ndice

Contents
ndice ............................................................................................................................................................. 1
Introduccin .................................................................................................................................................. 2
Justificacin ................................................................................................................................................... 2
Desarrollo ...................................................................................................................................................... 3
Simular el movimiento entre dos puntos con seleccin de tipo de movimiento y velocidad. ................. 3
Ejecutar un programa de movimiento entre dos puntos con seleccin de tipo de movimiento y
velocidad. .................................................................................................................................................. 4
Programar movimientos mediante la seleccin del sistema coordenado y tipos de movimientos ......... 5
Manipular entradas y salidas en la ejecucin de programas del robot .................................................... 6
Ejecutar un programa de robot en el que se incluya una pausa, una interrupcin, una cancelacin y el
retorno del robot a la posicin de casa. ................................................................................................... 8
Conclusin ..................................................................................................................................................... 9
Bibliografa .................................................................................................................................................... 9
Introduccin
Actualmente en las industrias colombianas la automatizacin se ha convertido en un tema de
mucho inters e importancia puesto que estas soluciones ayudan a la eficiencia al desarrollo
de labores que son peligrosas y de alto riego para el ser humano de esta manera los robots
industriales juegan un papel importante a la hora de realizar dichas labores.

Existe software para la programacin y control de estos brazos mecnicos por esta razn
surge una idea de elaborar una simulacin que nos de a entender como es el funcionamiento
de un brazo robtico y sus grados de libertad, todo esto los podemos ver por medio del
programa cosimir que sirve como un simulador para poder controlar los diferentes brazos que
se pueden programar por un lenguaje de bajo nivel
Con dicho programa se pueden hacer diferentes simulaciones en tiempo real en varios entornos ya sea a
nivel bsico o una aplicacin de una empresa.

Justificacin
Mostrar una herramienta que permita al usuario adquirir un conocimiento bsico sobre el programa
COSIMIR e interactuar con l en forma simulada en tiempo real, para aprender a utilizar el robot y
facilitar su programacin, con el fin de ejecutar tareas en entornos acadmicas e industriales

Este tutorial pretende ser una gua de ayuda con la informacin necesaria para ayudar a los asistentes del
curso de Introduccin a la Robtica, como unas directrices a seguir en la consecucin y realizacin de los
problemas que se pueden plantear en la realizacin de las prcticas
Desarrollo

Simular el movimiento entre dos puntos con seleccin de tipo de movimiento

y velocidad.

Lo que se realizo fue una simulacin del movimiento de un robot de tal forma que cumpliera con la
condicin de mover las cajas que vienen de un conveyor hacia unas mesas, sern un total de tres cajas.

Para la seleccin del tipo de movimiento se utiliz el tech Pendal, en el cual vienen varias opciones de
tipo de movimiento

Para aumentar la velocidad del movimiento del robot se le agreg el comando de SPD y un valor el cual
es el mandatorio en cuanto a la velocidad
Ejecutar un programa de movimiento entre dos puntos con seleccin de tipo
de movimiento y velocidad.
Se realizo fue una simulacin del movimiento de un robot de tal forma que cumpliera con la condicin
de mover las cajas que vienen de un conveyor hacia unas mesas, sern un total de tres cajas.

Las coordenadas resultantes son las siguientes

El programa mandatorio quedo de la siguiente manera, en el se utilizaron comandos como el MOV que
es el que hace que se mueva de un punto a otro el robot, adems el comando de SPD que es el que
controla la velocidad del sistema, por otra parte tambin se utilizaron entradas y salidas tales como el
griper del robot, el conveyor y el sensor de color.
Programar movimientos mediante la seleccin del sistema coordenado y tipos
de movimientos
Para la seleccin del tipo de coordenadas se utiliz el Tech Pendal que como se dijo anteriormente este
nos proporciona varios tipos de movimientos y velocidades, y cuando ya estamos posicionados en la
ubicacin deseada se puede guardar el punto deseado

Adems se colocaron las posiciones de todos los elementos que actan en la celda, a continuacin se
muestra algunas de sus propiedades
Manipular entradas y salidas en la ejecucin de programas del robot
Para la parte manipulacin de entradas y salidas solo se utilizaron tres entradas que sern las que
manden en el caso del sensor de colores que se coloc en el coveyor
En cuanto a las salidas utilizadas solo se utiliz la salida para el movimiento del conveyor, a continuacin
se muestra como quedo establecida la seal
Ejecutar un programa de robot en el que se incluya una pausa, una
interrupcin, una cancelacin y el retorno del robot a la posicin de casa.
En cuanto al programa del robot se utiliz el comando WAIT para la espera del robot en este caso la
aplicacin fue la de esperar la posicin de la caja en el conveyor de tal forma que fuera suficiente
Conclusin
Con este trabajo se pretende al usuario adquirir un conocimiento bsico sobre el programa
COSIMIR y sus respectivas herramientas e interactuar con l en forma simulada, para aprender
a utilizar el robot sus partes y facilitar su programacin con este fin aprender cada vez mas
sobre mbitos industriales

Este Introducir estudiante induciendo a los aspectos relacionados con la robtica, presentando
de manera concisa las diferentes caractersticas que componen las diferentes tecnologas de
un robot industrial (mecnica, electrnica, control y programacin) centrando estas
especificaciones en el modelo utilizado en las prcticas

Bibliografa
www.google.com
Fundamentos de la robtica
Instrucciones bsicas a lo industrial
isa.umh.es/asignaturas/crss/practica%20cosimir.pdf
www.utm.mx/~hugo/robot/Robot2.pdf
repository.uniminuto.edu:8080/xmlui/.../TTE_RodriguezMartinLuis_2
011.pdf?...1