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Mcanique II
Mcanique analytique
Relativit restreinte
Mcanique des milieux continus
i
Table des matires
1 Introduction 1
1.1 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Coordonnes gnralises et contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2.1 Contraintes holonmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.2 Contraintes sclronmes et rhonmes . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.3 Contraintes non holonmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.4 Contraintes unilatrales, bilatrales et semi-holonmes . . . . . . . 4
1.2.5 Coordonnes gnralises indpendantes . . . . . . . . . . . . . . . 5
2 Le formalisme lagrangien 9
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 Le principe de Hamilton (ou principe de moindre action) . . . . . . . . . 9
2.3 Dtermination du lagrangien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3.1 Le principe des travaux virtuels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3.2 Le principe de dAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3.3 Equations de Lagrange de premire espce . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3.4 Potentiels gnraliss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3.4.1 Forces de Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3.5 Moments conjugus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3.6 Illustrations du formalisme lagrangien . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3.6.1 Pendule harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3.6.2 Le problme de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.4 Le principe de Hamilton pour des liaisons non holonmes . . . . . . . . . 22
2.4.1 Equations de Lagrange de seconde espce . . . . . . . . . . . . . . 23
2.4.2 Liaisons holonmes comme cas particulier . . . . . . . . . . . . . . 24
2.5 Proprits des systmes lagrangiens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.5.1 Changement de coordonnes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.5.2 Non-unicit du lagrangien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.5.3 Lois de conservation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.5.3.1 Variables cycliques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.5.3.2 Homognit du temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.5.3.3 Symtries et lois de conservation : le thorme de Nther 32
3 Le formalisme hamiltonien 37
3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2 Hamiltonien et transforme de Legendre du lagrangien . . . . . . . . . . . 37
3.2.1 Les quations canoniques de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.2.2 Evolution hamiltonienne et crochets de Poisson . . . . . . . . . . . 39
3.2.3 Renversement du temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.3 Thormes de Liouville et de Poincar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
iii
iv TABLE DES MATIRES
A Complments 169
vi TABLE DES MATIRES
Rfrences 201
Index 207
Introduction
1.1 Gnralits
La premire partie de ce cours (les trois premiers chapitres) est consacre la mca-
nique analytique des systmes classiques. Cette approche consiste reformuler les lois de
la mcanique newtonienne de manire plus abstraite en terme de principe variationnel.
Ce type dapproche nest pas restreint la mcanique mais est souvent utilis dans divers
domaines de la physique comme par exemple en thermodynamique, mcanique statistique,
mcanique quantique, lectrodynamique et thorie des champs.
Dans le cadre de la mcanique classique, cette approche a plusieurs avantages :
Ce formalisme est indpendant du systme de coordonnes choisi. En effet, la m-
canique analytique se base sur des grandeurs dites scalaires, qui par dfinition sont
invariantes par changement de repre. Ainsi, il est possible de choisir les coordonnes
judicieusement de faon simplifier la rsolution des problmes.
Ce formalisme permet dexploiter de faon naturelle les symtries des systmes consi-
drs (thorme de Nther).
Ce formalisme est mieux adapt au traitement des forces de liaison et des contraintes.
Dans ce premier chapitre, on considre la question du choix des coordonnes utilises
pour dcrire un systme mcanique. Pour cela, nous tudierons les diverses contraintes
possibles et introduirons la notion de coordonnes gnralises.
1
2 CHAPITRE 1. INTRODUCTION
de Newton : X
(e)
mi xi = Fi = Fi + ji , (1.1)
j6=i
(e)
o Fi est la force extrieure agissant sur la particule i et ji la force interne exerce sur
la particule i par la particule j. Notons que ii = 0 et ij + ji = 0 (principe daction-
raction). Ainsi, a priori, la rsolution du problme (les forces tant supposes connues) se
ramne lintgration de 3N quations diffrentielles du second ordre pour des conditions
initiales donnes. Nanmoins, cette dmarche nglige les contraintes entre particules xi .
Par exemple, dans un solide la distance entre deux particules (ou points) peut tre fixe
|xi xj | = cte, etc. Il convient donc de classifier les diffrentes contraintes possibles.
f (x1 , . . . , xN , t) = 0, (1.2)
f (x1 , . . . , xN , t) = 0, = 1, . . . , C N. (1.3)
Dfinition 1.3 Une contrainte diffrentielle est dite intgrable sil existe une fonction
f (x, t) telle que ai (x, t) = f (x, t)/xi i = 1, . . . , N et b(x, t) = f (x, t)/t (cf. an-
nexe A.1).
Corps rigide : soient xi , i 1, des points sur un corps rigide, alors la distance
relative entre deux points sur le corps dfinit une contrainte holonme sclronme :
f (xi , xj ) = |xi xj | cij = 0, o cij est la distance constante entre ces deux points.
Pendule : soit un pendule rigide de longueur L avec une masse m en x = (x1 , x2 , x3 ),
alors la contrainte f (x) = (x21 + x22 + x23 )1/2 L = 0 est holonme sclronme (cf.
Fig. 1.1).
Ressort excit : soit un ressort dont une extrmit est fixe xA = 0 et lautre xB (t)
subit une oscillation damplitude et de pulsation , alors f (xB , t) = xB (t)
cos(t) = 0 dfinit une contrainte holonme rhonme (cf. Fig. 1.2).
cos(t)
xB (t)
xA
Exemples: les systmes suivants sont soumis des contraintes non holonmes :
Des particules de position xi confines dans une bote de dimensions (2L)3 : |xi | < L.
Roue verticale roulant sans glisser sur un plan (cf. Fig. 1.5).
4 CHAPITRE 1. INTRODUCTION
Dfinition 1.7 Une contrainte est dite bilatrale si elle sexprime sous la forme dune
galit :
f (x1 , . . . , xN , x1 , . . . , xN , t) = 0. (1.5)
Une contrainte bilatrale peut donc dfinir une contrainte holonme (dans le cas par-
ticulier o il ny a pas de dpendance des vitesses) ou non holonme.
Dfinition 1.8 Une contrainte non holonme est dite unilatrale si elle sexprime sous
la forme dune ingalit :
f (x1 , . . . , xN , x1 , . . . , xN , t) 0. (1.6)
b
ez
b
ex
h
Dfinition 1.9 Une contrainte non holonme f est dite semi-holonme si elle est de
la forme
f (x1 , . . . , xN , x1 , . . . , xN ) = 0. (1.8)
Une contrainte semi-holonme est donc une contrainte bilatrale sclronme, ou auto-
nme (qui ne dpend pas explicitement du temps) non intgrable.
Les contraintes semi-holonmes vont jouer un rle important lors de la drivation des
quations de Lagrange de deuxime espce. Un exemple de telles contraintes est donn
dans le cas dune roue se dplaant sans glisser sur un plan (cf. Fig. 1.5 et Eqs. (1.15)).
1.2. COORDONNES GNRALISES ET CONTRAINTES 5
Remarques:
Soit un systme l degrs de liberts, alors si le systme est holonme il existe C
fonctions f telles que f (x1 , . . . , xN , t) = 0 = 1, . . . , C, avec l = N C. Les
formes diffrentielles
N
X f f
dxi + dt = 0, = 1, . . . , C (1.10)
i=1
xi t
sont intgrables.
Pour toute contrainte non holonme, la forme diffrentielle de la contrainte
N
X
Ai dxi + A0 dt = 0 (1.11)
i=1
Exemple: on illustre lintgrabilit des contraintes avec le systme fait dun disque rou-
lant sans glissement sur une surface rugueuse.
1D : soit x la position du centre du disque, r son rayon et langle que fait un point
P situ sur son primtre par rapport avec laxe vertical (cf. Fig. 1.4).
6 CHAPITRE 1. INTRODUCTION
b
ey
r
P
O x b
ex
Lquation (1.13) est une forme diffrentielle intgrable, car par intgration on ob-
tient
x x0 = r( 0 ), (1.14)
b
ez
b
ey
r
v
b
ex
O
Le module de la vitesse v est v = r||, ce qui donne aprs projection sur le repre
1.2. COORDONNES GNRALISES ET CONTRAINTES 7
cartsien :
x = r cos (1.15a)
y = r sin . (1.15b)
dx + r cos d = 0 (1.16a)
dy + r sin d = 0. (1.16b)
Le systme de contraintes (1.16) nest pas intgrable. Cela signifie quil nexiste
pas de fonction f (x, y, , ) qui transforme les quations (1.16) en une diffrentielle
totale. En effet, par addition
et il est clair quil nexiste pas de fonction u(x, y, , ) telle que (voir lannexe A.1)
u u u u
dx + dy + d + d = 0 = du(x, y, , ), (1.18)
x y
avec
u u u u
= 1, = 1, = 0, = r(cos + sin ). (1.19)
x y
Le formalisme lagrangien
2.1 Introduction
Ce chapitre dbute par une formulation des quations de Newton en terme de principe
variationnel. On considre toutes les trajectoires virtuelles allant dun point initial q (1) au
temps t1 un point final q (2) au temps t2 . A chaque trajectoire virtuelle sera associe une
action, dfinie comme une intgrale sur la trajectoire dune fonction appele le lagrangien.
Le principe de Hamilton dit que la trajectoire relle du systme est celle qui extrmalise
laction. Ce principe impose que la trajectoire relle doit obir des conditions particu-
lires, appeles quations dEuler-Lagrange. Une fois le lagrangien connu, ces quations
dterminent la dynamique du systme. Partant du principe de dAlembert, la forme du
lagrangien sera tablie. Les proprits des systmes lagrangiens seront alors tudies de
manire gnrale. En particulier, les relations fondamentales entre symtries du systme
et existence de lois de conservation seront tablies (thorme de Nther).
Principe de Hamilton : le mouvement rel effectu par le systme est celui qui rend
laction extrmale (extremum absolu).
9
10 CHAPITRE 2. LE FORMALISME LAGRANGIEN
q (2)
q (1)
t
t1 t2
Remarques:
Le principe de Hamilton est aussi parfois appel principe de moindre action. Cette
dernire terminologie est nanmoins trompeuse : en effet le mouvement rel est celui
qui extrmalise laction, et par consquent il ne sagit pas forcment dun minimum
de laction.
Laction S[] peut ne pas avoir dextremums.
Tout systme mcanique peut-il tre caractris par une action S[] ? Si oui, quelle est
lexpression du lagrangien L ? Nous reviendrons plus loin sur ces questions.
Regardons dans un premier temps quelles sont les consquences du principe de Hamil-
ton. La condition de stationnarit signifie que si q(t) est la trajectoire relle et que nous
paramtrisons lensemble des chemins par (t) = q(t) + (t), alors
d
S q(t) + (t) =0 = 0. (2.2)
d
(t) dcrit la dviation du mouvement virtuel par rapport au mouvement rel, o est
un paramtre rel continu. On a donc la condition (t1 ) = (t2 ) = 0. Le calcul variationnel
(voir lannexe A.2) fournit les relations auxquelles doit satisfaire le lagrangien pour que
laction soit extrmale. Contentons-nous ici den noncer le rsultat principal.
alors la condition ncessaire pour que I soit stationnaire est que F satisfasse les quations
de Euler :
d F F
= 0, i = 1, . . . , N. (2.4)
dx yi0 yi
2.3. DTERMINATION DU LAGRANGIEN 11
Ainsi, en identifiant les variables {x, yi , yi0 } du thorme 2.1 avec nos grandeurs {t, qi , qi },
on obtient les quations de Euler-Lagrange (ou simplement quations de Lagrange) : soit
q = (q1 , . . . , qN ), q = (q1 , . . . , qN ), alors
d L(q, q, t) L(q, q, t)
= 0, i = 1, . . . , N. (2.5)
dt qi qi
Donc, une condition ncessaire pour que le mouvement q(t) satisfasse le principe de Ha-
milton est quil soit solution des quations de Euler-Lagrange. Cette condition est-elle
suffisante ? Cest une question plus dlicate discute dans la rfrence [1].
Les motivations historiques qui ont conduit lnonc de ce principe sont dordre
philosophique et religieux [2, 3]. Cependant, lexpression de lois physiques en termes de
principe variationnel sest avr tre une approche trs utile dans divers domaines de la
physique [4, 5, 6, 7].
Comme nous le verrons dans la section suivante, il existe une autre dmarche abou-
tissant aux quations de Lagrange (2.5).
Xl
ri
ri = qj , i = 1, . . . , N. (2.6)
j=1
qj
donc dans ce cas r = r(q1 , . . . , ql , t) et le mouvement infinitsimal rel dri est donn par
Xl
ri ri
dri = dqj + dt. (2.7)
j=1
qj t
Le dplacement virtuel compatible avec les liaisons est un dplacement temps fix en
tenant compte des liaisons, donc le terme contenant la drive temporelle de (2.7) sera
nul et on retrouve bien lexpression (2.6). On voit bien quen gnral ri 6= dri . Ainsi,
pour rsumer, on dit que le dplacement est virtuel car on fait varier les coordonnes
temps fixe et donc il ne sagit pas de la trajectoire relle du systme. On dit aussi
que le dplacement est compatible avec les liaisons car les contraintes sont holonmes
et donc nous pouvons crire ri = ri (q1 , . . . , ql , t) ce qui signifie que les contraintes sont
implicitement incluses dans la paramtrisation des coordonnes ri . Ainsi toute variation
des ri respectera les liaisons dfinies par les contraintes holonmes.
Exemples:
Bille se dplaant sans frottement en dimension 1. Dans ce cas les dplacements
rels dr et virtuels r sont colinaires (cf. Fig. 2.2).
dr
dr = dt dt
b
ex
O
r
b
ey b
e b
er
dr
r
b
ex
O
Dplacement dun point dans le plan. Dans ce cas, on constate facilement quen
gnral r 6= dr, mais que nanmoins il existe toujours un mouvement virtuel
chaque temps fix tel que r = dr. (cf. Fig. 2.4).
b
ey
b
e b
er
dr r
b
ex
O
Le dplacement rel
dr = r dt b
er + dt b
e (2.10)
est tangent la trajectoire, tandis que le dplacement virtuel
r = r b
er + b
e (2.11)
dr t + dt
On voit des quations (2.6) et (2.7) que si les liaisons sont holonmes sclronmes,
alors tout dplacement infinitsimal rel est un dplacement virtuel compatible.
Dfinition 2.2 Soit un systme soumis des contraintes. On considre alors ce systme
sans contraintes, et on appelle forces de liaison les forces que lon devrait appliquer
pour remplacer leffet des contraintes. Ces forces de liaison sadaptent tout instant pour
que les conditions imposes au systme soient satisfaites.
F(e) reprsente la rsultante des forces extrieures appliques, et F(c) la rsultante des
forces dues aux contraintes : les forces de liaison.
(e)
Soit un systme lquilibre sous laction des forces appliques Fi et des forces de
(c)
liaison Fi , i = 1, . . . , N . On a donc
(e) (c)
Fi + Fi = 0, i = 1, . . . , N, (2.13)
et par consquent
N
X
(e) (c)
Fi + Fi ri = 0, (2.14)
i=1
(c)
Dfinition 2.3 Soit Fi la rsultante des forces de liaison correspondant la coordonne
(c)
i, alors on dit que les liaisons Fi sont parfaites si la somme des travaux effectus par
les forces de liaison est nulle
N
X (c)
Fi ri = 0 (2.15)
i=1
Dans la suite du cours, on se restreint au cas des liaisons parfaites. Cette hypothse
nest pas trs restrictive. Par exemple :
Les liaisons sont parfaites dans le cas de corps rigides.
Les liaisons sont parfaites dans tous les cas o une particule se dplace sans frotte-
ment sur une surface. En effet, dans ce cas la rsultante des forces de contrainte sera
perpendiculaire la surface alors que le mouvement virtuel compatible est tangent
la surface.
Les liaisons sont parfaites dans le cas de forces de friction avec roulement. En effet,
la force de friction agit alors en un point qui est immobile et ne peut par consquent
pas fournir de travail lors dun dplacement infinitsimal virtuel compatible avec les
liaisons.
Les liaisons ne sont pas parfaites dans le cas de forces de friction avec glissement.
En prsence de frottements, on considre la liaison parfaite qui ralise la contrainte et on
introduit les frottements dans les forces appliques.
2.3. DTERMINATION DU LAGRANGIEN 15
Principe des travaux virtuels : soit un systme lquilibre soumis des liaisons
parfaites, alors on dduit de (2.14) et (2.15) le principe des travaux virtuels : la somme des
travaux des forces appliques sur un systme en quilibre est nulle pour tout dplacement
virtuel compatible, cest--dire
XN
(e)
Fi ri = 0. (2.16)
i=1
(e)
Remarquons quen gnral Fi 6= 0 puisque les dplacements virtuels ri , i = 1, . . . , N ,
ne sont pas indpendants mais relis par des contraintes. Si le systme est holonme
l degrs de libert, alors comme ri = ri (q1 , . . . , ql , t) le principe des travaux virtuels
fournit
XN XN Xl X l
(e) (e) ri
Fi ri = Fi qj = Qj qj = 0, (2.17)
i=1 i=1 j=1
qj j=1
pour tout dplacement virtuel compatible avec les liaisons r. Le principe de dAlembert
consiste affirmer que le principe des travaux virtuels reste valable pour la dynamique
dfinie par (2.20) (cest--dire que les liaisons restent parfaites pour la dynamique). Il
sagit par consquent dune gnralisation des travaux virtuels.
Equation de dAlembert : soit un systme soumis des liaisons parfaites, alors pour
tout dplacement virtuel compatible r et en admettant le principe de dAlembert on
dduit de (2.15) et (2.20) lquation de dAlembert :
N
X
(e)
Fi pi ri = 0. (2.21)
i=1
16 CHAPITRE 2. LE FORMALISME LAGRANGIEN
dqi
qi = , (2.22)
dt
alors
X ri l
dri ri
vi = = qj + . (2.23)
dt j=1
qj t
Xl
ri
ri = qj . (2.24)
j=1
qj
(e)
Supposant les liaisons parfaites, nous pouvons sans ambiguts dornavant noter Fi = Fi
i. Lquation de dAlembert (2.21) scrit
N
X N
X
Fi ri = pi ri . (2.25)
i=1 i=1
XN X l
d ri d ri
= mi ri mi ri qj . (2.27)
i=1 j=1
dt qj dt qj
| {z }
dri vi
= qj dt = qj
Dautre part :
l
! l
vi (2.23) X ri ri X ri ri
= qk + = jk = . (2.28)
qj qj qk t qk qj
k=1 k=1
2.3. DTERMINATION DU LAGRANGIEN 17
XN X l
(2.28) d vi vi
= mi vi mi vi qj
i=1 j=1
dt qj qj
l N N
!
X d X1 X1
2
= mi vi mi vi2 qj
j=1
dt qj i=1 2 qj i=1 2
Xl
d T T
= qj , (2.29)
j=1
dt qj qj
Remplaant les membres de gauche (2.26) ainsi que de droite (2.29) dans lquation de
dAlembert (2.25) on obtient
Xl Xl
d T T
qj = Qj qj . (2.31)
j=1
dt qj qj j=1
Or les liaisons tant supposes holonmes, les qj sont indpendants et par consquent la
relation (2.31) est vraie pour tout q, ce qui fournit
d T T
= Qi , i = 1, . . . , l. (2.32)
dt qi qi
Lensemble des l quations (2.32) est parfois appel quations de Lagrange de premire
espce. Notons que T = T (q, q, t), et rappelons que les forces gnralises Qi sont donnes
par la relation (2.18).
Revenons lexpression (2.18) des forces gnralises. Supposons que les forces ex-
ternes Fi soient gales la somme de forces conservatives V (r, t)/ri et de forces non
conservatives Fei (r, r, t) (ou bien de faon plus gnrale, Fei contient toutes les forces qui
ne drivent pas dun potentiel de la forme V (r, t), cf. Sect. 2.3.4) :
V (r, t)
Fi = + Fei (r, r, t). (2.33)
ri
Insrant (2.33) dans lexpression des forces gnralises (2.18) nous obtenons
N
X XN N
ri (2.33) V ri X e ri V (q, t) ej .
Qj = Fi = + Fi = +Q (2.34)
i=1
qj i=1
ri qj i=1
qj qj
| {z }
e
+Qj
Dfinition 2.4 Une fonction u(q, q, t) est un potentiel gnralis si elle satisfait aux
quations de Euler-Lagrange :
d u(q, q, t) u(q, q, t)
= Qi , i = 1, . . . , l. (2.39)
dt qi qi
Si de plus la force sexprime comme Fi (r(q), r(q), t) = u(r, r, t)/ri , alors de lEq. (2.34)
on a
N
X rj (q)
Qi (q, q, t) = Fj (r(q), r(q), t)
j=1
qi
N
X u(r, r, t) rj (q)
=
j=1
rj qi
u(q, q, t)
= (2.40)
qi
Supposons ainsi que les forces Fi drivent dun tel potentiel, alors des quations de
Lagrange de premire espce (2.32) on voit que le lagrangien dfini par
L(q, q, t) = T (q, q, t) u(q, q, t) (2.41)
satisfait aux quations de Lagrange
d L L
= 0, i = 1, . . . , l. (2.42)
dt qi qi
La force de Lorentz est un exemple particulirement important.
2.3. DTERMINATION DU LAGRANGIEN 19
F = Q (E + v B) , (2.45)
En effet, on a, avec qi = xi :
d u u d u u
=
dt qi qi dt xi xi
X3
(2.46) d Aj
= (QAi ) Q +Q xj
dt xi j=1
xi
3
X 3
X
Ai Aj Ai
= Q xj + Q xj Q Q
xj xi t xi
j=1 j=1 | {z }
| {z } (2.43)
(2.44) = QEi
= Q(xA)i = Q(vB)
(2.45)
= Fi . (2.47)
Cette dfinition reste valable dans le cas o le potentiel est gnralis. On dit aussi
parfois que pi est limpulsion gnralise. En effet, si par exemple le systme considr
est un ensemble de N particules ponctuelles de masse mi avec un potentiel V = V (q, t),
alors
XN
1 2
L= 2 mi qi V (q, t). (2.50)
i=1
Ainsi
L
pi = = mi qi , (2.51)
qi
ce qui est limpulsion de la particule i (ou bien dune de ses composantes si la dimension
de lespace est suprieure 1).
20 CHAPITRE 2. LE FORMALISME LAGRANGIEN
Soit un pendule form dun ressort harmonique de constante de rappel k et dune masse
m en son extrmit. Le systme est soumis la gravitation, et on impose un mouvement
plan. Soit l la longueur au repos du ressort avec la masse, et r(t) son longation. Soit
langle entre le pendule et la verticale (cf. Fig. 2.6).
b
ey
b
ex
l+r
Le problme peut tre dcrit laide des deux coordonnes gnralises indpendantes
q1 = r(t) et q2 = (t). Les forces tant celles de gravitation et de rappel du ressort, le
e i = 0, i = 1, 2. La position de la masse dans le repre cartsien
systme est conservatif et Q
est donne par
(l + r) sin
x= , (2.52)
(l + r) cos
donc
(l + r) cos + r sin
x = , (2.53)
(l + r) sin r cos
et h i
(2.53) 1
T = 12 mx2 = 2m r2 + (l + r)2 2 . (2.54)
L = T V. (2.56)
On en dduit que lquation (2.57a) est lquation de Newton radiale, tandis que (2.57b)
est lquation du moment cintique. On retrouve bien les quations de Newton.
Supposons quune partie des forces seulement ne drive pas dun potentiel. Cest par
exemple le cas sil y a des forces de frottement. Un cas frquent est celui o la force de
frottement est proportionnelle la vitesse :
Fei = ki vi , i = 1, . . . , l, (2.58)
o ki > 0 est un coefficient de proportionnalit positif, vi une composante de la vitesse car-
tsienne, et un exposant positif dfinissant le rgime de frottement. En gnral = (v) ;
nanmoins, dans le rgime des faibles vitesses lexprience montre que = 1. Supposons
avoir un systme de l/3 N particules ponctuelles en dimension 3, vi = (vix , viy , viz ).
Dfinissons la fonction de dissipation de Rayleigh R par
l/3
1X 2 2 2
R= kx vix + ky viy + kz viz . (2.59)
2 i=1
Pour traiter le problme de Stokes, utilisons la forme gnrale (2.37) des quations de
Lagrange. Notant lindice sur les composantes {x, y, z}, on a donc
(2.58) R
Fei = . (2.60)
vi
e j = (Fejx , Fejy , Fejz ), rj = (rjx , rjy , rjz ), les forces gnralises (2.38) deviennent
Notant F
l/3
X
ei
Q = e j rj
F
j=1
qi
l/3
(2.60) X rj
= vj R
j=1
qi
l/3
(2.28) X vj
= vj R
j=1
qi
R
= . (2.61)
qi
Ainsi les quations de Euler-Lagrange (2.37) deviennent
d L L R
+ = 0, i = 1, . . . , l/3. (2.62)
dt qi qi qi
Remarquons tout de mme quil nest pas forcment ncessaire de recourir la fonction
de dissipation de Rayleigh pour traiter ce problme. En effet, utilisant la forme (2.58)
des forces de frottement dans les quations de Lagrange (2.37) on obtient directement le
rsultat cherch.
