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Electroneumtica

(Parte II)
Sistema Combinacionales y Sistemas Secuencial
Un sistema combinacional es un sistema en el que el valor de
sus salidas en un instante determinado, depende nicamente
del valor de sus entradas en el mismo instante de tiempo.

Entradas Sistema salidas


combinacional

En cambio, un sistema secuencial es un sistema en el que el


valor de sus salidas en un instante determinado, depende de
la combinacin de sus entradas en ese instante y de la
historia previa en la evolucin de dicho sistema.

Entradas Sistema salidas


combinacional

Elementos de
memoria
Para resolver sistemas secuenciales podemos seguir distintos
mtodos entre los que podemos mencionar:

Mtodo Intuitivo: Este mtodo, sin descartar una cierta


sistemtica, se basa en la experiencia y la intuicin del
diseador. Sin embargo cuando la complejidad de los circuitos
se incrementa no es fcil establecer una ruta para su
realizacin. Cuando se trabaja con finales de carrera
mecnicos se suelen utiliza rodillos abatibles.

Mtodos Sistemticos: En este tipo de mtodo se incluyen


metodologas sistemticas de diseo que eliminan o minimizan
la influencia del diseador, por lo que permiten que la
secuencia de operaciones se incremente sin problema. Los
mtodos mas comunes en neumtica y electroneumtico son
los siguientes:
- Mtodo de cascada
- Mtodo de paso a paso
Mtodos Sistemticos

Para poder explicar estos mtodos vamos a ir desarrollndolos


sobre un ejemplo que detallaremos a continuacin:

A
B

Presionando un pulsador la maquina realiza un ciclo de mecanizado.


Mtodo de cascada
Este mtodo plantea la elaboracin del circuito elctrico en
dos partes, en la primera el circuito que memoriza los estados
de la maquina y en la segunda el circuito que maneja los
actuadores de la maquina. Comenzamos realizando un vuelo
de guila sobre el circuito terminado del ejemplo planeado.

Cascada

Memoria
Mtodo de cascada

El procedimiento a realizar en este mtodo, en principio, lo


dividimos en 7 pasos:
1 Dibujar todos los actuadores que intervengan con sus
correspondientes vlvulas de maniobra. Tambin identificar los
sensores que se utilizaran en el sistema, su tipo, su posicin e
identificarlo. Para el ejemplo se utilizaran electrovlvulas 5/2
visitables, finales de carrera reedswitch y un pulsador NA.
Mtodo de cascada

2 Analizar la secuencia de movimientos de los actuadores de


la maquina, realizar el cuadro de secuencia y el diagrama de
pasos completo. Del ejemplo:

A+ B+ B- A-

a0

A s b0 a0

b1

B a1
Mtodo de cascada

3 - Dividir la secuencia de trabajo en grupos de manera que


un mismo grupo no tenga dos letras iguales, y al mismo
tiempo, que cada grupo tenga el mximo nmero de letras
posible. A continuacin encontramos los grupos para el
ejemplo planteado:

Grupo I Grupo II

A+ B+ B- A-

Condiciones de este punto:


- Un mismo grupo no tiene movimientos de un mismo cilindro.
- El nmero de grupos resultante debe ser el menor posible.
Mtodo de cascada
4 Representar en una tabla, la seales de accionamiento de
las vlvulas biestables para cada paso, en correspondencia
con el cuadro de secuencia. Tambin representar los finales de
carreras accionados al final de cada movimiento. Para el
ejemplo:
Grupo I Grupo II
Seal Final de
A+ B+ B- A-
Paso Grupo en la carrera que
Vlvula se activa
a1 b1 b0 a0
1 A+(Y1) a1
GI
2 B+(Y3) b1

3 B-(Y4) b0
GII
4 A-(Y2) a0
Mtodo de cascada
5 Identificar en el cuadro de secuencia las seales de los
finales de carrera que producen cambio de grupo. Para el
ejemplo tenemos:
Grupo I Grupo II
A+ B+ B- A-
a1 b1 b0 a0
Cambio de grupo Cambio de grupo

Luego dibujar el circuito de memoria de los grupos. La


estructura utilizada (n rels para n grupos) es la siguiente :

El valor de i vara desde 1 a n, siendo n el nmero de grupos.


Realizamos como ejemplo la estructura para el caso de tener
dos grupos:

Rele K1 activo = grupo 1

Rele K1 inactivo = grupo 2

FC-G1: Final de carrera que genera el cambio al grupo 1


FC-G2: Final de carrera que genera el cambio al grupo 2
Para nuestro ejemplo tendramos:

Grupo I Grupo II
A+ B+ B- A-
a1 b1 b0 a0
Cambio de grupo Cambio de grupo
Para el caso de tener tres grupos:

Rele 1
Grupo I
Activo

Rele 2
Grupo II
Activo

Rele 1 y 2
Grupo III
Inactivo

FC-G1: Final de carrera que genera el cambio al grupo 1


FC-G2: Final de carrera que genera el cambio al grupo 2
FC-G3: Final de carrera que genera el cambio al grupo 3
Esta estructura se repite para cualquier numero de grupos:

2 grupos 3 grupos

4 grupos n grupos
Mtodo de cascada
6 Realizar la estructura en cascada de los actuadores en el
sector de potencia. En primer lugar se realizar el esquema
correspondiente a la conexin en cascada de los solenoides
activos con la primer seal de cada grupo.
Los solenoides activos con la primer seal de cada grupo se
conecta directamente al contacto del rel de ese grupo.

