32 tiempo de nivelacin
5.8 seg
3 -6 El punto mximo de la seal es de 1,17 tiempo de nivelacin
5.6 seg
4 -60 El punto mximo de la seal es de 0,15 tiempo de nivelacin
5.5 seg
5 0 Se estabiliza el sistema
6 2 Tomo valores infinitos
 SOLUCION PUNTO 4.

Pruebe el siguiente script en la ventana de comandos de octave:

octave:6> s=tf('s');
octave:7> p1=3;
octave:8> Gp1=1/((s+p1)*(s+1))

Transfer function 'Gp1' from input 'u1' to output ...

1
y1: -------------
s^2 + 4 s + 3

Continuous-time model.
octave:9> pzmap(Gp1)
octave:10> Gp1d=c2d(Gp1,0.1,'zoh')

Transfer function 'Gp1d' from input 'u1' to output ...

0.004384 z + 0.003837
y1: ----------------------
z^2 - 1.646 z + 0.6703

Sampling time: 0.1 s

Discrete-time model.
octave:11> pzmap(Gp1d)
Describa los resultados en su informe, realice pruebas para al menos 6 valores diferentes de

p1 de acuerdo a la siguiente tabla

Simulaciones:
 PRUEBA P1 OBSERVACIONES

1 1
Gp1(Ceros: N/A - Polos: -1 y 1) Tiempo continuo

Gp1d (Ceros: -0.847 - Polos: 0.905 y 0.67 ) Tiempo Discreto

Comprobacin de la relacin entre planos:

2 10
Gp1(Ceros: N/A - Polos: -1 y -10) Tiempo continuo

Gp1d (Ceros: -0.819 - Polos: 0.905 y 0.606) Tiempo Discreto

Comprobacin:

3 5
Gp1(Ceros: N/A - Polos: -1 y -5) Tiempo continuo

Gp1d (Ceros: -0.792 - Polos: 0.905 y 0.549 ) Tiempo Discreto

Comprobacin:

4 0
Gp1(Ceros: N/A - Polos: -1 y -6) Tiempo continuo

Gp1d (Ceros: -0.792 - Polos: 0.905 y 0.549 ) Tiempo Discreto

Comprobacin:

5 -5
Gp1(Ceros: N/A - Polos: -1 y 5) Tiempo continuo

Gp1d (Ceros: -1.03 - Polos: 0.905 y 1.22 ) Tiempo Discreto

Comprobacin:

6 -10
Gp1(Ceros: N/A - Polos: -1 y 10) Tiempo continuo

Gp1d (Ceros: -1.1 - Polos: 0.905 y 1.49) Tiempo Discreto

Comprobacin:
5. Pruebe el siguiente script en la ventana de comandos de octave:

Describa los resultados en su informe, realice pruebas para al menos 6 valores

diferentes de p1 de acuerdo a la siguiente tabla:

Prue P1 observaciones
ba
1 10 Para Gp1(s) rlocus solo ubica los polos en el plano complejo s,
donde se observa inestabilidad debido a que un polo se ubica en el eje
real positivo, mientras que para Gp1d (z) se genera el plano z
definiendo el circulo unitario y el ROC del sistema discreto, se
observa tambin 2 polo fuera del circulo unitario por lo que el sistema
es inestable con dichos valores.

2 2 Para Gp1(s) rlocus solo ubica los polos en el plano complejo s,

donde se observa estabilidad debido sus polos se ubica en el eje real
negativo, mientras que para Gp1d (z) se genera el plano z definiendo
el circulo unitario y el ROC del sistema discreto, se observa tambin
los polos dentro del circulo unitario por lo que el sistema es estable
con dichos valores.

