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Parte I
E = vB (1)
Pm = Fm v (5)
Pe = e i (6)
Convertidor electromecnico elemental IX
Pm = Fm v = Fe v = i B v l = i E l = i e = Pe (7)
V e
i= (8)
R
I De esta forma, en la medida que aumenta la fuerza
electromotriz e inducida por el movimiento del conductor,
disminuye la corriente en el circuito.
I Al decrecer la corriente, se reduce la fuerza elctrica sobre
el conductor.
I El proceso contina hasta que la fuerza elctrica Fe se
hace cero.
Convertidor electromecnico elemental XIII
I En esta condicin la tensin aplicada por la batera V es
igual a la fuerza electromotriz e, inducida por el
movimiento del conductor en el campo magntico y la
corriente i se anula.
I La velocidad del conductor en que la fuerza elctrica es
cero, debido al equilibrio entre la tensin aplicada y la
fuerza electromotriz inducida por el movimiento, se define
como velocidad sincrnica del conductor.
I En esta situacin:
e = V = l vs B (9)
Convertidor electromecnico elemental XIV
V
vs = (10)
l B
I Una vez que el conductor alcanza la velocidad sincrnica
(V = e ; i = 0), si se aplica una fuerza resistente al
conductor, el sistema comienza a retardarse y la fuerza
electromotriz inducida e disminuye, aumenta la corriente
en el conductor debido a que la tensin V de la batera
supera a la fuerza electromotriz e.
Convertidor electromecnico elemental XV
dv 1 Fe + Fm
a= = F = (11)
dt M M
Donde:
l
e= E dl = E l = v B l (16)
o
l
F= f dl = f l = i B l (17)
o
V e
i= (18)
R
dv 1 Fe + Fm
= Fa = (19)
dt M M
Convertidor electromecnico elemental XIX
I En el sistema de ecuaciones representado por las
expresiones 14 a 19 se destacan los siguientes puntos:
I La ecuacin 16 calcula una variable elctrica (e) en
funcin de una variable mecnica (v ) y el campo (B).
I La ecuacin 17 determina una variable mecnica (F ) en
funcin de una variable elctrica (i) y el campo (B).
I Las expresiones 16 y 17 dependen del conductor y del
campo en el cual est inmerso, por esta razn se denominan
las ecuaciones internas del convertidor electromecnico.
I Las ecuaciones 18 y 19 representan las relaciones entre el
conductor mquina elctrica y el resto del universo.
Estas ecuaciones se denominan ecuaciones de ligazn,
ecuaciones de borde, ecuaciones de contorno o ecuaciones
de frontera.
Curvas caractersticas I
V B l (B l)2
V e
Fe = i B l = B l = v(20)
R R R
Pe Pe Pe
Pm Pm
Pm
e > 0
e < V
i > 0
e > 0
e > V
i < 0
e < 0
e < V
i > 0
Energa y coenerga en el campo I
I Un convertidor electromecnico de energa es una
mquina elctrica. En general una mquina elctrica posee
varios ejes o puertos por los cuales fluye la energa.
I Estos ejes pueden ser de dos tipos: elctricos o mecnicos.
I Esquemticamente se representan en la figura
d
v (t) = e(t) = (24)
dt
Energa y coenerga en el campo VIII
Wc = Wc (x, ) (31)
Wc Wc
dWc (x, ) = dx + d (34)
x
I Como el enlace se considera constante, el segundo trmino
de la sumatoria de la ecuacin 34 es nulo y por lo tanto se
deduce de 33 y de 34 que:
Wc (x, )
Fe dx = dx , si = cte. (35)
x
Energa y coenerga en el campo XXI
I Por identificacin de trminos en la ecuacin 35 se puede
calcular la fuerza sobre la pieza mvil en un proceso a
enlace de flujo constante como:
Wc (x, )
Fe = , si = cte. (36)
x
La ecuacin anterior, tambin denominada principio de los
trabajos virtuales, indica que para calcular la fuerza Fe
sobre la pieza mvil, es necesario conocer la variacin de
la energa del campo en funcin del desplazamiento,
cuando se mantiene constante el enlace de flujo .