Estructura general para conexin de


actuadores en cascada para n grupos
Mtodo de cascada
Si particularizamos esta estructura para dos grupos nos queda:

1G1 = selenoide activo con


la primer seal del grupo 1

1G2 = selenoide activo con


la primer seal del grupo 2
Para nuestro ejemplo tenemos uniendo las estructuras del
paso 5 y 6:

GI GII
A+ B-
A+ B+ B- A-
a1 b1 B0 A0
Para mas de dos grupos la estructura de cascada ser:
7 - Finalmente se realiza la conexin de las siguientes
solenoides en cada grupo, con sus correspondientes seales
de activacin. A continuacin se muestra la estructura general
de la conexin en cascada:

Los solenoides activos con seales posteriores a la primera de cada


grupo se conecta a travs de los finales de carreras activados en la
accin anterior indicada en el cuadro de secuencia.
Mtodo de cascada
Si particularizamos esta estructura para dos grupos nos queda:

FC-2G1: Final de carrera 2 que genera cambios dentro del grupo1


FC-ZG1: Final de carrera Z que genera cambios dentro del grupo1
2G1: Solenoide 2 del grupo 1
ZG1: Solenoide Z del grupo 1
Para nuestro ejemplo tenemos en este punto la estructura
final:

GI GII
A+ B+ B- A-
a1 b1 B0 A0
Mtodos de cascada

Ejemplo 2:

Presionando un pulsador la maquina realiza un ciclo de mecanizado


Paso 1:

Finales de carrera mecnicos (A0 A1 B0 B1 C0 C1)


Paso 2:

Diagrama de pasos completo

c0
s b0

b1

A+ B+ B- A- C+ C-
c1
a1

c0
Cuadro de secuencia
a0
Mtodo de cascada

Paso 3:

GI GII GIII

A+ B+ B- A- C+ C-
Mtodo de cascada

Paso 4:

Seal Final de
Paso Grupo en la carrera que
Vlvula se activa

1 A+(Y1) a1
GI GI GII GIII
2 B+(Y3) b1
A+ B+ B- A- C+ C-
3 B-(Y4) b0

4 GII A-(Y2) a0 a1 b1 b0 a0 c1 c0

5 C+(Y5) c1

6 GIII C-(Y6) c0
Mtodo de cascada
GI GII GIII
Paso 5 A+ B+ B- A- C+ C-
a1 b1 b0 a0 c1 c0
Mtodo de cascada

Paso 6

GI GII GIII
A+ B+ B- A- C+ C-
a1 b1 b0 a0 c1 c0
Mtodo de cascada

Paso 7

GI GII GIII
A+ B+ B- A- C+ C-
a1 b1 b0 a0 c1 c0
Esquema final (mtodo de cascada)
Mtodo de paso a paso
Al igual que el mtodo anterior este mtodo plantea la
elaboracin del circuito elctrico en dos partes, la primera el
circuito que memoriza los estados de la maquina y el segundo
el circuito que maneja los actuadores de la maquina. Este
mtodo slo es aplicable cuando el nmero de grupos es
mayor o igual a tres.

Paso a paso

Memoria
Mtodo de paso a paso
Recordemos que este mtodo slo es aplicable cuando el
nmero de grupos es mayor o igual a tres. El procedimiento
para realizarlo en principio tambin utiliza 7 pasos. Los cuatro
primeros son idnticos al mtodo de cascada visto
anteriormente:

1- Dibujar los actuadores que intervengan con sus


correspondientes vlvulas de maniobra y los sensores que se
utilizaran en el sistema.

2 - Realizar el cuadro de secuencia y el diagrama de pasos.

3 - Dividir la secuencia de trabajo en grupos .

4 Identificar la seales de accionamiento de cada vlvula de


maniobra biestable. Hacer lo mismo con los final de carrera
activados con el movimiento de cada actuador.
Mtodo de paso a paso:

5 - Identificar en el cuadro de secuencia las seales que


producen cambio de grupo y dibujar el circuito de memoria
de los grupos. La estructura que se propone requiere la
utilizacin de un rel de memoria por grupo. A este rel de
memoria se le llama tambin rel de activacin de grupo.

El valor de i vara desde 1 a n, siendo n el nmero de grupos.


Esta estructura se repite para cualquier numero de grupos:
3 grupos 4 grupos

n grupos
Mtodo de paso a paso
6 Realizar la estructura de paso a paso de los actuadores en el sector de
potencia. En primer lugar se realizar el esquema correspondiente a la conexin
de paso a paso de los solenoides activos con la primer seal de cada grupo.
Los solenoides activos con la primer seal de cada grupo se conecta
directamente al contacto del rel de ese grupo.