3 8 Para Gp1(s) rlocus solo ubica los polos en el plano complejo s,

donde se observa estabilidad debido sus polos se ubica en el eje real
negativo, mientras que para Gp1d (z) se genera el plano z definiendo
el circulo unitario y el ROC del sistema discreto, se observa tambin
los polos dentro del circulo unitario por lo que el sistema es estable
con dichos valores.
 4 0 Para Gp1(s) rlocus solo ubica los polos en el plano complejo s,
donde se observa estabilidad debido sus polos se ubica en el eje real
negativo, mientras que para Gp1d (z) se genera el plano z definiendo
el circulo unitario y el ROC del sistema discreto, se observa tambin
los polos dentro del circulo unitario por lo que el sistema es estable
con dichos valores

5 -8 Para Gp1(s) rlocus solo ubica los polos en el plano complejo s,

mientras que para Gp1d (z)

6 -10 Para Gp1(s) rlocus solo ubica los polos en el plano complejo s,
donde se observa inestabilidad debido a que un polo se ubica en el eje
real positivo, mientras que para Gp1d (z) se genera el plano z
definiendo el circulo unitario y el ROC del sistema discreto, se
observa tambin 2 polo fuera del circulo unitario por lo que el sistema
es inestable con dichos valores

Prueba rlocus (Gp1) con polos en 3 y -1 // Funcin en tiempo continuo:

Prueba rlocus (Gp1d) con polos en 3 y -1 // Funcin en tiempo Discreto:

Prueba rlocus (Gp1) con polos en -4 y -1 // Funcin en tiempo continuo:

Prueba rlocus (Gp1d) con polos en -4 y -1 // Funcin en tiempo Discreto:

Prueba rlocus (Gp1) con polos en -5 y -1 // Funcin en tiempo continuo:

Prueba rlocus (Gp1d) con polos en -5 y -1 // Funcin en tiempo Discreto:

Prueba rlocus (Gp1) con polos en -6 y -1 // Funcin en tiempo continuo:

Prueba rlocus (Gp1d) con polos en -6 y -1 // Funcin en tiempo Discreto:

Prueba rlocus (Gp1) con polos en 0 y -1 // Funcin en tiempo continuo:

Prueba rlocus (Gp1d) con polos en 0 y -1 // Funcin en tiempo Discreto:

Prueba rlocus (Gp1) con polos en 2 y -1 // Funcin en tiempo continuo:

Prueba rlocus (Gp1d) con polos en 2 y -1 // Funcin en tiempo Discreto:

Prueba rlocus (Gp1) con polos en 4 y -1 // Funcin en tiempo continuo:
Prueba rlocus (Gp1d) con polos en 4 y -1 // Funcin en tiempo Discreto:

6. Pruebe el siguiente script en la ventana de comandos de octave:

Describa los resultados en su informe, indique con sus palabras para que sirve cada comando
implementado, y realice un diagrama de bloque correspondiente con el script. Qu
diferencia hay entre Glcs y Glcc? Establezca el tiempo de asentamiento y el sobre impulso
resultante cuando se aplica el controlador Gc, comparado con el obtenido sin aplicar Gc.
Qu ventajas tiene la implementacin de Gc?
Se presenta imagen con la explicacin de cada comando implementado en el script:

Diagrama bloques equivalente a Glcs:

- Diagrama bloques equivalente a Glcc:

b. Qu diferencia hay entre Glcs y Glcc?

segn el script Glcs contiene el valor equivalente de la funcin de transferencia que

representa la planta convertida al tiempo discreto y con realimentacin unitaria, en este caso
la representacin de este sistema no tiene controlador. Su representacin matemtica seria:

Glcs = C(z)/R(z) = 1 / (1 + Gp1d*H(z)) = 1 / (1 + Gp1d(z)), Debido a que la realimentacin

H(z) es unitaria.

Por otro lado Glcc contiene el valor equivalente de la funcion de transferencia que representa
la planta convertida al tiempo discreto controlada por Gc y con realimentacion unitaria. Su
representacin matemtica seria:

Glcs = C(z)/R(z) = 1 / (1 + Gp1d*Gc(z)*H(z)) = 1 / (1 + Gp1d*Gc(z)), Debido a que la

realimentacin es unitaria.