I Cuando en el convertidor, la energa acumulada en el
campo es independiente de la posicin, la fuerza elctrica
es cero.
Energa y coenerga en el campo XXII
I Si el convertidor electromecnico analizado anteriormente,
mantiene una caracterstica lineal entre el enlace de flujo y
la corriente, la energa en el campo se puede evaluar
mediante la siguiente expresin:
1 1 1 2
Wc = i = L(x) i 2 = (37)
2 2 2 L(x)
Wc (x, ) 2
Fe = = (41)
x 0 A N 2
I El mismo electro-imn permite analizar lo que sucede si el
movimiento se realiza muy lentamente.
Energa y coenerga en el campo XXV
I Si el yugo se desplaza a una velocidad prcticamente cero,
la corriente se mantiene constante porque no se induce
fuerza electromotriz debido a que los enlaces de flujo
cambian muy lentamente y su derivada con respecto al
tiempo es prcticamente nula.
I En la figura se muestra la situacin anterior.
I En este caso, la energa mecnica se puede evaluar
mediante las diferencias de la coenerga en el campo entre
la posicin x1 y la posicin x2 .
I En la figura 14 se observa que para la condicin descrita:
0
Wm = Wc , si i = cte. (42)
Energa y coenerga en el campo XXVI
I La coenerga en el campo se calcula de la siguiente forma:
i(t)
0
Wc = (x, i)di (43)
i(0)
F1 = (m + M) a (46)
F2 = m a (47)
I El razonamiento anterior es vlido tambin para el
electro-imn de la figura ante-anterior.
Ecuaciones internas del convertidor V
Fm = Fe + M x + x (48)
Donde:
Fe es la fuerza elctrica
M x es la fuerza producida por la aceleracin de la pieza mvil
x es la fuerza producida por el rozamiento de la pieza
es el coeficiente de roce
Ecuaciones internas del convertidor VI
d (x, i)
v = R i +e = R i + (50)
dt
Ecuaciones internas del convertidor VII
1
i = i( , x) = (i, x) = (x) (i, x) (53)
L(x)
Donde:
(x) es la inductancia inversa L1 .
Ecuaciones internas del convertidor IX
dL(x)
(x) (57)
dt
I la ecuacin elctrica de la mquina, a partir de 56 y 57, es:
di
v = R i + (x) x i + L(x) (58)
dt
Ecuaciones internas del convertidor XI
1
Fm = (x) i 2 + M x + x (60)
2
o, en funcin de la energa:
1 d(x) 2
Fm = + M x + x (61)
2 dx
y la ecuacin elctrica 58.
Ecuaciones internas del convertidor XIV
1
Pm = Fm x = (x) i 2 x + M x x + x 2 (64)
2
I La potencia absorbida por el eje elctrico es:
di
Pe = v i = R i 2 +(x) x i +L(x) i = R i 2 +eG i +eT i
dt
(65)
Ecuaciones de potencia II
1
Pm = eG i (66)
2
Pe = eG i (67)
Ecuaciones de potencia III
I Las expresiones 64 y 65 indican que en las condiciones
anteriores, la mquina absorbe permanentemente por el eje
elctrico el doble de la potencia mecnica que est
utilizando.
I La diferencia entre estas dos potencias slo puede ser
almacenada en el campo. En la figura siguiente se
representa esta situacin.