Regardons prsent le cas particulier du problme de Stokes. Soit une bille de rayon
a se dplaant sous linfluence de la gravitation vitesse v dans un liquide isotrope et
homogne de viscosit (cf. Fig. 2.7), alors la bille subit la force de frottement
F = 6av. (2.63)
22 CHAPITRE 2. LE FORMALISME LAGRANGIEN
b
ez
a
m
L = 21 mz 2 mgz. (2.64)
mz + k z = mg. (2.65)
Choisissons la condition initiale telle que la bille est initialement au repos, cest--dire
z(0) = 0. Notant v(t) = z(t), la solution de (2.65) est
avec
mg v
v = , = . (2.67)
6a g
Lexistence de frottement implique donc une limite finie v pour la vitesse si t .
est un ordre de grandeur du temps de relaxation vers la vitesse asymptotique v .
o Z t2
(q, q) = dt (q, q, t). (2.73)
t1
Comme discut dans lannexe A.3.1, rsoudre (2.72) revient extrmaliser laction sous
les contraintes f = 0, ce qui est bien ce que nous cherchons faire. Ainsi, les conditions
de Euler-Lagrange peuvent tre appliques pour
C
X
L=L+ f . (2.74)
=1
Ce calcul donne :
C
! C
d L L d L L d X X
0= = + f f
dt qi qi dt qi qi dt qi =1 qi =1
C
d L L X d
= + f
dt qi qi =1 |{z} dt qi qi
(2.68)
= 0
C
X
d f f df d f
+ + +
=1
dt qi qi dt
|{z} qi dt qi
(2.69)
= 0
C
X
d L L d f f d f
= + + (2.75)
dt qi qi =1 dt qi qi dt qi
24 CHAPITRE 2. LE FORMALISME LAGRANGIEN
d L L
= i , i = 1, . . . , N,
dt qi qi
C
X
f d f d f (2.76)
i = ,
=1
qi dt qi dt qi
f (q, q) = 0, = 1, . . . , C,
Les quations (2.76) donnent alors la dynamique des N coordonnes gnralises et les i
apparaissent comme les forces de contrainte. Les quations de Lagrange de seconde espce
sont donc utiles dans le cas de liaisons holonmes lorsque :
Il nest pas pratique de rduire le nombre de coordonnes de N N C.
Si on dsire avoir accs aux forces de liaison du systme, qui sont alors donnes par
les i . Ceci peut par exemple savrer trs important pour la construction dappa-
reils pour lesquels on doit connatre les forces internes pour choisir les matriaux
adquats.
b
ey
b
ex
Lquation de Lagrange
d L L
=0 (2.79)
dt
fournit lquation du mouvement
f f
r = = , = = 0. (2.82)
r
Les quations de Lagrange de seconde espce du systme sont donc
d L L
= , (2.83a)
dt r r
d L L
= 0, (2.83b)
dt
ce qui donne
ce qui nest autre que lgalit entre la tension due la masse m et la somme
des forces centriptes et de gravitation. Lquation (2.84b) et la contrainte r = l
fournissent
ml2 + mgl sin = 0, (2.86)
qui est la relation (2.80).
Notons quil peut exister des contraintes non holonmes qui ne sexpriment pas comme
formes diffrentielles non intgrables (par exemple celles qui prennent la forme dinga-
lits). Dans ces cas (peu frquents en pratique), une approche lagrangienne nest pas
possible.
26 CHAPITRE 2. LE FORMALISME LAGRANGIEN
Proposition 2.1 Les quations de Lagrange sont invariantes sous une transformation
des coordonnes qui est un diffomorphisme.
d L L
= 0, i = 1, . . . , l. (2.87)
dt qi qi
d L L
= 0, i = 1, . . . , l. (2.89)
dt Qi Qi
Remarquons dabord que tant un diffomorphisme, nous pouvons linverser pour ob-
tenir
qi = qi (Q1 , . . . , Ql , t), i = 1, . . . , l. (2.90)
Ainsi :
l
L (2.88) X L(q, q, t) qj
= L q(Q, t), q(Q, Q, t), t = . (2.91)
Qi Qi j=1
qj Qi
Or :
l X qj dQk
(2.90) d qj
qj = qj (Q1 , . . . , Ql , t) = + , (2.92)
dt Qk dt t
k=1
Xl
qj (2.92) qj Qk qj
= = = . (2.93)
Qi Qk Qi Qi
k=1 | {z }
= ki
2.5. PROPRITS DES SYSTMES LAGRANGIENS 27
Xl
L L qj
=
Qi j=1
qj Qi
Xl
d L d L qj
= =
dt Qi j=1
dt qj Qi
Xl
d L qj L d qj
= + . (2.94)
j=1
dt qj Qi qj dt Qi
Or on remarque que :
d qj d
= qj (Q1 , . . . , Ql , t)
dt Qi dt Qi
X l
2 qj dQk qj
= +
Qk Qi dt t Qi
k=1
" l #
X qj dQk qj
= + . (2.95)
Qi Qk dt t
k=1
| {z }
(2.92)
= qj
Xl
d L d L qj L qj
= +
dt Qi j=1 |
dt qj Qi qj Qi
{z }
(2.87) L
= q
j
Xl
L qj L qj
= + , qj = qj (Q1 , . . . , Ql , t)
j=1
qj Qi qj Qi
L
= . (2.96)
Qi
Preuve:
i) La relation (2.97) dcoule directement de la forme des quations de Lagrange (2.37)
qui est linaire en L.
e 2 les satisfait galement :
ii) Vrifions que si L satisfait aux quations de Lagrange, L
d Le2 e2
L (2.98) d L L d d d
= + f (q, t) f (q, t) (2.99)
dt qi qi dt qi qi dt qi dt qi dt
Or
l l
d X f f X f f
f (q, t) = qj + = ij = , (2.100)
qi dt qi j=1 qj t j=1
qj qi
d Le2 e2
L d L L d d
= + f (q, t) f (q, t) . (2.101)
dt qi qi dt qi qi dt qi qi dt
| {z }
=0
Remarquons de mme que si deux lagrangiens diffrent dune drive totale comme
selon lEq. (2.98), alors leurs moments conjugus seront identiques. Par contre, si deux
lagrangiens diffrent dune constante multiplicative comme selon lEq. (2.97), alors leurs
moments conjugus seront diffrents mais la dynamique issue des quations de Lagrange
sera la mme.
Exemple: lagrangiens qui diffrent par un terme additif. Soit une particule charge (de
charge e) dans un champ lectromagntique, alors nous avons vu dans la Sect. 2.3.4 que
le potentiel gnralis dun tel systme est
le lagrangien tant
L(x, x, t) = 21 mx2 u(x, x, t). (2.103)
On dfinit la transformation de jauge du potentiel gnralis comme suit. Soit (x, t) une
fonction drivable, alors les nouveaux potentiels scalaire e et vecteur A
e sont dfinis par
e t) = (x, t) (x, t)
(x, (2.104a)
t
e
A(x, t) = A(x, t) + (x, t). (2.104b)
e = L + e + ex .
L (2.105)
| t {z }
= e d(x,t)
dt
e diffrent par la drive totale d(x, t)/dt, et par la proposition 2.2 ces deux
Ainsi L et L
lagrangiens satisfont aux mmes quations de Lagrange, do linvariance de jauge du
formalisme.
2.5. PROPRITS DES SYSTMES LAGRANGIENS 29
Lemme 2.1 Soit un systme lagrangien admettant une variable cyclique qi , alors le mo-
ment pi conjugu cette variable cyclique est une constante du mouvement (ou intgrale
premire)
Preuve: soit une telle variable cyclique qi , alors lquation de Lagrange pour cette va-
riable devient
d L
= 0. (2.107)
dt qi
Par consquent le moment conjugu pi = L/ qi la variable cyclique qi est indpendant
du temps.
Exemples:
Soit une particule ponctuelle de masse m dans R3 soumise au potentiel central V (r).
Par consquent le mouvement est plan, et il existe donc un choix de coordonnes
cylindriques tel que
1
L(r, r, ) = m r2 + r2 2 V (r). (2.108)
2
Le lagrangien (2.108) tant indpendant de , cette variable est cyclique donc le
moment conjugu associ
L
p = = r(mr) (2.109)
est une constante du mouvement. Il sagit du moment angulaire.
Soit une particule ponctuelle de masse m dans R3 soumise au potentiel V (r, )
indpendant de (cf. Fig. 2.9).
Le lagrangien est donc
1
L(r, , r, , ) = m r2 + r2 2 + r2 2 sin2 V (r, ). (2.110)
2
Le lagrangien (2.110) tant indpendant de , cette variable est cyclique donc le
moment conjugu associ
L
p = = r sin (mr sin ) (2.111)
est une constante du mouvement. Il sagit du moment angulaire autour de laxe b
ez .
30 CHAPITRE 2. LE FORMALISME LAGRANGIEN
b
ez
r
b
ey
b
ex
On voit de ces exemples quil existe une connexion entre une symtrie du systme et
lexistence de lois de conservation. Lexploitation de cette ide sera lobjet du thorme
de Nther (cf. Sect. 2.5.3.3).
Xl
L
= qi L(q, q) (2.112)
i=1
qi
d
= 0. (2.113)
dt
L
=
t
= 0. (2.114)
=T +V =E (2.115)
Preuve: comme les C contraintes sont supposes holonmes, alors les N coordonnes
cartsiennes x peuvent tre exprimes en fonction des l = N C coordonnes gnralises
q, donc x = x(q, t). De plus, comme les contraintes sont supposes sclronmes, les
coordonnes cartsiennes ne dpendent pas explicitement du temps : x = x(q). Lnergie
cintique du systme est alors1
N 2
1X d
T = mi xi (q)
2 i=1 dt
N X l 2
1X xi
= mi qj
2 i=1 j=1
qj
l N
!
1 X X
xi xi
= mi qj qk , (2.116)
2 qj qk
j,k=1 i=1
| {z }
+ jk (q)
Xl Xl
(2.112) T V
= qi qi L
i=1
qi qi
i=1 |{z}
=0
(2.117)
= 2T (T V )
= T + V, (2.118)
Remarque: Dans la preuve qui prcde, lhypothse selon laquelle les contraintes sont
sclronmes est quivalente dire que lnergie cintique est une forme quadratique ho-
mogne en les vitesses gnralises. En gnral, si les contraintes sont a priori rhonmes
1 Nous avons inclus toutes les coordonnes ncessaires la description de ltat du systme dans le seul
vecteur x = (x1 , . . . , xN ). Si la dimension d est suprieure 1, le systme sera donc en gnral form de
moins de N particules.
32 CHAPITRE 2. LE FORMALISME LAGRANGIEN
on a x = x(q1 , . . . , ql , t), et
N Xl 2
1X xi xi
T = mi qj +
2 i=1 j=1
qj t
l l
1 X X
= jk (q, t)qj qk + bj (q, t)qj + c(q, t), (2.119)
2 j=1
j,k=1
avec
N
X xi xi
jk (q, t) = mi , (2.120)
i=1
qj qk
N
X xi xi
bj (q, t) = mi , (2.121)
i=1
qj t
N 2
1X xi
c(q, t) = mi . (2.122)
2 i=1 t
T est donc une forme quadratique homogne en les vitesses gnralises si bj = 0 j et
c = 0, ce qui est le cas pour des contraintes sclronmes. Ainsi, on obtient un critre
facilement utilisable pour dterminer si la constante du mouvement reprsente lnergie
ou une autre grandeur : il suffit de vrifier si lnergie cintique est une forme quadratique
homogne en q. On verra dans la Sect. 3.2 que est lhamiltonien du systme dans un
cas particulier.
Dans cette section, nous montrons et exploitons le fait qu toute symtrie du lagran-
gien est associe une grandeur conserve.
Soit S une application diffrentiable de lespace de configuration q = (q1 , . . . , ql ) Rl
dans lui-mme
q 7 S(q) = (S(q)1 , . . . , S(q)l ) Rl . (2.123)
Dans lespace des coordonnes gnralises, on a
{q, q} 7 S(q), S(q, q) , (2.124)
o
X S l
d
S(q, q) = S(q) = qi . (2.125)
dt i=1
qi
Dfinition 2.7 On dit que S est une symtrie du systme si S est un diffomorphisme
qui laisse le lagrangien L(q, q, t) invariant, cest--dire
L S(q), S(q, q), t = L (q, q, t) . (2.126)
Lemme 2.3 Soit S une symtrie du systme, alors limage par S dune solution des
quations de Lagrange est aussi solution de ces mmes quations.
Preuve: soit q(t) une solution des quations de Lagrange, alors q(t) rend laction ex-
trmale. Comme S laisse le lagrangien L invariant, limage par S de q(t) rend de mme
laction extrmale et par consquent est aussi une solution des quations de Lagrange.
2.5. PROPRITS DES SYSTMES LAGRANGIENS 33
S0 = 1, (2.127a)
S 1 S 2 = S 1 +2 . (2.127b)
Xl
L d
I(q, q) = S (q)i (2.128)
i=1
qi d =0
Lapplication de loprateur d/d sur les deux membres de lEq. (2.130) fournit
d
L(Q , Q , t) = 0. (2.131)
d
En dveloppant lEq. (2.131) on obtient
Xl
d L(Q , Q , t) dQi L(Q , Q , t) dQi
L(Q , Q , t) = + = 0. (2.132)
d Qi d Qi | d
{z }
i=1 | {z }
d dQi
= d L(Q ,Q ,t) = dt d
dt Qi
d L(Q , Q , t) L(Q , Q , t)
= . (2.133)
dt Qi Qi
X l
d d L dQi L d dQi
L(Q , Q , t) = +
d i=1
dt Qi d Qi dt d
X l
d L dQi
=
i=1
dt Qi d
l
(2.129) d X L d
= S (q)i
dt i=1 Qi d
= 0. (2.134)
34 CHAPITRE 2. LE FORMALISME LAGRANGIEN
X l
L d
= S (q)i = cte|t , (2.135)
i=1
qi d =0
V (x1 , . . . , xN ) = V (R x1 , . . . , R xN ). (2.141)
On dit dans le cas de linvariance par rotation que lespace est isotrope. La symtrie du
systme scrit :
Pour appliquer le thorme de Nther nous avons besoin du rsultat prliminaire suivant.
Soit y R3 , alors la rotation de y dun angle autour de laxe dfini par la direction a
b
scrit
R y = (ba y)b
a + (b
a y) sin b
a (b
a y) cos . (2.143)
Appliquant lEq. (2.143) la symtrie (2.142) on obtient (y = xi ) :
dS (x)i
= (b
a xi ) cos + b
a (b
a xi ) sin . (2.144)
d
Le thorme de Nther fournit donc la constante du mouvement
3N
X
L d
I(x, x) = S (x)i
i=1
xi d =0
N
X
(2.144)
= mi xi (b
a xi )
i=1
N
X
= a (xi mi xi )
b
i=1
= a L,
b (2.145)
o on a not
N
X
L= xi (mi xi ) (2.146)
i=1
le moment cintique total du systme. Comme le vecteur unit a b est quelconque, on peut
faire cette dmarche sur une base de 3 vecteurs orthogonaux et ainsi obtenir la conserva-
tion de chaque composante du moment cintique total. On en conclut que si lespace est
isotrope, le moment cintique total du systme est une constante du mouvement.
Le formalisme hamiltonien
3.1 Introduction
Nous avons vu que le formalisme lagrangien recours aux variables q et q et permet
dtablir les quations du mouvement sous la forme dun systme dquations diffrentielles
du second ordre. La solution des quations de Lagrange dcrit alors une trajectoire dans
lespace de configuration {q}. Pour certaines applications il est judicieux dintroduire un
formalisme dans lequel les variables indpendantes (variables canoniquement conjugues)
q et p (o p est le moment conjugu q) jouent un rle symtrique. Lensemble de
ces variables dfinissent lespace des phases = {q, p}. Loprateur dvolution dans cet
espace et appel lhamiltonien est dfini comme la transforme de Legendre du lagrangien.
Les quations dvolution sont alors des quations aux drives partielles du premier ordre
appeles les quations de Hamilton.
Ltude des trajectoires dans lespace des phases conduit deux rsultats importants :
les thormes de Liouville et de Poincar. Ce dernier a dimportantes consquences concer-
nant les questions de rversibilit ou dirrversibilit de lvolution des systmes phy-
siques [10].
Ce chapitre se poursuit avec ltude des transformations canoniques. Existe-t-il des
dautre variables Q et P , canoniquement conjugues, telles que les quations de Hamilton
pour ces nouvelles variables soient plus simple rsoudre ? Si oui comment trouver ces
variables et quel est le nouvel hamiltonien ? Les rponses ces questions nous conduirons
la thorie de Hamilton-Jacobi ainsi qu la description en termes de variables angle-action.
Une brve discussion de la classification des systmes en systmes intgrables et non-
intgrables sera aborde.
Finalement, le chapitre se termine par une tude du problme trois corps restreint.
Ce formalisme hamiltonien joue un rle trs important en mcanique statistique et
mcanique quantique.
37
38 CHAPITRE 3. LE FORMALISME HAMILTONIEN
o les vitesses gnralises qi sont exprimes en fonction des moments conjugus p et des
coordonnes gnralises q.
H
qi = , i = 1, . . . , l,
pi
(3.2)
H
pi = , i = 1, . . . , l.
qi
Preuve: montrons que les quations canoniques dcrivent bien lvolution du systme.
Remarquons dabord que les quations de Lagrange peuvent tre crites sous la forme
L
pi = , i = 1, . . . , l. (3.3)
qi
Soit
l
X
H(q, p, t) = pi qi (q, p) L (q, q(q, p), t) , (3.4)
i=1
Mais dautre part comme H = H(q, p, t), la diffrentielle totale de H scrit aussi
l
X l
X
H H H
dH = dqi + dpi + dt. (3.6)
i=1
qi i=1
pi t
3.2. HAMILTONIEN ET TRANSFORME DE LEGENDRE DU LAGRANGIEN 39
La comparaison et lgalit des Eqs. (3.5) et (3.6) fournit les relations pi = H/qi et
qi = H/pi , ce qui achve la preuve.
dH H L
= = . (3.7)
dt t t
Preuve: reprenant la preuve prcdente, la comparaison des Eqs. (3.5) et (3.6) fournit
la relation H/t = L/t. De plus, de lEq. (3.6) on voit que
X l l
dH H H H (3.2) X H H
= qi + pi + = (pi qi + qi pi ) + = , (3.8)
dt i=1
qi pi t i=1
t t
do le rsultat (3.7).
Lemme 3.3 Soit un lagrangien qui ne dpend pas explicitement du temps (autonme),
alors H est une constante du mouvement. Si de plus les contraintes sont sclronmes et le
potentiel ne dpend que des positions (ce qui est quivalent dire que lnergie cintique est
une forme quadratique homogne en les vitesses gnralises), alors H = E est lnergie
totale du systme.
Preuve: le fait que H soit une constante du mouvement si L est autonme dcoule di-
rectement du lemme 3.2. Si L est autonme cela signifie que la symtrie du systme est la
translation dans le temps, donc il y a homognit du temps. Dans ce cas, nous avons vu
dans la section 2.5.3.2 que la grandeur tait conserve au cours du temps. Nous consta-
tons de plus des Eqs. (2.112) et (3.1) que = H est lhamiltonien du systme. Ainsi, par
le lemme 2.2, si le potentiel ne dpend que des positions et les contraintes sont holonmes
sclronmes (ou bien si lnergie cintique est une forme quadratique homogne en les
vitesses gnralises) alors H = E est bien lnergie totale du systme.
Xl
F G F G
{F, G} = . (3.9)
i=1
qi pi pi qi
Lemme 3.4 Soit H lhamiltonien du systme, alors lvolution dune fonction F (q, p, t)
sur lespace des phases est donne par
dF F
= {F, H} + . (3.10)
dt t
40 CHAPITRE 3. LE FORMALISME HAMILTONIEN
X l
dF F F F (3.9) F
(q, p, t) = qi + pi + = {F, H} + . (3.11)
dt qi |{z} pi |{z} t t
i=1
(3.2) H (3.2) H
= p = q
i i
Remarque: les cas particuliers suivants du lemme 3.4 redonnent les quations cano-
niques.
Si F = qi , alors
Xl
dqi qi H H
= {qi , H} = = . (3.12)
dt q j
j=1 |{z}
p j pi
= ij
Si F = pi , alors
Xl
dpi pi H H
= {pi , H} = = . (3.13)
dt p j
j=1 |{z}
qj qi
= ij
Lemme 3.5 Soit F = F (q, p) qui ne dpend pas explicitement du temps et qui commute
avec H dans le sens {F, H} = 0, alors F est une constante du mouvement.
d
i~ A(t) = [A(t), H(t)] + i~ A(t), (3.14)
dt t
o ~ est la constante de Planck rduite. Par consquent, si A commute avec H et ne
dpend pas explicitement du temps, alors A est une constante du mouvement.
L(q, q) = 12 mq 2 21 kq 2 , (3.15)
alors
L
p= = mq, (3.16)
q
do
p
q(p) = . (3.17)
m
3.2. HAMILTONIEN ET TRANSFORME DE LEGENDRE DU LAGRANGIEN 41
dcrit la mme dynamique que L. Regardons quelles sont les quations canoniques
qui en dcoulent. On a
L e
pei = = mxi mgi t, (3.26)
xi
et le nouvel hamiltonien
3
X
e
H(x, e , t) =
p pei xi (e e p
p) L(x, e , t). (3.27)
i=1
42 CHAPITRE 3. LE FORMALISME HAMILTONIEN
pei
xi = + gi t, (3.28a)
m
pei = 0. (3.28b)
Quelle est linterprtation de ces quations ? Le lagrangien (3.25) peut aussi scrire
sous la forme
et alors
pei = m(xi gi t). (3.30)
Comme xi est une variable cyclique, alors pei est une constante du mouvement.
LEq. (3.30) fournit ainsi :
xi (t) = xi (0) + gi t, (3.31)
donc
x(t) = x(0) + x(0)t + 21 gt2 . (3.32)
La trajectoire ainsi trouve est bien la mme que celle dcoulant des quations ca-
e reprsente la quantit
noniques (3.23). Par contre, limpulsion gnralise issue de L
de mouvement dans le rfrentiel en chute libre.
Cet exemple simple montre que lhamiltonien ainsi que les quations de Hamilton
associes dpendent du choix des coordonnes et de la forme particulire du lagran-
gien. Par contre, les solutions des quations canoniques restent les mmes.
Lemme 3.6 Soit un systme autonme dont lhamiltonien est une fonction paire des
moments conjugus, alors les quations canoniques de Hamilton sont invariantes sous le
renversement du temps.
De plus :
d (qi ) (3.33)
(qi ) = = qi , (3.35)
d (t)
d (pi ) (3.33)
(pi ) = = pi , (3.36)
d (t)
H (3.33) H
( (q), (p)) = , (3.37)
(pi ) pi
H (3.33) H
( (q), (p)) = . (3.38)
(qi ) qi
On constate donc que les quations de Hamilton issues des Eqs. (3.35) (3.38) sont iden-
tiques la dfinition (3.2).
Thorme 3.1 (Liouville) Soit un systme hamiltonien autonme, alors tout volume
V0 de lespace des phases est conserv lors de lvolution.
44 CHAPITRE 3. LE FORMALISME HAMILTONIEN
p(t1 )
p(t0 )
q
q(t0 ) q(t1 )
Preuve: soit V0 un lment de volume au temps t0 dans lespace des phases , soit
Vt son image sous le flot au temps t. Alors le thorme de Liouville affirme que pour
tout systme conservatif la mesure de ce volume est conserve au cours de lvolution :
V0 = Vt (cf. Fig. 3.2).
Vt
V0
q
Le thorme de Liouville affirme donc que la drive temporelle du volume de lespace des
phases est nulle. Par unicit de lvolution hamiltonienne, le nombre N () de lignes de
3.3. THORMES DE LIOUVILLE ET DE POINCAR 45
d
(q, p, t) = 0, (3.41)
dt
alors de lEq. (3.39) le volume || de lespace de phase est conserv. Il sagit dune formu-
lation locale. LEq. (3.41) scrit aussi
l
X
d
(q, p, t) = qi + pi + = 0. (3.42)
dt i=1
qi pi t
p + p
p V
q q q + q
V 0
(qi + qi ) qi qi t0
= = qi . (3.43)
(t + t) t t
V 0
(pi + pi ) pi pi t0
= = pi . (3.44)
(t + t) t t
46 CHAPITRE 3. LE FORMALISME HAMILTONIEN
l
Y l
Y
jqini = (q, p, t)qi (q, p, t) pj qk , i = 1, . . . , l, (3.45)
j=1 k=1
k6=i
l
Y l
Y
jpini = (q, p, t)pi (q, p, t) qj pk , i = 1, . . . , l. (3.46)
j=1 k=1
k6=i
Ces dernires relations se justifient dans le sens o le domaine est suppos suffisamment
petit pour que les vitesses gnralises qi et pi soient considres constantes et gales
aux vitesses en {q, p}. Il ne sagit pas dune hypothse dans le sens o la fin de la
preuve nous prenons explicitement la limite V 0, et ces critures passent alors du
statut dhypothse au statut de rsultat exact. Dans les Eqs. (3.45) et (3.46), les produits
reprsentent la surface de dimension 2l 1 orthogonale la direction qi (respectivement
pi ). Les flux sur les surfaces en qi + qi et pi + pi sont donns par
l
Y l
Y
jqout
i
= (q + qi , p, t)qi (q + qi , p, t) pj qk , i = 1, . . . , l, (3.47)
j=1 k=1
k6=i
l
Y l
Y
jpout
i
= (q, p + pi , t)pi (q, p + pi , t) qj pk , i = 1, . . . , l. (3.48)
j=1 k=1
k6=i
Comme qi et pi sont petits, on peut dvelopper les Eqs. (3.47) et (3.48) en srie de
Taylor autour de q et p en ngligeant les termes dordre (qi )2 et (pi )2 :
l
Y l
Y
jqout
i
= (q, p, t)qi (q, p, t) pj qk
j=1 k=1
k6=i
h i Yl l
Y
+ (q + qi , p, t)qi (q + qi , p, t) qi pj qk
qi qi =0
j=1 k=1
k6=i
l
(qi ) Y
= jqini + qj pj , i = 1, . . . , l, (3.49)
qi j=1
et
l
Y l
Y
jpout
i
= (q, p, t)qi (q, p, t) qj pk
j=1 k=1
k6=i
h i Yl l
Y
+ (q, p + pi , t)pi (q, p + pi , t) pi qj pk
pi pi =0
j=1 k=1
k6=i
l
(pi ) Y
= jpini + qj pj , i = 1, . . . , l, (3.50)
pi j=1
3.3. THORMES DE LIOUVILLE ET DE POINCAR 47
l
Y
= qj pj . (3.52)
t j=1
Xl
(qi ) (pi )
= +
t i=1
qi pi
Xl Xl
qi pi
= qi + pi +
i=1 |
qi pi qi pi
{z } i=1 | {z }
dqi dpi (3.2)
= + p 2H 2H
qi dt i dt = qi pi p =0
i qi
Xl
dqi dpi
= + + =0
i=1
qi dt pi dt t
d
= = 0, (3.53)
dt
ce qui achve la preuve. Remarquons encore que dans la limite V 0, aussi bien les
relations (3.43), (3.44) que (3.49), (3.50), et (3.52) deviennent des rsultats exacts, dou
la forme locale (3.53) du thorme de Liouville.
Remarques:
Il existe une analogie entre le thorme de Liouville et la dynamique des fluides. Si
(r, t) est la densit de masse dun fluide, alors lquation de bilan de masse scrit
sous forme locale
d
= div v, (3.54)
dt
o v est la vitesse locale du fluide. Ainsi, la densit est constante si div v = 0, ce
qui est la proprit dun fluide incompressible (cf. Sect. 6.2.3). Dans ce sens, on peut
formuler le thorme de Liouville comme suit : la densit (q, p, t) volue comme
un liquide incompressible dans .
48 CHAPITRE 3. LE FORMALISME HAMILTONIEN
De plus Z Z
Vt = dq(t)dp(t) = dq0 dp0 J
e, (3.59)
Dt D0
o J
e est le jacobien de la transformation (q(t), p(t)) 7 (q0 , p0 ) dfini par
2l
Je = det i
, (3.60)
Yj i,j=1
p
x
y
du thorme de Poincar est que pour un systme conservatif tout point matriel en
mouvement repassera un nombre infini de fois arbitrairement proche de son point de
dpart. Un exemple est le cas du mouvement dune particule dans un potentiel confinant
U (x, y) (cf. Fig. 3.5).
b
ez
b
ey
b
ex
Il faut de plus supposer que le potentiel va vers linfini sur un contour born y(x) et
que lnergie totale du systme E reste constante. Alors la particule est confine dans une
cuvette dfinie par le potentiel, et repasse arbitrairement proche de tout point un nombre
infini de fois si ce point fait partie dun domaine invariant sous le flot hamiltonien.
Le thorme de Poincar stipule que le voisinage U nest pas rduit un point. Ceci
est important car sinon le thorme impliquerait lexistence dun mouvement priodique,
ce qui nest en gnral pas le cas. Prenons lexemple dun mouvement sur la surface dun
tore dans R3 (deux degrs de libert), avec frquences 1 et 2 . Si 1 /2 est irrationnel,
alors le mouvement nest pas priodique bien que cette dynamique soit hamiltonienne et
conservative. Nous passons prsent la preuve du thorme de Poincar.
Preuve: soit U = U limage de U par le flot hamiltonien aprs le temps > 0. Soit
n N et Un = n U . Par le thorme de Liouville tous les Un ont le mme volume. Or
comme U D et que la mesure de D est par hypothse finie, alors la mesure de U est
50 CHAPITRE 3. LE FORMALISME HAMILTONIEN
aussi finie, donc celle de Un aussi. Ainsi, comme D est un domaine invariant par le flot,
il existe k, l N, k > l 0, tels que Uk Ul 6= . En effet, si cela ntait pas le cas,
alors la mesure de D serait infinie. Comme le volume de lespace des phases est prserv
par le flot hamiltonien, alors
6= 1
(Uk Ul ) . (3.61)
De plus, par unicit des lignes de flot, qui ne se recoupent donc pas dans lespace des
phases, on a :
1 1 1
(Uk Ul ) = Uk Ul . (3.62)
On peut se convaincre de lEq. (3.62) comme suit. Supposons que cette relation ne soit
pas vraie et que lintersection de 1
Uk avec Ul soit nulle. Alors si lEq. (3.61) est
1
Uk = Vk Wk , (3.63)
Ul = Vl Wl , (3.64)
telle que
Uk Ul = Wk = Wl . (3.65)
Uk
Vk
Ul
Wk = Wl
Vl
On a donc :
(3.63)
1 Uk = 1 1 1
(Vk Wk ) = Vk Wk (3.66)
(3.64)
1 Ul = 1
(Vl Wl ) = 1
Vl 1
Wl . (3.67)
Les Eqs. (3.66) et (3.67) sont une consquence de lunicit des solutions : si Vk et Wk
sont disjoints en un temps donn, ils le sont en tout temps. Ainsi :
(3.66)
(3.67)
1 Uk 1
Ul = 1 1 1 1
Vk Wk Vl Wl
= 1 1 1 1
Vk Vl Vk Wl
1 1 1 1
Wk Vl Wk Wl . (3.68)
Or comme les lignes de flot ne sintersectent pas dans lespace des phases, alors
1 1
Vk Vl = . (3.69)
3.3. THORMES DE LIOUVILLE ET DE POINCAR 51
En effet, si lEq. (3.69) ntait pas vraie cela voudrait dire quil existe x Vk et y Vl
issus du mme point au pas de temps prcdent, ce qui est en contradiction avec lunicit.
Ce rsultat est donc une proprit de toutes les paires de sous-ensembles disjoints de D.
En particulier, ceci mne :
1 Vk 1
Wl = , (3.70)
1 Wk 1 Vl = . (3.71)
6= 1 1
Uk Ul = U(k1) U(l1) . (3.73)
Lintersection tant non vide, on sait donc quil existe z Un U . Alors z Un aussi,
et par consquent il existe x U tel que z = n (x) car Un est limage de U aprs n
(cf. Fig. 3.7).
Un
z
x
U
D
Nous avons ainsi trouv x U qui retourne dans U aprs un certain temps pour tout
U , ce qui achve la preuve.
gaz
valve
Le temps de rcurrence peut tre calcul pour certains systmes simples (intgrables,
priodiques). Cest par exemple le cas dune chane de N oscillateurs harmoniques coupls
(cf. Fig. 3.9).
k m k m m k
Soit m la masse des particules, k la constante de rappel des ressorts, alors on peut
montrer que le temps de rcurrence est donn par
r
k
'2 (N + 1), (3.75)
m
qui diverge linairement avec le nombre de ressorts N . Cette situation est vraie si tous les
modes propres ont des frquences relies entre elles par des fractions rationnelles. est
alors proportionnel linverse de la frquence la plus basse. Dans des cas plus gnraux,
crot exponentiellement avec le nombre de degrs de libert. En effet, considrons un
gaz form de N particules dans un volume de mesure V . Dcrivons la position de chaque
particule de ce gaz au temps t par la donne de sa position q et de son impulsion p.
Combien dtats diffrents n particules sont alors possibles ? Considrons uniquement
les positions, non pas les moments conjugus. Ainsi, pour distinguer si deux positions
sont diffrentes, il est ncessaire de discrtiser lespace en cellules de la taille typique des
particules. Le nombre dtats diffrents possibles pour une particule M1 (V ) sera alors de
lordre du volume, cest--dire M1 (V ) V . Le nombre dtats pour N particules est donc
MN (V ) V N . (3.76)
Supposons quau temps initial t = 0 toutes les particules se trouvent dans une partie de
mesure v = V du volume V , < 1. Le nombre dtats initiaux est alors
mN (v) v N . (3.77)
mN (v)
p(v) = N , (3.78)
MN (V )
3.3. THORMES DE LIOUVILLE ET DE POINCAR 53
o 0 est un temps caractristique pour que le gaz passe dune configuration une autre.
Utilisant lEq. (3.78), le temps de rcurrence (v) montre bien une dpendance exponen-
tielle dans le nombre de particules :
(v) 0 N = 0 exp (N ln ) = 0 exp N ln 1 . (3.80)
Par exemple, si = 1/2 et le nombre de particules est de lordre de grandeur dune mole
N 1023 , alors en utilisant 0 1012 [s] (temps ncessaire pour parcourir 10 10 000
23 22
[m/s]) on obtient (v) 1012 210 [s] > 1010 [s]. Par comparaison, lge de lunivers est
valu environ 1018 [s].
Il faut nanmoins tre conscient de la fragilit des conditions du thorme [13]. En
effet, une des hypothses est que le flot laisse le volume invariant. Par consquent si le
systme nest pas strictement conservatif, le thorme nest plus valable.
Ces considrations ont une grande importance dans la discussion des concepts de
rversibilit et dirrversibilit en mcanique statistique [10].
Un tel systme est souvent appel systme dynamique et F(x, t) la vitesse gnralise
dans lespace de phase.
Alors, sous des conditions de drivabilit assez larges et toujours satisfaites pour les
systmes physiques, on peut montrer que la solution x(t) est unique pour une condition
intiale x0 = x(t0 ) donne et pour un temps arbitraire fini [12]. On dfini ainsi la trajec-
toire x(t, x0 , t0 ) qui est une courbe dans lespace de phase tendu (q, p, t) et la condition
dunicit fait que deux trajectoires ne se coupent jamais ( temps fini).
Considrons maintenant la projection des trajectoires dans lespace de phase (non
tendu). Les projections de deux trajectoires peuvent en gnral se couper dans , car
le systme peut se trouver au mme point de lespace de phases des temps diffrents.
Cependant, si le systme est autonme, linvariance sous les translations dans le temps
fait que les projections dans ne peuvent pas se couper. Cest lhypothse faite dans la
section 3.3.2.
Que devient le thorme de Liouville dans le cas non autonme ? Considrons pour
simplifier un systme un degr de libert. Au temps t0 , le systme se trouve en (q0 , p0 )
alors quau temps t1 = t0 + t il se trouve en (q1 , p1 ). De plus,
q1 = q0 + t H(q0 , p0 , t0 ) + O(t2 ) (3.82)
p0
p1 = p0 + t H(q0 , p0 , t0 ) + O(t2 ) (3.83)
q0
54 CHAPITRE 3. LE FORMALISME HAMILTONIEN
3.4.1 Gnralits
Nous avions vu que les quations de Lagrange taient invariantes sous une transfor-
mation des coordonnes dfinie par un diffomorphisme (Sect. 2.5.1). Dans le formalisme
hamiltonien, les variables q et p sont considres indpendantes. Par consquent, une
transformation des coordonnes dans ce formalisme offre plus de libert dans le sens o
les coordonnes q et p peuvent tre mlanges. Soit la transformation donne par un
diffomorphisme
Sous une telle transformation, lhamiltonien H(q, p, t) devient H(Q, e P, t). En gnral,
lors dun tel changement de coordonnes la forme des quations canoniques est modi-
fie. Il est donc intressant dtudier une classe particulire de telles transformations, les
transformations canoniques.
e
Dfinition 3.5 Soit H(Q, P, t) lhamiltonien dans les nouvelles variables, alors le chan-
gement de variables (3.84) est une transformation canonique si la structure des qua-
tions canoniques est prserve :
e
H
Qi = , i = 1, . . . , l (3.85)
Pi
He
Pi = , i = 1, . . . , l. (3.86)
Qi
X2l X 2l e
Zi Z H(Z, t)
= Jj . (3.92)
=1 j,=1
Yj Y Z
| {z }
+ Ki
1 Soit A une matrice carre de dimension n n, alors A est orthogonale si At A = 1n , autrement dit
si A est inversible et si A1 = At .
2 S (2l, R) est un groupe de Lies, cf. annexe A.7.
p
56 CHAPITRE 3. LE FORMALISME HAMILTONIEN
Soit (D) la matrice jacobienne dfinie par lEq. (3.90), alors on constate que
2l
X
Ki = (D)ij Jj (D) = (D) J (D)t i . (3.93)
j,=1
3.4.2.2 Jacobien
Je = |det(D)| = 1. (3.96)
Lemme 3.9 Une condition ncessaire et suffisante pour que la transformation (q, p) 7
(Q, P) soit canonique est que
l
X
(pi dqi Pi dQi ) (3.99)
i=1
Comme nous le montrons dans lannexe A.6, il est possible de formuler le principe de
Hamilton sur lespace des phases {q, p}. On parle alors de principe de Hamilton modifi :
Z Z l
!
t2 t2 X
S[q] = dt L(q, q, t) = dt pi qi H(q, p, t) = S[q, p] = 0, (3.100)
t1 t1 i=1
Z Z l
!
t2 t2 X e
e
S[Q] = dt L(Q, Q, t) = dt e
Pi Qi H(Q, P, t) = S[Q, P] = 0,
t1 t1 i=1
(3.101)
les carts vrifiant Qi (t1 ) = Qi (t2 ) = 0 i = 1, . . . , l. On montre que si les Eqs. (3.100)
et (3.101) sont satisfaites simultanment alors
Z t2
e d
S[q, p] = S[Q, P] + dt S1 (q, Q, t), (3.102)
t1 dt
o S1 (q, Q, t) est une fonction drivable arbitraire valeurs relles (on appelle S1 (q, Q, t)
la fonction gnratrice de premire espce, cf. Sect. 3.4.3). En effet, dans ce cas on a
e
S[q, p] = S[Q, P] + S1 (q(t2 ), Q(t2 ), t2 ) S1 (q(t1 ), Q(t1 ), t1 ), (3.103)
avec
d
S1 (q(tk ), Q(tk ), tk ) = S1 q(tk ) + q (tk ), Q(tk ) + Q (tk ), tk (3.104)
d | {z } | {z } =0
=0 =0
d
= S1 (q(tk ), Q(tk ), tk ) (3.105)
d
= 0, k = 1, 2. (3.106)
En effet, les carts q (tk ) et Q (tk ) la solution q et Q sont nuls aux temps tk , k =
1, 2. (3.106) dans (3.103) permet donc daffirmer que les actions (3.100) et (3.101) sont
simultanment extrmalises si elles sont relies par (3.102). On a donc avec lintgrant
de (3.102) :
l
X l
X
e d
pi qi H(q, p, t) = Pi Qi H(Q, P, t) + S1 (q, Q, t). (3.107)
i=1 i=1
dt
58 CHAPITRE 3. LE FORMALISME HAMILTONIEN
Comme vu dans lannexe A.1, la condition ncessaire et suffisante pour que le membre
de droite de (3.112) soit une diffrentielle totale est bien satisfaite. En effet, prenant
y = (y1 , . . . , y2l ) = (q1 , . . . , ql , Q1 , . . . , Ql ), alors (3.112) devient
l
X 2l
X
(pi dqi Pi dQi ) = Ai dyi , (3.113)
i=1 i=1
o
S1 (y, t)
Ai = . (3.114)
yi
Ainsi la condition pour avoir une diffrentielle totale
Ai Aj
= , i, j = 1, . . . , 2l, (3.115)
yj yi
scrit
2 S1 (y, t) 2 S1 (y, t)
= , i, j = 1, . . . , 2l, (3.116)
yj yi yi yj
ce qui est bien le cas pour S1 de classe C 2 . Le membre de droite de lEq. (3.112) tant
donc une diffrentielle totale, ceci signifie que
l
X
(pi dqi Pi dQi ) = d(q, Q) (3.117)
i=1
l
X
Qk Pk Qk Pk
[ri , rj ]L = , (3.118)
ri rj rj ri
k=1
Preuve: ralisons la preuve dans le cas dune transformation autonme Qi = Qi (q, p),
Pi = Pi (q, p). La preuve peut nanmoins tre gnralise au cas dune transformation
qui dpend explicitement du temps. Le lemme 3.9 affirme que la transformation (q, p) 7
(Q, P) est canonique si
l
X
(pi dqi Pi dQi ) (3.121)
i=1
est une diffrentielle exacte. On rappelle ainsi (cf. annexe A.1) que lexpression
l
X
dg = Ai (x1 , . . . , xl )dxi , (3.122)
i=1
Ai Aj
= , i, j = 1, . . . , l. (3.123)
xj xi
l
X l
X
Qi Qi
dQi = dqj + dpj . (3.124)
j=1
qj j=1
pj
Ainsi :
l
X l
X l
X l
X X
l l
X Qi
(3.124) Qi
pi dqi Pi dQi = pi dqi Pi dqj + dpj
i=1 i=1 i=1 i=1 j=1
qj j=1
pj
Xl Xl Xl X l
Qj Qj
= pi Pj dqi Pj dpi
i=1 j=1
qi i=1 j=1
pi
| {z } | {z }
+ Ai + Bi
l
X
= (Ai dqi + Bi dpi ) . (3.125)
i=1
60 CHAPITRE 3. LE FORMALISME HAMILTONIEN
Les conditions vrifier pour que lon ait une forme diffrentielle exacte (donc une trans-
formation canonique) sont
Aj Ai
= , i, j = 1, . . . , l, (3.126)
qi qj
Bj Bi
= , i, j = 1, . . . , l, (3.127)
pi pj
Bj Ai
= , i, j = 1, . . . , l. (3.128)
qi pj
En insrant les dfinitions de Ai et Bi dans les Eqs. (3.126) (3.128), les conditions
scrivent :
l
X l l l
Pk Qk X 2 Qk X Pk Qk X 2 Qk
Pk = Pk , (3.129)
qi qj qj qi qj qi qi qj
k=1 k=1 k=1 k=1
l
X l l l
Pk Qk X 2 Qk X Pk Qk X 2 Qk
Pk = Pk , (3.130)
pi pj pj pi pj pi pi pj
k=1 k=1 k=1 k=1
l
X l l l
Pk Qk X 2 Qk X Pk Qk X 2 Qk
Pk = ij Pk , (3.131)
qi pj qi pj pi qj qj pi
k=1 k=1 k=1 k=1
(3.132)
Selon le lemme A4, les crochets de Poisson sont invariants sous une transformation
canonique.
On voit donc nouveau lexistence dune symtrie entre les variables q et p dans le
formalisme hamiltonien.
iv) Une transformation de Galile est canonique. Soit R une matrice de rotation dans
Rl , soit v = (v1 , . . . , vl ) Rl un vecteur quelconque, m R un scalaire, alors
Q R q + vt
= (q, p) = . (3.139)
P R p + mv
Pi 2f
bij = = = bji . (3.144)
qj qi qj
Qi = Qi (q), (3.145)
l
X Qi
Qi = qj . (3.146)
j=1
qj
alors sachant que la forme des quations de Lagrange est invariante sous un tel
diffomorphisme (cf. Sect. 2.5.1) il vient
= pj
l
z}|{ l
df. L(Q, Q, t)
X L qj X qj
Pi = = = pj . (3.148)
Qi qj Q Qi
j=1 |{z}i j=1
(2.93) qj
= Q
i
Alors
(3.150) p2 + q 2 pdq qdp 1
pdq P dQ = pdq =d 2 pq . (3.151)
2 p2 + q 2
(3.151) 1
(q, Q) = 2 pq = 12 q 2 ctg Q. (3.152)
e
H
Qi = , i = 1, . . . , l
Pi
He
Pi = , i = 1, . . . , l, (3.156)
Qi
e
H(Q, P, t) = H(q, p, t) + S1 (q, Q, t).
t
Les Eqs. (3.156) font intervenir uniquement les nouvelles variables. Par consquent, il faut
exprimer q = q(Q, P, t) et p = p(Q, P, t). Pour ceci, on considre dabord la relation
S1 (q, Q, t)
Pi = (3.157)
Qi
que lon inverse pour obtenir q = q(Q, P, t), puis substitue dans
S1 (q, Q, t)
pi = (3.158)
qi
pour extraire p = p(Q, P, t). Ces relations connues, il est possible dexprimer le nouvel
hamiltonien He en fonction des nouvelles variables Q et P. Donc, pour obtenir lexpression
de la transformation canonique, il est aussi ncessaire dinverser
q q(Q, P, t)
= , (3.159)
p p(Q, P, t)
Par le thorme des fonctions implicites, ceci est possible si le dterminant de la matrice
hessienne de S1 est non nul :
2
S1 (q, Q, t)
det 6= 0. (3.161)
qi Qj
64 CHAPITRE 3. LE FORMALISME HAMILTONIEN
Dans le membre de droite de lEq. (3.162), Q(q, P, t) signifie Q(q, p(Q, P, t), t). De plus,
pour que S2 (q, P, t) dfinisse une transformation canonique, il faut que le dterminant de
la hessienne de S2 soit non nul :
2
S2 (q, P, t)
det 6= 0. (3.163)
qi Pj
Lemme 3.11 Soit S2 (q, P, t) une fonction gnratrice de seconde espce, alors
S2 (q, P, t)
Qi = , i = 1, . . . , l, (3.164)
Pi
S2 (q, P, t)
pi = , i = 1, . . . , l, (3.165)
qi
e S2 (q, P, t)
H(Q, P, t) = H(q, p, t) + . (3.166)
t
A nouveau, partir de lEq. (3.164) on exprime q = q(Q, P, t), que lon insre dans
lEq. (3.165) pour obtenir p = p(Q, P, t). Ceci permet dexprimer le nouvel hamiltonien
e
H(Q, P, t) en fonction des nouvelles variables. Sous la condition (3.163), la relation est in-
versible ce qui permet dtablir explicitement lexpression de la transformation canonique
Q = Q(q, p, t), P = P(q, p, t).
Xl
S1
S3 (p, Q, t) = L S1 (p, Q, t) = qi (p, Q, t) (q(p, Q, t), Q, t) +S1 (q(p, Q, t), Q, t)
q
i=1 | i {z }
(3.153)
= pi
l
X
= qi (p, Q, t)pi + S1 (q(p, Q, t), Q, t). (3.170)
i=1
Dans le membre de droite de lEq. (3.170), q(p, Q, t) signifie q(P(q, p, t), Q, t). De plus,
pour que S3 (p, Q, t) dfinisse une transformation canonique, il faut que le dterminant de
la hessienne de S3 soit non nul :
2 S3 (p, Q, t)
det 6= 0. (3.171)
pi Qj
Lemme 3.12 Soit S3 (q, P, t) une fonction gnratrice de troisime espce, alors
S3 (p, Q, t)
qi = , i = 1, . . . , l, (3.172)
pi
S3 (p, Q, t)
Pi = , i = 1, . . . , l, (3.173)
Qi
e S3 (p, Q, t)
H(Q, P, t) = H(q, p, t) + . (3.174)
t
Preuve: la preuve est en tout point similaire celle de la fonction gnratrice de seconde
espce.
Dfinition 3.9 Soit S2 (q, P, t) la fonction gnratrice de seconde espce, alors on dfi-
nit la fonction gnratrice de quatrime espce par la transforme de Legendre de
66 CHAPITRE 3. LE FORMALISME HAMILTONIEN
Xl
S2
S4 (p, P, t) = L S2 (p, P, t) = qi (p, P, t) (q(p, P, t), P, t) +S2 (q(p, P, t), P, t)
q
i=1 | i {z }
(3.165)
= pi
l
X
= qi (p, P, t)pi + S2 (q(p, P, t), P, t). (3.175)
i=1
Dans le membre de droite de lEq. (3.175), q(p, P, t) signifie q(Q(q, p, t), P, t). De plus,
pour que S4 (p, P, t) dfinisse une transformation canonique, il faut que le dterminant de
la hessienne de S4 soit non nul :
2
S4 (p, P, t)
det 6= 0. (3.176)
pi Pj
Lemme 3.13 Soit S4 (p, P, t) une fonction gnratrice de quatrime espce, alors
S4 (p, P, t)
Qi = , i = 1, . . . , l, (3.177)
Pi
S4 (p, P, t)
qi = , i = 1, . . . , l, (3.178)
pi
e S4 (p, P, t)
H(Q, P, t) = H(q, p, t) + . (3.179)
t
Preuve: la preuve est en tout point similaire celle de la fonction gnratrice de seconde
espce.
3.4.3.5 Rcapitulatif
Le tableau suivant rcapitule les relations satisfaites par les diffrentes fonctions g-
nratrices.
qi pi Qi Pi
S1 S1
S1 (q, Q, t) qi Qi
S2 S2
S2 (q, P, t) qi Pi
S3 (p, Q, t) S
pi
3 S3
Qi
S4 (p, P, t) S
pi
4 S4
Pi
3.4.3.6 Exemples
i) Soit
l
X
S1 (q, Q) = qk Qk , (3.180)
k=1
vrifiant
2 S1 (q, Q)
= ij . (3.181)
qi Qj
3.4. LES TRANSFORMATIONS CANONIQUES 67
S1 ainsi dfini est donc bien une fonction gnratrice de premire espce.