En conclusin Glcs representa un sistema realimentado (H(z) = 1) con la planta sin

controlador y Glcc representa un sistema realimentado (H(z)=1) con la Planta controlada por
Gc.

c. Establezca el tiempo de asentamiento y el sobre impulso resultante cuando se aplica

el controlador Gc, comparado con el obtenido sin aplicar Gc.

Una vez se ejecuta el script se obtienen los siguientes resultados:

Sistema Sobre Impulso Tiempo de Error de estado

Asentamiento Estacionario
Sistema Gp1d sin el 21,8 % 2,64 s 21,6 % del valor de
Controlador referencia
Sistema Gp1d con 7% 0,527 s 0 % del valor de
el Controlador referencia
A continuacin, se presenta el pantallazo de las simulaciones donde se aprecia el efecto del
controlador Gc sobre el sistema Gp1d:

d. Qu ventajas tiene la implementacin de Gc?

Como se conoce en control, la idea de implementar un controlador en un sistema es logar que

dicho sistema siga correctamente el valor de referencia o seal de entrada, el comando Step
simula la aplicacin de una seal escaln unitario al sistema, por lo cual se espera que el
sistema en su salida tome un valor igual a 1, de lo contrario el sistema no estara en su
punto ptimo, dentro de los parmetros que se tienen en cuenta de la respuesta al escaln
unitario para el anlisis del sistema existen tres muy importantes, que son el sobre impulso,
el tiempo de establecimiento y error de estado estacionario, cuando un sistema no logra unos
valores ptimos en estos parmetros se hace necesario incluir un bloque controlador el cual
modifica el comportamiento del sistema buscando ejercer el control necesario para llevar
dichos parmetros a valores deseados por el diseador.

Con la implementacin del controlador Gc se logr mejorar el Sobre impulso, el tiempo de

establecimiento del sistema y el error de estado estacionario del sistema, hacindolo un
sistema estable que sigue correctamente la seal de entrada garantizando una respuesta
controlada, esto se pudo determinar gracias a la simulacin del comando Step, el cual
permiti comprar la respuesta del sistema sin controlador contra la respuesta del sistema con
el controlador.

Procedimiento (Ejercicio prctico):

Teniendo en cuenta los experimentos realizados anteriormente y sus resultados de la parte

terica de la fase 1 del curso, disee un script que permita comprobar los resultados tericos
del tem a del Ejercicio 3 (Anexo 1 de la gua integrada de actividades). Muestre claramente
un anlisis de los resultados y plasme las grficas obtenidas en su informe.

A continuacin se presenta el script que permite comprobar el funcionamiento del

controlador PID discreto diseado en la fase 1 Terica:

s=tf('s')
Gp1= 10 / ((s+0,5)*(s+2)); Definicion de la funcion de trasferencia de la planta
Gp1d = c2d(Gp1,0.1,'zoh'); Conversion de Gp1 a tiempo discreto
Glcs = feedback (Gp1d,1); Se aplica realimentacion unitaria
step (Glcs); Se grafica La respuesta del sistema sin controlador
Gc = (6*z^2 9,6*z + 4) / (z*(z-1)); Se define la funcion de transferencia discreta del
controlador
Gla = series (Gp1d,Gc);
Glcc = feedback (Gla,1); Se aplica realimentacion unitaria al sistema controlado
hold
step (Glcc); se grafica la respuesta del sistema con controlador PID..
Tabla Comparativa de Resultados:

Sistema Sobre Impulso Tiempo de Error de estado

Asentamiento Estacionario
Sistema Gp1d sin el 25 % 3.42 s 9 % del valor de
Controlador referencia
Sistema Gp1d con 17.9% 1.23 s 0 % del valor de
el Controlador referencia

Se observa que el controlador PID discreto diseado en el trabajo anterior, si ayuda a mejorar
los parmetros de respuesta del sistema, se aclara sin embargo que fue necesario realizar un
pequeo ajuste en el controlador discreto para mejorar la respuesta.