Ecuacin de Gruebler

Hernandez (2004) define. Para poder conocer el movimiento de cualquier

elemento o punto de un mecanismo es necesario conocer previamente la ley
de variacin de sus grados de. En la prctica, esto supone que un mecanismo
debe llevar tantos accionamientos como grados de libertad tenga. De ah la
necesidad de disponer de un procedimiento para determinar el nmero de
grados de libertad de un mecanismo. Para mecanismos muy sencillos resulta
fcil determinar sus grados de libertad mediante simple inspeccin. En el caso
de mecanismos ms complicados se necesita ya de un procedimiento
sistemtico. A continuacin, se presenta el denominado criterio de Grbler para
determinar el nmero de grados de libertad de un mecanismo en el plano.
Supongamos un mecanismo formado por N elementos rgidos conectados
mediante PI
pares clase I y PII pares clase II.
El nmero total de grados de libertad de todos los elementos del mecanismo
liberados de todo tipo
de restriccin es: 3N.
El nmero de grados de libertad que se restringen al fijar el elemento fijo es:
3. El nmero de grados de libertad que restringen PI pares clase I es: 2PI. El
nmero de grados de libertad que restringen PII pares clase II es: PII.
Por tanto, el nmero de grados de libertad de un mecanismo ser:

G = 3(N 1) 2PI PII

sta es la denominada frmula de Grbler para el caso plano. (p.8)

Los grados de libertad para eslabonamientos planos conectados con uniones

comunes se calculan con la ecuaci6n de Gruebler.
M= grados de libertad= 3(n-1)-2jp-jh
Donde:
n =nmero total de eslabones en el mecanismo
jp = nmero total de uniones principales (uniones de
Pernos o de correderas)
jh = nmero total de uniones de orden superior (uniones de levas o engranes)
Como ya se mencion, la mayora de los eslabonamientos usados en las
mquinas tienen un grado de libertad. En la figura 1.13a se presenta un
eslabonamiento con un grado de libertad.
Los eslabonamientos con grados de libertad iguales a cero o negativos se
conocen como mecanismos bloqueados, los cuales son incapaces de moverse y
formar una estructura.
Una armadura es una estructura formada por eslabones simples, conectados por
uniones de perno, con cero grados de libertad. En la figura 1.13b se ilustra un
Mecanismo bloqueado.
Los eslabonamientos con mltiples grados de libertad necesitan ms de un
impulsor para operar con precisin.

Los mecanismos comunes con mltiples grados de libertad son cadenas

cinernticas abiertas que sirven para obtener cierto alcance y posicionamiento, tal
como los brazos robticos y las retroexcavadoras. En general, los
eslabonamientos con mltiples grados de libertad ofrecen mayor capacidad para
posicionar con precisin un eslabn. En la figura 1.13c se presenta un mecanismo
con mltiples grados de libertad.

Mecanismos de retorno rpido

Myszka (2012) nos dice. Los mecanismos de retorno rpido tienen un avance
ms rpido en una direccin que en la otra, cuando son impulsados a velocidad
constante con un actuador giratorio. Se utilizan comnmente en mquinas-
herramienta que requieren una carrera de corte lento y una de retorno rpido. En
la figura 1.40 se observan dos mecanismos diferentes de retorno rpido. La figura
1.40a muestra un eslabonamiento de manivela-corredera descentrado; y la figura
1.40b, un eslabonamiento de manivela-cepillo limador. (p.35)

Un mecanismo de retroceso rpido puede definirse como aquel en el cual la

carrera de trabajo til, la que la mquina provee para el fin que es diseada, se
realiza despacio, mientras que la de retorno en vaco se hace a gran velocidad,
consiguindose esto con un movimiento de rotacin uniforme de la manivela.
Es utilizado principalmente en mquinas herramientas, como las limadoras.
Estudiaremos un mecanismo de retroceso rpido conocido como gua Fairbairn,
cuyo esquema presentamos en la figura 1a, mientras que el diagrama cinemtico
se presenta en la figura 1b.
Mecanismo de manivela-corredera

Gutirrez (2000) afirma Los usos del mecanismo de corredera, biela y manivela
en sus diferentes formas son tantos y tan importantes que ameritan una
consideracin cuidadosa. Se puede describir como un mecanismo simple, de 4
eslabones con movimiento coplanario relativo entre sus componentes, siendo tres
pares de sus elementos rgidos y con pernos articulados y el cuarto una corredera
y gua que permite el movimiento rectilneo relativo de un par de eslabones
adjuntos. (p.113).

Myszka (2012) menciona otro mecanismo comn es el de manivela-corredera, el

cual consiste tambin en una combinacin de cuatro eslabones, con uno
designado como la bancada. Este mecanismo, sin embargo, est conectado por
tres uniones de perno y una unin de corredera. (p.22).

Mecanismos de paralelogramo
Los mecanismos estn formados con frecuencia por eslabones que integran
paralelogramos para mover un objeto sin alterar su paso.
Dichos mecanismos crean movimiento paralelo para aplicaciones como las
bsculas, el timn de planeadores y las persianas para ventanas. En la figura
1.39a se muestran dos tipos de eslabonamientos de paralelogramo con un
eslabonamiento de tijera; la figura 1.39b, un eslabonamiento del transportador de
una imprenta.
Por otro lado, Gutierrez (2000) nos menciona. Mecanismo donde cada barra es
igual a su opuesta (la barra soporte es igual a la biela y la barra conductora es
igual a la barra conducida). En este tipo de mecanismos las dos barras
adyacentes al soporte son manivelas (mecanismos de doble-manivela). (p.6)

Bibliografa
David H. Myszka. (2012). En MQUINAS Y MECANISMOS . Mxico: PEARSON .
Alfonso Hernndez. (2004). Cinemtica de mecanismos Anlisis y diseo. Vallehermoso,
34. 28015 Madrid: Editorial Sntesis.