Xl
S1 Qj
Pi = = qk = qi , (3.182)
Qi j=1
Qi
l
X
S1 qj
pi = = Qj = Qi . (3.183)
qi j=1
qi
ii) Soit
l
X
S2 (q, P) = qk Pk . (3.187)
j=1
p2 m 2 2
H(q, p) = + q , (3.191)
2m 2
o m est la masse et la pulsation. A laide dune transformation canonique judi-
cieuse il est possible dobtenir une nouvelle variable qui soit cyclique dans le nouvel
hamiltonien H. e Tout comme dans le formalisme lagrangien, une variable qc est dite
cyclique si elle napparat pas dans lhamiltonien. Il sen suit que le moment conju-
gu est une constante. Ceci permettra de rsoudre entirement le problme. Soit la
fonction gnratrice de premire espce
m 2
S1 (q, Q) = q ctg(Q), (q, Q) D = R2 \(0, 0) . (3.192)
2
68 CHAPITRE 3. LE FORMALISME HAMILTONIEN
La condition
2 S1 mq
= 2 6= 0 (3.193)
qQ sin Q
est bien vrifie dans D. Par dfinition :
S1 m q 2
P = = , (3.194)
Q 2 sin2 Q
S1
p = = mq ctg Q, (3.195)
q
ce qui fournit
r
2P
q = sin Q, (3.196)
m
p = 2mP cos Q. (3.197)
On en dduit que Q est une variable cyclique pour H,e donc son moment conjugu
est une constante du mouvement. La transformation tant canonique, la structure
des quations canoniques dans les nouvelles variables est prserve :
e
H
Q = = , (3.199)
P
e
H
P = = 0. (3.200)
Q
La solution des quations canoniques est alors
Q(t) = t + , (3.201)
P = P0 = cte|t , (3.202)
que lon exprime dans les anciennes variables laide des Eqs. (3.196) et (3.197) :
r
2P0
q(t) = sin(t + ), (3.203)
m
p
p(t) = 2mP0 cos(t + ). (3.204)
E = P0 , (3.205)
{Ii , Ij } = 0, i, j l. (3.206)
Il y a donc l(l 1)/2 conditions satisfaire, ce qui pour l > 2 est plus contraignant que
lexistence de l intgrales premires.
Nous voyons donc que tout systme autonme 1 degr de libert est intgrable.
Pour l > 1, les systmes intgrables sont lexception plutt que la rgle. Un systme int-
grable est tel que la construction de la solution ne requiert que des oprations algbriques
(inversion de fonctions) et des quadratures (calcul dintgrales connues).
70 CHAPITRE 3. LE FORMALISME HAMILTONIEN
Exemple: Considrons un systme invariant par rotation pour lequel le moment angu-
laire L est conserv. Les composantes ne sont pas en involution car {Li , Lj } = ijk Lk
(o ijk est le symbole dantisymtrie, cf. Eq. (5.38)). Ainsi, parmi les 3 composantes du
moment angulaire qui sont conserves, seules deux dentre elles sont en involution. Gn-
ralement on choisi L2 et Lz .
On en conclut que H e est gal une constante indpendante de Qi et Pi , que lon choi-
sit gale zro (toutes les grandeurs dintrt tant ensuite dfinies par des drivations
partielles, on peut sans restriction de gnralit imposer la nullit de cette constante) :
e
H(Q, P, t) = 0. t (3.210)
Il est dusage dans la thorie de Hamilton-Jacobi de choisir une fonction gnratrice de
seconde espce pour dcrire la transformation. Ainsi, par dfinition (cf. Sect. 3.4.3.2) :
S2 (q, P, t)
Qi = , i = 1, . . . , l, (3.211)
Pi
S2 (q, P, t)
pi = , i = 1, . . . , l, (3.212)
qi
e S2 (q, P, t) (3.210)
H(Q, P, t) = H(q, p, t) + = 0. (3.213)
t
3.6. LA THORIE DE HAMILTON-JACOBI 71
En insrant les Eqs. (3.211) et (3.212) dans (3.213) on obtient lquation de Hamilton-
Jacobi :
S2 (q, P, t) S2 (q, P, t)
H q, ,t + = 0. (3.214)
q t
On dit de lEq. (3.215) quil sagit de la solution complte. Nanmoins, une des constantes
dintgration est non pertinente la solution. En effet, lEq. (3.214) ne dpend de S2 que
par des drives partielles. Par consquent, si S2 est solution, alors S2 + est aussi solution,
o est une constante quelconque. Une des l + 1 constantes de lEq. (3.215) doit donc
apparatre comme constante additive. Mais toute constante additive na aucune influence
sur le rsultat final car les grandeurs sobtiennent ensuite par drivation partielle de la
fonction principale. Ainsi, la solution (3.215) ne dpend effectivement que de l constantes.
Notons = (1 , . . . , l ), alors :
S2 (q, , t)
i = , i = 1, . . . , l, (3.217)
i
S2 (q, , t)
pi = , i = 1, . . . , l, (3.218)
qi
Remarques:
72 CHAPITRE 3. LE FORMALISME HAMILTONIEN
X S2 l
d S2
S2 (q, , t) = qi + . (3.221)
dt i=1
qi t
X l
d df.
S2 (q, , t) = pi qi H(q, p, t) = L(q, p, t), (3.222)
dt i=1
do
Z t
S2 (q, p, t) = ds L(q, p, s) + cte|t . (3.223)
t0
Ainsi la fonction gnratrice de seconde espce ne diffre que par une constante
de lintgrale du lagrangien. Nanmoins, cette manire de procder nest pas plus
simple calculatoirement. En effet, il faudrait alors dabord rsoudre les quations de
Lagrange pour exprimer q = q(t) et p = p(t). Le seul intrt de cette relation est
dordre historique [15].
W (q, E, 2 , . . . , l )
1 = t, (3.226)
E
W (q, E, 2 , . . . , l )
i = , i = 2, . . . , l, (3.227)
i
W (q, E, 2 , . . . , l )
pi = , i = 1, . . . , l. (3.228)
qi
p2 m 2 2
H(q, p) = E = + q , (3.229)
2m 2
o m est la masse et la pulsation. On a donc un degr de libert l = 1. Lquation de
Hamilton-Jacobi (3.219) scrit
S2 (q, , t) S2 (q, , t)
H q, + = 0. (3.230)
q t
Considrons alors une solution de la forme :
Comme discut prcdemment, nous posons = E. Insrant lEq. (3.231) dans (3.230) il
vient r
W (q, ) 2
= m q2 , (3.232)
q m 2
dont la solution est
Z q
r
2
W (q, ) = m ds s2 , W (0, ) = 0. (3.233)
0 m 2
Par dfinition
r
(3.218) S2 (q, , t) (3.228) W (q, ) (3.234) 2
p = = = m q2 , (3.237)
q q m 2
r !
(3.217) S2 (q, , t) (3.226) W (q, ) (3.234) 1 m 2
= = t = arcsin q t. (3.238)
2
(3.239)
q0 (3.240) 1
= tg(), (3.241)
p0 m
do
1 mq0
= arctg . (3.242)
p0
Nous savons par construction que = E. Vrifions-le laide des Eqs. (3.239) et (3.240) :
m 2 1
q2 + p2 = 1, (3.243)
2 2m
do
p20 m 2 2 (3.229)
= + q = E. (3.244)
2m 2 0
Les valeurs de et sont donc bien exprimees en termes des conditions intiales. Nous
avons ainsi entirement rsolu la dynamique de loscillateur harmonique unidimensionnel
par la mthode de Hamilton-Jacobi.
Remarquons que la substitution des solutions (3.239) et (3.240) dans (3.234) donne
Z q
r q
2
S2 (q, , t) = m ds 1 sin2 (s + ) t
0 m 2
Z q
= 2m dq cos (s + ) t. (3.245)
0
Utilisant r
2
dq = cos (s + ) ds (3.246)
m
dans (3.245) il vient
Z t
2
1
S2 (q, , t) = 2 ds cos (s + ) . (3.247)
t0 2
p2 m 2 2
L(q, p, s) = q
2m 2
(3.239)
(3.240)
= cos2 (s + ) sin2 (s + )
1
= 2 cos2 (s + ) . (3.248)
2
Comparant les Eqs. (3.247) et (3.248) on voit que lidentit (3.223) est bien satisfaite.
Nanmoins, cette relation na pu tre obtenue quaprs rsolution du problme.
Dfinition 3.10 Une coordonne gnralise qi est dite sparable si la fonction princi-
pale de Hamilton peut scrire sous la forme
(1) (2)
S2 (q, , t) = S2 (qi , , t) + S2 (q1 , . . . , qi1 , qi+1 , . . . , ql , , t). (3.249)
Dfinition 3.11 Lquation de Hamilton-Jacobi est dite sparable si toutes les coordon-
nes gnralises sont sparables, cest--dire si
l
X (i)
S2 (q, , t) = S2 (qi , , t). (3.250)
i=1
Remarque: les conditions assurant lexistence dun problme sparable sont appeles
conditions de sparabilit de Staeckel [15]. Dans le contexte de ce cours, il suffit de remar-
quer le cas particulier selon lequel si lhamiltonien peut scrire sous la forme
l
X
H (q, p, t) = Hi (qi , pi , t), (3.251)
i=1
alors le problme est sparable. En effet, dans ce cas en introduisant lEq. (3.251) dans la
forme gnrale de lEq. de Hamilton-Jacobi (3.219) il vient
l
X
S2 (q, , t) S2 (q, , t)
Hi qi , ,t + = 0, (3.252)
i=1
q i t
l
! l
X (i) X (i)
S (qi , , t) S (qi , , t)
Hi qi , 2 ,t + 2
= 0. (3.253)
i=1
qi i=1
t
Lemme 3.14 Soit un problme autonme sparable tel que lhamiltonien sexprime sous
la forme dune somme dhamiltoniens dcoupls, alors avec le choix :
(i)
S2 (q, E, 2 , . . . , l , t) = Wi (qi , E, 2 , . . . , l ) i t, (3.255)
Pl
o la l-ime relation est donne par 1 = E = i=2 i = H, et
l
X W1 (qi , E, 2 , . . . , l )
1 = t, (3.257)
i=2
E
l
X Wi (qi , E, 2 , . . . , l )
i = , i = 2, . . . , l, (3.258)
i=2
i
Wi (qi , E, 2 , . . . , l )
pi = , i = 1, . . . , l. (3.259)
qi
Lemme 3.15 Toute variable cyclique qi est sparable, et la fonction principale scrit
S2 (q, E, 2 , . . . , l , t) = S(q1 , . . . , qi1 , qi+1 , . . . , ql , E, 2 , . . . , l , t) + i qi , (3.262)
o i = pi = L/ qi est le moment conjugu qui est une constante du mouvement, L
tant le lagrangien du systme.
Preuve: soit qi une variable cyclique, alors le moment conjugu pi est une constante du
mouvement. Vrifions alors que qi est une variable sparable avec la forme dessai
S2 (q, E, 2 , . . . , l , t) = W (qi , E, 2 , . . . , l , t)+S(q1 , . . . , qi1 , qi+1 , . . . , ql , E, 2 , . . . , l , t).
(3.263)
Par dfinition de la fonction gnratrice de seconde espce
S2 (q, , t) (3.263) W (qi , E, 2 , . . . , l , t)
pi = = . (3.264)
qi qi
Or pi tant une constante du mouvement, note i , on peut intgrer lEq. (3.264) pour
obtenir
W (qi , E, 2 , . . . , l , t) = i qi + f (E, 2 , . . . , l , t). (3.265)
Insrant (3.265) dans (3.263) et dfinissant S du membre de droite de (3.263) par S +
S + f , on retrouve bien la forme (3.262), ce qui achve la preuve.
Cette preuve enseigne donc que la forme dessai issue de la cyclicit dune variable
est identique celle ralise pour E. En effet, si H/t = 0 donc H = E, cela revient
dire que le temps est une variable cyclique, et la fonction principale est de la forme
S2 = W Et.
Si lhamiltonien nest pas de la forme (3.251), il se peut que pour un choix appropri de
coordonnes le problme devienne sparable. Il nexiste cependant pas de critre gnral
pour savoir si une solution sparable est possible. Illustrons ce point par lexemple de la
section suivante.
3.6. LA THORIE DE HAMILTON-JACOBI 77
On constate que le terme (i) ne dpend que de , tandis que les autres dpendent de r et
. Par consquent
2
W
= 23 , (3.271)
o 3 est une constante par rapport r et . Divisant lEq. (3.270) par sin2 et y
substituant (3.271) il vient
2 2
Wr W 2
r 2
+ + 2mr2 V (r) E + 23 = 0. (3.272)
r | {z } sin
| {z } (iii)
(ii)
Les termes (ii) et (iii) ne dpendant que de r et les autres que de on en tire
2
2 Wr
r + 2mr2 V (r) E = 22 , (3.273)
r
2
W 23
+ = 22 . (3.274)
sin2
Le systme dEqs. (3.271), (3.273), et (3.274) peut tre rsolu :
W = 3 , (3.275)
s
Z
23
W = dx 22 , (3.276)
0 sin2 x
Z r
r 2
Wr = dx 2m E V (x) 22 . (3.277)
r0 x
78 CHAPITRE 3. LE FORMALISME HAMILTONIEN
Les grandeurs r0 et 0 nont pas dimportance dans le sens o leur contribution lintgrale
engendre une constante, ensuite absorbe dans i . LEq. (3.279) peut tre rsolue pour
r. Connaissant lvolution de r, (3.280) peut tre rsolue pour . Finalement, connaissant
lvolution de r et , (3.281) peut tre rsolue pour . Les constantes sont ensuite ajus-
tes en fonction des conditions initiales, ce qui dtermine la solution du problme. Les
constantes 1 , 2 , et 3 ont une interprtation physique claire. 1 = E est lnergie totale
du systme. 3 est la valeur conserve du moment angulaire autour de b e3 :
p2
p2 + = 22 , (3.283)
sin2
de faon ce que lhamiltonien scrive
1 22
H(r, , , pr , p , p ) = p2r + + V (r). (3.284)
2m r2
o g(E) est un facteur de pondration. Pour la majeure partie des nergies, lexponen-
tielle dans lintgrand oscille rapidement et ne contribue par lintgrale. La contribution
dominante proviendra de la valeur de lnergie rendant stationnaire largument de lexpo-
nentielle, cest--dire
(W (q, E) Et) = 0, (3.296)
E
soit
W (q, E)
t= , (3.297)
E
ce qui correspond au rsultat classique donn par lEq. (3.290). En conclusion, la fonction
dcrivant le paquet donde ne prendra une valeur non ngligeable que lorsque sa position
q satisfait lquation de mouvement classique. En dautre termes, le paquet donde suit
la trajectoire classique dans la limite ~ 0.
Exemple: soit le pendule plan rigide de la Fig. 2.8. Son nergie est alors donne par
p2
E= mgl cos . (3.298)
2ml2
De lEq. (3.298) on tire s
E
p = 2m2 gl3 + cos , (3.299)
mgl
dfinissant ainsi les orbites dans lespace des phases p = p (, E) pour chaque valeur de
lnergie E.
i) Si E > mgl, alors E/(mgl)+cos > 0 pour tout . Le pendule a donc assez dnergie
pour effectuer des tours complets, [0, 2[. Lorbite priodique est donc ouverte.
3.6. LA THORIE DE HAMILTON-JACOBI 81
p p
q q
q0
ii) Si E < mgl, alors il existe < 2 tel que E/(mgl) + cos = 0. Donc < et
lorbite priodique est ferme.
ii) Si E = mgl, alors cette valeur correspond une bifurcation entre les orbites fermes
et ouvertes.
La Fig. 3.11 reprsente diffrentes orbites du pendule pour 2l/g = 1.
p
2
2
2
-1
-2
Dans les deux cas dorbites possibles, introduisons une nouvelle variable J comme la
nouvelle impulsion constante. Nous dsirons construire la transformation canonique
q Q
7 = , (3.300)
p P J
laide dune fonction gnratrice de seconde espce,o J est la variable daction dfinie
par I
J = dq p(q). (3.301)
J est donc la surface dans lespace des phases associe une priode complte . Si lorbite
est ouverte, alors il suffit dintgrer sur une priode q0 (cf. Fig. 3.10). Le systme tant
82 CHAPITRE 3. LE FORMALISME HAMILTONIEN
conservatif, par dfinition J est constante. Dans lEq. (3.301), est la variable dangle.
La transformation cherche tant canonique, la structure des quations canoniques est
prserve :
e
H
= , (3.302)
J
e
H
J = . (3.303)
e
Or comme J est une constante, alors H/ = 0, do He = H(J)
e ne dpend que des
e
actions. Ainsi H(J) est aussi une constante par rapport au temps, et par consquent il en
est de mme du membre de droite lEq. (3.302). Cette dernire quation peut donc tre
intgre, fournissant :
(t) = t + (0), (3.304)
e
o = (J) = H(J)/J. En rsum :
J = J0 , (3.305)
(t) = t + 0 , (3.306)
do = 1 est la frquence.
La frquence du mouvement priodique est ainsi obtenue sans rsoudre totalement le
problme. La difficult se ramne donc trouver lhamiltonien du systme en fonction de
la variable action J. En pratique on peut nanmoins souvent exprimer J en fonction de
E, ce qui par inversion donne H(J).
3.6. LA THORIE DE HAMILTON-JACOBI 83
p2 1
H(q, p) = + kq 2 . (3.312)
2m 2
Les orbites dans lespace des phases sont donnes par
s
1 2
p(q) = 2m E kq . (3.313)
2
LEq. (3.315) donne laire de la surface dans lespace des phases qui est enferme dans
lorbite dune priode dnergie E. On en tire lhamiltonien en fonction de J :
r
e 1 k
E(J) = H(J) = J. (3.316)
2 m
La frquence sobtient avec r
e
H(J) 1 k
= = , (3.317)
J 2 m
ce qui est le rsultat connu pour loscillateur harmonique.
Soit un systme conservatif intgrable l degrs de libert, alors lorbite dans lespace
des phases est dfinie par les l relations pi = pi (q), i = 1, . . . , l. Supposons de plus
le systme priodique dans chaque variable qi . Notons que si le mouvement restreint
chaque plan {qi , pi } est priodique, le systme nest pas forcment priodique dans lespace
des phases entier. En effet, il suffit que le rapport de deux priodes soit irrationnel pour
quil nexiste plus de priode commune ces deux orbites.
Lide de la gnralisation est similaire, soit trouver une transformation canonique
q Q
7 = . (3.318)
p P J
e
H
i = , i = 1, . . . , l, (3.319)
Ji
e
H
Ji = , i = 1, . . . , l. (3.320)
i
84 CHAPITRE 3. LE FORMALISME HAMILTONIEN
A nouveau, nous dsirons construire une transformation vers des actions Ji constantes
dfinies par I
Ji = dqi pi (qi ), (3.321)
o lintgration est ralise sur une priode dans le plan {qi , pi }. Les actions Ji tant
constantes, les Eqs. (3.320) donnent Ji = Ji (0) et lintgration explicite de lEq. (3.319)
est possible. En rsum :
Ji = Ji (0), i = 1, . . . , l, (3.322)
i (t) = i t + i (0), i = 1, . . . , l, (3.323)
avec
H(J)
i = . (3.324)
Ji
Le mouvement est donc localis sur la surface de dimension l du tore dfini par les rayons
constants Ji . Les frquences de rotation autour de chaque rayon Ji sont donnes par i .
De faon gnrale, les systmes intgrables sans proprit particulire de priodicit
peuvent tre dcrits en termes de variables angle-action (thorme de Liouville-Arnold,
Sect. 3.6.5.4).
Cette approche base sur les variables angle-action a jou un rle historique important
en mcanique quantique, o il fut constat que les valeurs de Ji ntaient pas arbitraires,
mais quantifies par un multiple de h/(2), o h est la constante de Planck.
o n1 , n2 N et r, sont les coordonnes polaires. Ceci revient dire que les lectrons ne
peuvent emprunter que des trajectoires bien dfinies. Utilisant le formalisme angle-action,
on obtient les nergies discrtes :
2 2 mZ 2 e4
En = , (3.327)
n2 h2
o n = n1 + n2 N est appel nombre quantique principal .
Des mesures de spectroscopie atomique montraient clairement que le spectre dmis-
sion des atomes tait discret. Einstein avait alors tabli que lnergie tait relie la
frquence par E = h. Si le spectre est discret, il en est donc de mme des nergies.
Ainsi, les hypothses de quantification de Bohr taient justifies dans le sens o le rsul-
tat (3.327) confirmait les mesures exprimentales pour des atomes simples comme latome
dhydrogne (srie de Balmer). Pour plus de dtails, voir [11].
3.6. LA THORIE DE HAMILTON-JACOBI 85
xij mj
mi
xj
xi
donc l = 9 (les positions de chaque particule). Les constantes du mouvement sont donnes
par :
i) P : les trois composantes de la quantit de mouvement totale (invariance par trans-
lation).
ii) Les composantes L2 et Lz du moment cintique total (comme nous lavons vu
dans la Sec. 3.5, les trois composantes du moment cintique total ne sont pas en
involution).
iv) E : lnergie totale.
Il apparat alors quil existe 6 constantes du mouvement (on peut montrer quil nen
existe pas dautres que celles mentionnes ci-dessus), soit moins que le nombre de degrs
de libert. Le problme trois corps nest par consquent pas intgrable. Nanmoins, il
existe une solution analytique. Elle a t propose par Sundman [17] en 1913, sous la forme
dune srie convergente pour tout temps. Cette solution est pourtant de peu dutilit pour
ltude des trajectoires car la convergence est trs lente.
Dans le contexte de la stabilit du systme solaire, une tude numrique montre
que celui-ci revt certains aspects chaotiques et imprvisibles. Les plantes massives ex-
trieures ont des orbites quasi-priodiques et sont marginalement stables, cest--dire
quelles sont stables sur une dure de lordre de lge du systme solaire. Par contre les
conclusions sur la stabilit des orbites des plantes intrieures (Mercure, Vnus, la Terre)
sont moins claires. Dans les limites du thorme KAM, la stabilit de ces orbites ne peut
tre tablie que sur une courte priode (sur une chelle astronomique). Entre aussi en jeu
le mcanisme stabilisant non-linaire de la dissipation, absent du thorme KAM, si bien
que les prdictions sont difficiles.
Le problme trois corps a jou un rle important dans lhistoire de la mcanique
analytique. Une discussion dtaille est donne dans la rfrence [18].
de cette dernire particule dans le plan dfini par le mouvement des deux autres
corps. Dsignons cette particule par p.
ii) Les deux corps m1 et m2 ont une orbite circulaire autour de leur centre de masse
commun, ce dernier tant immobile.
Le plan du calcul est le suivant :
1. Etablissement des trajectoires des particules m1 et m2 seules et dun systme de
coordonnes adquat.
2. Etablissement de lquation du mouvement pour la particule p plonge dans le po-
tentiel effectif U engendr par le mouvement des corps m1 et m2 .
3. Etude de certaines proprits du potentiel U .
4. Recherche des points dquilibre pour p en tablissant les extrma de U .
5. Analyse de stabilit linaire des points dquilibre.
6. Applications des rsultats obtenus.
Gm1 m2
= m1 2 r1 = m2 2 r2 . (3.329)
(r1 + r2 )2
Nous aurons par le suite besoin des relations suivantes. A partir de lEq. (3.329) il vient :
G(m1 + m2 )
2 = . (3.330)
(r1 + r2 )3
Insrant (3.330) dans le premier puis le second terme du membre de droite de lEq. (3.329)
on obtient respectivement :
r1 m2
= , (3.331)
r1 + r2 m1 + m2
r2 m1
= . (3.332)
r1 + r2 m1 + m2
m1 r1 = m2 r2 . (3.333)
Y
y
m
1 2 x
m2
r2
t
X
r1
m1
21 = (x + r1 )2 + y 2 , (3.336)
22 = (x r2 )2 + y 2 . (3.337)
Il en dcoule
r2 21 + r1 22
x2 + y 2 = r1 r2 . (3.338)
r1 + r2
d L L
= 0, (3.341a)
dt x x
d L L
= 0, (3.341b)
dt y y
donnent
V
mx 2m y m 2 x = , (3.342a)
x
V
my + 2m x m 2 y = . (3.342b)
y
V 1
U= 2 x2 + y 2 + r1 r2 , (3.343)
m 2
90 CHAPITRE 3. LE FORMALISME HAMILTONIEN
Proprits du potentiel effectif : comme nous le verrons dans la suite, une quantit
apprciable dinformations sur la dynamique de p peut tre extraite du potentiel effectif
U . Nous tablissons donc certaines proprits de U qui savreront utiles. Remplaant les
Eqs. (3.330), (3.331), (3.332), (3.338), et (3.340) dans (3.343), la dfinition de U prend la
forme
1 21 1 22
U = Gm1 + Gm 2 + . (3.345)
1 2(r1 + r2 )3 2 2(r1 + r2 )3
Les drives de U sont donnes par
U 1 1
= Gm1 2 , (3.346a)
1 1 (r1 + r2 )3
U 1 2
= Gm2 2 , (3.346b)
2 2 (r1 + r2 )3
et serviront trouver les points dquilibre. Utilisant les Eqs. (3.336) et (3.337) on a
1 x + r1
= , (3.347)
x 1
2 x r2
= , (3.348)
x 2
1 y
= , (3.349)
y 1
2 y
= . (3.350)
y 2
Les Eqs. (3.346) (3.350), (3.330), et (3.333) avec (3.345) permettent de trouver
U Gm1 (x + r1 ) Gm2 (x r2 )
= + 2 x, (3.351)
x 31 32
U Gm1 y Gm2 y
= + 2 y, (3.352)
y 31 32
2U 1 3(x + r1 )2 1 3(x r2 )2
= Gm1 3 + Gm2 3 2, (3.353)
x2 1 51 2 52
2U 1 3y 2 1 3y 2
= Gm1 3 5 + Gm2 3 5 2 , (3.354)
y 2 1 1 2 2
2U 3(x + r1 )y 3(x r2 )y
= Gm1 Gm2 . (3.355)
xy 51 52
Multipliant lEq. (3.344a) par x et lEq. (3.344b) par y, puis additionnant les quations
ainsi obtenues on a
U U
xx + yy = x y, (3.356)
x y
3.7. LE PROBLME TROIS CORPS 91
Points dquilibre pour p : des Eqs. (3.344) il dcoule que la particule p peut rester
immobile dans le rfrentiel tournant en tout point pour lequel U/x = U/y = 0. De
tels points sont appels points dquilibre. La condition dquilibre scrit donc
U U 1 U 2
= + = 0, (3.359a)
x 1 x 2 x
U U 1 U 2
= + = 0. (3.359b)
y 1 y 2 y
Les Eqs. (3.359) peuvent scrire sous la forme dun systme linaire :
U
!
! U
!
1 2
x x x 1
U = 1 2 U = 0. (3.360)
y y y 2
| {z } | {z } | {z }
+a +M +b
Le systme (3.360) admet une solution a = 0 dans les deux cas suivants :
i) Si b = 0 pour toute valeur de M, alors la condition scrit
U U
= = 0. (3.361)
1 2
Substituant les Eqs. (3.346) dans (3.361) on obtient immdiatement
1 = 2 = r1 + r2 . (3.362)
Le dterminant est nul si et seulement si y = 0. Ainsi tous les autres points dqui-
libre doivent tre sur laxe x. Posant y = 0 dans lEq. (3.351), galant le rsultat
zro, et remarquant que pour y = 0 on a 1 = |x + r1 | et 2 = |x r2 | on obtient
U Gm1 (x + r1 ) Gm2 (x r2 )
= + 2 x = 0. (3.364)
x |x + r1 |3 |x r2 |3
Cette quation a trois solutions. La premire solution est dans la rgion x < r1 , la
seconde dans r1 < x < r2 , et la troisime pour x > r2 . Pour le vrifier, remarquons
que de lEq. (3.353) la drive seconde de U par rapport x en y = 0 est
2U 2m1 2m2
= 2. (3.365)
x2 |x + r1 |3 |x r2 |3
La drive seconde est donc partout ngative, sauf aux points x = r1 et x = r2
o elle nest pas dfinie. Par consquent U/x est dcroissante dans chacune des
rgions dfinies ci-dessus. Ainsi, lorsque x va de r1 , U/x est dcroissante
monotone de + , donc il y a une et une seule racine dans cet intervalle. Il
en va de mme pour les autres intervalles (cf. Fig. 3.16).
200
150
100
50
-2 -1 1 2
-50
-100
-150
-200
Ces trois points dquilibre dfinissent ainsi les trois premiers points de Lagrange,
soit L3 (pour x < r1 ), L1 (pour r1 < x < r2 ), et L2 (pour x > r2 ).
Les cinq points de Lagrange ainsi trouvs sont reprsents dans la Fig. 3.17.
Une analyse plus dtaille du potentiel U aux points dquilibre montre que L1 , L2 ,
et L3 sont des points selle de U , tandis que L4 et L5 sont des maxima.
Y
y
m
L4
x
L2
L1
r2 m2
X
r1
L3
m1
L5 m
Fig. 3.17 Problme trois corps restreint : les cinq points de Lagrange.
x = x0 + , (3.366)
y = y0 + . (3.367)
2 = Ux (x0 + , y0 + ), (3.368a)
+ 2 = Uy (x0 + , y0 + ). (3.368b)
o
Gm1 Gm2
2 = 3
+ . (3.373)
|x0 + r1 | |x0 r2 |3
Substituant les Eqs. (3.370) (3.372) dans le systme (3.369) on a
2 22 + 2 = 0, (3.374a)
+ 2 + 2 2 = 0. (3.374b)
= A exp(t), (3.375a)
= B exp(t), (3.375b)
o A, B, et sont des constantes qui peuvent tre complexes. Insrant (3.375) dans (3.374)
il vient 2
22 2 2 A 0
= . (3.376)
2 2 + 2 2 B 0
| {z }
+M
A nouveau, il existe une solution non triviale pour A et B si det M = 0, ce qui en utilisant
les Eqs. (3.387) et (3.388) donne
4 + 42 2 + 44 R2 = 0, (3.391)
o
27m1 m2
R2 = . (3.392)
(m1 + m2 )2
La solution pour 2 est p
2 = 22 1 1 R2 . (3.393)
Si R2 < 1, on obtient quatre valeurs purement imaginaires de , et par consquent le
mouvement est stable. Le cas R2 = 1 mne aussi des valeurs purement imaginaires de
donc un mouvement stable. Si R2 > 1, on obtient quatre valeurs complexes pour ,
dont deux ont une partie relle positive et le mouvement est par consquent instable. Il
en dcoule que les points dquilibre L4 et L5 sont stables si et seulement si
27m1 m2
R2 = 1, (3.394)
(m1 + m2 )2
ou de faon similaire si et seulement si
m1 m2 25 621 1
ou ' . (3.395)
m2 m1 2 25
96 CHAPITRE 3. LE FORMALISME HAMILTONIEN
Applications : les points de Lagrange sont dun intrt particulier, comme lillustrent
les exemple suivants.
i) Soit le systme dans lequel le corps m1 est le soleil et le second m2 Jupiter, alors
on trouve en L4 et L5 un amas dastrodes. On appelle ces astrodes les troyens
de Jupiter (cf. Fig. 3.18).
Soleil
Jupiter
4.1 Introduction
Les limites de validit de la mcanique newtonienne sont discutes, conduisant
lnonc des postulats de la thorie de la relativit restreinte. Les transformations de
Lorentz sont alors introduites. La cinmatique relativiste et ses consquences physiques
sont brivement revues. La dynamique relativiste est alors aborde et les expressions
pour lnergie, limpulsion, et la force sont drives. Finalement, on discute les approches
lagrangienne et hamiltonienne relativistes.
Dfinition 4.1 Soient (t, x) R4 les coordonnes temporelles et spatiales dans le rf-
rentiel R, et (t0 , x0 ) R4 celles dans R 0 . Soit u R3 un vecteur quelconque, alors une
transformation de Galile est dfinie par
0
t t t
7 = . (4.1)
x x0 x + ut
On peut vrifier que la composition de deux transformations de Galile est encore une
transformation de Galile, quil existe un lment neutre, et que pour chaque transforma-
tion de Galile la transformation inverse existe. Les transformations de Galile forment
donc un groupe euclidien continu 3 paramtres u. On rappelle quun groupe euclidien
est un groupe qui laisse invariante la distance entre deux points par rapport la mtrique
euclidienne (mtrique dfinie par la matrice unit). Les trois paramtres u R3 dfi-
nissent la vitesse du rfrentiel R 0 par rapport R. Notons que la dfinition prcdente
est un cas particulier dune transformation de Galile inhomogne [8]. De lEq. (4.1) on
voit que le temps apparat comme un concept absolu. Cette mme quation implique que
la loi de Newton F = dp/dt est invariante par rapport aux transformations de Galile.
De plus la loi daddition des vitesse scrit
x0 = x + u. (4.2)
97
98 CHAPITRE 4. THORIE DE LA RELATIVIT RESTREINTE
Le principe dquivalence de Newton stipule que tous les phnomnes physiques doivent
prendre la mme forme dans les rfrentiels inertiels. Une mesure ralise dans un systme
particulier ne doit pas tre diffrente de la mme mesure ralise dans tout autre rfrentiel
dinertie. Ce postulat dquivalence implique que toutes les lois de la physique doivent
tre formuls de faon identique dans tous les rfrentiels inertiels, cest--dire que les lois
physiques sont covariantes par rapport aux transformations de Galile.
Lexprience met nanmoins en dfaut le principe dquivalence de Newton. Histori-
quement, cest au vingtime sicle que lon constate exprimentalement que les quations
de llectrodynamique ne satisfont pas ce principe dquivalence. De plus, en 1881 Mi-
chelson et Morley [19] ralisrent une srie dexpriences mettant en vidence le fait que
la vitesse de la lumire est indpendante de ltat de mouvement du rfrentiel depuis
laquelle elle est mise. Afin dassurer la covariance de llectrodynamique, Einstein en
conclut que la covariance par rapport aux transformations de Galile nest quune ap-
proximation valable faible vitesse et quun groupe de transformations plus gnral doit
tre introduit.
car par le second postulat la vitesse de la lumire c est constante. Dfinissons la notion
dvnement.
4.4. LA TRANSFORMATION DE LORENTZ 99
Les Eqs. (4.3) et (4.4) signifient que si la distance (s)2 entre deux vnements, dfinie
par
(s)2 = c2 (t)2 (x)2 , (4.5)
est telle que s = 0 dans R, alors s0 = 0 dans R 0 . Dans le cas gnral o la distance
entre deux vnements nest pas forcment nulle :
s = (v)s0 , (4.6)
Les Eqs. (4.8) et (4.9) impliquent donc (v)2 = 1, do (v) = 1. Comme (v) doit se
rduire +1 pour v = 0, seule la solution (v) = 1 convient. Ainsi lEq. (4.6) devient
s = s0 . (4.10)
La distance entre deux vnements est donc un invariant relativiste pour les rfrentiels
inertiels.
Mentionnons que le choix du signe de (s)2 est arbitraire, et est parfois diffrent dans
la littrature (comme nous le verrons de lEq. (4.17)). Dans le cas dvnements infiniment
proches, on note
(ds)2 = c2 (dt)2 (dx)2 = (ds0 )2 . (4.11)
La distance entre deux vnements peut tre reprsente de faon gomtrique laide
dun diagramme de Minkowski (cf. Fig. 4.1).
On suppose quun vnement E0 a lieu en x = 0 et t = 0, cest--dire lorigine du
diagramme de la Fig. 4.1.
Si (s)2 = 0 alors la particule se dplace la vitesse de la lumire. En effet, la distance
parcourue par une telle particule sera, par le second postulat, toujours gale cdt. Si deux
vnements sont tels que (s)2 = 0, alors on dit que ces vnements se trouvent sur le
cne de lumire.
Si (s)2 > 0 alors le corps se dplace une vitesse infrieure la vitesse de la lumire.
Ce cas correspond par exemple au point E1 de la Fig. 4.1. La distance qui spare E0 de
E1 est alors dite intervalle du genre temps.
100 CHAPITRE 4. THORIE DE LA RELATIVIT RESTREINTE
ct
0
(s)2 > 0 E1
=
s) 2
(
(s)2 < 0 E2
(s)2 < 0
(s)2 > 0
Si (s)2 < 0 alors les deux vnements E0 et E2 ne peuvent pas tre connects par
un signal car ce dernier devrait se dplacer une vitesse suprieure celle de la lumire.
Aucun signal ne peut tre envoy depuis lorigine pour influencer un vnement tel que
(s)2 < 0. On dit alors que lintervalle est du genre espace.
Les vnements lintrieur du cne de lumire pour t > 0 peuvent dont tre atteints
par un signal partant de lorigine. Tout vnement dans ce demi-plan suprieur se situe
donc dans le futur. Les vnements lintrieur du cne de lumire pour t < 0 sont
des vnements qui peuvent tre perus lorigine. Tout vnement dans ce demi-plan
infrieur appartient donc au pass. Les vnements en dehors du cne de lumire sont
dans une rgion inaccessible appele ailleurs.
Comme consquence des ides dveloppes dans cette section, nous constatons le lien
troit entre les coordonnes spatiales et la coordonne temporelle. Il apparat donc naturel
de dvelopper un formalisme dans lequel ces coordonnes sont mlanges. Pour ce faire,
il peut tre utile de rappeler quelques notions de calcul tensoriel (cf. annexe A.8).
Dfinition 4.4 Une transformation de Lorentz est une application linaire sur
lespace de Minkowski laissant la forme bilinaire dfinie par le tenseur mtrique (4.18)
invariante, cest--dire x y = x y pour tous vnements x et y. Lensemble de
ces transformations forme le groupe de Lorentz.
= g = g , (4.20)
102 CHAPITRE 4. THORIE DE LA RELATIVIT RESTREINTE
ce qui se rcrit sous forme matricielle t g = g. Notons aussi, comme montr dans
lannexe A.8, que si x est contravariant, alors x = g x est covariant. La mtrique
permet donc de passer dune proprit de contravariance une proprit de covariance,
et vice-versa. De plus, pour le cas particulier de la mtrique de Minkowski on vrifie que
g = g = g = g . Toute contraction dindices se fait entre un rang contravariant et
un rang covariant. On crit donc le produit scalaire x y = x g y . Les transformations
que nous allons tudier dans ce chapitre sont des lments du groupe de Lorentz restreint.
Dans la suite, pour des raisons de simplicit dcriture nous allons tudier le cas parti-
culier du groupe de Lorentz restreint pour lequel les transformations ne font pas intervenir
de rotations et sont diriges dans une seule direction spatiale. On appelle une telle trans-
formation un boost . La figure 4.2 illustre un boost dans la direction b e1 , cest--dire une
transformation pour laquelle la vitesse relative v du second rfrentiel R 0 est oriente
dans la direction de x1 uniquement.
x3 x03
x2 x02
R0
R x1 , x01
v
Posons
x00 = x1 sh + x0 ch , (4.22a)
x01 = x1 ch x0 sh , (4.22b)
o est la rapidit, et vrifions que la forme impose par les Eqs. (4.22) satisfait la
condition de simultanit (4.21). Utilisant la proprit ch2 x sh2 x = 1, il est facile de
voir que lEq. (4.21) est satisfaite. Ainsi il existe tel que la transformation de Lorentz
prenne la forme (4.22). Pour trouver la rapidit , choisissons x01 = 0 et v la vitesse de
translation selon b
e1 de R 0 par rapport R. La coordonne de lorigine de R 0 dans R est
donc x1 = vt, et lEq. (4.22b) fournit
0 = |{z}
|{z} vt ch |{z}
ct sh , (4.23)
= x01 = x1 = x0
do
v
th = + . (4.24)
c
4.4. LA TRANSFORMATION DE LORENTZ 103
(4.24) 1
ch = ch argth = p + , (4.25)
1 2
(4.24)
sh = sh argth = p = . (4.26)
1 2
et on vrifie que :
1. Elment neutre : comme ch 0 = 1 et sh 0 = 0, alors ( = 0) = 1.
2. Loi de composition : utilisant les proprits
ch(x + y) = ch x ch y + sh x sh y, (4.30)
sh(x + y) = ch x sh y + sh x ch y, (4.31)
on vrifie que
(1 ) (2 ) = (1 + 2 ). (4.32)
th x + th y
th(x + y) = , (4.34)
1 + (th x)(th y)
on a
(4.24) (4.33) (4.34) th 1 + th 2
3 = th 3 = th(1 + 2 ) = , (4.35)
1 + (th 1 )(th 2 )
104 CHAPITRE 4. THORIE DE LA RELATIVIT RESTREINTE
do
v1 + v2
v3 = . (4.36)
1 + v1c2v2
On remarque que la loi de composition des vitesses nest plus la mme en relativit que
pour la mcanique de Galile. En effet, selon lEq. (4.2) on aurait v3 = v2 +v1 . LEq. (4.36)
montre que si lune des vitesses, v2 par exemple, vaut c, alors v3 vaudra c quelle que soit
la valeur de lautre vitesse v1 . c apparat donc comme une vitesse limite. Pour des vitesses
non relativistes o v1 v2 /c2 est ngligeable, on retrouve bien la loi de composition galilenne
v3 = v2 + v1 .
La loi (4.36) signifie que si un observateur est dans un rfrentiel R 00 , et quun objet est
mis vitesse v2 relativement un rfrentiel R en mouvement vitesse v1 par rapport
R 00 , alors pour cet observateur lobjet mis aura la vitesse v3 . Par exemple, on peut
considrer R 00 comme tant le terrain depuis lequel un observateur regarde un train (R)
passer vitesse v1 . Un voyageur dans le train lance un objet (R 0 ) vitesse v2 (relative
la vitesse v1 du train) dans la direction du dplacement du train. Cet objet sera donc
peru comme ayant une vitesse v3 par lobservateur immobile en R 00 .
Donnons lexpression du tenseur dans le cas gnral dune transformation de Lorentz
issue de la composition de p trois boosts, un dans chaque direction spatiale. Soit =
(1 , 2 , 3 ) = v/c, = 1/ 1 2 , = ||, alors
1 2 3
(1) 2 (1)1 2 (1)1 3
1 1 + 2 1 2 2
() =
2 (1)1 2 (1)22
(1)2 3 . (4.37)
2 1 + 2 2
(1)1 3 (1)2 3 (1) 2
3 2 2 1 + 2 3
a a .
Le premier postulat de la relativit restreinte stipule la covariance des lois physiques
( ne pas confondre ici avec la proprit de covariance des quadrivecteurs, il sagit de
deux concepts diffrents qui portent le mme nom), cest--dire quelles gardent la mme
forme dans tous les rfrentiels. Le formalisme des quadrivecteurs est particulirement
bien adapt pour dcrire ces proprits covariantes. En effet, il suffira alors dexprimer
les lois physiques comme galits entre quadrivecteurs. A titre dillustration, rappelons la
forme covariante des quations de llectrodynamique en relativit restreinte.
4.4. LA TRANSFORMATION DE LORENTZ 105
Dfinition 4.7 Soit une particule de vitesse instantane u(t) par rapport un rfren-
tiel R. On dfinit alors pour tout temps t fix le rfrentiel tangent (ou rfrentiel
instantan de repos) R 0 li cette particule par le rfrentiel dans lequel la particule est
immobile (cf. Fig. 4.3). On dfinit le temps propre par le temps qui scoule pour la
particule immobile dans le rfrentiel tangent R 0 .
u(t)
0
R
dt = d, (4.53)
Remarques:
1. Dans la limite newtonienne |u| c, le dveloppement de Taylor du quadrivecteur
nergie-impulsion autour de |u|/c = 0 donne :
P = m0 c2 + 12 m0 |u|2 , m0 u + O(|u|3 ). (4.63)
P 2 = P P = P g P = E 2 c2 |p|2 . (4.64)
En particulier, pour une particule de masse nulle (par exemple des photons), cette
dernire relation fournit
E = c|p|. (4.67)
1 d (4.62) 1 d 1 dE dp 1 dE
F = P = (E, cp) = , = ,F . (4.69)
c dt c dt c dt |{z}
dt c dt
=F
110 CHAPITRE 4. THORIE DE LA RELATIVIT RESTREINTE
Remarque: dans le cas relativiste, lacclration nest pas colinaire la force applique.
En effet, prenons lexemple en deux dimensions dune particule de masse m0 qui se dplace
initialement selon la direction b e1 avec vitesse v0 . On lui impose en t = 0 une force
F = (F1 , F2 ) (cf. Fig. 4.4). On peut alors montrer de lEq. (4.70) que son acclration en
t = 0 est 2
a1 1 F1
= , (4.71)
a2 m0 F2
o a = (a1 , a2 ) = dv/dt est lacclration de la particule et = (1 v02 /c2 )1/2 .
b
e2
F
F2
a
a2
m0 v0
b
e1
a1 F1
Les quations du mouvement devant tre covariantes relativistes, il faut quil en soit de
mme de laction S, et par consquent de lintgrand L. Considrons dabord le cas
dune particule libre. Dans ce cas, par homognit de lespace le lagrangien ne peut
dpendre que de la vitesse et de la masse de la particule, mais pas de sa position. Le seul
invariant relativiste que lon peut construire laide des vitesses est u u = u g u =
2 (c2 |v|2 ) = c2 . Par consquent, pour que L soit un invariant il faut que L soit
proportionnel 1 . Ainsi, comme de plus L a les dimensions dune nergie
1 p
L = m 0 c2 , 1 = 1 2, = |v|/c, (4.76)
dpi V
= i = F i. (4.80)
dt x
La mme drivation peut tre tendue au cas o le systme est form de plusieurs par-
ticules dcrites laide de coordonnes gnralises qi . Le moment conjugu qi sera
toujours donn par
L
pi = i . (4.81)
q
112 CHAPITRE 4. THORIE DE LA RELATIVIT RESTREINTE
T = m0 c2 ( 1), (4.88)
T 2 = (p eA)2 + m0 c2 , (4.94)
do 1/2
H(q, p, t) = c2 (p eA)2 + m20 c4 + e. (4.95)
En particulier, les quations de Lagrange fournissent lquation du mouvement de la par-
ticule charge relativiste en prsence dun champ lectromagntique
d
(m0 q) = e (q B + E) , (4.96)
dt
o B = A et E = t A . LEq. (4.96) a la mme forme que son analogue
classique, condition de remplacer la masse au repos m0 par la masse effective m0 .
Chapitre 5
5.1 Introduction
Jusqu prsent, nous avons considr la dynamique dune quantit dnombrable dob-
jets de masse mi en interaction. Ces objets taient rigides et non dformables. Une telle
approche nest nanmoins pas adapte la description de systmes constitus dun grand
nombre de particules interagissant fortement, typiquement les solides ou les fluides. Dans
ces cas on est intress une description macroscopique de ltat du systme plutt qu la
connaissance de la dynamique individuelle de chacun de ses constituants. On est conduit
dcrire la physique de tels systmes en termes de champs classiques A(x, t), (scalaires,
vectoriels ou tensoriels) variant continuement dans lespace.
Dans un premier paragraphe nous illustrons la dmarche du passage du discret au
continu laide de lexemple simple de chane lastique une dimension, conduisant la
formulation lagrangienne du problme continu. Puis, les proprits lastiques et visqueuses
des corps sont discutes phnomnologiquement. Les concepts de tenseurs des tensions et
des dformations sont introduits. La thorie linaire des relations entre contraintes et
dformations est tablie. Ces concepts sont illustrs par ltude de la propagation des
ondes lastiques dans un milieu homogne.
115
116 CHAPITRE 5. MCANIQUE DES MILIEUX CONTINUS ET DFORMABLES
a
lquilibre
m m m
prend une valeur finie. De plus, nous constatons de lEq. (5.8) que k possde les units
dune force par unit de longueur, donc ka possde les units dune force. Comme nous le
verrons plus loin, il existe une loi phnomnologique appele loi de Hooke selon laquelle
la force F = EL/L, o L est un allongement, L la longueur au repos, et E un mo-
dule dlasticit appel module de Young. Ce dernier dcrit les proprits macroscopiques
dlasticit dun matriau. Ainsi, ka a aussi les dimensions dun module dlasticit et
nous supposons nouveau lexistence de la limite
= lim ka. (5.10)
a0
k
La limite k doit tre prise afin que soit fini dans la limite continue. En divisant
lEq. (5.8) par a on obtient
m qi1 2qi + qi+1
qi ka = 0, i = 1, . . . , N. (5.11)
a a2
Dfinissons le champ continu q(x) par qk = q(x = ka). En supposant que q(x) varie peu
sur une distance de lordre de a, alors le second terme du membre de gauche de lEq. (5.11)
est la formule des diffrences centres pour la drive seconde (cf. annexe A.10). Dans la
limite macroscopique le dplacement discret q devient un champ continu q(x, t) et les
Eqs. (5.9) et (5.10) dans (5.11) fournissent
2 2
q(x, t) q(x, t) = 0. (5.12)
t2 x2
p
Dfinissons u = /, alors u2 a les dimensions dune force divise par une densit
linaire de masse, cest--dire les dimensions du carr dune vitesse. Par consquent, u est
une vitesse et lEq. (5.12) devient
2 2
2
q(x, t) u q(x, t) = 0, (5.13)
t2 x2
ce qui est une quation donde, u tant la vitesse de propagation de londe (cf. Sect. 5.8.1).
Ce rsultat final correspond bien aux observations exprimentales o une perturbation
locale de densit (par exemple un coup de marteau lextrmit dune barre rigide) donne
lieu une onde de densit (ou une onde sonore) parcourant le milieu une certaine vitesse.
Lquation donde peut tre gnralise trois dimensions, o alors q = q(x1 , x2 , x3 , t),
et lquation dvolution prend la forme
2
q(x, t) u2 4q(x, t) = 0, (5.14)
t2
o le laplacien 4 est dfini par 4 = 2 /x2 + 2 /z 2 + 2 /z 2 . On parle dune thorie
de champs classique.
118 CHAPITRE 5. MCANIQUE DES MILIEUX CONTINUS ET DFORMABLES
Il est possible de dvelopper une formulation lagrangienne pour les systmes continus.
Dans ce cas le lagrangien du systme sobtient par intgration sur les variables spatiales
x = (x1 , x2 , x3 ) dune densit lagrangienne L :
Z
L = dx L (q(x), x q, t q, x, t) . (5.15)
Pour le systme unidimensionnel tudi ci-dessus, la densit lagrangienne est (cf. Sect. 5.3)
2 2
1 q 1 2 q
L = u . (5.16)
2 t 2 x
Comme la variation sannule aux bords des domaines dintgration sur x et t, alors une
intgration par parties fournit les relations (les domaines ainsi que le lagrangien tant
supposs borns, alors on peut changer lordre des intgrations sur x et t)
Z t2 Z t2 !
L q t d L q
dt q = dt , (5.22)
t1 t t1 dt q
t
Z x2 Z x2 !
q
L x d L q
dx q = dx q
, (5.23)
x1 x x1 dx x
Cette relation tant vraie pour toute perturbation (x, t), lintgrand de lEq. (5.24) san-
nule, fournissant ainsi les quations de Lagrange pour un systme continu :
! !
d L d L L
+ = 0. (5.25)
dt q
t
dx q
x q
Il sagit prsent dune quation diffrentielle aux drives partielles pour le champ
q(x, t).
Pour illustrer lEq. (5.25), reprenons la densit lagrangienne (5.16) de la chane har-
monique. Dans ce cas
L q
q
= , (5.26a)
t t
L q
q
= u2 , (5.26b)
x x
L
= 0. (5.26c)
q
les dcrire par des lois linaires, ce qui sera lobjet de notre prsentation. De plus, ces m-
canismes de dformations saccompagnent de manire gnrale deffets thermiques. Une
description complte devraient ainsi prendre place dans le cadre de la thermodynamique
(ou mcanique statistique) des processus irrversibles [27].
Lorsquon reporte les dformations en fonction des forces ou des couples appliqus
et que la courbe de dcharge concide exactement avec la courbe de charge, on dit quil
y a lasticit (processus rversible). Dans le cas contraire, on observe une dformation
permanente appele dformation plastique (processus irrversible). La Fig. 5.2 reprsente
le rsultat dune exprience au cours de laquelle un barreau cylindrique est soumis une
force de traction (la contrainte). On mesure la dformation du barreau en fonction de la
force applique, et reporte sur un graphique la relation entre dformation et contrainte.
Une fois la contrainte maximale atteinte, celle-ci est relaxe. Il en rsulte un diagramme
donnant la contrainte en fonction de la dformation, appel courbe de traction.
contrainte
dformation
Pour de faibles forces appliques, la relation entre force et dformation est une bi-
jection. Elle nest pas forcment linaire. Cependant, le comportement lastique linaire
est une bonne approximation pour la plupart des solides sous contraintes suffisamment
faibles. Du point de vue thermodynamique, le comportement lastique reprsente une
transformation rversible. Microscopiquement, llasticit des solides est due aux liaisons
interatomiques qui ne sont pas dtruites par la faible contrainte impose. Si la contrainte
est telle que ces liaisons sont modifies, alors la dformation est plastique et donc irrver-
sible : en relchant la contrainte le matriau ne revient pas dans son tat initial.
Pour dcrire lquilibre dun corps lastique, il faut tout dabord tablir les relations
entre les forces appliques et les dformations. Dans le cas gnral la relation linaire entre
les tensions appliques et les dformations est anisotrope et dpend du temps car dcrit
une situation dquilibre local (cest--dire en chaque point de lespace).
Prenons par exemple le cas dun barreau paralllpipdique sur lequel on applique une
force de traction longitudinale en ses deux extrmits (cf. Fig. 5.3).
Dans le rgime lastique, lallongement du barreau sera proportionnel la force ap-
plique. De plus, le barreau se contracte dans les directions transverses. Lors dune telle
dformation rversible apparaissent des ondes lastiques longitudinales et transverses ca-
ractrises par une certaine vitesse de propagation. Comment dcrire ces phnomnes ?
Un autre type de systmes mcaniques de grand intrt sont les fluides, cest--dire
les gaz et liquides usuels. Il y a plusieurs niveaux de description possible de la dynamique
des fluides.
5.5. THORIE DE LLASTICIT LINAIRE ISOTROPE 121
F F
Approche microscopique : un fluide est form dun grand nombre de particules in-
dformables, par exemples des molcules, qui interagissent entre elles ainsi quavec des
forces extrieures. Un tel systme peut donc tre dcrit par les quations canoniques de
Hamilton. La difficult provient nanmoins du grand nombre de particules en interaction
(une mle contient environ 1023 molcules), et donc il nest en gnral pas possible dint-
grer les quations du mouvement. De nouveaux outils doivent tre introduits pour dcrire
de tels systmes : ceux de la mcanique statistique du non-quilibre. Cette thorie per-
met daborder le problme de lirrversibilit. Bien que la microdynamique soit rversible
(quations de Hamilton), la dynamique dun liquide est irrversible. Les diffrentes tapes
menant de la microscopie la macroscopie sont connues sous les noms des quations hi-
rarchiques de BBGKY , quation de Boltzmann, et mthode de Chapmann-Enskog. Ces
thories seront abordes en quatrime anne.
F2 F3
d
F1 dFS
S
x F4
b
e3
1
b
e2
F6 F5
b
e1
Dfinition 5.1 On dfinit le tenseur des contraintes (ou des tensions) ij (x) par
(i)
dFS j (x)
ij (x) = . (5.28)
di (x)
b
e3
dF3S
33 d3
b
e2
31 d3
32 d3
b
e1
3
X (i)
dFSj = dFS j = ij di , (5.29)
i=1
5.5.2.1 Forces
Exprimons dans un premier temps la condition dquilibre local des forces. Pour ceci,
introduisons la densit volumique de forces de volume f (x). Soit FV (x) la rsultante des
forces volumiques au point x, alors
De mme pour les forces de surface, si dFSi (x) est la rsultante des forces de surface dans
la direction i, nous avons vu de lEq. (5.29) que
dFSi = ji dj . (5.31)
La condition dquilibre snonce comme lgalit (au signe prs) entre la rsultante des
forces de surface FS et des forces de volume FV qui sexercent sur le volume de surface
ferme S (cf. Fig. 5.6).
124 CHAPITRE 5. MCANIQUE DES MILIEUX CONTINUS ET DFORMABLES
b
e3
23
32 FS 2
f2 (r) f2 (r)
S
22
12
b
e2
V 21
b
e1
Ainsi, lcriture explicite de la nullit de la somme des forces sur un volume de contrle
V de surface S est : Z Z
dFV + dFS = 0, (5.32)
V S
Ceci tant vrai pour tout volume V , on aboutit la forme locale de la condition dqui-
libre :
fi (x) = j ji (x), i = 1, . . . , 3. (5.34)
5.5.2.2 Moments
Lautre condition dquilibre concerne les moments des forces et a pour consquence
le rsultat suivant.
volume V de surface S. Soient MV les moments issus des forces de volume, et MS ceux
sexerant sur la surface, alors
Z Z
dMV + dMS = 0. (5.35)
V S
De lEq. (5.30) on a
(5.30)
dMV = x dFV = x f (x)dx. (5.36)
o dx reprsente llment de volume. De lEq. (5.31) on a
3
X
(5.31)
dMS = x dFS = x ei ji dj .
b (5.37)
i,j=1
3
X Z
= ijk b
ei dx jk = 0. (5.45)
i,j,k=1 V
Cette relation tant valable pour tout volume V , la forme locale est
3
X
ei jk = 0.
ijk b (5.46)
i,j,k=1
B0
b
e3 A0
x0 A
x B
x + AB
b
e2
b
e1
X 3
1 si sj
sD = + ej .
hi b (5.57)
i,j=1
2 xj xi
ij (x) est un champ tensoriel. Il est clair que le tenseur des dformations est symtrique
ij = ji . Utilisant la dfinition 5.2, on voit que la dformation (5.57) prend la forme
linaire
sDi = ij hj . (5.59)
h1
A(x1 ) B(x1 + h1 )
A0 B0
O
b
e1
s1 (x1 ) s1 (x1 + h1 )
1
h01
si (xi ) = hi i , (5.62a)
si (xi + hi ) = h0i i . (5.62b)
si h0 i (hi i ) h0 hi
ii = = i = i . (5.63)
xi hi hi
.
B
s)
3
.
3
s,
2
s(
B
h+s 2
e3
.
A=A e2
h= (
h 2h ,h 3)
s2
= tg 2 , (5.66a)
h3
s3
= tg 3 , (5.66b)
h2
do
s2
h3 = h3 tg 2 ' h3 2 , (5.67a)
x3
s3
h2 = h2 tg 3 ' h2 3 . (5.67b)
x2
Ainsi
1 s2 s3 (5.67) 2 + 3
23 = + ' + , (5.68)
2 x3 x2 2 2
o = 2 + 3 est dit angle de cisaillement .
o h0i sont les nouvelles dimensions linaires donnes par lEq. (5.63)
h0i = hi (1 + ii ). (5.72)
Etant donn que la thorie dveloppe est linaire, le lemme 5.2 peut aussi snoncer :
le volume dun solide nest pas modifi par une dformation si et seulement si Tr = 0.
Si le volume du solide ne change pas, seule sa forme est modifie et on parle de
cisaillement . Dans le cas contraire si seul le volume change on parle de compression
uniforme. Toute dformation peut tre reprsente par la somme dun cisaillement et
dune compression uniforme :
1 1
ij = ij ij Tr + ij Tr . (5.75)
| 3
{z } 3
+ 0ij
En effet, 0ij ainsi dfini est de trace nulle, tandis que (1/3)ij Tr est purement diagonal.
Dans le cas isotrope on remarque que Cij kl i k jl . On peut nanmoins donner une
justification de lEq. (5.76). Soit u(x, ) la densit volumique dnergie interne, fonction
5.5. THORIE DE LLASTICIT LINAIRE ISOTROPE 131
u(x, ) = u0 (x) + bij (x)ij (x) + cijkl (x)ij (x)kl (x) + O(3 ). (5.77)
u (5.77)
ij (x) ' = bij (x) + cij kl (x)kl (x) + O(2 ). (5.78)
ij
Comme Cijkl 6= Cikjl le tenseur C nest toutefois pas totalement symtrique. Utilisant les
Eqs. (5.79) et (5.80) on peut voir que le nombre total de coefficients indpendants dans
le cas gnral est 21. Selon les proprits de symtrie du cristal, ce nombre est encore
rduit. Ltude et lexploitation de ces symtries est lobjet de la cristallographie. Ainsi,
selon lUnion internationale de cristallographie il existe six familles cristallines (tricli-
nique, monoclinique, orthorhombique, ttragonal, hexagonal, cubique), quatorze rseaux
de Bravais (cf. Fig. 5.11) rpartis entre sept systmes de Bravais, trente-deux classes
cristallines rparties entre sept systmes cristallins.
132 CHAPITRE 5. MCANIQUE DES MILIEUX CONTINUS ET DFORMABLES
Pour plus de dtails sur les systmes cristallins et la thorie linaire anisotrope on
renvoie [28]. La situation la plus simple est celle du rseau cubique correspondant
un corps isotrope. Dans ce cas, on peut montrer laide des symtries des Eqs. (5.79)
et (5.80) quil nexiste que deux coefficients indpendants.
Une autre dmarche pour aboutir lexistence de deux coefficients indpendants est
la suivante.
Dcomposons le tenseur des dformations en une composante de cisaillement et une de
compression uniforme, comme ralis pour lEq. (5.75). Faisons de mme pour le tenseur
des tensions :
1 1
ij = 0ij + ij Tr , 0ij = ij ij Tr , (5.81)
3 3
1 1
ij = ij0 + ij Tr , ij0 = ij ij Tr . (5.82)
3 3
Par isotropie, le cisaillement ne doit pas dpendre de la direction, donc
ij0 = a0ij , a R, i, j. (5.83)
Il en est de mme pour la compression uniforme :
Tr = b Tr , b R. (5.84)
En remplaant les Eqs. (5.83) et (5.84) dans (5.82) il vient
ba
ij = |{z}
a ij + ij Tr . (5.85)
3 }
| {z
+2
+
a2
a1 b
e3
F F
a3
b
e2
b
e1
Jusqu prsent nous avons tudi la statique. Cette section aborde donc laspect dy-
namique des milieux continus et dformables. Le comportement visqueux de la matire
est plus facilement mis en vidence dans les fluides. Par exemple, considrons lexprience
dans laquelle deux plaques planes de surface S distantes de h sont places lintrieur dun
rcipient contenant un fluide. On observe que si h est suffisamment petit, pour maintenir
en mouvement la plaque suprieure vitesse tangentielle v relative la plaque infrieure,
il faut appliquer sur la plaque suprieure une force F colinaire v, et F sur la plaque
infrieure pour la maintenir immobile (cf. Fig. 5.13).
b
e3
F
v
S
b
e2
h F
S
b
e1
Le comportement visqueux est alors caractris par le fait que le fluide entre les deux
plaques est entran dans le sens du dplacement. La relation entre la force applique F
et la vitesse de dplacement v dpend de la gomtrie, du fluide, de la temprature, etc.,
et donc peut tre complique. Le cas le plus simple est celui du fluide newtonien pour
lequel cette relation est linaire. Dans ce cas et pour un coulement laminaire obtenu pour
des vitesses assez petites, le profil de vitesse du fluide varie linairement entre les deux
plaques. La vitesse du fluide en x3 = h vaut v, tandis quelle sannule en x3 = 0. Cela
permet de dfinir (et de mesurer) le coefficient de viscosit dynamique par la relation
S
F = v. (5.96)
h
Par dfinition, on dira que le fluide est parfait si sa viscosit est nulle. Nous reviendrons
sur cette notion dans le chapitre dvolu la mcanique des fluides.
Les phnomnes lis la viscosit sont irrversibles du point de vue thermodyna-
mique, donc dissipatifs. En effet, il y a alors frottement interne, donc dissipation dnergie
mcanique qui se transforme en chaleur. Par consquent apparaissent des phnomnes
dissipatifs de thermoconduction, ainsi que pour les solides des dplacements datomes par
lintermdiaire des dfauts de structure cristalline (dislocations).
136 CHAPITRE 5. MCANIQUE DES MILIEUX CONTINUS ET DFORMABLES
Dfinition 5.3 Soit ij le tenseur des dformations, alors on dfinit le tenseur des
vitesses de dformation par
dij 1 ui uj
ij = = + . (5.99)
dt 2 xj xi
Remarque: toute vitesse de rotation dun point B autour de A peut scrire sous la
forme
u(B) = AB, (5.101)
o est le vecteur de vorticit (ou aussi vecteur tourbillon, cf. Sect. 6.4.1) dont lexpression
est donne par le rotationnel de la vitesse :
1
= u. (5.102)
2
Ceci confirme notre interprtation du second terme du membre de droite des Eqs. (5.56)
et (5.97) comme tant la contribution due la rotation. Par exemple, en coordonnes
cylindriques pour un mouvement dans le plan {b e } rayon constant, on a = b
er , b ez et
AB = rb er . Ainsi on retrouve le rsultat connu : u = AB = rb e . On vrifie
e = u b
ainsi la relation (5.102), avec u = (ur , u , uz ) = (0, u , 0), u = u (r) (cf. annexe A.13) :
0
1 1 = 1 u + u b u =r
u= 0 ez = b ez = . (5.103)
2 2 1 2 r r
r r (ru )
b 0 a0
a0 ij +
ij = |{z} ij Tr , (5.106)
| {z3 }
+2
+ 23
cest--dire en la somme dun terme trace nulle et dun second dcrivant la viscosit
volumique.
j ji = fi (x) = 0. (5.109)
138 CHAPITRE 5. MCANIQUE DES MILIEUX CONTINUS ET DFORMABLES
Or par dfinition
1 si sj
ij = + , (5.113)
2 xj xi
qui dans lEq. (5.112) donne
si (x, t) j j si i j sj i j sj = 0, (5.114)
Utilisant lidentit vectorielle 4 = rot rot grad div, lEq. (5.115) prend la forme
s(x, t) = b
e1 f (x b
e2 , t). (5.117)
il vient
(5.117) (5.118)
rot s = e1 f )
rot(b = f rot b
e be1 grad f = b e2 f (r, t). (5.119)
e1 b
| {z }1 | {z } r
=0 b
=e2 r f (r,t)
Or nous avons choisi une solution telle que rot s = 0, ce qui impose b e1 b
e2 = 0.
Par consquent, la direction de propagation est parallle la direction doscillation,
do
e1 = b
b e2 . (5.120)
s1 est donc la composante longitudinale du champ s. Cherchons prsent lquation
laquelle doit satisfaire le champ longitudinal. On a :
3
X f r f
div s = div (b
e1 f ) = eb1i =b
e1 b
e , (5.121)
r xi | {z }2 r
|{z} (5.120)
b
i=1
=e2i = 1
do
(5.121) f 2f
grad div s = grad e2 2 .
=b (5.122)
r r
Comme par hypothse rot s = 0, les Eqs. (5.117) et (5.122) dans (5.116) donnent
2 2
b
e2 2 f (r, t) (2 + ) 2 f (r, t) = 0, (5.123)
t r
ce qui implique
2 2 + 2
f (r, t) = 0. (5.124)
t2 r2
LEq. (5.124) est une quation donde :
2 2
2
u f (r, t) = 0, (5.125)
t2 r2
3
X f r f
div s = div (b
e1 f ) = f div b
e +be1 grad f = eb1i =b
e1 b
e2 . (5.127)
| {z }1 r xi r
|{z}
b
=0 i=1
=e2i
Or nous avons choisi une solution telle que div s = 0, ce qui impose b e2 = 0. Par
e1 b
consquent, la direction de propagation est orthogonale la direction doscillation,
do
e1 b
b e2 = b
e3 . (5.128)
140 CHAPITRE 5. MCANIQUE DES MILIEUX CONTINUS ET DFORMABLES
(5.118)
f 2
rot rot s = rot rot (b
e1 f ) = rot b
e1 b
e2 = b
e1 2 f (r, t). (5.129)
| {z } r r
= be
(5.128)
3
ce qui implique
2 2
f (r, t) = 0, (5.131)
t2 r2
que lon identifie avec la forme gnrique de lquation donde donne par lEq. (5.125)
pour en tirer la vitesse de propagation de londe transverse note u :
r
u = . (5.132)
Nous voyons quaussi bien dans le cas de londe transverse que pour londe longitudinale
lquation donde est de la forme (5.125). Cette quation dcrit une propagation, sans
dformation. Ainsi la solution gnrale est la somme dune onde progressive note gp (rut)
et dune onde retarde note gr (r + ut) :
En effet, la forme (5.133) garantit lindformabilit de londe de sorte que par translation
dans le temps on puisse retrouver londe au temps initial. Prenons par exemple une onde
progressive uniquement. Au temps t elle sera dcrite par f (r, t). Mais nous savons que
cette onde est limage de la condition initiale qui sest dplace vers la droite vitesse u
durant le temps t. Par consquent, la distance parcourue sera ut, et
La discussion est similaire pour londe retarde, qui se dplace vers la gauche. On d-
duit facilement par vrification directe que la forme (5.133) est solution de lquation
donde (5.125). En effet, on a :
2 2
2
f (r, t) = u2 2 f (r, t). (5.135)
t r
do
2 2
2
f (r, t) u2 2 f (r, t) = 0. (5.136)
t r
Donnons encore quelques valeurs numriques. Pour de lacier, la densit vaut =
7.85 103 kg/m3 , le module de Young E = 2.4 1011 N/m2 , le module de Poisson
= 0.27. Les coefficients de Lam sont alors donns par le systme dEqs. (5.94) : =
E/[2(1+)] = 9.451010 N/m2 , = 2/(12) = 1.11011. Les vitesses de propagation
longitudinales et transverses sobtiennent des Eqs. (5.126) et (5.132) : ck = 6.2 103 m/s,
c = 3.5 103 m/s.
Chapitre 6
6.1 Introduction
Ce chapitre sadresse ltude des fluides les plus communs (gaz, eau, etc.). Ce sont
des liquides newtoniens pour lesquels, de plus, le module de cisaillement est ngligeable.
Ce cas correspond un fluide qui se dforme immdiatement et donc qui na pas de
contrainte de cisaillement. Donc nous poserons = 0. Certains fluides tels que le miel, les
liquides collodaux ou les cristaux liquides nentrent pas dans cette description simple.
Comme nous lavons dj esquiss dans la Sect. 5.2, la description des fluides se fait
en termes de variables macroscopiques dites variables hydrodynamiques. Il sera donc n-
cessaire dadopter un formalisme de champs et de ne plus tudier la dynamique de chaque
particule isole mais plutt de leurs mouvements collectifs. La dmarche fondamentale
permettant dtablir les quations du mouvement de ces champs hydrodynamiques est
dcrire des quations de bilan pour les diffrentes grandeurs dintrt. Ces quations
traduisent alors une forme locale des lois de conservation du systme.
Le chapitre dbute par la description de deux manires de dcrire la cinmatique du
systme : les descriptions lagrangienne et eulrienne. La forme gnrale dune quation
de bilan est alors drive. Le bilan de masse conduit lquation de continuit alors
que le bilan dimpulsion conduit une quation de mouvement pour le champ de vitesse
du fluide, connue sous le nom dquation de Navier-Stokes. Le cas particulier du fluide
parfait conduit aux quations dEuler et de Bernoulli. Lanalyse dimensionnelle permet
dintroduire le concept dcoulements similaires, caractriss par un mme nombre sans
dimension, le nombre de Reynolds. Finalement, divers coulements sont tudis.
141
142 CHAPITRE 6. MCANIQUE DES FLUIDES
Cest lextention naturelle des concepts introduits dans les chapitres prcdents pour
dcrire la cinmatique dun point matriel.
On cherche dcrire lvolution dune particule de fluide. Cette particule nest pas
un des constituants microscopiques (atome ou molcule) du fluide dont la trajectoire est
de type brownienne, mais doit tre comprise comme un petit volume du liquide, dont la
taille est trs petite lchelle macroscopique, bien que comprenant un grand nombre de
composants microscopiques. Connaissant la position x0 de la particule au temps t = 0, sa
position au temps t sera x(t) = x(x0 , t). Le lieu gomtrique des points engandrs par x(t)
lorsque t varie est appele la trajectoire de la particule. Cest une courbe continue dont
les drives par rapport au temps dfinissent la vitesse et lacclration de la particule.
x(x0 , t)
v(x0 , t) = (6.1)
t
2 x(x0 , t)
a(x0 , t) = (6.2)
t2
Supposons que lon isole une particule et que lon suive cette particule dans son mouve-
ment. On peut faire la mme opration pour toutes les particules dun domaine donn.
Soit f (x0 , t) une fonction scalaire dfinie sur ce domaine. On appelle alors drive ma-
trielle ou substantielle la drive par rapport au temps effectue en suivant la particule
dans son mouvement :
df f
= (x0 , t) (6.3)
dt t
Df
Cette drive substantielle est aussi parfois note Dt .
Un calcul similaire peut tre fait pour un champ vectoriel F(x, t) et lon obtient :
dF F
= + Grad F v (6.5)
dt t
6.2. EQUATIONS DE BILAN 143
o GradF appel loprateur grand gradient est un tenseur dordre 2 dont les compo-
santes sont (voir annexe A.12) :
Fi
(Grad F)ij = . (6.6)
xj
On utilise galement la notation :
dF F
= + (v )F (6.7)
dt t
Par exemple, la masse et la charge lectrique sont des grandeurs extensives. Par contre,
la pression et la temprature ne sont pas extensives.
Soit V R3 un volume de mesure finie dlimit par la surface S. Soit A(t) une
grandeur extensive de densit volumique A (x, t) :
Z
A(t) = dx A (x, t). (6.8)
V
On peut trouver des termes de puits ou de source dans les ractions chimiques par
exemple. En effet, dans ce cas si A est la concentration dune espce chimique qui
ragit avec dautres espces pour sannihiler ou se crer dans V , alors A est non
nul.
144 CHAPITRE 6. MCANIQUE DES FLUIDES
b
e3 d
JA
JA
S
b
e2
V
b
e1
= V
dx div JA
o on a fait usage du thorme de la divergence. La relation (6.13) tant vraie pour tout
volume V , on en tire la forme locale de lquation de bilan de la grandeur A :
A (x, t) = div JA (x, t) + A (x, t). (6.14)
t
En gnral, le flux JA , appel flux convectif, scrit comme le produit de la densit locale
de la grandeur A, A , par la vitesse vA de transport de lespce A :
JA (x, t) = A (x, t)vA (x, t). (6.15)
= div(v). (6.17)
t
Dfinition 6.2 Un fluide est dit incompressible si sa densit est constante sur toute
trajectoire des particles :
d
(x, t) = 0. (6.18)
dt
Lemme 6.1 Soit un fluide incompressible sans termes de source ni de perte de matire,
alors la divergence du champ de vitesse est nulle :
div v = 0. (6.19)
Cel nimplique pas que la densit est la mme partout dans le milieu car celui-ci peut
tre stratifi. Si par contre lon suppose quau temps initial t = 0, = cte en tout point,
alors la densit sera constante en tout point et tout temps.
Or en remarquant que
X3
vi
Tr = = div v, (6.24)
i=1
xi
Comme on le verra plus loin, cette contribution est issue de la partie diffusive
Jp,diff du flux dimpulsion.
ii) Les contributions volumiques : soit f (x, t) la force volumique par unit de masse,
alors Z
dP
= dx (x, t)f (x, t). (6.29)
dt volume V
Les diverses contributions des Eqs. (6.27), (6.28), et (6.29) tant additives, on a
Z Z Z Z
d (6.26) d
P(t) = dx (x, t)v(x, t) = d (v v) + d + dx (x, t)f (x, t).
dt dt V S S V
(6.30)
Le volume V est indpendant du temps il vient :
Z Z Z Z
dx [(x, t)v(x, t)] = d (v v) + d + dx (x, t)f (x, t). (6.31)
V t S S V
Utilisant le thorme de la divergence sur un champ tensoriel dordre deux A (cf. an-
nexe A.12) Z Z
d A = dx Div A, (6.32)
S V
6.2. EQUATIONS DE BILAN 147
Cette relation tant vraie pour tout volume V , la forme locale de lEq. (6.33) est
[(x, t)v(x, t)] = Div [(v v) ] + (x, t)f (x, t). (6.34)
t
LEq. (6.34) est la forme gnrale de lquation de Navier-Stokes exprime comme quation
de bilan dimpulsion (cf. Eq. (6.14)). Remarquons que la comparaison de lEq. (6.34)
la forme locale gnrale de lquation de bilan (6.14) permet de conclure que le courant
dimpulsion total est
Jp = v v + ( ) . (6.35)
| {z } | {z }
= Jp,conv = Jp,diff
Lavantage de cette formulation est quil nest pas encore fait usage dune forme explicite
du tenseur des contraintes . Ainsi on pourrait envisager une relation encore plus gnrale
que celle de lEq. (6.25).
Nanmoins, il est utile de dvelopper lEq. (6.34). Utilisant la forme (6.25) du tenseur
des contraintes on a
Div = Div p1 + 2 + 32 1 div v . (6.36)
(p1)ij
3
X X 3 X3
p p
Div(p1) = b
ei = b
ei ij = b
ei = grad p, (6.37)
i,j=1
xj i,j=1
xj i=1
xi
et de mme
Div 32 1 div v = 23 grad div v. (6.38)
Finalement
3
X ij
Div (2 ) = 2 b
ei
i,j=1
xj
3
X
1 vi vj
= 2 b
ei +
i,j=1
xj 2 xj xi
3
X
2 vi 2 vj
= b
ei +
i,j=1
2 xj xi xj
3
X X 3
2 vi 2 vj
= b
ei + b
e i
i,j=1
2 xj i,j=1
xi xj
| {z } | {z }
= 4v = grad div v
= 4v + grad div v. (6.39)
v 1 1
+ (v )v = grad p + 4v + + grad div v + f . (6.43)
t 3
Il sagit dune quation diffrentielle non linaire aux drives partielles, donc particu-
lirement difficile rsoudre en gnral. Cest pourquoi on considre souvent diffrentes
approximations, dont nous mentionnons les plus courantes ci-dessous. Certaines seront
abordes plus en dtail dans les sections qui suivent.
Le fluide est dit incompressible si la densit est constante. Dans ce cas div v = 0
(cf. lemme 6.1), et lquation de Navier-Stokes devient
v 1
+ (v )v = grad p + 4v + f (6.44)
t
Une caractristique du fluide visqueux est de suivre les parois rigides. Ceci nest plus
vrai pour le fluide parfait qui par dfinition nest pas visqueux, cest--dire = = 0.
Dans ce cas, lquation de Navier-Stokes (6.43) se rduit lquation de Euler
v 1
+ (v )v = grad p + f . (6.46)
t
Malgr ces simplifications, il sagit toujours dune quation non linaire donc en gnral
difficile rsoudre.
f = grad . (6.48)
Utilisant lidentit
1
(v )v = grad(v2 ) v rot v (6.49)
2
ainsi que lEq. (6.48) dans (6.47) il vient
1 1
grad(v2 ) v rot v + grad p + grad = 0. (6.50)
2
Considrons prsent une ligne de courant . Une ligne de courant est telle quen tout point
sa tangente est parallle la vitesse du fluide. (cf. Fig. 6.2).
v v
x0
Or par dfinition de la ligne de courant, cette dernire peut tre paramtrise par ds = vdt.
Ainsi Z Z
x t1
ds v rot v = dt v v rot v. (6.52)
x0 t0
a (b c) = (a b) c, (6.53)
Exemples:
Dbimtre de Venturi : soit un tube horizontal form dune section de grand diamtre
S0 et de petit diamtre S1 . La rgion de diamtre Si est caractrise par une pression
pi , et le liquide sy dplace vitesse vi , i = 0, 1 (cf. Fig. 6.3).
P0 P0
S0 S1
v0 v1 v0
Substituant lEq. (6.60) dans (6.59), puis tirant v0 de cette dernire quation il
vient :
r s
2 p0 p1
D = S0 v0 = S0 S1 . (6.61)
S02 S12
v 1
+ (v )v = grad p + 4v, (6.62)
t
div v = 0. (6.63)
Nous choisissons cette forme des quations de Navier-Stokes dans la discussion qui suit
pour des raisons de simplicit. On peut aussi considrer le cas compressible avec forces de
volume.
Les lois physiques doivent tre indpendantes du choix dunits. Par consquent, il est
instructif dexprimer les grandeurs sous forme adimensionnelle.
Soit une observable quelconque a. Si on dsire mesurer la grandeur a, alors le rsultat
de la mesure sexprime par un nombre rel, not a(s) , dans lunit de a, note a0 :
a = a(s) a0 . (6.64)
152 CHAPITRE 6. MCANIQUE DES FLUIDES
temps : t = t(s) t0 ,
vitesse : v = v (s) v0 ,
(6.65)
densit : = (s) 0 ,
pression : p = p(s) p0 ,
masse : m = m(s) M.
do les choix naturels :
L
v0 = ,
t0
p0 = 0 v02 , (6.66)
0 = M L3 .
Insrant les relations (6.65) et (6.66) dans lEq. (6.62) il vient
Dfinition 6.3 Soit un coulement caractris par une longueur L et une vitesse v0 .
Soit = / la viscosit cinmatique du liquide. On associe cet coulement un nombre
adimensionnel appel le nombre de Reynolds Re dfini par :
Lv0
Re = . (6.69)
Or v02 = (v0 )v0 a les dimensions et linterprtation dun flux dimpulsion convectif.
Dautre part, v0 /L = (/L)v0 a les dimensions et linterprtation dun flux dimpulsion
diffusif car dpendant de la viscosit (donc un processus dissipatif). Ainsi le nombre de
Reynolds sinterprte comme le rapport du flux convectif Jc sur le flux diffusif Jd : Re =
Jc /Jd . On peut galement interprter Re comme un rapport de temps caractristiques. Le
temps caractristique des processus convectifs est tc + L/v0 , tandis que celui des processus
diffusifs est td + L2 /. Ainsi Re = td /tc . Nous pouvons ainsi dgager une interprtation
des coulements sur la base du nombre de Reynolds :
Ecoulement petit Re : dans ce cas Lv0 , ou bien tc td et Jc Jd . Le flux
diffusif est dominant, donc le temps caractristique des processus diffusifs beaucoup
plus petit que celui des processus convectifs. Les forces visqueuses sont par cons-
quent dominantes. De tels coulements sobservent pour de faibles vitesses et/ou de
petites tailles, et sont stables. Le terme en laplacien de la vitesse dans lEq. (6.70),
contribution typique des processus diffusifs, nest pas ngligeable cause du prfac-
teur 1/Re .
Ecoulement grand Re : dans ce cas Lv0 , ou bien td tc et Jd Jc . Le
transport convectif est dominant et le temps caractristique des processus diffusifs
beaucoup plus grand. Les coulements sont alors moins stables, les solutions de
lEq. (6.70) peuvent ne plus tre uniques, et il y a apparition de turbulence [30, 31].
Les Figs. 6.4, 6.5, et 6.6 reprsentent lcoulement autour dun obstacle circulaire pour
des nombre de Reynolds de 26, 200, et 20 000 respectivement.
Comme nous lavions voqu dans la Sect. 5.7.1, le vecteur tourbillon est en mcanique
associ au mouvement de rotation, et la vitesse dun point de position x sobtient par
v = x. Quelle est linterprtation de la circulation ? Utilisant le thorme de Stokes :
I Z Z
(6.73)
= ds v = d rot v = 2 d , (6.74)
S S
o S est la surface de bord . Une circulation non nulle dcrit donc la formation de
tourbillons.
Introduisons encore les dfinitions suivantes que lon retrouve souvent dans la littrature.
Dfinition 6.6 On appelle ligne tourbillon une ligne tangente en chacun de ses points
au vecteur tourbillon. On appelle tube tourbillon une famille de lignes tourbillon passant
par un contour continu ferm.
La Fig. 6.7 propose une reprsentation gomtrique des lignes et tubes tourbillon.
6.4. LES TOURBILLONS 155
S2
x S1
v
l1 l2
La courbe se dformant avec le fluide, elle dpend du temps. Il faut considrer llment
curviligne ds comme dpendant du temps. La drivation porte donc aussi bien sur la
vitesse v que sur ds :
I I I
d (6.72) d d dv
= (ds v) = ds v + ds . (6.76)
dt dt dt dt
Comme
ds = (r + dr) r = dr (6.77)
est un lement de longueur infinitsimale de la courbe (cf. Fig. 6.8), alors
d ds (6.77) 1 2
ds v = v d = v dv = d v . (6.78)
dt dt 2
156 CHAPITRE 6. MCANIQUE DES FLUIDES
(t + dt)
b
e3
v(r)dt
dr v(r + dr)dt
r
r + dr
(t)
b
e2
b
e1
Par consquent I I
d 1 2
ds v = d v = 0, (6.79)
dt 2
car cette dernire relation est lintgrale dune diffrentielle totale sur un contour ferm.
Insrant lEq. (6.79) dans (6.76) il vient
I
d dv
= ds . (6.80)
dt dt
Le fluide tant parfait sans forces de volume f = 0, sa dynamique est dcrite par lquation
de Euler (6.46)
v 1
+ (v )v = grad p + |{z}f , (6.81)
|t {z }
=0
dv
= dt
que lon insre dans lEq. (6.80) en tenant compte de lhypothse dincompressibilit pour
obtenir I
d 1
= ds grad p. (6.82)
dt
Utilisant le thorme de Stokes, et notant d la normale la surface S, lEq. (6.82) devient
Z
d 1
= d rot grad p, (6.83)
dt S
qui utilisant lidentit opratorielle rot grad p = 0 pour toute fonction p de classe C 2 (S)
fournit le rsultat cherch
d
= 0. (6.84)
dt
Ainsi la circulation le long de est constante, ce qui achve la preuve.
o I est le moment dinertie dun disque de rayon R et de masse m, C tant une constante.
Le thorme de Kelvin affirme donc que C = I + L est conserv par lcoulement dun
fluide parfait. Il sagit donc de lexpression de la conservation du moment cintique L pour
un fluide parfait. Comme toute courbe ferme de circulation nulle restera de circulation
nulle au cours de lvolution, alors on en conclut que sera constant partout dans lespace.
Notons enfin que le thorme de Kelvin porte parfois aussi le nom de thorme de
Thompson.
b
e1
R
b
er
p1 p2
r
b
ez
b
e
b
e2
L
vr = v = 0, (6.87)
158 CHAPITRE 6. MCANIQUE DES FLUIDES
vz = vz (r). (6.88)
p
= 0, (6.89)
r
p
= 0, (6.90)
p 1 vz
= r . (6.91)
z r r r
Le fluide tant visqueux, il suit les parois du cylindre donc on impose la condition au bord
vz (r = R) = 0. (6.92)
Des Eqs. (6.89) et (6.90) on dduit que la pression p ne dpend que de z. De lEq. (6.91),
le membre de droite est une constante par rapport z donc lintgration fournit
p(z) = c1 z + c2 , c1 , c2 R. (6.94)
p
p(z) = z + p1 . (6.95)
L
Lintgration de lEq. (6.91) ne pose alors pas de difficult :
p 2
vz (r) = r + a ln r + b. (6.96)
4L
Pour que vz (r = 0) soit finie, il faut que a = 0. La condition de bord (6.92) dans lEq. (6.96)
fournit
p 2
b= R . (6.97)
4L
Linsertion de lEq. (6.97) dans (6.96) donne la solution de Poiseuille :
p
vz (r) = R2 r 2 , (6.98)
4L
b
ez
Dfinition 6.7 Soit un fluide parfait incompressible, alors un coulement est dit poten-
tiel dans R3 si x on a rot v(x) = 0.
Notons que dans le cas gnral visqueux compressible on dit usuellement que lcoule-
ment est irrotationnel [32, 33]. Nous considrons le cas parfait incompressible pour pouvoir
appliquer le thorme de Kelvin. En effet, supposons que lcoulement soit potentiel en
un temps donn, alors la circulation pour tout est
I Z
Stokes
= ds v = d rot
| {z v} = 0. (6.100)
S
=0
Le thorme de Kelvin affirme alors que = 0 pour tout temps, ce qui selon lEq. (6.100)
implique rot v = 0 pour tout temps. Ainsi, un coulement potentiel reste potentiel. La
nullit de la circulation signifie que dans le cas dun coulement autour dun obstacle les
lignes de courant doivent contourner ce dernier sans crer de tourbillon (cf. Fig. 6.11).
La situation est comparer avec les coulements rels plus grand nombre de Rey-
nolds, o apparaissent des turbulences et tourbillons (cf. Figs. 6.4, 6.5, et 6.6).
160 CHAPITRE 6. MCANIQUE DES FLUIDES
v couche limite
sillage
d
vext
vext
vext
vint
Il peut y avoir dcollement de la couche limite (cf. Fig. 6.15). Ainsi largument selon
lequel la couche limite est de faible paisseur nest plus valable.
Par lidentit vectorielle rot grad = 0 pour toute fonction scalaire de classe C 2 , on
en dduit que si le champ de vitesse v est potentiel rot v = 0, alors il existe un potentiel
scalaire (x, t) tel que
v(x, t) = grad (x, t). (6.102)
Si de plus le fluide est incompressible, cest--dire
div v = 0, (6.103)
alors comme div grad = 4, linsertion de lEq. (6.102) dans (6.103) fournit lquation du
potentiel du champ de vitesse
4(x, t) = 0. (6.104)
162 CHAPITRE 6. MCANIQUE DES FLUIDES
Il convient encore dajouter les conditions aux bords appropries. On retrouve ainsi
lquation de Laplace, que lon rencontre dans dautres domaines de la physique comme
par exemple llectrostatique.
Explicitons les conditions aux bords.
Sur un bord rigide, la composante normale de la vitesse doit tre nulle. Soit (x)
la normale la surface au point x, alors / = 0.
Sur un corps solide en mouvement, la composante normale de la vitesse du fluide
doit tre gale la vitesse du solide dans cette mme direction, note b(x, t).
Ainsi, le problme se ramne une quation de Laplace avec conditions de bords de
Neumann :
4(x, t) = 0, x , (6.105)
(x, t) = b(x, t), x . (6.106)
Ce problme est bien connu et diverses techniques de rsolution ont t dveloppes.
La surface dun fluide au repos soumis la pesanteur est plane. Si on perturbe lo-
calement le fluide, alors la surface nest plus plane en ce point. Un mouvement prend
naissance. La propagation de cette perturbation est appele onde de gravitation. Nous
supposons donc le fluide parfait, irrotationnel, et incompressible. Il faut donc rsoudre
lquation de Laplace pour le potentiel des vitesses.
Commenons par noncer une hypothse simplificatrice qui nous permettra dignorer
le terme non-linaire dans les vitesses. Soit a lamplitude de londe de priode . La vitesse
caractristique v des particules dans londe est alors v a/ . Soit la longueur donde
de la perturbation (cf. Fig. 6.16).
b
ez
a
b
ex
Hypothse 6.1 Lamplitude de londe est beaucoup plus petite que la longueur donde :
a .
do
(v ) v a
v 1. (6.109)
t
Cette hypothse permet donc de ngliger le terme |(v ) v| devant |v/t| dans lqua-
tion de Euler, qui scrit alors
v 1
= grad p + f . (6.110)
t
Notons quil sagit prsent dune quation linaire. Or f = gb
ez = g grad z, et
v/t = grad /t, do
p
grad = grad g grad z, (6.111)
t
qui sintgre pour donner
p(z) = gz + cte. (6.112)
t
Introduisons la coordonne qui dcrit lamplitude de la perturbation verticale selon b
ez .
Lorsque la surface est non perturbe, on a = 0. Par dfinition de , pour toute valeur
de on aura toujours en z = la mme pression car cette coordonne dcrit la position
de linterface. Notons p0 la pression linterface z = . lEq. (6.112) devient
p0 = g + cte. (6.113)
t z=
Remarques:
Il ny a pas de conditions aux bords pour les directions b
ex et b
ey car le systme est
suppos infini dans ce plan.
Pour linstant nous navons pas impos de condition au fond en z = h. Nous allons
dabord tudier le bassin de profondeur infinie h = , puis celui de profondeur finie
h < .
La solution de lEq. (6.121) est f (z) = Aekz + Bekz . Si z il faut que la vitesse
sannule, ce qui impose B = 0. Ainsi
Remplaant la solution (6.122) dans la condition aux bords (6.119) on tire la relation de
dispersion :
1
k 2 = 0,
g
p
= = kg. (6.123)
les grandeurs x et z apparaissant dans le membre de droite des Eqs. (6.126) et (6.127)
dpendent du temps. Lide est plutt dintgrer les quations pour une petite dviation
autour du point dquilibre {x0 , z0 }. Soient x = x(t) x0 et z = z(t) z0 les carts
la position dquilibre. Approximons de plus les membres de droite des Eqs. (6.126)
et (6.127) par leurs expressions au point dquilibre :
dx
vx = = Akekz0 sin(kx0 t), (6.128)
dt
dz
vz = = Akekz0 cos(kx0 t). (6.129)
dt
(6.130)
Lintgration de t0 t fournit
k
x (t) = A ekz0 cos(kx0 t), (6.131)
k
z (t) = A ekz0 sin(kx0 t). (6.132)
Les carts relatifs la position dquilibre dcrivent donc un cercle de rayon R(z0 ) =
Akekz0 / dans le plan {bex , bez } autour du point {x0 , z0 }. Les particules ont en moyenne
un dplacement nul, mais par contre londe a une vitesse de groupe vg dans la direction b ex
(cf. Fig. 6.17). Si la hauteur z0 diminue, alors lamplitude des fluctuations R(z0 ) diminue.
b
ez
vg
b
ex
R
vz (z = h) = 0. (6.133)
On peut donc reprendre la solution de lEq. (6.121) qui est f (z) = Aekz + Bekz , en
gardant cette fois B 6= 0 car nous avons prsent deux conditions aux bords satisfaire.
Ainsi
(x, z, t) = Aekz + Bekz cos(kx t). (6.134)
Insrant lEq. (6.134) dans la condition aux bords (6.133) on a
do
B = Ae2kh , (6.136)
166 CHAPITRE 6. MCANIQUE DES FLUIDES
ekh ekh
2 = gk . (6.140)
ekh + ekh
| {z }
= th(kh)
Linsertion de lEq. (6.140) dans (6.137) fournit la solution finale satisfaisant les conditions
aux bords (6.119) et (6.133).
La vitesse de groupe de londe est
r
d (6.140) 1 g kh
vg = = th(kh) + 2 . (6.141)
dk 2 k th(kh) ch (kh)
Description qualitative des tsunamis : Une application des rsultats ci-dessus con-
cerne les tsunamis. Un tsunami est une vague de grande longueur donde relativement
la profondeur du milieu correspondant (mer, ocan) dont lorigine est souvent dordre
tectonique.
Un exemple rcent est fourni par le tsunami qui a eu lieu dans locan indien en
dcembre 2004. Lorigine est un dplacement vertical du fond ocanique, dont lamplitude
a tait de lordre du mtre, le long dune faille de longueur L denviron 1200 kilomtres
et de largeur denviron 150 kilomtres. Il sen est suivi des vagues se propageant dans
la direction transversale la faille.
Lnergie potentielle ncessaire pour soulever une telle masse deau est donne par
E = 1/2ga2 L o est la densit de leau, et g la constante de gravitation, soit E 1015
joules. Londe ainsi cre, de longeur donde 150km, se propage dans un ocan de
profondeur typique h = 4km. On se trouve donc dans le rgime des petites profondeurs
tudi ci-dessus. Dans ce rgime, il ny a pas de dispersion et la perturbation initiale se
6.5. ETUDE DE DIFFRENTS COULEMENTS 167
Complments
169
170 ANNEXE A. COMPLMENTS
dfinit une forme diffrentielle totale ou exacte si les relations (A.8) sont vrifies. Dans
le cas contraire, on dit que lexpression ci-dessus dfinit une forme diffrentielle inexacte.
Supposons que la forme (A.2) soit exacte, alors on peut voir que la solution est donne
par
Z Z Z Z
f (x, y) = dxA(x, y) + dyB(x, y) dy dx A(x, y) + ctex,y . (A.10)
y
alors on vrifie facilement quil sagit dune forme exacte car y A = x B = 1 pour
A = 3x + y et B = x. La relation (A.10) fournit ainsi
o f est une fonction connue, y 0 (x) = dy(x)/dx, et x1 , x2 sont fixs. On cherche quelle
est la fonction y(x) qui rend I stationnaire (minimum, maximum, ou point selle). Il sagit
dun problme difficile qui ne possde pas forcment de solution. Ainsi, on cherche une
condition ncessaire pour que I soit stationnaire. La discussion des conditions suffisantes
peut tre plus difficile. Cette difficult sexplique par lexistence dextrema locaux qui
diffrent des extrema absolus. Par exemple, regardons le cas simple dune fonction dune
variable y(x).
y(x) B
D
E
A C
x
O
Comme le montre la Fig. A.1, la condition dextremum dy/dx = 0 est satisfaite pour
les cinq points A, B, C, D, et E. Or seuls les points B et C sont des extrema absolus, tandis
que A et D sont des extrema relatifs et E un point selle. Or le principe de Hamilton fait
allusion un maximum ou minimum absolu. Une discussion de la condition de suffisance
pour le calcul variationnel est prsente dans la rfrence [1].
Supposons que la solution du problme existe, et notons-la y(x). Paramtrisons len-
semble des chemins reliant (x1 , y1 ) (x2 , y2 ) par
Alors
Z x2
I() = dx f y(x, ), y 0 (x, ), x . (A.17)
x1
En utilisant
y (A.15)
= (x), (A.19)
dy 0 d y(x, ) d y(x, ) (A.19) d(x)
= = = , (A.20)
d d x dx dx
172 ANNEXE A. COMPLMENTS
y
y(x)
y2
y1
x
x1 x2
La relation (A.21) tant vraie pour toute fonction (x), on en tire lquation de Euler
d f f
0
= 0, (A.22)
dx y y
Exemple: cherchons la distance la plus courte entre deux points dans un espace euclidien.
Soient deux points P1 = (x1 , y1 ) et P2 = (x2 , y2 ) dans le plan (cf. Fig. A.3), alors
s 2
Z x2 ,y2 Z x2 ,y2 p Z x2
dy
I= ds = dx2 + dy 2 = dx 1 + . (A.24)
x1 ,y1 x1 ,y1 x1 dx
A.3. MULTIPLICATEURS DE LAGRANGE 173
P2
y2
dy ds
y1
P1
x
dx
x1 x2
p
Ainsi f (y, y 0 , x) = 1 + y 02 , et lquation de Euler (A.22) fournit donc
!
d y0
p =0
dx 1 + y 02
p
= 1 + y 02 = cy 0
= y 0 = a
= y(x) = ax + b, a, b R. (A.25)
Ainsi, le chemin le plus court entre deux points est bien une droite.
En ce point
f f f
df = dx + dy + dz = 0. (A.29)
x y z
Il peut nanmoins arriver que les trois variables {x, y, z} ne soient pas indpendantes mais
relies par une condition
(x, y, z) = 0. (A.30)
On pourrait en principe liminer une variable et chercher lextremum de la nouvelle fonc-
tion de deux variables. Nanmoins, cela suppose quil soit possible disoler une variable
en utilisant (A.30). Une mthode alternative est celle des multiplicateurs de Lagrange.
De lEq. (A.30) on a
d = dx + dy + dz = 0. (A.31)
x y z
df + d = 0 (A.32)
Comme les trois variables sont relies par une contrainte, on ne peut pas faire varier de
faon indpendante dx, dy, et dz pour exiger que chaque terme entre parenthses dans
lEq. (A.33) sannule. Nanmoins, sous la condition /z 6= 0 on peut choisir de sorte
ce que
f
+ = 0, (A.34)
z z
fournissant ainsi
f
z
= . (A.35)
z
On peut prsent faire varier de faon indpendante dx et dy, donc chaque parenthse
dans (A.36) doit tre nulle. En rsum, nous obtenons ainsi
f
+ = 0, (A.37a)
x x
f
+ = 0, (A.37b)
y y
f
+ = 0, (A.37c)
z z
(x, y, z) = 0. (A.37d)
Les Eqs. (A.37) dfinissent un systme de 4 quations pour les 4 inconnues {x, y, z, }.
La gnralisation N variables et C contraintes est la suivante.
A.3. MULTIPLICATEURS DE LAGRANGE 175
Exemple: lnergie E0 de ltat fondamental dune particule de masse m dans une bote
paralllpipdique de cts a, b, et c est
1 1 1 h2
E0 = A 2
+ 2+ 2 , A= , (A.40)
a b c 8m
o h est la constante de Planck. Quel est la forme de la bote de volume V (a, b, c) = abc + k
fix qui minimise E0 ?
On a :
1 1 1
f (a, b, c) = A + 2+ 2 , (A.41)
a2 b c
(a, b, c) = abc k = 0. (A.42)
f 2A
+ = 3 + bc = 0, (A.43)
a a a
f 2A
+ = 3 + ac = 0, (A.44)
b b b
f 2A
+ = 3 + ab = 0. (A.45)
c c c
On en tire
2A 2A 2A
abc = 2
= 2 = 2, (A.46)
a b c
dont la solution est a = b = c (bote cubique) et = 2Aa5 .
176 ANNEXE A. COMPLMENTS
alors on cherche lextremum de I0 sous les contraintes autonmes (sans dpendance ex-
plicite dans le temps)
(y, y0 ) = 0, = 1, . . . , C. (A.48)
Comme = 0 on a aussi
C
X C Z
X x2
(y, y0 ) (y, y0 ) = dx (y, y0 , x) (y, y0 ) = 0 (A.49)
=1 =1 x1
alors les yi (x) tels que laction (A.47) soit extrmale sous les C contraintes = 0 sont
donns en rsolvant les N +C quations pour les N +C inconnues {y1 , . . . , yN , 1 , . . . , C } :
d g g
= 0, i = 1, . . . , N, (A.55a)
dx yi0 yi
(y, y0 ) = 0, = 1, . . . , C. (A.55b)
A.4. FONCTION HOMOGNE DE DEGR P 177
Lemme A.2 (Lemme de Euler) Soit x = (x1 , . . . , xn ), soit f (x) une fonction homo-
gne de degr p, alors
Xn
f (x)
xi = pf (x). (A.57)
i=1
xi
n
X f d (A.56) d (A.56)
= xi (y) = f (y) = p f (x) = pp f (x) = pf (y). (A.58)
i=1
xi d d
(x, y)
p
(0, )
x
Pour que linformation soit conserve par la transformation il est ncessaire de dfinir
une application bijective. La courbe y(x) doit donc tre strictement concave ou convexe
dans le domaine de dfinition de la transformation. Ainsi la description de la courbe
laide de y(x) est quivalente celle utilisant la famille de tangentes (p).
Comment construire (p) connaissant y(x) ? On voit laide de la Fig. A.4 que
y
p= , (A.59)
x
do
= y px. (A.60)
(p) est la transforme de Legendre de y(x). Dans lEq. (A.60), ne dpend plus de x
qui doit tre exprim en fonction de p. On exprime donc x = x(p) laide de la dfinition
p = dy(x)/dx (par le thorme des fonctions implicites, cette relation est inversible si
y(x) est strictement concave ou convexe), puis remplace x = x(p) dans lEq. (A.60) pour
obtenir
(p) = y x(p) px(p). (A.61)
Lexistence de la transforme de Legendre est garantie par la condition de convexit1
(concavit) stricte, assurant ainsi une transformation bijective.
Exemples:
1. Soit y(x) = ax2 , a > 0, x > 0. On a donc p = dy/dx = 2ax, x(p) = p/2a, et
p 2 p p2
(p) = y x(p) px(p) = a p = . (A.62)
2a 2a 4a
2. Cet exemple illustre un cas o les conditions pour lexistence dune transforme de
Legendre ne sont pas satisfaites. Soit y(x) = ax + b. On a donc p = dy/dx = a, et
(p) = y x(p) px(p) = b. (A.63)
La pente de y(x) est constante et par consquent (p) est constante (cf. Fig. A.5).
y = ax + b
b
qui est insuffisant pour dcrire une droite dans le cas gnral. Il y a donc eu perte
dinformation, et la transforme de Legendre nest plus inversible. De plus, comme
p = dy/dx = a est indpendant de x, il na pas t possible dinverser la relation
pour en tirer x = x(p). Ainsi lEq. (A.63) est obtenue en posant x = 0, ce qui nest
nullement justifi. Cet exemple permet dinsister sur limportance de la condition
de concavit (convexit) stricte.
3. Soit y(x) = cos x, x I = [0, /2[. On a donc y 00 (x) = cos x > 0 x I, et
p = dy/dx = sin x, p [0, 1[. Ainsi
p
(p) = y x(p) px(p) = cos (arcsin p) p sin p = 1 p2 p sin p. (A.64)
df.
(L )(z) = p(z) zp(z)
(A.65)
= y[x(p(z))] p(z)x(p(z)) zp(z)
(A.66)
= y[x(p(z))] p(z)x(p(z)) + x(p(z))p(z)
| {z }
=0
= y(z). (A.67)
Comme z est une variable muette, on peut la renommer en x, ce qui achve la preuve.
2f
(x), i, j = 1, . . . , N, (A.68)
xi xj
180 ANNEXE A. COMPLMENTS
L : RN
N
X (A.69)
x 7 (L f )(p) = f (x(p)) pi xi (p).
i=1
q1 , . . . , ql , et yl+1 , . . . , y2l = p1 , . . . , pl , et
l
0 0
X
F y1 (x), . . . , y2l (x); y1 (x), . . . , y2l (x); x = pi qi H(q, p, t). (A.72)
i=1
Xl
F G F G
{F, G} = (A.75)
i=1
qi pi pi qi
Lemme A.4 Les crochets de Poisson sont invariants sous une transformation canonique.
Preuve: Soient F (Y, t) et G(Y, t) deux fonctions sur lespace des phases, soit une trans-
formation canonique autonme Y 7 Z = Z(Y) (pour des raisons de simplicit, nous
restreignons ici la discussion au cas qui ne dpend pas explicitement du temps), alors
l
F (Z, t) X F Zj
= , (A.78)
Yi j=1
Zj Yi
cest--dire vectoriellement
ce qui signifie que les crochets de Poisson sont invariants sous une transformation cano-
nique, et par consquent achve la preuve.
Dfinition A.5 (Algbre de Lie) Soit K = R ou C, alors une algbre de Lie sur K
est un espace vectoriel L de dimension finie sur le corps K muni dune loi de composition
note {, } et satisfaisant
La relation (A.82a) traduit la linarite, (A.82b) lantisymtrie, tandis que lEq. (A.82c)
est appele identit de Jacobi. Il est alors facile de vrifier que les crochets de Poisson
vrifient les relations (A.82).
Si on considre le crochet de Poisson de F et G comme une sorte de produit gnralis
de ces deux fonctions, alors lidentit de Jacobi exprime la loi dassociativit de ce produit.
Par opposition larithmtique usuelle qui est associative, cest--dire a(bc) = (ab)c,
lidentit de Jacobi indique que le produit de Poisson nest pas commutatif. Lordre des
oprateurs est important.
Dfinition A.7 Un champ b = {b }d=1 Rd est dit covariant si lors dun changement
de rfrentiel il se transforme selon
b0 (x0 ) = (1 ) b (x). (A.90)
Dfinition A.8 Un champ b = {b }d=1 Rd est dit contravariant si lors dun chan-
gement de rfrentiel il se transforme selon
b0 (x0 ) = b (x). (A.91)
Dfinition A.9 Un invariant (ou scalaire) est une grandeur b qui pour tout rfrentiel
vrifie b(x) = b0 (x0 ).
184 ANNEXE A. COMPLMENTS
Dfinition A.11 Soit un espace vectoriel muni du produit scalaire dfini par le tenseur
g deux fois covariant de rang 2. Le produit scalaire entre x et y scrit donc x g y .
Le tenseur g est appel tenseur mtrique,.
Preuve:
1. Par dfinition
b0 = g b0 = g b . (A.95)
Dautre part en utilisant le fait que le tenseur mtrique est diagonal avec lments
de valeur absolue unit :
g b = g g b = g b = b , (A.96)
dernire relation que lon insre dans lEq. (A.95) pour obtenir
b0 = g g g . (A.97)
| {z }
= (gg)
o M (x , x0 ) est covariant relativiste. Remarquons que cette formulation est non auto-
nme dans le sens o le lagrangien L(x , x0 ) peut dpendre de faon explicite des quatre
coordonnes x et par consquent aussi du paramtre dvolution x0 . Les quations de
Lagrange correspondantes sont
d M L
0
= 0, = 0, 4. (A.104)
d x x
Le problme consiste trouver M (x , x0 ) tel que les Eqs. (A.104) redonnent les quations
du mouvement (4.70).
186 ANNEXE A. COMPLMENTS
Une faon de trouver la fonction lagrangienne est de partir de laction exprime laide
du temps et de passer une intgration sur le paramtre . Ceci se fait en considrant
le temps t non plus comme un paramtre mais plutt comme une coordonne gnralise
additionnelle. Comme est une fonction monotone de t, alors
dx dx d 1 x0
x = = = x0 c d(ct) = c 00 . (A.105)
dt d dt
|{z} x
d
= x0
Z t2 (A.105) Z 2
i i (A.106) 1 00 x0i
I= dt L(x , t, x ) = d x L x , c 00 . (A.107)
t1 c 1 x
Remarquons que pour nimporte quelle forme explicite du lagrangien covariant M ainsi
dfini, il sagit toujours dune fonction homogne de degr 1 dans les vitesses gnralises
(cf. annexe A.4) :
M (x , x0 ) = M (x , x0 ), R. (A.109)
Par consquent, lapplication du lemme A.2 de lannexe A.4 implique
3
X M
M (x , x0 ) = x0 . (A.110)
=0
x
On peut alors montrer que sous la condition (A.110), M satisfait aux quations
X3
d M M
0
x0 = 0. (A.111)
=0
d x x
Par consquent, si trois des quations de Lagrange (A.104) sont satisfaites, alors par
lEq. (A.111) la quatrime le sera automatiquement. En particulier, si les quations de
Lagrange covariantes pour les coordonnes spatiales sont satisfaites, alors il en sera de
mme pour le paramtre dvolution, ce qui est ce que nous cherchions tablir.
Exemple: soit une particule libre dont le lagrangien est donn par lEq. (4.76) :
" 3
#1/2
p p X
2 00 2 i 2
2 2 2
L = m0 c 1 = m0 c c x = m0 c (x ) (x ) . (A.112)
i=1
d m0 cx0
p = 0, = 0, . . . , 4. (A.114)
d x0 x0
De plus comme
dx dx d d
x0 = = = u , (A.115)
d d d d
alors lEq. (A.114) devient
d m0 cx0 d m0 cu
p 0 0 = = 0. (A.116)
d x x d u u
que lon insre dans lEq. (A.116). tant par hypothse strictement monotone en on
peut alors simplifier la relation obtenue par f ( ), do
d m0 cu
= 0. (A.118)
d u u
Or
u u = u g u = 2 (c2 |v|2 ) = c2 , (A.119)
ce qui dans lEq. (A.118) donne
d
(m0 u ) = 0
d
dt d
= m0 u = 0
d
|{z} dt
=
d
= m0 u = 0, = 0, . . . , 3, (A.120)
dt
ce qui sont bien les quations du mouvement (4.70).
M (x , u ) = M0 + qu A (x ), (A.123)
M (x , u ) = M0 + G x , (A.124)
f 000 () + f 000 () h3
f x0 + h
2 f x0 h2 = f 0 (x0 )h + , (A.130)
| {z } 3! 8
(A.126)
= h f (x0 )
donc
h f (x0 ) f 000 () + f 000 () 2
= f 0 (x0 ) + h . (A.131)
h 48
Soit
|f 000 (x)|
C= max , (A.132)
x[x0 h/2,x0 +h/2] 24
alors lEq. (A.131) scrit
h f (x0 )
f 0 (x0 ) + Ch2 , (A.133)
h
ce qui tablit lEq. (A.127) et par consquent achve la preuve.
Thorme A.3 Si f (x) C m+2 (R) et si h0 > 0, alors il existe C R+ tel que
(m) m
f (x0 ) h f (x0 ) Ch2 , h h0 . (A.134)
h m
Proposition A.1 (Solution de lquation de Poisson) Soit f C 0 (R3 ) tel que f (x) .
|x|2 pour |x| , alors lquation de Poisson
u = f (A.139)
a comme solution Z
1 f (y)
u(x) = dy . (A.140)
4 R3 |y x|
Preuve: posons
f = div v, (A.141)
alors par les hypothses sur v on a f C 0 (R3 ) et f (x) . |x|2 pour |x| . Par
consquent les hypothses de la proposition A.1 sont satisfaites et il existe une fonction
u(x) dfinie par lEq. (A.140). Soit
v1 = grad u, (A.142)
v2 = v v1 , (A.143)
alors comme u C 2 (R3 ) lidentit vectorielle rot grad u = 0 x indique que v1 est
irrotationnel. De plus
(A.143)
div v2 = div v div v1 , (A.144)
avec
(A.141)
div v = f, (A.145)
(A.142) (A.140)
div v1 = div grad u = u = f. (A.146)
div v2 = 0, (A.147)
Lemme A.7 Soit v10 , v20 une autre dcomposition de v = v10 + v20 telle que rot v10 =
div v20 = 0, alors v10 = v1 + C et v20 = v2 C, o C R est une constante indpendante
de x.
Preuve: soit v1 , v2 , v10 , v20 tels que v = v10 + v20 = v1 + v2 et rot v10 = rot v1 = div v20 =
div v2 = 0.
i) Soit w = v10 v1 , alors
div w = div v10 div v1 = div (v10 + v20 ) div (v1 + v2 ) = 0. (A.148)
| {z } | {z }
=v =v
Dfinissons f par
(A.149)
f + div w = div grad = , (A.150)
donc la solution de lquation de Poisson (A.150) est
Z
1 f (y) (A.148)
= dy = 0, (A.151)
4 R3 |x y|
do
(A.149) (A.151)
w = grad + cte = cte, (A.152)
et donc v10= v1 + cte.
ii) Soit prsent w = v20 v2 , alors
rot w = rot v20 rot v2 = rot (v10 + v20 ) rot (v1 + v2 ) = 0. (A.153)
| {z } | {z }
=v =v
Dfinissons f par
(A.154)
f + rot w = rot rot A = grad div A A = A, (A.155)
o nous avons fait un choix de jauge tel que div A = 0. En effet, on peut toujours
trouver un tel A car si A + A + grad alors on a toujours w = rot A, et donc on
choisit la jauge de sorte ce que div A = 0 ( est alors donn par lquation de
Laplace = 0). La solution de lquation de Poisson (A.155) est :
Z
1 f (y) (A.155)
A= dy = 0, (A.156)
4 R3 |x y|
do
(A.154) (A.156)
w = rot A + cte = 0, (A.157)
et donc v20 = v2 + cte.
iii) Finalement, si C R est une constante indpendante de x, alors on remarque que
v10 = v1 + C, (A.158)
v20 = v2 C, (A.159)
est une autre dcomposition possible. Par les points i) et ii), nous avons montr quil
sagit de la seule dcomposition permise, ce qui achve la preuve.
Dfinition A.13 Soit a un champ vectoriel, alors on dfinit le tenseur dordre 2 appel
le grand gradient de a par ses lments
ai
(Grad a)ij = . (A.160)
xj
192 ANNEXE A. COMPLMENTS
Dfinition A.14 Soit A un tenseur dordre deux, alors on dfinit le vecteur appel la
grande divergence de A par ses lments
3
X Aij
(Div A)i = . (A.161)
j=1
xj
Dfinition A.15 Soient a, b deux champs vectoriels, alors on dfinit le produit tensoriel
de a et b, not , par le tenseur de rang deux
(a b)ij = ai bj . (A.162)
Pour les besoins de ce cours, il ne sera pas ncessaire de fournir une dfinition plus
rigoureuse du produit tensoriel que celle ci-dessus. On renvoie un ouvrage de mathma-
tique spcialis pour la dfinition complte. Remarquons aussi que Div A = A.
Lemme A.8 Soit un volume V de surface S, soit A un tenseur dordre deux, alors le
thorme de la divergence pour A snonce :
Z Z
d A = dx Div A. (A.163)
S V
La preuve consiste appliquer lEq. (A.164) pour chaque composante de (A.165). Ainsi
en notant Ai = (Ai1 , Ai2 , Ai3 ) le ime vecteur ligne de A il vient
P3 P3 A1j
Z j=1 A1j dj Z div A1 Z j=1 xj Z
P3 (A.164) P3 A2j
j=1 A2j dj = dx div A2 = dx j=1 xj = dx Div A,
S P3 V div A V P3 A3j V
j=1 A3j dj
3
j=1 xj
(A.166)
ce qui en utilisant lEq. (A.165) achve la preuve.
b
e3 b
e3
b
ez b
er
z
b
e b
e
b
er
b
e
r
r b
e2 b
e2
b
e1 b
e1
1 x(u)
eui =
b , i = 1, . . . , 3, (A.167)
i (u) ui
Notons {b
3
ei }i=1 la base canonique de R3 (coordonnes cartsiennes).
3
eui }i=1 , il suffit de
Pour trouver lexpression des oprateurs diffrentiels dans la base {b
projeter ces derniers sur la base curviligne. Soit a R3 tel que sa dcomposition dans la
base canonique soit
X 3
a= ej .
aj b (A.169)
j=1
Soit
3
X
Pu = eui b
b eui (A.170)
i=1
3
eui }i=1 , alors lexpression de a dans la base cur-
loprateur de projection dans la base {b
viligne, note au , est :
3
X 3
X 3
X 3
X
au = Pu a = eui
eui b
b ej =
aj b b
eui ej b
aj b eui . (A.171)
i=1 j=1 i=1 j=1
| {z }
= aui
3
X 3
X f (x)
(f )u = b
eui ej b
b eui
i=1 j=1
xj
3
X 3
(A.167) 1 X f (x) x(u)
= b
eui ej
b
i (u) j=1 xj u
i=1 | {z i }
xj (u)
= ui
| {z }
f (u)
= ui
3
X 1 f (u)
= b
eui . (A.172)
i=1
i (u) ui
Soulignons que la relation (A.172) est valable quel que soit le systme de coordonnes
curvilignes orthogonales choisi. Prenons par exemple les coordonnes cylindriques, alors
r cos
x(u) = r sin , (A.173)
z
f 1 f f
(f )u = er +
b e +
b ez ,
b (A.174)
r r z
ce qui est bien la mme relation que (A.177). Pour plus de dtails, voir [36].
1 1 a az
div a = a = (rar ) + + (A.175)
r r r z
A.13.2.2 Gradient
grad f = f = (f )r b
er + (f ) b
e + (f )z b
ez (A.176)
f 1 f f
(f )r = , (f ) = , (f )z = (A.177)
r r z
A.13.2.3 Rotationnel
rot a = a = ( a)r b
er + ( a) b
e + ( a)z b
ez (A.178)
A.13. OPRATEURS DIFFRENTIELS EN COORDONNES CURVILIGNES 195
1 az a
( a)r = (A.179)
r
ar az
( a) = (A.180)
z r
1 1 ar
( a)z = (ra ) (A.181)
r r r
2 1 f 1 2f 2f
f= r + 2 + (A.182)
r r r r 2 z 2
Div(Grad a) = 2 a = 2 a r b
er + 2 a b
e + 2 a z b
ez (A.183)
2 a ar
2 a r = 2 ar 2 2 (A.184)
r r
2
2 2 ar a
a = a + 2 2 (A.185)
r r
2
2
a z = az (A.186)
A.13.2.6 Composantes de (a ) b
br a br br a b
((a ) b)r = ar + + az (A.188)
r r z r
b a b b a br
((a ) b) = ar + + az + (A.189)
r r z r
bz a bz bz
((a ) b)z = ar + + az (A.190)
r r z
Div T = T = ( T)r b
er + ( T) b
e + ( T)z b
ez (A.191)
196 ANNEXE A. COMPLMENTS
1 1 Tr Tzr T
( T)r = (rTrr ) + + (A.192)
r r r z r
1 1 T Tz Tr
( T) = (rTr ) + + (A.193)
r r r z r
1 1 Tz Tzz
( T)z = (rTrz ) + + (A.194)
r r r z
1 1 1 a
div a = a = r 2 ar + (a sin ) + (A.195)
r2 r r sin r sin
A.13.3.2 Gradient
grad f = f = (f )r b
er + (f ) b
e + (f ) b
e (A.196)
f 1 f 1 f
(f )r = , (f ) = , (f ) = (A.197)
r r r sin
A.13.3.3 Rotationnel
rot a = a = ( a)r b
er + ( a) b
e + ( a) b
e (A.198)
1 1 a
( a)r = (a sin ) (A.199)
r sin r sin
1 ar 1
( a) = (ra ) (A.200)
r sin r r
1 1 ar
( a) = (ra ) (A.201)
r r r
1 2 1 f 1 2f
2 f = (rf ) + 2 sin + 2 2 (A.202)
r r2 r sin r sin 2
e + 2 a b
er + 2 a b
Div(Grad a) = 2 a = 2 a r b e (A.203)
A.13. OPRATEURS DIFFRENTIELS EN COORDONNES CURVILIGNES 197
2ar 2 a 2a ctg 2 a
2 a r = 2 ar 2 2 2 (A.204)
r r r2 r sin
2 ar a 2 cos a
2 a = 2 a + 2 2 2 2 2 (A.205)
r r sin r sin
a 2 ar 2 cos a
2 a = 2 a 2 2 + 2 + 2 2 (A.206)
r sin r sin r sin
A.13.3.6 Composantes de (a ) b
br a br a br a b + a b
((a ) b)r = ar + + (A.208)
r r r sin r
b a b a b a b r a b ctg
((a ) b) = ar + + + (A.209)
r r r sin r r
b a b a b a b r a b ctg
((a ) b) = ar + + + + (A.210)
r r r sin r r
Div T = T = ( T)r b
er + ( T) b
e + ( T) b
e (A.211)
1 1 1 Tr T + T
( T)r = r2 Trr + (Tr sin ) + (A.212)
r2 r r sin r sin r
1 1 1 T Tr T ctg
( T) = 2 r2 Tr + (T sin ) + + (A.213)
r r r sin r sin r r
1 1 1 T Tr T ctg
( T) = 2 r2 Tr + (T sin ) + + (A.214)
r r r sin r sin r r
vr 1 v vz vr
+ + + =0 (A.215)
r r z r
vr 1 v 1 v 2vr v ctg
+ + + + =0 (A.216)
r r r sin r r
198 ANNEXE A. COMPLMENTS
vr vr v vr v2 vr
+ vr + + vz
t r r r z
1 p 1 1 2 vr 2 v 2 vr
= + (rvr ) + 2 2 +
r r r r r 2 r z 2
2
1 1 v vz
+ + (rvr ) + + + fr (A.217)
3 r r r r rz
v v v v vr v v
+ vr + + + vz
t r r r z
1 p 1 1 2 v 2 vr 2 v
= + (rv ) + 2 + 2 +
r r r r r 2 r z 2
2 2 2
1 1 v 1 vz
+ + 2
(rvr ) + 2 2
+ + f (A.218)
3 r r r r z
vz vz v vz vz
+ vr + + vz
t r r z
1 p 1 vz 1 2 vz 2 vz
= + r + 2 +
z r r r r 2 z 2
1 2 1 2 v 2 vz
+ + (rvr ) + + + fz (A.219)
3 r zr r z z 2
A.13. OPRATEURS DIFFRENTIELS EN COORDONNES CURVILIGNES 199
vr vr v vr v vr v2 + v2
+ vr + +
t r r r sin r
2 2
1 p 1 1 vr 1 2 vr ctg vr
= + 2
(rvr ) + 2 2
+ 2 2 + 2
r r r r r sin 2 r
2 v 2 v 2vr 2 ctg
2 2 2 v
r r sin r r2
1 2
1 1
+ + r vr + (v sin )
3 r r2 r sin r r
1 1 v
+ + fr (A.220)
sin r r
v v v v v v vr v v2 ctg
+ vr + + +
t r r r sin r r
1 p 1 2 1 2 v 1 2 v ctg v
= + 2
(rv ) + 2 2
+ 2 2
+ 2
r r r r r sin
2 r
2 vr 2 cos v v
+ 2 2 2 2 2
r r sin r sin
1 2 2
1 1
+ + r vr + (v sin )
3 r3 r r2 sin
1 1 v
+ 2 + f (A.221)
r sin
v v v v v v vr v v v ctg
+ vr + + + +
t r r r sin r r
2 2
1 p 1 1 v 1 2 v ctg v
= + 2
(rv ) + 2 2
+ 2 2 + 2
r sin r r r r sin 2 r
2 vr 2 cos v v
+ 2 + 2 2 2 2
r sin r sin r sin
1 2 1 2
+ + 3
r2 vr + 2
(v sin )
3 r sin r (r sin )
1 2 v
+ + f (A.222)
(r sin )2 2
Bibliographie
201
202 BIBLIOGRAPHIE
action, 9 de Planck, 84
algbre du mouvement, 29, 33, 39, 40
de Lie, 182 constantes
allongement spcifique, 127 de structure, 182
angle de cisaillement, 129 contraction
angle-action de Fitzgerald-Lorentz, 108
action, 81 des longueurs, 107
angle, 82 contrainte
anisotropie, 130 autonme, 4
atome bilatrale, 4
Bohr, 84 diffrentielle, 2
autonme, 4 diffrentielle intgrable, 2
holonme, 2
boost, 102 non holonme, 3
semi-holonme, 4
champ unilatrale, 4
contravariant, 183 contrainte rhonme, 2
covariant, 183 contrainte sclronme, 2
incompressible, 138 contravariance, 183
irrotationnel, 138 coordonne
longitudinal, 138 sparable, 75
transverse, 138 coordonnes gnralises, 1
changement de coordonnes, 26 indpendantes, 5
chaos couche
dterministe, 69 limite, 160
circulation, 154 courbe de traction, 120
cisaillement, 128, 130 covariance, 183
classe cristalline, 131 de la physique, 98
coefficient crochets
de Lam, 133 de Lagrange, 59
de viscosit cinmatique, 121 de Poisson, 39
de viscosit de cisaillement, 137 cne de lumire, 99
de viscosit dynamique, 135, 137
de viscosit volumique, 137 degr de libert, 1, 5
composante densit
longitudinale, 139 lagrangienne, 118
transverse, 140 diagramme
compression uniforme, 130 de Minkowski, 99
condition diffomorphisme, 26
de sparabilit de Staeckel, 75 diffrences centres, 188
conditions aux bord diffrentielle totale, 169
Neumann, 162 dilatation
constante du temps, 107
203
204 INDEX
temps
de rcurrence de Poincar, 48
propre, 105
tenseur, 184
de type densit, 184
des champs lectromagntiques, 105
des coefficients de viscosit, 137
des contraintes, 122
des dformations, 127
des modules lastiques, 131
des tensions, 122
des vitesses de dformation, 136
mtrique, 184
pseudochrone, 184
thermodynamique, 180
thorme
de Helmholtz, 189
de Kelvin, 155
de Liouville, 43
de Liouville-Arnold, 85
de Nther, 33
de Poincar, 48
de Thompson, 155
tourbillon
ligne, 154
tube, 154
vecteur, 154
trajectoire
relle, 10
virtuelle, 9
transformation
canonique, 54
de Galile, 61, 97
de jauge, 28, 61, 105
de Legendre, 179
de Lorentz, 101
tsunami, 166
variable
cyclique, 29
vecteur
de vorticit, 136
tourbillon, 136, 154
viscosit, 119
cinmatique, 148
vitesse
de groupe, 164
de phase, 164
gnralise, 16
Table des figures
207
208 TABLE DES FIGURES