Wc (x, 1 , 2 )
Fe = (68)
x
Generalizacin de las ecuaciones II
Donde:
1 i1 L11 L12
[ ] = ; [i] = ; [L] =
2 i2 L21 L22
Generalizacin de las ecuaciones VIII
I Empleando lgebra matricial, se puede determinar la
corriente [i] en funcin de los enlaces [ ]:
Wc (x, [ ]) 1 d
Fe = = [ ]t [(x)]t [ ] (82)
x 2 dx
I Por un razonamiento semejante, pero aplicado a la
coenerga, se puede deducir que:
0 1 t
Wc = [i] [L(x)]t [i] (83)
2
I La fuerza elctrica sobre la pieza se puede calcular como:
0
Wc (x, [i]) 1 t d 1
Fe = = [i] [L(x)]t [i] = [i]t [(x)]t [i]
x 2 dx 2
(84)
Generalizacin de las ecuaciones XIII
ie e,r r = Awxyz iwxyz (89)
Donde:
I Para que la transformacin utilizada Awxyz sea invariante
en potencia es necesario que:
t
Awxyz Awxyz = [I] (92)
1
Lwxyz Awxyz L , Awxyz (98)
1
wxyz Awxyz , Awxyz (99)
Transformacin de coordenadas IX
d d d
Awxyz = Awxyz (100)
dt d dt
y definiendo:
1 d
Hwxyz Awxyz L , Awxyz (101)
d
Transformacin de coordenadas X
I Se puede escribir la ecuacin ?? como:
h i
vwxyz = Rwxyz + Lwxyz p + wxyz + Hwxyz iwxyz
(102)
I En la ecuacin 102, el segundo trmino de la sumatoria,
corresponde a las fuerzas electromotrices de
transformacin y el trmino tercero a las fuerzas
electromotrices de generacin.
I Este ltimo trmino se descompone
en dos partes, por un
lado la matriz de par wxyz y por otro la matriz Hwxyz
que reproduce los trminos de generacin originados por el
movimiento relativo de los ejes transformados con
respecto a los ejes reales.
I La matriz Hwxyz determina los trminos no-holonmicos
debidos a la transformacin de coordenadas.
Transformacin de coordenadas XI
1 t
Tm = i , , i , + J + (103)
2
I Transformando la ecuacin 103 a las nuevas coordenadas:
1 t t
Tm = iwxyz Awxyz , Awxyz iwxyz + J +
2
(104)
Transformacin de coordenadas XII
1 t
Tm = iwxyz wxyz iwxyz + J + (105)
2
I Las ecuaciones 102 y 105 representan a la mquina
elctrica en un nuevo sistema de coordenadas.
I Mediante una seleccin
apropiada de la matriz de
transformacin Awxyz , es posible encontrar una solucin
ms simple al sistema de ecuaciones diferenciales que
definen el comportamiento de la mquina.
Transformacin de coordenadas dq I
I La matriz de resistencia R dq en las nuevas
coordenadas es:
1
R dq = A dq R , A dq =
1
[I] [0] Re [I] [0] [I] [0]
= (111)
[0] [Arr ]t [0] Rr [I] [0] [Arr ]
Matriz de resistencias en coordenadas dq II
I Si
se aplica
la transformacin a la matriz de inductancia
L , se obtiene:
1
L ,dq = A ,dq L , A ,dq =
Le 0 Ler 0
Le [I] Ler [I] 0 Le 0 Ler
= (113)
Ler [I] Lr [I] Ler 0 Lr 0
0 Ler 0 Lr
Matriz de inductancias en coordenadas dq II
I Aplicando
el mismo procedimiento a la matriz de par
, se obtiene:
1
,dq = A ,dq , A ,dq =
0 0 0 Ler
0 0 Ler 0
=
0
(114)
Ler 0 0
Ler 0 0 0
Matriz de inductancias en coordenadas dq IV
I Igual que con la matriz de inductancia L ,dq , la matriz
de par ,dq es independiente del ngulo . La matriz
de trminos de generacin no-holonmicos H ,dq se
puede calcular como:
1 d
H ,dq = A ,dq L , A ,dq =
d
0 0 0 Ler
0 0 Ler 0
= 0 0
(115)
0 Lr
0 0 Lr 0
Matriz de inductancias en coordenadas dq V
I La matriz de generacin G ,dq se define de la siguiente
forma:
G ,dq = ,dq + H ,dq =
0 0 0 0
0 0 0 0
= 0
(116)
Ler 0 Lr
Ler 0 Lr 0
Ecuaciones generales en coordenadas dq I
este problema.