3 grupos 4 grupos

Grupo I Grupo II Grupo III Grupo I Grupo II Grupo III Grupo IV

n grupos

Grupo I Grupo II Grupo III Grupo n


Mtodo de paso a paso
7 A continuacin se conectan los solenoides restantes de
cada grupo con sus correspondientes seales de activacin.
Para este punto damos nicamente un ejemplo para 3 grupos

Grupo I Grupo II Grupo III

Los solenoides activos con seales posteriores a la primera de cada grupo al igual
que en el mtodo de cascada se conecta a travs de los finales de carreras
activados en la accin anterior indicada en el cuadro de secuencia.
Mtodos de paso a paso

Tomamos el ejemplo 2 para realizar este metodo:

Presionando un pulsador la maquina realiza un ciclo de mecanizado


Paso 1:

Finales de carrera mecnicos (A0 A1 B0 B1 C0 C1)


Paso 2:

c0
s b0

b1

A+ B+ B- A- C+ C-
c1
a1

c0

a0
Mtodo de paso a paso

Paso 3:

GI GII GIII

A+ B+ B- A- C+ C-
Mtodo de paso a paso

Paso 4:

Seal Final de
Paso Grupo en la carrera que
Vlvula se activa

1 A+(Y1) a1
GI GI GII GIII
2 B+(Y3) b1
A+ B+ B- A- C+ C-
3 B-(Y4) b0

4 GII A-(Y2) a0 a1 b1 b0 a0 c1 c0

5 C+(Y5) c1

6 GIII C-(Y6) c0
Mtodo de paso a paso
Paso 5

GI GII GIII

A+ B+ B- A- C+ C-
a1 b1 b0 a0 c1 c0
Mtodo de paso a paso
GI GII GIII

Paso 6 A+ B+ B- A- C+ C-
a1 b1 b0 a0 c1 c0
Mtodo de paso a paso GI GII GIII
A+ B+ B- A- C+ C-
Paso 7 a1 b1 b0 a0 c1 c0
Esquema final (mtodo de paso a paso)
Aplicacin de los mtodos vistos cuando tenemos el
movimiento de mas de un actuador en cada paso.

Para explicar los mismos tomaremos el siguiente diagrama de


pasos.

a0
s a1

a0
b1
a1 a0

b0
C0

c1
Mtodo de Cascada

Paso 1:

Finales de carrera mecnicos (A0 A1 B0 B1 C0 C1)


Paso 2:

a0
s a1

a0
b1
A+ B+ B- A- A+ A- a1 a0

C+ C-
b0
C0

c1
Paso 3:

GI G II G III G IV

A+ B+ B- A- A+ A-

C+ C-
Paso 4:

Seal Final de
Paso Grupo en la carrera que
Vlvula se activa

1 A+(Y1) a0
GI GI G II G III G IV
2 B+(Y3) b1
A+ B+ B- A- A+ A-
3 B-(Y4) b0
C+ C-
4 GII A-(Y2) a0
a1 b1 b0 a0c1 a1c0 a0
5 C+(Y5) c1

6 GIII C-(Y6) c0
Paso 5:

GI G II G III G IV

A+ B+ B- A- A+ A-
C+ C-
a1 b1 b0 a0c1 a1c0 a0
Paso 6: En este paso si seguimos el procedimiento
encontramos que A+ esta en dos puntos. Esto no es posible
debido a que es un nico elemento.
GI G II G III G IV

A+ B+ B- A- A+ A-
C+ C-
a1 b1 b0 a0c1 a1c0 a0
Paso 6: Para solucionar este inconveniente, hacemos una
funcin OR del GI y GIII para el solenoide A+:
Paso 7: En este paso si seguimos el procedimiento encontramos
que A- esta en dos puntos. Esto tampoco es posible representar
en el plano debido a que es un nico elemento.
Paso 7: Para solucionar este inconveniente, hacemos una
funcin OR del GII y GIV para el solenoide A-:
El esquema completo que cumple con el diagrama de pasos
dado es el siguiente:
Una ultima modificacin, se remplaza los dos contactos NA
del sensor A1 y B0 por dos contactos NA de un rel
denominado KA1 y KB0. El mismo es activado por un solo
contacto NA de B0.
Realizamos el mimos ejemplo pero desarrollado con el mtodo
de paso a paso. Como vimos anteriormente los pasos 1 al 4
son idnticos. Por lo que comenzamos desde el paso 5.

GI G II G III G IV
A+ B+ B- A- A+ A-
C+ C-
a1 b1 b0 a0c1 a1c0 a0
Paso 6: primer intento (paso previo)
GI G II G III G IV
A+ B+ B- A- A+ A-
C+ C-
a1 b1 b0 a0c1 a1c0 a0
Paso 6: corregido
Paso 7: primer intento (paso previo)
GI G II G III G IV
A+ B+ B- A- A+ A-
C+ C-
a1 b1 b0 a0c1 a1c0 a0
Paso 7: corregido
El esquema completo que cumple con el diagrama de pasos
dado es el siguiente: